DE102014003888A1

DE102014003888A1 - Driverless heavy transport vehicle for transporting a load across a floor surface

Info

Publication number: DE102014003888A1
Application number: DE102014003888.2A
Authority: DE
Inventors: Maik Minnecker; Burkhard Zachewicz
Original assignee: MBB Fertigungstechnik GmbH
Current assignee: Aumann Beelen GmbH
Priority date: 2014-03-19
Filing date: 2014-03-19
Publication date: 2015-09-24
Also published as: EP2921379B1; ES2609051T3; EP2921379A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Schwertransportfahrzeug zum Transportieren einer Last über eine Bodenfläche, mit einem Fahrgestell (1), an dem eine Transportfläche angeordnet ist, vorderen und hinteren angetriebenen Rädern (3, 5), die jeweils mittels einer Radaufhängung (2, 4) am Fahrgestell (1) angeordnet sind und die jeweils mehrere auf dem Radumfang angeordnete Rollenkörper aufweisen, die an dem jeweiligen Rad drehbar und mit einer zur Antriebsachse (6, 7) des jeweiligen Rades schräg verlaufenden Drehachse angeordnet sind, und- Schwerlastlenkrollen (9, 10), die jeweils den vorderen oder den hinteren angetriebenen Rädern (3, 5) zugeordnet sind und ein um eine horizontale Drehachse (9a, 10a) freilaufendes Rad (9b, 10b) aufweisen, welches an einem Radträger (9c, 10c) angeordnet ist, der um eine vertikale Drehachse drehbar ist. Die jeweilige horizontale Antriebsachse (6, 7) der vorderen und der hinteren angetriebenen Räder (3, 5) ändert beim Übergang der jeweiligen Radaufhängung (2, 4) zwischen einer Ausgangsstellung und einer Laststellung ihre Relativlage zur horizontalen Drehachse (9a, 10a) der jeweils zugeordneten Räder (9b, 10b) der Schwerlastlenkrollen (9, 10), derart, dass die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder (3, 5) in der Ausgangs- und in der Laststellung im Kontakt mit der Bodenfläche (8) stehen, wohingegen die Räder (9b, 10b) der jeweils zugeordneten Schwerlastlenkrollen (9, 10) in der Ausgangsstellung oberhalb der Bodenfläche (8) und beabstandet hiervon angeordnet sind und in der Laststellung im Kontakt mit der Bodenfläche (8) stehen.The invention relates to a driverless heavy transport vehicle for transporting a load over a ground surface, with a chassis (1) on which a transport surface is arranged, front and rear driven wheels (3, 5), each by means of a suspension (2, 4) on Chassis (1) are arranged and each having a plurality of arranged on the wheel circumference roller body, which are rotatably mounted on the respective wheel and with a to the drive axis (6, 7) of the respective wheel inclined axis of rotation, and- heavy duty casters (9, 10) each associated with the front or rear driven wheels (3, 5) and having a wheel (9b, 10b) free to run about a horizontal axis of rotation (9a, 10a) disposed on a wheel carrier (9c, 10c) is rotatable about a vertical axis of rotation. The respective horizontal drive axle (6, 7) of the front and rear driven wheels (3, 5) changes at the transition of the respective suspension (2, 4) between a starting position and a load position their relative position to the horizontal axis of rotation (9a, 10a) of each associated wheels (9b, 10b) of the heavy duty castors (9, 10), such that the front and the rear driven wheels (3, 5) are in the initial and in the load position in contact with the bottom surface (8), whereas the Wheels (9b, 10b) of the respective associated heavy duty castors (9, 10) in the initial position above the bottom surface (8) and spaced therefrom and are in the load position in contact with the bottom surface (8).

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Schwertransportfahrzeug zum Transportieren einer Last über eine Bodenfläche.The invention relates to a driverless heavy transport vehicle for transporting a load over a ground surface.

Hintergrundbackground

Derartige Fahrzeuge dienen zum Transport schwerer Lasten. Fahrerlose Schwertransportfahrzeuge verfügen regelmäßig über ein Fahrgestell, an dem vorn und hinten angetriebene Räder mittels einer jeweiligen Radaufhängung angeordnet sind. Im Dokument DE 38 41 971 A1 ist ein solches fahrerloses Schwertransportfahrzeug offenbart, bei dem die angetriebenen Räder jeweils mehrere auf dem Umfang angeordnete Rollenkörper aufweisen, die an dem jeweiligen Rad drehbar und mit einer zur Antriebsachse des jeweiligen Rades schräg verlaufenden Drehachse angeordnet sind. Solche Räder werden auch als Mecanum-Räder bezeichnet. Bei dem bekannten Schwertransportfahrzeug sind den angetriebenen Rädern Lenkrollen zugeordnet, die mit den angetriebenen Rädern gemeinsam in einem Fahrschemelträger gelagert sind, der um eine horizontal verlaufende Schwenkachse verschwenkbar ist. Die Fahrschemelträger weisen so einen wippenartigen Aufbau auf, bei dem die Relativlage zwischen Lenkrolle und Antriebsachse des zugeordneten angetriebenen Rades fest ist. Verändert sich die Stellung des angetriebenen Rades aufgrund einer Schwenkbewegung des Fahrschemelträgers, so erzwingt dieses in gleicher Weise eine Schwenkbewegung der Lenkrolle.Such vehicles are used to transport heavy loads. Driverless heavy transport vehicles regularly have a chassis on which front and rear driven wheels are arranged by means of a respective wheel suspension. In the document DE 38 41 971 A1 Such a driverless heavy transport vehicle is disclosed, in which the driven wheels each have a plurality of circumferentially arranged roller body which are rotatably mounted on the respective wheel and arranged with an axis of rotation of the respective wheel oblique axis. Such wheels are also called Mecanum wheels. In the known heavy transport vehicle steering wheels are assigned to the driven wheels, which are mounted together with the driven wheels in a subframe carrier, which is pivotable about a horizontal pivot axis. The subframe carrier so have a rocker-like construction, in which the relative position between the steering roller and the drive axle of the associated driven wheel is fixed. If the position of the driven wheel changes as a result of a pivoting movement of the subframe carrier, this likewise forces a pivoting movement of the steering roller in the same way.

Ein weiteres fahrerloses Schwertransportfahrzeug ist im Dokument EP 2 159 073 B1 offenbart. Bei dem bekannten Fahrzeug ist die Radaufhängung für die angetriebenen Räder vorn und hinten schwenkbar am Fahrgestell gelagert. Die Schwenkbewegung der Radaufhängungen wird gedämpft durch ein jeweils zugeordnetes Dämpfungselement.Another driverless heavy transport vehicle is in the document EP 2 159 073 B1 disclosed. In the known vehicle, the suspension for the driven wheels is front and rear pivotally mounted on the chassis. The pivotal movement of the suspension is damped by a respective associated damping element.

ZusammenfassungSummary

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes fahrerloses Schwertransportfahrzeug anzugeben, bei dem eine Überbelastung der angetriebenen Räder des Fahrzeuges vermieden ist.The object of the invention is to provide an improved driverless heavy transport vehicle, in which an overload of the driven wheels of the vehicle is avoided.

Zur Lösung der Aufgabe ist ein fahrerloses Schwertransportfahrzeug zum Transportieren einer Last über eine Bodenfläche nach dem unabhängigen Anspruch 1 geschaffen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von abhängigen Unteransprüchen.To solve the problem, a driverless heavy transport vehicle for transporting a load over a floor surface according to the independent claim 1 is provided. Advantageous embodiments are the subject of dependent subclaims.

Es ist ein fahrerloses Schwertransportfahrzeug zum Transportieren einer Last über eine Bodenfläche vorgesehen, welches ein Fahrgestell aufweist, an dem eine Transportfläche angeordnet ist, auf der eine zu transportierende Last angeordnet werden kann. Das Schwertransportfahrzeug weist vordere und hintere angetriebene Räder auf, die die jeweils mittels einer Radaufhängung am Fahrgestell angeordnet sind und die jeweils mehrere auf dem Radumfang angeordnete Rollenkörper aufweisen. Die Rollenkörper sind an dem jeweiligen Rad drehbar und mit einer zur Antriebs- oder Laufachse des jeweiligen Rades schräg verlaufenden Drehachse angeordnet. Weiterhin sind am Fahrgestell Schwerlastlenkrollen angeordnet, die jeweils den vorderen oder den hinteren angetriebenen Rädern zugeordnet sind. Die Schwerlastlenkrollen weisen ein um eine horizontale Drehachse freilaufendes Rad auf, welches in einem Radträger angeordnet ist, der um eine vertikale Drehachse drehbar ist.There is provided a driverless heavy transport vehicle for transporting a load over a ground surface having a chassis on which a transport surface is arranged, on which a load to be transported can be arranged. The heavy transport vehicle has front and rear driven wheels, which are each arranged by means of a suspension on the chassis and each having a plurality of arranged on the wheel circumference roller body. The roller bodies are rotatable on the respective wheel and arranged with an axis of rotation inclined to the drive or running axis of the respective wheel. Furthermore, heavy duty castors are arranged on the chassis, which are respectively associated with the front or the rear driven wheels. The heavy duty casters have a free-wheeling about a horizontal axis of rotation, which is arranged in a wheel carrier which is rotatable about a vertical axis of rotation.

Für die jeweilige Antriebs- oder Laufachse der vorderen und der hinteren angetriebenen Räder ändert beim Übergang der jeweiligen Radaufhängung zwischen einer Ausgangsstellung und einer Laststellung ihre Relativlage zur horizontalen Drehachse des jeweils zugeordneten Rades der Schwenklastrollen. Dieses erfolgt derart, dass die vorderen und die hinteren abgetriebenen Räder in der Ausgangs- wie auch in der Laststellung im Kontakt mit der Bodenfläche stehen, wohingegen die Räder der jeweils zugeordneten Schwerlastlenkrollen in der Ausgangsstellung oberhalb der Bodenfläche und beabstandet hiervon angeordnet sind und in der Laststellung in Kontakt mit der Bodenfläche stehen.For the respective drive or running axis of the front and rear driven wheels changes their relative position to the horizontal axis of rotation of the respective associated wheel of the Schwenklastrollen at the transition of the respective suspension between a starting position and a load position. This is done so that the front and rear abraded wheels are in the initial and in the load position in contact with the ground surface, whereas the wheels of each associated heavy duty castors are arranged in the starting position above the ground surface and spaced therefrom and in the load position in contact with the ground surface.

Im Betrieb tragen also im unbelasteten oder wahlweise wenig belasteten Zustand die angetriebenen Räder die volle Last. Wenn die zu transportierende Last zum Übergang der Radaufhängung in die Laststellung führt, indem die Radaufhängung zum Beispiel um eine horizontale Schwenkachse geschwenkt wird, insbesondere nach oben, treten zusätzlich die Schwerlastlenkrollen in Kontakt mit der Bodenfläche, über welche das fahrerlose Schwertransportfahrzeug bewegt wird, und tragen so selbst zur Lastaufnahme bei. Die Ausgangsstellung der Radaufhängungen kann insoweit dem unbelasteten Zustand des Schwertransportfahrzeuges und wahlweise einem teilbelasteten Zustand entsprechen. Wird eine Grenzlast überschritten, so kommt es zum Bodenkontakt zwischen den Schwerlastlenkrollen und der Bodenfläche, die dann zusätzlich zu den angetriebenen Rädern zur Lastaufnahme beitragen. Ist diese Grenzlast nicht erreicht, hängen die Schwerlastlenkrollen in der Luft, haben also keinen Bodenkontakt. Die hierbei von den Radaufhängungen der angetriebenen Räder, welche unterschiedlichen Bauformen von an sich bekannten Radaufhängungen entsprechend gebildet sein können, ausgeführte Bewegung führt zur Änderung der Relativlage zwischen Antriebsachse der angetriebenen Räder und der horizontalen Drehachse des oder der jeweils zugeordneten Schwerlastlenkrollen. Hierzu kann die Verlagerung der Radaufhängung entkoppelt sein von den Schwerlastlenkrollen, sodass die Bewegung ausführbar ist, ohne eine Mitverlagerung der Schwerlastlenkrollen zu erzwingen. Aufgrund der Bewegung der Radaufhängung ändert die zugeordnete Antriebsachse ihre räumliche Lage in Beziehung zu dem oder den zugeordneten Schwerlastlenkrollen.During operation, the driven wheels carry the full load in the unloaded or optionally slightly loaded condition. If the load to be transported leads to the transition of the suspension in the load position, for example, by the suspension is pivoted about a horizontal pivot axis, in particular upward, in addition, the heavy duty casters come into contact with the bottom surface over which the driverless heavy transport vehicle is moved, and wear so even at the load. The initial position of the suspension can correspond to the extent of the unloaded state of the heavy transport vehicle and optionally a partially loaded condition. If a limit load is exceeded, it comes to the ground contact between the heavy duty castors and the bottom surface, which then contribute to the load bearing in addition to the driven wheels. If this limit load is not reached, hang the heavy duty castors in the air, so have no contact with the ground. The case of the wheel suspensions of the driven wheels, which may be formed according to different types of known per se, carried out movement leads to change the relative position between the drive axle of the driven wheels and the horizontal axis of rotation or each associated heavy duty castors. For this purpose, the displacement of the suspension can be decoupled from the heavy duty castors, so that the movement is executable without forcing a Mitlegagerung the heavy duty castors. Due to the movement of the suspension, the associated drive axle changes its spatial position relative to the associated heavy duty caster (s).

Die Zuordnung zwischen den angetriebenen Rädern einerseits und den Schwerlastlenkrollen andererseits kann auf verschiedene Art und Weise ausgebildet sein. So kann pro angetriebenes Rad eine Schwerlastlenkrolle vorgesehen sein. In einer anderen Ausführungsform ist eine einzelne Schwerlastlenkrolle mehreren angetriebenen Rädern zugeordnet, beispielsweise zwei angetriebenen Rädern. Auch der umgekehrte Fall kann vorgesehen sein. Die Zuordnung zwischen Schwerlastlenkrolle und angetriebenem Rad kann insbesondere bedeuten, dass die Schwerlastlenkrolle am Fahrgestell benachbart zu dem oder den angetriebenen Rädern angeordnet ist. In funktioneller Hinsicht bedeutet die Zuordnung zwischen Schwerlastlenkrolle und angetriebenem Rad, dass die zugeordnete Schwerlastlenkrolle im Betrieb hauptsächlich zur Aufnahme des Lastanteils beiträgt, welcher auf das oder die zugeordneten angetriebenen Räder wirkt.The assignment between the driven wheels on the one hand and the heavy duty steering rollers on the other hand can be designed in various ways. So can be provided per driven wheel a heavy duty steering role. In another embodiment, a single heavy duty caster is associated with a plurality of driven wheels, for example, two driven wheels. The opposite case can also be provided. The assignment between the heavy-duty castor wheel and the driven wheel may in particular mean that the heavy-duty castor wheel is arranged on the chassis adjacent to the driven wheel (s). Functionally, the association between heavy duty caster and driven wheel means that the associated heavy duty caster wheel, in operation, primarily contributes to the load fraction which acts on the associated driven wheel (s).

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Schwerlastlenkrollen an dem Fahrgestell nicht schwenkbar um eine horizontale Achse angeordnet sind. Die Schwerlastlenkrollen können an einem starren Gestellelement oder -bauteil des Fahrgestells montiert sein. Aufgrund einer starren Verbindung zum Fahrgestell können die Schwenklastrollen in einer Ausgestaltung stets starr mit dem Fahrgestell insgesamt sich bewegen, insbesondere auf und nieder.A further embodiment provides that the heavy duty castors are not pivotally mounted on the chassis about a horizontal axis. The heavy duty castors may be mounted on a rigid frame member or component of the chassis. Due to a rigid connection to the chassis, the Schwenklastrollen can always move rigidly with the chassis in one embodiment, in particular up and down.

Bei den Schwerlastlenkrollen kann der um die vertikale Drehachse drehbare Radträger an einer Radaufnahme angeordnet sein, die am Fahrgestell fixiert ist. Die Radaufnahme kann nicht drehbar und/oder nicht schwenkbar am Fahrgestell montiert sein. Die Radaufnahme, welche die Verbindung zwischen dem drehbaren Radträger und dem Fahrgestell bildet, kann an einem starren Rahmen- oder Gestellelement des Fahrgestells aufgenommen sein.In the case of heavy-duty castors, the wheel carrier rotatable about the vertical axis of rotation can be arranged on a wheel mount which is fixed to the chassis. The wheel can not be mounted rotatably and / or not pivotally mounted on the chassis. The wheel receiver, which forms the connection between the rotatable wheel carrier and the chassis, can be accommodated on a rigid frame or frame element of the chassis.

Die Schwerlastlenkrollen können jeweils auf einer Innenseite des zugeordneten vorderen oder hinteren angetriebenen Rades angeordnet sein. Die Schwerlastlenkrollen können hierbei innenseitig benachbart zu einem oder mehreren zugeordneten angetriebenen Rädern am Fahrgestell angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend kann auf der Außenseite des oder der zugeordneten vorderen oder hinteren angetriebenen Räder die Schwerlastlenkrolle am Fahrgestell angeordnet sein.The heavy duty casters may each be disposed on an inner side of the associated front or rear driven wheel. The heavy duty casters may be arranged on the inside adjacent to one or more associated driven wheels on the chassis. Alternatively or additionally, the heavy-duty castor wheel may be arranged on the chassis on the outside of the associated front or rear driven wheels.

Eine Fortbildung kann vorsehen, dass die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder jeweils mit Rädern gebildet sind, die in Richtung der Antriebsachse einander gegenüberliegen und deren Radauhängungen in Blickrichtung von oben auf das Fahrgestell außermittig am Fahrgestell gelagert sind. Radaufhängungen für mehrere hintere angetriebene Räder können getrennt und einzeln schwenkbar am Fahrgestell angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend kann eine solche Ausgestaltung für die Radaufhängungen der vorderen angetriebenen Räder vorgesehen sein.A training may provide that the front and rear driven wheels are each formed with wheels which face each other in the direction of the drive axle and the Radauhängungen are mounted off-center on the chassis in the direction from above the chassis. Wheel suspensions for several rear driven wheels may be separate and individually pivotally mounted on the chassis. Alternatively or additionally, such a configuration may be provided for the wheel suspensions of the front driven wheels.

Die Radaufhängung für die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder können zusätzlich über ein jeweiliges Funktionselement an das Fahrgestell koppeln, welches eingerichtet ist, die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder über die Radaufhängung mit einem Anpressdruckkraft in Richtung Bodenfläche zu beaufschlagen. Mit Hilfe des jeweiligen Funktionselementes ist die Radaufhängung gegen ein Schwenken in die Laststellung, bei der dann auch die Schwerlastlenkrollen in Bodenkontakt treten, vorgespannt. Zusätzlich zur Gewichtskraft werden die angetriebenen Räder in Richtung Bodenfläche gedrückt.The suspension for the front and rear driven wheels can additionally couple via a respective functional element to the chassis, which is adapted to apply the front and the rear driven wheels via the suspension with a contact pressure force in the direction of the ground surface. With the help of the respective functional element, the suspension is biased against pivoting in the load position, in which then also the heavy duty castors come into contact with the ground. In addition to the weight, the driven wheels are pressed towards the floor surface.

Eine Weiterbildung kann vorsehen, dass das jeweilige Funktionselement eingerichtet ist, beim Erreichen einer Grenzkraft, die im Lastfall über die Radaufhängung auf das Funktionselement einwirkt, dass ein Einfedern der Radaufhängung aus der Ausgangsstellung hin zur Laststellung zugelassen ist. Das Einfedern kann elastisch erfolgen. Mittels konstruktiver Auslegung und/oder Einstellen des Funktionselementes kann die Grenzkraft bestimmt werden, so dass anwendungsabhängig der Übergang in die Laststellung, in welcher dann auch die Schwerlastlenkrollen in Kontakt mit der Bodenfläche stehen, festlegbar ist.A further development can provide that the respective functional element is set up, when reaching a limit force acting on the functional element via the suspension in the load case, that compression of the suspension from the initial position to the load position is permitted. The compression can be elastic. By means of constructive design and / or adjustment of the functional element, the limit force can be determined so that, depending on the application, the transition to the load position, in which the heavy-duty castors are then in contact with the floor surface, can be fixed.

Bei einer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass das jeweilige Funktionselement an eine Steuereinrichtung koppelt, die eingerichtet ist, die Grenzkraft einzustellen und/oder zu regeln. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Grenzkraft lastabhängig zu regeln. Hierdurch kann in einer Ausführung eine dynamische Regelung realisiert sein. Alternativ kann die Steuereinrichtung die Grenzkraft fest bestimmen, also insbesondere nicht lastabhängig. Die Steuereinrichtung kann am Fahrgestell angeordnet sein. Bei dieser oder anderen Ausführungsformen kann das Funktionselement mit einem Zylinder, einem Gasbalg und/oder einem Federelement gebildet sein. In einer Ausführung kann das Funktionselement mit einem Faltenbalg gebildet sein. Hierbei kann ein eingeschlossenes Gas- oder Ölvolumen zur Anwendung kommen. Alternativ oder ergänzend kann eine mechanische Feder zur Funktion des Funktionselementes beitragen. Mittels Vergrößern oder Verkleinern des Fluidvolumens kann zum Beispiel der Anpressdruck, welcher auf die Radaufhängung und hierüber schließlich auf die angetriebenen Räder ausgeübt wird, eingestellt werden. Gleichzeitig erfolgt hierüber ein Einstellen der Grenzkraft, bei der der Übergang in die Lastschwenkstellung erfolgt, in welcher dann die Schwerlastlenkrollen in Bodenkontakt treten.In one embodiment, it may be provided that the respective functional element is coupled to a control device which is set up to adjust and / or regulate the limit force. The control device can be set up to regulate the limit force depending on the load. As a result, in one embodiment, a dynamic control can be realized. Alternatively, the control device can determine the limit force, ie in particular not load-dependent. The control device can be arranged on the chassis. In this or other embodiments, the functional element may be formed with a cylinder, a gas bellows and / or a spring element. In one embodiment, the functional element may be formed with a bellows. In this case, an enclosed gas or oil volume can be used. Alternatively or additionally, a mechanical spring can contribute to the function of the functional element. through For example, increasing or decreasing the volume of fluid can be adjusted by the contact pressure exerted on the suspension and, ultimately, on the driven wheels. At the same time this is done adjusting the limit force, in which the transition takes place in the load swing position, in which then the heavy duty castors come into contact with the ground.

Das jeweilige Funktionselement kann fahrgestellseitig um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar gelagert sein, die oberhalb der horizontalen Schwenkachse der Radaufhängung angeordnet ist. In einer anderen Ausführung kann die horizontale Schwenkachse des Funktionselementes unterhalb der horizontalen Schwenkachse der Radaufhängung angeordnet sein. Auch ein nicht schwenkbar gelagerte Ausführung kann vorgesehen sein, zum Beispiel unter Verwendung eines Faltenbalges.The respective functional element may be pivotally mounted on the chassis side about a horizontal pivot axis, which is arranged above the horizontal pivot axis of the suspension. In another embodiment, the horizontal pivot axis of the functional element may be arranged below the horizontal pivot axis of the suspension. Also, a non-pivotally mounted embodiment may be provided, for example using a bellows.

Die jeweilige Radaufhängung der vorderen und der hinteren angetriebenen Räder kann um eine jeweilige horizontale Schwenkachse schwenkbar an dem Fahrgestell angeordnet sein. Bei dieser Ausgestaltung führen die Radaufhängungen der angetriebenen Räder beim Übergang zwischen der Ausgangs- und der der Laststellung eine Schwenkbewegung aus, die zur Änderung der Relativlage zwischen Antriebsachse der angetriebenen Räder und der horizontalen Drehachse des oder der jeweils zugeordneten Schwerlastlenkrollen. Hierzu kann die Schwenkverlagerung der Radaufhängung entkoppelt von den Schwerlastlenkrollen sein, sodass die Schwenkbewegung ausführbar ist, ohne eine Mitverlagerung der Schwerlastlenkrollen zu erzwingen. Aufgrund der Schwenkbewegung der Radaufhängung ändert die zugeordnete Antriebsachse ihre räumliche Lage in Beziehung zu dem oder den zugeordneten Schwerlastlenkrollen.The respective suspension of the front and rear driven wheels may be pivotally mounted about a respective horizontal pivot axis on the chassis. In this embodiment, the wheel suspensions of the driven wheels perform at the transition between the output and the load position a pivoting movement, which is used to change the relative position between the drive axle of the driven wheels and the horizontal axis of rotation of the respectively associated heavy duty casters. For this purpose, the pivotal displacement of the suspension can be decoupled from the heavy duty casters, so that the pivoting movement is executable without forcing a Mitlegagerung the heavy duty casters. Due to the pivotal movement of the suspension, the associated drive axle changes its spatial position in relation to the associated heavy duty caster (s).

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf Figuren einer Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigen:Embodiments will be explained in more detail with reference to figures of a drawing. Hereby show:

1 eine schematische Darstellung eines fahrerlosen Schwertransportfahrzeuges von vorn und 1 a schematic representation of a driverless heavy transport vehicle from the front and

2 eine schematische Darstellung einer Anordnung von Baugruppen des fahrerlosen Schwertransportfahrzeuges von oben. 2 a schematic representation of an arrangement of assemblies of the driverless heavy transport vehicle from above.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines fahrerlosen Schwertransportfahrzeuges mit einem Fahrgestell 1, an dem eine Radaufhängung 2 für vordere angetriebene Räder 3 sowie eine weitere Radaufhängung 4 für hintere angetriebene Räder 5 angeordnet sind. Die angetriebene Räder 3, 5 sind auf einer horizontal ausgerichteten Antriebsachsen 6, 7 angeordnet. Die Radaufhängung sowie die weitere Radaufhängung 2, 4 sind jeweils um eine horizontal ausgerichtete Schwenkachse 2a, 4a schwenkbar. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Radaufhängung der angetriebenen Räder unter Verwendung einer Hydraulikeinrichtung gebildet und eingerichtet ist, die Räder entlang einer Linearachse zu führen, wenn das Fahrgestell mit einer Last beaufschlagt wird (nicht dargestellt). 1 shows a schematic representation of a driverless heavy transport vehicle with a chassis 1 to which a suspension 2 for front driven wheels 3 and another suspension 4 for rear driven wheels 5 are arranged. The driven wheels 3 . 5 are on a horizontally oriented drive axle 6 . 7 arranged. The suspension and the other suspension 2 . 4 are each about a horizontally oriented pivot axis 2a . 4a pivotable. Alternatively, it can be provided that the suspension of the driven wheels is formed using a hydraulic device and arranged to guide the wheels along a linear axis, when the chassis is subjected to a load (not shown).

In 1 ist für die Radaufhängungen 2, 4 eine Ausgangsschwenkstellung gezeigt, bei der die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder 3, 5 in Kontakt mit einer Bodenfläche 8 stehen, wohingegen Schwerlastlenkrollen 9, 10, die den vorderen und den hinteren angetriebenen Rädern 3, 5 zugeordnet sind, von der Bodenfläche 8 abgehoben und hierzu beabstandet sind. Die Schwerlastlenkrollen 9, 10 weisen jeweils ein um eine horizontale Drehachse 9a, 10a freilaufendes Rad 9b, 10b auf. Das Rad 9b, 10b seinerseits wird von einem Radträger 9c, 10c gehalten, welches um eine vertikale Drehachse drehbar am Fahrgestell 1 aufgenommen ist.In 1 is for the wheel suspensions 2 . 4 an output pivot position shown in which the front and rear driven wheels 3 . 5 in contact with a floor surface 8th whereas heavy duty castors 9 . 10 that the front and the rear driven wheels 3 . 5 are assigned, from the bottom surface 8th lifted and spaced therefrom. The heavy duty castors 9 . 10 each have a about a horizontal axis of rotation 9a . 10a free-wheeling wheel 9b . 10b on. The wheel 9b . 10b in turn is from a wheel carrier 9c . 10c held, which rotatable about a vertical axis of rotation on the chassis 1 is included.

Bei den vorderen und den hinteren angetriebenen Rädern 3, 5 handelt es sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel um sogenannte Mecanum-Räder, bei denen auf dem Radumfang mehrere Rollenkörper angeordnet sind, die an dem jeweiligen Rad drehbar und mit einer zur Antriebsachse des jeweiligen Rades schräg verlaufenden Drehachse gebildet sind. Derartige Räder sind in verschiedenen Ausgestaltungen als solche bekannt.At the front and rear driven wheels 3 . 5 is in the illustrated embodiment, so-called Mecanum wheels in which a plurality of roller bodies are arranged on the wheel circumference, which are rotatable on the respective wheel and formed with an axis of rotation of the respective wheel obliquely extending. Such wheels are known in various configurations as such.

Die Radaufhängungen 2, 4 der vorderen und der hinteren angetriebenen Räder 3, 5 koppeln jeweils zusätzlich über ein Funktionselement 11, 12 gelenkig an das Fahrgestell 1, insbesondere schwenkbar. Die Funktionselemente 11, 12 sind eingerichtet, über die Radaufhängungen 2, 4 die vorderen und die hinteren angetriebenen Räder 3, 5, zusätzlich zur Gewichtskraft, mit einem Anpressdruck in Richtung der Bodenfläche 8 zu beaufschlagen. Dies ist in 1 mittels Pfeilen 9d, 10d schematisch gezeigt. Die von den Funktionselementen 11, 12 bereitgestellte Druckkraft ist in 1 mittels Pfeilen 11a, 12a schematisch gezeigt.The wheel suspensions 2 . 4 the front and rear driven wheels 3 . 5 in each case additionally couple via a functional element 11 . 12 hinged to the chassis 1 , in particular pivotable. The functional elements 11 . 12 are set up over the wheel suspensions 2 . 4 the front and rear driven wheels 3 . 5 , in addition to the weight, with a contact pressure in the direction of the floor surface 8th to act on. This is in 1 by means of arrows 9d . 10d shown schematically. The of the functional elements 11 . 12 provided compressive force is in 1 by means of arrows 11a . 12a shown schematically.

Auf diese Weise werden die Radaufhängungen 2, 4 bis zum Überschreiten einer Grenzlast in der in 1 gezeigten Ausgangsstellung gehalten, in welcher die Schwenklastrollen 9, 10 von der Bodenfläche 8 abgehoben sind. Erst beim Überschreiten der Grenzlast federn die schwenkbar gelagerten Radaufhängungen 2, 4 nach oben gegen die Vorspannkraft der Funktionselemente 11, 12, so dass die Schwenklastrollen 9, 10 mit der Bodenfläche 8 in Kontakt träten (nicht dargestellt).This is how the wheel suspensions become 2 . 4 until exceeding a limit load in the 1 shown holding position in which the Schwenklastrollen 9 . 10 from the bottom surface 8th are lifted off. Only when exceeding the limit load feathers the pivotally mounted suspension 2 . 4 upwards against the biasing force of the functional elements 11 . 12 so that the Schwenklastrollen 9 . 10 with the bottom surface 8th in contact (not shown).

2 zeigt eine schematische Darstellung einer Anordnung von Elementen des fahrerlosen Schwertransportfahrzeuges von oben ohne zugehörige Transportfläche. Es ergibt sich, dass bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Schwerlastlenkrollen 9, 10 mit Zwillingsräder gebildet sind. Die schwenkbare Lagerung der Radaufhängungen 2, 4 erfolgt in Bezug auf die Mitte 13 des Schwertransportfahrzeuges außer mittig. 2 shows a schematic representation of an arrangement of elements of the driverless heavy transport vehicle from above without associated transport surface. It follows that in the illustrated embodiment, the heavy duty casters 9 . 10 are formed with twin wheels. The swiveling bearing of the wheel suspensions 2 . 4 takes place in relation to the middle 13 of the heavy transport vehicle out of the center.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung offenbarten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der verschiedenen Ausführungsformen von Bedeutung sein.The features disclosed in the above description, the claims and the drawing may be important both individually and in any combination for the realization of the various embodiments.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 3841971 A1 [0002]
EP 2159073 B1 [0003]

Claims

Driverless heavy transport vehicle for transporting a load over a ground surface, comprising: - a chassis ( 1 ), on which a transport surface is arranged, - front and rear driven wheels ( 3 . 5 ), each by means of a suspension ( 2 . 4 ) on the chassis ( 1 ) are arranged and each having a plurality of arranged on the wheel circumference roller body which is rotatable on the respective wheel and with a to the drive axis ( 6 . 7 ) of the respective wheel oblique axis of rotation are arranged, and - heavy duty castors ( 9 . 10 ), each of the front or the rear driven wheels ( 3 . 5 ) and one about a horizontal axis of rotation ( 9a . 10a ) freewheeling wheel ( 9b . 10b ), which on a wheel carrier ( 9c . 10c ) is arranged, which is rotatable about a vertical axis of rotation, characterized in that the respective horizontal drive axis ( 6 . 7 ) of the front and rear driven wheels ( 3 . 5 ) at the transition of the respective suspension ( 2 . 4 ) between a starting position and a load position their relative position to the horizontal axis of rotation ( 9a . 10a ) of the respectively assigned wheels ( 9b . 10b ) heavy-duty castors ( 9 . 10 ), such that the front and rear driven wheels ( 3 . 5 ) in the initial and in the load position in contact with the ground surface ( 8th ), whereas the wheels ( 9b . 10b ) of the respectively associated heavy duty castors ( 9 . 10 ) in the starting position above the floor surface ( 8th ) and spaced therefrom and in the load position in contact with the ground surface ( 8th ) stand.

Heavy transport vehicle according to claim 1, characterized in that the heavy duty castors ( 9 . 10 ) on the chassis ( 1 ) are arranged non-pivotally about a horizontal axis.

Heavy transport vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that in the heavy duty castors ( 9 . 10 ) of the rotatable about the vertical axis of rotation wheel carrier ( 9c . 10c ) is arranged on a wheel housing, which on the chassis ( 1 ) is fixed.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that the heavy duty castors ( 9 . 10 ) with respect to the associated front or rear driven wheel ( 3 . 5 ) are arranged on the inside.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that the front and rear driven wheels ( 3 . 5 ) are each formed with wheels, which in the direction of the drive axle ( 6 . 7 ) are opposite each other and their Radauhängungen ( 2 . 4 ) viewed from above on the chassis ( 1 ) off-center on the chassis ( 1 ) are stored.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that the wheel suspension ( 2 . 4 ) for the front and rear driven wheels ( 3 . 5 ) additionally via a respective functional element ( 11 . 12 ) to the chassis ( 1 ), which is arranged, the front and the rear driven wheels ( 3 . 5 ) via the wheel suspension ( 2 . 4 ) with a contact pressure force in the direction of the bottom surface ( 8th ).

Heavy transport vehicle according to claim 6, characterized in that the respective functional element ( 11 . 12 ) is established, when reaching a limit force, which in the case of load on the suspension ( 2 . 4 ) on the functional element ( 11 . 12 ), a suspension of the suspension ( 2 . 4 ) from the initial position towards the load position.

Heavy transport vehicle according to claim 7, characterized in that the respective functional element ( 11 . 12 ) is coupled to a control device which is set up to adjust and / or regulate the limit force.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that the respective functional element ( 11 . 12 ) is mounted on the chassis side pivotably about a horizontal pivot axis, which is above the horizontal pivot axis ( 6 . 7 ) of the suspension ( 2 . 4 ) is arranged.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that the respective wheel suspension ( 2 . 4 ) of the front and rear driven wheels ( 3 . 5 ) about a respective horizontal pivot axis ( 2a . 4a ) pivotable on the chassis ( 1 ) is arranged.

Heavy transport vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that each of the wheels ( 3 . 5 ) a functional element ( 11 . 12 ) assigned.