DE102013221581A1 - Device and method for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle - Google Patents

Device and method for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (4) zur Erkennung von Objekten in einem rückwärtigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug (2) insbesondere Rückfahrkamerasystem, umfassend ein frontseitig angeordnetes Stereo-Kamerasystem (6) zur Erfassung eines frontseitigen Fahrzeugraums mit einer Auswerteeinheit (18), und einem heckseitig angeordneten Stereo-Kamerasystem (8) zur Erfassung des heckseitigen Fahrzeugraums, wobei die Auswerteeinheit (18) des frontseitigen Stereo-Kamerasystems (6) aufgenommene Bilder (26, 28) des heckseitigen Stereo-Kamerasystems (8) auswertet.The invention relates to a device (4) for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle (2), in particular reversing camera system, comprising a front mounted stereo camera system (6) for detecting a front vehicle compartment with an evaluation unit (18), and a rear side arranged stereo camera system (8) for detecting the rear-side vehicle compartment, wherein the evaluation unit (18) of the front-side stereo camera system (6) evaluates recorded images (26, 28) of the rear-side stereo camera system (8).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem rückwärtigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Rückfahrkamerasystem. The invention relates to a device and a method for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle, in particular a reversing camera system.

Bei Kraftfahrzeugen sind heutzutage zunehmend Sensoren als Assistenzsysteme eingebaut, die den Fahrzeugnutzer beim Fahren des Fahrzeuges unterstützen. Als Assistenzsysteme sind beispielsweise kamerabasierte Systeme zur optischen Überwachung der Fahrzeugumgebung als Rückfahr- und Einparkhilfen oder als Spurhalteassistent bekannt. Derartige Assistenzsysteme umfassen typischerweise ein am Fahrzeugaußenbereich angeordnetes Kamerasystem zur optischen Erfassung und Aufnahme der Fahrzeugumgebung. Die Einbausituation des Kamerasystems richtet sich hierbei insbesondere nach der bestimmungsgebenden Assistenzfunktion, beispielsweise sind Kamerasysteme für Rückfahrhilfen typischerweise im Bereich des Fahrzeughecks oder der Heckscheibe angeordnet. Das von den Kamerasystem erfasste Bild ist typischerweise auf einem Display in der Fahrzeugkabine für den Fahrzeugnutzer darstellbar. In motor vehicles, sensors are increasingly being installed today as assistance systems that assist the vehicle user when driving the vehicle. As assistance systems, for example, camera-based systems for optical monitoring of the vehicle environment are known as reversing and parking aids or as a lane departure warning system. Such assistance systems typically include a vehicle exterior mounted camera system for optically capturing and capturing the vehicle environment. The installation situation of the camera system here depends in particular on the intended assistance function; for example, camera systems for reversing aids are typically arranged in the area of the vehicle rear or the rear window. The image captured by the camera system can typically be displayed on a display in the vehicle cabin for the vehicle user.

In Zukunft ist es insbesondere wünschenswert, dass derartige Kamerasysteme mittels Bildverarbeitung im rückwärtigen Fahrzeugraum automatisch Objekte, insbesondere spielende Kinder und Fußgänger, und andere Hindernisse erkennen können, um in der Folge auch automatisch in die Fahrzeugdynamik eingreifen zu können. In the future, it is particularly desirable that such camera systems by means of image processing in the rear vehicle compartment can automatically detect objects, in particular children and pedestrians playing, and other obstacles, in order to be able to automatically intervene in the vehicle dynamics as a result.

Kamerasysteme mit lediglich einer einzelnen (Mono-)Kamera liefern für diesen Einsatzbereich bedingt befriedigende Ergebnisse. Grund hierfür ist eine fehlende Tiefenwahrnehmung im Vergleich zu Kamerasystemen mit beispielsweise zwei (Stereo-)Kameras. Die fehlende Tiefeninformation kann von der Auswerteeinheit lediglich mit hohem technischem Aufwand aufwendig über Annahmen (beispielsweise ein ebener Untergrund) und Flussberechnungen über mehrere aufgenommene Bilder grob geschätzt werden. Camera systems with only a single (mono) camera provide satisfactory results for this application. The reason for this is a lack of depth perception compared to camera systems with, for example, two (stereo) cameras. The missing depth information can be roughly estimated by the evaluation unit only with great technical effort by means of assumptions (for example, a flat background) and flow calculations over several recorded images.

Ein Stereo-Kamerasystem bietet hier den deutlichen Vorteil, dass ein drei dimensionales Tiefenbild des erfassten Fahrzeugraums erstellt werden kann. Dadurch sind Hindernisse und Objekte deutlich einfacher und verlässlicher identifizierbar, was für den automatischen Eingriff in die Fahrzeugdynamik unbedingt erforderlich ist. Stereo-Kamerasysteme haben den Nachteil, dass sie technisch wesentlich aufwändiger und daher auch entsprechend kostenintensiver sind. A stereo camera system offers the distinct advantage that a three-dimensional depth image of the recorded vehicle space can be created. As a result, obstacles and objects are much easier and more reliably identifiable, which is absolutely necessary for the automatic intervention in the vehicle dynamics. Stereo camera systems have the disadvantage that they are technically much more complex and therefore more costly.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine technisch einfache und kostengünstige Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einem rückwärtigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug anzugeben. Des Weiteren soll ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Vorrichtung angegeben werden. Against this background, the present invention seeks to provide a technically simple and inexpensive device for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle. Furthermore, a method for operating such a device is to be specified.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Bezüglich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 8. Die im Hinblick auf die Vorrichtung ausgeführten Merkmale und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf das Verfahren zu übertragen. The object is achieved by a device having the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the dependent claims. With regard to the method, the object is achieved according to the invention by the features of claim 8. The features embodied with regard to the device and preferred embodiments are to be transferred analogously to the method.

Die Vorrichtung ist zur Erkennung von Objekten in einem rückwärtigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug ausgebildet, insbesondere als ein Rückfahrkamerasystem. Die Vorrichtung umfasst ein frontseitig angeordnetes Stereo-Kamerasystem zur Erfassung eines frontseitigen Fahrzeugraums, sowie eine hiermit signaltechnisch gekoppelte Auswerteeinheit. Die Auswerteeinheit weist vorzugsweise einen Auswertealgorithmus zur Bildverarbeitung auf, insbesondere einen Auswertealgorithmus zur automatischen Erfassung und vorzugsweise auch Identifizierung von Objekten im Erfassungsbereich des frontseitigen Stereo-Kamerasystems. Die automatische Erfassung der Objekte erfolgt in an sich bekannter Weise. Durch die automatische Identifizierung erkennt das System vorzugsweise auch, um welche Art von Objekten, beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, es sich handelt. Die Vorrichtung umfasst weiterhin ein heckseitig angeordnetes Stereo-Kamerasystem zur Erfassung des heckseitigen Fahrzeugraums, wobei die Auswerteeinheit des frontseitigen Stereo-Kamerasystems aufgenommene Bilder des heckseitigen Stereo-Kamerasystems auswertet. Durch die Auswertung der Bilder des heckseitigen Stereo-Kamerasystems mit Hilfe der Auswerteeinheit des frontseitigen Stereo-Kamerasystems ist eine einfache und kostengünstige Erfassung des rückwärtigen Fahrzeugraums bereitgestellt. Das heckseitige Stereo-Kamerasystem weist somit insbesondere keine eigene Auswerteeinheit zur Bildverarbeitung auf. Die zugrundeliegende Lösung ist insbesondere für den Einsatz bei Kraftfahrzeugen vorgesehen, in denen vorteilhafterweise bereits ein frontseitiges Stereo-Kamerasystem mit Auswerteeinheit eingebaut ist. The device is designed to detect objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle, in particular as a reversing camera system. The device comprises a front-mounted stereo camera system for detecting a front-side vehicle compartment, as well as a signal technically coupled thereto evaluation. The evaluation unit preferably has an evaluation algorithm for image processing, in particular an evaluation algorithm for automatic detection and preferably also identification of objects in the detection area of the front-end stereo camera system. The automatic detection of the objects takes place in a manner known per se. Through automatic identification, the system also preferably recognizes what kind of objects, for example other road users, are involved. The device further comprises a rear-mounted stereo camera system for detecting the rear-end vehicle compartment, wherein the evaluation of the front-side stereo camera system evaluates captured images of the rear-end stereo camera system. By evaluating the images of the rear-end stereo camera system with the aid of the evaluation unit of the front-end stereo camera system, a simple and cost-effective detection of the rearward vehicle compartment is provided. The rear-end stereo camera system thus has, in particular, no own evaluation unit for image processing. The underlying solution is particularly intended for use in motor vehicles, in which advantageously already a front-side stereo camera system with evaluation is installed.

Bei dem frontseitigen Stereo-Kamerasystem handelt es sich vorzugsweise um zwei nach vorne gerichtete Kameras eines Fahrerassistenzsystems, die im Wesentlichen hinter einer Windschutzscheibe oder im Bereich der vorderen Fahrzeugstoßstange angeordnet sind, und auf den frontseitigen Fahrzeugbereich fokussiert sind. Die Kameras sind insbesondere dazu geeignet und eingerichtet, ein Bild des Frontbereichs mit Tiefeninformation aufzunehmen und an die Auswerteeinheit zu versenden. Die Auswerteeinheit ist insbesondere als ein Mikrocontroller ausgeführt, in dem der die Bildverarbeitung automatisch durchführende Auswertealgorithmus implementiert ist. The front-end stereo camera system is preferably two forward-facing cameras of a driver assistance system, which are arranged substantially behind a windshield or in the region of the front vehicle bumper and are focused on the front-side vehicle area. The cameras are particularly suitable and furnished, an image of the front area with depth information to be received and sent to the evaluation unit. The evaluation unit is designed in particular as a microcontroller, in which the image processing is carried out automatically performing evaluation algorithm.

Das heckseitige Stereo-Kamerasystem ist als Rückfahrkamerasystem ausgeführt, dessen Erfassungsbereich auf den rückwärtigen Fahrzeugraum gerichtet ist. Vorzugsweise sind zwei unabhängige, nach hinten gerichtete Satellitenkameras als Stereo-Kamerasystem mit überlappenden Beobachtungsbereichen eingesetzt. Die von dem Stereo-Kamerasystem aufgenommenen Bilder werden an die Auswerteeinheit des frontseitigen Stereo-Kamerasystems versendet. Das heckseitige Stereo-Kamerasystem ist dadurch lediglich insbesondere als zwei Satellitenkameras ohne eigene Bildverarbeitungshardware ausgeführt, wodurch die Herstellungskosten reduziert werden. The rear-end stereo camera system is designed as a rear view camera system, whose detection range is directed to the rear vehicle compartment. Preferably, two independent, rear-facing satellite cameras are used as a stereo camera system with overlapping observation areas. The images taken by the stereo camera system are sent to the evaluation unit of the front-end stereo camera system. As a result, the rear-end stereo camera system is embodied only in particular as two satellite cameras without its own image processing hardware, which reduces the production costs.

Die Satellitenkameras des heckseitigen Stereo-Kamerasystems sind in ihrer funktionsgebenden Einbausituation vorzugsweise im Heckbereich des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter der Heckschutzscheibe oder im Bereich der hinteren Fahrzeugstoßstange angeordnet und haben zumindest teilweise überlappende Beobachtungsbereiche zur Erfassung von Tiefeninformationen, beispielsweise den Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug. Unter Objekt sind in diesem Zusammenhang insbesondere spielende Kinder und Fußgänger oder andere Hindernisse wie beispielsweise Fahrzeuge zu verstehen. The satellite cameras of the rear-end stereo camera system are preferably arranged in their functional installation situation in the rear of the motor vehicle, for example behind the rear window or in the rear vehicle bumper and have at least partially overlapping observation areas for detecting depth information, such as the distance of the object to the motor vehicle. Under object in this context, especially children and pedestrians playing games or other obstacles such as vehicles to understand.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das frontseitige Stereo-Kamerasystem während der Auswertung der heckseitig aufgenommenen Bilder nicht aktiv. Das frontseitige Stereo-Kamerasystem ist vorzugsweise lediglich während eines Vorwärtsfahrens des Kraftfahrzeugs aktiv, wobei das heckseitige Stereo-Kamerasystem ausgeschaltet ist. Bei einem Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs ist in umgekehrter Weise vorzugsweise lediglich das heckseitige Stereo-Kamerasystem im Betrieb, sodass die komplette Rechenleistung der Auswerteeinheit zur Verfügung steht. Dadurch können die Bilder des heckseitigen Stereo-Kamerasystems problemlos in die Auswerteeinheit eingelesen und von dieser ausgewertet werden. Diese Ausgestaltung beruht auf dem Umstand, dass das frontseitige und heckseitige Stereo-Kamerasystem in typischen Fahrsituationen nicht simultan betrieben werden, sondern lediglich ein Stereo-Kamerasystem zu einem gegebenen Zeitpunkt während des Fahrens aktiv ist. In an advantageous embodiment, the front-sided stereo camera system is not active during the evaluation of the rear-side recorded images. The front-end stereo camera system is preferably active only during forward driving of the motor vehicle with the rear-end stereo camera system turned off. In a reversing of the motor vehicle, in the reverse manner, preferably only the rear-side stereo camera system is in operation, so that the complete computing power of the evaluation unit is available. As a result, the images of the rear-end stereo camera system can be easily read into the evaluation unit and evaluated by the latter. This embodiment is based on the fact that the front and rear stereo camera system is not operated simultaneously in typical driving situations, but only a stereo camera system is active at a given time while driving.

In einer geeigneten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Auswerteeinheit zur Auswertung der Bilder die gleichen Auswertealgorithmen verwendet, wie bei Bildern des frontseitigen Stereo-Kamerasystems. Beide Kamerasysteme im Front- und Heckbereich des Kraftfahrzeugs sind als Stereo-Kamerasysteme ausgeführt, insbesondere ist ihr Aufbau und ihre Funktion vorzugsweise im Wesentlichen identisch. Dadurch sind die jeweils aufgenommen Bilder mittels der gleichen Auswerteverfahren problemlos mit der Auswerteeinheit auswertbar. Weiterhin sind dadurch die für das frontseitige Stereo-Kamerasystem verwendeten Algorithmen in gleicher oder ähnlicher Weise problemlos für das heckseitige Stereo-Kamerasystem einsetzbar. In a suitable development, it is provided that the evaluation unit uses the same evaluation algorithms for evaluating the images, as in images of the front-end stereo camera system. Both camera systems in the front and rear of the motor vehicle are designed as stereo camera systems, in particular their construction and their function are preferably substantially identical. As a result, the images taken in each case can be easily evaluated by means of the same evaluation method with the evaluation unit. Furthermore, thereby the algorithms used for the front-sided stereo camera system can be used in the same or similar manner without problems for the rear-end stereo camera system.

In einer bevorzugten Ausführung versendet das heckseitige Stereo-Kamerasystem die Bilder komprimiert an die Auswerteeinheit. Das heckseitige Stereo-Kamerasystem weist daher eine Datenkomprimierungseinheit auf. Hierdurch wird eine schnelle Bildübertragung an die frontseitige Auswerteeinheit sichergestellt. In a preferred embodiment, the rear-end stereo camera system sends the images compressed to the evaluation unit. The rear-end stereo camera system therefore has a data compression unit. This ensures a fast image transfer to the front evaluation unit.

In einer geeigneten Ausführungsform ist das heckseitige Stereo-Kamerasystem bevorzugt mittels eines 2-Draht-Ethernet-Kabels an die Auswerteeinheit signaltechnisch gekoppelt, wobei deren Bilder zum Zwecke einer Reduzierung der Bandbreite insbesondere komprimiert sind. Es ist also lediglich eine einfache, kostengünstige Datenverbindung vorgesehen. In a suitable embodiment, the rear-end stereo camera system is preferably signal-technologically coupled by means of a 2-wire Ethernet cable to the evaluation unit, the images of which are in particular compressed for the purpose of reducing the bandwidth. So it's just a simple, inexpensive data connection provided.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das heckseitige Stereo-Kamerasystem mit einer Hochgeschwindigkeits-Datenleitung, insbesondere per Low Voltage Differential Signaling (LVDS), an die Auswerteeinheit gekoppelt. Hierdurch ist eine zuverlässige und schnelle Datenübertragung gewährleistet. In an advantageous embodiment, the rear-end stereo camera system is coupled to the evaluation unit with a high-speed data line, in particular via Low Voltage Differential Signaling (LVDS). This ensures reliable and fast data transmission.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung nimmt eine erste Satellitenkamera des heckseitigen Stereo-Kamerasystems ein erstes Heckbild des Fahrzeugrückraums auf und versendet es an eine zweite Satellitenkamera des heckseitigen Stereo-Kamerasystems. Parallel nimmt die zweite Satellitenkamera ein zweites Heckbild des Fahrzeugrückraums auf und sendet das erste und zweite Heckbild gemeinsam an die Auswerteeinheit. Zur Vermeidung eines erhöhten Kabelaufwandes wird das erste Heckbild also zunächst an die zweite Satellitenkamera versendet und von dort mit dem zweiten Bild über eine gemeinsame Datenleitung an die Auswerteeinheit übertragen. In a particularly advantageous development, a first satellite camera of the rear-end stereo camera system receives a first rear image of the vehicle rear space and sends it to a second satellite camera of the rear-end stereo camera system. In parallel, the second satellite camera picks up a second rear view of the vehicle rear space and sends the first and second rear views together to the evaluation unit. To avoid increased cable expenses, the first rear image is thus first sent to the second satellite camera and transmitted from there to the second image via a common data line to the evaluation unit.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigen in schematischen und stark vereinfachten Darstellungen: An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. It shows in schematic and highly simplified representations:

1 in Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einem frontseitig angeordneten Stereo-Kamerasystem mit einer Auswerteeinheit und einem hiermit signaltechnisch über eine gemeinsame Datenleitung gekoppelten heckseitigen Stereo-Kamerasystem, und 1 in plan view of a motor vehicle with a front mounted stereo camera system with an evaluation and one hereby signal technically coupled via a common data line rear-sided stereo camera system, and

2 in Draufsicht ein Kraftfahrzeug gemäß 1, wobei die Kameras des heckseitigen Stereo-Kamerasystems über getrennte Datenleitungen mit der Auswerteeinheit verbunden sind. 2 in plan view of a motor vehicle according to 1 , wherein the cameras of the rear-side stereo camera system are connected via separate data lines to the evaluation unit.

Einander entsprechende Teile und Größen sind in allen Figuren stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts and sizes are always provided with the same reference numerals in all figures.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 2 mit einer Vorrichtung 4 zum Zwecke einer automatischen Erfassung von Objekten im frontseitigen und heckseitigen Fahrzeugraum dargestellt. Die Vorrichtung 4 ist insbesondere als ein Assistenzsystem ausgeführt, das einen Fahrzeugnutzer beim Fahren des Kraftfahrzeuges 2 unterstützen soll. Die Vorrichtung 4 ist ein kamerabasiertes System zur optischen Überwachung der Fahrzeugumgebung beispielsweise als Rückfahr- und Einparkhilfe oder als Spurhalteassistent. Hierzu weist die Vorrichtung 4 ein zweifaches Stereo-Kamerasystem 6, 8 mit insgesamt vier einzelnen Kameras, nämlich eine erste und zweite Frontkamera 10, 12, sowie eine erste und zweite Heckkamera 14, 16, auf. Die frontseitig angeordneten Frontkameras 10 und 12 sind zu einem frontseitigen Stereo-Kamerasystem 6 und die heckseitig angeordneten Heckkameras 14 und 16 sind als ein heckseitiges Stereo-Kamerasystem 8 signaltechnisch gekoppelt. In 1 is a motor vehicle 2 with a device 4 shown for the purpose of automatic detection of objects in the front and rear vehicle compartment. The device 4 is in particular designed as an assistance system that a vehicle user when driving the motor vehicle 2 should support. The device 4 is a camera-based system for optical monitoring of the vehicle environment, for example as a reversing and parking aid or as a lane departure warning. For this purpose, the device 4 a dual stereo camera system 6 . 8th with a total of four individual cameras, namely a first and second front camera 10 . 12 , as well as a first and second rear-view camera 14 . 16 , on. The front mounted front cameras 10 and 12 are to a front-sided stereo camera system 6 and the rear-facing rear cameras 14 and 16 are as a rear-facing stereo camera system 8th signal-technically coupled.

Das frontseitige Stereo-Kamerasystem 6 umfasst eine als elektronische Kontrolleinheit ausgeführte Auswerteeinheit 18 zur Auswertung von den Frontkameras 10 und 12 aufgenommenen Frontbildern 20, 22. Die zwei nach vorne gerichteten Frontkameras 10 und 12 des Stereo-Kamerasystems 6 sind vorzugsweise als Multipurpose-Kameras ausgeführt und im Wesentlichen hinter einer Windschutzscheibe oder im Bereich einer vorderen Fahrzeugstoßstange angeordnet, und auf den frontseitigen Fahrzeugbereich fokussiert. Das frontseitige Stereo-Kamerasystem 6 ist beispielsweise zur automatischen Spurverlassenswarnung, Verkehrszeichenerkennung oder Notbremssystem zum Fußgängerschutz geeignet und eingerichtet. The front-sided stereo camera system 6 comprises an evaluation unit designed as an electronic control unit 18 for evaluation of the front cameras 10 and 12 recorded front images 20 . 22 , The two front-facing front cameras 10 and 12 of the stereo camera system 6 are preferably designed as multipurpose cameras and arranged substantially behind a windshield or in the region of a front vehicle bumper, and focused on the front-side vehicle area. The front-sided stereo camera system 6 is for example suitable for automatic lane departure warning, traffic sign recognition or emergency braking system for pedestrian protection and set up.

Die Funktionsweise der Auswerteeinheit 18 ist in 1 schematisch nach Art eines Flussdiagrams dargestellt. Aus den von den Kameras 10 und 12 aufgenommenen Frontbildern 20 und 22 erfasst die Auswerteeinheit mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen automatisch Objekte im frontseitigen Fahrzeugbereich. Anhand von sich überlappenden Bildbereichen der Bilder 20 und 22 sind Tiefeninformationen, insbesondere der Abstand eines erfassten Objektes zum Kraftfahrzeug 2 von der Auswerteeinheit 18 bestimmbar. Anhand der erfassten Objekte und deren Abstand zum Kraftfahrzeug 2 versendet eine Fahrerassistenzfunktion der Auswerteeinheit 18 ein entsprechendes Signal 24 zur Unterstützung des Fahrzeugnutzers. Das Signal 24 wird an einen Bus des Kraftfahrzeugs versendet, wobei je nach erfasster Fahrsituation beispielsweise ein Regeleingriff oder eine Signalisierung etwa als Warn-Anzeige auf einem Display in der Fahrzeugkabine ausgelöst wird. The functioning of the evaluation unit 18 is in 1 shown schematically in the manner of a flow chart. Out of the cameras 10 and 12 recorded front images 20 and 22 the evaluation unit automatically acquires objects in the front area of the vehicle by means of known image processing algorithms. Based on overlapping image areas of the images 20 and 22 are depth information, in particular the distance of a detected object to the motor vehicle 2 from the evaluation unit 18 determinable. Based on the detected objects and their distance to the motor vehicle 2 sends a driver assistance function to the evaluation unit 18 a corresponding signal 24 to support the vehicle user. The signal 24 is sent to a bus of the motor vehicle, depending on the detected driving situation, for example, a control intervention or signaling is triggered about as a warning display on a display in the vehicle cabin.

Für die Ausübung dieser Funktionen weist die Auswerteeinheit als Hauptkomponente eine an sich bekannte Stereo-Bildbearbeitungseinheit 18A mit integrierter Fahrerassistenzfunktionalität auf. For the exercise of these functions, the evaluation unit as a main component of a known stereo image processing unit 18A with integrated driver assistance functionality.

Die zwei nach hinten gerichteten Heckkameras 14 und 16 des Stereo-Kamerasystems 8 sind als Satelliten-Kameras ausgeführt und im Wesentlichen hinter einer Heckschutzscheibe oder im Bereich einer hinteren Fahrzeugstoßstange angeordnet, und auf den heckseitigen Fahrzeugbereich fokussiert. Von den Heckkameras 14 und 16 aufgenommene Heckbilder 26, 28 werden von dem heckseitigen Stereo-Kamerasystem 8 über eine Low Voltage Differential Signalling LVDS-Leitung 30 an die Auswerteeinheit 18 des frontseitigen Stereo-Kamerasystems 6 versendet. The two rear-facing rear cameras 14 and 16 of the stereo camera system 8th are implemented as satellite cameras and arranged substantially behind a rear window or in the region of a rear vehicle bumper, and focused on the rear-side vehicle area. From the rear cameras 14 and 16 recorded rear images 26 . 28 be from the rear-facing stereo camera system 8th via a Low Voltage Differential Signaling LVDS line 30 to the evaluation unit 18 of the front-sided stereo camera system 6 sent.

Die Heckbilder 26, 28 werden dabei an einen Bildeinzug 18B der Auswerteeinheit 18 gesendet. Beim Bildeinzug 18B handelt es sich dabei um eine Empfangseinheit oder Empfangsschnittstelle für die Heckbilder 26, 28. Vom Bildeinzug 18B werden die Bilder 26, 28 einerseits an die Stereo-Bildbearbeitungseinheit 18A versendet und andererseits an eine Bildaufarbeitung 18C zum Zwecke einer Darstellung auf einer Anzeigeeinheit, beispielsweise auf einem Display als Einparkhilfe bei einem Rückwärtseinparken. Bei der Bildaufbereitung 18C handelt es sich also um eine einfache Aufbereitung der übermittelten Signale zur Darstellung auf einem Display. Die Heckkameras 14 und 16 sind vorzugsweise in einer ähnlichen Einbausituation und Ausrichtung wie die Frontkameras 10 und 12 angeordnet, beispielsweise hinter der Heckscheibe beziehungsweise Windschutzscheibe. Dadurch unterscheidet sich im Wesentlichen lediglich die Orientierung der Kameras nach vorne beziehungsweise hinten, sodass die Heckbilder 26 und 28 problemlos von den gleichen Bildverarbeitungsalgorithmen wie die Frontbilder 20 und 22 ausgewertet werden können. Anhand der Heckbilder 26 und 28 ist die Auswerteeinheit 18 somit geeignet und eingerichtet, automatisch Objekte im rückseitigen Fahrzeugraum zu erkennen, deren Abstand zum Kraftfahrzeug 2 zu bestimmen, und anhand dieser Informationen das Signal 24 zu versenden. The rear pictures 26 . 28 are doing to a picture collection 18B the evaluation unit 18 Posted. With the picture collection 18B this is a receiving unit or receiving interface for the rear images 26 . 28 , From the picture intake 18B become the pictures 26 . 28 on the one hand to the stereo image processing unit 18A sent and on the other hand to a image processing 18C for the purpose of representation on a display unit, for example on a display as a parking aid in a reverse Einparken. In the image processing 18C So it is a simple treatment of the transmitted signals for display on a display. The rear cameras 14 and 16 are preferably in a similar installation situation and orientation as the front cameras 10 and 12 arranged, for example, behind the rear window or windshield. As a result, essentially only the orientation of the cameras differs to the front or rear, so that the rear images 26 and 28 easily from the same image processing algorithms as the front images 20 and 22 can be evaluated. On the basis of the rear pictures 26 and 28 is the evaluation unit 18 thus suitable and arranged to automatically detect objects in the rear vehicle compartment whose distance from the motor vehicle 2 to determine, and from this information, the signal 24 to send.

Je nach Fahrsituation sind entweder die Frontkameras 10 und 12 oder die Heckkameras 14 und 16 aktiv, sodass sichergestellt wird, dass die Auswerteeinheit 18 lediglich ein Bilderpaar 20, 22 oder 26, 28 verarbeitet. Die Frontkameras 10 und 12 des frontseitigen Stereo-Kamerasystems 6 sind vorzugsweise lediglich während eines Vorwärtsfahrens des Kraftfahrzeugs 2 aktiv, wobei die Heckkameras 14 und 16 des heckseitigen Stereo-Kamerasystems 8 ausgeschaltet sind. Bei einem Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs 2 sind in umgekehrter Weise vorzugsweise lediglich die Heckkameras 14 und 16 im Betrieb, sodass die Rechenleistung der Auswerteeinheit 18 zur Verfügung steht. Das Stereo-Kamerasystem 8 bildet mit der Auswerteeinheit 18 somit ein Rückfahrkamerasystem. Depending on the driving situation are either the front cameras 10 and 12 or the rear cameras 14 and 16 active, so that it is ensured that the evaluation unit 18 just a pair of pictures 20 . 22 or 26 . 28 processed. The front cameras 10 and 12 of the front-sided stereo camera system 6 are preferably only during forward driving of the motor vehicle 2 active, with the rear cameras 14 and 16 the rear-facing stereo camera system 8th are turned off. When reversing the motor vehicle 2 are in reverse, preferably only the rear cameras 14 and 16 during operation, so that the computing power of the evaluation unit 18 is available. The stereo camera system 8th forms with the evaluation unit 18 thus a reversing camera system.

In 1 und 2 sind zwei unterschiedliche signaltechnische Anordnungen des Stereo-Kamerasystems 8 dargestellt. In 1 wird ein erstes Heckbild 28 der ersten Heckkamera 14 zunächst an die zweite Heckkamera 16 versendet und von dort zusammen mit dem zweiten Heckbild 28 der zweiten Heckkamera 16 über die LVDS-Leitung 30 an den Bildeinzug 18B der Auswerteeinheit 18. Alternativ sind in 2 die Heckkameras 14 und 16 einzeln an die Auswerteeinheit 18 gekoppelt. In 1 and 2 are two different signal engineering arrangements of the stereo camera system 8th shown. In 1 becomes a first rear view 28 the first rearview camera 14 first to the second rear camera 16 shipped and from there together with the second rear view 28 the second rear-view camera 16 via the LVDS line 30 to the image entry 18B the evaluation unit 18 , Alternatively, in 2 the rear cameras 14 and 16 individually to the evaluation unit 18 coupled.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit den verschiedenen Ausführungsbeispielen beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. The invention is not limited to the embodiments described above. On the contrary, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, furthermore, all individual features described in connection with the various exemplary embodiments can also be combined with one another in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

2 2
Kraftfahrzeug motor vehicle
4 4
Vorrichtung contraption
6 6
Stereo-Kamerasystem Stereo Camera System
8 8th
Stereo-Kamerasystem Stereo Camera System
10 10
erste Frontkamera first front camera
12 12
zweite Frontkamera second front camera
14 14
erste Heckkamera first rearview camera
16 16
zweite Heckkamera second rear camera
18 18
Auswerteeinheit evaluation
18A 18A
Stereo-Bildbearbeitungseinheit Stereo image processing unit
18B 18B
Bildeinzug image Acquisition
18C 18C
Bildaufbereitung imaging
20 20
erstes Frontbild first front image
22 22
zweites Frontbild second front image
24 24
Signal signal
26 26
erstes Heckbild first rear view
28 28
zweites Heckbild second rear view
30 30
LVDS-Leitung LVDS

Claims (9)

Vorrichtung (4) zur Erkennung von Objekten in einem heckseitigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug (2) insbesondere Rückfahrkamerasystem, umfassend ein frontseitig angeordnetes Stereo-Kamerasystem (6) zur Erfassung eines frontseitigen Fahrzeugraums mit einer Auswerteeinheit (18), und einem heckseitig angeordneten Stereo-Kamerasystem (8) zur Erfassung des heckseitigen Fahrzeugraums, wobei das heckseitige Stereo-Kamerasystem (8) zur Auswertung von mit dem heckseitigen Stereo-Kamerasystem (8) aufgenommenen Heckbildern (26, 28) mit der Auswerteeinheit (18) des frontseitigen Stereo-Kamerasystems (6) verbunden ist. Contraption ( 4 ) for detecting objects in a rear-side vehicle compartment for a motor vehicle ( 2 ), in particular reversing camera system, comprising a front-mounted stereo camera system ( 6 ) for detecting a front-side vehicle compartment with an evaluation unit ( 18 ), and a rear-mounted stereo camera system ( 8th ) for detecting the rear-end vehicle compartment, wherein the rear-side stereo camera system ( 8th ) for the evaluation of the stereo stereo camera system ( 8th ) recorded rear images ( 26 . 28 ) with the evaluation unit ( 18 ) of the front-side stereo camera system ( 6 ) connected is. Vorrichtung (4) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das frontseitige Stereo-Kamerasystems (6) während der Auswertung der Heckbilder (26, 28) nicht aktiv ist. Contraption ( 4 ) according to claim 1, characterized in that the front-sided stereo camera system ( 6 ) during evaluation of the rear images ( 26 . 28 ) is not active. Vorrichtung (4) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (18) zur Auswertung der Heckbilder (26, 28) die gleichen Auswertealgorithmen verwendet, wie bei Frontbildern (20, 22) des frontseitigen Stereo-Kamerasystems (6). Contraption ( 4 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the evaluation unit ( 18 ) for the evaluation of the rear images ( 26 . 28 ) uses the same evaluation algorithms as with front images ( 20 . 22 ) of the front-side stereo camera system ( 6 ). Vorrichtung (4) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie derart ausgebildet ist, dass das heckseitige Stereo-Kamerasystem (8) die Heckbilder (26, 28) komprimiert an die Auswerteeinheit (18) versendet. Contraption ( 4 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that it is designed such that the rear-side stereo camera system ( 8th ) the rear images ( 26 . 28 ) compressed to the evaluation unit ( 18 ) sent. Vorrichtung (4) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das heckseitige Stereo-Kamerasystem (8) mit einer Hochgeschwindigkeits-Datenleitung (30) an die Auswerteeinheit (18) gekoppelt ist. Contraption ( 4 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the rear-side stereo camera system ( 8th ) with a high-speed data line ( 30 ) to the evaluation unit ( 18 ) is coupled. Vorrichtung (4) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie derart eingerichtet ist, dass eine erste Satellitenkamera (16) des heckseitigen Stereo-Kamerasystems (8) ein erstes Heckbild (28) des Fahrzeugrückraums aufnimmt und es an eine zweite Satellitenkamera (14) des heckseitigen Stereo-Kamerasystems (8) versendet, und die zweite Satellitenkamera (14) ein zweites Heckbild (26) des Fahrzeugrückraums aufnimmt und das erste (14) und das zweite Bild (26) an die Auswerteeinheit (18) versendet. Contraption ( 4 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that it is set up such that a first satellite camera ( 16 ) of the stereo stereo camera system ( 8th ) a first rear view ( 28 ) of the vehicle rear space and it to a second satellite camera ( 14 ) of the stereo stereo camera system ( 8th ), and the second satellite camera ( 14 ) a second tail picture ( 26 ) of the vehicle rear space and the first ( 14 ) and the second image ( 26 ) to the evaluation unit ( 18 ) sent. Vorrichtung (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die als Rückfahrkamerasystem in einem Kraftfahrzeug (2) angeordnet ist. Contraption ( 4 ) according to one of the preceding claims, which is used as a rearview camera system in a motor vehicle ( 2 ) is arranged. Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem rückwärtigen Fahrzeugraum für ein Kraftfahrzeug (2), bei dem mit einem heckseitig angeordneten Stereo-Kamerasystem (8) Heckbilder (26, 28) eines rückwärtigen Fahrzeugraums aufgenommen werden, die mit Hilfe einer Auswerteeinheit (18) eines frontseitigen Stereo-Kamerasystems (6) ausgewertet werden. Method for detecting objects in a rear vehicle compartment for a motor vehicle ( 2 ), in which with a rear-mounted stereo camera system ( 8th ) Rear images ( 26 . 28 ) of a rear vehicle compartment, which are detected by means of an evaluation unit ( 18 ) of a stereo stereo camera system ( 6 ) be evaluated. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Heckbilder (26, 28) anhand von Auswertealgorithmen für Frontbilder (20, 22) des frontseitigen Stereo-Kamerasystems (6) ausgewertet werden. Method according to claim 8, characterized in that the rear images ( 26 . 28 ) on the basis of evaluation algorithms for front images ( 20 . 22 ) of the front-side stereo camera system ( 6 ) be evaluated.
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