DE102014017246A1 - Universal gripping device and method for handling different components - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Universalgreifvorrichtung (10) zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile (36, 48), mit einer Trägereinheit (12), an welcher ein erstes Werkzeug (14) und ein zweites Werkzeug (16) zum Handhaben der Bauteile (36) angeordnet sind, wobei die Trägereinheit (12) eine Schnittstelle (24) aufweist, an welcher zumindest ein weiteres Werkzeug (40, 42) der Universalgreifvorrichtung (10) zum Handhaben der Bauteile (36, 48) ankoppelbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile (36, 48).The invention relates to a universal gripping device (10) for handling different components (36, 48), having a carrier unit (12) on which a first tool (14) and a second tool (16) for handling the components (36) are arranged, wherein the carrier unit (12) has an interface (24) to which at least one further tool (40, 42) of the universal gripper device (10) for handling the components (36, 48) can be coupled. Furthermore, the invention relates to a method for handling different components (36, 48).

Description

Die Erfindung betrifft eine Universalgreifvorrichtung und ein Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.The invention relates to a universal gripping device and a method for handling different components of the type specified in the preambles of the independent claims.

Die DE 10 2012 003 160 A1 zeigt eine gattungsgemäße Universalgreifvorrichtung zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile, welche eine Trägereinheit, an welcher ein erstes Werkzeug und ein zweites Werkzeug zum Handhaben der Bauteile angeordnet sind, umfasst. Des Weiteren wird ein gattungsgemäßes Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile unter Verwendung der dort gezeigten Universalgreifvorrichtung beschrieben. Die dort gezeigte Universalgreifvorrichtung dient zur automatischen Entnahme von Bauteilen aus einem Behälter und zur Vereinzelung der Bauteile. Die Vorrichtung umfasst eine Vereinzelungsfläche und einen Manipulator, der einen Greifer zur Ablage der Bauteile auf der Vereinzelungsfläche aufweist. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung einen Sensor zur Erfassung einer Lage und Orientierung der jeweiligen Bauteile und eine Steuereinheit. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, den Greifer zu einer ungeordneten Entnahme der Bauteile aus dem Behälter und zu einer ungeordneten Ablage der Bauteile auf der Vereinzelungsfläche anzusteuern. Die Vereinzelungsfläche ist dabei ein umlaufendes Förderband.The DE 10 2012 003 160 A1 shows a generic universal gripping device for handling different components, which comprises a carrier unit, on which a first tool and a second tool for handling the components are arranged. Furthermore, a generic method for handling different components using the universal gripping device shown there is described. The universal gripping device shown there serves for the automatic removal of components from a container and for separating the components. The device comprises a separating surface and a manipulator which has a gripper for depositing the components on the separating surface. Furthermore, the device comprises a sensor for detecting a position and orientation of the respective components and a control unit. The control unit is designed to control the gripper to a disordered removal of the components from the container and to a disordered storage of the components on the separating surface. The separating surface is a revolving conveyor belt.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine vereinfachte und besonders flexibel einsetzbare Universalgreifvorrichtung zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile sowie ein Verfahren zur vereinfachten und universellen Handhabung unterschiedlicher Bauteile bereitzustellen.It is the object of the present invention to provide a simplified and particularly flexible universal gripping device for handling different components and a method for simplified and universal handling of different components.

Diese Aufgabe wird durch eine Universalgreifvorrichtung sowie durch ein Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a universal gripping device and by a method for handling different components with the features of the independent claims. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Um eine vereinfachte und besonders flexible Handhabung unterschiedlicher Bauteile zu ermöglichen, ist es bei der erfindungsgemäßen Universalgreifvorrichtung vorgesehen, dass die Trägereinheit eine Schnittstelle aufweist, an welcher zumindest ein weiteres Werkzeug der Universalgreifvorrichtung zum Handhaben der Bauteile ankoppelbar ist. Im Gegensatz zu der aus dem Stand der Technik bekannten Universalgreifvorrichtung kann also zumindest ein weiteres Werkzeug, vorzugsweise können mehrere weitere Werkzeuge, an der Schnittstelle zum Handhaben der Bauteile angekoppelt werden. Dadurch kann insbesondere eine Vielzahl unterschiedlicher Bauteile prozesssicher vereinzelt und je nach weiterer Verwendung der vereinzelten Bauteile entsprechend positioniert werden. Mit anderen Worten ist ein Bauteilhandling von geometrisch ganz unterschiedlichen Bauteilen durch die Universalgreifvorrichtung möglich. Mehrere unterschiedliche Arbeitsgänge können dabei ohne einen Werkzeugwechsel erfolgen. Zur Vereinzelung geometrisch unterschiedlich ausgebildeter Bauteile können unterschiedlichste Werkzeuge der Universalgreifvorrichtung sowie unterschiedliche Arbeitsgänge beziehungsweise Arbeitsschritte sinnvoll kombiniert werden, was sowohl zu Einsparungen bei den Fertigungszeiten als auch bei den Fertigungskosten führt.In order to enable a simplified and particularly flexible handling of different components, it is provided in the universal gripping device according to the invention that the carrier unit has an interface to which at least one further tool of the universal gripping device for handling the components can be coupled. In contrast to the universal gripping device known from the prior art, therefore, at least one further tool, preferably several other tools, can be coupled to the interface for handling the components. As a result, in particular a multiplicity of different components can be reliably isolated and correspondingly positioned depending on the further use of the separated components. In other words, a component handling of geometrically very different components by the universal gripping device is possible. Several different operations can be done without a tool change. For separating geometrically differently shaped components, a wide variety of tools of the universal gripping device as well as different operations or work steps can be usefully combined, which leads to savings both in the production times and in the production costs.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das erste Werkzeug und das zweite Werkzeug an gegenüberliegenden Endbereichen der Trägereinheit angeordnet sind, wobei die Schnittstelle an demselben Endbereich wie das zweite Werkzeug angeordnet ist. Dadurch, dass das erste Werkzeug und das zweite Werkzeug an gegenüberliegenden Endbereichen der Trägereinheit angeordnet sind, wird eine Handhabung unterschiedlicher Bauteile durch das erste und das zweite Werkzeug nicht untereinander behindert.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the first tool and the second tool are arranged on opposite end regions of the carrier unit, wherein the interface is arranged on the same end region as the second tool. Characterized in that the first tool and the second tool are arranged at opposite end portions of the carrier unit, handling of different components by the first and the second tool is not hindered each other.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das erste Werkzeug ein zentrisch greifender Dreifingergreifer ist, wobei jeweilige Finger des ersten Werkzeugs abgewinkelt ausgebildet sind. Der Dreifingergreifer kann durch eine synchrone radiale Verschiebung der Finger jeweilige Bauteile sowohl an deren Außenseite wie auch an deren Innenseite ergreifen. Durch die abgewinkelten Finger ist es möglich, jeweilige Anlageflächen zwischen dem betreffenden Bauteil und den Fingern zu erhöhen, wodurch die Kraft des Dreifingergreifers besser auf das jeweilige Bauteil verteilt wird, was zu weniger Verformungen des Bauteils bei einer gleichzeitig besseren Ergreifbarkeit der betreffenden Bauteile führt.A further advantageous embodiment of the invention provides that the first tool is a centrally gripping three-finger gripper, wherein respective fingers of the first tool are formed angled. The three-finger gripper, by synchronous radial displacement of the fingers, can grasp respective components both on its outside and on its inside. The angled fingers, it is possible to increase respective contact surfaces between the respective component and the fingers, whereby the force of the three-finger gripper is better distributed to the respective component, resulting in less deformation of the component at the same time better graspability of the relevant components.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das erste Werkzeug an einer pneumatisch verdrehbaren Aufnahme der Trägereinheit angeordnet ist, mittels welcher das erste Werkzeug um seine Längsachse verdrehbar ist. Mit anderen Worten ist das erste Werkzeug vorzugsweise wie eine menschliche Hand um seine Mittellinie drehbar. Dadurch können die aufgenommenen Bauteile zum Beispiel in einer ersten Orientierung aufgenommen und in einer zweiten Orientierung abgelegt werden. Insgesamt ergibt sich durch die pneumatisch verdrehbare Aufnahme eine besonders flexible Bauteilhandhabung mittels des ersten Werkzeugs.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the first tool is arranged on a pneumatically rotatable receiving the carrier unit, by means of which the first tool is rotatable about its longitudinal axis. In other words, the first tool is preferably rotatable about its center line like a human hand. As a result, the recorded components can, for example, be received in a first orientation and stored in a second orientation. Overall, results from the pneumatically rotatable recording a particularly flexible component handling by means of the first tool.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zweite Werkzeug zumindest drei in Längsrichtung des zweiten Werkzeugs pneumatisch bewegbare Magnete zum Handhaben der Bauteile aufweist. Mittels der pneumatisch bewegbaren Magnete können beispielsweise Bauteile, welche in Form von Schüttgut in einem Ladungsträger angeordnet sind, besonders einfach aus dem Ladungsträger entnommen werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the second tool at least three pneumatically movable in the longitudinal direction of the second tool magnets for Handle the components. By means of the pneumatically movable magnets, for example, components which are arranged in the form of bulk material in a charge carrier, can be removed particularly easily from the charge carrier.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels der pneumatisch bewegbaren Magnete das zumindest eine weitere Werkzeug in einer an der Schnittstelle angekoppelten Position fixierbar ist. Dadurch können Zusatzwerkzeuge ohne zusätzliche mechanische Verriegelungen an der Trägereinheit festgelegt werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that the at least one further tool can be fixed in a position coupled to the interface by means of the pneumatically movable magnets. As a result, additional tools can be fixed to the carrier unit without additional mechanical interlocks.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass als das weitere Werkzeug eine pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung an der Schnittstelle ankoppelbar und über die Schnittstelle mit Druckluft versorgbar ist. Beispielsweise können flächige und gegebenenfalls auch nicht-magnetische beziehungsweise nicht-eisenhaltige Bauteile dadurch mittels der Saugeinrichtung aufgenommen und gehandhabt werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that, as the further tool, a pneumatically actuated suction device can be coupled to the interface and can be supplied with compressed air via the interface. For example, planar and possibly also non-magnetic or non-ferrous components can thereby be absorbed and handled by means of the suction device.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass als das weitere Werkzeug ein pneumatisch betätigbarer Greifer an der Schnittstelle ankoppelbar und über die Schnittstelle mit Druckluft versorgbar ist. Dadurch ergibt sich eine noch mal größere Flexibilität bei der Handhabung unterschiedlichst ausgebildeter Bauteile.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that as a further tool a pneumatically actuated gripper can be coupled to the interface and supplied via the interface with compressed air. This results in even greater flexibility in the handling of variously trained components.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass an der Trägereinheit ein Aufnahmeflansch angeordnet ist, mittels welchem die Universalgreifvorrichtung verschwenkbar an einem Industrieroboter befestigbar ist. Mit anderen Worten kann die Universalgreifvorrichtung beispielsweise um eine horizontale Achse drehbar an dem Industrieroboter angeordnet werden. Somit können wechselweise beide Endbereiche der Universalgreifvorrichtung verwendet werden.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that a receiving flange is arranged on the carrier unit, by means of which the universal gripping device is pivotally attachable to an industrial robot. In other words, the universal gripping device can be arranged rotatably on the industrial robot, for example, about a horizontal axis. Thus, alternately both end portions of the universal gripping device can be used.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile werden jeweilige Bauteile mittels eines ersten Werkzeugs und mittels eines zweiten Werkzeugs, welche an einer Trägereinheit einer Universalgreifvorrichtung angeordnet sind, gehandhabt, wobei sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch auszeichnet, dass an einer Schnittstelle der Trägereinheit zumindest ein weiteres Werkzeug der Universalgreifvorrichtung zum Handhaben der Bauteile angekoppelt wird. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Universalgreifvorrichtung sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen, wobei die Universalgreifvorrichtung insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.In the method according to the invention for handling different components, respective components are handled by means of a first tool and a second tool, which are arranged on a carrier unit of a universal gripping device, wherein the method according to the invention is characterized in that at least one further tool is provided at an interface of the carrier unit the universal gripping device for handling the components is coupled. Advantageous embodiments of the universal gripping device are to be regarded as advantageous embodiments of the method according to the invention, wherein the universal gripping device has in particular means for performing the method steps.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine Perspektivansicht einer Universalgreifvorrichtung, welche eine Trägereinheit aufweist, wobei ein zentrisch greifender Dreifingergreifer und drei pneumatisch bewegbare Magnete an gegenüberliegenden Endbereichen der Trägereinheit angeordnet sind, und wobei die Trägereinheit eine Schnittstelle aufweist, an welcher zumindest ein weiteres Werkzeug ankoppelbar ist; 1 a perspective view of a universal gripping device comprising a carrier unit, wherein a three-finger centric gripper and three pneumatically movable magnets are arranged on opposite end portions of the carrier unit, and wherein the carrier unit has an interface, to which at least one further tool is coupled;

2 eine Perspektivansicht der teilweise dargestellten Universalgreifvorrichtung, wobei mittels der pneumatisch bewegbaren Magnete gerade Bauteile aus einem Ladungsträger entnommen worden sind; 2 a perspective view of the partially illustrated universal gripping device, wherein by means of the pneumatically movable magnets just components have been removed from a carrier;

3 eine Perspektivansicht des Dreifingergreifers, wobei mittels des Dreifingergreifers ein Bauteil außenumfangsseitig ergriffen wird; 3 a perspective view of the three-finger gripper, wherein by means of the three-finger gripper, a component is gripped on the outer peripheral side;

4 eine weitere Perspektivansicht auf den Dreifingergreifer, wobei dieser das in 3 gezeigte Bauteil innenumfangsseitig ergriffen hat; 4 another perspective view of the three-finger gripper, wherein the in 3 shown component has gripped the inner peripheral side;

5 eine Perspektivansicht auf eine Station, an welcher eine pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung sowie ein pneumatisch betätigbarer Greifer angeordnet sind; 5 a perspective view of a station on which a pneumatically actuated suction device and a pneumatically actuated gripper are arranged;

6 eine Perspektivansicht, in welcher die Universalgreifvorrichtung teilweise dargestellt ist, während die pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung gerade an einer Schnittstelle der Universalgreifvorrichtung angeordnet wird; 6 a perspective view, in which the universal gripping device is partially shown, while the pneumatically actuated suction device is just placed on an interface of the universal gripping device;

7 eine Perspektivansicht auf die teilweise dargestellte Universalgreifvorrichtung, während diese mittels der an dieser angekoppelten pneumatisch betätigbaren Saugeinrichtung eine Papplage handhabt; und in 7 a perspective view of the partially illustrated universal gripping device, while this handles by means of the coupled thereto pneumatically actuated suction device a Papplage; and in

8 eine weitere perspektivische Detailansicht der Universalgreifvorrichtung, wobei an der Schnittstelle der Universalgreifvorrichtung der pneumatisch betätigbare Greifer angekoppelt ist, mittels welchem ein Bauteil gehandhabt wird. 8th a further perspective detail view of the universal gripping device, wherein at the interface of the universal gripping device of the pneumatically actuated gripper is coupled, by means of which a component is handled.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Eine Universalgreifvorrichtung 10 zum Handhaben unterschiedlichster Bauteile ist in einer Perspektivansicht in 1 dargestellt. Die Universalgreifvorrichtung 10 umfasst eine Trägereinheit 12, welche unter anderem als Gehäuse zur Unterbringung unterschiedlichster Elemente, wie beispielsweise Steuerventile, Kabel und Schläuche dient. Ein erstes Werkzeug in Form eines zentrisch greifenden Dreifingergreifers 14 sowie ein zweites Werkzeug 16 mit drei in Längsrichtung des zweiten Werkzeugs 16 pneumatisch bewegbaren Magneten 18 sind an jeweils gegenüberliegenden Endbereichen 20, 22 der Trägereinheit 12 angeordnet.A universal gripping device 10 for handling a variety of components is in a perspective view in 1 shown. The universal gripping device 10 comprises a carrier unit 12 which serves, inter alia, as a housing for housing a wide variety of elements, such as control valves, cables and hoses. A first tool in the form of a three-finger gripper with a central grip 14 as well as a second tool 16 with three in the longitudinal direction of the second tool 16 pneumatically movable magnets 18 are at opposite end areas 20 . 22 the carrier unit 12 arranged.

Die Trägereinheit 12 weist des Weiteren eine Schnittstelle 24 auf, an welcher weitere, hier nicht dargestellte Werkzeuge der Universalgreifvorrichtung 10 zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile ankoppelbar sind. Wie zu erkennen, ist die Schnittstelle 24 an demselben Endbereich 22 wie das zweite Werkzeug 16 angeordnet. Die pneumatisch bewegbaren Magnete 18 dienen dabei zum einen zum Aufnehmen von Bauteilen, insbesondere von als Schüttgut vorliegenden Bauteilen, und zum anderen zum Fixieren der zusätzlich an der Schnittstelle 24 ankoppelbaren Werkzeuge. Des Weiteren sind federnde Druckstücke 26 für die pneumatisch bewegbaren Magnete 18 an dem zweiten Werkzeug 16 vorgesehen.The carrier unit 12 also has an interface 24 on, on which further, not shown here tools of Universalgreifvorrichtung 10 for handling different components can be coupled. How to recognize, is the interface 24 at the same end area 22 like the second tool 16 arranged. The pneumatically movable magnets 18 serve on the one hand for receiving components, in particular present as bulk material components, and on the other for fixing the additional at the interface 24 connectable tools. Furthermore, are resilient plungers 26 for the pneumatically movable magnets 18 on the second tool 16 intended.

Der Dreifingergreifer 14 ist an einer pneumatisch verdrehbaren Aufnahme 28 der Trägereinheit 12 angeordnet, mittels welcher der Dreifingergreifer 14 um seine Längsachse verdrehbar ist. Beispielsweise kann die Aufnahme 28 in Form eines Drehzylinders ausgebildet sein, welcher um bis zu 180 Grad verdreht werden kann, um mittels des Dreifingergreifers 14 aufgenommene Bauteile in unterschiedlichen Orientierungen ergreifen und ablegen zu können. Wie zu erkennen, sind jeweilige Finger 30 des Dreifingergreifers 14 abgewinkelt ausgebildet, sodass Bauteile außenumfangsseitig und innenumfangsseitig ergriffen werden können.The three-finger gripper 14 is on a pneumatically rotatable mount 28 the carrier unit 12 arranged, by means of which the three-finger gripper 14 is rotatable about its longitudinal axis. For example, the recording 28 be formed in the form of a rotary cylinder, which can be rotated by up to 180 degrees, by means of the three-finger gripper 14 To take recorded components in different orientations and store. As can be seen, respective fingers 30 of the three-finger gripper 14 formed angled, so that components can be gripped on the outer circumference and the inner peripheral side.

Des Weiteren umfasst die Universalgreifvorrichtung 10 eine Kabelschleppe 32, welche zur Energieversorgung der Universalgreifvorrichtung 10 dient. Schließlich ist an der Trägereinheit 12 noch ein Aufnahmeflansch 34 angeordnet, mittels welchem die Universalgreifvorrichtung 10 verschwenkbar an einem hier nicht dargestellten Industrieroboter befestigbar ist. Die Universalgreifvorrichtung 10 kann also mittels eines Industrieroboters bewegt und insbesondere auch verschwenkt werden.Furthermore, the universal gripping device comprises 10 a cable train 32 , which for supplying energy to the universal gripping device 10 serves. Finally, at the carrier unit 12 another recording flange 34 arranged, by means of which the universal gripping device 10 pivotable on an industrial robot, not shown fastened here. The universal gripping device 10 can therefore be moved by means of an industrial robot and in particular also pivoted.

In 2 ist das zweite Werkzeug 16 der Universalgreifvorrichtung 10 in einer perspektivischen Detailansicht gezeigt, wobei mittels der pneumatisch bewegbaren Magnete 18 des zweiten Werkzeugs 16 gerade drei Bauteile 36 aus einem Ladungsträger 37 entnommen worden sind, in welchem die Bauteile 36 als Schüttgut angeordnet waren. Die federnden Druckstücke 26 kommen dabei als Höhenausgleich für die Magnete 18 zum Einsatz. Anschließend können die Bauteile 36 mittels der pneumatischen Magnete 18 abgelegt werden.In 2 is the second tool 16 the universal gripping device 10 shown in a perspective detail view, wherein by means of the pneumatically movable magnets 18 of the second tool 16 just three components 36 from a charge carrier 37 have been taken, in which the components 36 were arranged as bulk goods. The resilient plungers 26 come as height compensation for the magnets 18 for use. Subsequently, the components can 36 by means of pneumatic magnets 18 be filed.

In 3 ist der Dreifingergreifer 14 in einer perspektivischen Detailansicht gezeigt. Mittels des Dreifingergreifers 14 wird gerade ein Bauteil 36, welches zuvor noch mittels der Magnete 18 aus dem Ladungsträger 37 entnommen und abgelegt worden ist, ergriffen. Wie vorliegend zu erkennen, wird das Bauteil 36 mittels der Finger 30 des Dreifingergreifers 14 außenumfangsseitig ergriffen und gehandhabt.In 3 is the three-finger gripper 14 shown in a perspective detail view. By means of the three-finger gripper 14 is currently a component 36 , which previously by means of the magnets 18 from the charge carrier 37 taken and filed, seized. As can be seen in the present case, the component 36 by means of the fingers 30 of the three-finger gripper 14 gripped and handled on the outer peripheral side.

In 4 ist der Dreifingergreifer 14 wiederum in einer perspektivischen Detailansicht gezeigt. Wie in der vorliegenden Darstellung zu erkennen, ergreift der Dreifingergreifer 14 mit seinen einzelnen abgewinkelten Fingern 30 das Bauteil 36 im vorliegenden Fall innenumfangsseitig, was insbesondere aufgrund der abgewinkelten Formgebung der Finger 30 ebenfalls möglich ist. Aufgrund der pneumatisch verdrehbaren Aufnahme 28 können die Bauteile 36 mittels des Dreifingergreifers 14 in einer ersten Orientierung aufgenommen und in einer zweiten verdrehten Orientierung wiederum abgelegt werden. Beispielsweise kann das Bauteil 36 mit einer um 0 Grad verdrehten Aufnahme 28 mittels des Dreifingergreifers 14 ergriffen und beim Ablegen mit einer um 180 Grad verdrehten Aufnahme 28 wiederum anders orientiert abgelegt werden.In 4 is the three-finger gripper 14 again shown in a perspective detail view. As can be seen in the present illustration, the three-finger gripper grasps 14 with his single angled fingers 30 the component 36 in the present case on the inner peripheral side, which is particularly due to the angled shape of the fingers 30 is also possible. Due to the pneumatically rotatable mount 28 can the components 36 by means of the three-finger gripper 14 taken in a first orientation and stored in turn in a second twisted orientation. For example, the component 36 with a shot twisted by 0 degrees 28 by means of the three-finger gripper 14 gripped and when filing with a 180 degree twisted recording 28 in turn, be stored differently oriented.

In 5 ist in einer Perspektivansicht eine Station 38 gezeigt, an welcher weitere Werkzeuge 40, 42 angeordnet sind. Bei dem Werkzeug 40 handelt es sich um eine pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung, und bei dem Werkzeug 42 handelt es sich um einen pneumatisch betätigbaren Greifer 42. Beide Werkzeuge 40, 42 weisen jeweilige Schnittstellen 44 auf, welche mit der Schnittstelle 24 der Universalgreifvorrichtung 10 kompatibel sind, sodass die Werkzeuge 40, 42 mit ihren jeweiligen Schnittstellen 44 an die Schnittstelle 24 der Universalgreifvorrichtung 10 angedockt beziehungsweise angekoppelt werden können. Sobald die jeweiligen Werkzeuge 40, 42 mit ihren Schnittstellen 44 an der Schnittstelle 24 der Universalgreifvorrichtung 10 angekoppelt worden sind, können diese Werkzeuge 40, 42 zu deren Betätigung über die Schnittstelle 24 der Universalgreifvorrichtung 10 mit Druckluft versorgt werden.In 5 is a station in a perspective view 38 shown on which other tools 40 . 42 are arranged. At the tool 40 it is a pneumatically actuated suction device, and the tool 42 it is a pneumatically operated gripper 42 , Both tools 40 . 42 have respective interfaces 44 on which with the interface 24 the universal gripping device 10 are compatible, so the tools 40 . 42 with their respective interfaces 44 to the interface 24 the universal gripping device 10 docked or docked. Once the respective tools 40 . 42 with their interfaces 44 at the interface 24 the universal gripping device 10 These tools can be coupled 40 . 42 for their operation via the interface 24 the universal gripping device 10 be supplied with compressed air.

In 6 ist die Universalgreifvorrichtung 10 in einer perspektivischen Detailansicht gezeigt, wobei in der vorliegenden Darstellung die einzelnen Magnete 18 zu erkennen sind, während diese an eine Scheibe 46 des als pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung ausgebildeten Werkzeugs 40 herangeführt werden. Mittels der Magnete 18 wird die als Andockscheibe dienende Scheibe 46 an die Magneten 18 herangezogen. Dadurch werden die als Kupplungsteile dienenden Schnittstellen 24 und 44 miteinander verbunden, über welche die besagte Luftzufuhr beziehungsweise Versorgung mit Druckluft für das Werkzeug 40 sichergestellt werden kann.In 6 is the universal gripper device 10 shown in a perspective detail view, wherein in the present illustration, the individual magnets 18 can be seen while this to a disc 46 the trained as a pneumatically actuated suction tool 40 be introduced. By means of the magnets 18 becomes the disk serving as a docking disk 46 to the magnets 18 used. As a result, serving as coupling parts interfaces 24 and 44 connected to each other, via which said air supply or supply of compressed air for the tool 40 can be ensured.

Zur Ankopplung des Werkzeugs 40 an die restliche Universalgreifvorrichtung 10 kann die Universalgreifvorrichtung 10 beispielsweise mittels des über den Aufnahmeflansch 34 angedockten Industrieroboters an die in 5 dargestellte Station 38 und somit an das betreffende Werkzeug 40 herangeführt werden. Um das Werkzeug 40 auf besonders einfache Weise mit der restlichen Universalgreifvorrichtung 10 zu koppeln, ist das Werkzeug 40 im vorliegenden Fall in einer Andockstation 39 angeordnet.For coupling the tool 40 to the rest of the universal gripping device 10 can the universal gripper 10 for example by means of the receiving flange 34 docked industrial robot to the in 5 illustrated station 38 and thus to the tool in question 40 be introduced. To the tool 40 in a particularly simple way with the remaining universal gripping device 10 to pair is the tool 40 in the present case in a docking station 39 arranged.

In 7 ist die Universalgreifvorrichtung 10 in einer perspektivischen Detailansicht gezeigt, wobei die Magnete 18, welche an der als Andockscheibe dienenden Scheibe 46 des Werkzeugs 40 angedockt sind, zu erkennen sind. Mittels des als pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung ausgebildeten Werkzeugs 40 wird im vorliegend dargestellten Fall eine Papplage 48 aufgenommen und positioniert. Mit anderen Worten wird mittels des Werkzeugs 40 die Papplage 48 durch Aufbringung eines Unterdrucks aufgenommen und gehandhabt. Im Allgemeinen kann das als pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung ausgebildete Werkzeug 40 dazu verwendet werden, insbesondere auch nicht-magnetische oder auch nicht-eisenhaltige Bauteile aufzunehmen und zu handhaben.In 7 is the universal gripper device 10 shown in a perspective detail view, wherein the magnets 18 , which on the disc serving as a docking disc 46 of the tool 40 are docked, can be seen. By means of trained as a pneumatically actuated suction device tool 40 In the present case, a cardboard situation will be described 48 recorded and positioned. In other words, by means of the tool 40 the cardboard situation 48 absorbed and handled by applying a negative pressure. In general, the trained as a pneumatically actuated suction device tool 40 be used to record and handle especially non-magnetic or non-ferrous components.

In 8 ist die Universalgreifvorrichtung 10 in einer weiteren perspektivischen Detailansicht gezeigt, wobei vorliegend an der Schnittstelle 24 das als pneumatisch betätigbarer Greifer ausgebildete Werkzeug 42 angeordnet ist. Mittels des Werkzeugs 42 wird gerade ein Bauteil 36 aufgenommen und auf der Papplage 48 angeordnet.In 8th is the universal gripper device 10 shown in a further perspective detailed view, wherein present at the interface 24 designed as a pneumatically actuated gripper tool 42 is arranged. By means of the tool 42 is currently a component 36 taken and on the cardboard plague 48 arranged.

Die Universalgreifvorrichtung 10 ist also zur Vereinzelung und Weiterverarbeitung von einfach gestapelten als auch chaotisch sortierten Bauteilen aus unterschiedlichsten Ladungsträgertypen, vorzugsweise im Karosseriebau, geeignet. Zur Vereinzelung geometrisch unterschiedlicher Bauteile durch die Universalgreifvorrichtung 10 können unterschiedlichste Werkzeuge, wie beispielsweise der Dreifingergreifer 14, das die pneumatisch bewegbaren Magnete 18 aufweisende Werkzeug 16, das als pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung ausgebildete Werkzeug 40, das als pneumatisch betätigbarer Greifer ausgebildete Werkzeug 42 oder auch weitere andersartig ausgebildete Werkzeuge eingesetzt und in unterschiedlichsten Arbeitsvorgängen sinnvoll kombiniert werden. Dadurch können vor allem Einsparungen bei den Fertigungszeiten als auch bei den Fertigungskosten bei der Handhabung unterschiedlichster Bauteile realisiert werden.The universal gripping device 10 is therefore suitable for separating and further processing of simply stacked as well as chaotically sorted components from most different types of load carriers, preferably in the body shop. For separating geometrically different components by the universal gripping device 10 can use a variety of tools, such as the three-finger gripper 14 containing the pneumatically movable magnets 18 having tool 16 , The trained as a pneumatically actuated suction tool 40 , The trained as a pneumatically actuated gripper tool 42 or other differently designed tools used and combined in various operations reasonable. As a result, it is above all possible to realize savings in terms of production times as well as in production costs in the handling of a wide variety of components.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012003160 A1 [0002] DE 102012003160 A1 [0002]

Claims (10)

Universalgreifvorrichtung (10) zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile (36, 48), mit einer Trägereinheit (12), an welcher ein erstes Werkzeug (14) und ein zweites Werkzeug (16) zum Handhaben der Bauteile (36) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinheit (12) eine Schnittstelle (24) aufweist, an welcher zumindest ein weiteres Werkzeug (40, 42) der Universalgreifvorrichtung (10) zum Handhaben der Bauteile (36, 48) ankoppelbar ist.Universal gripping device ( 10 ) for handling different components ( 36 . 48 ), with a carrier unit ( 12 ), on which a first tool ( 14 ) and a second tool ( 16 ) for handling the components ( 36 ) are arranged, characterized in that the carrier unit ( 12 ) an interface ( 24 ), on which at least one further tool ( 40 . 42 ) of the universal gripping device ( 10 ) for handling the components ( 36 . 48 ) can be coupled. Universalgreifvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Werkzeug (14) und das zweite Werkzeug (16) an gegenüberliegenden Endbereichen (20, 22) der Trägereinheit (12) angeordnet sind, wobei die Schnittstelle (24) an demselben Endbereich (22) wie das zweite Werkzeug (16) angeordnet ist.Universal gripping device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the first tool ( 14 ) and the second tool ( 16 ) at opposite end regions ( 20 . 22 ) of the carrier unit ( 12 ), the interface ( 24 ) at the same end region ( 22 ) like the second tool ( 16 ) is arranged. Universalgreifvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Werkzeug ein zentrisch greifender Dreifingergreifer (14) ist, wobei jeweilige Finger (30) des ersten Werkzeugs abgewinkelt ausgebildet sind.Universal gripping device ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the first tool is a centrally gripping three-finger gripper ( 14 ), whereby respective fingers ( 30 ) of the first tool are angled. Universalgreifvorrichtung (19) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Werkzeug (14) an einer pneumatisch verdrehbaren Aufnahme (28) der Trägereinheit (12) angeordnet ist, mittels welcher das erste Werkzeug (14) um seine Längsachse verdrehbar ist.Universal gripping device ( 19 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first tool ( 14 ) on a pneumatically rotatable mount ( 28 ) of the carrier unit ( 12 ) is arranged, by means of which the first tool ( 14 ) is rotatable about its longitudinal axis. Universalgreifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Werkzeug (16) zumindest drei in Längsrichtung des zweiten Werkzeugs (16) pneumatisch bewegbare Magnete (18) zum Handhaben der Bauteile (36) aufweist.Universal gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second tool ( 16 ) at least three in the longitudinal direction of the second tool ( 16 ) pneumatically movable magnets ( 18 ) for handling the components ( 36 ) having. Universalgreifvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der pneumatisch bewegbaren Magnete (18) das zumindest eine weitere Werkzeug (40) in einer an der Schnittstelle (24) angekoppelten Position fixierbar ist.Universal gripping device ( 10 ) according to claim 5, characterized in that by means of the pneumatically movable magnets ( 18 ) that at least one more tool ( 40 ) in one at the interface ( 24 ) coupled position is fixable. Universalgreifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das weitere Werkzeug eine pneumatisch betätigbare Saugeinrichtung (40) an der Schnittstelle (24) ankoppelbar und über die Schnittstelle (24) mit Druckluft versorgbar ist.Universal gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that as the further tool a pneumatically actuated suction device ( 40 ) at the interface ( 24 ) and via the interface ( 24 ) can be supplied with compressed air. Universalgreifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das weitere Werkzeug ein pneumatisch betätigbarer Greifer (42) an der Schnittstelle (24) ankoppelbar und über die Schnittstelle (24) mit Druckluft versorgbar ist.Universal gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that as the further tool a pneumatically actuated gripper ( 42 ) at the interface ( 24 ) and via the interface ( 24 ) can be supplied with compressed air. Universalgreifvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Trägereinheit (12) ein Aufnahmeflansch (24) angeordnet ist, mittels welchem die Universalgreifvorrichtung (10) verschwenkbar an einem Industrieroboter befestigbar ist.Universal gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that on the carrier unit ( 12 ) a receiving flange ( 24 ) is arranged, by means of which the universal gripping device ( 10 ) is pivotally attachable to an industrial robot. Verfahren zum Handhaben unterschiedlicher Bauteile (36, 48), bei welchem jeweilige Bauteile (36) mittels eines ersten Werkzeugs (14) und mittels eines zweiten Werkzeugs (16), welche an einer Trägereinheit (12) einer Universalgreifvorrichtung (10) angeordnet sind, gehandhabt werden, dadurch gekennzeichnet, dass an einer Schnittstelle (24) der Trägereinheit (12) zumindest ein weiteres Werkzeug (40, 42) der Universalgreifvorrichtung (10) zum Handhaben der Bauteile (36, 48) angekoppelt wird.Method for handling different components ( 36 . 48 ), in which respective components ( 36 ) by means of a first tool ( 14 ) and by means of a second tool ( 16 ), which on a carrier unit ( 12 ) a universal gripping device ( 10 ), are handled, characterized in that at an interface ( 24 ) of the carrier unit ( 12 ) at least one other tool ( 40 . 42 ) of the universal gripping device ( 10 ) for handling the components ( 36 . 48 ) is coupled.
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