DE102014004474B4

DE102014004474B4 - Cleaning aid, cleaning assembly and pre-cleaning process

Info

Publication number: DE102014004474B4
Application number: DE102014004474.2A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Stroessner Michael De
Priority date: 2014-03-28
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2019-07-18
Anticipated expiration: 2034-03-29
Also published as: DE102014004474A1

Abstract

Rein mechanisch betreibbare Reinigungshilfsvorrichtung (1) für ein vorbestimmtes Schaftinstrument (2) eines Operationsroboters, das eine Gehäusebasis (22) hat, an der zumindest zwei Bewegungseinleitungsvorrichtungen angeordnet sind, mittels denen jeweils ein Instrumentenfreiheitsgrad einer beweglichen Werkzeugspitze betätigbar ist, wobei die Reinigungshilfsvorrichtung (1)
- eine Koppelplatte (112) aufweist, an der zumindest zwei Bewegungsübertragungsvorrichtungen (15) angeordnet sind, die jeweils mit einer der Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments (2) koppelbar sind, und
- eine Betätigungsvorrichtung (12) aufweist, die zur gleichzeitigen Betätigung aller Bewegungsübertragungsvorrichtungen (15) operativ mit jeder der Bewegungsübertragungsvorrichtungen (15) gekoppelt ist.

Purely mechanically operable cleaning auxiliary device (1) for a predetermined shaft instrument (2) of a surgical robot, which has a housing base (22) on which at least two movement introduction devices are arranged, by means of which one instrument degree of freedom of a movable tool tip can be actuated, wherein the cleaning auxiliary device (1)
- Having a coupling plate (112) on which at least two motion transmitting devices (15) are arranged, which are each coupled to one of the movement introduction devices of the predetermined shank instrument (2), and
- an actuating device (12) operatively coupled to each of the motion transmitting devices (15) for simultaneously actuating all the motion transmitting devices (15).

Description

Die nachfolgende Erfindung betrifft eine Reinigungshilfsvorrichtung für ein vorgegebenes Schaftwerkzeug eines Operationsroboters, eine Reinigungsanordnung und ein Vorreinigungsverfahren für dieses Schaftwerkzeug.The following invention relates to a cleaning auxiliary device for a given shaft tool of a surgical robot, a cleaning assembly and a Vorreinigungsverfahren for this shank tool.

Operationsroboter sind seit längerem bekannt, um den Chirurgen bei Eingriffen an sehr kleinen Arealen bzw. an sehr kleinen Blutgefäßen, die besonders feine Bewegungen erfordern, zu unterstützen. Derartige Roboter arbeiten mit vier oder mehr Instrumenten, die von einem oder mehreren Chirurg(en) von einem Bedienplatz aus bedient werden können. Hierzu bietet der Bedienplatz eine oder mehrere Steuerungsvorrichtung(en) mit der die Bewegung der Schaftinstrumente, etwa Zangen, Scheren, Nadelhalter, Retraktoren oder andere Werkzeuge mit einem oder mehreren Freiheitsgraden, bedient werden können.Operating robots have long been known to assist the surgeon in operations on very small areas or on very small blood vessels that require very fine movements. Such robots operate with four or more instruments that can be operated by one or more surgeons from an operator station. For this purpose, the operator station provides one or more control device (s) with which the movement of the shaft instruments, such as forceps, scissors, needle holders, retractors or other tools with one or more degrees of freedom, can be operated.

Die einzelnen Schaftinstrumente müssen nach jedem Einsatz nach bestimmten Vorgaben der Hersteller bzw. auch nach Richtlinien der Klinik und/oder hygienebezogenen DIN-Normen aufbereitet werden. Hierzu ist ein Arbeitsablauf vorgeschrieben, der zunächst die mechanische Vorreinigung des Instrumentes vorsieht, wobei hierbei das Instrument zunächst in allen seinen Freiheitsgraden mehrmals von Anschlag zu Anschlag verfahren wird, um Blut und Gewebereste, die evtl. zwischen den beweglichen Teilen der Kopfmechanik festsitzen, zu lösen. Anschließend wird die Reinigung durch mehrere Spülschritte, bei denen Schaft und Instrumentenbasis getrennt voneinander gespült werden, fortgesetzt. Abschließend erfolgt eine maschinelle Reinigung und Sterilisation.The individual shaft instruments must be prepared after each use according to specific specifications of the manufacturer or according to guidelines of the clinic and / or hygiene-related DIN standards. For this purpose, a workflow is prescribed, which initially provides the mechanical pre-cleaning of the instrument, in which case the instrument is initially moved in all its degrees of freedom several times from stop to stop to blood and tissue remnants, which may be stuck between the moving parts of the head mechanics to solve , Subsequently, the cleaning is continued by several rinsing steps in which the shaft and instrument base are rinsed separately. Finally, there is a mechanical cleaning and sterilization.

Jedes Schaftinstrument hat eine Instrumentenbasis, mit der es zur Bewegungsübertragung mit einer korrespondierenden Gegenplatte des Operationsroboters gekoppelt wird, wobei jeweils eine Bewegungseinleitungsvorrichtung für jeden der Instrumentenfreiheitsgrade vorhanden ist, die über eine geeignete Kupplung an ein elektromechanisches Stellglied des Operationsroboters angebunden sind. Der instrumentenseitige Teil der Kupplung muss im mechanischen Vorreinigungsschritt für jeden Instrumentenfreiheitsgrad händisch von Anschlag zu Anschlag bewegt werden, was sehr unergonomisch und langwierig ist.Each shaft instrument has an instrument base with which it is coupled for movement transmission with a corresponding counter-plate of the surgical robot, each having a movement introduction device for each of the instrument degrees of freedom, which are connected via a suitable coupling to an electro-mechanical actuator of the surgical robot. The instrument-side part of the coupling must be manually moved from stop to stop in the mechanical pre-cleaning step for each instrument degree of freedom, which is very unergonomic and tedious.

WO 2012/148 266 A1 offenbart einen elektromotorisch betriebenen Reinigungsapparat für Roboter-Schaftinstrumente, der dazu vorgesehen ist, die Bewegungsfreiheitsgrade der Instrumente während der Reinigung nacheinander zu betätigen. WO 2012/148 266 A1 discloses an electric motor powered robotic shank instrument purifier designed to sequentially actuate the degrees of freedom of movement of the instruments during cleaning.

Aus der WO 2014/037 720 A1 ist ferner eine motorisierte Reinigungsvorrichtung bekannt, die auch für die Reinigung von Schaftinstrumenten von Operationsrobotern genutzt werden kann, wobei die Freiheitsgrade der Instrumente über ein komplexes Getriebe angetrieben werden.From the WO 2014/037 720 A1 Furthermore, a motorized cleaning device is known, which can also be used for the cleaning of shaft instruments of surgical robots, the degrees of freedom of the instruments are driven by a complex gear.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Hilfsvorrichtung und ein Vorreinigungsverfahren zu schaffen, mit denen die Reinigung derartiger Schaftinstrumente für Operationsroboter schneller und ergonomischer ausgeführt werden kann.Based on this prior art, the present invention based on the object to provide an auxiliary device and a Vorreinigungsverfahren, with which the cleaning of such shaft instruments for surgical robots can be performed faster and more ergonomic.

Diese Aufgabe wird durch eine Reinigungshilfsvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 und durch ein Vorreinigungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst.This object is achieved by a cleaning auxiliary device having the features of independent claim 1 and by a pre-cleaning method having the features of claim 11.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Vorrichtung und des Verfahrens werden jeweils durch die Unteransprüche beschrieben.Preferred embodiments of the apparatus and method are each described by the subclaims.

Ferner ergibt sich noch die Aufgabe, eine Reinigungsanordnung für derartige Schaftinstrumente für Operationsroboter zu schaffen, die einfach zu montieren und zu bedienen ist.Furthermore, there is the object of providing a cleaning arrangement for such shaft instruments for surgical robots, which is easy to assemble and operate.

Diese Aufgabe wird durch eine Reinigungsanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.This object is achieved by a cleaning arrangement having the features of claim 9.

Eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Reinigungshilfsvorrichtung ist zur Verwendung mit einem vorgegebenen Schaftinstrument eines Operationsroboters vorgesehen und rein mechanisch betreibbar. Dieses hat eine Gehäusebasis, an der zumindest zwei Bewegungseinleitungsvorrichtungen angeordnet sind, mittels derer jeweils ein Instrumentenfreiheitsgrad einer beweglichen Werkzeugspitze betätigt werden kann. Die Reinigungshilfsvorrichtung weist eine Koppelplatte auf, an der zumindest zwei Bewegungsübertragungsvorrichtungen angeordnet sind, die jeweils mit einer der Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments gekoppelt werden können. Ferner weist die Reinigungshilfsvorrichtung noch eine Betätigungsvorrichtung auf, die zur gleichzeitigen Betätigung aller Bewegungsübertragungsvorrichtungen operativ mit jeder der Bewegungsübertragungsvorrichtungen gekoppelt ist.A first embodiment of the cleaning auxiliary device according to the invention is intended for use with a predetermined shaft instrument of an operational robot and purely mechanically operable. This has a housing base on which at least two movement introduction devices are arranged, by means of which in each case a degree of instrument freedom of a movable tool tip can be actuated. The cleaning auxiliary device has a coupling plate on which at least two motion transmission devices are arranged, which can each be coupled to one of the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument. Furthermore, the cleaning auxiliary device also has an actuating device, which is operatively coupled to each of the motion transmitting devices for the simultaneous operation of all the motion transmitting devices.

Die erfindungsgemäße Reinigungshilfsvorrichtung ist dazu vorgesehen, bei der mechanischen Vorreinigung verschmutzter Schaftinstrumente eingesetzt zu werden. Die bisher einzeln händisch mit allen Instrumentenfreiheitsgraden gleichmäßig zu bewegenden Gelenke werden erfindungsgemäß durch eine Kopplung der Reinigungshilfsvorrichtung durch eine zentrale Betätigungsvorrichtung alle gleichzeitig bedient, was eben grade das Bedienen der Gelenke mit gleichmäßigem Nutzen der Freiheitsgrade sicherstellt. Das Mitzählen der ausgeführten Bewegungsanzahlen der einzelnen Gelenke mit jedem Freiheitsgrad erübrigt sich; es wird ein reproduzierbares und optimiertes Reinigungsergebnis erzielt.The cleaning auxiliary device according to the invention is intended to be used in the mechanical pre-cleaning of dirty shaft instruments. The hitherto individually manually with all instrument degrees of freedom evenly moving joints are inventively by a coupling of the auxiliary cleaning device by a central actuator all operated simultaneously, which just just ensures the operation of the joints with even use of the degrees of freedom. The counting of the executed number of movements of the individual joints with each degree of freedom is unnecessary; a reproducible and optimized cleaning result is achieved.

Die erfindungsgemäße Reinigungshilfsvorrichtung ist für eine sehr große Bandbreite unterschiedlicher Schaftinstrumente für Operationsroboter verschiedener Hersteller geeignet, wobei die Bewegungsübertragungsvorrichtung entsprechend den Bewegungseinleitungsvorrichtungen des jeweiligen Schaftinstruments ausgebildet werden. Bei den Bewegungseinleitungsvorrichtungen des Schaftinstruments kann es sich beispielsweise um Betätigungsschieber, Betätigungskolben oder ganz andere Elemente handeln, die beispielsweise über Seilzüge operativ mit der Werkzeugspitze verbunden sind, wobei die Bewegungsübertragungsvorrichtungen der Reinigungshilfsvorrichtung so ausgebildet sind, dass sie zur Betätigung operativ auf die Bewegungseinleitungsvorrichtungen des Schaftinstruments einwirken können; die Erfindung ist nicht auf einen bestimmten Bewegungsübertragungsvorrichtungs-Typ beschränkt.The cleaning aid according to the invention is suitable for a very wide range of different shank instruments for surgical robots of different manufacturers, wherein the motion transmission device are formed according to the movement introduction devices of the respective shank instrument. The movement initiation devices of the shaft instrument can be, for example, actuation slides, actuation pistons or completely different elements which are operatively connected to the tool tip via cables, for example, the motion transfer devices of the cleaning auxiliary device being designed to operate on the movement introduction devices of the shaft instrument for actuation can; the invention is not limited to any particular type of motion transfer device.

Bei dem Schaftinstrument kann es sich um ein beliebiges Schaftinstrument handeln, das eine bewegbare Werkzeugspitze hat, etwa einen Nadelhalter, eine Schere, eine Zange oder einen bewegbaren Retraktor. Die Werkzeugspitzen können dabei auch deutlich mehr als zwei Freiheitsgrade haben, beispielsweise vier.The shank instrument may be any shank instrument having a movable tool tip, such as a needle holder, scissors, forceps, or a movable retractor. The tool tips can also have significantly more than two degrees of freedom, for example four.

Die Reinigungshilfsvorrichtung wird rein mechanisch betrieben, was den Vorteil bietet, dass diese unabhängig von Hilfsenergie betrieben werden kann, was die Apparatur besonders einfach und kostengünstig macht. Auch bietet eine rein mechanische Vorrichtung wenige Fehlerquellen und ist damit sehr robust.The cleaning aid is operated purely mechanically, which offers the advantage that it can be operated independently of auxiliary power, which makes the apparatus particularly simple and inexpensive. Also, a purely mechanical device offers few sources of error and is therefore very robust.

In einer weiteren Ausführungsform kann die Koppelplatte der Reinigungshilfsvorrichtung dazu ausgebildet sein, direkt an der Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments anzuliegen. Zum Verwenden der Reinigungshilfsvorrichtung wird die Koppelplatte der Reinigungshilfsvorrichtung mit der Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments in Kontakt gebracht, wobei die Bewegungseinleitungsvorrichtungen und korrespondierenden Bewegungsübertragungsvorrichtungen einander dann auch kontaktieren und zur Bewegungseinleitung operativ verbunden sind. Operativ meint hier „zur Ausführung einer Handlung“, hier einer Bewegungshandlung. Vorteilhaft lässt sich die so gebildete Anordnung ergonomisch handhaben, da keine Hohlräume zwischen der Reinigungshilfsvorrichtung und der gegenüberliegenden Gehäusebasis des Schaftinstruments vorliegen; sie lässt sich quasi als Einheit sehr bequem handhaben.In a further embodiment, the coupling plate of the cleaning auxiliary device can be designed to abut directly on the housing base of the predetermined shank instrument. In order to use the cleaning auxiliary device, the coupling plate of the cleaning auxiliary device is brought into contact with the housing base of the predetermined shank instrument, wherein the movement introduction devices and corresponding movement transmission devices then also contact each other and are operatively connected to initiate the movement. Operative here means "to carry out an action", here a movement action. Advantageously, the arrangement thus formed can be handled ergonomically, since there are no cavities between the cleaning auxiliary device and the opposite housing base of the shaft instrument; it can be handled very comfortably as a unit.

Gemäß einer noch weiteren Ausführungsform kann die Koppelplatte identisch mit der Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments ausgebildet sein. Hierdurch wird die Herstellung des erfindungsgemäßen Reinigungshilfswerkzeugs insgesamt kostengünstiger, da die Koppelplatte einfach aus dem Herstellprozess des Schaftinstruments entnommen werden kann und insbesondere keine Spritzgussformen o. ä. angeschafft werden müssen. Es können an der Koppelplatte jedoch noch kleinere Anpassungen vorzunehmen sein, beispielsweise das Einbringen von Bohrungen zur Aufnahme von Stiften, zur Lagerung der Betätigungsvorrichtung oder Ähnliches; die Grundstruktur ist bevorzugt jedoch identisch mit der Gehäusebasis.According to yet another embodiment, the coupling plate may be formed identically with the housing base of the predetermined shank instrument. As a result, the production of the auxiliary cleaning tool according to the invention is overall more cost-effective, since the coupling plate can be easily removed from the manufacturing process of the Schaftinstruments and in particular no injection molds o. Ä. Must be purchased. However, it can be done on the coupling plate even smaller adjustments, such as the introduction of holes for receiving pins, for the storage of the actuator or the like; however, the basic structure is preferably identical to the housing base.

Ferner kann/können an der Koppelplatte des Gehäuses wenigstens eine, bevorzugt zwei oder mehr, Passhülse(n) und/oder Passstift(e) angeordnet sein. Die Position, die Abmessungen und/oder die Form der Passhülse(n) und/oder Passstift(e) korrespondiert dabei mit Vertiefungen des vorbestimmten Schaftinstrument, sodass die Bewegungsübertragungsvorrichtungen passgenau zu den Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments positioniert werden können. Die Passstifte/Passhülsen dienen dazu, die Position der Koppelplatte bezüglich des Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments leichter auffinden zu können und damit als Montagehilfe, die das harmonische operative Zusammenwirken der Bewegungsübertragungsvorrichtungen der Reinigungshilfsvorrichtung mit den Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments sicherstellt. Im Betrieb verhindern die Passstifte bzw. Passhülse ein Abrutschen aus der passgenauen Position.Furthermore, at least one, preferably two or more, fitting sleeve (s) and / or dowel pin (s) can be arranged on the coupling plate of the housing. The position, the dimensions and / or the shape of the fitting sleeve (s) and / or dowel pin (e) correspond with depressions of the predetermined shaft instrument, so that the motion transmission devices can be positioned accurately to the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument. The dowel pins / dowel sleeves serve to make it easier to locate the position of the coupling plate with respect to the housing base of the predetermined shaft instrument, and thus as an assembly aid which ensures the harmonious operative cooperation of the movement transmission devices of the cleaning auxiliary device with the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument. During operation, the dowel pins or fitting sleeve prevent slipping out of the exact position.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Bewegungsübertragungsvorrichtungen der Reinigungshilfsvorrichtung die Bewegungseinleitungsvorrichtungen des Schaftinstruments Drehteller aufweisen. Die Drehteller der Bewegungsübertragungsvorrichtungen weisen hierbei Kontaktelemente auf, die dazu ausgebildet sind, die korrespondierenden Drehteller der Bewegungseinleitungsvorrichtungen des Schaftinstruments zur Übertragung einer Drehbewegung zu kontaktieren. Drehteller sind bei Schaftinstrumenten von Operationsrobotern sehr verbreitet, da sie sich sehr gut zur Betätigung einer Werkzeugspitze mittels Seilzügen und Seilrollen eignen. Die Drehteller der Reinigungshilfsvorrichtung wirken dabei auf die gleichen Drehteller des Schaftinstruments ein wie die elektromechanischen Stellglieder des Operationsroboters.According to a further embodiment, the movement transmission devices of the cleaning auxiliary device may comprise the movement introduction devices of the shaft instrument turntable. The turntables of the movement transmission devices in this case have contact elements which are adapted to contact the corresponding turntable of the movement introduction devices of the shaft instrument for transmitting a rotary movement. Turntables are very common in shaft instruments of surgical robots, as they are very well suited for operating a tool tip by means of cables and pulleys. The turntables of the cleaning auxiliary device act on the same turntable of the shaft instrument as the electromechanical actuators of the surgical robot.

Bei den Kontaktelementen kann es sich etwa um Nippel aus einem elastischen Material, Stifte, Bohrungen zur Bildung einer Bohrung-Stift-Paarung, eine Verzahnung zur Bildung eines Verzahnungspaars, etwa einer Stirnverzahnung, handeln. Alternativ oder zusätzlich können diese auch eine reibungserhöhende Beschichtung aufweisen und/oder mit einem Überzug aus einem elastischen Material überzogen sein. Durch eine geeignete Auswahl der Kontaktelemente und/oder eine Einstellung des Anpressdrucks mittels Federelementen kann zudem eine Momentenbegrenzung nach dem Prinzip einer Rutschkupplung erfolgen. The contact elements may be, for example, nipples made of an elastic material, pins, bores for forming a bore-pin pairing, a toothing for forming a pair of teeth, for example a spur toothing. Alternatively or additionally, these may also have a friction-increasing coating and / or be coated with a coating of an elastic material. By a suitable selection of the contact elements and / or an adjustment of the contact pressure by means of spring elements, a torque limitation can also be effected according to the principle of a slip clutch.

Weiter können die Drehteller der Bewegungsübertragungsvorrichtungen der erfindungsgemäßen Reinigungshilfsvorrichtung drehfest mit jeweils einer Welle verbunden sein, die in der Koppelplatte drehbar gelagert ist, etwa wälzgelagert. An den Wellen liegt dabei jeweils drehfest eine Eingriffsvorrichtung vor, die operativ mit der Bewegungsvorrichtung gekoppelt ist.Furthermore, the turntables of the motion transmission devices of the cleaning auxiliary device according to the invention can be non-rotatably connected to a respective shaft, which is rotatably mounted in the coupling plate, such as roller bearings. In each case, an engagement device, which is operatively coupled to the movement apparatus, is rotatably mounted on the shafts.

Durch eine Wälzlagerung kann ein sehr reibungs- und spielarmer Betrieb erreicht werden, was zudem der Ergonomie zugute kommt und auch zur Langlebigkeit der erfindungsgemäßen Reinigungshilfsvorrichtung beiträgt. Bei den Wälzlagern kann es sich um bekannte Wälzlagertypen handeln, insbesondere um einreihige Kugel- oder Nadellager. Die Eingriffsvorrichtung ist dazu vorgesehen, eine Bewegung der Betätigungsvorrichtung auf die Wellen und damit auf die Drehteller der Reinigungshilfsvorrichtung zu übertragen.By rolling bearing a very low-friction and low-play operation can be achieved, which also benefits the ergonomics and also contributes to the longevity of the cleaning auxiliary device according to the invention. In the rolling bearings may be known rolling bearing types, in particular single-row ball or needle roller bearings. The engagement device is provided to transmit a movement of the actuating device to the shafts and thus to the turntables of the cleaning auxiliary device.

Die Eingriffsvorrichtung kann entweder als separates Teil ausgebildet sein oder Teil der Welle sein. Ferner kann es sich bei der Eingriffsvorrichtung um einen Reibring, der bevorzugt eine umfänglich verlaufende Reibgasse aufweisen kann, oder ein Zahnrad oder ein Ritzel oder eine Seilrolle handeln.The engagement device may either be formed as a separate part or be part of the shaft. Furthermore, the engagement device may be a friction ring, which may preferably have a circumferentially extending friction gap, or a toothed wheel or a pinion or a pulley.

Die Reibgasse, quasi eine umlaufende Nut auf der Mantelfläche des Reibrings, korrespondiert hierbei mit einer Gegengeometrie der Betätigungsvorrichtung, sodass diese eine Führung gegen Abrutschen in Richtung der Drehachse hat. Die genannten Eingriffsvorrichtungen sind jedoch nur beispielhaft genannt, sie beschränken die Erfindung nicht; sollte es geeignet erscheinen, können auch andere Maschinenelemente als Eingriffsvorrichtung eingesetzt werden. Die Wellen können dabei Drehteile aus Metall sein, auf die die Reibringe aufgesetzt werden; alternativ können die Wellen beispielsweise auch Zweikomponentenspritzgussteile mit angespritzten Reibringen aus einer elastischen Komponente sein.The Reibgasse, virtually a circumferential groove on the lateral surface of the friction ring, in this case corresponds to a counter-geometry of the actuator so that it has a guide against slipping in the direction of the axis of rotation. However, said engagement devices are only mentioned as examples, they do not limit the invention; should it appear appropriate, other machine elements may be used as the engagement device. The shafts can be turned parts made of metal, on which the friction rings are placed; Alternatively, the shafts may for example be two-component injection molded parts with molded friction rings made of an elastic component.

Darüber hinaus kann beabstandet von der Koppelplatte eine Lagerplatte vorgesehen sein, die planparallel zur Koppelplatte ausgerichtet ist und Kraft leitend mit dieser verbunden ist. Die Lagerplatte kann beispielsweise einstückig mit der Koppelplatte ausgebildet sein oder es kann sich dabei um zwei getrennte Bauteile handeln, die gefügt sind, etwa durch eine Clipverbindung. Die Wellen verlaufen zwischen der Koppelplatte und der Lagerplatte und sind in der Koppelplatte und der Lagerplatte jeweils drehbar gelagert. Die Wellen erstrecken sich dabei vorteilhaft normal zu den Platten. Durch eine solche Anordnung zweier beabstandeter Platten kann eine sehr steife Struktur erhalten werden, die sich unter Einwirkung der Betriebskräfte nur wenig verformt.In addition, spaced from the coupling plate, a bearing plate may be provided which is aligned plane-parallel to the coupling plate and power is conductively connected thereto. The bearing plate may for example be formed integrally with the coupling plate or it may be two separate components that are joined, such as by a clip connection. The shafts run between the coupling plate and the bearing plate and are each rotatably mounted in the coupling plate and the bearing plate. The waves extend advantageous normal to the plates. By such an arrangement of two spaced plates, a very rigid structure can be obtained, which deforms only slightly under the action of the operating forces.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann es sich bei der Betätigungsvorrichtung um einen Schieber handeln, der zumindest eine, bevorzugt zwei, Betätigungsstange(n) aufweist, die tangential an den Eingriffsvorrichtungen der Wellen vorbei geführt ist/sind und in operativem Kontakt mit den Eingriffsvorrichtungen steht/stehen. Die Betätigungsstange(n) weist/weisen bevorzugt eine Oberflächenstrukturierung auf oder es handelt sich bei ihnen um Gewindestangen, was die übertragbare Kraft erhöht, da der Eingriff verbessert wird bzw. die Haftreibung zwischen Betätigungsstange und Eingriffsvorrichtung erhöht wird. Bei einer Betätigung des Schiebers wird seine translatorische Bewegung in eine Drehbewegung der Wellen mit gleicher Umfangsgeschwindigkeit gewandelt. Es müssen jedoch keine getrennten Betätigungsstangen sein, sondern es ist auch vorstellbar, dass ein Band vorgesehen ist, das mit seinen Seitenflächen auf die Eingriffsvorrichtungen einwirkt und insbesondere gezahnt bzw. profiliert sein kann.According to a further embodiment, the actuating device may be a slide having at least one, preferably two, actuating rod (s) tangentially guided past the engagement devices of the shafts and in operative contact with the engagement devices , The actuating rod (s) preferably has a surface structuring or they are threaded rods, which increases the transmittable force, since the engagement is improved or the static friction between the actuating rod and the engagement device is increased. Upon actuation of the slide its translational movement is converted into a rotational movement of the waves at the same peripheral speed. However, it need not be separate actuating rods, but it is also conceivable that a band is provided, which acts with its side surfaces on the engagement devices and in particular can be toothed or profiled.

Alternativ kann es sich bei der Betätigungsvorrichtung um ein Drehrad handeln, das über seinen Außenumfang in operativem Kontakt mit den Eingriffsvorrichtungen steht. Das Drehrad kann dabei beispielsweise auch über Reibräder auf die Wellen einwirken und kann zwischen den Wellen positioniert werden, so dass es zu allen Wellen den gleichen Abstand hat. Ein Drehrad kann vorteilhaft sein, da es sich mit einer Hand bequem in beide Richtungen drehen lässt, wobei beim Schieber evtl. eine zweite Hand zur Hilfe genommen werden muss.Alternatively, the actuator may be a rotary wheel which is in operative contact with the engagement devices over its outer periphery. The rotary wheel can, for example, act on the shafts via friction wheels and can be positioned between the shafts, so that it has the same distance to all shafts. A rotary wheel can be advantageous, since it can be easily rotated in both directions with one hand, with the slider possibly a second hand must be used to help.

Ferner kann der Schieber wenigstens eine Handhabungsvorrichtung aufweisen, die etwa an wenigstens einem freien Ende der Betätigungsstange(n) angeordnet ist und bevorzugt ergonomisch ausgebildet ist. Es kann sich dabei insbesondere um eine Platte handeln, die die zwei Betätigungsstangen verbindet und etwa eine Knochen-, Acht- oder Nierenform haben kann, da eine so geformte Platte beispielsweise leicht zwischen Daumen und Zeigefinger gegriffen werden kann. Mit „Achterform“ ist hierin eine Form gemeint, die der Form eines Kettenglieds einer Fahrradkette entspricht. Über die Handhabungsvorrichtungen sind die zwei Betätigungsstangen verbunden, so dass beide Betätigungsstangen mit einer einzigen Handbewegung betätigt werden können.Further, the slider may comprise at least one handling device, which is arranged approximately at least one free end of the actuating rod (s) and is preferably ergonomically designed. It may in particular be a plate that connects the two actuating rods and may have about a bone, eight or kidney shape, as such a shaped plate, for example, can be easily grasped between thumb and forefinger. By "figure-eight" herein is meant a shape that corresponds to the shape of a chain link of a bicycle chain. About the handling devices are the two actuating rods connected, so that both actuating rods can be operated with a single hand movement.

Darüber hinaus kann die Reinigungshilfsvorrichtung eine Abdeckhaube aufweisen, die lösbar mit der Koppelplatte verbunden sein kann, bevorzugt über eine Clipverbindung. Zusätzlich kann die Abdeckhaube einen oder mehrere Spülport(s) aufweisen und/oder aus einem Kunststoff bestehen.In addition, the cleaning auxiliary device may have a cover, which may be releasably connected to the coupling plate, preferably via a clip connection. In addition, the cover may have one or more flushing port (s) and / or consist of a plastic.

Die Abdeckhaube dient dazu, die Mechanik im Inneren vor Schmutz und Verkeimung zu schützen bzw. soll beispielsweise auch verhindern, dass beispielsweise überschüssige Schmierstoffe aus den Lagern austreten. Vorteilhaft kann zur Herstellung die Abdeckhaube auch auf Gleichteile aus der Herstellung des Schaftinstruments zurückgegriffen werden; die Abdeckhaube kann je nach Ausgestaltung der Betätigungsvorrichtung identisch sein oder aber lediglich kleinere Modifikationen aufweisen, beispielsweise Durchführungsöffnungen für den Schieber bzw. die Betätigungsstange(n). Der Spülport kann prinzipiell auch an der gleichen Stelle angeordnet werden wie bei dem Gehäuse des Schaftinstruments und dient ebenso der Reinigung bzw. Desinfektion.The cover serves to protect the interior of the mechanism against dirt and contamination or should also prevent, for example, that exiting, for example, excess lubricants from the camps. Advantageously, the covering hood can be used for the production of identical parts from the production of the shank instrument; the cover can be identical depending on the configuration of the actuator or have only minor modifications, such as openings for the slide or the actuating rod (s). The flushing port can in principle also be arranged in the same place as in the case of the shaft instrument and also serves for cleaning or disinfection.

Eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Reinigungsanordnung weist ein vorbestimmtes Schaftinstrument eines Operationsroboters auf, das eine Gehäusebasis hat, an der zumindest zwei Bewegungseinleitungsvorrichtungen angeordnet sind, mittels denen jeweils ein Instrumentenfreiheitsgrad einer beweglichen Werkzeugspitze betätigbar ist. Darüber hinaus weist die Reinigungsanordnung eine erfindungsgemäße Reinigungshilfsvorrichtung auf, wobei die Bewegungsübertragungsvorrichtungen der Reinigungshilfsvorrichtung jeweils mit einer der Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments gekoppelt sind.A first embodiment of the cleaning arrangement according to the invention comprises a predetermined shaft instrument of a surgical robot, which has a housing base, on which at least two movement introduction devices are arranged, by means of which one instrument degree of freedom of a movable tool tip can be actuated. In addition, the cleaning arrangement comprises a cleaning auxiliary device according to the invention, wherein the motion transmission devices of the cleaning auxiliary device are each coupled to one of the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument.

In einer weiteren Ausführungsform kann/können der/die Passstift(e) und/oder Passhülse(n) der Reinigungshilfsvorrichtung jeweils in Vertiefungen des vorbestimmten Schaftinstruments aufgenommen sein und die Drehachsen der Drehteller des Reinigungshilfswerkzeugs mit den Drehachsen der Drehteller des vorbestimmten Schaftinstruments fluchten. Die Koppelplatte der Reinigungshilfsvorrichtung kann dabei bevorzugt gegenüberliegend direkt an der Gehäusebasis des Schaftinstruments anliegen. Hierdurch liegen die „Grundkörper“ der Reinigungshilfsvorrichtung und des Schaftinstruments aufeinander, was auch in zusammengefügten Zustand eine ergonomische Handhabung ermöglicht, insbesondere, wenn beispielsweise die Abdeckhauben ergonomisch gestaltet sind. Die Paarung der Passhülsen/Passstifte dient, wie bereits oben erläutert, einem einfacheren Auffinden der Koppelposition, sodass die Drehachsen der Drehteller fluchten. Die Reinigungsanordnung ist damit sehr schnell montiert und genauso schnell wieder demontiert.In a further embodiment, the dowel pin (s) and / or fitting sleeve (s) of the cleaning auxiliary device may each be received in recesses of the predetermined shank instrument and the axes of rotation of the turntables of the auxiliary cleaning tool aligned with the axes of rotation of the turntable of the predetermined shank instrument. The coupling plate of the cleaning auxiliary device can preferably lie directly opposite the housing base of the shank instrument. As a result, the "basic body" of the cleaning auxiliary device and the shaft instrument are superimposed on one another, which enables ergonomic handling even in the assembled state, in particular if, for example, the covering hoods are ergonomically designed. The mating of the dowel sleeves / dowel pins serves, as already explained above, for easier finding of the coupling position, so that the axes of rotation of the turntables are aligned. The cleaning assembly is thus mounted very quickly and disassembled just as quickly.

Das erfindungsgemäße Vorreinigungsverfahren wird unter Verwendung der erfindungsgemäßen Reinigungsanordnung ausgeführt und umfasst den Schritt: Betätigen der Betätigungsvorrichtung der Reinigungshilfsvorrichtung, dadurch Betätigen aller Bewegungsübertragungsvorrichtungen der Reinigungshilfsvorrichtung und jeweils Übertragen einer Bewegung der Bewegungsübertragungsvorrichtungen auf die Bewegungseinleitungsvorrichtungen des vorbestimmten Schaftinstruments, dadurch Betätigen aller Bewegungsfreiheitsgrade der beweglichen Werkzeugspitze des vorbestimmten Schaftinstruments. Vor dem Ausführen des Verfahrens muss die Kopplung der Reinigungshilfsvorrichtung mit dem Schaftinstrument vorgenommen werden, die wie oben beschrieben erfolgt. Dabei kann auch die Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments direkt mit der Koppelplatte der Reinigungshilfsvorrichtung in Kontakt gebracht werden und die Passstifte oder Passhülsen der Reinigungshilfsvorrichtung können in die korrespondierenden Vertiefungen des vorbestimmten Schaftinstruments eingeführt werden.The pre-cleaning method according to the invention is carried out using the cleaning arrangement according to the invention and comprises the step of operating the cleaning auxiliary operating device, thereby actuating all the motion transmitting devices of the cleaning auxiliary device and respectively transmitting a movement of the motion transmitting devices to the movement introduction devices of the predetermined shank instrument, thereby actuating all the degrees of freedom of movement of the movable tool tip of the predetermined tool shaft instrument. Prior to carrying out the method, the coupling of the cleaning auxiliary device with the shaft instrument must be carried out, which takes place as described above. In this case, the housing base of the predetermined shank instrument can be brought directly into contact with the coupling plate of the cleaning auxiliary device and the dowel pins or dowel sleeves of the cleaning auxiliary device can be inserted into the corresponding recesses of the predetermined shank instrument.

Vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Vorreinigungsverfahren viel schneller ausgeführt werden als bisher übliche Verfahren zur mechanischen Vorreinigung, bei denen für jeden Freiheitsgrad einzeln die Bewegungseinleitungsvorrichtungen betätigt werden müssen; beispielsweise bei vier Bewegungseinleitungsvorrichtungen bis zu viermal schneller, während bei noch mehr Bewegungseinleitungsvorrichtungen eine noch größere Zeitersparnis möglich ist.Advantageously, the pre-cleaning process according to the invention can be carried out much faster than hitherto conventional methods for mechanical pre-cleaning, in which the movement initiation devices must be actuated individually for each degree of freedom; for example, with four movement initiation devices up to four times faster, while even more movement initiation devices even greater time savings is possible.

Um eine gründliche Reinigung auch in verwinkelten/hinterschnittenen Bereichen der beweglichen Werkzeugspitze, beispielsweise einer über ein Kreuzgelenk beweglichen Schere, zu ermöglichen kann die Betätigungsvorrichtung der Reinigungshilfsvorrichtung so weit betätigt werden, dass die bewegliche Werkzeugspitze des vorbestimmten Schaftinstruments in allen Instrumentenfreiheitsgraden maximal ausgelenkt wird. Es kann dabei zur Verhinderung von Beschädigungen der Werkzeugspitze auch vorgesehen sein, dass die Reinigungshilfsvorrichtung einen Anschlag für die Betätigungsvorrichtung hat.In order to enable a thorough cleaning even in angled / undercut areas of the movable tool tip, for example a scissors movable over a universal joint, the actuating device of the cleaning auxiliary device can be operated so far that the movable tool tip of the predetermined shank instrument is deflected in all instrument degrees of freedom maximum. It can also be provided to prevent damage to the tool tip that the cleaning auxiliary device has a stop for the actuator.

Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Figuren dargelegt. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient der Unterstützung der Beschreibung und dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Die Figuren sind lediglich schematische Darstellungen von Ausführungsbeispielen der Erfindung.These and other advantages are set forth by the following description with reference to the accompanying figures. The reference to the figures in the description is to aid in the description and understanding of the subject matter. The figures are merely schematic representations of embodiments of the invention.

Es zeigen:

1 eine Draufsicht der Reinigungshilfsvorrichtung,
2 eine Unteransicht der Reinigungshilfsvorrichtung,
3 eine Draufsicht der Reinigungshilfsvorrichtung bei angenommener Haube,
4 eine perspektivische Ansicht der Reinigungshilfsvorrichtung bei angenommener Haube,
5 eine perspektivische Ansicht der Reinigungsanordnung.

Show it:

1 a top view of the cleaning auxiliary device,
2 a bottom view of the cleaning auxiliary device,
3 a top view of the cleaning auxiliary device with assumed hood,
4 a perspective view of the cleaning auxiliary device with assumed hood,
5 a perspective view of the cleaning assembly.

In 1 ist die erfindungsgemäße Reinigungshilfsvorrichtung 1 in einer Ansicht von oben gezeigt; die Reinigungshilfsvorrichtung 1 hat ein Gehäuse 11, das aus zwei Teilen besteht, von denen hier die obere Abdeckhaube 111 zu erkennen ist, die das „mechanische Innenleben“ der Reinigungsvorrichtung 1 abdeckt und vor Verschmutzungen schützt. Aus der Abdeckhaube 111, ragen Betätigungsstangen 121 heraus, mit deren freien Enden jeweils eine plattenförmige Handhabungsvorrichtung 12 verbunden ist, die als Platte mit der Form einer Acht ausgebildet ist. Die Platte 122 verbindet jeweils die zwei parallel aus der Haube 111 heraus ragenden Betätigungsstangen 121, die hier durch zwei Gewindestangen gebildet werden und die in korrespondierende Gegengewinde in der Platte 122 eingeschraubt sind.In 1 is the cleaning auxiliary device according to the invention 1 shown in a top view; the cleaning aid 1 has a housing 11 , which consists of two parts, of which here the upper cover 111 it can be seen that the "mechanical interior" of the cleaning device 1 covers and protects against contamination. From the cover 111 , operating rods protrude 121 out, with their free ends in each case a plate-shaped handling device 12 is connected, which is designed as a plate with the shape of a figure eight. The plate 122 each connects the two in parallel from the hood 111 protruding actuating rods 121 , which are formed here by two threaded rods and the corresponding mating thread in the plate 122 are screwed in.

An seiner Gehäuserückseite hat die Reinigungshilfsvorrichtung 1 Bewegungsübertragungsvorrichtungen 15, die als Drehteller 15 ausgebildet sind, wobei die Drehteller 15 drehbar in dem Gehäuse 11 gelagert sind, siehe dazu die Rückansicht der 2. Die Betätigungsstangen 121 wirken hierbei jeweils auf ein Paar von Drehtellern 15 ein, sodass eine Verschiebung der Betätigungsstangen 121 in eine Drehbewegung der Drehteller 15 umgesetzt wird. Da die Betätigungsstangen 121 jeweils über die Platten 122 gekoppelt sind, wird bei einer Verschiebung die gleichzeitige Bewegung aller Drehteller 15 erreicht.At its case back has the cleaning aid 1 Motion transmission devices 15 as a turntable 15 are formed, with the turntable 15 rotatably in the housing 11 are stored, see the rear view of the 2 , The actuating rods 121 each act on a pair of turntables 15 a, so that a displacement of the actuating rods 121 in a rotary motion of the turntable 15 is implemented. Because the actuating rods 121 each over the plates 122 are coupled, the displacement of a simultaneous movement of all turntable 15 reached.

An der Gehäuserückseite, wie sie in 2 gezeigt ist, befindet sich eine Koppelplatte 112, die mit einer Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments eines Operationsroboters korrespondiert. Die Drehteller 15 sind hierbei so dimensioniert, dass diese zur Bewegungs- bzw. Drehmomentübertragung in Kontakt mit korrespondierenden Drehtellern der Gehäusebasis des vorbestimmten Schaftinstruments gebracht werden können. Damit die Kopplung der Reinigungshilfsvorrichtung 1 und der Gehäusebasis des Schaftinstruments möglichst schnell erfolgen kann, sind an der Koppelplatte 112 ein Passstift 14 und eine Passhülse 13 vorgesehen, die in entsprechende Vertiefungen des vorbestimmten Schaftinstruments eingeführt werden und es dadurch erleichtern, eine fluchtende Anordnung der jeweiligen Drehachsen der Drehteller 15 der Reinigungshilfsvorrichtung und der Drehteller des vorbestimmten Schaftinstruments zu finden.At the back of the case, as in 2 is shown, there is a coupling plate 112 that corresponds to a housing base of the predetermined shaft instrument of an operation robot. The turntables 15 are dimensioned so that they can be brought to the movement or torque transmission in contact with corresponding turntables of the housing base of the predetermined shank instrument. So that the coupling of the cleaning auxiliary device 1 and the housing base of the shaft instrument can be done as quickly as possible, are on the coupling plate 112 a dowel pin 14 and a fitting sleeve 13 provided, which are inserted into corresponding recesses of the predetermined shank instrument and thereby facilitate an aligned arrangement of the respective axes of rotation of the turntable 15 the cleaning auxiliary device and the turntable of the predetermined shank instrument to find.

Die Übertragung der Drehbewegung bzw. des Drehmoments von den Drehtellern 15 der Reinigungshilfsvorrichtung auf die korrespondierenden Drehteller des vorbestimmten Schaftinstruments erfolgt reibschlüssig über Kontaktelemente, die hier als elastische Kunststoffnippel 151 ausgebildet sind, die auf der Drehtellerfläche 15 angeordnet sind und die beispielsweise aus Gummi oder einem anderen Material zum Erreichen hoher Haftreibungsbeiwerte in Reibpaarung mit dem korrespondierenden „Gegenteller“ des Schaftinstruments gefertigt sind.The transmission of the rotational movement or the torque of the turntables 15 the cleaning auxiliary device on the corresponding turntable of the predetermined shank instrument is frictionally via contact elements, here as elastic plastic nipple 151 are formed on the turntable surface 15 are arranged and are made for example of rubber or other material to achieve high coefficients of friction in friction pairing with the corresponding "counter plate" of the shank instrument.

Zur mechanischen Vorreinigung eines verschmutzten Schaftinstruments wird die Reinigungshilfsvorrichtung 1 mit ihrer Koppelplatte 112, an der die Drehteller 15 angeordnet sind, mit einer Gehäusebasis des Schaftinstruments gekoppelt, sodass eine Bewegung der Drehteller 15 der Reinigungshilfsvorrichtung 1 auf die Drehteller des Schaftinstruments übertragen werden kann. Werden nun die Betätigungsstangen 121 verschoben, werden dadurch alle Drehteller 15 bewegt und dadurch mittelbar auch alle Drehteller des Schaftinstruments und dadurch die bewegliche Werkzeugspitze, z. B. eine Schere. Es muss nur die eine Betätigungsvorrichtung 12 betätigt werden, um alle Instrumentenfreiheitsgrade zu bedienen, sodass die Reinigung, evtl. auch unter Zuhilfenahme einer Bürste und/oder eines Wasserstrahls, viel schneller und ergonomischer als bisher erfolgen kann.For mechanical pre-cleaning a dirty shaft instrument is the cleaning aid 1 with its coupling plate 112 at the turntable 15 are arranged, coupled to a housing base of the shank instrument, so that a movement of the turntable 15 the cleaning aid 1 can be transferred to the turntable of the shank instrument. Become the actuating rods now 121 shifted, thereby all turntable 15 moves and thereby indirectly all turntable of the shank instrument and thereby the movable tool tip, z. B. a pair of scissors. It just needs the one actuator 12 be operated to operate all degrees of instrument freedom, so that the cleaning, possibly with the help of a brush and / or a water jet, much faster and more ergonomic than before can be done.

Der innere Aufbau der Reinigungshilfsvorrichtung 1 ist in den 3 und 4 gezeigt, wobei die in den 1 und 2 gezeigte Abdeckhaube 111 abgenommen ist. Parallel beabstandet zu der Koppelplatte 112 ist eine weitere Platte, die Lagerungsplatte 113 angeordnet, die Kraft leitend mit der Koppelplatte 112 verbunden ist; dazu ist ein Verbindungssteg 114 vorgesehen, der sich von der Koppelplatte 112 zu der Lagerungsplatte 113 erstreckt. Die Lagerungsplatte 113 und die Koppelplatte 112 sind zwei getrennte Bauteile, können aber in einer nicht figurativ gezeigten Ausführungsform auch einstückig vorliegen.The internal structure of the cleaning aid 1 is in the 3 and 4 shown in the 1 and 2 Cover shown 111 is removed. Parallel spaced to the coupling plate 112 is another plate, the storage plate 113 arranged, the power conducting with the coupling plate 112 connected is; this is a connecting bridge 114 provided, extending from the coupling plate 112 to the storage plate 113 extends. The storage plate 113 and the coupling plate 112 are two separate components, but may also be present in one piece in a non-figuratively shown embodiment.

Die rückseitig angeordneten Drehteller 15 (siehe 2), die an der Koppelplatte 112 angeordnet sind, sind jeweils drehfest mit einer Welle 161 verbunden, die sich durch die Koppelplatte 112 bis zur Lagerungsplatte 113 erstreckt und in jeder der beiden Platten 112,113 drehbar gelagert ist; hier über jeweils ein Wälzlager, das in der Lagerungsplatte 113 einen kleineren Durchmesser hat als in der Koppelplatte 112, da die Welle 161 an ihrem zu der Lagerungsplatte 113 weisenden Ende eine Verjüngung bzw. einen Wellenabsatz aufweist. Mit den Wellen 161 ist jeweils drehfest ein Reibrad 16 verbunden, das auf einer der Betätigungsstangen 121 abrollt. Es rollen hierbei jeweils zwei Reibräder bzw. Reibringe 16 auf der in der Figur linken Betätigungsstange 121 ab und zwei auf der in der Figur rechten Betätigungsstange 121. Die Reibringe 16 haben jeweils eine umfängliche Reibnut bzw. Reibgasse 162, deren Querschnitt korrespondierend mit dem Querschnitt der Betätigungsstangen 121 ausgebildet ist, also halbkreisförmig ist. Die Reibringe 16 bestehen aus einem elastischen Material, beispielsweise aus einem thermoplastischen Elastomer oder Gummi. Die Reibringe 16 sind auf die Wellen 161 aufgesetzt, können jedoch auch einstückig mit diesen ausgebildet sein, was etwa durch Zweikomponentenspritzgießen herstellbar ist; dies ist jedoch figurativ nicht gezeigt. In der gezeigten Ausführungsform sind die Wellen jedoch aus MetallThe rear turntable 15 (please refer 2 ) attached to the coupling plate 112 are arranged, each rotatably with a shaft 161 connected, extending through the coupling plate 112 up to the mounting plate 113 extends and in each of the two plates 112 . 113 is rotatably mounted; here each have a rolling bearing in the storage plate 113 has a smaller diameter than in the coupling plate 112 because the wave 161 at her to the storage plate 113 pointing end has a taper or a wave heel. With the waves 161 is rotatably a friction wheel 16 connected to one of the operating rods 121 rolls. There are two friction wheels or friction rings 16 on the left in the figure actuating rod 121 off and two on the right in the figure actuating rod 121 , The friction rings 16 each have a circumferential Reibnut or Reibgasse 162 whose cross section corresponds to the cross section of the actuating rods 121 is formed, that is semicircular. The friction rings 16 consist of an elastic material, for example of a thermoplastic elastomer or rubber. The friction rings 16 are on the waves 161 attached, but may also be integrally formed with these, which can be produced for example by two-component injection molding; however, this is not shown figuratively. In the embodiment shown, however, the shafts are made of metal

In 5 ist die erfindungsgemäße Reinigungsanordnung gezeigt, die durch eine Anordnung der Reinigungshilfsvorrichtung 1 an der Gehäusebasis 2 des Schaftinstruments 2 des Operationsroboters gebildet wird. Das Schaftinstrument 2 hat einen Schaft 21, durch den sich Seilzüge zu der beweglichen Werkzeugspitze erstrecken, die durch die Drehteller, die an der zu der Reinigungshilfsvorrichtung 1 weisenden Seite der Gehäusebasis 22 vorliegen, betätigt werden. Die Drehteller 15 der Reinigungshilfsvorrichtung 1 (siehe 2) stehen in Kontakt mit den Drehtellern des Schaftinstruments. Zur Reinigung der beweglichen Werkzeugspitze, die nicht dargestellt ist, wird nun der Schieber mittels der Handhabungsvorrichtungs-Platten 122 hin und her bewegt, so dass die Werkzeugspitze in allen ihren Freiheitsgraden mehrmals von Anschlag zu Anschlag verfahren wird, wobei währenddessen eine Reinigung mit einer Bürste und/oder Pressluft und/oder Druckwasser erfolgen kann. Die dargestellten Klammern 23 dienen zum lösbaren Verbinden des Schaftinstruments mit dem Operationsroboter; in einer nicht dargestellten Ausführungsform kann aber auch vorgesehen sein, über diese Klammern 23 die Verbindung zur Reinigungshilfsvorrichtung 1 zu sichern.In 5 the cleaning arrangement according to the invention is shown by an arrangement of the cleaning auxiliary device 1 at the housing base 2 of the shaft instrument 2 of the surgical robot is formed. The shank instrument 2 has a shaft 21 through which cables extend to the movable tool tip, passing through the turntables, to the cleaning auxiliary device 1 facing side of the housing base 22 present, be operated. The turntables 15 the cleaning aid 1 (please refer 2 ) are in contact with the turntables of the shaft instrument. For cleaning the movable tool tip, which is not shown, the slider is now by means of the handling device plates 122 moved back and forth, so that the tool tip is moved in all its degrees of freedom several times from stop to stop, while cleaning can be done with a brush and / or compressed air and / or pressurized water. The illustrated brackets 23 serve to releasably connect the shaft instrument with the surgical robot; in an embodiment not shown but can also be provided on these brackets 23 the connection to the cleaning aid 1 to secure.

Claims

Purely mechanically operable cleaning auxiliary device (1) for a predetermined shaft instrument (2) of a surgical robot, which has a housing base (22) on which at least two movement introduction devices are arranged, by means of which one instrument degree of freedom of a movable tool tip can be actuated, whereby the cleaning auxiliary device (1) - Having a coupling plate (112) on which at least two motion transmitting devices (15) are arranged, which are each coupled to one of the movement introduction devices of the predetermined shank instrument (2), and - an actuating device (12) operatively coupled to each of the motion transmitting devices (15) for simultaneously actuating all the motion transmitting devices (15).

Cleaning auxiliary device (1) after Claim 1 , characterized in that the coupling plate (112) is adapted to abut directly on the housing base (22) of the predetermined shank instrument (2), wherein preferably the coupling plate (112) formed identical to the housing base (22) of the predetermined shank instrument (2) is and / or wherein particularly preferably on the coupling plate (112) of the housing (11) at least one, preferably at least two, fitting sleeve (s) or dowel (s) is / are present, their position, dimensions and / or shape with depressions of the predetermined shaft instrument (2) correspond, so that the movement transmission devices (15) can be positioned exactly matching the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument (2).

Cleaning auxiliary device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the motion transmission devices comprise turntables (15), and in that the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument (2) comprise turntables, wherein the turntables (15) of the movement transmission devices have contact elements designed for this purpose are to contact the corresponding turntable of the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument (2) for transmitting a rotational movement, particularly preferably the contact elements nipple (151) made of an elastic material, pins, bores to form a bore-pin pairing, a toothing for forming a Verzahnungspaars, preferably a spur toothing, and / or have a friction-increasing coating.

Cleaning auxiliary device (1) after Claim 3 , characterized in that the turntables (15) of the motion transmission devices are rotatably connected to a respective shaft (161) which is rotatably mounted in the coupling plate (112), preferably roller bearings, wherein on the shafts (161) each rotationally fixed engagement device is present operatively coupled to the movement device (12).

Cleaning auxiliary device (1) after Claim 4 , characterized in that the engagement device is formed as a separate part or part of the shaft (161) and is preferably a friction ring (16), more preferably with a circumferentially extending Reibgasse (162), or a gear or a pinion or a pulley ,

Cleaning auxiliary device (1) after Claim 4 or 5 , characterized in that at a distance from the coupling plate (112) a bearing plate (113) is arranged, which is plane-parallel to the coupling plate (112) and is connected to this force-conducting, wherein the bearing plate (113) preferably integrally with the coupling plate (112) is formed, wherein the shafts (161) extend between the coupling plate (112) and the bearing plate (113) and are rotatably mounted in each of the coupling plate (112) and the bearing plate (113).

Cleaning auxiliary device (1) according to at least one of Claims 5 or 6 characterized in that the actuator (12) is a slider (12) having at least one, preferably two, actuating rod (s) (121) tangentially guided past the engagement means of the shafts (161) and are in operative contact with the engagement devices, wherein preferably the actuating rod (s) (121) have a surface structuring or threaded rods or - is a rotary wheel, which is in operative contact with the engagement devices over its outer periphery, wherein preferably the slide (12 ) has at least one handling device (122), which is preferably arranged on at least one free end of the actuating rod (s) (121) and is preferably ergonomically designed and / or which is preferably a plate which particularly preferably comprises the two actuating rods (121 ), and most preferably has a bone, eight or kidney shape.

Cleaning auxiliary device (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the cleaning auxiliary device (1) has a cover hood (111), which is preferably releasably connected to the coupling plate (112), particularly preferably via a clip connection, wherein preferably the cover ( 111) - has at least one flushing port and / or - consists of a plastic.

A cleaning assembly comprising: - a predetermined shaft instrument (2) of an operational robot having a housing base (22) on which are arranged at least two movement initiation devices by means of which one instrumental degree of freedom of a movable tool tip is operable, and - a cleaning auxiliary device (1) after at least one the Claims 1 to 8th in that the movement transmission devices (15) of the auxiliary cleaning device (1) are each coupled to one of the movement introduction devices of the predetermined shaft instrument (2).

Cleaning arrangement after Claim 9 , characterized in that - the dowel pin (s) (14) and / or fitting sleeve (s) (13) of the cleaning auxiliary device (1) are respectively received in recesses of the predetermined shaft instrument (2) and the axes of rotation of the turntable (15) of the auxiliary cleaning tool (1) with the axes of rotation of the turntable of the predetermined shank instrument (2) are aligned and / or - the coupling plate (112) of the cleaning auxiliary device (1) opposite directly to the housing base (22) of the shank instrument (2).

Pre-cleaning process using the cleaning arrangement according to Claim 9 or 10 comprising the step of: operating the operating device (12) of the cleaning auxiliary device (1), thereby operating all the motion transmitting devices (15) of the cleaning auxiliary device (1) and respectively transmitting a movement of the movement transmitting devices (15) to the movement introduction devices of the predetermined shank device (2) Actuating all movement degrees of freedom of the movable tool tip of the predetermined shank instrument (2), and wherein preferably the actuating device (12) of the cleaning auxiliary device (1) is operated so far that the movable tool tip of the predetermined shank instrument (2) is deflected maximum in all instrument degrees of freedom.