DE102013224791A1 - A method of detecting at least one lane marking of a lane ahead of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrbahnmarkierung (1) einer einem Fahrzeug (10) vorausliegenden Fahrspur (21), indem die von einer 3D-Kamera (11) erzeugten Bilddaten der vor dem Fahrzeug (10) vorausliegenden Fahrbahn (20) einer Auswerteeinheit (13) zur Auswertung zugeführt werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass aus den Bilddaten ein Straßenhöhenprofil (P1) quer zur Fahrtrichtung (F) des Fahrzeugs (10) mittels der Auswerteeinheit (13) erzeugt wird, im Verlauf des Straßenhöhenprofils (P1) wenigstens eine Erhebung (1.1) gegenüber der Fahrbahnebene der Fahrbahn (20) anzeigende Höhensprünge (S11, S12) aus dem Straßenhöhenprofil (P1) detektiert werden, der Wert (b1) des Abstandes (B1) der Höhensprünge (S11, S12) der wenigstens einen Erhebung (1.1) und der Wert (h1) der Höhe (H1) des die wenigstens eine Erhebung anzeigenden Höhensprunges (S11, S12) als Geometriedaten der wenigstens einen Erhebung (1.1) mittels der Auswerteeinheit (13) bestimmt werden und durch Vergleich der Werte (b1, h1) der Geometriedaten der wenigstens einen Erhebung (1.1) mit in der Auswerteeinheit abgelegten Geometriedaten eine Fahrbahnmarkierung (1) der Fahrbahn (20) detektiert wird.The invention relates to a method for detecting at least one lane marking (1) of a lane (21) ahead of a vehicle (10) in that the image data generated by a 3D camera (11) lies ahead of the lane (20). an evaluation unit (13) are supplied for evaluation. According to the invention, from the image data, a road height profile (P1) is generated transversely to the direction of travel (F) of the vehicle (10) by means of the evaluation unit (13), in the course of the road height profile (P1) at least one elevation (1.1) relative to the road plane of the Lane jumps (S11, S12) indicative of lane (20) from the road height profile (P1), the value (b1) of the distance (B1) of the height jumps (S11, S12) of the at least one lobe (1.1) and the value (h1) the height (H1) of the elevation jump (S11, S12) indicating the at least one elevation is determined as geometric data of the at least one elevation (1.1) by means of the evaluation unit (13) and by comparing the values (b1, h1) of the geometry data of the at least one elevation (1.1) a roadway marking (1) of the roadway (20) is detected by means of geometry data stored in the evaluation unit.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrbahnmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a method for detecting at least one lane marking of a lane ahead of a vehicle according to the preamble of
Zur automatischen Steuerung einer Längs- und/oder Querbewegung eines Fahrzeugs, bspw. im Rahmen einer kamerabasierten Abstandsregelung oder eines kamerabasierten Spurhalteassistenten wird bekannterweise eine optische Fahrspurerkennungseinrichtung verwendet. Eine solche Fahrspurerkennungseinrichtung umfasst in der Regel ein Bildaufnahmesystem, bspw. eine Monokamera und ein nachgeschaltetes Bildverarbeitungssystem, welchem die von der Monokamera erzeugten Bilddaten zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn zugeführt werden. In der Regel erfolgt die Detektion solcher Fahrbahnmarkierungen durch Auswertung von Grauwertbildern einer Monokamera auf der Basis einer Kantendetektion. Mit Hilfe von speziellen Filtern können unterschiedliche Typen von Fahrbahnmarkierungen, wie bspw. unterbrochene oder durchgezogene Längsmarkierungen, wie Mittel- oder Randlinien der Fahrbahn erkannt werden. For the automatic control of a longitudinal and / or transverse movement of a vehicle, for example in the context of a camera-based distance control or a camera-based lane departure warning, an optical lane recognition device is known to be used. Such a lane recognition device generally comprises an image acquisition system, for example a monocamera and a downstream image processing system, to which the image data generated by the monocamera are fed for the purpose of detecting lane markings on the roadway. As a rule, the detection of such lane markings is carried out by evaluating gray value images of a monocamera on the basis of edge detection. With the aid of special filters, different types of road markings, such as interrupted or continuous longitudinal markings, such as center lines or edge lines of the roadway, can be detected.
Es hat sich jedoch gezeigt, dass die Merkmale in den Grauwertbildern nicht immer so stark ausgeprägt sind, dass mit hoher Sicherheit solche Fahrbahnmarkierungen erkannt werden können. Dies ist insbesondere dann der Fall wenn solche Fahrbahnmarkierungen verschmutzt oder alt sind. However, it has been shown that the features in the gray value images are not always so pronounced that with high security such road markings can be detected. This is especially the case when such lane markings are dirty or old.
Mit Blick hierauf schlägt die
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrbahnmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur anzugeben, mit welchem die oben genannten Nachteile vermieden werden, insbesondere mit hoher Funktionssicherheit Fahrbahnmarkierungen erkannt werden können. Based on this prior art, it is an object of the invention to provide a method for detecting at least one lane marking a lane ahead of a vehicle, with which the above-mentioned disadvantages are avoided, in particular with high reliability road markings can be detected.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 This object is achieved by a method having the features of
Ein solches Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrbahnmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur, bei dem die von einer 3D-Kamera erzeugten Bilddaten der vor dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrbahn einer Auswerteeinheit zur Auswertung zugeführt werden, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass
- – aus den Bilddaten ein Straßenhöhenprofil quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs mittels der Auswerteeinheit erzeugt wird,
- – im Verlauf des Straßenhöhenprofils wenigstens eine Erhebung gegenüber der Fahrbahnebene der Fahrbahn anzeigende Höhensprünge aus dem Straßenhöhenprofil detektiert werden,
- – der Wert des Abstandes der Höhensprünge der wenigstens einen Erhebung und der Wert der Höhe des die wenigstens eine Erhebung anzeigenden Höhensprunges als Geometriedaten der wenigstens einen Erhebung mittels der Auswerteeinheit bestimmt werden, und
- – durch Vergleich der Werte der Geometriedaten der wenigstens einen Erhebung mit in der Auswerteeinheit abgelegten Geometriedaten eine Fahrbahnmarkierung der Fahrbahn detektiert wird.
- From the image data, a road height profile is generated transversely to the direction of travel of the vehicle by means of the evaluation unit,
- In the course of the road height profile at least one elevation with respect to the roadway level of the roadway indicating height jumps are detected from the road elevation profile,
- The value of the distance of the height jumps of the at least one elevation and the value of the height of the elevation indicating the at least one elevation are determined as geometric data of the at least one elevation by means of the evaluation unit, and
- - By comparing the values of the geometry data of the at least one survey with stored in the evaluation unit geometry data a lane marking of the roadway is detected.
Aufgrund der Verwendung einer 3D-Kamera kann die Höhe der Fahrbahnoberfläche bis auf wenige Millimeter genau vermessen werden. Da Fahrbahnmarkierungen unabhängig von ihrem Verschmutzungsgrad oder Alter immer eine Erhebung mit wenigen Millimetern darstellen, sind diese mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sicher erkennbar. Durch die Speicherung von Geometriedaten von unterschiedlichen Fahrbahnmarkierungen in der Auswerteeinheit lassen sich dadurch auch die detektierten Fahrbahnmarkierungen spezifizieren. Due to the use of a 3D camera, the height of the road surface can be measured accurately down to a few millimeters. Since lane markings always represent a survey with a few millimeters, regardless of their degree of contamination or age, they are certainly recognizable by the method according to the invention. By storing geometric data from different lane markings in the evaluation unit, the detected lane markings can thereby also be specified.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Profilierung der wenigstens einen Erhebung quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt und durch Vergleich der Profilierung mit in der Auswerteeinheit abgelegten Profilierungsdaten die Fahrbahnmarkierung detektiert. So können bspw. Längsstreifen, wie Mittelstreifen, die einen rechteckförmigen Querschnitt aufweisen, sicher von anderen Fahrbahnmarkierungen mit profilierten Oberflächen, wie bspw. Markierungsknöpfen (spot dots) unterschieden werden, die eine gewölbte Oberseite aufweisen. According to an advantageous embodiment of the invention, the profiling of the at least one elevation is determined transversely to the direction of travel of the vehicle and detected by comparing the profiling with profiling data stored in the evaluation unit, the lane marking. For example, longitudinal strips, such as center strips, which have a rectangular cross-section, can be distinguished from other road markings with profiled surfaces, such as, for example, spot dots, which have a curved upper side.
Ferner zeichnet sich eine weitere Ausgestaltung der Erfindung dadurch aus, dass als weitere Geometriedaten der wenigstens einen Erhebung zusätzlich in Fahrtrichtung die Länge der detektierten Erhebung und/oder der Abstand zwischen in Längsrichtung aufeinanderfolgenden Erhebungen bestimmt wird und durch Vergleich der weiteren Geometriedaten der Erhebung in Fahrtrichtung mit in der Auswerteeinheit abgelegten weiteren Geometriedaten eine Fahrbahnmarkierung bestimmt wird. Further, a further embodiment of the invention is characterized in that as additional geometric data of at least one survey in the direction of travel, the length of the detected survey and / or the distance between successive elevations in the longitudinal direction is determined and by comparing the other geometric data of the survey in the direction of travel In the evaluation unit stored further geometry data a lane marking is determined.
Somit lässt sich auch anhand der Geometrie in Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht nur eine Fahrbahnmarkierung, sondern auch deren Typ erkennen, wie bspw. in Fahrtrichtung des Fahrzeugs durchgezogene oder unterbrochene Fahrbahnmarkierungen. Thus, based on the geometry in the direction of travel of the vehicle, not only a lane marking but also its type can be recognized, such as in the direction of travel of the vehicle solid or interrupted road markings.
Ebenso lässt sich nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung die Profilierung der wenigstens einen Erhebung in Fahrtrichtung bestimmen und durch Vergleich der Profilierung mit in der Auswerteeinheit abgelegten weiteren Profilierungsdaten die Fahrbahnmarkierung detektieren. Damit können insbesondere in Längsrichtung strukturierte Fahrbahnmarkierungen, wie bspw. Pfeile und/oder andere Flächenmarkierungen detektiert werden. Likewise, according to a further embodiment of the invention, the profiling of the at least one elevation in the direction of travel can be determined and the lane marking can be detected by comparing the profiling with further profiling data stored in the evaluation unit. Thus, in particular longitudinally structured road markings, such as, for example, arrows and / or other surface markings can be detected.
Des Weiteren ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der auf von vorgesehen, dass zur Detektion von Längsmarkierungen als Fahrbahnmarkierungen Geometriedaten und weitere Geometriedaten von Längsmarkierungen der Fahrbahn in der Auswerteeinheit gespeichert werden. So können anhand der abgespeicherten Geometriedaten quer zur Fahrtrichtung als auch in Fahrtrichtung im Wesentlichen alle Längsmarkierungen einer Fahrbahn detektiert werden. Dies betrifft sowohl eine unterbrochene Leitlinie, auch Mittelstreifen genannt, eine Fahrbahnbegrenzung als durchgezogene Randlinie oder auch doppelte Fahrstreifenbegrenzungen, die aus zwei durchgezogenen parallelen Linien bestehen. Auch gibt es Längsmarkierungen, die aus einem durchgezogenen und unterbrochenem Doppelstrich oder einem unterbrochenem Doppelstrich bestehen. Furthermore, according to a further embodiment, provision is made for the fact that, for the detection of longitudinal markings as road markings, geometry data and further geometric data of longitudinal markings of the roadway are stored in the evaluation unit. Thus, based on the stored geometry data transversely to the direction of travel as well as in the direction of travel substantially all longitudinal markings of a roadway can be detected. This applies to both an interrupted guideline, also called median strip, a lane boundary as a solid edge line or double lane boundaries, which consist of two solid parallel lines. There are also longitudinal markings consisting of a solid and interrupted double line or a broken double line.
Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wenn zur Detektion von Markierungsknöpfen als Fahrbahnmarkierungen Profilierungsdaten und weitere Profilierungsdaten von Markierungsknöpfen der Fahrbahn in der Auswerteeinheit gespeichert werden. Somit kann bei der Detektion von Markierungsknöpfen, die auch in Fahrtrichtung eine gewölbte Oberfläche aufweisen, die Erkennungssicherheit erhöht werden. According to a further embodiment of the invention, profiling data and further profiling data of marking buttons of the roadway are stored in the evaluation unit in order to detect marking buttons as roadway markings. Thus, the detection reliability can be increased in the detection of marker buttons, which also have a curved surface in the direction of travel.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden zur Detektion von Quermarkierungen als Fahrbahnmarkierungen Geometriedaten und weitere Geometriedaten Daten von Quermarkierungen der Fahrbahn in der Auswerteeinheit gespeichert. Damit können bspw. als Fahrbahnmarkierungen Haltelinien oder Fußgängerüberwege detektiert werden. According to a further preferred embodiment of the invention, for the detection of cross-markings as road markings, geometry data and further geometric data are stored in the evaluation unit of data from cross-markings of the roadway. Thus, for example, as road markings stop lines or pedestrian crossings can be detected.
Des Weiteren können weiterbildungsgemäß auch Flächenmarkierungen als Fahrbahnmarkierungen detektiert werden, wenn entsprechende Geometriedaten und weitere Geometriedaten von Flächenmarkierungen der Fahrbahn in der Auswerteeinheit gespeichert werden. Solche Flächenmarkierungen stellen bspw. Pfeile oder Piktogramme (Radfahrer, Behinderte) sowie Parkflächenmarkierungen dar. Furthermore, according to further development, surface markings can also be detected as road markings if corresponding geometric data and further geometric data of surface markings of the roadway are stored in the evaluation unit. Such surface markings represent, for example, arrows or pictograms (cyclists, the disabled) and parking area markings.
Bei einer letzten vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Spurerkennung des Fahrzeugs ein Grauwertbild oder ein Farbbild mittels eines Umgebungssensors von der dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrbahn erzeugt und die erkannte Fahrspur des Fahrzeugs mit der wenigstens einen erkannten Fahrbahnmarkierung plausibilisiert wird. Damit werden Spurmarkierungen, die mittels Kantenerkennung aus Monokamerabildern erkannt werden, mittels der detektierten Fahrbahnmarkierungen plausibilisiert. In a last advantageous embodiment of the invention, it is provided that a gray value image or a color image generated by the vehicle ahead of the roadway for lane detection of the vehicle and the recognized lane of the vehicle with the at least one recognized lane marking is plausibility. This lane markers, which are detected by means of edge detection from Monokamerabildern be plausible by means of the detected lane markings.
Als 3D-Kamera kann eine Stereokamera verwendet wird, wobei ein Bildsensor dieser Stereokamera als Monokamera zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen mittels Kantenerkennung einsetzbar ist. As a 3D camera, a stereo camera is used, wherein an image sensor of this stereo camera can be used as a monocamera for the detection of lane markings by means of edge detection.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying figures. Show it:
Das in
Die von der Stereokamera
Die Auswertung mittels der Auswerteeinheit
Die Auswerteeinheit
Während der Fahrt des Fahrzeugs
Neben der Länge des Streifens
Wird ein Straßenhöhenprofil über die gesamte Breite der Fahrbahn
Diese Daten hinsichtlich der detektierten Fahrbahnmarkierungen
Es ist auch möglich, dass diese Daten hinsichtlich der detektierten Fahrbahnmarkierungen
Als Fahrbahnmarkierungen werden auch Markierungsknöpfe (Bot Dots) verwendet, welche anstelle einer ebenen Oberfläche eine gewölbte Oberfläche aufweisen. Marking buttons (bot dots) which have a curved surface instead of a flat surface are also used as lane markings.
Werden im Bereich solcher Markierungsknöpfe ebenso Straßenhöhenprofile quer zur Fahrtrichtung F des Fahrzeugs
Werden in Fahrtrichtung mehrere Straßenhöhenprofil P2 erzeugt, kann hieraus ein Straßenhöhenprofil in Fahrtrichtung erstellt werden, woraus die Geometriedaten von detektierten Erhebungen als auch deren Profilierung in Fahrtrichtung detektiert und deren Werte bzw. deren Profilierung mit in der Speichereinrichtung der Auswerteeinheit
Neben der Detektion von Längsmarkierungen lassen sich mit dem oben erläuterten erfindungsgemäßen Verfahren auch Quermarkierungen und Flächenmarkierungen als Fahrbahnmarkierungen detektieren, indem aus den entsprechenden Straßenhöhenprofilen in Querrichtung der Fahrtrichtung F und gegebenenfalls auch in Fahrtrichtung F Geometriedaten und weitere Geometriedaten solcher Quermarkierungen und Flächenmarkierungen der Fahrbahn
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1 1
-
Mittellinie der Fahrbahn
20 Centerline of theroadway 20 - 1.1 1.1
-
Erhebung der Fahrbahn
20 Elevation of theroadway 20 - 2.1 2.1
-
rechte Randlinie der Fahrbahn
20 right edge line of theroadway 20 - 2.2 2.2
-
linke Randlinie der Fahrbahn
20 left edge line of theroadway 20 - 3 3
-
Markierungsknopf (Bot Dot) der Fahrbahn
20 Marking button (bot dot) of theroadway 20 - 10 10
- Fahrzeug vehicle
- 11 11
- 3D-Kamera, Stereokamera 3D camera, stereo camera
- 12 12
- Bildverarbeitungseinheit Image processing unit
- 13 13
- Auswerteeinheit evaluation
- 14 14
- Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
- 20 20
- Fahrbahn roadway
- 21 21
-
rechte Fahrspur der Fahrbahn
20 right lane of theroadway 20 - 21.121.1
-
rechter Randstreifen der Fahrbahn
20 Right edge strip of theroadway 20 - 22 22
-
linke Fahrspur der Fahrbahn
20 left lane of theroadway 20 - 22.122.1
-
linker Randstreifen der Fahrbahn
20 left edge strip of theroadway 20 - b1 b 1
- Wert der Breite B1 Value of width B1
- b2 b 2
- Wert der Breite B2 Value of width B2
- B1 B1
-
Breite der Erhebung
1.1 Width of the survey1.1 - B2 B2
-
Breite des Markierungsknopfes
3 Width of themarker button 3 - F F
-
Fahrtrichtung des Fahrzeugs
10 Driving direction of thevehicle 10 - L L
- Linie quer zur Fahrtrichtung F Line across the direction of travel F
- L1 L1
- Linie quer zur Fahrtrichtung F Line across the direction of travel F
- L2 L2
- Linie quer zur Fahrtrichtung F Line across the direction of travel F
- P1 P1
- Straßenhöhenprofil Street level profile
- P2 P2
- Straßenhöhenprofil Street level profile
- S11 S11
- Höhensprung im Straßenhöhenprofil P1 Height jump in the street height profile P1
- S12 S12
- Höhensprung im Straßenhöhenprofil P1 Height jump in the street height profile P1
- S21 S21
- Höhensprung im Straßenhöhenprofil P2 Height jump in the road height profile P2
- S22 S22
- Höhensprung im Straßenhöhenprofil P2 Height jump in the road height profile P2
- Z Z
- Straßenszene street scene
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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