DE102013224012A1

DE102013224012A1 - Method and apparatus for detecting a vehicle speed specific character

Info

Publication number: DE102013224012A1
Application number: DE102013224012.0A
Authority: DE
Inventors: Jan Wietse Balkema; Werner Poechmueller; Jan Schumacher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-11-25
Filing date: 2013-11-25
Publication date: 2015-05-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen einer Anfangsposition basierend auf einer ermittelten Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug an der Anfangsposition eine bestimmte Anfangsgeschwindigkeit aufweist, Bestimmen einer Endposition basierend auf der Bewegungstrajektorie, wobei das Fahrzeug an der Endposition eine bestimmte Endgeschwindigkeit aufweist, und Schätzen einer Position für das geschwindigkeitsspezifische Zeichen basierend auf der Anfangsposition und auf der Endposition. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung sowie ein entsprechendes Computerprogramm.The invention relates to a method for detecting a vehicle speed-specific character, comprising the following steps: determining an initial position based on a determined movement trajectory of a vehicle, wherein the vehicle has a certain initial speed at the initial position, determining an end position based on the movement trajectory, the vehicle the final position has a certain terminal velocity, and estimating a position for the velocity-specific character based on the initial position and the final position. The invention further relates to a corresponding device and a corresponding computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.The invention relates to a method and an apparatus for detecting a vehicle speed-specific character. The invention further relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift US 2005/0065711 A1 beschreibt ein Verfahren und ein System zur Detektion von Ereignissen in einem Straßennetzwerk mittels einer in einem Fahrzeug vorhandenen Sensorik. Die detektierten Ereignisse werden gegebenenfalls im Fahrzeug gesammelt. Dies erfolgt parallel in einer Vielzahl von Fahrzeugen. Die Ereignisse werden an einen zentralen Server gesendet und von diesem wieder an weitere Fahrzeuge verteilt.The publication US 2005/0065711 A1 describes a method and a system for detecting events in a road network by means of a sensor system present in a vehicle. The detected events may be collected in the vehicle. This is done in parallel in a variety of vehicles. The events are sent to a central server and distributed by this back to other vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens bereitzustellen.The object underlying the invention can be seen to provide a method for detecting a vehicle speed-specific character.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, eine Vorrichtung zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens bereitzustellen.The object underlying the invention can also be seen to provide a device for detecting a vehicle speed-specific character.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann des Weiteren darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm bereitzustellen.The object underlying the invention can furthermore be seen in providing a corresponding computer program.

Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen einer Anfangsposition basierend auf einer ermittelten Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug an der Anfangsposition eine bestimmte (oder definierte) Anfangsgeschwindigkeit aufweist, Bestimmen einer Endposition basierend auf der Bewegungstrajektorie, wobei das Fahrzeug an der Endposition eine bestimmte (oder definierte) Endgeschwindigkeit aufweist, und Schätzen einer Position für das geschwindigkeitsspezifische Zeichen basierend auf der Anfangsposition und auf der Endposition.In one aspect, there is provided a method of detecting a vehicle speed specific character, comprising the steps of: determining an initial position based on a determined motion trajectory of a vehicle, the vehicle having a certain (or defined) initial velocity at the initial position, determining an end position based on the Motion trajectory, wherein the vehicle has a certain (or defined) final velocity at the end position, and estimating a position for the velocity-specific character based on the initial position and the end position.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens bereitgestellt, umfassend: einen Bestimmer zum Bestimmen einer Anfangsposition basierend auf einer ermittelten Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug an der Anfangsposition eine bestimmte (oder definierte) Anfangsgeschwindigkeit aufweist, und zum Bestimmen einer Endposition basierend auf der Bewegungstrajektorie, wobei das Fahrzeug an der Endposition eine bestimmte (oder definierte) Endgeschwindigkeit aufweist, und einen Schätzer zum Schätzen einer Position für das geschwindigkeitsspezifische Zeichen basierend auf der Anfangsposition und auf der Endposition.According to another aspect, there is provided an apparatus for detecting a vehicle speed-specific character, comprising: a determiner for determining an initial position based on a detected motion trajectory of a vehicle, the vehicle having a predetermined (or defined) initial velocity at the initial position, and determining an end position based on the motion trajectory, wherein the vehicle has a certain (or defined) final velocity at the end position, and an estimator for estimating a position for the velocity-specific character based on the initial position and the end position.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens umfasst, wenn das Computerprogramm in einem Computer ausgeführt wird.In yet another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of detecting a vehicle speed-specific character when the computer program is executed in a computer.

Die Erfindung beruht insbesondere auf der Erkenntnis, dass ein Fahrzeug in der Regel vor einem fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichen je nach Zeichentyp entweder beschleunigt oder abbremst. So liegt eine Position des Zeichens beispielsweise bei einem Höchstgeschwindigkeitszeichen nahe der Endposition. Bei einer Aufhebung einer Geschwindigkeitsbegrenzung liegt die Position des Zeichens nah der Anfangsposition. Das heißt also insbesondere, dass die Schätzung abhängig von der Art oder dem Typ des Zeichens durchgeführt werden kann.The invention is based in particular on the recognition that a vehicle usually accelerates or decelerates before a vehicle speed-specific character depending on the character type. For example, a position of the character is near the end position at a maximum speed mark. If the speed limit is removed, the position of the character is close to the starting position. This means, in particular, that the estimation can be performed depending on the type or type of the character.

Es kann somit in vorteilhafter Weise auf eine einfache Art eine Position oder ein Ort eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens ermittelt werden. Denn eine Bewegungstrajektorie steht in der Regel bereits mittels eines Navigationssystems zur Verfügung. Ferner stellt die Erfindung eine weitere Möglichkeit bereit, eine Position eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens zu bestimmen. Somit ist also in vorteilhafter Weise ein Abgleich mit Datenbanken möglich, die ebenfalls Positionen von solchen fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichen aufweisen. Abhängig von der Anfangs-/Endgeschwindigkeit kann auch ein Typ des Zeichens geschätzt werden. Wenn zum Beispiel die Endgeschwindigkeit 70 km/h beträgt, dann kann es sich beispielsweise um ein Geschwindigkeitsbeschränkungsschild handeln. Wenn zum Beispiel die Endgeschwindigkeit 60 km/h beträgt, dann kann es sich beispielsweise entweder um ein Geschwindigkeitsbegrenzungsschild oder das Gebot einer Mindestgeschwindigkeit handeln. Das heißt also insbesondere, dass allgemein die definierte oder bestimmte Endgeschwindigkeit nicht nur einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, sondern auch ein Gebot einer Mindestgeschwindigkeit entsprechen kann. Ferner erlaubt die Erfindung, dass eine Karte von fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichen automatisch gebildet werden kann. Dies insbesondere basierend auf Beobachtungen der Bewegungstrajektorie.It can thus advantageously be determined in a simple manner a position or a location of a vehicle speed-specific character. Because a movement trajectory is usually already available by means of a navigation system. Further, the invention provides another way to determine a position of a vehicle speed specific character. Thus, it is thus advantageously possible to compare databases that also have positions of such vehicle speed-specific characters. Depending on the start / end speed, a type of character can also be estimated. For example, if the final speed is 70 km / h, then it may be, for example, a speed limit sign. For example, if the final speed is 60 km / h, then it may be either a speed limit sign or a minimum speed bid, for example. This means, in particular, that in general the defined or determined final speed can correspond not only to a speed limit sign but also to a requirement of a minimum speed. Further, the invention allows for a map of vehicle speed specific characters can be formed automatically. This in particular based on observations of the movement trajectory.

Ein fahrzeuggeschwindigkeitsspezifisches Zeichen im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere ein Zeichen, das eine unmittelbare oder mittelbare Vorgabe bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit macht. Beispielsweise kann das Zeichen unmittelbar eine Höchstgeschwindigkeit und/oder eine Mindestgeschwindigkeit vorgeben. Das Zeichen kann insbesondere mittelbar eine Höchstgeschwindigkeit und/oder eine Mindestgeschwindigkeit vorgeben. Zum Beispiel, indem es einen Streckentyp anzeigt, dem nach den Gesetzen, beispielsweise der Straßenverkehrsordnung, automatisch eine solche Geschwindigkeit zugeordnet ist. So zeigt ein Zeichen an, welches einen Beginn einer Autobahn kennzeichnet, dass nun eine Mindestgeschwindigkeit von 60 km/h in der Regel einzuhalten ist. Ein Zeichen, welches beispielsweise eine Tempo-30-Zone kennzeichnet, gibt vor, dass nun eine Geschwindigkeitsbeschränkung auf 30 km/h vorgegeben ist. Ein Zeichen, das einen Beginn einer Spielstraße anzeigt, gibt eine Höchstgeschwindigkeit von in der Regel 6 km/h vor. Ein Zeichen kann beispielsweise ein Ortsausgangszeichen sein. Ein Zeichen kann beispielsweise den Beginn einer Bundesstraße oder einer Landstraße kennzeichnen. Das Zeichen kann also insbesondere ein Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen sein. Das Zeichen kann also insbesondere ein Geschwindigkeitsbeschränkungsaufhebungszeichen sein. Insbesondere können mehrere Zeichen detektiert werden.In particular, a vehicle speed-specific character in the sense of the present invention designates a character which makes an immediate or indirect specification regarding a vehicle speed. For example, the character may directly specify a maximum speed and / or a minimum speed. In particular, the sign can indirectly specify a maximum speed and / or a minimum speed. For example, by indicating a route type to which such a speed is automatically assigned according to the laws, for example, the Highway Code. Thus, a sign indicating a start of a freeway indicates that a minimum speed of 60 km / h is usually to be observed. For example, a character indicating a Tempo 30 zone indicates that a speed limit of 30 km / h is now set. A sign indicating a start of a game road indicates a maximum speed of usually 6 km / h. For example, a character can be a location indicator. For example, a character may indicate the beginning of a highway or highway. In particular, the character can therefore be a speed-limiting character. In particular, the character may therefore be a speed limit cancellation character. In particular, multiple characters can be detected.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Verfahren auf einem Computer, insbesondere einem Server, abläuft. Der Computer, insbesondere der Server, umfasst vorzugsweise einen Prozessor, der eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Insbesondere kann die Vorrichtung von einem solchen Server umfasst sein.According to one embodiment, provision may be made for the method to run on a computer, in particular a server. The computer, in particular the server, preferably comprises a processor which is set up to carry out the method according to the invention. In particular, the device may be comprised by such a server.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die ermittelte Bewegungstrajektorie bereitgestellt wird. Insbesondere können mehrere ermittelte Bewegungstrajektorien von mehreren Fahrzeugen bereitgestellt werden.According to one embodiment it can be provided that the determined movement trajectory is provided. In particular, several determined movement trajectories of several vehicles can be provided.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass mehrere ermittelte Bewegungstrajektorien von mehreren Fahrzeugen bereitgestellt werden und zumindest in einem der Schritte (vorzugsweise in allen Schritten) des Bereitstellens, des Bestimmens der Anfangsposition, des Bestimmens der Endposition und des Schätzens ein entsprechender statistischer Lageparameter gebildet wird, so dass basierend auf dem statistischen Lageparameter die geschätzte Position gebildet wird. Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise im Schritt des Bereitstellens ein statistischer Lageparameter für die mehreren Bewegungstrajektorien gebildet wird und/oder dass beispielsweise im Schritt des Bestimmens der Anfangsposition ein statistischer Lageparameter für die jeweilige Anfangsposition der mehreren Bewegungstrajektorien gebildet wird und/oder dass beispielsweise im Schritt des Bestimmens der Endposition ein statistischer Lageparameter für die jeweilige Endposition der mehreren Bewegungstrajektorien gebildet wird. According to one embodiment, provision may be made for a plurality of determined movement trajectories to be provided by a plurality of vehicles and for a corresponding statistical position parameter to be formed in at least one of the steps (preferably in all steps) of providing, determining the initial position, determining the end position and estimating, so that the estimated position is formed based on the statistical attitude parameter. This means in particular that, for example, in the step of providing a statistical position parameter for the plurality of movement trajectories is formed and / or that, for example, in the step of determining the initial position, a statistical position parameter for the respective starting position of the plurality of movement trajectories is formed and / or that, for example in step determining the end position, a statistical position parameter is formed for the respective end position of the plurality of movement trajectories.

Der statistische Lageparameter kann beispielsweise ein statistischer Lageparameter ausgewählt aus der folgenden Gruppe von statistischen Lageparametern sein: arithmetisches Mittel, geometrisches Mittel, harmonisches Mittel, Quantile (zum Beispiel: Median, Quartile, Dezile, Perzentile) und Modus, sowie lokaler Verteilungsmaxima.The statistical attitude parameter can be, for example, a statistical attitude parameter selected from the following group of statistical attitude parameters: arithmetic mean, geometric mean, harmonic mean, quantiles (for example: median, quartiles, deciles, percentiles) and mode, as well as local distribution maxima.

Vorzugsweise werden mehrere statistische Lageparameter gebildet, die insbesondere gleich oder vorzugsweise unterschiedlich gebildet sein können. Preferably, a plurality of statistical position parameters are formed, which may in particular be identical or preferably formed differently.

Durch die Verwendung von statistischen Lageparametern wird in vorteilhafter Weise die Streuung in den Bewegungstrajektorien aufgrund von Messungenauigkeiten, unterschiedlichem Fahrerverhalten oder unterschiedlichen Verkehrssituationen (zum Beispiel: Verkehrsdichte, Stau oder Baustellen, Witterungsbedingungen, Tages- oder Jahreszeiten) berücksichtigt und ein typischer Trajektorienverlauf bestimmt, der die Gesamtheit der Bewegungstrajektorien beschreibt. So kann einer Vielzahl von Beobachtungen (Bewegungstrajektorien) ein typischer Geschwindigkeitsübergang von je einer bestimmten Anfangs- und Endgeschwindigkeit zugeordnet werden, so dass die Art und Position eines Zeichens bestimmt wird.By using statistical position parameters, the scattering in the movement trajectories due to measurement inaccuracies, different driver behavior or different traffic situations (for example: traffic density, congestion or construction sites, weather conditions, times of day or seasons) is advantageously taken into account and a typical trajectory course is determined, which determines the Describes the entirety of the movement trajectories. Thus, a plurality of observations (movement trajectories) can be assigned a typical speed transition, each of a specific initial and final speed, so that the type and position of a character is determined.

Dadurch wird ferner beispielsweise (im Fall einer Mittelung, zum Beispiel bei einem arithmetischen, geometrischen oder harmonischen Mittel) in vorteilhafter Weise bewirkt, dass Fahrer, die sich nicht an die Vorgabe des Zeichens halten, rausgemittelt werden. Fahrer, die zum Beispiel zu langsam oder zu spät beschleunigen, werden rausgemittelt. Ausreißer tragen somit nicht in einem zu großen Umfang zur Schätzung bei. Somit ist in vorteilhafter Weise eine besonders zuverlässige Positionsbestimmung des Zeichens bewirkt.As a result, for example (in the case of an averaging, for example in the case of an arithmetic, geometric or harmonic means), it is also advantageous for drivers who do not comply with the specification of the character to be averaged out. Drivers who accelerate too slowly or too late, for example, are averaged out. Outliers thus do not contribute too much to the estimate. Thus, a particularly reliable position determination of the character is effected in an advantageous manner.

Weiter wird beispielsweise (zum Beispiel im Fall der Bildung von Modi oder lokaler Verteilungsmaxima) in vorteilhafter Weise bewirkt, dass Bewegungstrajektorien von Fahrern, die in Abhängigkeit von einer vorliegenden Verkehrssituation, die in mehreren diskreten Ausprägungen vorkommen kann, unterschiedliches Verhalten zeigen, jeweils in einzelnen Kategorien ausgewertet werden. So kann sich für abbiegende Fahrer durch ein nur für sie geltendes Zeichen ein anderes Verhalten ergeben als für Fahrer, die nicht abbiegen. Die Betrachtung des ersten, zweiten, dritten usw. lokalen Maximums erlaubt es mehrere Zeichen zu entdecken, die nur für jeweils einige Bewegungstrajektorien gelten.Further, for example, (for example, in the case of the formation of modes or local distribution maxima), it is advantageously effected that movement trajectories of drivers that behave differently depending on a present traffic situation that may occur in a plurality of discrete forms, each in individual categories be evaluated. So can for turning drivers through a sign that is just for them will behave differently than for drivers who do not turn. The consideration of the first, second, third etc. local maximum allows to discover several characters, which only apply to a few movement trajectories.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass Teilmengen aus mehreren Bewegungstrajektorien abhängig davon gebildet werden, auf welcher Strecke die Bewegungstrajektorien weiterführen oder von welcher Strecke die kamen, das heißt, ob sie der Straße weiter folgen oder ob sie abbiegen, oder ob sie aus einer Nebenstraße kommen, wobei basierend auf den Bewegungstrajektorien der Teilmenge die geschätzte Position gebildet wird. Sind mehrere Möglichkeiten für einen Abbiegevorgang möglich, zum Beispiel nach links oder rechts, so ist es beispielsweise vorteilhaft einzelne Teilmengen zu bilden. According to one embodiment, it may be provided that subsets of a plurality of movement trajectories are formed depending on which route the movement trajectories continue or from which route they came, that is, whether they continue to follow the road or turn off, or if they turn off a side road come, based on the movement trajectories of the subset of the estimated position is formed. If several possibilities for a turning operation are possible, for example to the left or right, then it is advantageous, for example, to form individual subsets.

So wird in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein Zeichen, das nur für Abbieger gilt, als solches erkannt werden kann. Weiter wird bewirkt, dass Bewegungstrajektorien, die sich auf Grund einer besonderen Verkehrssituation wie eines Abbiegevorgangs außergewöhnlich verhalten, zum Beispiel häufig End- oder Anfangsgeschwindigkeiten von 0 km/h aufweisen nicht mit anderen Teilmengen zusammen zum Bilden oder Schätzen der Position des Zeichens verwendet werden.Thus, it is advantageously effected that a sign which applies only to turns can be recognized as such. Further, motion trajectories that behave abnormally due to a particular traffic situation such as a turn, for example, often have final or initial speeds of 0 km / h, are not used with other subsets to form or estimate the position of the character.

Nach einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass eine Teilmenge aus den mehreren Bewegungstrajektorien abhängig von zumindest einem jeweiligen Fahrverhaltensparameter, der ein Fahrverhalten eines jeweiligen Fahrers der Fahrzeuge beschreibt, ausgewählt wird, wobei basierend auf den Bewegungstrajektorien der Teilmenge die geschätzte Position gebildet wird.According to a further embodiment, it may be provided that a subset of the plurality of movement trajectories is selected as a function of at least one respective driving parameter that describes a driving behavior of a respective driver of the vehicles, the estimated position being formed based on the movement trajectories of the subset.

Somit wird in vorteilhafter Weise bewirkt, dass ein unzulässiges Fahrverhalten nicht mehr für das Schätzen oder das Bilder der Position beitragen kann. Es wird also in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass nur Bewegungstrajektorien der Fahrer, die gesetzeskonform fahren, zum Bilden oder Schätzen der Position des Zeichens verwendet werden.Thus, it is advantageously effected that an impermissible driving behavior can no longer contribute to the estimation or the image of the position. It is thus ensured in an advantageous manner that only movement trajectories of the drivers who drive in conformity with the law are used to form or estimate the position of the sign.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn mittels einer Videokamera (insbesondere einer Verkehrszeichenerkennungskamera) das fahrzeuggeschwindigkeitsspezifische Zeichen erkannt wird, überprüft wird, ob sich der Fahrer an die mittels des Zeichens vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit hält oder nicht, wobei der Fahrverhaltensparameter basierend auf einem Ergebnis der Überprüfung gebildet wird.According to another embodiment, it can be provided that, when the vehicle speed-specific character is detected by means of a video camera (in particular a traffic sign recognition camera), it is checked whether or not the driver is holding the vehicle speed predetermined by the character, the behavioral parameter being based on a result the review is made.

Somit ist in vorteilhafter Weise ein einfacher Abgleich bereits während der Fahrt bewirkt, ob sich der Fahrer an die vorgegebene Geschwindigkeit hält oder nicht. Das heißt also insbesondere, dass die Videokamera während der Fahrt ein Umfeld des Fahrzeugs aufnimmt und nach Zeichen sucht. Die Überprüfung kann beispielsweise mittels direkten Vergleichs mit der Bewegungstrajektorie des Fahrzeugs durchgeführt werden. Wenn der Fahrer sich an die vorgegebene Geschwindigkeit hält, wird die Bewegungstrajektorie für die Schätzung verwendet. Anderenfalls nicht. Ein Abgleich kann aber insbesondere auch noch nachträglich, also nach der Fahrt oder nach dem Bilden der Bewegungstrajektorie, durchgeführt werden. Mittels der Videokamera stehen also entsprechende Videodaten für die Überprüfung bereit. Die Videodaten und/oder aus den Videodaten extrahierte erkannte Verkehrszeichen werden insbesondere der Vorrichtung, insbesondere dem Server, bereitgestellt.Thus, a simple adjustment is already effected while driving, whether the driver keeps to the predetermined speed or not. This means, in particular, that the video camera picks up an environment of the vehicle while driving and searches for signs. The check can be carried out, for example, by means of direct comparison with the movement trajectory of the vehicle. If the driver keeps to the given speed, the motion trajectory is used for the estimation. Otherwise not. However, an adjustment can also be carried out subsequently, ie after the drive or after the movement trajectory has been formed. By means of the video camera so appropriate video data are ready for review. The video data and / or detected traffic signs extracted from the video data are provided in particular to the device, in particular the server.

In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zumindest eine der Bewegungstrajektorien mit einer digitalen Karte umfassend fahrzeuggeschwindigkeitsspezifische Zeichen verglichen wird, wobei in dem Vergleich basierend auf der Bewegungstrajektorie überprüft wird, ob sich der Fahrer an die mittels der jeweiligen Zeichen vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit hält oder nicht, wobei der Fahrverhaltensparameter basierend auf einem Ergebnis der Überprüfung gebildet wird.In another embodiment, it can be provided that at least one of the movement trajectories is compared with a digital map comprising vehicle speed-specific characters, wherein it is checked in the comparison based on the movement trajectory whether or not the driver keeps to the vehicle speed predetermined by the respective characters, wherein the driving behavior parameter is formed based on a result of the check.

Dadurch ist ebenfalls in vorteilhafter Weise ein einfacher Abgleich bereits während der Fahrt möglich, ob sich der Fahrer an die vorgegebene Geschwindigkeit hält oder nicht. Wenn der Fahrer sich an die vorgegebene Geschwindigkeit hält, wird die Bewegungstrajektorie für die Schätzung verwendet. Anderenfalls nicht. Abgleich kann aber auch noch nachträglich, also nach der Fahrt oder nach dem Bilden der Bewegungstrajektorie, durchgeführt werden. Insbesondere kann hierfür eine digitale Karte aus einem Navigationssystem im Fahrzeug selbst verwendet werden. Insbesondere kann eine digitale Karte einer externen Datenbank für die nachträgliche Überprüfung verwendet werden. Extern bezieht sich hier insbesondere auf extern von dem Fahrzeug. As a result, a simple adjustment while driving is also possible in an advantageous manner, whether the driver keeps to the predetermined speed or not. If the driver keeps to the given speed, the motion trajectory is used for the estimation. Otherwise not. Adjustment can also be done later, ie after driving or after forming the movement trajectory. In particular, a digital map from a navigation system in the vehicle itself can be used for this purpose. In particular, a digital map of an external database can be used for the subsequent verification. Extern refers here in particular to external of the vehicle.

Nach einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zumindest eines der Fahrzeuge einen Inertialsensor und/oder einen Geschwindigkeitssensor umfasst, wobei die Bewegungstrajektorie basierend auf entsprechenden Sensorwerten des zumindest einen Fahrzeugs gebildet wird. Vorzugsweise können mehrere Fahrzeuge, insbesondere alle Fahrzeuge, solche Sensoren umfassen.According to another embodiment, it can be provided that at least one of the vehicles comprises an inertial sensor and / or a speed sensor, wherein the movement trajectory is formed based on corresponding sensor values of the at least one vehicle. Preferably, a plurality of vehicles, in particular all vehicles, may include such sensors.

Solche Sensoren sind üblicherweise bereits im Fahrzeug vorhanden für Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder ein Antiblockiersystem (ABS). Somit ist also in vorteilhafter Weise eine mehrfache Nutzung dieser Sensoren bewirkt. Dies ist besonders effizient. Es sind somit keine zusätzlichen Sensoren mehr notwendig. Such sensors are usually already present in the vehicle for driver assistance systems such as an electronic Stability Program (ESP) or Anti-lock Braking System (ABS). Thus, therefore, a multiple use of these sensors is effected in an advantageous manner. This is especially efficient. There are thus no additional sensors necessary.

Insbesondere kann ein GPS-Sensor für das Ermitteln der Bewegungstrajektorie verwendet werden. Die mittels der vorgenannten Sensoren bereitgestellten Sensordaten werden insbesondere für das Ermitteln der Bewegungstrajektorie verwendet. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Bewegungstrajektorie im Fahrzeug ermittelt wird und an die Vorrichtung gesendet wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der vorgenannten Sensorwerte, insbesondere alle der vorgenannten Sensorwerte, an die Vorrichtung gesendet werden, so dass diese die Bewegungstrajektorie ermittelt. In particular, a GPS sensor can be used for determining the movement trajectory. The sensor data provided by means of the aforementioned sensors are used in particular for determining the movement trajectory. In particular, it can be provided that the movement trajectory in the vehicle is determined and sent to the device. In particular, it can be provided that at least some of the aforementioned sensor values, in particular all of the aforementioned sensor values, are sent to the device, so that the latter determines the movement trajectory.

Es wird an dieser Stelle klar gestellt, dass der Schritt des Ermittelns der Bewegungstrajektorie Teil des erfindungsgemäßen Verfahrens sein kann oder nicht. Das heißt also, dass die Vorrichtung auf bereits ermittelte Bewegungstrajektorien zurückgreift, dass der Vorrichtung also ermittelte Bewegungstrajektorien bereitgestellt werden. Insbesondere kann die Vorrichtung die Bewegungstrajektorien selbst ermitteln. Hierfür kann die Vorrichtung beispielsweise einen Ermittler zum Ermitteln einer Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs umfassen. Der Ermittler kann die Bewegungstrajektorie insbesondere basierend auf den vorgenannten Sensorwerten eines GPS-Sensors und/oder eines Inertialsensors und/oder eines Geschwindigkeitssensors ermitteln. Ein solcher Ermittler kann beispielsweise im Fahrzeug angeordnet sein und sendet die ermittelte Bewegungstrajektorie an die Vorrichtung. Dann braucht die Vorrichtung insbesondere selbst keinen Ermittler. Das heißt also insbesondere, dass die Bewegungstrajektorie im Fahrzeug ermittelt werden kann. Insbesondere kann die Bewegungstrajektorie sowohl im Fahrzeug als auch in der Vorrichtung ermittelt werden. In diesem Fall umfassen Fahrzeug und Vorrichtung jeweils einen eigenen Ermittler.It is made clear at this point that the step of determining the movement trajectory can be part of the method according to the invention or not. This means that the device makes use of previously determined movement trajectories, so that motion trajectories determined for the device are thus provided. In particular, the device can determine the movement trajectories themselves. For this purpose, the device may comprise, for example, an investigator for determining a movement trajectory of a vehicle. The investigator can determine the movement trajectory, in particular based on the aforementioned sensor values of a GPS sensor and / or an inertial sensor and / or a speed sensor. Such an investigator can be arranged, for example, in the vehicle and sends the determined movement trajectory to the device. In particular, the device itself does not need an investigator. This means, in particular, that the movement trajectory in the vehicle can be determined. In particular, the movement trajectory can be determined both in the vehicle and in the device. In this case, the vehicle and the device each have their own investigator.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained below with reference to preferred embodiments with reference to figures. Show here

1 eine zweidimensionale Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs in einem zweidimensionalen Ortskoordinatensystem, 1 a two-dimensional motion trajectory of a vehicle in a two-dimensional location coordinate system,

2 mehrere Fahrzeuge, die sich entlang eines Straßensegments bewegen, 2 several vehicles moving along a road segment,

3 einen Teil einer Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, 3 a part of a movement trajectory of a vehicle,

4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens, 4 a flowchart of a method for detecting a vehicle speed-specific character,

5 eine Vorrichtung zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens und 5 a device for detecting a vehicle speed-specific character and

6 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens. 6 a flowchart of another method for detecting a vehicle speed-specific character.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.Hereinafter, like reference numerals may be used for like features.

In 1 ist eine zweidimensionale Bewegungstrajektorie 101 eines Fahrzeugs in einem zweidimensionalen Ortskoordinatensystem mit x-Ortsposition und y-Ortsposition dargestellt (Abszisse: x-Ortsposition; Ordinate: y-Ortsposition). Auf jeder Position der Trajektorie 101 besitzt das Fahrzeug eine Geschwindigkeit v 102. Eine solche Bewegungstrajektorie kann zum Beispiel mittels eines GPS-Empfängers umfassend einen GPS-Sensor erzeugt oder ermittelt werden. In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass eine Inertialsensorik umfassend. Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren verwendet wird, um die Bewegungstrajektorie 101 zu ermitteln. Weitere Sensoren wie ein Lenkwinkelsensor unter Nutzung der Fahrzeuggeschwindigkeit können vorzugsweise für die Ermittlung der Bewegungstrajektorie 101 verwendet werden. In 1 is a two-dimensional movement trajectory 101 of a vehicle in a two-dimensional location coordinate system with x-spatial position and y-spatial position (abscissa: x-spatial position; ordinate: y-spatial position). At every position of the trajectory 101 the vehicle has a speed v 102 , Such a movement trajectory can be generated or determined, for example, by means of a GPS receiver comprising a GPS sensor. In another embodiment it can be provided that an inertial sensor system comprising. Acceleration sensors and / or yaw rate sensors is used to determine the movement trajectory 101 to investigate. Further sensors, such as a steering angle sensor using the vehicle speed, can preferably be used for determining the movement trajectory 101 be used.

Eine Bewegungstrajektorie kann in verschiedenen räumlichen Dimensionen erhoben oder ermittelt werden, zum Beispiel eine eindimensionale Bewegungstrajektorie (nur Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Zeit oder Entfernung von einem definierten Startpunkt aus), eine zweidimensionale Bewegungstrajektorie (zum Beispiel Geschwindigkeit in Abhängigkeit der x-/y-Position wie in 1 oder eine Geschwindigkeit in Abhängigkeit des Längen-/Breitengrades auf einer Kugeloberfläche wie der Erde) oder eine dreidimensionale Bewegungstrajektorie (zum Beispiel die Geschwindigkeit in Abhängigkeit der x-/y-Position auf einer Oberfläche und zusätzlich einer z-Position, die zum Beispiel einer Höhenposition der Oberfläche entspricht). A movement trajectory can be ascertained or ascertained in various spatial dimensions, for example a one-dimensional motion trajectory (only speed as a function of time or distance from a defined starting point), a two-dimensional motion trajectory (for example velocity as a function of the x / y position) in 1 or a velocity as a function of the latitude / longitude on a spherical surface such as the earth) or a three-dimensional motion trajectory (for example the velocity as a function of the x / y position on a surface and additionally a z-position, for example a height position the surface corresponds).

Die mathematische Darstellung einer solchen Trajektorie kann auf viele Arten erfolgen (zum Beispiel Punkte im Raum mit Zeitsignal, Geschwindigkeitsvektor mit Zeitsignal, Winkelgeschwindigkeit und Bogenlänge mit Zeitsignal). The mathematical representation of such a trajectory can be done in many ways (for example, points in space with time signal, velocity vector with time signal, angular velocity and arc length with time signal).

2 zeigt mehrere Fahrzeuge 202, 203, 204, die sich entlang eines Straßensegments 205 bewegen. Die Fahrzeuge erfassen oder ermitteln ihre Bewegungstrajektorien und übermitteln diese im dargestellten Beispiel drahtlos an einen zentralen Rechner oder Server 206. Vorzugsweise kann in einer anderen Ausgestaltung vorgesehen sein, dass die Fahrzeuge 202, 203, 204 ihre Bewegungstrajektorien für eine längere Strecke oder einen längeren Zeitabschnitt lokal im Fahrzeug speichern und diese dann später mittels Kabelverbindung oder einem portablen Speichermedium wie beispielsweise einer SD-Karte direkt (oder indirekt über einen weiteren Rechner) an den zentralen Rechner 206 übertragen werden. 2 shows several vehicles 202 . 203 . 204 that stretch along a street segment 205 move. The vehicles detect or determine their movement trajectories and transmit them in the example shown wirelessly to a central computer or server 206 , Preferably, it may be provided in another embodiment that the vehicles 202 . 203 . 204 store their Bewegungsstrajektorien locally for a longer distance or a longer period of time in the vehicle and then later by means of cable connection or a portable storage medium such as an SD card directly (or indirectly via another computer) to the central computer 206 be transmitted.

3 zeigt einen Teil einer Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, nämlich ein Geschwindigkeitsprofil v(t) 305 über der Zeit t aufgetragen. Dieses Geschwindigkeitsprofil 305 kann in vorteilhafter Weise genutzt werden, um beispielsweise bestimmte geschwindigkeitsbegrenzende Elemente (also allgemein ein fahrzeuggeschwindigkeitsspezifisches Zeichen) zu identifizieren oder zu detektieren. Bei der Betrachtung solcher Geschwindigkeitsprofile fällt auf, dass sehr häufig bestimmte Geschwindigkeiten in den Profilen dominieren. In Deutschland findet man auf Landstraßen zum Beispiel Geschwindigkeiten um 100 km/h (freie Fahrt auf Landstraßen), 70km/h (häufige Geschwindigkeitsbegrenzung), 50km/h (Ortseinfahrten), 30km/h (Wohn-/Spielstraßen, Gefahrenpunkte innerhalb von Ortschaften) sehr häufig. Dies ist in 3 mit den Bezugszeichen 301 (100 km/h), 302 (70 km/h), 303 (50 km/h) und 304 (30km/h) symbolisch angedeutet. Aus einer einzelnen Fahrt wird man aufgrund von Verkehrsstörungen natürlich viele Abweichungen antreffen wie zum Beispiel die Stelle 306. Die Abweichung könnte durch einen Abbremsvorgang hinter einem vorausfahrenden langsameren Fahrzeug (zum Beispiel Lastkraftwagen (LKW)) mit nachfolgendem Überholvorgang erklärt werden. Bei der Beobachtung und Mittelung einer Vielzahl von Bewegungstrajektorien von einer Vielzahl von Fahrzeugen zu unterschiedlichen Zeiten ist jedoch in vorteilhafter Weise zu erwarten, dass sich an bestimmten Stellen typische Geschwindigkeitsübergänge abzeichnen. Dies kann man sich bei der Datenauswertung zunutze machen. 3 shows a part of a movement trajectory of a vehicle, namely a velocity profile v (t) 305 applied over time t. This speed profile 305 can be used advantageously, for example, to identify or detect certain speed-limiting elements (that is, generally, a vehicle speed-specific character). When considering such velocity profiles, it is noticeable that very often certain velocities dominate in the profiles. In Germany, for example, you can find on rural roads speeds around 100 km / h (free travel on rural roads), 70km / h (frequent speed limit), 50km / h (town entrances), 30km / h (residential / game roads, danger points within localities) very often. This is in 3 with the reference numerals 301 (100 km / h), 302 (70 km / h), 303 (50 km / h) and 304 (30km / h) symbolically indicated. From a single trip, you will of course encounter many deviations due to traffic disruptions such as the place 306 , The deviation could be explained by a deceleration process behind a preceding slower vehicle (for example, truck) followed by overtaking. When observing and averaging a plurality of movement trajectories from a plurality of vehicles at different times, however, it is advantageously to be expected that typical speed transitions will emerge at certain points. This can be exploited in the data analysis.

4 beschreibt ein vorteilhaftes Verfahren, mit dem Bewegungstrajektorien von mehreren Fahrzeugen ausgewertet werden. Im Schritt 401 werden die Bewegungstrajektorien vieler Fahrzeuge in einer Datenbank gesammelt und getrennt abgespeichert. Die Datenbank kann insbesondere von einem externen Server umfasst sein. 4 describes an advantageous method by which motion trajectories of several vehicles are evaluated. In step 401 The movement trajectories of many vehicles are collected in a database and stored separately. The database may in particular be comprised by an external server.

In einem Schritt 402 wird für jede Bewegungstrajektorie nach typischen Geschwindigkeitsübergängen (also ein Übergang von einer Anfangsgeschwindigkeit zu einer Endgeschwindigkeit) gesucht (zum Beispiel 100 km/h->50 km/h bei Ortseinfahrten; 50 km/h -> 70 km/h bei Ortsausfahrten; 70 km/h-> 100 km/h bei Aufhebung eines Geschwindigkeitslimits von 70 km/h). Im Folgenden werden diese als Geschwindigkeitsübergangsklassen bezeichnet. Dazu wird eine Datenbank 403 verwendet, in der die typischen Geschwindigkeitsübergänge (= Klassen), nach denen in der Bewegungstrajektorie zu suchen ist, festgelegt sind. Diese Datenbank kann beispielsweise eine lokale Abhängigkeit aufweisen (zum Beispiel unterschiedlich für unterschiedliche Länder oder unterschiedlich für unterschiedliche Straßenklassen, auf denen sich das Fahrzeug bewegt). In one step 402 For each movement trajectory we look for typical speed transitions (ie a transition from an initial speed to a final speed) (for example 100 km / h-> 50 km / h for on-offs, 50 km / h -> 70 km / h for out-of-town trips, 70 km / h-> 100 km / h when lifting a speed limit of 70 km / h). These are referred to below as speed transition classes. This will be a database 403 is used, in which the typical speed transitions (= classes) to be searched for in the motion trajectory are defined. For example, this database may have a local dependency (for example, different for different countries or different for different road classes on which the vehicle is moving).

Als Ergebnis des Prozessschritts 402 erhält man kurze Bewegungstrajektorienstücke, die einem identifizierten Geschwindigkeitsübergang entsprechen. As a result of the process step 402 One obtains short movement trajectory pieces corresponding to an identified speed transition.

Diese werden zusammen mit Ihren Ortspositionen als Zwischenschritt in einem Verarbeitungsschritt 404 abgespeichert. In einem weiteren Schritt 405 werden für jedes der Trajektorienstücke bei einem Geschwindigkeitsübergang von niedriger zu höherer Geschwindigkeit oder umgekehrt der Anfangs- und der Endpunkt bestimmt. Es wird also die Anfangsposition des Stücks bestimmt, zu der das Fahrzeug die Anfangsgeschwindigkeit aufwies. Ferner wird also die Endposition des Stücks bestimmt, zu der das Fahrzeug die Endgeschwindigkeit aufwies.These are combined with your location as an intermediate step in a processing step 404 stored. In a further step 405 For each of the trajectory pieces, at a speed transition from lower to higher speed, or vice versa, the start and end points are determined. Thus, the initial position of the piece at which the vehicle had the initial velocity is determined. Further, therefore, the end position of the piece to which the vehicle had the final velocity is determined.

Für gleiche Geschwindigkeitsübergangsklassen an gleichen Ortspositionen werden diese dann in einem weiteren Schritt 406 aggregiert, zum Beispiel durch ein Mittelungsverfahren. Der Grundgedanke besteht insbesondere darin, dass zum Beispiel beim Verlassen einer Ortschaft alle Fahrer am Ortsausgangsschild eine Beschleunigung von 50 km/h auf zum Beispiel 70 km/h oder 100 km/h durchführen werden. Manche Fahrer führen diese Beschleunigung früher, andere etwas später durch. Einzelne Ereignisse wie langsam vorausfahrende Hindernisse oder sonstige Verkehrseinflüsse können den Ort des Beschleunigungsvorgangs beeinflussen. Über die Betrachtung des Verhaltens sehr vieler Fahrer wird sich über Mittelung aber eine sinnvolle Position des Beschleunigungsvorgangs (und damit die voraussichtliche Position des Ortsausgangsschildes) einstellen. Man nimmt über dieses Verfahren im erwähnten Beispiel somit über die Beobachtung und Verarbeitung der Bewegungstrajektorie eine Positionsschätzung des Ortsausgangsschildes vor. For same speed transition classes at the same location positions, these then become in a further step 406 aggregated, for example by an averaging process. The basic idea is, in particular, that when leaving a locality, for example, all drivers on the local exit sign will accelerate from 50 km / h to, for example, 70 km / h or 100 km / h. Some drivers make this acceleration earlier, others a little later. Individual events such as slow-moving obstacles or other traffic influences can influence the location of the acceleration process. By looking at the behavior of a large number of drivers, averaging will set a meaningful position for the acceleration process (and thus the probable position of the outbound sign). In the example mentioned above, a position estimate of the location exit sign is thus carried out via the observation and processing of the movement trajectory.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Reihenfolge eines Teiles der Prozessschritte in 4 getauscht wird. So könnte man beispielsweise die in Prozessschritt 404 abgespeicherten Trajektorienstücke an einer Ortsposition alle mitteln und erst mit dem gemittelten Geschwindigkeitsprofil eine Bestimmung der Anfangs- und Endposition einer Geschwindigkeitsübergangsklasse an einer Stelle vornehmen. Preferably, it may be provided that the order of a part of the process steps in 4 is exchanged. So you could, for example, in the process step 404 stored Trajektorienstücke at a location position all average and only with the average velocity profile make a determination of the start and end position of a velocity transition class at one point.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass man sämtliche Bewegungstrajektorien bereits im Prozessschritt 401 mittelt, um danach auf Basis dieser gemittelten Bewegungstrajektorie über alle Fahrzeuge auf einem Straßensegment bestimmte Geschwindigkeitsübergangsklassen sowie deren Anfangsposition und Endposition zu identifizieren oder zu bestimmen. Preferably, it can be provided that all motion trajectories are already in the process step 401 averaged to then identify or determine, based on this averaged motion trajectory across all vehicles on a road segment, certain speed transition classes as well as their initial position and end position.

Bei dem Zuordnen eines Stücks einer Bewegungstrajektorie zu einer Geschwindigkeitsübergangsklasse ist es sehr hilfreich, wenn sich ein Fahrer an Geschwindigkeitsvorgaben hält. Ist dies nicht der Fall, wird es schwer möglich sein, einen Geschwindigkeitsübergang in einer Bewegungstrajektorie einer Geschwindigkeitsübergangsklasse zuzuordnen. Daher vorzugsweise vorgesehen sein, in einem weiteren Filterungsschritt diejenigen Bewegungstrajektorien von Fahrern zu identifizieren, die sich wenig an Geschwindigkeitsbegrenzungen halten, um diese aus dem weiteren Auswertungsverfahren auszuschließen. Es werden dann nur diejenigen Daten weiterhin genutzt, welche von Fahrern stammen, die sich in der Regel an Geschwindigkeitsbegrenzungen halten. Ebenfalls werden Fahrer identifiziert, die deutlich langsamer als erlaubt fahren. Dieser Filterschritt könnte zum Beispiel im Schritt 402 vorgenommen werden. Für die zusätzliche Filterung werden Zusatzdaten 407 verwendet, die einen Hinweis darauf liefern, ob ein Fahrer sich an Geschwindigkeitsbegrenzungen hält oder nicht. Dazu können beispielsweise Daten einer Verkehrszeichenerkennungskamera (im Folgenden auch als Videokamera bezeichnet) genutzt werden, die im Fahrzeug angeordnet ist. Detektiert eine Verkehrszeichenerkennungskamera zum Beispiel ein geschwindigkeitsbegrenzendes Verkehrszeichen, wird im Schritt 402 zusätzlich geprüft, ob der Fahrer darauf reagiert hat. Dies kann durch Vergleich mit der Bewegungstrajektorie des Fahrzeugs durchgeführt werden. Hält sich der Fahrer an die Geschwindigkeitsbegrenzung, wird dies an der Bewegungstrajektorie markiert. Für die weitere Datenverarbeitung werden dann nur noch diejenigen Bewegungstrajektorien genutzt, die ausreichend viele Markierungen besitzen, so dass davon ausgegangen werden kann, dass diese zu Fahrern gehören, die sich an Geschwindigkeitsvorgaben halten. When associating a piece of motion trajectory with a speed transition class, it is very helpful for a driver to keep to speed limits. If this is not the case, it will be difficult to assign a speed transition in a motion trajectory to a speed transition class. Therefore, it may be preferable to identify, in a further filtering step, those movement trajectories of drivers who have little speed limits in order to exclude them from the further evaluation method. It will then only continue to use the data that comes from drivers who usually stick to speed limits. Also identified are drivers who drive much slower than allowed. This filtering step could, for example, in step 402 be made. For additional filtering, additional data is added 407 indicating whether a driver is sticking to speed limits or not. For this purpose, for example, data from a traffic sign recognition camera (also referred to below as a video camera) can be used, which is arranged in the vehicle. For example, if a traffic sign recognition camera detects a speed limiting traffic sign, it will go to step 402 additionally checked if the driver has reacted. This can be done by comparison with the movement trajectory of the vehicle. If the driver sticks to the speed limit, this is marked on the movement trajectory. For further data processing then only those movement trajectories are used that have enough markings, so that it can be assumed that these belong to drivers who adhere to speed specifications.

In einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung können die Zusatzdaten 407 von einem Navigationssystem stammen oder Navigationsdaten eines solchen Navigationssystems umfassen. Dabei werden zum Beispiel Geschwindigkeitsbegrenzungen aus der Datenbasis eines Navigationssystems ausgelesen und mit der Bewegungstrajektorie eines Fahrers verglichen. Reagiert der Fahrer auf die Begrenzung, so wird dies zur Trajektorie vermerkt. In another advantageous embodiment, the additional data 407 originate from a navigation system or include navigation data of such a navigation system. For example, speed limits are read from the database of a navigation system and compared with the movement trajectory of a driver. If the driver responds to the limitation, this is noted in the trajectory.

Die Zusatzdaten 407 können beispielsweise auch in einer Rückkopplung aus bereits aufgezeichneten Trajektorien gewonnen werden. Starke einzelne Abweichungen sollten dann nicht in die Mittelung eingehen. Dies kann auch zusätzlich zu anderen Ausgestaltungen geschehen, um durch die Verkehrssituation bedingte Abweichungen (Stau) zu identifizieren. The additional data 407 For example, feedback can also be obtained from already recorded trajectories. Strong individual deviations should then not enter into the averaging. This can also be done in addition to other configurations in order to identify deviations caused by the traffic situation (congestion).

Die Zusatzdaten umfassen insbesondere Fahrverhaltensparameter, die jeweils ein Fahrverhalten eines jeweiligen Fahrers der Fahrzeuge beschreiben.The additional data include, in particular, driving behavior parameters, which respectively describe a driving behavior of a respective driver of the vehicles.

Die zusätzliche Filterung mit Zusatzdaten 407 kann insbesondere auch zu einem früheren Zeitpunkt erfolgen, zum Beispiel vor dem Schritt 401, so dass die Trajektorien von Fahrern, die sich nicht oder nur wenig an Geschwindigkeitsbegrenzungen halten, möglichst früh aussortiert werden. The additional filtering with additional data 407 In particular, it can also be done earlier, for example before the step 401 so that the trajectories of drivers who do not or only slightly to speed limits are sorted out as early as possible.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass Korrekturfaktoren für einzelne Fahrer oder einzelne Trajektorien aus den Zusatzdaten 407 zu generieren. Dabei wird im Prozessschritt 402 ermittelt, wie weit ein Fahrer von der vorgeschriebenen Höchstgeschwindigkeit abweicht. Mit einem solchen Korrekturfaktor, der von weiteren Parametern abhängen und spezifisch für einen Geschwindigkeitsübergang sein kann, lassen sich mehr nutzbare Trajektorien für den Aggregationsschritt 406 gewinnen.Preferably, it can be provided that correction factors for individual drivers or individual trajectories from the additional data 407 to generate. It is in the process step 402 Determines how far a driver deviates from the prescribed maximum speed. With such a correction factor, which depends on further parameters and can be specific for a speed transition, more usable trajectories can be used for the aggregation step 406 win.

5 zeigt eine Vorrichtung 501 zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens. 5 shows a device 501 for detecting a vehicle speed specific character.

Die Vorrichtung 501 umfasst einen Bestimmer 505 zum Bestimmen einer Anfangsposition basierend auf einer ermittelten Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug an der Anfangsposition eine bestimmte (oder definierte) Anfangsgeschwindigkeit aufweist, und zum Bestimmen einer Endposition basierend auf der Bewegungstrajektorie, wobei das Fahrzeug an der Endposition eine bestimmte (oder definierte) Endgeschwindigkeit aufweist. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 501 einen Schätzer 507 zum Schätzen einer Position für das geschwindigkeitsspezifische Zeichen basierend auf der Anfangsposition und auf der Endposition.The device 501 includes a determiner 505 for determining an initial position based on a determined motion trajectory of a vehicle, the vehicle having a certain (or defined) initial velocity at the initial position, and determining an end position based on the motion trajectory, the vehicle having a certain (or defined) final velocity at the end position having. Furthermore, the device comprises 501 an estimator 507 for estimating a position for the speed-specific character based on the start position and the end position.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines fahrzeuggeschwindigkeitsspezifischen Zeichens. 6 FIG. 12 is a flow chart of a method of detecting a vehicle speed-specific character. FIG.

Gemäß einem Schritt 601 wird eine ermittelte Bewegungstrajektorie eines Fahrzeugs bereitgestellt. In einem Schritt 603 wird basierend auf der Bewegungstrajektorie eine Anfangsposition bestimmt, wobei das Fahrzeug an der Anfangsposition eine bestimmte (oder definierte) Anfangsgeschwindigkeit aufweist. In einem Schritt 605 wird eine Endposition basierend auf der Bewegungstrajektorie bestimmt, wobei das Fahrzeug an der Endposition eine bestimmte (oder definierte) Endgeschwindigkeit aufweist. In einem Schritt 607 wird eine Position für das geschwindigkeitsspezifische Zeichen basierend auf der Anfangsposition und auf der Endposition geschätzt.In one step 601 a determined movement trajectory of a vehicle is provided. In one step 603 an initial position is determined based on the movement trajectory, whereby the vehicle at the initial position determines a certain (or defined) Initial speed has. In one step 605 an end position is determined based on the movement trajectory, wherein the vehicle has a certain (or defined) final speed at the end position. In one step 607 For example, a position for the speed-specific character is estimated based on the start position and the end position.

Zusammenfassend kann mittels der Erfindung insbesondere in vorteilhafter Weise bewirkt werden, dass mittels einer Beobachtung von Bewegungstrajektorien vieler Fahrzeuge in einer Nähe einer Position auf ein Vorhandensein von geschwindigkeitsbegrenzenden Elementen, allgemein fahrzeuggeschwindigkeitsspezifische Zeichen, geschlossen werden kann. Diese werden insbesondere automatisch identifiziert und in einem weiteren Schritt deren genaue Position ermittelt. Somit kann in vorteilhafter Weise über eine Beobachtung einer Vielzahl von Bewegungstrajektorien eine genaue Karte geschwindigkeitsbegrenzender Elemente, also Zeichen, automatisiert erstellt werden. Durch Einbezug von Zusatzinformation zur Filterung der Bewegungstrajektorien wird die gewonnene Information, also die Position des Zeichens, besonders zuverlässig und präzise, so dass damit hochwertige Fahrfunktionen bis hin zu einem automatisierten Fahreingriff in vorteilhafter Weise möglich sind.In summary, by means of the invention, it can be effected in an advantageous manner in particular that by means of observation of movement trajectories of many vehicles in the vicinity of a position, it is possible to conclude the presence of speed-limiting elements, generally vehicle-speed-specific characters. These are identified in particular automatically and determined in a further step their exact position. Thus, an accurate map of speed-limiting elements, ie characters, can be created automatically in an advantageous manner by observing a plurality of movement trajectories. By incorporating additional information for filtering the movement trajectories, the information obtained, ie the position of the character, becomes particularly reliable and precise, so that high-quality driving functions up to automated driving intervention are advantageously possible.

Zusammenfassend werden also ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von Geschwindigkeitsbegrenzungen und -aufhebungen sowie der Bestimmung deren Ortsposition aus einer Menge von Bewegungstrajektorien bereitgestellt, wobei eine Zusatzinformation von einer weiteren Datenquelle oder Sensorik benutzt werden kann, um die für die Detektion und Ortsbestimmung verwendeten Bewegungstrajektorien zu bewerten, um sie dann vorzufiltern, insbesondere zu reduzieren und/oder zu korrigieren.In summary, therefore, a method and an apparatus for detecting speed limits and cancellations as well as the determination of their spatial position from a set of motion trajectories are provided, wherein additional information from another data source or sensor can be used to map the motion trajectories used for the detection and location determination in order to pre-filter them, in particular to reduce and / or correct them.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Bewegungstrajektorien mittels GPS-Empfänger jeweils umfassend einen GPS-Sensor erzeugt oder ermittelt werden.According to one embodiment, provision may be made for the movement trajectories to be generated or determined in each case comprehensively by means of a GPS receiver, by means of a GPS sensor.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Bewegungstrajektorien mittels lnertialsensorik und/oder Geschwindigkeitssensorik (also insbesondere mittels Inertialsensoren und/oder Geschwindigkeitssensoren) erzeugt oder ermittelt werden.According to one embodiment, it may be provided that the movement trajectories are generated or determined by means of inertial sensors and / or speed sensors (that is to say in particular by means of inertial sensors and / or speed sensors).

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zur Filterung der Bewegungstrajektorien verwendete Information 407 (also die Zusatzdaten) von einer Navigationsdatenbasis bereitgestellt wird (zum Beispiel Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder Bebauungsgebiete).According to one embodiment it can be provided that the information used for filtering the movement trajectories 407 (ie the additional data) from a navigation database is provided (for example, speed limits and / or built-up areas).

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zur Filterung der Bewegungstrajektorien verwendete Information 407 von einer Kamera mit einer Verkehrszeichenerkennung (also einer Verkehrszeichenerkennungskamera) bereitgestellt wird.According to one embodiment, it may be provided that the information used to filter the movement trajectories 407 from a camera with a traffic sign recognition (that is, a traffic sign recognition camera) is provided.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zur Filterung der Bewegungstrajektorien verwendete Information 407 von einem zentralen Datenserver bezogen wird (zum Beispiel Verkehrszeichendatenbank).According to one embodiment it can be provided that the information used for filtering the movement trajectories 407 from a central data server (for example traffic sign database).

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die zur Filterung der Bewegungstrajektorie verwendete Information 407 bestimmte länderspezifisch vordefinierte typische Geschwindigkeitsübergänge darstellt.According to one embodiment it can be provided that the information used for filtering the movement trajectory 407 represents certain country-specific predefined typical speed transitions.

Zusammenfassend wird also mit dem vorgeschlagenen Verfahren die Ermittlung der Werte und Positionen von geschwindigkeitsbegrenzenden Verkehrszeichen und von Geschwindigkeitsaufhebungen ermittelt. Dies insbesondere unter Einsatz eines Videosensors einer Videokamera. Es werden vorzugsweise nur diejenigen Bewegungstrajektorien von Fahrern verwendet, die sich üblicherweise an Geschwindigkeitsbeschränkungen halten. Diese Bewegungstrajektorien liefern insofern Geschwindigkeitsprofile dieser Fahrer, die sich üblicherweise an Geschwindigkeitsbeschränkungen halten. Diese Geschwindigkeitsprofile werden insbesondere auf typische Geschwindigkeitsübergangsklassen untersucht (zum Beispiel 100 km/h auf 70 km/h). Ist ein solcher vermeintlicher Übergang gefunden, wird die Position des Übergangs gesucht. Die gefundenen Positionen vieler solcher Übergänge von mehreren Fahrern werden dann insbesondere aggregiert.In summary, therefore, the proposed method determines the determination of the values and positions of speed-limiting traffic signs and of speed cancellations. This in particular using a video sensor of a video camera. It is preferable to use only those movement trajectories of drivers who usually adhere to speed limits. These motion trajectories provide speed profiles of these drivers, who usually follow speed limits. These speed profiles are examined in particular for typical speed transition classes (for example, 100 km / h to 70 km / h). If such a supposed transition is found, the position of the transition is searched. The found positions of many such transitions of several drivers are then aggregated in particular.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2005/0065711 A1 [0002]

Claims

A method of detecting a vehicle speed-specific character, comprising the following steps: - determining ( 603 ) an initial position based on a determined movement trajectory ( 101 . 305 ) of a vehicle ( 202 . 203 . 204 ), where the vehicle ( 202 . 203 . 204 ) has a certain initial velocity at the initial position, - determining ( 605 ) of an end position based on the movement trajectory ( 101 . 305 ), where the vehicle ( 202 . 203 . 204 ) has a certain terminal velocity at the end position, and - estimating ( 607 ) a position for the speed-specific character based on the start position and the end position.

Method according to claim 1, wherein a plurality of determined movement trajectories ( 101 . 305 ) of several vehicles ( 202 . 203 . 204 ) and at least in one of the steps of providing, determining the initial position, determining the end position and estimating, forming a corresponding statistical attitude parameter so that the estimated position is formed based on the estimated statistical attitude parameter.

The method of claim 2, wherein a subset of the plurality of motion trajectories ( 101 . 305 ) depending on at least one respective driving behavior parameter, the driving behavior of a respective driver of the vehicles ( 202 . 203 . 204 ) is selected, based on the movement trajectories ( 101 . 305 ) of the subset the estimated position is formed.

A method according to claim 3, wherein, when the vehicle speed-specific character is detected by a video camera, it is checked whether or not the driver keeps to the vehicle-speed predetermined by the character, the behavioral parameter being formed based on a result of the check.

Method according to claim 3 or 4, wherein at least one of the movement trajectories ( 101 . 305 ) is compared with a digital map comprising vehicle speed-specific characters, wherein in the comparison based on the movement trajectory ( 101 . 305 ) is checked whether or not the driver keeps to the vehicle speed given by the respective characters, the behavioral parameter being formed based on a result of the check.

Method according to one of the preceding claims, wherein at least one of the vehicles ( 202 . 203 . 204 ) comprises an inertial sensor and / or a speed sensor, wherein the movement trajectory ( 101 . 305 ) based on corresponding sensor values of the at least one vehicle ( 202 . 203 . 204 ) is formed.

Contraption ( 501 ) for detecting a vehicle speed-specific character, comprising: a determiner ( 505 ) for determining an initial position based on a determined movement trajectory ( 101 . 305 ) of a vehicle ( 202 . 203 . 204 ), where the vehicle ( 202 . 203 . 204 ) has a certain initial velocity at the initial position, and - for determining an end position based on the motion trajectory ( 101 . 305 ), where the vehicle ( 202 . 203 . 204 ) has a certain terminal velocity at the end position, and - an estimator ( 507 ) for estimating a position for the speed-specific character based on the start position and the end position.

Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of Claims 1 to 6, when the computer program is stored in a computer ( 206 ) is performed.