DE102013214862B3

DE102013214862B3 - Robotic arm for use in automated LCD manufacturing factory to provide glass substrates, has drive device i.e. linear actuator, comprising drive body and extension element that is pivotably connected with two swivel joint portions

Info

Publication number: DE102013214862B3
Application number: DE201310214862
Authority: DE
Inventors: Wu-Teng Hsieh
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2013-07-30
Filing date: 2013-07-30
Publication date: 2014-08-28
Anticipated expiration: 2033-07-31

Abstract

The arm has an arm part (11) comprising a first swivel joint portion. A location element (12) is firmly arranged at an end of the arm part. A sliding part (13) is movably arranged at the location element. A hinge part (16) comprises a second swivel joint portion and a third swivel joint portion. A drive device (17) i.e. linear actuator, comprises a drive body (171) and an extension element (172). The drive body is pivotably connected with the first swivel joint portion. The extension element is piovtably connected with the third swivel joint portion.

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft Roboter und insbesondere einen Roboterarm.The present invention relates to robots, and more particularly to a robotic arm.

2. Beschreibung des Stands der Technik2. Description of the Related Art

Bei den Fortschritten der Robotertechnologie ist die automatische Herstellung nicht mehr ein fernes Wunschdenken. Bei der Robotertechnologie wurden insbesondere Roboterarme seit langem in vielen automatisierten Fabriken verwendet. Das Japanische Patent JP H11-77 566 A offenbart beispielsweise einen Roboterarm zur Verwendung in einer LCDs herstellenden Fabrik, um Glasssubstrate zu liefern. Das Endstück des Roboterarms kann hebende, schwenkende und drehende Aktionen durchführen, um das Greifen eines Glassubstrats zu erleichtern. Um jedoch komplizierte Aktionen durchzuführen, müssen bei dem Roboterarm mehrere Servomotoren verwendet werden, was zu hohen Kosten bei der Herstellung des Roboterarms und der unbestreitbaren Tatsache führt, dass die Verwendung einer größeren Anzahl von Roboterarmen in einer Fabrik nicht wirklich dienlich ist. Aufgrund der Schwierigkeiten mit hohen Kosten ist ferner bei manchen Situationen, in denen lediglich einfache Bewegungs- und Schwenkvorgänge, wie beispielsweise Belade- und Entladevorgänge bei Bearbeitungsmaschinen, benötigt werden, die Verwendung des vorstehend genannten Roboterarms unökonomisch.With advances in robot technology, automatic manufacturing is no longer wishful thinking. In robotic technology, robotic arms in particular have long been used in many automated factories. The Japanese patent JP H11-77 566 A for example, discloses a robotic arm for use in an LCD manufacturing factory to supply glass substrates. The end piece of the robotic arm can perform lifting, pivoting and rotating actions to facilitate gripping a glass substrate. However, in order to perform complicated actions, the robot arm must use multiple servomotors, resulting in high costs of manufacturing the robot arm and the indisputable fact that the use of a larger number of robot arms in a factory is not really useful. Furthermore, due to the high cost difficulties, in some situations requiring only simple movement and pivoting operations, such as loading and unloading operations on processing machines, the use of the aforementioned robotic arm is uneconomical.

Um die Schwierigkeiten bezüglicher hoher Kosten bei der Verwendung des vorstehend genannten Roboterarms gemäß dem Stand der Technik für einfache betriebliche Anwendungen zu lösen, ist es notwendig einen Roboterarm zu entwerfen, bei dem eine geringere Zahl von Servomotoren verwendet wird, wodurch der Roboterarm die Bedürfnisse hinsichtlich der Durchführung einfacher Bewegungs- und Schwenkvorgänge befriedigt.In order to solve the high cost difficulties in using the above-mentioned prior art robotic arm for simple operational applications, it is necessary to design a robotic arm using a smaller number of servomotors, whereby the robotic arm meets the needs of the robot Performing simple movement and panning operations satisfied.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Die vorliegende Erfindung wurde unter den gegebenen Umständen fertig gestellt. Die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Roboterarms, bei dem die Anzahl der Servomotoren verringert ist, um Kostenverringerung zu erzielen und mit dem optimale Bewegungs- und Schwenkvorgänge durchgeführt werden können.The present invention has been completed under the circumstances. The main object of the present invention is to provide a robot arm in which the number of servomotors is reduced in order to achieve cost reduction and with which optimum movement and panning operations can be performed.

Um diese und andere Aufgaben der vorliegenden Erfindung zu lösen, umfasst ein Roboterarm der vorliegenden Erfindung ein Armelement umfassend einen ersten Schwenkanschlussabschnitt, ein Lokalisierungselement, das an einem Ende des Armelements fest befestigt ist, ein Gleitelement, das an dem Lokalisierungselement beweglich befestigt ist, ein Stoppelement, das an dem Gleitelement fest befestigt ist, um das Gleitelement an einem Lösen aus dem Lokalisierungselement zu hindern, ein Konnektor, der an dem Gleitelement fest befestigt ist, ein Gelenkelement umfassend einen zweiten Schwenkanschlussabschnitt, das mit dem Konnektor schwenkbar bzw. drehbar verbunden ist, und einen dritten Schwenkanschlussabschnitt, und eine Antriebseinrichtung umfassend ein Körperelement und ein Erstreckungselement, die relativ zueinander durch eine äußere Kraft bewegt werden können. Das Körperelement der Antriebseinrichtung ist mit dem ersten Schwenkanschlussabschnitt schwenkbar verbunden. Das Erstreckungselement der Antriebseinrichtung ist mit dem dritten Schwenkanschlussabschnitt des Gelenkelements schwenkbar verbunden.To achieve these and other objects of the present invention, a robotic arm of the present invention includes an arm member including a first pivot connection portion, a locating member fixedly secured to one end of the arm member, a sliding member movably attached to the locating member, a stopper member fixedly secured to the slider for preventing the slider from disengaging from the locator, a connector fixed to the slider, a hinge member including a second pivot connection portion pivotally connected to the connector, and a third pivot connection portion, and drive means comprising a body member and an extension member which can be moved relative to each other by an external force. The body member of the drive means is pivotally connected to the first pivot connection portion. The extension element of the drive device is pivotably connected to the third pivot connection section of the joint element.

Der Betrieb der Antriebseinrichtung, um das Körperelement und das Erstreckungselement relativ zueinander zu bewegen, kann daher das Gelenkelement zum Bewegen und Schwenken relativ zu dem Armelement bringen, wobei die Bedürfnisse eines Roboterarms erfüllt werden, der eine geringere Anzahl von Servomotoren aufweist.The operation of the drive means to move the body member and the extension member relative to each other can therefore bring the joint member to move and pivot relative to the arm member, thereby meeting the needs of a robotic arm having a smaller number of servomotors.

Andere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden unter Bezug auf die nachstehend ausgeführte Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden, in denen ähnliche Bezugszeichen ähnliche Strukturbestandteile bezeichnen.Other advantages and features of the present invention will be understood by reference to the following description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals designate like structural components.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die 1 ist eine Draufsicht auf einen Roboterarm schräg von oben gemäß der vorliegenden Erfindung.The 1 Fig. 10 is a top plan view of a robot arm obliquely from above in accordance with the present invention.

Die 2 ist eine teilweise Schnittsicht des Roboterarms gemäß der vorliegenden Erfindung.The 2 is a partial sectional view of the robot arm according to the present invention.

Die 3 ist eine Draufsicht des Roboterarms schräg von unten gemäß der vorliegenden Erfindung.The 3 Fig. 10 is a plan view of the robot arm obliquely from below according to the present invention.

Die 4 ist eine schematische Zeichnung, die einen Verwendungszustand des Roboterarms gemäß der vorliegenden Erfindung (I) zeigt.The 4 Fig. 12 is a schematic drawing showing a use state of the robot arm according to the present invention (I).

Die 5 ist eine schematische Zeichnung, die einen Verwendungszustand des Roboterarms gemäß der vorliegenden Erfindung (II) zeigt.The 5 Fig. 12 is a schematic drawing showing a use state of the robot arm according to the present invention (II).

Die 6 ist eine schematische Zeichnung, die einen Verwendungszustand des Roboterarms gemäß der vorliegenden Erfindung (III) zeigt.The 6 Fig. 12 is a schematic drawing showing a using state of the robot arm according to the present invention (III).

Die 7 ist eine teilweise seitliche Schnittsicht des Roboterarms gemäß der vorliegenden Erfindung. The 7 is a partial side sectional view of the robot arm according to the present invention.

Ausführliche Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention

Unter Bezug auf die 1–3 wird ein Roboterarm gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarm umfasst ein Armelement 11, ein Lokalisierungselement 12, ein Gleitelement 13, ein Stoppelement 14, einen Konnektor 15, ein Gelenkelement 16 und eine Antriebseinrichtung 17.With reference to the 1 - 3 a robot arm according to the present invention is shown. The robot arm comprises an arm element 11 , a localization element 12 , a sliding element 13 , a stop element 14 , a connector 15 , a joint element 16 and a drive device 17 ,

Es sollte klar sein, dass für das einfache Verständnis des Betriebs der vorliegenden Erfindung, die Erfindung in einen beweglichen Arm 81 installiert gezeigt wird, der aus schwenkbar verbundenen erstem Armsegment 811 und zweitem Armsegment 812 gebildet ist, worin das erste Armsegment 811 to a Verarbeitungsmaschine 91 schwenkbar verbunden ist und relativ zu der Verarbeitungsmaschine 91 schwenkbar ist. Es sollte ebenfalls angemerkt werden, dass die Anwendung der vorliegenden Erfindung nicht auf eine Installation in den beweglichen Arm 81 begrenzt ist; die Erfindung kann ebenso unmittelbar an einer Werkzeugmaschine oder einem Objekt befestigt werden.It should be understood that for ease of understanding the operation of the present invention, the invention is embodied in a moveable arm 81 is shown installed, the pivotally connected first arm segment 811 and second arm segment 812 is formed, wherein the first arm segment 811 to a processing machine 91 pivotally connected and relative to the processing machine 91 is pivotable. It should also be noted that the application of the present invention is not for installation in the moving arm 81 is limited; the invention can also be attached directly to a machine tool or an object.

Das Armelement 11 ist mit dem zweiten Armsegment 812 des beweglichen Arms 81 schwenkbar verbunden, umfassend einen ersten Schwenkanschlussabschnitt 111 für die schwenkbare Verbindung eines Objekts. Ein erster Servomotor 82 ist in dieser Ausführungsform zum Antreiben des ersten Armsegments 811 und des zweiten Armsegments 812 zum relativen Schwenken zueinander angepasst, und ein zweiter Servomotor 83 ist zum Antreiben des zweiten Armsegment 812 und des Armelements 11 zum relativen Schwenken zueinander angepasst.The arm element 11 is with the second arm segment 812 of the movable arm 81 pivotally connected, comprising a first pivot connection portion 111 for the pivotable connection of an object. A first servomotor 82 is in this embodiment for driving the first arm segment 811 and the second arm segment 812 adapted for relative pivoting, and a second servomotor 83 is for driving the second arm segment 812 and the arm element 11 adapted for relative pivoting.

Das Lokalisierungselement 12 ist an einem Ende des Armelements 11 befestigt. Das Lokalisierungselement 12 legt ferner eine Führungsrille 121 fest.The localization element 12 is at one end of the arm element 11 attached. The localization element 12 also sets a guide groove 121 firmly.

Das Gleitelement 13 ist in der Führungsrille 121 des Lokalisierungselements 12 beweglich befestigt und wird durch die Führungsrille 121 zum Bewegen relativ zu dem Lokalisierungselement 12 genötigt.The sliding element 13 is in the guide groove 121 of the localization element 12 movably attached and passing through the guide groove 121 for moving relative to the locating element 12 coerced.

Das Stoppelement 14 ist an dem Gleitelement 13 fest befestigt und zum Begrenzen der Gleitreichweite des Gleitelements 13 relativ zu dem Lokalisierungselement 12 angepasst. Das Stoppelement 14 ist in dieser Ausführungsform an der Oberseite des Gleitelements 13 fest befestigt, was dem Gleitelement 13 eine abwärts gerichtete Bewegung relativ zu dem Lokalisierungselement 12 ermöglicht und schlussendlich von dem Stoppelement 14 an einer weiteren, abwärts gerichteten Bewegung gehindert wird. Es sollte erwähnt werden, dass eine Einstellschraube 18 in dieser Ausführungsform an dem Stoppelement 14 befestigt ist; durch Drehen der Einstellschraube 18, zum Einstellen der relativen Lage zwischen der Einstellschraube 18 und dem Stoppelement 14, kann der Grad der abwärts gerichteten Verstellung des Gleitelements 13 relativ zu dem Lokalisierungselement 12 eingestellt werden.The stop element 14 is on the slider 13 firmly attached and for limiting the sliding range of the sliding element 13 relative to the localization element 12 customized. The stop element 14 is in this embodiment at the top of the slider 13 firmly attached, giving the slider 13 a downward movement relative to the locating element 12 enabled and finally by the stop element 14 is prevented from further downward movement. It should be mentioned that an adjusting screw 18 in this embodiment, on the stop element 14 is attached; by turning the adjusting screw 18 , for adjusting the relative position between the adjusting screw 18 and the stop element 14 , the degree of downward adjustment of the sliding element 13 relative to the localization element 12 be set.

Der Konnektor 15 ist an dem Gleitelement 13 ohne Beeinträchtigung des Lokalisierungselements 12 fest befestigt, um das Gleitelement 13 an einer abwärts gerichteten Bewegung zu hindern.The connector 15 is on the slider 13 without affecting the localization element 12 firmly attached to the sliding element 13 to prevent a downward movement.

Das Gelenkelement 16 umfasst einen zweiten Schwenkanschlussabschnitt 161 und einen dritten Schwenkanschlussabschnitt 162. Der zweite Schwenkanschlussabschnitt 161 ist mit dem Konnektor 15 schwenkbar verbunden, was dem Gelenkelement 16 relatives Schwenken mit dem Konnektor 15 ermöglicht.The joint element 16 includes a second pivot connection section 161 and a third pivot connection portion 162 , The second pivot connection section 161 is with the connector 15 pivotally connected, which is the joint element 16 relative pivoting with the connector 15 allows.

Es sollte angemerkt werden, dass das Gelenkelement 16 in dieser Ausführungsform an dem Konnektor 15 befestigt ist; der zweite Schwenkanschlussabschnitt 161 des Gelenkelements 16 kann sogar mit dem Gleitelement 13 unmittelbar und schwenkbar verbunden sein, anstelle des Verfahrens eines Befestigens des Gelenkelements 16 an dem Konnektor 15.It should be noted that the hinge element 16 in this embodiment, on the connector 15 is attached; the second pivot connection section 161 of the joint element 16 can even with the sliding element 13 be connected directly and pivotally, instead of the method of fixing the hinge element 16 on the connector 15 ,

Die Antriebseinrichtung 17 ist ferner in dieser Ausführungsform ist ein Linearaktor umfassend ein Körperelement 171, der durch eine äußere Kraft bewegt werden kann, und ein Erstreckungselement 172. Das Körperelement 171 ist mit dem ersten Schwenkanschlussabschnitt 111 schwenkbar verbunden. Das Erstreckungselement 172 ist mit dem dritten Schwenkanschlussabschnitt 162 des Gelenkelements 16 schwenkbar verbunden. Wenn das Körperelement 171 und das Erstreckungselement 172 bewegt werden bzw. voneinander weg bewegt werden (moved part), wird das Gelenkelement 16 von dem Armelement 11 zur abwärts gerichteten Bewegung weggedrückt.The drive device 17 is further in this embodiment is a linear actuator comprising a body member 171 which can be moved by an external force, and an extension element 172 , The body element 171 is with the first pivot connection section 111 pivotally connected. The extension element 172 is with the third pivot connection section 162 of the joint element 16 pivotally connected. When the body element 171 and the extension element 172 be moved or moved away from each other (moved part), the joint element 16 from the arm element 11 pushed away to the downward movement.

Es sollte erwähnt werden, dass das Armelement 11 in dieser Ausführungsform mit einem Schutzelement 19 unbeweglich bzw. fest bereitgestellt ist. Der erste Schwenkanschlussabschnitt 111 ist auf der Innenseite des Schutzelements 19 gebildet. Das Schutzelement 19 schützt die Antriebseinrichtung 17, das Lokalisierungselement 12 und das Gleitelement 13, wobei das Risiko herab fallenden Staubs oder externer Gegenstände auf diese verringert wird.It should be mentioned that the arm element 11 in this embodiment with a protective element 19 immovable or fixed. The first pivot connection section 111 is on the inside of the protective element 19 educated. The protective element 19 protects the drive device 17 , the localization element 12 and the slider 13 whereby the risk of falling dust or external objects is reduced.

Um ferner die Belastung der Antriebseinrichtung 17 beim Vorspannen des Gelenkelements 16 relativ zu dem Konnektor 15 aufwärts zu verringern, ist eine Torsionsfeder 21 zwischen dem Konnektor 15 und dem Gelenkelement 16 befestigt. Die Torsionsfeder 21 weist ein erstes Ende 211 und ein zweites Ende 212 auf. Das erste Ende 211 stößt an den Konnektor 15. Das zweite Ende 212 stößt an das Gelenkelement 16. Da das durch die Torsionsfeder 21 ausgeübte Drehmoment oder die Drehkraft das Gelenkelement 16 bei einer aufwärts gerichteten Vorspannung unterstützt, wird dadurch die Belastung der Antriebseinrichtung 17 verringert.Furthermore, the load of the drive device 17 when pretensioning the joint element 16 relative to the connector 15 decreasing upward is a torsion spring 21 between the connector 15 and the hinge element 16 attached. The torsion spring 21 has a first end 211 and a second end 212 on. The first end 211 hits the connector 15 , The second end 212 abuts the joint element 16 , Because that through the torsion spring 21 applied torque or the rotational force of the joint element 16 assisted with an upward bias, thereby the load on the drive means 17 reduced.

Nach Beschreibung der strukturellen Merkmale der vorliegenden Erfindung wie vorstehend ausgeführt, wird der Betrieb der vorliegenden Erfindung anschließend erörtert. Die 4–6 zeigen den Betrieb der vorliegenden Erfindung. In dieser Ausführungsform ist eine Aufnahmevorrichtung 92 an der Unterseite des Gelenkelements 16 des Roboterarms bereitgestellt.Having described the structural features of the present invention as set forth above, the operation of the present invention will be discussed below. The 4 - 6 show the operation of the present invention. In this embodiment, a receiving device 92 at the bottom of the hinge element 16 provided the robot arm.

Der Roboterarm der vorliegenden Erfindung wird, wie in der 4 gezeigt, durch die Verarbeitungsmaschine 91, den ersten Servomotor 82 und den zweiten Servomotor 83, den beweglichen Arm 81 in eine vordere, obere Lage relativ zu der Verarbeitungsmaschine 91 bewegt, in der das Futter 911 der Verarbeitungsmaschine 91 unterhalb der Erhöhung des Roboterarms angeordnet ist. Das Körperelement 171 und Erstreckungselement 172 der Antriebseinrichtung 17 werden anschließend relativ zueinander bewegt, wobei das Erstreckungselement 172 zum Bewegen des dritten Schwenkanschlussabschnitts 162 zum Absenken des Gelenkelements 16 veranlasst wird.The robotic arm of the present invention, as shown in FIG 4 shown by the processing machine 91 , the first servomotor 82 and the second servomotor 83 , the movable arm 81 in a front, upper position relative to the processing machine 91 moves in which the feed 911 the processing machine 91 is arranged below the increase of the robot arm. The body element 171 and extension element 172 the drive device 17 are then moved relative to each other, wherein the extension element 172 for moving the third pivot connection portion 162 for lowering the joint element 16 is initiated.

Wie in der 5 gezeigt, behält das Erstreckungselement 172 die abwärts gerichtete Bewegung, des Gelenkelements 16 bei, bis die Einstellschraube 18 an das Armelement 11 stößt (falls die Einstellschraube 18 nicht verwendet wird, stößt das Stoppelement 14 an das Armelement 11), um das Gelenkelement 16 an einer weiteren, abwärts gerichteten Bewegung zu hindern. Der zweite Schwenkanschlussabschnitt 161 ist zu diesem Zeitpunkt von dem dritten Schwenkanschlussabschnitt 162 durch einen Abstand beabstandet, der dem Gelenkelement 16 eine Vorspannung relativ zu dem Konnektor 15 ermöglicht, und daher kann die Aufnahmevorrichtung 92 betrieben werden, um das Werkstück (nicht gezeigt) von dem Futter 911 der Verarbeitungsmaschine 91 aufzunehmen.Like in the 5 shown, retains the extension element 172 the downward movement of the joint element 16 at, until the adjusting screw 18 to the arm element 11 pushes (if the adjusting screw 18 is not used, pushes the stop element 14 to the arm element 11 ) to the hinge element 16 to prevent further, downward movement. The second pivot connection section 161 is at this time of the third pivot connection section 162 spaced by a distance that the hinge element 16 a bias voltage relative to the connector 15 allows, and therefore, the recording device 92 operated to the workpiece (not shown) from the feed 911 the processing machine 91 take.

Nachdem die Aufnahmevorrichtung 92 das Werkstück aufgenommen hat, wird das Erstreckungselement 172 der Antriebseinrichtung 17, wie in der 6 gezeigt, aufwärts bewegt, um das Gelenkelement 16 erneut zu bewegen. Die Verarbeitungsmaschine 91 und der erste Servomotor 82 werden anschließen angetrieben, um den beweglichen Arm 81 zu bewegen, wobei dem Werkstück an der Aufnahmevorrichtung 92 ermöglicht wird, an der bestimmten Stelle platziert zu werden.After the cradle 92 has picked up the workpiece, the extension element 172 the drive device 17 , like in the 6 shown, moved upwards to the hinge element 16 to move again. The processing machine 91 and the first servomotor 82 Be connected to the moving arm 81 to move, with the workpiece on the receiving device 92 is allowed to be placed at the particular location.

Basierend auf der vorstehenden Beschreibung, kann es bekannt sein, dass bei dem Roboterarm der vorliegenden Erfindung das Lokalisierungselement 12, das Gleitelement 13, das Stoppelement 14, der Konnektor 15 und das Gelenkelement 16 verwendet werden, um zu der Antriebseinrichtung zu passen, wobei die erwünschten Bewegungs- und Schwenkvorgänge erzielt werden und die Schwierigkeiten mit den hohen Kosten des Roboterarm des Stands der Technik, bei dem mehrere Servomotoren verwendet werden, faktisch gelöst sind.Based on the above description, it may be known that in the robotic arm of the present invention, the locating element 12 , the sliding element 13 , the stop element 14 , the connector 15 and the joint element 16 can be used to mate with the drive means, achieving the desired panning and panning operations, and virtually eliminating the high cost difficulties of the prior art robotic arm using multiple servomotors.

Wie in der 7 gezeigt wird, verläuft in der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform ferner eine erste Ebene P1 durch den ersten Schwenkanschlussabschnitt 111 und den dritten Schwenkanschlussabschnitt 162, und eine zweite Ebene P2 verläuft durch den zweiten Schwenkanschlussabschnitt 161 und den dritten Schwenkanschlussabschnitt 162. Unter Berücksichtigung der Laufruhe und Effizienz des Betriebs der Antriebseinrichtung 17 beim Bewegen des Gelenkelements 16, ist der zwischen der ersten Ebene P1 und die zweite Ebene P2 festgelegte, umfasste Winkel θ vorzugsweise in dem Bereich von 135°~90°, oder am meisten bevorzugt bei 105°.Like in the 7 is shown, in the present preferred embodiment further extends a first plane P1 through the first pivot connection portion 111 and the third pivot connection portion 162 and a second plane P2 passes through the second pivot connection section 161 and the third pivot connection portion 162 , Taking into account the smoothness and efficiency of the operation of the drive device 17 when moving the joint element 16 , the included angle θ set between the first plane P1 and the second plane P2 is preferably in the range of 135 ° ~ 90 °, or most preferably 105 °.

Claims

Robotic arm, comprising: an arm element ( 11 ) comprising a first pivot connection section ( 111 ); a localization element ( 12 ), which at one end of the arm element ( 11 ) is firmly attached; a sliding element ( 13 ) located at the localization element ( 12 ) is movably mounted; a stop element ( 14 ), which on the sliding element ( 13 ) is fixed and adapted is the range of movement of the sliding element ( 13 ) relative to the localization element ( 12 ) to limit; a joint element ( 16 ) comprising a second pivot connection section and a third pivot connection section ( 162 ), wherein the second pivot connection section with the sliding element ( 13 ) is pivotally connected; and a drive device ( 17 ) comprising a body element ( 171 ) and an extension element ( 172 ), which can be moved relative to one another by an external force, wherein the body element ( 171 ) with the first pivot connection section ( 111 ) is pivotally connected, wherein the extension element ( 172 ) with the third pivot connection section ( 162 ) is pivotally connected.

Robotic arm, comprising: an arm element ( 11 ) comprising a first pivot connection section ( 111 ); a localization element ( 12 ), which at one end of the arm element ( 11 ) is firmly attached; a sliding element ( 13 ) located at the localization element ( 12 ) is movably mounted; a stop element ( 14 ), which on the sliding element ( 13 ) is fixed and adapted is the range of movement of the sliding element ( 13 ) relative to the localization element ( 12 ) to limit; a connector ( 15 ), which on the sliding element ( 13 ) is fixed and at a certain distance from the stop element ( 14 ) is kept separate; a joint element ( 16 ) comprising a second pivot connection section ( 161 ) and a third pivot connection section ( 162 ), wherein the second pivot connection section ( 161 ) with the connector ( 15 ) is pivotally connected; and a drive device ( 17 ) comprising a body element ( 171 ) and an extension element ( 172 ) which can be moved relative to each other, wherein the body element ( 171 ) with the first pivot connection section ( 111 ) is pivotally connected, wherein the extension element ( 172 ) with the third pivot connection section ( 162 ) is pivotally connected.

Robot arm according to claim 1, wherein the arm element ( 11 ) with a protective element ( 19 ) is fixedly provided on an upper side thereof; wherein the first pivot connection portion ( 111 ) on an inner side of the protective element ( 19 ) is formed.

Robot arm according to claim 1, further comprising a torsion spring ( 21 ) between the connector ( 15 ) and the joint element ( 16 ), wherein the torsion spring ( 21 ) a first end ( 211 ) connected to the connector ( 15 ) and a second end ( 212 ), which is connected to the joint element ( 16 ) pushes.

Robot arm according to claim 1, further comprising an adjusting screw ( 18 ), which on the stop element ( 14 ) and can be rotated to the relative position between the adjusting screw and the stop element ( 14 ) to change.

Robot arm according to Claim 1, in which the drive device ( 17 ) is a linear actuator.

A robotic arm according to claim 1, wherein a first plane (P1) is defined by the first pivot connection portion (P1). 111 ) and the third pivot connection section ( 162 ) runs; a second plane (P2) through the second pivot connection section (FIG. 161 ) and the third pivot connection section ( 162 ) and defining with the first plane (P1) a included angle in the range of 135 ° ~ 90 °.

A robotic arm according to claim 7, wherein the included angle defined between the first plane (P1) and the second plane (P2) is most preferably 105 °.