DE102014018314A1

DE102014018314A1 - Method and device for milking dairy cattle

Info

Publication number: DE102014018314A1
Application number: DE102014018314.9A
Authority: DE
Inventors: Paul Mirow; Wolfgang Waser; Jens Rekow; Peter Zimmermann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-12-05
Filing date: 2014-12-05
Publication date: 2016-06-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh mittels einer Melkmaschine, wobei beim hierzu verwendeten Melkzeug biegeelastische Zitzengummis die Milchzitzen des Tieres umschließen und mit einem Melkbecher um sie herum druckdicht einen Zwischenraum bilden, die sog. Pulskammer, die per Unterdruckleitung mit einem sogenannten Pulsator verbunden ist, der ein pulsierendes Vakuum erzeugt, wodurch sich die biegeelastischen Zitzengummis in dieser Pulszyklusfrequenz öffnen und schließen. Der Raum innerhalb der Zitzengummis ist dabei während des Melkvorgangs mit einem konstanten Unterdruck, dem sogenannten Melkvakuum beaufschlagt, üblicherweise etwa –50 kPa, während in der Pulskammer der Druck zyklisch üblicherweise zwischen Umgebungsdruck und dem Melkvakuum wechselt Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, während der Lebensdauer der Zitzengummis zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh für jeden Pulszyklus sicherzustellen, dass die Zitzengummis in der Öffnungsphase statt einer ovalen wieder eine kreisrunde Querschnittsform erreichen, bzw., wenn dies bei zu großer Alterung der Zitzengummis nicht mehr möglich ist, ein entsprechendes Signal zum Zitzengummiaustausch ausgegeben wird, und dass die Zitzengummis in der Schließphase nur mit dem zum Schließen des Zitzengummis notwendigen Pulskammerdruck beaufschlagt werden, da die Zitzengummis bei Alterung biegeweicher werden und somit schon bei einer geringeren kritischen Kollapsdruckdifferenz schließen und die Zitzen stärker quetschen. Hierzu erfolgt in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine zeitlich hochauflösende Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform mittels mindestens eines optischen Sensors an der Melkbecherinnenwand sowie dessen Signalverarbeitung mittels einer geeigneten Steuereinheit in Quasiechtzeit, um bei unvollständiger Wiederherstellung einer kreisrunden Zitzengummi-Querschnittsform in der Öffnungsphase jedes Pulszyklus durch die Steuereinheit und den Pulsator den Unterdruck in den Pulskammern jeweils so lange zu verstärken, bis der Sensor eine kreisrunde Zitzengummi-Querschnittsform signalisiert, und um bei vom Sensor signalisierten vollständigen Zitzengummiverschluss in der Schließphase jedes Pulszyklus mittels der Steuereinheit und des Pulsators eine weitere, die Zitzen nur unnötig belastende Druckbeaufschlagung der Zitzengummis zu verhindern.The invention relates to a method and apparatus for teat-sparing and effective milking of dairy cattle by means of a milking machine, the milk teat of the animal enclose the milking used for this purpose milking teat of the animal and with a teat cup around them pressure-tight form a gap, the so-called. Pulskammer, the per Vacuum line is connected to a so-called pulsator, which generates a pulsating vacuum, whereby the flexurally elastic teatcup liners open and close in this pulse cycle frequency. The space within the teat liners is during the milking process with a constant negative pressure, the so-called milking vacuum applied, usually about -50 kPa, while in the pulse chamber, the pressure cyclically usually between ambient pressure and the milking vacuum changes To ensure that teatcup liners have a teat-free and effective milking system for each pulse cycle, ensure that the teatcup liners return to a circular cross-sectional shape instead of an oval or, if this is no longer possible, if the teat liners are too old Teat rubber replacement is issued, and that the teatcup liners are acted upon in the closing phase only with the need to close the teatcup liner pulse chamber pressure, since the teat liners are flexurally softer with aging and thus even at a lower critical collapse pressure close the difference and squeeze the teats more. For this purpose, in a preferred embodiment of the invention, a temporally high-resolution detection of the teat rubber cross-sectional shape by means of at least one optical sensor on the teat cup inner wall and its signal processing by means of a suitable control unit in Quasiechtzeit to incomplete restoration of a circular teat rubber cross-sectional shape in the opening phase of each pulse cycle through the Control unit and the pulsator to amplify the negative pressure in the pulse chambers each until the sensor signals a circular teat rubber cross-sectional shape, and at the signaled by the sensor complete teat rubber closure in the closing phase of each pulse cycle by means of the control unit and the pulsator another, the teats only To prevent unnecessarily stressful pressurization of the teat liners.

Description

Die Erfindung betrifft entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ein Verfahren und entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 6 eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh mittels einer Melkmaschine, wobei beim hierzu verwendeten Melkzeug biegeelastische Zitzengummis die Milchzitzen des Tieres umschließen und mit einem Melkbecher um sie herum druckdicht einen Zwischenraum bilden, die sogenannte Pulskammer, die per Unterdruckleitung mit einem sogenannten Pulsator verbunden ist, der ein pulsierendes Vakuum erzeugt, wodurch sich die biegeelastischen Zitzengummis in dieser Pulszyklusfrequenz öffnen und schließen. Der Raum innerhalb der Zitzengummis ist dabei während des Melkvorgangs mit einem konstanten Unterdruck, dem sogenannten Melkvakuum beaufschlagt, üblicherweise etwa –50 kPa, während im Zwischenraum zwischen Melkbecher und Zitzengummi, der Pulskammer, der Druck zyklisch üblicherweise zwischen Umgebungsdruck und dem Melkvakuum wechselt. Bei diesem Pulszyklus können dabei vier Phasen unterschieden werden, eine Öffnungsphase (a), in der der Pulskammerdruck üblicherweise von Umgebungsdruck auf Melkvakuumdruck verringert wird, wodurch sich der biegeelastische Zitzengummi öffnet, eine offene Phase (b), in der der Zitzengummi geöffnet ist und die Milch aus der Zitze gesaugt wird, eine Schließphase (c), in der der Pulskammerdruck üblicherweise von Melkvakuumdruck auf Umgebungsdruck erhöht wird, wodurch sich der biegeelastische Zitzengummi schließt, und eine geschlossene Phase (d), in der die Zitze mechanisch zusammengequetscht und der Milchgang dadurch verschlossen ist. Dieser Pulszyklus dauert üblicherweise etwa 1 Sekunde.The invention relates according to the preamble of claim 1, a method and according to the preamble of claim 6, a device for carrying out the method for teat-sparing and effective milking dairy cattle by means of a milking machine, wherein in the milking used for this purpose flexible elastic teatcups enclose the milk teats of the animal and with a Melkbecher pressure-tight around them form a gap, the so-called pulse chamber, which is connected by vacuum line with a so-called pulsator, which generates a pulsating vacuum, causing the flexurally elastic teatcups open and close in this pulse cycle frequency. The space inside the teatcup liner is subjected during the milking process with a constant negative pressure, the so-called milking vacuum, usually about -50 kPa, while in the space between milking cup and teatcup liner, the pulse chamber, the pressure cyclically usually between ambient pressure and the milking vacuum changes. In this pulse cycle, four phases can be distinguished, an opening phase (a) in which the pulse chamber pressure is usually reduced from ambient pressure to milking vacuum pressure, thereby opening the flexurally elastic teatcup liner, an open phase (b) in which the teatcup liner is open and Sucking milk from the teat, a closing phase (c) in which the pulse chamber pressure is usually increased from milking vacuum pressure to ambient pressure, thereby closing the flexurally elastic teatcup liner, and a closed phase (d) in which the teat is squeezed mechanically and the duct is thereby squeezed is closed. This pulse cycle usually takes about 1 second.

Neue Zitzengummis haben normalerweise im nicht eingebauten und nicht druckbeaufschlagten Zustand einen kreisrunden Querschnitt. Wird der Druck im Zwischenraum zwischen dem Zitzengummi und dem Melkbecher nun in der Schließphase über das Melkvakuum erhöht, so wird das Zitzengummi bei der sogenannten kritischen Kollapsdruckdifferenz relativ abrupt zusammengequetscht und nimmt dabei einen länglichen bzw. ovalen Querschnitt an, durch Druckverringerung in der Öffnungsphase öffnet sich das Zitzengummi bei der sogenannten Berührungsdruckdifferenz relativ abrupt, und zwar bei neuen Zitzengummis in eine nahezu kreisrunde Querschnittsform. Altern Zitzengummis, so werden diese biegeweicher, wodurch die Zitzengummis sich schon bei einer geringeren kritischen Kollapsdruckdifferenz schließen und sich beim Kollaps der Zitzengummis die Quetschkraft auf die Zitze vergrößert. Darüber hinaus entspannt sich der Zitzengummi in der Öffnungsphase bei Alterung nicht mehr schnell und vollständig genug, d. h. auch im geöffneten Zustand behält er immer mehr eine ovale Querschnittsform, so dass ein mechanischer Restdruck auf die Zitze vorhanden bleibt und somit das Nachschießen der Milch in die Zitze behindert wird, wodurch bei Alterung der Zitzengummis der Melkprozess länger dauert. Dies und die größere Quetschbelastung der Zitzen hat zur Folge, dass die Belastung des Euters bei Zitzengummialterung höher als notwendig ist und zu Zitzenkrankheiten wie Entzündungen (z. B. Mastitis) führen kann. Beim Stand der Technik werden die Zitzengummis entweder nach festgelegten Betriebszeiten oder nach Inaugenscheinnahme ausgewechselt.New teatcup liners normally have a circular cross-section when not installed and unpressurized. If the pressure in the intermediate space between the teatcup liner and the teat cup is now increased in the closing phase via the milking vacuum, the teatcup liner is squeezed relatively abruptly during the so-called critical collapse pressure difference, assuming an oblong or oval cross-section, and pressure reduction in the opening phase opens the teatcup liner at the so-called contact pressure difference is relatively abrupt, namely in new teatcup liners in a nearly circular cross-sectional shape. If teat rubbers become aging, they become more pliable, as a result of which the teat liners close at a lower critical collapse pressure difference and the squeezing force on the teat increases as the teatcup liners collapse. In addition, the teatcup liner no longer relaxes quickly and completely enough in the opening phase during aging, d. H. Even when it is open, it keeps more and more an oval cross-sectional shape, so that a residual mechanical pressure on the teat remains and thus the Nachschießen the milk is hindered in the teat, whereby the aging of the teat liners the milking process takes longer. This and the greater crushing load on the teats has the consequence that the load of the udder with teat rubber lining is higher than necessary and can lead to teat diseases such as inflammations (eg mastitis). In the prior art, the teat liners are replaced either after specified periods of operation or after inspection.

In der DE 69613578 ist ein Verfahren zum Überwachen der Zitzengummis zur Bestimmung des Zeitpunktes beschrieben, bei dem die Zitzengummis ersetzt werden müssen. Hierbei werden die schlagartigen Bewegungen des Zitzengummis in der Öffnungs- und Schließphase sensorisch erfasst, z. B. durch Messung der Druckfluktuationen in der Pulskammer oder dem Abstand zwischen Zitzengummi und Melkbecher, und durch eine elektronische Verarbeitungseinheit Fehlfunktionen wie die fehlerhafte Öffnung und Schließung des Zitzengummis angezeigt. D. h., dass mit dem hier beschriebenen Verfahren lediglich die Anzeige einer Fehlfunktion bzw. der Alterung der Zitzengummis erfolgt, nicht aber mittels der Messwerte der Melkvorgang regelungs- oder steuerungstechnisch beeinflusst wird.In the DE 69613578 For example, a method of monitoring the teat liners to determine when to replace the teat liners is described. Here, the sudden movements of the teatcup liner are sensory detected in the opening and closing phase, z. Example, by measuring the pressure fluctuations in the pulse chamber or the distance between teatcup liner and teat cup, and displayed by an electronic processing unit malfunctions such as the defective opening and closing of the teatcup liner. In other words, with the method described here, only the indication of a malfunction or the aging of the teat liners is made, but the milking process does not influence the control or control technology by means of the measured values.

Die WO 1993014625 beschreibt eine Melkvorrichtung, in der die Pulszykluscharakteristika in Abhängigkeit des Öffnens bzw. Schließens der Zitzengummis durch eine Steuereinheit beeinflusst werden, d. h. es wird hier durch einen Sensor in jedem Pulszyklus die Volumenänderung des Pulsraums gemessen und so das Öffnen und Schließen des Zitzengummis detektiert. Es wird hier also nicht ermittelt, ob die Zitzengummis in der Öffnungsphase statt einer ovalen wieder eine kreisrunde Querschnittsform erreichen, sondern nur, ob und wann die Zitzengummis öffnen oder schließen. Durch die Steuereinheit werden hier lediglich die Pulszykluscharakteristika, also die Pulsationsfrequenz sowie innerhalb jedes Pulszyklus der Zeitpunkt der Öffnungs- und Schließphasen beeinflusst, nicht aber der Druck in den Pulskammern.The WO 1993014625 describes a milking device in which the pulse cycle characteristics in response to the opening or closing of the teatcup liner are influenced by a control unit, ie it is here measured by a sensor in each pulse cycle, the volume change of the pulse space and thus detects the opening and closing of the teatcup liner. It is therefore not determined here whether the teat rubbers in the opening phase instead of an oval again reach a circular cross-sectional shape, but only if and when the teatcup liner open or close. By the control unit here only the pulse cycle characteristics, so the pulsation frequency and within each pulse cycle, the timing of the opening and closing phases are affected, but not the pressure in the pulse chambers.

Beim vorbekannten Stand der Technik sind keine Melkvorrichtungen und -verfahren bekannt, bei denen zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh für jeden Pulszyklus sichergestellt wird, dass die Zitzengummis in der Öffnungsphase statt einer ovalen wieder eine kreisrunde Querschnittsform erreichen bzw. in der Schließphase nur mit dem zum Schließen des Zitzengummis notwendigen Pulskammerdruck beaufschlagt werden.In the prior art, no milking devices and methods are known in which ensures the teat-friendly and effective milking of dairy cattle for each pulse cycle that the teatcup in the opening phase instead of an oval again reach a circular cross-sectional shape or in the closing phase only with the necessary for closing the teatcup liner pulse pressure can be applied.

Der vorliegenden Erfindung liegt demzufolge die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen, die die genannten Nachteile vermeiden und mit deren Hilfe während der Lebensdauer der Zitzengummis zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh für jeden Pulszyklus sichergestellt wird, dass die Zitzengummis in der Öffnungsphase statt einer ovalen wieder eine kreisrunde Querschnittsform erreichen, bzw., wenn dies bei zu großer Alterung der Zitzengummis nicht mehr möglich ist, ein entsprechendes Signal zum Zitzengummiaustausch ausgegeben wird, und dass die Zitzengummis in der Schließphase nur mit dem zum Schließen des Zitzengummis notwendigen Pulskammerdruck beaufschlagt werden, da die Zitzengummis bei Alterung biegeweicher werden und somit schon bei einer geringeren kritischen Kollapsdruckdifferenz schließen und die Zitzen stärker quetschen.The present invention is therefore based on the object, a method and to provide a device for carrying out the method which avoids the disadvantages mentioned and which, during the lifetime of the teatcup liners for teat-sparing and effective milking of dairy cattle, ensures for each pulse cycle that the teatcup liners, in the opening phase, return to a circular cross-sectional shape instead of an oval one, or, if this is no longer possible with too great aging of the teat liners, a corresponding signal for teat rubber replacement is issued, and that the teatcup liners are acted upon in the closing phase only with the need to close the teatcup liner pulse pressure because the teat liners are flexible as you age and thus close at a lower critical collapse pressure difference and squeeze the teats stronger.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch das Verfahren entsprechend der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 und durch die Vorrichtung entsprechend der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 6 vollständig gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.According to the invention, this object is fully achieved by the method according to the characterizing features of claim 1 and by the device according to the characterizing features of claim 6. Further advantageous embodiments of the invention are described in the subclaims.

Hierzu erfolgt in der vorliegenden Erfindung eine zeitlich hochauflösende Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform mittels mindestens eines Sensors an der Melkbecherinnenwand sowie dessen Signalverarbeitung mittels einer geeigneten Steuereinheit in Quasiechtzeit, um bei unvollständiger Wiederherstellung einer kreisrunden Zitzengummi-Querschnittsform in der Öffnungsphase jedes Pulszyklus durch die Steuereinheit sowie durch den Pulsator geregelt mittels einer geeigneten Vakuumpumpe den Unterdruck in den Pulskammern jeweils so lange zu verstärken, bis der Sensor eine kreisrunde Zitzengummi-Querschnittsform signalisiert, und um bei vom Sensor signalisierten vollständigen Zitzengummiverschluss in der Schließphase jedes Pulszyklus durch die geeignete Steuereinheit und den Pulsator geregelt eine weitere, die Zitzen nur unnötig belastende Druckbeaufschlagung der Zitzengummis zu verhindern. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform mittels eines optischen Sensors an der Innenwand der Melkbecher, wobei hier ringförmig eine Vielzahl von Fotosensoren und LED-Leuchteinrichtungen angeordnet sind, und dabei in einer hohen Frequenz umlaufend jeweils eine LED-Leuchteinrichtung kurz aufleuchtet und die Photosensoren durch entsprechende jeweilige Abschattung mithilfe der Steuereinheit die aktuelle Querschnittsform der Zitzengummis im Inneren des Melkbechers zeitlich hochauflösend detektieren. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind an den Innenseiten der Melkbecher untereinander mehrere Sensor- und LED-Ringe angeordnet, um auch bei unterschiedlichen Eindringtiefen der Milchviehzitzen in die Zitzengummis die aktuelle Zitzengummi-Querschnittsform in einem repräsentativen Querschnitt zuverlässig detektieren zu können.For this purpose, in the present invention, a high-temporal detection of the teat rubber cross-sectional shape by means of at least one sensor on the teat cup inner wall and its signal processing by means of a suitable control unit in Quasiechtzeit to incomplete restoration of a circular teat rubber cross-sectional shape in the opening phase of each pulse cycle by the control unit and by The pulsator controlled by a suitable vacuum pump to amplify the negative pressure in the pulse chambers each until the sensor signals a circular teat rubber cross-sectional shape, and controlled by the sensor signaled full teat rubber closure in the closing phase of each pulse cycle by the appropriate control unit and the pulsator further, the teats only unnecessarily stressful pressurization of the teatcup liner to prevent. In a further preferred embodiment of the invention, the detection of the teat rubber cross-sectional shape by means of an optical sensor on the inner wall of the teat cups, wherein here a plurality of photosensors and LED lighting devices are arranged annularly, and in each case at a high frequency in each case an LED lighting device flashes briefly and the photosensors detect the current cross-sectional shape of the teatcup liner inside the teat cup with high temporal resolution by corresponding respective shading by means of the control unit. In a further embodiment of the invention, a plurality of sensor and LED rings are arranged on the inner sides of the teat cups to reliably detect the current teatcup liner cross-sectional shape in a representative cross-section even at different penetration depths of dairy cattle teats in the teatcup liner.

Zusätzlich zur Variation des Pulskammerdrucks kann in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung die Steuereinheit und der Pulsator zur Optimierung des Melkvorgangs in Abhängigkeit des Öffnungs- und Schließverhaltens der Zitzengummis auch die Pulszykluscharakteristika, also die Pulsationsfrequenz sowie innerhalb jedes Pulszyklus den Zeitpunkt und den Druckverlauf der Öffnungs- und Schließphasen beeinflussen. In einer weiteren für die Erfindung vorteilhaften Ausführungsform haben schon neue Zitzengummis im druckkraftfreien Zustand eine ovale Querschnittsform und gegebenenfalls eine geringere Wandstärke, welche zudem in Umfangs- und Längsrichtung auch variiert sein kann, so dass sich die Zitzengummis schon bei einer sehr geringen kritischen Kollapsdruckdifferenz schließen und bei einer sehr geringen Berührungsdruckdifferenz öffnen, d. h. dass die jeweilige notwendige Druckdifferenz zur Formänderung beim Öffnen und Schließen der Zitzengummis im Vergleich zum Stand der Technik deutlich reduziert ist und die Druckbelastung auf die Zitzen viel direkter und präziser durch die erfindungsgemäße dynamische Regelung des Pulskammerdruckes eingestellt und optimiert werden kann. Ziel ist es dabei, dass die alterungsbedingten Eigenschaftsänderungen der Zitzengummis ihren Einfluss auf den Melkprozess und die Zitzenbelastung weitestgehend verlieren und somit die Zitzengummis möglichst nur Druckkraft vermittelnd zwischen Zitze und Pulskammer wirken. Die verringerte Biegebelastung bei geringeren Wandstärken sorgt zusätzlich für einen hinausgezögerten Alterungsprozess der Zitzengummis. Diese vorteilhafte Ausführung der Zitzengummis wird erst durch die vorliegende Erfindung ermöglicht, da im Gegensatz zum Stand der Technik erst mit dem hier vorgestellten Verfahren und der hier vorgestellten Vorrichtung beim Öffnen und Schließen der Zitzengummis der Pulskammerdruck bei jedem Pulszyklus und in jeder Pulskammer in Abhängigkeit von der aktuellen Zitzengummi-Querschnittsform tier- und zitzenindividuell geregelt werden kann. Dies schließt auch die Möglichkeit ein, zu einem zitzenindividuell steuerbaren Melkprozess zu gelangen, bei dem beispielsweise die Erschlaffung des Zitzengewebes erkannt wird und durch zwischenzeitlich eingefügte Stimulationszyklen das Ausmelken tierfreundlich und zeitoptimiert erfolgen kann.In addition to the variation of the pulse chamber pressure, in a further embodiment of the invention, the control unit and the pulsator for optimizing the milking process as a function of the opening and closing behavior of the teat liners also the pulse cycle characteristics, ie the pulsation frequency and within each pulse cycle the timing and pressure profile of the opening and Influence closing phases. In another embodiment which is advantageous for the invention, new teat rubbers have an oval cross-sectional shape and possibly a smaller wall thickness in the pressure-force-free state, which can also be varied in the circumferential and longitudinal directions, so that the teat liners close at a very low critical collapse pressure difference open at a very low contact pressure difference, d. H. that the respective necessary pressure difference to the change in shape during opening and closing of the teat liners is significantly reduced compared to the prior art and the pressure load on the teats can be set and optimized much more directly and precisely by the inventive dynamic control of the pulse chamber pressure. The goal here is that the aging-related changes in properties of the teat liners lose their influence on the milking process and the teat load as much as possible, and thus the teatcup liner acts as if only compressive force mediating between the teat and the pulse chamber. The reduced bending load with smaller wall thicknesses additionally ensures an extended aging process of the teat liners. This advantageous embodiment of the teatcup liner is made possible only by the present invention, since in contrast to the prior art only with the method presented here and the device presented here when opening and closing the teatcup liner of the pulse chamber pressure at each pulse cycle and in each pulse chamber in response to the current teatcup liner cross-sectional shape animal and teat individually can be controlled. This also includes the possibility to arrive at a teat individually controllable milking process in which, for example, the relaxation of the teat tissue is recognized and can be done animal friendly and time-optimized by interim inserted stimulation cycles the milking.

Durch die Erfindung wird daher während der Lebensdauer der Zitzengummis zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh für jeden Pulszyklus sichergestellt, dass die Zitzengummis in der Öffnungsphase statt einer eingeengten, ovalen wieder eine kreisrunde, offene Querschnittsform erreichen, bzw., wenn unter Gleichdruckbedingungen von Melk- zu Pulskammervakuum bzw. von Pulskammer und Pulskammer-Vakuumpumpe eine zu große Abweichung zur ursprünglichen Querschnittform der Zitzengummis erkannt wird, ein entsprechendes Signal zum Zitzengummiaustausch ausgegeben wird. Durch die Erfindung wird außerdem erreicht, dass zum zitzenschonenden und effektiven Melken von Milchvieh die Zitzengummis in der Schließphase nur mit dem zum Schließen des Zitzengummis notwendigen Pulskammerdruck beaufschlagt werden und die Zitzen dabei weniger stark gequetscht werden, insbesondere sind hierfür dünnere und oval vorgeformte Zitzengummis vorteilhaft, da sie in der Entlastungsphase unterhalb der Zitzenspitze bei einem geringeren Druck auf die Zitze einen kompletteren Verschluss des Melkvakuums bilden und ein Saugen an der abgequetschten Zitze vermieden wird. Zusätzlich können mit der vorliegenden Erfindung weitere Fehlerzustände wie undichte und beschädigte Zitzengummis oder unkorrekt angelegtes Melkzeug angezeigt werden.The invention therefore ensures, during the life of the teatcup liners for teat-free and effective milking of dairy cattle, for each pulse cycle that the teatcup liners return to a circular, open cross-sectional shape in the opening phase instead of a constricted, oval or, if under equal pressure conditions of milking to Pulskammervakuum or of Pulse chamber and pulse chamber vacuum pump too large a deviation from the original cross-sectional shape of the teatcup liner is detected, a corresponding signal for teat rubber exchange is issued. By the invention is also achieved that for teat-sparing and effective milking dairy cattle, the teat rubbers are acted upon in the closing phase only with the force necessary to close the teat rubber pulse chamber pressure and the teats are less squeezed, especially for this thinner and oval preformed teatcup liners are advantageous As they form a more complete closure of the milking vacuum in the discharge phase below the teat tip with a lower pressure on the teat and suction on the squeezed-off teat is avoided. In addition, the present invention may indicate other fault conditions such as leaking and damaged teatcup liners or improperly applied milking equipment.

Somit werden die der Erfindung zugrunde liegenden Aufgaben durch das bereitgestellte Verfahren und die bereitgestellte Vorrichtung vollkommen gelöst.Thus, the objects of the invention are completely solved by the provided method and the device provided.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:The invention will be illustrated by means of a preferred embodiment in the drawings. Show it:

1 eine erfindungsgemäße Melkvorrichtung in schematischer Ansicht, 1 a milking device according to the invention in a schematic view,

2 einen erfindungsgemäßen optischen Sensor zur zeitlich hochauflösenden Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform im geschlossenen und geöffneten Zustand des Zitzengummis im Querschnitt, 2 an optical sensor according to the invention for the temporally high-resolution detection of the teat rubber cross-sectional shape in the closed and open state of the teatcup liner in cross-section,

3 eine Darstellung unterschiedlich gealterter Zitzengummis im Querschnitt, und 3 a representation of differently aged teatcup liners in cross section, and

4 ein Diagramm des Pulskammerdrucks in Abhängigkeit der Zeit innerhalb eines Pulszyklus. 4 a diagram of the pulse chamber pressure as a function of time within a pulse cycle.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Melkvorrichtung mit einem Melkzeug, bestehend aus biegeelastischen Zitzengummis 2, die die Milchzitzen 1 des Tieres umschließen, und die mit einem Melkbecher 3 um sie herum druckdicht einen Zwischenraum bilden, die sogenannte Pulskammer 4, die per Unterdruckleitung 6a mit einem sogenannten Pulsator 5 verbunden ist, der ein pulsierendes Vakuum erzeugt, wodurch sich die biegeelastischen Zitzengummis 2 in dieser Pulszyklusfrequenz öffnen und schließen, während der Raum innerhalb der Zitzengummis 2 dabei während des Melkvorgangs mit einem konstanten Unterdruck, dem sogenannten Melkvakuum, üblicherweise etwa –50 kPa, beaufschlagt ist, wodurch die Milch in der Saugphase bei geöffneten Zitzengummis 2 (12) über eine Saugleitung 6b mittels einer Melkvakuumpumpe 7 in einen Milchauffangbehälter 19 gesaugt wird. Da das Melkvakuum ein Abfallen des Melkzeugs vom Euter während des Melkvorgangs verhindert, ist die notwendige Unterdruckhöhe des Melkvakuums vom Gewicht des Melkzeugs abhängig. Beim vorbekannten Stand der Technik wechselt der Druck in der Pulskammer 4 zyklisch üblicherweise zwischen Umgebungsdruck und dem Melkvakuum, während bei der vorliegenden Erfindung der Druck in der Pulskammer 4 sowohl beim Öffnen als auch beim Schließen der Zitzengummis 2 (12, 13) bei jedem Pulszyklus und in jeder Pulskammer 4 geregelt wird. Hierzu verfügt die erfindungsgemäße Vorrichtung zusätzlich zur üblichen Melkvakuumpumpe 7 über eine zusätzliche Pulskammer-Vakuumpumpe 8, die in der Unterdruckleitung 6a einen höheren Unterdruck als üblich erzeugen kann. Dabei erfolgt eine zeitlich hochauflösende Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform mittels mindestens eines Sensors 10, 11 an der Melkbecherinnenwand 3 sowie dessen Signalverarbeitung mittels einer Steuereinheit 9 in Quasiechtzeit, um bei unvollständiger Wiederherstellung einer kreisrunden Zitzengummi-Querschnittsform in der Öffnungsphase jedes Pulszyklus durch die Steuereinheit 9 geregelt mittels des elektronisch gesteuerten Pulsators 5 den Unterdruck in der Pulskammer jeweils so lange zu verstärken, bis der Sensor 10, 11 eine kreisrunde Zitzengummi-Querschnittsform signalisiert, und um bei vom Sensor signalisierten vollständigen Zitzengummiverschluss in der Schließphase jedes Pulszyklus durch die Steuereinheit 9 und den Pulsator 5 geregelt eine weitere, die Zitzen nur unnötig belastende Druckbeaufschlagung der Zitzengummis 2 (13) zu verhindern. Der Pulsator 5 kann dabei als elektronisch gesteuertes Mehrwegeventil ausgeführt sein, das bei noch zu vergrößernden Unterdruck in der Pulskammer 4 die Verbindung der Pulskammer 4 mit der Unterdruckleitung 6a zur Pulskammer-Vakuumpumpe 8 öffnet, während bei zu erhöhenden Druck in der Pulskammer 4 die Verbindung der Pulskammer 4 mit der Umgebungsatmosphäre geöffnet ist. Die 1 zeigt dabei bei der links abgebildeten Zitze 1 den Zitzengummi 2 (12) in der vollständig geöffneten Phase, d. h. bei solange evakuierter Pulskammer 4, bis vom Sensor 10, 11 eine kreisrunde Querschnittsform des Zitzengummis 2 (12) detektiert wurde, während bei der rechts abgebildeten Zitze 1 durch Pulsator 5 und Steuereinheit 9 geregelt der Druck in der Pulskammer 4 nur so lange erhöht wurde, bis vom Sensor 10, 11 ein vollständig geschlossener Zitzengummi 2 (13) detektiert wurde. Sobald der Sensor 10, 11 bei zu großer Alterung der Zitzengummis 2 in der Öffnungsphase der Zitzengummis 2 (12) auch bei Beaufschlagung der Pulskammer 4 mit dem vollen Unterdruck der Pulskammer-Vakuumpumpe 8 detektiert, dass der Zitzengummi statt einer kreisrunden nur noch eine ovale Querschnittsform erreicht, wird ein entsprechendes Signal zum Zitzengummiaustausch z. B. auf einem Display ausgegeben. 1 shows a milking device according to the invention with a milking machine consisting of flexurally elastic teatcup liners 2 that the milk teats 1 of the animal, and those with a teat cup 3 pressure-tight around them form a gap, the so-called pulse chamber 4 , by vacuum line 6a with a so-called pulsator 5 which creates a pulsating vacuum, resulting in the flexurally elastic teatcup liners 2 open and close in this pulse cycle frequency, while the space inside the teatcup liners 2 during the milking process with a constant negative pressure, the so-called milking vacuum, usually about -50 kPa, is applied, whereby the milk in the suction phase with open teatcup liners 2 ( 12 ) via a suction line 6b by means of a milking vacuum pump 7 in a milk container 19 is sucked. Since the milking vacuum prevents the milking unit from falling off the udder during the milking process, the necessary vacuum level of the milking vacuum depends on the weight of the milking unit. In the prior art, the pressure changes in the pulse chamber 4 usually cyclic between ambient pressure and the milking vacuum, while in the present invention the pressure in the pulse chamber 4 both when opening and when closing the teat liners 2 ( 12 . 13 ) at each pulse cycle and in each pulse chamber 4 is regulated. For this purpose, the device according to the invention additionally has the usual milking vacuum pump 7 via an additional pulse chamber vacuum pump 8th that are in the vacuum line 6a can generate a higher negative pressure than usual. In this case, a temporally high-resolution detection of the teat rubber cross-sectional shape by means of at least one sensor 10 . 11 on the teat cup inner wall 3 and its signal processing by means of a control unit 9 in Quasiechtzeit to incomplete restoration of a circular teat rubber cross-sectional shape in the opening phase of each pulse cycle by the control unit 9 regulated by means of the electronically controlled pulsator 5 each time to increase the negative pressure in the pulse chamber until the sensor 10 . 11 indicates a circular teatcup liner cross-sectional shape, and by the control unit at complete teatcup closure signaled by the sensor in the closing phase of each pulse cycle 9 and the pulsator 5 regulated another, the teats only unnecessarily stressful pressurization of the teatcup liner 2 ( 13 ) to prevent. The pulsator 5 can be designed as an electronically controlled multi-way valve, which is still to be increased vacuum in the pulse chamber 4 the connection of the pulse chamber 4 with the vacuum line 6a to the pulse chamber vacuum pump 8th opens while at increasing pressure in the pulse chamber 4 the connection of the pulse chamber 4 is opened with the ambient atmosphere. The 1 shows the teat shown on the left 1 the teatcup liner 2 ( 12 ) in the fully opened phase, ie with evacuated pulse chamber 4 , from the sensor 10 . 11 a circular cross-sectional shape of the teatcup liner 2 ( 12 ) was detected, while in the teat shown on the right 1 through pulsator 5 and control unit 9 regulated the pressure in the pulse chamber 4 was only increased until the sensor 10 . 11 a completely closed teatcup liner 2 ( 13 ) was detected. As soon as the sensor 10 . 11 if the teat rubbers age too much 2 in the opening phase of the teatcup liners 2 ( 12 ) even when exposed to the pulse chamber 4 with the full vacuum of the pulse chamber vacuum pump 8th detects that the teat rubber instead of a circular only reaches an oval cross-sectional shape, is a corresponding Signal for teat rubber exchange z. B. output on a display.

2 zeigt einen erfindungsgemäßen optischen Sensor 10, 11 zur zeitlich hochauflösenden Detektion der Zitzengummi-Querschnittsform an der Innenwand der Melkbecher 3, wobei hier ringförmig abwechselnd eine Vielzahl von Fotosensoren 11 und LED-Leuchteinrichtungen 10 angeordnet sind, und dabei in einer hohen Frequenz kreisförmig umlaufend jeweils eine LED-Leuchteinrichtung 10 kurz aufleuchtet und die Photosensoren 11 durch entsprechende jeweilige aktuelle Abschattung 14 mithilfe der Steuereinheit 9 die aktuelle Querschnittsform der Zitzengummis 2 im Inneren des Melkbechers 3 zeitlich hochauflösend detektieren. In der oberen Abbildung der 2 ist dabei der erfindungsgemäße Sensor bei vollständig geöffneten Zitzengummi 2 (12), d. h. bei einer kreisrunden Querschnittsform des Zitzengummis 2 (12) dargestellt, während in der unteren Abbildung der 2 der Zitzengummi 2 (13) vollständig geschlossen ist, d. h. der Zitzengummi 2 (13) eine ovale bzw. längliche Querschnittsform hat. Die einzelnen LED-Leuchteinrichtungen 10 blitzen dabei jeweils nur kurz für Bruchteile von Millisekunden auf, und die Umlauffrequenz des Aufblitzens der LED-Leuchteinrichtungen 10 erfolgt etwa im Bereich von 10 Millisekunden, um die für die Druckregelung der Pulskammern 4 notwendige zeitlich hochauflösende Detektion mit etwa 100 Hz präzise zu ermöglichen. 2 shows an optical sensor according to the invention 10 . 11 for temporally high-resolution detection of the teatcup liner cross-sectional shape on the inner wall of the teat cups 3 , Here, alternately a variety of photosensors 11 and LED lighting devices 10 are arranged, and in a circular frequency circulating at a high frequency in each case an LED lighting device 10 briefly lights up and the photosensors 11 by respective respective current shading 14 using the control unit 9 the current cross-sectional shape of the teat liners 2 inside the milking cup 3 detect high resolution in time. In the upper picture of the 2 is the sensor according to the invention with fully opened teatcup liner 2 ( 12 ), ie at a circular cross-sectional shape of the teatcup liner 2 ( 12 ), while in the lower figure the 2 the teatcup liner 2 ( 13 ) is completely closed, ie the teatcup liner 2 ( 13 ) has an oval or elongated cross-sectional shape. The individual LED lighting devices 10 in each case flash only briefly for fractions of milliseconds, and the rotational frequency of the flashing of the LED lighting devices 10 takes place approximately in the range of 10 milliseconds to that for the pressure control of the pulse chambers 4 to allow precise temporal high-resolution detection with about 100 Hz precisely.

3 zeigt, wie in Abhängigkeit mit der Alterung der Zitzengummis 2 die Querschnittsform der Zitzengummis 2 im kraftfreien Zustand immer mehr oval bzw. länglich wird. Die hier angegebenen 1575 Betriebsstunden entsprechen der vom Hersteller angegebenen Lebensdauer der hierbei vermessenen Zitzengummis 2. Dabei wurden 48 Zitzengummis 2 in einem Milchviehbetrieb bei der normalen Melkung eingesetzt und zu den angegebenen Zeitpunkten vermessen. Die Abbildung in 3 ist dabei eine graphische Approximation an die überlagerten Querschnittsformen jeweils aller 48 Zitzengummis 2 zum jeweils angegebenen Zeitpunkt. 3 shows how depending on the aging of the teatcup liners 2 the cross-sectional shape of the teat liners 2 in the power-free state becomes more and more oval or oblong. The 1575 operating hours stated here correspond to the service life of the teat liners measured by the manufacturer 2 , There were 48 teatcup liners 2 used in a dairy farm during normal milking and measured at the indicated times. The picture in 3 is a graphic approximation to the superimposed cross-sectional shapes of all 48 teat rubbers 2 at the specified time.

4 zeigt ein Melkpulsationsdiagramm, d. h. ein Diagramm des Drucks in den Pulskammern 4 in Abhängigkeit von der Zeit innerhalb eines Pulszyklus, bei dem vier Phasen unterschieden werden können, eine Öffnungsphase (a) 15, in der der Pulskammerdruck auf den zur Herstellung einer kreisrunden Zitzengummi-Querschnittsform notwendigen Unterdruck verringert wird, wodurch sich der biegeelastische Zitzengummi 2 öffnet, eine offene Phase (b) 16, in der der Zitzengummi 2 geöffnet ist und die Milch aus der Zitze 1 gesaugt wird, eine Schließphase (c) 17, in der der Pulskammerdruck nur auf den zum vollständigen Verschluss des biegeelastischen Zitzengummis 2 notwendigen Druck erhöht wird, und eine geschlossene Phase (d) 18, in der die Zitze 1 mechanisch zusammengequetscht und der Milchgang dadurch verschlossen ist. Zu unterscheiden ist hier auch die Saugphase des Melkprozesses bei geöffneten Zitzengummis 2 von der Entlastungsphase bei geschlossenen Zitzengummis 2. Dieser gesamte Pulszyklus dauert üblicherweise etwa 1 Sekunde. 4 shows a Melkpulsationsdiagramm, ie a diagram of the pressure in the pulse chambers 4 as a function of time within a pulse cycle in which four phases can be distinguished, an opening phase (a) 15 , in which the pulse chamber pressure is reduced to the vacuum necessary to produce a circular teat rubber cross-sectional shape, whereby the flexurally elastic teat rubber 2 opens, an open phase (b) 16, in which the teatcup liner 2 is open and the milk from the teat 1 is sucked, a closing phase (c) 17 , in which the pulse chamber pressure only on that for complete closure of the flexurally elastic teatcup liner 2 necessary pressure is increased, and a closed phase (d) 18 in which the teat 1 squeezed mechanically and the milk duct is thereby closed. A distinction should also be made between the suction phase of the milking process with open teat liners 2 from the relief phase with closed teat liners 2 , This entire pulse cycle usually takes about 1 second.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Milchzitze des MilchviehMilk teat of dairy cattle
22: Zitzengummiliner
33: Melkbecherteat cups
44: Pulskammerpulsation chamber
55: Pulsatorpulsator
6a6a: UnterdruckleitungVacuum line
6b6b: Saugleitungsuction
77: MelkvakuumpumpeMelkvakuumpumpe
88th: Pulskammer-VakuumpumpePulsation chamber vacuum pump
99: elektronische Verarbeitungs- und Steuereinheitelectronic processing and control unit
1010: LED-LeuchteinrichtungLED lighting device
1111: Fotosensorphotosensor
1212: Zitzengummi mit kreisrunder Querschnittsform im QuerschnittTeat rubber with a circular cross-sectional shape in cross section
1313: Zitzengummi mit ovaler Querschnittsform im QuerschnittTeat rubber with an oval cross section in cross section
1414: Bereich der LED-Licht-AbschattungField of LED light shading
1515: Öffnungsphase (a) des PulszyklusOpening phase (a) of the pulse cycle
1616: Offene Phase (b) des PulszyklusOpen phase (b) of the pulse cycle
1717: Schließphase (c) des PulszyklusClosing phase (c) of the pulse cycle
1818: Geschlossene Phase (d) des PulszyklusClosed phase (d) of the pulse cycle
1919: MilchauffangbehälterMilk containers

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 69613578 [0003]
WO 1993014625 [0004]

Claims

Method for teat-sparing and effective milking of dairy cattle by means of a milking machine, the teatcup liner used for this purpose enclosing the milk teats of the animal and pressure-tightly forming a space with a teat cup around them, the so-called pulse chamber, which is connected by a vacuum line to a so-called pulsator, which generates a pulsating vacuum, as a result of which the flexurally elastic teat liners open and close in this pulse cycle frequency, characterized by the following steps: time-high-resolution detection of the respectively current teat-rubber cross-sectional shape by means of at least one sensor ( 10 . 11 ) on the teat cup inner wall ( 3 ), • the signal processing of the sensor detection by means of a suitable electronic processing and control unit ( 9 ), and by means of a suitable algorithm in quasi-real time, by the control unit (in the case of incomplete restoration of a circular teat rubber cross-sectional shape in the opening phase of each pulse cycle). 9 ) and the pulsator ( 5 ) regulates the negative pressure in the pulse chambers ( 4 ) by means of a suitable vacuum pump ( 8th ) until the sensor ( 10 . 11 ) signals a sufficiently open or circular teat rubber cross-sectional shape, the signal processing of the sensor detection by means of a suitable electronic processing and control unit ( 9 ) and by means of a suitable algorithm in Quasiechtzeit to at the sensor ( 10 . 11 ) detected complete teat rubber closure in the closing phase of each pulse cycle by the control unit ( 9 ) and the pulsator ( 5 ) another one, the teats ( 1 ) only unnecessarily stressful pressurization of the teat liners ( 2 ), and • outputting a corresponding signal for the teatcup liner replacement when the sensor ( 10 . 11 ) detects that in the opening phase, even at full vacuum pressure by the pulse chamber vacuum pump instead of a circular only an oval or elongated cross-sectional shape of the teatcup liner ( 2 ) is achieved.

A method according to claim 1, characterized in that in addition to the variation of the pulse chamber pressure, the electronic processing and control unit ( 9 ) and the pulsator ( 5 ) for optimizing the milking process depending on the current opening and closing behavior of the teat liners ( 2 ) and the pulse cycle characteristics, ie the pulsation frequency and within each pulse cycle, the timing and the pressure curve of the opening and closing phases variably influenced.

Method according to claim 1 and 2, characterized in that the detection of the teat-rubber cross-sectional shape takes place optically, wherein a multiplicity of photosensors ( 11 ) and LED lighting devices ( 10 ) on the inner wall of the milking cups ( 3 ) are arranged annularly and in each case at a high frequency in each case an LED lighting device ( 10 ) illuminates briefly with a wide viewing angle, and by using wide-angle photo sensors ( 11 ) by appropriate respective shading ( 14 ) and the electronic processing and control unit ( 9 ) and two tangents in the light / dark transition are found by means of a suitable algorithm, and from the intersections of all adjacent tangents of a complete 360 ° light flash circulation, the current cross-sectional shape of the teatcup liner ( 2 ) inside the milking cup ( 3 ) can be displayed in high-resolution in a clock with about 10 milliseconds.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the teatcup liner cross-sectional shape by the optical sensor ( 10 . 11 ) on the inner wall of the milking cups ( 3 ) is effected by means of the control unit ( 9 ) an algorithm is carried out in which with each flash of an LED lighting device ( 10 ) the number of shadowed photosensors ( 11 ) with the number of shadowed photosensors ( 11 ) is compared in the previous measurements and the control unit ( 9 ) signals a circular teat rubber cross-sectional shape when the difference in the number of shadowed photosensors ( 11 ) of the last measurements is below a certain threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that • when installing new teat liners ( 2 ) into the milking machine by means of the sensor ( 10 . 11 ) on the teat cup inner wall ( 3 ) and by means of the control unit ( 9 ) with equal pressure condition between milking and pulse chamber vacuum, the ovality of the new teat liners ( 2 ), the ovality of the teat liners ( 2 ) in the new state by storing a form factor in the control unit ( 9 ), • before each milking process by means of the sensor ( 10 . 11 ) on the teat cup inner wall ( 3 ) and by means of the control unit ( 9 ) routinely with equal pressure condition between milking and pulse chamber vacuum the ovality of the installed teat liners ( 2 ) and the thus obtained current form factor of the installed teatcup liners with that in the control unit ( 9 ) is compared, and • is output from a defined threshold of the form factor deviation by means of a suitable display, a corresponding signal for teat rubber exchange.

Apparatus for teat-sparing and effective milking of dairy cattle by means of a milking machine, the teatcup liner used for this purpose enclosing the milk teats of the animal and pressure-tightly forming a space with a teat cup around it, the so-called pulse chamber, which is connected by a vacuum line to a so-called pulsator, which generates a pulsating vacuum, whereby the flexurally elastic teat liners open and close in this pulse cycle frequency, characterized in that • at least one sensor on the teat cup inner wall ( 3 ), which determines the current teat-rubber cross-sectional shape with high resolution, by means of at least one suitable electronic processing and control unit ( 9 ) the signal processing of the sensor detection takes place in quasi-real time, • the electronic processing and control unit ( 9 ) by means of at least one suitable vacuum pump ( 8th ) and at least one suitable electronically controllable pulsator ( 5 ) the pressure in the pulse chamber ( 4 ) according to the current teatcup liner cross-sectional shape, and • the electronic processing and control unit ( 9 ) by means of at least one suitable vacuum pump ( 8th ) and at least one suitable electronically controllable pulsator ( 5 ) in addition to the variation of the pulse chamber pressure to optimize the milking process as a function of the current opening and closing behavior of the teat liners ( 2 ) and the pulse cycle characteristics, ie the pulsation frequency and within each pulse cycle, the timing and the pressure curve of the opening and closing phases variably influenced.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the detection of the teatcup liner cross-sectional shape by means of an optical sensor ( 10 . 11 ), wherein on the inner wall of the teat cups ( 3 ) a plurality of photosensors ( 11 ) and LED lighting devices ( 10 ) are arranged annularly.

Apparatus according to claim 6 and 7, characterized in that on the inner sides of the teat cups ( 3 ) - one after the other several sensor and LED rings ( 10 . 11 ) are arranged in order also at different penetration depths of dairy cattle ( 1 ) in the teatcup liners ( 2 ) to reliably detect the current teatcup liner cross-sectional shape.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that already new teatcup liners ( 2 ) in the force-free state have a defined oval cross-sectional shape and can be diluted in the wall thicknesses and varied, so that the teat liners ( 2 ) close already at a low critical collapse pressure difference and completely open at a low contact pressure difference, ie the respective required pressure difference to the change in shape when opening and closing the teat liners ( 2 ), thus delaying the aging of the teatcup liners and reducing the load on the teats.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a suitable display a necessary teat rubber exchange and by the sensor ( 10 . 11 ) detected fault conditions such as leaking and damaged teat liners ( 2 ) and incorrectly displayed milking machine.