DE102013212278A1 - Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system - Google Patents

Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system Download PDF

Info

Publication number
DE102013212278A1
DE102013212278A1 DE102013212278.0A DE102013212278A DE102013212278A1 DE 102013212278 A1 DE102013212278 A1 DE 102013212278A1 DE 102013212278 A DE102013212278 A DE 102013212278A DE 102013212278 A1 DE102013212278 A1 DE 102013212278A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
toll
vehicle
data
control system
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102013212278.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Oliver Pink
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102013212278.0A priority Critical patent/DE102013212278A1/en
Priority to FR1455760A priority patent/FR3007724A1/en
Priority to JP2014131434A priority patent/JP2015011718A/en
Publication of DE102013212278A1 publication Critical patent/DE102013212278A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
    • G06Q30/0283—Price estimation or determination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
    • G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
    • G07B15/06—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems
    • G07B15/063—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems using wireless information transmission between the vehicle and a fixed station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem sowie ein Mautsystem mit einem derartigen Fahrzeugsteuerungssystem, wobei eine Steuereinrichtung umfasst, wobei die Steuereinrichtung eine Streckenführungseinrichtung und eine Erfassungseinrichtung umfasst, wobei die Streckenführungseinrichtung und die Erfassungseinrichtung miteinander verbunden sind, wobei die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, der Streckenführungseinrichtung eine Information über zumindest einen Fahrzustand zur Verfügung zu stellen, wobei die Streckenführungseinrichtung die Information über den Fahrzustand bei der Fahrzeugführung berücksichtigt, wobei eine Mautdateneinrichtung vorgesehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Mautdateneinrichtung 85 ausgebildet ist, mit einer Mautüberwachungseinrichtung zur Festlegung einer Maut eine Datenverbindung aufzubauen.The invention relates to a vehicle control system and a toll system with such a vehicle control system, a control device comprising, the control device comprising a route guidance device and a detection device, the route guidance device and the detection device being connected to one another, the detection device being designed, the route guidance device providing information about at least to provide a driving condition, the route guidance device taking into account the information about the driving condition during vehicle guidance, a toll data device being provided which is connected to the control device, the toll data device 85 being designed to establish a data connection with a toll monitoring device for establishing a toll ,

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem sowie ein Mautsystem mit einem derartigen Fahrzeugsteuerungssystem, wobei das Fahrzeugsteuerungssystem eine Steuereinrichtung aufweist, wobei die Steuereinrichtung eine Streckenführungseinrichtung und eine Erfassungseinrichtung umfasst, wobei die Streckenführungseinrichtung und die Erfassungseinrichtung miteinander verbunden sind, wobei die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, eine Information über zumindest einen Fahrzustand der Streckenführungseinrichtung bereitzustellen, wobei die Streckenführungseinrichtung die Information über den Fahrzustand bei der Fahrzeugführung berücksichtigt. The invention relates to a vehicle control system and a toll collection system with such a vehicle control system, wherein the vehicle control system comprises a control device, wherein the control device comprises a route guidance device and a detection device, wherein the route guidance device and the detection device are connected to each other, wherein the detection device is configured, information about at least to provide a driving state of the route guidance device, wherein the route guidance device takes into account the information about the driving state in the vehicle guidance.

Stand der TechnikState of the art

Es sind Fahrzeugsteuerungssysteme für automatisierte oder autonome Fahrzeuge bekannt, die das automatisierte oder autonome Fahrzeug auf einer mautpflichtigen Straße führen. Die Schwierigkeit für diese Fahrzeugsteuerungssysteme besteht darin, bei geschlossenen Mautsystemen, also bei Mautsystemen, bei denen ein mautpflichtiger Straßenabschnitt durch Fahrzeugbarrieren, beispielsweise einer Mautschranke, von gebührenfreien Straßenabschnitten getrennt ist, auch das Fahrzeug autonom durch die Mautstation zu führen. Üblicherweise wird die Fahrzeugführung dabei von dem Fahrzeugsteuerungssystem an den Fahrzeugführer des Fahrzeugs zurück übergeben, so dass dieser das Fahrzeug manuell, also nicht automatisiert oder autonom, durch die Mautüberwachungseinrichtung steuert und an der Mautstation die Maut für den mautpflichtigen Straßenabschnitt entrichtet.Vehicle control systems for automated or autonomous vehicles are known which guide the automated or autonomous vehicle on a toll road. The difficulty for these vehicle control systems is that when toll systems are closed, ie toll systems in which a toll road section is separated from toll-free road sections by vehicle barriers, for example a toll gate, the vehicle is also to be guided autonomously through the toll station. Usually, the vehicle guidance is passed back from the vehicle control system to the driver of the vehicle so that it controls the vehicle manually, that is not automated or autonomous, by the toll monitoring device and pays the toll for the toll road section at the toll station.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrzeugsteuerungssystem für zumindest teilweise automatisierte, insbesondere autonome Fahrzeuge und ein verbessertes Mautsystem bereitzustellen.It is an object of the invention to provide an improved vehicle control system for at least partially automated, especially autonomous vehicles and an improved toll system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Diese Aufgabe wird mittels eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by means of a vehicle control system according to claim 1. Advantageous embodiments are given in the dependent claims.

Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass ein verbessertes Fahrzeugsteuerungssystem für ein autonomes Fahrzeug dadurch bereitgestellt werden kann, dass das Fahrzeugsteuerungssystem eine Steuereinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung umfasst eine Streckenführungseinrichtung und eine Erfassungseinrichtung, wobei die Streckenführungseinrichtung und die Erfassungseinrichtung miteinander verbunden sind, wobei die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, eine Information über zumindest einen Fahrzustand der Streckenführungseinrichtung bereitzustellen, wobei die Streckenführungseinrichtung die Information über den Fahrzustand bei der Fahrzeugführung berücksichtigt, wobei eine Mautdateneinrichtung vorgesehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Mautdateneinrichtung ausgebildet ist, mit einer Mautüberwachungseinrichtung zur Festlegung einer Maut eine Datenverbindung aufzubauen. According to the invention, it has been recognized that an improved vehicle control system for an autonomous vehicle can be provided by the vehicle control system comprising a control device. The control device comprises a route guidance device and a detection device, wherein the route guidance device and the detection device are connected to each other, wherein the detection device is configured to provide information about at least one driving state of the route guidance device, wherein the route guidance device takes into account the information about the driving state in the vehicle guidance, wherein a Toll data device is provided, which is connected to the control device, wherein the toll data device is designed to establish a data connection with a toll monitoring device for determining a toll.

Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass die in verschiedenen Ländern vorherrschenden Mautsysteme bei der Führung von (teil-)autonomen Fahrzeugen mitberücksichtigt werden können und somit die Fahrzeugführung bei autonomen Fahrzeugen weiter verbessert werden kann. This embodiment has the advantage that the toll systems prevailing in various countries can be taken into account in the management of (partially) autonomous vehicles, and thus the vehicle guidance in autonomous vehicles can be further improved.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Erfassungseinrichtung ausgebildet, eine Mautüberwachungseinrichtung auf einer Fahrstrecke des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Streckenführungseinrichtung ausgebildet ist, die erfasste Mautüberwachungseinrichtung bei der Fahrzeugführung zu berücksichtigen und zumindest teilweise autonom durch die Mautüberwachungseinrichtung zu führen. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass auch ein automatisiertes Fahren des autonomen Fahrzeugs durch die Mautüberwachungseinrichtung ermöglicht wird und somit ein Anhalten und eine Fahrerübernahme aus einem automatisierten Fahrzeugführungsmodus auf eine manuelle Fahrzeugführung vermieden werden kann. Ferner kann langfristig auf das Vorsehen von Barrieren an Mautüberwachungseinrichtungen verzichtet werden. Dadurch kann der Verkehrsfluss auch an einer Mautüberwachungseinrichtung auch bei einem gemischten Betrieb von Fahrzeugen mit autonomer Steuerung und Fahrzeugen ohne autonome Steuerung erhöht werden.In a further embodiment, the detection device is designed to detect a toll monitoring device on a route of the vehicle, wherein the route guidance device is designed to take into account the detected toll monitoring device in the vehicle guidance and to guide it at least partially autonomously through the toll monitoring device. This refinement has the advantage that an automated driving of the autonomous vehicle is also enabled by the toll monitoring device and thus stopping and taking over a driver from an automated vehicle guidance mode to a manual vehicle guidance can be avoided. Furthermore, the provision of barriers to toll monitoring devices can be dispensed with in the long term. Thereby, the traffic flow can also be increased at a toll monitoring device even in a mixed operation of vehicles with autonomous control and vehicles without autonomous control.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Mautdateneinrichtung eine Sendeeinrichtung auf, die ausgebildet ist, ein Fahrzeugerkennungssignal auszusenden. Das Fahrzeugerkennungssignal kann von der Mautüberwachungseinrichtung empfangen werden und zur Ermittlung der Fahrzeugmaut herangezogen werden. Das Fahrzeugerkennungssignal wird vorzugsweise über eine Antenne als drahtloses elektromagnetisches Signal ausgesandt, so dass eine berührungslose Kommunikation zwischen dem Fahrzeugsteuerungssystem und der Mautüberwachungseinrichtung zur schnellen Ermittlung der zu entrichtenden Maut für das autonome Fahrzeug bereitgestellt werden kann.In a further embodiment, the toll data device has a transmitting device, which is designed to transmit a vehicle recognition signal. The vehicle detection signal can be received by the toll monitoring device and used to determine the vehicle toll. The vehicle detection signal is preferably transmitted via an antenna as a wireless electromagnetic signal, so that a non-contact communication between the vehicle control system and the toll monitoring device for rapid determination of the toll to be paid for the autonomous vehicle can be provided.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Mautdateneinrichtung eine Empfangseinrichtung, wobei die Empfangseinrichtung ausgebildet ist, ein Mautsignal der Mautüberwachungseinrichtung zu erfassen, wobei die Mautdateneinrichtung der Steuereinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Mautsignals der Mautüberwachungseinrichtung ein Steuersignal bereitstellt, wobei in Abhängigkeit des Steuersignals die Steuereinrichtung das Fahrzeug durch die Mautüberwachungseinrichtung zumindest teilweise autonom führt. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass beispielsweise bei einem Mischbetrieb von autonomen Fahrzeugen und nicht autonomen Fahrzeugen das autonome Fahrzeug erst dann nach Anhalten an einer Fahrzeugbarriere wieder losfährt, nachdem die Fahrzeugbarriere, beispielsweise eine Mautschranke, geöffnet wurde, und die Fahrbahn für das autonome Fahrzeug zur Weiterfahrt freigegeben ist.In a further embodiment, the toll data device comprises a receiving device, wherein the receiving device is designed to detect a toll signal of the toll monitoring device, wherein the toll data device of the Control device in response to the detected toll signal of the toll monitoring device provides a control signal, wherein the control device, the vehicle by the toll monitoring device at least partially autonomously performs in response to the control signal. In this way it is ensured that, for example, in a mixed operation of autonomous vehicles and non-autonomous vehicles, the autonomous vehicle does not start again after stopping at a vehicle barrier after the vehicle barrier, for example a toll gate, has opened, and the lane for the autonomous vehicle for Onward journey is released.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine Positionsbestimmungseinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, eine Fahrzeugposition zu erfassen. Die Positionsbestimmungseinrichtung ist mit der Streckenführungseinrichtung und der Mautdateneinrichtung verbunden und stellt der Mautdateneinrichtung und der Streckenführungseinrichtung ein Positionssignal in Abhängigkeit der Fahrzeugposition zur Verfügung. Die Mautdateneinrichtung ist ausgebildet, das Positionssignal zur Ermittlung einer zu entrichtenden Maut weiterzuverarbeiten. Die Streckenführungseinrichtung ist ausgebildet, das Fahrzeug anhand des Positionssignals zu steuern. Auf diese Weise kann eine besonders kompakte Fahrzeugsteuerung bereitgestellt werden, bei der ausschließlich nur eine Positionsbestimmungseinrichtung benötigt wird. Dadurch können insgesamt die Kosten für das Fahrzeugsteuerungssystem und die Mautdateneinrichtung zusammen reduziert werden.In a further embodiment, a position determination device is provided, which is designed to detect a vehicle position. The position determination device is connected to the route guidance device and the toll data device and provides the toll data device and the route guidance device with a position signal as a function of the vehicle position. The toll data device is designed to further process the position signal for determining a toll to be paid. The route guidance device is designed to control the vehicle based on the position signal. In this way, a particularly compact vehicle control can be provided in which only one position-determining device is needed. As a result, the total costs for the vehicle control system and the toll data device can be reduced together.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine Positionsbestimmungseinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, eine Fahrzeugposition zu erfassen. Die Positionsbestimmungseinrichtung ist mit der Streckenführungseinrichtung verbunden, wobei die Streckenführungseinrichtung ausgebildet ist, eine Fahrstrecke zu ermitteln und das Fahrzeug anhand des Positionssignals entlang der Fahrstrecke zu steuern, wobei die Mautdateneinrichtung mit der Streckenführungseinrichtung verbunden ist, wobei die Streckenführungseinrichtung die ermittelte Fahrstrecke der Mautdateneinrichtung bereitstellt, wobei die Mautdateneinrichtung ausgebildet ist, die ermittelte Fahrstrecke zur Ermittlung der Maut weiterzuverarbeiten. Auf diese Weise kann auch eine Mautentrichtung auch bei schlechter Verbindung der Datenverbindung gewährleistet werden. In a further embodiment, a position determination device is provided, which is designed to detect a vehicle position. The position determination device is connected to the route guidance device, wherein the route guidance device is designed to determine a route and control the vehicle based on the position signal along the route, the toll data device being connected to the route guidance device, wherein the route guidance device provides the determined route of the toll data device the toll data device is designed to further process the determined route for determining the toll. In this way, a toll payment can be guaranteed even with bad connection of the data connection.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Steuereinrichtung einen Speicher, wobei in dem Speicher eine topographische Karte abgelegt ist. In der topographischen Karte ist wenigstens eine mautpflichtige Straße mit wenigstens einer Mautüberwachungseinrichtung verzeichnet. Der mautpflichtigen Straße an der Mautüberwachungseinrichtung ist wenigstens eine erste Fahrspur und eine zweite Fahrspur zugeordnet, wobei die erste Fahrspur zur automatischen Mautermittlung mit der Mautdateneinrichtung ausgebildet ist, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, das Fahrzeug auf die erste Fahrspur zu führen. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass bei einer autonomen Fahrzeugführung ausschließlich die Fahrspur gewählt wird, die zur automatischen Mautbezahlung ausgelegt ist.In a further embodiment, the control device comprises a memory, wherein a topographical map is stored in the memory. In the topographic map at least one toll road is recorded with at least one toll monitoring device. The toll road at the toll monitoring device is associated with at least a first lane and a second lane, wherein the first lane for automatic toll collection is formed with the toll data device, wherein the control device is adapted to lead the vehicle on the first lane. In this way, it is ensured that in an autonomous vehicle management only the lane is selected, which is designed for automatic toll payment.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine Umfelderfassungseinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, eine Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die Umfelderfassungseinrichtung ist mit der Streckenführungseinrichtung verbunden und stellt der Streckenführungseinrichtung ein Umfeldsignal bereit. Die Streckenführungseinrichtung ist ausgebildet, das Fahrzeug in Abhängigkeit des Umfeldsignals zu steuern. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass Personen auf der Fahrspur oder Fahrzeuge auch im Bereich der Mautüberwachungseinrichtung zuverlässig erfasst werden und die Fahrzeugsteuerung zuverlässig darauf reagieren kann und gegebenenfalls eine entsprechende Bremsung oder ein Ausweichmanöver einleiten kann. Ferner kann die Umfelderfassung zur Erkennung von geöffneten oder geschlossenen Mautschranken verwendetet werden, so dass auf eine Empfangseinrichtung in einer besonders kostengünstigen Ausbildungsform verzichtet werden kann. In a further embodiment, an environment detection device is provided, which is designed to detect an environment of the vehicle. The surroundings detection device is connected to the route guidance device and provides the route guidance device with an environment signal. The routing device is designed to control the vehicle as a function of the ambient signal. In this way, it is ensured that persons in the lane or vehicles can also be detected reliably in the area of the toll monitoring device and the vehicle control system can reliably respond to this and, if necessary, initiate a corresponding braking or evasive maneuver. Furthermore, the surroundings detection can be used to detect open or closed barriers, so that can be dispensed with a receiving device in a particularly inexpensive embodiment.

Die Aufgabe wird aber auch durch ein Mautsystem gemäß Patentanspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The task is also solved by a toll system according to claim 9. Advantageous embodiments are given in the dependent claims.

Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass ein verbessertes Mautsystem dadurch bereitgestellt werden kann, dass das Mautsystem wenigstens einen mautpflichtigen Streckenabschnitt, eine Mautüberwachungseinrichtung und wenigstens ein Fahrzeug umfasst. Das Fahrzeug weist ein Fahrzeugsteuerungssystem wie oben beschrieben auf. Die Mautüberwachungseinrichtung umfasst wenigstens eine Mautermittlungseinrichtung, die ausgebildet ist, über eine Datenverbindung mit der Mautdateneinrichtung des Fahrzeugsteuerungssystems Mautdaten auszutauschen und anhand der ausgetauschten Mautdaten eine Maut für den mautpflichtigen Streckenabschnitt zu ermitteln.According to the invention, it has been recognized that an improved toll system can be provided in that the toll system comprises at least one toll section, a toll monitoring device and at least one vehicle. The vehicle has a vehicle control system as described above. The toll monitoring device comprises at least one toll determination device which is designed to exchange toll data with the toll data device of the vehicle control system via a data connection and to determine a toll for the toll-liable route section on the basis of the exchanged toll data.

Auf diese Weise wird gewährleistet, dass die Maut für ein autonom gesteuertes Fahrzeug zum einen zuverlässig entrichtet wird und zum anderen das autonom gesteuerte Fahrzeug auch autonom durch die Mautüberwachungseinrichtung gesteuert werden kann.In this way, it is ensured that the toll for an autonomously controlled vehicle is reliably paid, on the one hand, and that, on the other hand, the autonomously controlled vehicle can also be autonomously controlled by the toll monitoring device.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Mautüberwachungseinrichtung eine Sende- und Empfangseinrichtung, die ausgebildet ist, die Datenverbindung mit der Mautdateneinrichtung des Fahrzeugsteuerungssystems aufzubauen und das Fahrzeugerkennungssignal zu erfassen. Die Mautüberwachungseinrichtung wählt anhand des Fahrzeugerkennungssignals die erste oder die zweite Fahrspur aus und gibt die ausgewählte Fahrspur für das Fahrzeug frei. Die Mautüberwachungseinrichtung stellt der Mautdateneinrichtung ein Mautsignal bereit, das zumindest eine Information über die Freigabe der jeweiligen Fahrspur beinhaltet. Auf diese Weise kann zusätzlich der Verkehrsfluss an der Mautüberwachungseinrichtung durch das Mautsystem gesteuert werden.In a further embodiment, the toll monitoring device comprises a transmitting and receiving device which is designed to connect the data to the toll data device of the Build vehicle control system and detect the vehicle detection signal. The toll monitoring device selects the first or the second lane based on the vehicle detection signal and releases the selected lane for the vehicle. The toll monitoring device provides the toll data device with a toll signal which contains at least information about the release of the respective lane. In this way, additionally the traffic flow at the toll monitoring device can be controlled by the toll system.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Dabei zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to figures. Showing:

1 und 2 schematische Darstellungen eines Mautsystems gemäß einer ersten Ausführungsform; und 1 and 2 schematic representations of a toll collection system according to a first embodiment; and

3 eine schematische Darstellung eines Mautsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform. 3 a schematic representation of a toll system according to a second embodiment.

1 und 2 zeigen eine schematische Darstellung eines Mautsystems 10. 1 and 2 show a schematic representation of a toll system 10 ,

Das Mautsystem 10 dient dazu, eine Maut für den mautpflichtigen Straßenabschnitt 15, beispielsweise einen Autobahnabschnitt oder eine mautpflichtige Brücke, zu ermitteln. Der mautpflichtige Streckenabschnitt 15 endet dabei an einer Mautüberwachungseinrichtung 20 des Mautsystems 10. An den mautpflichtigen Streckenabschnitt 15 schließt sich in Fahrtrichtung ein mautfreier Streckenabschnitt 25 an. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass die Mautüberwachungseinrichtung 20 zu Beginn des mautpflichtigen Streckenabschnitts 15 oder zwischen zwei mautpflichtigen Streckenabschnitten 15 angeordnet ist. The toll system 10 serves to charge a toll for the toll road section 15 To determine, for example, a motorway section or a toll bridge. The toll section 15 ends up at a toll monitoring device 20 of the toll system 10 , To the toll section 15 closes in the direction of travel a toll-free section 25 at. Of course, it is also conceivable that the toll monitoring device 20 at the beginning of the toll section 15 or between two toll sections 15 is arranged.

Der mautpflichtige Streckenabschnitt 15 umfasst zwei Fahrspuren 30, 35, wobei auf einer ersten Fahrspur 30 ein erstes Fahrzeug 40 und auf der zweiten Fahrspur 35 ein zweites Fahrzeug 45 fahren. The toll section 15 includes two lanes 30 . 35 , being on a first lane 30 a first vehicle 40 and on the second lane 35 a second vehicle 45 drive.

Die Mautüberwachungseinrichtung 20 ist als Mautstation ausgebildet und umfasst für jede Fahrspur 30, 35 eine Mautschranke 50. Die Mautschranke 50 dient dazu, die Fahrspur 30, 35 vor Entrichtung der Maut zu sperren und eine Durchfahrt des jeweiligen Fahrzeugs 40, 45 zu verhindern. Die Mautschranke 50 wird nach vollständiger Entrichtung der zu zahlenden Maut geöffnet, so dass die jeweilige der Mautschranke 50 zugeordnete Fahrspur 30, 35 für die Durchfahrt des Fahrzeugs 40, 45 freigegeben wird. Auf dem mautpflichtigen bzw. mautfreien Streckenabschnitt 15, 25 können sowohl Fahrzeuge 45, die manuell durch den Fahrzeugführer gesteuert werden, als auch teilautonome oder autonome Fahrzeuge 40 fahren. In 1 ist beispielhaft das erste Fahrzeug 40 als autonomes Fahrzeug 40 ausgebildet. Das zweite Fahrzeug 45 wird herkömmlicherweise über einen Fahrzeugführer gesteuert. Selbstverständlich sind auch andere Fahrzeugkonstellationen denkbar. The toll monitoring device 20 is designed as a toll station and covers for each lane 30 . 35 a toll booth 50 , The toll gate 50 serves the lane 30 . 35 to lock before paying the toll and a passage of the respective vehicle 40 . 45 to prevent. The toll gate 50 will be opened after full payment of the toll to be paid, so that the respective toll gate 50 assigned lane 30 . 35 for the passage of the vehicle 40 . 45 is released. On the toll or toll-free section 15 . 25 can both vehicles 45 , which are controlled manually by the driver, as well as semi-autonomous or autonomous vehicles 40 drive. In 1 is the first vehicle by way of example 40 as an autonomous vehicle 40 educated. The second vehicle 45 is conventionally controlled by a vehicle driver. Of course, other vehicle constellations are conceivable.

Das erste Fahrzeug 40 weist zur autonomen Steuerung des ersten Fahrzeugs 40 ein Fahrzeugsteuerungssystem 60 auf. Das Fahrzeugsteuerungssystem 60 umfasst eine Steuereinrichtung 65. Die Steuereinrichtung 65 umfasst eine Streckenführungseinrichtung 70 und eine Erfassungseinrichtung 75. Die Erfassungseinrichtung 75 ist mit der Streckenführungseinrichtung 70 über eine erste Verbindung 80 verbunden. Ferner weist das Fahrzeugsteuerungssystem 60 eine Mautdateneinrichtung 85 auf. Die Mautdateneinrichtung 85 ist über eine zweite Verbindung 90 mit der Streckenführungseinrichtung 70 der Steuereinrichtung 65 verbunden. Die zweite Verbindung 90 kann sowohl eine direkte physikalische Verbindung als auch eine drahtlose Verbindung sein. Ferner umfasst das Fahrzeugsteuerungssystem 60 eine Positionsbestimmungseinrichtung 95. Die Positionsbestimmungseinrichtung 95 ist über eine dritte Verbindung 100 mit der Streckenführungseinrichtung 70 verbunden. Die Positionsbestimmungseinrichtung 95 ist ausgebildet, eine Position des ersten Fahrzeugs 40 zu ermitteln. Dazu kann die Positionsbestimmungseinrichtung 95 beispielsweise das bekannte GPS-System nutzen, um die Position des ersten Fahrzeugs 40 zu bestimmen. Selbstverständlich sind auch andere Positionssysteme zur Erfassung der Position des ersten Fahrzeugs 40 denkbar. Die Positionsbestimmungseinrichtung 95 stellt der Streckenführungseinrichtung 70 über die dritte Verbindung 100 ein Positionssignal, das mit der Position des Fahrzeugs korreliert, bereit. Die Positionsbestimmungseinrichtung 95 ist mittels einer vierten Verbindung 101 mit der Erfassungseinrichtung 75 verbunden. The first vehicle 40 indicates the autonomous control of the first vehicle 40 a vehicle control system 60 on. The vehicle control system 60 comprises a control device 65 , The control device 65 includes a routing device 70 and a detection device 75 , The detection device 75 is with the routing facility 70 over a first connection 80 connected. Furthermore, the vehicle control system 60 a toll data facility 85 on. The toll data facility 85 is over a second connection 90 with the routing device 70 the control device 65 connected. The second connection 90 can be both a direct physical connection and a wireless connection. Furthermore, the vehicle control system includes 60 a position determination device 95 , The position determination device 95 is about a third connection 100 with the routing device 70 connected. The position determination device 95 is formed, a position of the first vehicle 40 to investigate. For this purpose, the position determination device 95 For example, use the known GPS system to the position of the first vehicle 40 to determine. Of course, other position systems for detecting the position of the first vehicle 40 conceivable. The position determination device 95 represents the routing facility 70 about the third connection 100 a position signal that correlates with the position of the vehicle ready. The position determination device 95 is by means of a fourth connection 101 with the detection device 75 connected.

Die Erfassungseinrichtung 75 ist ausgebildet, einen Fahrzustand des ersten Fahrzeugs 40 zu erfassen. Dabei wird unter einem Fahrzustand neben den Parametern Geschwindigkeit, Richtung und Betriebsparametern des Antriebs auch mögliche Fahrhindernisse und die Fahrbahn verstanden. Die Erfassungseinrichtung 75 erfasst auch das durch den Fahrzeugführer eingegebene Fahrziel des ersten Fahrzeugs 40. Die Erfassungseinrichtung 75 umfasst einen Speicher 105, wobei in dem Speicher 105 eine topographische Karte abgelegt ist. In der topographischen Karte sind die Streckenabschnitte 15, 25 und stationären Hindernisse, wie die Mautüberwachungseinrichtung 20 verzeichnet. The detection device 75 is configured, a driving condition of the first vehicle 40 capture. In this case, under a driving condition in addition to the parameters speed, direction and operating parameters of the drive also possible driving obstacles and the road understood. The detection device 75 also detects the driving destination of the first vehicle inputted by the driver 40 , The detection device 75 includes a memory 105 , wherein in the memory 105 a topographic map is stored. In the topographical map are the sections of the route 15 . 25 and stationary obstacles, such as toll monitoring equipment 20 recorded.

Von der Positionsbestimmungseinrichtung 95 wird über vierte Verbindung 101 der Erfassungseinrichtung 75 das Positionssignal bereitgestellt. Die Erfassungseinrichtung 75 ordnet der erfassten Position mittels eines Map-Matching-Verfahrens eine Kartenposition in der topographischen Karte zu. Fährt das erste Fahrzeug den mautpflichtigen Streckenabschnitt 15 ab, so erfasst die Erfassungseinrichtung 75 durch einen Vergleich der Kartenposition mit in der topographischen Karte in Fahrtrichtung einen Verlauf der Streckenabschnitte 15, 25 sowie in Fahrtrichtung auf den Streckenabschnitten 15, 25 liegender stationärer Hindernisse, dass das erste Fahrzeug 40 sich auf die Mautüberwachungseinrichtung 20 zu bewegt. Die Erfassungseinrichtung 75 stellt der Streckenführungseinrichtung 70 ein Erfassungssignal über die erste Verbindung 80 bereit. Das Erfassungssignal beinhaltet auch eine Information über das vordefinierte Fahrziel. Die Streckenführungseinrichtung 70 ist ausgebildet, eine Fahrstrecke von der ermittelten Position zu dem vordefinierten Fahrziel zu ermitteln. Dabei greift die Streckenführungseinrichtung 70 auf die topographische Karte im Speicher 105 zu. Auf Grundlage der ermittelten Fahrstrecke ist die Streckenführungseinrichtung 70 ausgebildet, verschiedene Aktuatoren des Fahrzeugs und den Antrieb des Fahrzeugs derart anzusteuern, dass das erste Fahrzeug 40 zumindest teilautonom, vorzugsweise vollautonom, auf den Streckenabschnitten 15, 25 der Fahrstrecke sowie im Bereich der Mautüberwachungseinrichtung 20 steuert.From the position-determining device 95 is about fourth connection 101 the detection device 75 provided the position signal. The detector 75 assigns the detected position to a map position in the topographic map by means of a map matching method. The first vehicle drives the toll section 15 from, so captures the detection device 75 by comparing the map position with in the topographic map in the direction of travel a course of the sections 15 . 25 as well as in the direction of travel on the sections 15 . 25 lying stationary obstacles that the first vehicle 40 on the toll monitoring device 20 too moved. The detection device 75 represents the routing facility 70 a detection signal over the first connection 80 ready. The detection signal also includes information about the predefined destination. The routing facility 70 is configured to determine a route from the determined position to the predefined destination. The route guidance device intervenes 70 on the topographic map in the store 105 to. On the basis of the determined route is the routing device 70 designed to drive various actuators of the vehicle and the drive of the vehicle such that the first vehicle 40 at least teilautonom, preferably fully autonomous, on the sections 15 . 25 the route as well as in the area of the toll monitoring device 20 controls.

Die Mautüberwachungseinrichtung 20 des Mautsystems 10 umfasst eine Sendeund Empfangseinrichtung 55 und eine Mautermittlungseinrichtung 120. Die Mautermittlungseinrichtung 120 ist über eine fünfte Verbindung 121 mit der Sende- und Empfangseinrichtung 55 und über eine sechste Verbindung mit der Mautschranke 50 verbunden. The toll monitoring device 20 of the toll system 10 comprises a transmitting and receiving device 55 and a toll collection device 120 , The toll collection device 120 is about a fifth connection 121 with the transmitting and receiving device 55 and via a sixth connection with the toll gate 50 connected.

Die Mautdateneinrichtung 85 des Fahrzeugsteuerungssystems 60 umfasst eine Sendeeinrichtung 110 und eine Empfangseinrichtung 115. Die Sendeeinrichtung 110 und die Empfangseinrichtung 115 sind ausgebildet, eine (drahtlose) Datenverbindung 116 zu der Sende- und Empfangseinrichtung 55 der Mautüberwachungseinrichtung 20 aufzubauen. Dabei sendet die Sendeeinrichtung 110 der Mautdateneinrichtung 85 der Sende- und Empfangseinrichtung 55 der Mautüberwachungseinrichtung 20 ein Fahrzeugerkennungssignal. Die Sende- und Empfangseinrichtung 55 der Mautüberwachungseinrichtung erfasst das Fahrzeugerkennungssignal und stellt dieses der Mautermittlungseinrichtung 120 zur Verfügung. Die Mautermittlungseinrichtung 120 ist ausgebildet, eine Maut auf Grundlage des Fahrzeugserkennungssignals zu ermitteln und bei Entrichtung der Maut für den mautpflichtigen Streckenabschnitt 15 die Mautschranke 50 zu aktivieren und die Durchfahrt durch die Mautüberwachungseinrichtung 20 freizugeben. Die Entrichtung der Maut kann beispielsweise mittels automatischer Abbuchung von einem Guthabenkonto erfolgen. Dazu kann die Mautermittlungseinrichtung mit einem Buchungssystem verbunden sein. Dabei kann das Fahrzeugerkennungssignal beispielsweise einem Fahrzeugkennzeichen, einem Fahrzeuginhaber und/oder einer Fahrzeugkategorie zugeordnet werden. Mittels des Fahrzeugserkennungssignals kann beispielsweise auch eine Länge bzw. eine Auffahrt auf den mautpflichtigen Streckenabschnitt 15 ermittelt werden. Dazu kann die Mautermittlungseinrichtung 120 mit einer nicht dargestellten Datenbank verbunden sein, in der die Auffahrt des ersten Fahrzeugs 40 auf den mautpflichtigen Steckenabschnitt 15 abgelegt ist. Auch kann das Fahrzeugerkennungssignal eine Information über die Länge des befahrenen mautpflichtigen Streckenabschnitts 15 enthalten. The toll data facility 85 of the vehicle control system 60 comprises a transmitting device 110 and a receiving device 115 , The transmitting device 110 and the receiving device 115 are designed to have a (wireless) data connection 116 to the transmitting and receiving device 55 the toll monitoring device 20 build. The transmitting device sends 110 the toll data device 85 the transmitting and receiving device 55 the toll monitoring device 20 a vehicle detection signal. The transmitting and receiving device 55 the toll monitoring device detects the vehicle detection signal and provides this to the toll collection device 120 to disposal. The toll collection device 120 is configured to determine a toll based on the vehicle detection signal and upon payment of the toll for the toll section 15 the toll gate 50 to activate and transit through the toll monitoring device 20 release. The payment of the toll can be made for example by means of automatic debit from a credit account. For this purpose, the toll collection device can be connected to a booking system. In this case, the vehicle recognition signal can for example be assigned to a vehicle registration number, a vehicle owner and / or a vehicle category. By means of the vehicle detection signal, for example, a length or a driveway on the toll road section 15 be determined. For this purpose, the toll collection device 120 be connected to a database, not shown, in the driveway of the first vehicle 40 on the toll section 15 is stored. Also, the vehicle detection signal information about the length of the toll section subject to traffic 15 contain.

Nach erfolgter Entrichtung der Maut stellt die Mautenrichtungseinrichtung 120 ein Mautsignal sowohl der Sende- und Empfangseinrichtung 55 als auch der Mautschranke 50 zur Verfügung. Die Empfangseinrichtung 115 der Mautdateneinrichtung 85 erfasst das Mautsignal. Das Mautsignal kann beispielsweise auch eine Freigabe für eine bestimmte durch die Mautermittlungseinrichtung 120 ausgewählte Mautschranke 50 enthalten. Auch ist denkbar, dass das Mautsignal ausschließlich eine Information über eine Freigabe und eine korrekte Verbuchung der Maut enthält. After payment of the toll is the Mautenrichtungseinrichtung 120 a toll signal of both the transmitting and receiving device 55 as well as the toll 50 to disposal. The receiving device 115 the toll data device 85 detects the toll signal. For example, the toll signal may also be released for a particular one by the toll collection device 120 selected toll sticker 50 contain. It is also conceivable that the toll signal contains only information about a release and a correct booking of the toll.

Die Mautdateneinrichtung 85 stellt der Streckenführungseinrichtung 70 in Abhängigkeit des erfassten Mautsignals ein Steuersignal über die zweite Verbindung 90 zur Verfügung. Die Streckenführungseinrichtung 70 steuert anhand des erfassten Steuersignals der Mautdateneinrichtung 85 das erste Fahrzeug 40 und führt dieses anhand der im Speicher 105 hinterlegten topographischen Karte sowie des Positionssignals der Positionsbestimmungseinrichtung 95 durch die Mautüberwachungseinrichtung 20. Dies hat den Vorteil, dass bei teilautonom bzw. autonom gesteuerten Fahrzeugen 40 eine Fahrerübergabe vor der Mautüberwachungseinrichtung 20 vermieden werden kann und gleichzeitig der Verkehrsfluss an der Mautüberwachungseinrichtung sowohl für autonome als auch für nicht autonome Fahrzeuge 40, 45 beschleunigt wird. The toll data facility 85 represents the routing facility 70 as a function of the detected toll signal, a control signal via the second connection 90 to disposal. The routing facility 70 controls based on the detected control signal of the toll data device 85 the first vehicle 40 and leads this on the basis of the memory 105 deposited topographic map and the position signal of the position-determining device 95 through the toll monitoring device 20 , This has the advantage that in teilautonom or autonomously controlled vehicles 40 a driver handover in front of the toll monitoring device 20 can be avoided and at the same time the flow of traffic at the toll monitoring device for both autonomous and non-autonomous vehicles 40 . 45 is accelerated.

Bei bereits bestehenden teilautonomen bzw. autonomen Fahrzeugen 40 kann die Integration der Mautdateneinrichtung 85 durch eine einfache Umkonfiguration der Steuereinrichtung 65 in das Fahrzeugsteuerungssystem 60 integriert werden und so die zweite Verbindung 90 bereitgestellt werden. Besonders vorteilhaft ist, wenn die Mautdateneinrichtung in einem einzigen Gehäuse der Steuereinrichtung 65 integriert ist, so dass eine sichere Kommunikation zwischen Streckenführungseinrichtung 70 und Mautdateneinrichtung 85 über die zweite Verbindung 90 gewährleistet ist. For already existing semi-autonomous or autonomous vehicles 40 may be the integration of the toll data facility 85 by a simple reconfiguration of the control device 65 into the vehicle control system 60 be integrated and so the second connection 90 to be provided. It is particularly advantageous if the toll data device in a single housing of the control device 65 is integrated, allowing secure communication between routing facility 70 and toll data facility 85 over the second connection 90 is guaranteed.

Ist, wie oben erläutert, die Mautdateneinrichtung 85 direkt in das Fahrzeugsteuerungssystem 60 integriert, so kann die Mautüberwachungseinrichtung 20 nicht nur mittels des von der Mautüberwachungseinrichtung 20 an die Mautdateneinrichtung 85 übersandten Mautsignals eine korrekte Abbuchung der Maut von einem Guthabenkonto und die Freigabe der Mautschranke 50 übermittelt werde, sondern zusätzlich kann mittels des Mautsignals die für das erste Fahrzeug 40 durch die Mautüberwachungseinrichtung 20 vorbestimmte Fahrspur 30, 35 übermittelt werden. Die Mautermittlungseinrichtung 120 ist dabei ausgebildet, diejenige Fahrspur, 30, 35 für das erste Fahrzeug 40 zu wählen, an der eine geringste Anzahl von Fahrzeugen 40, 45 wartet, um eine Freigabe der Fahrspur 30, 35 zu erhalten. Dabei wird vorteilhafterweise mittels der drahtlosen Datenverbindung 116 zwischen der Sende- und Empfangseinrichtung 55 und der Mautüberwachungseinrichtung 20 und der Sende- und Empfangseinrichtung 110, 115 des Fahrzeugsteuerungssystems 60 sowohl die Übertragung des Fahrzeugerkennungssignals sowie des Mautsignals zurück zum Fahrzeugsteuerungssystem 60 vor Erreichen der Mautüberwachungseinrichtung 20 abgewickelt, so dass die Streckenführungseinrichtung 70 auf Grundlage des durch die Empfangseinrichtung 115 erfassten Mautsignals und des durch die Mautdateneinrichtung 85 bereitgestellten Steuersignals das erste Fahrzeug 40 auf die durch die Mautüberwachungseinrichtung 20 vorbestimmte Fahrspur steuert. Dabei ist die Streckenführungseinrichtung 70 ausgebildet, selbstständig einen Fahrspurwechsel von der ersten Fahrspur 40 auf die zweite Fahrspur 35 vorzunehmen. As explained above, the toll data device 85 directly into the vehicle control system 60 integrated, so the toll monitoring device 20 not only by means of the toll monitoring device 20 to the toll data facility 85 Sent tolls a correct debit the toll from a credit account and the release of the toll gate 50 in addition, by means of the toll signal for the first vehicle 40 through the toll monitoring device 20 predetermined lane 30 . 35 be transmitted. The toll collection device 120 is designed, the lane, 30 . 35 for the first vehicle 40 to choose the lowest number of vehicles 40 . 45 waiting for a clearance of the lane 30 . 35 to obtain. It is advantageously by means of the wireless data connection 116 between the transmitting and receiving device 55 and the toll monitoring device 20 and the transmitting and receiving device 110 . 115 of the vehicle control system 60 both the transmission of the vehicle detection signal and the toll signal back to the vehicle control system 60 before reaching the toll monitoring device 20 unwound so that the routing facility 70 on the basis of by the receiving device 115 recorded toll signal and by the toll data device 85 provided control signal the first vehicle 40 on the through the toll monitoring device 20 predetermined lane controls. Here is the route guidance device 70 trained, independently a lane change from the first lane 40 on the second lane 35 make.

Um einen zuverlässigen Fahrspurwechsel bzw. möglicherweise an der Mautüberwachungseinrichtung 20 anstehende nicht autonome Fahrzeuge 45 zu erfassen, weist die Erfassungseinrichtung 75 zusätzlich eine Umfelderkennung 125 auf. Die Umfelderkennung 125 kann beispielsweise als Laserscanner, als Videokamera mit einer Bilderfassung oder als Radareinrichtung ausgebildet sein. Die Umfelderkennung 125 dient dazu, neben möglichen Fahrhindernissen auch Schilderbrücken im Vorfeld der Mautüberwachungseinrichtung 20 zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung 75 stellt der Streckenführungseinrichtung 70 ein korrespondierend zur Umgebung erfasstes Erfassungssignal bereit, wobei die Streckenführungseinrichtung 70 entsprechend des erfassten Erfassungssignals eine entsprechende Fahrspur 30, 35 im Vorfeld der Mautüberwachungseinrichtung 20 auswählt und das erste Fahrzeug 40 entsprechend ansteuert. To a reliable lane change or possibly at the toll monitoring device 20 upcoming non-autonomous vehicles 45 to detect, has the detection device 75 additionally an environment identifier 125 on. The environment identifier 125 For example, it can be designed as a laser scanner, as a video camera with an image capture or as a radar device. The environment identifier 125 serves, in addition to possible driving obstacles and gantries in the run-up to the toll monitoring device 20 capture. The detection device 75 represents the routing facility 70 a detection signal corresponding to the environment ready, wherein the routing device 70 according to the detected detection signal a corresponding lane 30 . 35 in advance of the toll monitoring device 20 selects and the first vehicle 40 controls accordingly.

Es wird darauf hingewiesen, dass die soeben genannten verschiedenen Ausführungsformen von Umfelderfassungseinrichtungen 125 miteinander kombiniert werden, um alle Hindernisse für das erste Fahrzeug 40 zu erfassen. Um für die Umfelderfassungseinrichtung 125 die Erfassung der für autonome Fahrzeuge 40 zugeordneten Fahrspur 30, 35 zu erleichtern, können zusätzlich auf oder an der Fahrspur 30, 35 für autonome Fahrzeuge 40 Signaltafeln oder Signalelemente in Form von optischen oder elektromagnetischen Signalen an der ersten und/oder zweiten Fahrspur 30, 35 angeordnet werden, die durch die Erfassungseinrichtung 75 erfasst werden. Dadurch kann der Streckenführungseinrichtung 70 das Auffinden der für ein automatisches Bezahlen der Maut geeigneten Fahrspur 30, 35 erleichtert werden. Auch ist denkbar, dass in der topographischen Karte der Erfassungseinrichtung 75 diejenige Fahrspur 30, 35 hinterlegt ist, die für eine automatische drahtlose Mautabwicklung geeignet ist.It should be noted that the just mentioned various embodiments of environment detection devices 125 be combined with each other to clear all obstacles to the first vehicle 40 capture. In order for the surroundings detection device 125 the capture of autonomous vehicles 40 associated lane 30 . 35 To facilitate, may additionally on or at the lane 30 . 35 for autonomous vehicles 40 Signal panels or signal elements in the form of optical or electromagnetic signals on the first and / or second lane 30 . 35 be arranged by the detection device 75 be recorded. As a result, the routing device 70 locating the lane suitable for automatically paying the toll 30 . 35 be relieved. It is also conceivable that in the topographic map of the detection device 75 the lane 30 . 35 deposited, which is suitable for automatic wireless tolling.

Die oben beschriebene Mautabwicklung hat ferner den Vorteil, dass die Mautüberwachungseinrichtung 20 ohne Anhalten durch das erste Fahrzeug 40 autonom durchfahren werden kann und somit der Verkehrsfluss insgesamt an der Mautüberwachungseinrichtung 20 beschleunigt werden kann.The toll collection described above also has the advantage that the toll monitoring device 20 without stopping by the first vehicle 40 can be passed autonomously and thus the traffic flow at the toll monitoring device 20 can be accelerated.

3 zeigt eine Variante des in den 1 und 2 gezeigten Mautsystems 10. Das Mautsystem 10 weicht dahingehend von der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform ab, dass die Mautüberwachungseinrichtung 20 nicht mehr als separates Gebäude mit Mautschranken 50, sondern als Rechenzentrum ausgebildet ist. Somit weist die Mautüberwachungseinrichtung 20 keine Mautschranken 50 auf. 3 shows a variant of the in the 1 and 2 shown toll system 10 , The toll system 10 deviates to the effect of the in the 1 and 2 shown embodiment, that the toll monitoring device 20 no more than a separate building with barriers 50 , but is designed as a data center. Thus, the toll monitoring device 20 no tolls 50 on.

Zusätzlich weist ferner das Fahrzeugsteuerungssystem 65 eine siebte Verbindung 130 zwischen der Mautdateneinrichtung 85 und der Positionsbestimmungseinrichtung 95 auf. Die Positionsbestimmungseinrichtung 95 stellt über die siebte Verbindung 130 das Positionssignal nicht nur der Streckenführungseinrichtung 70, sondern auch der Mautdateneinrichtung 85 bereit. Die Mautdateneinrichtung 85 sendet mittels der Sendeeinrichtung 110, die in der Ausführungsform beispielsweise als auf dem GSM- oder UMTS-Standard arbeitende Sendeeinrichtung 110 ausgebildet ist, das Fahrzeugerkennungssignal an die Sendeund Empfangseinrichtung 55 der Mautüberwachungseinrichtung 20. Dabei beinhaltet das Fahrzeugerkennungssignal zusätzlich zu den in 1 und 2 genanten Informationen auch eine Position des ersten Fahrzeugs 40 oder alternativ die zusammengefasst befahrenen mautpflichtigen Streckenabschnitte 15. Das Aussenden des Fahrzeugerkennungssignals kann entweder kontinuierlich erfolgen oder in periodischen Abständen. Die Mautüberwachungseinrichtung 20 ermittelt mittels der Mautermittlungseinrichtung 120 die zu entgeltende Maut für das erste Fahrzeug 40 und sendet, wie oben erläutert, über die Sende- und Empfangseinrichtung 55 dem Fahrzeugsteuerungssystem 60 das Mautsignal, das eine Information über die korrekt bezahlte Maut oder über eine nicht mögliche Mautzahlung enthalten kann. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass das Mautsystem als offenes System ausgestaltet werden kann und somit auf eine teure Infrastruktur mit Mautstationen und Mautschranken 55 verzichtet werden kann. Ferner wird der Verkehrsfluss zwischen mautpflichtigen Streckenabschnitten 15 und mautfreien Streckenabschnitten 20 durch das Mautsystem 10 nicht gehemmt.In addition, the vehicle control system further includes 65 a seventh connection 130 between the toll data device 85 and the position-determining device 95 on. The position determination device 95 poses about the seventh connection 130 the position signal not only of the routing device 70 , but also the toll data facility 85 ready. The toll data facility 85 sends by means of the transmitting device 110 in the embodiment, for example, as a transmitting device operating on the GSM or UMTS standard 110 is formed, the vehicle detection signal to the transmitting and receiving device 55 the toll monitoring device 20 , In this case, the vehicle detection signal includes in addition to the in 1 and 2 genanten information also a position of the first vehicle 40 or alternatively the tolled sections of the route 15 , The transmission of the vehicle detection signal can either be continuous or at periodic intervals. The toll monitoring device 20 determined by the toll collection device 120 the toll to be paid for the first vehicle 40 and sends, as explained above, via the transmitting and receiving device 55 the vehicle control system 60 the toll signal, which may contain information about the correctly paid toll or about a possible toll payment. This embodiment has the advantage that the toll system can be configured as an open system and thus on an expensive infrastructure with toll stations and toll gates 55 can be waived. Furthermore, the traffic flow between toll sections 15 and toll-free sections 20 through the toll system 10 not inhibited.

Auch ist denkbar, dass die Streckenführungseinrichtung 70 ausgebildet ist, eine Fahrstrecke von der erfassten Position oder einem vordefinierten Startpunkt zu einem vordefinierten Zielpunkt zu ermitteln. Das Fahrzeug wird durch die Streckenführungseinrichtung 70 anhand des Positionssignals entlang der ermittelten Fahrstrecke gesteuert. Ferner ist die Mautdateneinrichtung 85 mit der Streckenführungseinrichtung 70 verbunden. Die Streckenführungseinrichtung 70 stellt die ermittelte Fahrstrecke der Mautdateneinrichtung 85 zur Verfügung, wobei die Mautdateneinrichtung 85 ausgebildet ist, die ermittelte Fahrstrecke zur Ermittlung der Maut weiterzuverarbeiten. Dadurch kann der Mautdateneinrichtung 85 über die Streckenführungseinrichtung 70 eine Information über in Zukunft zu befahrende Streckenabschnitte 15, 25 der Fahrstrecke mitgeteilt werden, so dass die Mautdateneinrichtung 85 diese ebenso bei der Zusammenfassung der zu befahrenden und der befahrenen Streckenabschnitte 15, 25 berücksichtigt und bereits noch nicht befahrene Streckenabschnitte 15, 25 der Fahrstrecke ebenso an die Mautüberwachungseinrichtung 20 mitgeteilt werden können. Dadurch, dass die Mautermittlungseinrichtung 120 bei der Ermittlung der zu zahlenden Maut die noch zu befahrenden mautpflichtigen Streckenabschnitte 15 der Fahrstrecke mitberücksichtigen kann, kann auch bei einer geringen Netzdichte zur Übertragung der Informationen zwischen dem Fahrzeugsteuerungssystem und der Mautüberwachungseinrichtung 20 eine zuverlässige Mautentrichtung gewährleistet werden kann.It is also conceivable that the route guidance device 70 is designed to determine a route from the detected position or a predefined starting point to a predefined destination point. The vehicle is driven by the routing device 70 controlled on the basis of the position signal along the determined route. Further, the toll data device is 85 with the routing device 70 connected. The routing facility 70 represents the determined route of the toll data device 85 available, the toll data device 85 is designed to further process the determined route to determine the toll. This allows the toll data device 85 over the routing device 70 an information about future sections to be traveled 15 . 25 be informed of the route, so that the toll data device 85 this also in the summary of the to be driven and the traveled sections 15 . 25 taken into account and already not traveled sections 15 . 25 the route also to the toll monitoring device 20 can be communicated. In that the toll collection device 120 in the determination of the toll to be paid the remaining toll sections 15 can take into account the route, even with a low network density for transmission of information between the vehicle control system and the toll monitoring device 20 a reliable toll payment can be guaranteed.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Datenverbindung 116 zwischen der Mautdateneinrichtung 85 und der Sende- und Empfangseinrichtung 55 der Mautüberwachungseinrichtung 20 beispielhaft ist. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass andere Datenübertragungsstandards wie oben genannt verwendet werden.It should be noted that the data connection 116 between the toll data device 85 and the transmitting and receiving device 55 the toll monitoring device 20 is exemplary. Of course, it is also conceivable that other data transmission standards are used as mentioned above.

Auch ist denkbar, dass die Mautüberwachungseinrichtung 20 dahingehend modifiziert ist, dass Fahrspuren 30, 35 vorhanden sind, die keine Mautschranken 50 aufweisen und ausschließlich für autonome Fahrzeuge 40 vorgesehen sind, deren Mautentrichtung über das Mautsystem 10, wie in den 1 bis 3 beschrieben, ausgebildet ist. Konventionell gesteuerte Fahrzeuge 45 können weiterhin ihre Maut an Fahrspuren 30, 35 mit Mautschranke 50 entrichten. Auf diese Weise kann ein Mautsystem 10 bereitgestellt werden, das für beide Fahrzeuge 40, 45 geeignet ist. Ferner kann auf diese Weise auf eine Fahrerübernahme, also auf ein manuelles Steuern des autonomen Fahrzeugs 40 an der Mautüberwachungseinrichtung 20, verzichtet werden.It is also conceivable that the toll monitoring device 20 modified to the effect that lanes 30 . 35 are present, the no Mautschranken 50 and exclusively for autonomous vehicles 40 are provided, the toll payment on the toll system 10 as in the 1 to 3 described, is formed. Conventionally controlled vehicles 45 can continue their toll on lanes 30 . 35 with toll sticker 50 paid. In this way, a toll system 10 be provided for both vehicles 40 . 45 suitable is. Furthermore, in this way it is possible to assume a driver, that is to say a manual control of the autonomous vehicle 40 at the toll monitoring device 20 , be waived.

Claims (10)

Fahrzeugsteuerungssystem (60) für ein autonomes Fahrzeug (40, 45), aufweisend eine Steuereinrichtung (65) – wobei die Steuereinrichtung (65) eine Streckenführungseinrichtung (70) und eine Erfassungseinrichtung (75) umfasst, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) und die Erfassungseinrichtung (75) miteinander verbunden sind, – wobei die Erfassungseinrichtung (75) ausgebildet ist, der Streckenführungseinrichtung (70) eine Information über zumindest einen Fahrzustand zur Verfügung zu stellen, – wobei die Streckenführungseinrichtung (70) die Information über den Fahrzustand bei der Fahrzeugführung berücksichtigt, dadurch gekennzeichnet, dass – eine Mautdateneinrichtung (85) vorgesehen ist, die mit der Steuereinrichtung (65) verbunden ist, – wobei die Mautdateneinrichtung (85) ausgebildet ist, mit einer Mautüberwachungseinrichtung (20) zur Festlegung einer Maut eine Datenverbindung (116) aufzubauen. Vehicle control system ( 60 ) for an autonomous vehicle ( 40 . 45 ), comprising a control device ( 65 ) - the control device ( 65 ) a routing device ( 70 ) and a detection device ( 75 ), wherein the routing device ( 70 ) and the detection device ( 75 ), wherein the detection device ( 75 ), the routing device ( 70 ) to provide information about at least one driving condition, - wherein the routing device ( 70 ) takes into account the information about the driving state in the vehicle guidance, characterized in that - a toll data device ( 85 ) provided with the control device ( 65 ), the toll data device ( 85 ) is configured with a toll monitoring device ( 20 ) to establish a toll a data connection ( 116 ). Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (75) ausgebildet ist, eine Mautüberwachungseinrichtung (20) auf einer Fahrstrecke des Fahrzeugs (40, 45) zu erfassen, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) ausgebildet ist, die erfasste Mautüberwachungseinrichtung (20) bei der Fahrzeugführung zu berücksichtigen und zumindest teilweise autonom durch die Mautüberwachungseinrichtung (20) zu führen. Vehicle control system ( 60 ) according to claim 1, characterized in that the detection device ( 75 ), a toll monitoring device ( 20 ) on a route of the vehicle ( 40 . 45 ), wherein the routing device ( 70 ) is formed, the detected toll monitoring device ( 20 ) to be taken into account in the vehicle guidance and at least partially autonomously by the toll monitoring device ( 20 ) respectively. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mautdateneinrichtung (85) eine Sendeeinrichtung (110) umfasst, die ausgebildet ist, ein Fahrzeugerkennungssignal auszusenden. Vehicle control system ( 60 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the toll data device ( 85 ) a transmitting device ( 110 ) configured to emit a vehicle detection signal. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mautdateneinrichtung (85) eine Empfangseinrichtung (115) umfasst, wobei die Empfangseinrichtung (115) ausgebildet ist, ein Mautsignal der Mautüberwachungseinrichtung (20) zu erfassen, wobei die Mautdateneinrichtung (85) der Steuereinrichtung (65) in Abhängigkeit des erfassten Mautsignals der Mautüberwachungseinrichtung (20) ein Steuersignal bereitstellt, wobei in Abhängigkeit des Steuersignals die Steuereinrichtung (65) das Fahrzeug (40, 45) durch die Mautüberwachungseinrichtung (20) zumindest teilweise autonom führt.Vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the toll data device ( 85 ) a receiving device ( 115 ), wherein the receiving device ( 115 ), a toll signal of the toll monitoring device ( 20 ), the toll data facility ( 85 ) of the control device ( 65 ) as a function of the toll signal of the toll monitoring device ( 20 ) provides a control signal, wherein in dependence on the control signal, the control device ( 65 ) the vehicle ( 40 . 45 ) by the toll monitoring device ( 20 ) leads at least partially autonomously. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsbestimmungseinrichtung (95) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, eine Fahrzeugposition zu erfassen, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (95) mit der Streckenführungseinrichtung (70) und mit der Mautdateneinrichtung (85) verbunden ist und der Mautdateneinrichtung (85) und der Streckenführungseinrichtung (70) ein Positionssignal zur Verfügung stellt, wobei die Mautdateneinrichtung (85) ausgebildet ist, das Positionssignal in Abhängigkeit der Fahrzeugposition zur Ermittlung einer zu entrichtenden Maut weiterzuverarbeiten, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) ausgebildet ist, das Fahrzeug (40, 45) anhand des Positionssignals zu steuern.Vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that a position-determining device ( 95 ) is provided, which is designed to detect a vehicle position, wherein the position determination device ( 95 ) with the routing device ( 70 ) and with the toll data facility ( 85 ) and the toll data device ( 85 ) and the routing device ( 70 ) provides a position signal, the toll data device ( 85 ) is designed to further process the position signal as a function of the vehicle position for determining a toll to be paid, wherein the routing device ( 70 ), the vehicle ( 40 . 45 ) based on the position signal to control. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsbestimmungseinrichtung (95) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, eine Fahrzeugposition zu erfassen, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (95) mit der Streckenführungseinrichtung (70) verbunden ist, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) ausgebildet ist, eine Fahrstrecke zu ermitteln und das Fahrzeug (40, 45) anhand des Positionssignals entlang der Fahrstrecke zu steuern, wobei die Mautdateneinrichtung (85) mit der Streckenführungseinrichtung (70) verbunden ist, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) die ermittelte Fahrstrecke der Mautdateneinrichtung (85) bereitstellt, wobei die Mautdateneinrichtung (85) ausgebildet ist, die ermittelte Fahrstrecke zur Ermittlung der Maut weiterzuverarbeiten. Vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that a position-determining device ( 95 ) is provided, which is designed to detect a vehicle position, wherein the position determination device ( 95 ) with the routing device ( 70 ), the routing device ( 70 ) is designed to determine a route and the vehicle ( 40 . 45 ) based on the position signal along the route, the toll data device ( 85 ) with the routing device ( 70 ), the routing device ( 70 ) the determined route of the toll data device ( 85 ), the toll data facility ( 85 ) is designed to further process the determined route to determine the toll. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (65) einen Speicher (105) umfasst, wobei in dem Speicher (105) eine topographische Karte abgelegt ist, wobei in der topographischen Karte wenigstens eine mautpflichtige Straße mit der wenigstens einen Mautüberwachungseinrichtung (20) verzeichnet ist, wobei der mautpflichtigen Straße an der Mautüberwachungseinrichtung (20) wenigstens eine erste Fahrspur (30) und eine zweite Fahrspur (35) zugeordnet ist, wobei die erste Fahrspur (30) zur automatischen Mautermittlung mit der Mautdateneinrichtung (85) ausgebildet ist, wobei die Steuereinrichtung (65) ausgebildet ist, das Fahrzeug (40, 45) auf die erste Fahrspur (30) zu führen. Vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control device ( 65 ) a memory ( 105 ), wherein in the memory ( 105 ) a topographic map is stored, wherein in the topographic map at least one toll road with the at least one toll monitoring device ( 20 ), the toll road at the toll monitoring facility ( 20 ) at least one first lane ( 30 ) and a second lane ( 35 ), wherein the first lane ( 30 ) for the automatic toll collection with the toll data device ( 85 ), wherein the control device ( 65 ), the vehicle ( 40 . 45 ) on the first lane ( 30 ) respectively. Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umfelderfassungseinrichtung (125) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, eine Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Umfelderfassungseinrichtung (125) mit der Streckenführungseinrichtung (70) verbunden ist und ein Umfeldsignal der Streckenführungseinrichtung (70) bereitstellt, wobei die Streckenführungseinrichtung (70) ausgebildet ist, das Fahrzeug (40, 45) in Abhängigkeit des Umfeldsignals zu steuern. Vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that an environment detecting device ( 125 ) is provided, which is designed to detect an environment of the vehicle, wherein the surroundings detection device ( 125 ) with the routing device ( 70 ) and an environment signal of the routing device ( 70 ), wherein the routing device ( 70 ), the vehicle ( 40 . 45 ) as a function of the surrounding signal. Mautsystem für eine mautpflichtige Straße aufweisend wenigstens einen mautpflichtigen Streckenabschnitt der Straße, eine Mautüberwachungseinrichtung (20) und wenigstens ein Fahrzeug (40, 45), wobei das Fahrzeug (40, 45) ein Fahrzeugsteuerungssystem (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 umfasst, wobei die Mautüberwachungseinrichtung (20) wenigstens eine Mautermittlungseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, über eine Datenverbindung (116) mit der Mautdateneinrichtung (85) des Fahrzeugsteuerungssystems (60) Mautdaten auszutauschen und anhand der ausgetauschten Mautdaten eine Maut für den Streckenabschnitt zu ermitteln und den Streckenabschnitt für das Fahrzeug (40, 45) freizugeben. Tolling system for a toll road having at least one toll road section, a toll monitoring device ( 20 ) and at least one vehicle ( 40 . 45 ), where the vehicle ( 40 . 45 ) a vehicle control system ( 60 ) according to one of claims 1 to 8, wherein the toll monitoring device ( 20 ) comprises at least one toll-determining device which is designed to be connected via a data connection ( 116 ) with the toll data device ( 85 ) of the vehicle control system ( 60 ) Exchanging toll data and using the exchanged toll data to determine a toll for the route section and the route section for the vehicle ( 40 . 45 ). Mautsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mautüberwachungseinrichtung (20) eine Sende- und Empfangseinrichtung (55) umfasst, die ausgebildet ist, die Datenverbindung (116) mit der Mautdateneinrichtung (85) des Fahrzeugsteuerungssystems (60) aufzubauen, das Fahrzeugerkennungssignal zu erfassen, wobei die Mautüberwachungseinrichtung (20) anhand des Fahrzeugserkennungssignal die erste oder die zweite Fahrspur (30, 35) auswählt und die erste oder zweite Fahrspur (30, 35) für das Fahrzeug (40, 45) freigibt, wobei die Mautüberwachungseinrichtung (20) der Mautdateneinrichtung (85) ein Mautsignal zur Verfügung stellt, das eine Information über die Freigabe der jeweiligen Fahrspur beinhaltet. Tolling system according to claim 9, characterized in that the toll monitoring device ( 20 ) a transmitting and receiving device ( 55 ), which is adapted to the data connection ( 116 ) with the toll data device ( 85 ) of the vehicle control system ( 60 ) to detect the vehicle detection signal, the toll monitoring device ( 20 ) based on the vehicle detection signal, the first or the second lane ( 30 . 35 ) and the first or second lane ( 30 . 35 ) for the vehicle ( 40 . 45 ), whereby the toll monitoring device ( 20 ) of the toll data facility ( 85 ) provides a toll signal which includes information about the release of the respective lane.
DE102013212278.0A 2013-06-26 2013-06-26 Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system Withdrawn DE102013212278A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013212278.0A DE102013212278A1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system
FR1455760A FR3007724A1 (en) 2013-06-26 2014-06-23 VEHICLE CONTROL SYSTEM AND TILT SYSTEM FOR SUCH A CONTROL SYSTEM
JP2014131434A JP2015011718A (en) 2013-06-26 2014-06-26 Vehicle control system and toll collection system having the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013212278.0A DE102013212278A1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013212278A1 true DE102013212278A1 (en) 2014-12-31

Family

ID=52017223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013212278.0A Withdrawn DE102013212278A1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2015011718A (en)
DE (1) DE102013212278A1 (en)
FR (1) FR3007724A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017214497A1 (en) 2017-08-21 2019-02-21 Audi Ag Method for operating a motor vehicle, maneuvering device for a motor vehicle and motor vehicle
WO2020020666A1 (en) * 2018-07-27 2020-01-30 Jenoptik Robot Gmbh Method and device for monitoring a driving behaviour of a vehicle which drives in a highly automated fashion and infrastructure facility, vehicle or monitoring vehicle having the device
US10628819B2 (en) * 2016-02-05 2020-04-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and methods for autonomous and semi-autonomous toll facility navigation
US11155274B2 (en) * 2017-07-20 2021-10-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
DE102022113811A1 (en) 2022-06-01 2023-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating an automated motor vehicle for selecting a passage lane of a toll station, computer program, data processing device and automated motor vehicle

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6406131B2 (en) * 2015-06-02 2018-10-17 株式会社デンソー Driving assistance device
FR3068944B1 (en) * 2017-07-12 2019-07-19 Psa Automobiles Sa METHOD AND SYSTEM FOR ASSISTING THE DRIVING OF AN AUTONOMOUS VEHICLE ON A CIRCULATION PATH HAVING OBLIGED PASSAGE AREAS
FR3078517B1 (en) 2018-03-01 2020-02-07 Psa Automobiles Sa METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING THE AUTOMATED DRIVING OF A VEHICLE NEAR A PASSED ZONE (S).
FR3081807B1 (en) * 2018-06-01 2023-03-03 Psa Automobiles Sa AUTONOMOUS CROSSING OF A CONNECTED ROAD INFRASTRUCTURE
FR3081806A1 (en) * 2018-06-01 2019-12-06 Psa Automobiles Sa AUTONOMOUS CROSSING OF A FORCED PASSAGE ZONE

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7979173B2 (en) * 1997-10-22 2011-07-12 Intelligent Technologies International, Inc. Autonomous vehicle travel control systems and methods
JP2001255937A (en) * 2000-03-10 2001-09-21 Toshiba Corp Automatic traveling controller for vehicle
JP3791314B2 (en) * 2000-09-14 2006-06-28 株式会社デンソー In-vehicle device and service providing system
US20020156682A1 (en) * 2001-04-19 2002-10-24 Ncr Corporation Scaleable drive-thru solution for quick service vending
JP2004355145A (en) * 2003-05-27 2004-12-16 Denso Corp Vehicle controller
JP4853256B2 (en) * 2006-11-27 2012-01-11 株式会社デンソー Car navigation system
JP2009031205A (en) * 2007-07-30 2009-02-12 Toyota Motor Corp Navigation system
JP2009140381A (en) * 2007-12-10 2009-06-25 Toshiba Corp Toll collection system and method
JP2011214914A (en) * 2010-03-31 2011-10-27 Toyota Motor Corp Front environment recognition device, and vehicle guiding system including the same

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10628819B2 (en) * 2016-02-05 2020-04-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and methods for autonomous and semi-autonomous toll facility navigation
US11155274B2 (en) * 2017-07-20 2021-10-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
EP3657463B1 (en) * 2017-07-20 2022-07-13 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
DE102017214497A1 (en) 2017-08-21 2019-02-21 Audi Ag Method for operating a motor vehicle, maneuvering device for a motor vehicle and motor vehicle
DE102017214497B4 (en) 2017-08-21 2022-06-02 Audi Ag Method of operating a motor vehicle, maneuvering device for a motor vehicle and motor vehicle
WO2020020666A1 (en) * 2018-07-27 2020-01-30 Jenoptik Robot Gmbh Method and device for monitoring a driving behaviour of a vehicle which drives in a highly automated fashion and infrastructure facility, vehicle or monitoring vehicle having the device
DE102022113811A1 (en) 2022-06-01 2023-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating an automated motor vehicle for selecting a passage lane of a toll station, computer program, data processing device and automated motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015011718A (en) 2015-01-19
FR3007724A1 (en) 2015-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013212278A1 (en) Vehicle control system and toll system with such a vehicle control system
DE102014224073A1 (en) Server for operating a parking lot
DE102015203016B4 (en) Method and device for optical self-localization of a motor vehicle in an environment
EP3491339B1 (en) Method, device and computer-readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a vehicle relative to the lanes of a road
WO2015149971A1 (en) Method for analysing a traffic situation in an area surrounding a vehicle
DE102015002405A1 (en) Method for traffic coordination of motor vehicles in a parking environment
EP3256365B1 (en) Method to operate a vehicle
DE102009021014A1 (en) Information transmitting device for free parking space, for use in vehicle, has device for searching free parking space, during vehicle movement and another device for wireless transmission of information about free parking space
EP3224100A1 (en) Method and device for operating a plurality of vehicles
WO2013050194A1 (en) Method for navigating a vehicle to a parking place
EP3380811A1 (en) Method and system for creating a digital map
DE102019127035A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR IMPROVED VEHICLE HANDLING AT TOLL POINTS
DE102014224124A1 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102014215473A1 (en) Control device, vehicle and method
DE102016122990A1 (en) Method for the autonomous maneuvering of a motor vehicle on a parking area with determination of a position deviation, infrastructure device, driver assistance systems, motor vehicle and communication system
DE102016100730A1 (en) A method of supporting autonomous driving of a motor vehicle. Control device, parking assistance system and motor vehicle
DE112018005737T5 (en) VEHICLE FLEET MANAGEMENT WITH A HIEARACHY OF PRIORITY FACTORS
DE102013222182A1 (en) Method for operating a vehicle
EP3703997A1 (en) Parking assistance for a motor vehicle for parking on public and private land
DE102016211105A1 (en) Concept for operating a parking lot
DE102018200863A1 (en) Method for operating an automated motor vehicle unit
DE102015204861A1 (en) A method and apparatus for operating a vehicle and method and apparatus for operating a parking lot
EP3190023B1 (en) Method, leading vehicle and truck for driving on and departing from a motorway by the truck
DE102014214327A1 (en) Control device, vehicle, data delivery device and method
DE102015208913B4 (en) Method and device for operating a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee