DE102014010272A1 - Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle - Google Patents

Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102014010272A1
DE102014010272A1 DE102014010272.6A DE102014010272A DE102014010272A1 DE 102014010272 A1 DE102014010272 A1 DE 102014010272A1 DE 102014010272 A DE102014010272 A DE 102014010272A DE 102014010272 A1 DE102014010272 A1 DE 102014010272A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
determined
range
view
field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014010272.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Marc Muntzinger
Jürgen Dickmann
Alfons Sailer
Carsten Brenk
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102014010272.6A priority Critical patent/DE102014010272A1/en
Publication of DE102014010272A1 publication Critical patent/DE102014010272A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Sichtbereichs zumindest einer ersten Erfassungseinheit (8 bis 11) zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß wird eine Relativposition eines dem Fahrzeug (1) vorausfahrenden oder nachfolgenden Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) zum Fahrzeug (1) ermittelt, zumindest eine Breitenausdehnung des Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) wird ermittelt, eine Position des Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) innerhalb einer Fahrspur wird ermittelt und aus der Relativposition, der Breitenausdehnung und der Position innerhalb der Fahrspur werden bzw. wird ein Sichtbereich und/oder eine Reichweite der Erfassungseinheit (8 bis 11) ermittelt. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines mittels eines solchen Verfahrens ermittelten Sichtbereichs und/oder einer Reichweite der zumindest einen Erfassungseinheit (8 bis 11) zur Einstellung eines Funktionsumfangs zumindest einer Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit vom ermittelten Sichtbereich und/oder der Reichweite.The invention relates to a method for determining a field of view of at least one first detection unit (8 to 11) for detecting an environment of a vehicle (1). According to the invention, a relative position of a road user (2 to 7) driving ahead or following the vehicle (1) to the vehicle (1) is determined, at least one width extension of the road user (2 to 7) is determined, a position of the road user (2 to 7) within one Lane is determined and from the relative position, the width extension and the position within the lane are or a range of view and / or a range of the detection unit (8 to 11) is determined. The invention further relates to a use of a vision range determined by means of such a method and / or a range of the at least one detection unit (8 to 11) for setting a functional scope of at least one driver assistance device of the vehicle (1) as a function of the determined visual range and / or the range.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Sichtbereichs zumindest einer ersten Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for determining a field of view of at least one first detection unit for detecting an environment of a vehicle.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines mittels eines solchen Verfahrens bestimmten Sichtbereichs zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs.The invention further relates to a use of a viewing area determined by means of such a method for operating a driver assistance device of a vehicle.

Aus der DE 10 2005 059 598 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verhindern einer Kollision von Fahrzeugen, die versetzt hintereinander in die gleiche Richtung fahren, bekannt. Dabei sind eine Sensorik zum Überwachen des Rückraums eines Fahrzeugs und eine Sensorik zum Erkennen eines beabsichtigen Spurwechselmanövers des Fahrzeugs vorgesehen. Weiterhin vorgesehen sind ein Lenksteller zum Ausüben künstlicher Lenkkräfte auf eine Lenkung des Fahrzeugs und ein Steuergerät mit einem Algorithmus, der bei Vorliegen einer Auslösebedingung den Lenksteller ansteuert, so dass ein Lenkmoment entgegen der vom Fahrer gewählten Lenkrichtung auf die Lenkung ausgeübt wird.From the DE 10 2005 059 598 A1 For example, a method and apparatus for preventing a collision of vehicles traveling in the same direction one behind the other are known. In this case, a sensor for monitoring the rear space of a vehicle and a sensor for detecting an intended lane change maneuver of the vehicle are provided. Further provided are a steering actuator for exerting artificial steering forces on a steering of the vehicle and a control unit with an algorithm that controls the steering actuator in the presence of a trigger condition, so that a steering torque is exerted against the steering direction selected by the driver on the steering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Bestimmung eines Sichtbereichs und/oder einer Reichweite zumindest einer ersten Erfassungseinheit eines Fahrzeugs und eine Verwendung eines mittels des Verfahrens bestimmten Sichtbereichs und/oder einer Reichweite zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object, a comparison with the prior art improved method for determining a field of view and / or a range of at least a first detection unit of a vehicle and a use of a determined by the method field of view and / or a range for operating a driver assistance device Vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendung durch die im Anspruch 6 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the use by the features specified in claim 6.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Bestimmung eines Sichtbereichs zumindest einer ersten Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs wird erfindungsgemäß eine Relativposition eines dem Fahrzeug vorausfahrenden oder nachfolgenden Verkehrsteilnehmers zum Fahrzeug ermittelt, zumindest eine Breitenausdehnung des Verkehrsteilnehmers ermittelt, eine Position des Verkehrsteilnehmers innerhalb einer Fahrspur ermittelt und aus der Relativposition, der Breitenausdehnung und der Position innerhalb der Fahrspur werden bzw. wird ein Sichtbereich und/oder eine Reichweite der Erfassungseinheit ermittelt.In a method for determining a field of view of at least one first detection unit for detecting an environment of a vehicle, a relative position of the vehicle ahead or following road user to the vehicle is determined according to the invention determined at least one width extension of the road user, determines a position of the road user within a lane and from the Relative position, the width extension and the position within the lane are or a range of view and / or a range of the detection unit is determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine Information darüber, ob der Sichtbereich der ersten Erfassungseinheit durch einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer verdeckt ist. Somit können der Sichtbereich und die Reichweite der Erfassungseinheit auch in komplexen Verkehrssituationen bestimmt werden, so dass insbesondere ein sicherer und zuverlässiger Betrieb von als Spurwechsel- und/oder Überholassistenten ausgebildeten und Daten der Erfassungseinheit verwendenden Fahrerassistenzvorrichtungen realisiert werden kann. Somit werden sichere autonome oder teilautonome Spurwechsel des Fahrzeugs ermöglicht.The method according to the invention makes it possible in a particularly advantageous manner to provide information as to whether the viewing area of the first registration unit is covered by one or more road users. Thus, the field of vision and the range of the detection unit can also be determined in complex traffic situations, so that in particular a safe and reliable operation of driver assistance devices designed as lane change and / or overtaking assistants and using data of the detection unit can be realized. Thus, safe autonomous or teilautonome lane changes of the vehicle allows.

Im Gegensatz zu aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren, in welchen ein Bereich, in dem keine Messungen auftreten, als freier Raum klassifiziert wird, wird der Raum nur dann als frei klassifiziert, wenn es keine Messungen gibt und keine Sichtbereichs- oder Reichweiteneinschränkungen der Erfassungseinheit vorliegen. Somit wird eine Anfälligkeit der Fahrerassistenzvorrichtung gegenüber Fehleinschätzungen einer eigenen Detektionsleistung erheblich reduziert. Daraus folgend wird wiederum eine Sicherheit und Zuverlässigkeit der Fahrerassistenzvorrichtung erhöht. Insbesondere können bei sich schnell nähernden Fahrzeugen mit Überholabsicht starke Bremsmanöver dadurch vermieden werden, dass bei solchen Verkehrssituationen ein automatisiert durchgeführter Spurwechsel des langsam fahrenden Systemfahrzeugs unterbunden wird. Eine korrekte Einschätzung von Grenzen der Detektionsfähigkeit der Erfassungseinheit wird zusätzlich in besonders vorteilhafter Weise zur Verbesserung eines Fahrkomforts genutzt, indem die Funktionsauslegung mit den Daten der Sichtbereichs- und Reichweitenermittlung verknüpft wird.In contrast to prior art methods in which an area in which no measurements occur is classified as free space, space is classified as free only when there are no measurements and no coverage or range limitations of the detection unit available. Thus, a susceptibility of the driver assistance device against misjudgment of its own detection performance is significantly reduced. As a result, safety and reliability of the driver assistance device are again increased. In particular, in fast approaching vehicles with intent to overtake, strong braking maneuvers can be avoided by preventing automatically changing lane changes of the slow moving system vehicle in such traffic situations. A correct estimation of limits of the detection capability of the detection unit is additionally used in a particularly advantageous manner for improving ride comfort by linking the function design with the data of the range of vision and range determination.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit mehreren Erfassungseinheiten zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs, 1 2 is a schematic plan view of a vehicle having a plurality of detection units for detecting an environment of the vehicle;

2 schematisch eine Sicht aus einem Fahrzeug auf einen dem Fahrzeug folgenden Verkehrsteilnehmer in einer ersten Verkehrssituation, 2 1 is a schematic view of a vehicle on a road user following the vehicle in a first traffic situation;

3 schematisch eine Draufsicht auf die erste Verkehrssituation mit einem Fahrzeug und mehreren Verkehrsteilnehmern gemäß 2, 3 schematically a plan view of the first traffic situation with a vehicle and several road users according to 2 .

4 schematisch eine Sicht aus einem Fahrzeug auf einen dem Fahrzeug folgenden Verkehrsteilnehmer in einer zweiten Verkehrssituation, 4 1 schematically shows a view from a vehicle onto a road user following the vehicle in a second traffic situation,

5 schematisch eine Draufsicht auf die zweite Verkehrssituation mit einem Fahrzeug und mehreren Verkehrsteilnehmern gemäß 4, und 5 schematically a plan view of the second traffic situation with a vehicle and several road users according to 4 , and

6 schematisch eine Draufsicht auf eine dritte Verkehrssituation mit einem Fahrzeug und einem Verkehrsteilnehmer. 6 schematically a plan view of a third traffic situation with a vehicle and a road user.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 1 mit mehreren als Radarsensorik ausgebildeten Erfassungseinheiten 2 bis 7 zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 1 dargestellt. Bei den Erfassungseinheiten 3 bis 6 handelt es sich insbesondere um so genannte Nahbereichsradare, welche beispielsweise eine Reichweite von 30 m und einen Öffnungswinkel von 80° aufweisen. Die Erfassungseinheit 2 ist insbesondere ein so genanntes Fernbereichsradar mit Mittelbereichserfassung, wobei ein Fernerfassungsbereich beispielsweise eine Reichweite von 200 m bei einem Öffnungswinkel von 18° und ein Mittelerfassungsbereich beispielsweise eine Reichweite von 60 m bei einem Öffnungswinkel von 60° aufweist. Die Erfassungseinheit 7 ist insbesondere ein so genanntes Multi-Mode-Radar mit einem ersten Erfassungsbereich, welcher beispielsweise eine Reichweite von 80 m bei einem Öffnungswinkel von 16° aufweist, und einem zweiten Erfassungsbereich, welcher beispielsweise eine Reichweite von 30 m bei einem Öffnungswinkel von 80° aufweist. In nicht dargestellten Ausführungsbeispielen können auch andere Erfassungseinheiten 2 bis 7, andere Positionen derselben und eine andere Anzahl an Erfassungseinheiten 2 bis 7 verwendet werden. Insbesondere sind das Fernbereichsradar mit Mittelbereichserfassung und das Multi-Mode-Radar in dargestellten Ausführungen jeweils auch mittels mehreren Radarsensoren mit unterschiedlichen Erfassungsbereichen realisierbar.In 1 is a top view of a vehicle 1 with several trained as a radar sensor detection units 2 to 7 for detecting an environment of the vehicle 1 shown. At the registration units 3 to 6 In particular, these are so-called short-range radars, which, for example, have a range of 30 m and an aperture angle of 80 °. The registration unit 2 is in particular a so-called long-range radar with central region detection, wherein a remote sensing range, for example, a range of 200 m at an opening angle of 18 ° and a center detection range, for example, a range of 60 m at an opening angle of 60 °. The registration unit 7 is in particular a so-called multi-mode radar with a first detection range, which for example has a range of 80 m at an opening angle of 16 °, and a second detection range, which has, for example, a range of 30 m at an opening angle of 80 °. In non-illustrated embodiments, other detection units 2 to 7 , other positions thereof and a different number of detection units 2 to 7 be used. In particular, the remote area radar with central area detection and the multi-mode radar in embodiments shown can each be realized by means of a plurality of radar sensors with different detection areas.

Die mittels der Erfassungseinheiten 2 bis 7 erfassten Daten der Umgebung des Fahrzeugs 1 werden zum Betrieb einer nicht gezeigten Fahrerassistenzvorrichtung verwendet, wobei die Fahrerassistenzvorrichtung insbesondere ein Spurwechsel- und/oder ein Überholassistent ist.The means of the detection units 2 to 7 recorded data of the environment of the vehicle 1 are used to operate a driver assistance device, not shown, wherein the driver assistance device is in particular a lane change and / or a Überholassistent.

Dabei ist die Fahrerassistenzvorrichtung derart ausgebildet, dass während einer autonomen oder teilautonomen Fahrt des Fahrzeugs 1 ein autonomer oder teilautonomer Spurwechsel durchgeführt wird. Hierbei ist es erforderlich, dass mittels der Fahrerassistenzvorrichtung insbesondere ein rückwärtiger Raum des Fahrzeugs 1 abgesichert und ein potenziell eine Sicht verdeckender und in 2 näher dargestellter Verkehrsteilnehmer 8 sowie schnell herannahende, unter Umständen zumindest teilweise verdeckte und in 3 näher dargestellte weitere Verkehrsteilnehmer 9 bis 11 auf einer eigenen Fahrspur oder Nachbarfahrspuren erkannt werden, da diese aufgrund einer Kollisionsgefahr beim Spurwechsel ein Sicherheitsrisiko darstellen.In this case, the driver assistance device is designed such that during an autonomous or partially autonomous drive of the vehicle 1 an autonomous or teilautonomer lane change is performed. In this case, it is necessary that by means of the driver assistance device in particular a rear space of the vehicle 1 hedged and potentially a sight more obscure and in 2 detailed road users 8th as well as quickly approaching, possibly at least partially hidden and in 3 further illustrated road users 9 to 11 be recognized on its own lane or neighboring lanes, as these pose a security risk due to a collision hazard when changing lanes.

Um eine besonders hohe Zuverlässigkeit bezüglich einer Falschalarmrate und Erkennungsrate zu realisieren, ist es erforderlich, dass bei einem autonom oder teilautonom durchgeführten Spurwechsel jeder relevante Verkehrsteilnehmer 8 bis 11 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erkannt wird. Eine Sichtweite der Erfassungseinheiten 2 bis 7 kann jedoch durch einen dem Fahrzeug 1 folgenden oder diesem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 8 bis 11 beeinträchtigt sein.In order to realize a particularly high reliability with respect to a false alarm rate and recognition rate, it is necessary that in an autonomous or partially autonomous lane change every relevant road user 8th to 11 in the vicinity of the vehicle 1 is recognized. A visibility of the registration units 2 to 7 However, it can by a the vehicle 1 the following or preceding road user 8th to 11 be impaired.

Die 2 und 3 zeigen aus verschiedenen Perspektiven eine erste Verkehrssituation mit dem Fahrzeug 1 und den Verkehrsteilnehmern 8 bis 11.The 2 and 3 show from different perspectives a first traffic situation with the vehicle 1 and the road users 8th to 11 ,

Im dargestellten Ausführungsbeispiel bewegt sich das Fahrzeug 1 beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von 95 km/h. Dem Fahrzeug 1 folgt auf der gleichen Fahrspur ein ebenfalls als Fahrzeug ausgebildeter Verkehrsteilnehmer 8 mit einem Abstand A von beispielsweise 20 m.In the illustrated embodiment, the vehicle moves 1 for example, at a speed of 95 km / h. The vehicle 1 follows on the same lane also trained as a vehicle road users 8th with a distance A of, for example, 20 m.

Am Beispiel der Erfassungseinheit 5 ist dargestellt, dass ein Sichtbereich und eine Reichweite dieser aufgrund des Verkehrsteilnehmers 8 eingeschränkt sind.The example of the detection unit 5 is shown to have a field of view and a range of these due to the road user 8th are restricted.

Somit erkennt die an einer linken hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 angeordnete Erfassungseinheit 5 auf einer linken Fahrspur von hinten herannahende Verkehrsteilnehmer 9 in einem Bereich B1 zwischen 105 m und 154 m. Ohne Verdeckung würde die Reichweite der Erfassungseinheit 5 200 m betragen. Die Reichweite zur Erkennung von herannahenden Verkehrsteilnehmern auf einer rechten Fahrspur ist auf einen Bereich B2 zwischen 49 m und 62 m reduziert.Thus, the recognizes at a left rear corner of the vehicle 1 arranged detection unit 5 on a left lane from the rear approaching road users 9 in an area B1 between 105 m and 154 m. Without occultation, the range of the capture unit would be 5 200 m. The range for the detection of approaching road users in a right lane is reduced to a range B2 between 49 m and 62 m.

In den 4 und 5 ist aus verschiedenen Perspektiven eine zweite Verkehrssituation mit dem Fahrzeug 1 und den Verkehrsteilnehmern 8 bis 11 dargestellt, wobei der Abstand A zwischen dem Fahrzeug 1 und dem diesen auf der gleichen Fahrspur folgenden Verkehrsteilnehmer 8 ungefähr 7 m beträgt. Bei sonst gleichen Bedingungen ist die Reichweite der Erfassungseinheit 5 dabei auf einen ersten Bereich B1 zwischen 20 m und 25 m und einen zweiten Bereich B2 zwischen 10 m und 20 m reduziert.In the 4 and 5 is from different perspectives a second traffic situation with the vehicle 1 and the road users 8th to 11 illustrated, wherein the distance A between the vehicle 1 and the road user following it on the same lane 8th about 7 m. With otherwise identical conditions, the range of the detection unit 5 thereby reduced to a first area B1 between 20 m and 25 m and a second area B2 between 10 m and 20 m.

Um bei solchen Einschränkungen des Sichtbereichs und der Reichweite der Erfassungseinheiten 2 bis 7 Fehlfunktionen der Fahrerassistenzvorrichtung und einen Spurwechsel des Fahrzeugs 1 bei schnell herannahenden Verkehrsteilnehmern 8 bis 11 zu vermeiden, werden der Sichtbereich und die Reichweite der Erfassungseinheiten 2 bis 7 ermittelt und ein Funktionsumfang der Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs 1 wird in Abhängigkeit vom ermittelten Sichtbereich und/oder der Reichweite eingestellt.With such restrictions on the field of view and the range of the recording units 2 to 7 Malfunction of the driver assistance device and a lane change of the vehicle 1 at fast approaching road users 8th to 11 To avoid this, the field of view and the range of the capture units 2 to 7 determined and a range of functions of the driver assistance device of the vehicle 1 is set depending on the determined field of view and / or the range.

Hierzu wird zunächst durch zumindest eine der Erfassungseinheiten 2 bis 7 eine Relativposition zumindest eines dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden oder nachfolgenden Verkehrsteilnehmers 8 bis 11 zum Fahrzeug 1 ermittelt. Weiterhin werden eine Breitenausdehnung des entsprechenden Verkehrsteilnehmers 8 bis 11 und eine Position des Verkehrsteilnehmers 8 bis 11 innerhalb der Fahrspur, das heißt eine so genannte Spurablage des Verkehrsteilnehmers 8 bis 11, ermittelt. Die Breitenausdehnung ist auch mit als Kamera oder Laserscanner ausgebildeten Erfassungseinheiten 2 bis 7 ermittelbar.This is done first by at least one of the detection units 2 to 7 a relative position of at least one of the vehicle 1 preceding or following road user 8th to 11 to the vehicle 1 determined. Furthermore, a width extension of the corresponding road user 8th to 11 and a position of the road user 8th to 11 within the lane, that is a so-called off-gauge of the road user 8th to 11 , determined. The width extension is also with detection units designed as a camera or laser scanner 2 to 7 determined.

Da eine Ausstrahlung elektromagnetischer Wellen bei Radarsensoren aufgrund von Beugungen oder Mehrwegeausbreitungen nicht vollständig geometrisch berechnet werden kann, werden der Sichtbereich und/oder die Reichweite aus einer aus der Relativposition, der Breitenausdehnung und der Position des Verkehrsteilnehmers 8 bis 11 innerhalb der Fahrspur ermittelten, durch den Verkehrsteilnehmer 8 bis 11 hervorgerufenen geometrischen Abschattung des Sichtbereichs und empirischen Daten ermittelt. Dabei werden die empirischen Daten insbesondere aus einer Lookup-Tabelle ermittelt. Somit kann mittels der Lookup-Tabelle die maximale Reichweite der Erfassungseinheit 8 bis 11 weiter eingeschränkt und ein Fehldetektionsrate kann signifikant reduziert werden.Since radiation of electromagnetic waves in radar sensors due to diffractions or multipath propagation can not be calculated completely geometrically, the field of vision and / or the range of one of the relative position, the width extension and the position of the road user 8th to 11 within the lane, by the road user 8th to 11 caused geometric shading of the field of view and empirical data determined. The empirical data is determined in particular from a lookup table. Thus, by means of the lookup table, the maximum range of the detection unit 8th to 11 further limited and a misdetection rate can be significantly reduced.

6 zeigt eine dritte Verkehrssituation mit dem Fahrzeug 1 und dem Verkehrsteilnehmer 8, wobei der Verkehrsteilnehmer 8 aufgrund der Abschattung einen Abschirmbereich B3 erzeugt. Eine mögliche Mehrwegeausbreitung der als Radarsensorik ausgebildeten Erfassungseinheit 8 wird aufgrund der Zuverlässigkeit nicht verwendet. 6 shows a third traffic situation with the vehicle 1 and the road user 8th , where the road user 8th generates a shielding B3 due to the shading. A possible multipath propagation of the trained as a radar sensor detection unit 8th is not used due to reliability.

Sobald der Sichtbereich auf die benachbarten Fahrspuren und damit die Reichweite für die Funktion der Fahrerassistenzvorrichtung durch einen folgenden oder vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 8 bis 11 zu stark eingeschränkt ist, wird mittels der Fahrerassistenzvorrichtung der teilautonome oder autonome Spurwechsel solang nicht ausgeführt, bis der Sichtbereich und/oder die Reichweite der entsprechenden Erfassungseinheit 8 bis 11 wieder ausreichend ist.Once the field of view on the adjacent lanes and thus the range for the function of the driver assistance device by a following or leading road users 8th to 11 is too severely limited, the semi-autonomous or autonomous lane change is not carried out by the driver assistance device as long as the field of view and / or the range of the corresponding detection unit 8th to 11 is sufficient again.

In einer möglichen Ausgestaltung werden bzw. wird anhand des ermittelten Sichtbereichs und/oder der Reichweite der entsprechenden Erfassungseinheit 8 bis 11 ein Sichtbereich und/oder eine Reichweite zumindest einer weiteren Erfassungseinheit 8 bis 11 ermittelt. Dabei können die Erfassungseinheiten 8 bis 11 auf unterschiedlichen Detektionsprinzipien beruhen.In one possible embodiment, the method is or will be based on the determined field of view and / or the range of the corresponding detection unit 8th to 11 a viewing area and / or a range of at least one further detection unit 8th to 11 determined. The registration units 8th to 11 based on different detection principles.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Erfassungseinheitacquisition unit
33
Erfassungseinheitacquisition unit
44
Erfassungseinheitacquisition unit
55
Erfassungseinheitacquisition unit
66
Erfassungseinheitacquisition unit
77
Erfassungseinheitacquisition unit
88th
Verkehrsteilnehmerroad users
99
Verkehrsteilnehmerroad users
1010
Verkehrsteilnehmerroad users
1111
Verkehrsteilnehmerroad users
AA
Abstanddistance
B1B1
BereichArea
B2B2
BereichArea
B3B3
Abschirmbereichshielding

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102005059598 A1 [0003] DE 102005059598 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zur Bestimmung eines Sichtbereichs zumindest einer ersten Erfassungseinheit (8 bis 11) zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass – eine Relativposition eines dem Fahrzeug (1) vorausfahrenden oder nachfolgenden Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) zum Fahrzeug (1) ermittelt wird, – zumindest eine Breitenausdehnung des Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) ermittelt wird, – eine Position des Verkehrsteilnehmers (2 bis 7) innerhalb einer Fahrspur ermittelt wird und – aus der Relativposition, der Breitenausdehnung und der Position innerhalb der Fahrspur ein Sichtbereich und/oder eine Reichweite der Erfassungseinheit (8 bis 11) ermittelt werden bzw. wird.Method for determining a field of view of at least one first detection unit ( 8th to 11 ) for detecting an environment of a vehicle ( 1 ), characterized in that - a relative position of the vehicle ( 1 ) preceding or following road user ( 2 to 7 ) to the vehicle ( 1 ), - at least one latitudinal dimension of the road user ( 2 to 7 ), - a position of the road user ( 2 to 7 ) is determined within a traffic lane and - from the relative position, the width extension and the position within the traffic lane, a field of view and / or a range of the registration unit ( 8th to 11 ) is or will be determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sichtbereich und/oder die Reichweite aus einer aus der Relativposition, der Breitenausdehnung und der Position innerhalb der Fahrspur ermittelten, durch den Verkehrsteilnehmer (2 bis 7) hervorgerufenen geometrischen Abschattung des Sichtbereichs und empirischen Daten ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the field of vision and / or the range of one of the relative position, the width dimension and the position within the lane determined by the road user ( 2 to 7 ) geometric shading of the field of view and empirical data is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die empirischen Daten aus einer Lookup-Tabelle ermittelt werden.A method according to claim 2, characterized in that the empirical data are determined from a lookup table. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Breitenausdehnung anhand von mittels zumindest eines Radarsensors, einer Kamera oder eines Laserscanners erfassten Daten erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the width extension on the basis of at least one radar sensor, a camera or a laser scanner detected data takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des ermittelten Sichtbereichs und/oder der Reichweite der ersten Erfassungseinheit (8 bis 11) ein Sichtbereich und/oder eine Reichweite zumindest einer weiteren Erfassungseinheit (8 bis 11) ermittelt werden bzw. wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the determined field of view and / or the range of the first detection unit ( 8th to 11 ) a viewing area and / or a reach of at least one further registration unit ( 8th to 11 ) is or will be determined. Verwendung eines mittels eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ermittelten Sichtbereichs und/oder einer Reichweite der zumindest einen Erfassungseinheit (8 bis 11) zur Einstellung eines Funktionsumfangs zumindest einer Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit vom ermittelten Sichtbereich und/oder der Reichweite.Use of a viewing area determined by means of a method according to one of the preceding claims and / or a range of the at least one registration unit ( 8th to 11 ) for setting a functional scope of at least one driver assistance device of the vehicle ( 1 ) depending on the determined field of view and / or the range. Verwendung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzvorrichtung ein Spurwechsel- und/oder ein Überholassistent ist.Use according to claim 6, characterized in that the driver assistance device is a lane change and / or a Überholassistent.
DE102014010272.6A 2014-07-11 2014-07-11 Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle Withdrawn DE102014010272A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014010272.6A DE102014010272A1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014010272.6A DE102014010272A1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014010272A1 true DE102014010272A1 (en) 2015-01-15

Family

ID=52107419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014010272.6A Withdrawn DE102014010272A1 (en) 2014-07-11 2014-07-11 Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014010272A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108335512A (en) * 2018-03-29 2018-07-27 京东方科技集团股份有限公司 A kind of right of way determines method and device
DE102018127077A1 (en) 2018-10-30 2020-04-30 Robert Bosch Gmbh Automated driving past parked vehicles
DE102019213951A1 (en) * 2019-09-12 2021-03-18 Continental Automotive Gmbh Method for minimizing coverage of a field of view of a sensor of a vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005059598A1 (en) 2005-12-14 2007-06-21 Robert Bosch Gmbh System for collision avoidance of staggered vehicles

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005059598A1 (en) 2005-12-14 2007-06-21 Robert Bosch Gmbh System for collision avoidance of staggered vehicles

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108335512A (en) * 2018-03-29 2018-07-27 京东方科技集团股份有限公司 A kind of right of way determines method and device
DE102018127077A1 (en) 2018-10-30 2020-04-30 Robert Bosch Gmbh Automated driving past parked vehicles
DE102019213951A1 (en) * 2019-09-12 2021-03-18 Continental Automotive Gmbh Method for minimizing coverage of a field of view of a sensor of a vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009006335B4 (en) Method for assisting the driver of a motor vehicle
EP3183152B1 (en) Method for warning a driver of a vehicle of the presence of an object in the surroundings, driver assistance system and motor vehicle
EP3386825B1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102016005013A1 (en) Hands-on / off detection in a steer-by-wire system
DE102009017152A1 (en) Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle
DE102007061234A1 (en) Method and device for adjusting the guidance of a vehicle
DE102013019145B4 (en) Method for operating a motor vehicle with environmental sensors and motor vehicle
DE102009009211A1 (en) Method and assistance system for detecting objects in the environment of a vehicle
DE102013001229A1 (en) Method for determining a triggering criterion for braking and an emergency braking system for carrying out the method
EP3356203B1 (en) Method for determining a parking surface for parking a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
DE102011014699A1 (en) Method for operating driver assistance system for protection of motor car, involves determining recording locations of object from different positions of motor car based on three-dimensional positional data and endangerment value
DE102011116822A1 (en) Monitoring system e.g. parking assistance system, for monitoring lateral environment of e.g. motor vehicle, has sensors for detecting detection area, where lateral width of zone is adjusted during right-side turning process
DE102009028451A1 (en) Collision monitoring for a motor vehicle
DE102018217746A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle
DE102020103503A1 (en) ADAPTIVE CONTROL OF AUTOMATIC LANE CHANGE IN THE VEHICLE
DE102016012345A1 (en) Method for recognizing objects
DE102016213369A1 (en) Method and device for monitoring a blind spot area of a vehicle
DE102010023199A1 (en) Method for operating image capturing device for realizing outer mirror functions of motor vehicle, involves monitoring momentary state of cameras in dependence of result of comparison and/or merging of environmental characteristics
DE102014010272A1 (en) Method for determining a field of view of a detection unit of a vehicle
DE102017005921A1 (en) Method for the autonomous detection of a lane course of at least one lane
DE102013010721A1 (en) Method for operating vehicle with automatic running speed control, involves setting target speed of vehicle with drive past at another vehicle located on neighboring lane automatically to value that is dependant on environment parameter
DE102012220191A1 (en) Method for supporting driver during transverse guide of vehicle, involves carrying out steering intervention during collision of vehicle with recognized objects, and determining vehicle data through forward facing camera
DE102017007958A1 (en) Driver assistance system for a vehicle and vehicle with such a driver assistance system
EP1835303B1 (en) Method for operating an surroundings recognition system of a vehicle, in particular the recognition system for the immediate vicinity or parking assistance and corresponding system
DE10307229A1 (en) Device for monitoring vicinity of motor vehicle to avoid collisions with obstacles, has sensor which detects distance covered, and distance sensor arranged at side of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee