DE102013212186A1

DE102013212186A1 - Driver information device

Info

Publication number: DE102013212186A1
Application number: DE201310212186
Authority: DE
Inventors: Andreas Vogel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-06-26
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2014-12-31

Abstract

Vorgeschlagen werden Einrichtung (1) in einem Fahrzeug (10) zur Aufnahme mindestens eines Bildes mindestens eines außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Objekts (5) mit einer Kamera (2), mit einer Positionsbestimmungseinrichtung (3) zur Bestimmung der Position (21) der Kamera (2) mit einem Speicher (4) enthaltend ein Geländemodell, welches Lageinformationen (51) des mindestens einen aufzunehmenden Objekts (5) und ein Landschaftsmodell (41) einer zwischen Position (21) der Kamera (2) und Objekt (5) gelegenen Landschaft umfasst, mit einer Bestimmungseinrichtung (6) zur Bestimmung einer Sichtverbindung (25) zwischen der Kamera (2) und dem aufzunehmenden Objekt (5) aus der Position (21) der Kamera (21), der Lageinformation (51) des aufzunehmenden Objekts (5) und dem Landschaftsmodell (41) und mit einer Steuerung (7), die dazu ausgebildet ist, die Kamera (2) zur Aufnahme eines Bildes oder einer Bildfolge anzusteuern, wenn durch die Bestimmungseinrichtung (6) das Vorhandensein einer Sichtverbindung (25) zwischen Kamera (2) und aufzunehmendem Objekt (5) festgestellt wird sowie ein Verfahren zur Aufnahme von Bildern. Die Erfindung ermöglicht die automatische Aufnahme von Bildern sogenannter POIs bei deren Passieren im Rahmen einer Fahrt mit einem Fahrzeug.Proposed are devices (1) in a vehicle (10) for recording at least one image of at least one object (5) outside the vehicle with a camera (2), with a position determining device (3) for determining the position (21) of the camera ( 2) with a memory (4) containing a terrain model which includes position information (51) of the at least one object (5) to be recorded and a landscape model (41) of a landscape located between position (21) of the camera (2) and object (5) , with a determination device (6) for determining a line of sight (25) between the camera (2) and the object (5) to be recorded from the position (21) of the camera (21), the position information (51) of the object (5) to be recorded and the landscape model (41) and with a controller (7) which is designed to control the camera (2) for taking an image or an image sequence if the presence of a view ver bond (25) between the camera (2) and the object (5) to be recorded, and a method for taking images. The invention enables the automatic recording of images of so-called POIs when they pass as part of a journey with a vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einer Einrichtung und einem Verfahren nach der Gattung der unabhängigen Patentansprüche aus.The invention is based on a device and a method according to the preamble of the independent claims.

Aus der DE 10 2007 030 243 A1 ist ein Verfahren zur Ausgabe von Informationen zu besonderen Orten, auch POI (englisch: Point of Interest), an einen Benutzer eines Fahrzeugnavigationssystems bekannt. Die Ausgabe erfolgt in Abhängigkeit einer Feststellung, ob ein solcher in Frage kommender besonderer Ort, POI, von einem Fahrzeugstandort aus sichtbar ist. Eine Aussage über die Sichtbarkeit wird dabei aus Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs abgeleitet. From the DE 10 2007 030 243 A1 is a method for outputting information to specific locations, also POI (English: Point of Interest), known to a user of a car navigation system. The output is made in response to a determination as to whether such a particular particular location, POI, is visible from a vehicle location. A statement about the visibility is derived from information about the environment of the vehicle.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Erfindung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche hat den Vorteil, dass automatisch Bilder oder Bilderfolgen, das heißt eine Bilderserie oder ein Film, von im Rahmen einer Fahrt mit einem Fahrzeug passierten besonderen Orten, POI, beispielsweise von entlang einer Fahrtstrecke liegenden Sehenswürdigkeiten angefertigt werden. The invention with the features of the independent claims has the advantage that automatically images or image sequences, that is, a series of images or a movie, made of in the context of a drive with a vehicle special places, POI, for example, lying along a route attractions are made.

Dazu ist eine erfindungsgemäße Einrichtung in einem Fahrzeug zur Aufnahme eines oder mehrerer Bilder oder Bildfolgen von mindestens einem außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Objekt vorgesehen, welche über wenigstens eine Kamera verfügt. Weiter verfügt die erfindungsgemäße Einrichtung über eine Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer Ortsposition der Kamera oder einer Ortsposition des Fahrzeugs, in dem sich die Kamera befindet sowie über einen Speicher mit einem Geländemodell, welches Lageinformationen zu dem mindestens einen aufzunehmenden Objekt und ein Landschaftsmodell einer Landschaft in der Umgebung des Objekts und der Kameraposition, zumindest aber eines Landschaftsausschnitts zwischen Kameraposition und aufzunehmendem Objekt, umfasst. Weiter verfügt die Einrichtung über eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer Sichtverbindung zwischen der Kamera und dem aufzunehmenden Objekt aus der Position der Kamera, der Lageinformation des aufzunehmenden Objekts und dem Landschaftsmodell und über eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, die Kamera zur Aufnahme mindestens eines Bildes oder einer Bildfolge anzusteuern, wenn durch die Bestimmungseinrichtung das Vorhandensein einer Sichtverbindung zwischen Kamera und aufzunehmendem Objekt festgestellt wird.For this purpose, an inventive device is provided in a vehicle for receiving one or more images or image sequences of at least one object located outside the vehicle, which has at least one camera. Furthermore, the device according to the invention has a position determining device for determining a spatial position of the camera or a spatial position of the vehicle in which the camera is located and a memory with a terrain model, which location information to the at least one object to be recorded and a landscape model of a landscape in the area of the object and the camera position, but at least a landscape section between the camera position and the object to be recorded. Furthermore, the device has a determination device for determining a visual connection between the camera and the object to be photographed from the position of the camera, the positional information of the object to be photographed and the landscape model and via a control which is designed to enable the camera to take at least one image or to control a sequence of images when the presence of a visual connection between the camera and the object to be recorded is determined by the determining means.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist damit in der Lage, im Rahmen einer Fahrt des Fahrzeugs an einer jeweiligen Ortsposition des Fahrzeugs und damit der darin installierten Kamera anhand des Geländemodells festzustellen, ob eine Sichtverbindung zwischen Kamera und Sehenswürdigkeit besteht und im positiven Fall die Aufnahme eines oder mehrere Bilder oder einer Bildfolge oder einer Videoaufnahme zu steuern.The device according to the invention is thus able to determine, as part of a drive of the vehicle at a respective spatial position of the vehicle and thus the camera installed therein using the terrain model, whether there is a line of sight between the camera and sight and, in the positive case, the inclusion of one or more images or a sequence of images or a video recording.

Dazu ist das erfindungsgemäße Verfahren zur Aufnahme eines Bildes eines außerhalb eines Fahrzeugs befindlichen Objekts mit einer Kamera im oder am Fahrzeug dazu ausgebildet, eine Position der Kamera und eine Position des Objekts zu bestimmen, aus den Positionen von Kamera und Objekt sowie einem Geländemodell, welches Lageinformationen mindestens des aufzunehmenden Objekts und ein Landschaftsmodell zumindest einer zwischen der Position der Kamera und dem aufzunehmenden Objekt gelegenen Landschaft, umfasst, eine Sichtverbindung zwischen der Kamera und dem aufzunehmenden Objekt zu bestimmen und die Kamera zur Aufnahme eines Bildes oder einer Bildfolge anzusteuern, wenn das Vorhandensein einer Sichtverbindung zwischen Kamera und aufzunehmendem Objekt festgestellt wird.For this purpose, the inventive method for capturing an image of an object located outside a vehicle with a camera in or on the vehicle is designed to determine a position of the camera and a position of the object, from the positions of camera and object and a terrain model, which position information at least of the object to be photographed and a landscape model of at least one landscape located between the position of the camera and the object to be photographed, to determine a line of sight between the camera and the object to be photographed and to control the camera to take a picture or a sequence of pictures if the presence of a Visual connection between the camera and the object to be recorded is detected.

Die Erfindung ermöglicht damit das automatisierte Aufnehmen von Bildern oder Bilderfolgen von Objekten außerhalb des Fahrzeugs, die im Rahmen einer Fahrt mit dem Fahrzeug passiert werden. Eine mögliche Anwendung besteht in einer automatisierten Erstellung von Urlaubsbildern im Rahmen einer Urlaubsfahrt. Vorteilhaft können zu den aufgenommenen Bildern die mit der Positionsbestimmungseinrichtung ermittelten Positionsdaten den aufgenommenen Bildern zugeordnet gespeichert werden. Vorteilhaft können weiterhin auch die Aufnahmezeitpunkte den Bildern zugeordnet gespeichert werden. Schließlich können auch Informationen zu den aufgenommenen Objekten mit gespeichert werden, wenn die im Speicher enthaltene Datenbank neben den Lageinformationen zu potenziellen aufzunehmenden Objekten auch Objektbeschreibungen enthält.The invention thus enables the automated recording of images or image sequences of objects outside the vehicle, which are passed during a journey with the vehicle. One possible application is the automated creation of holiday pictures as part of a holiday trip. Advantageously, the position data determined using the position determination device can be stored in association with the recorded images associated with the recorded images. Advantageously, the recording times can also be stored assigned to the images. Finally, information about the recorded objects can also be saved if the database contained in the memory contains object descriptions in addition to the position information on potential objects to be recorded.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Further advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims.

Kameras, welche als Kamera der erfindungsgemäßen Vorrichtung genutzt werden können, werden zunehmend in heutigen Fahrzeugen installiert, um Fahrerassistenzfunktionen zu ermöglichen. Kameras in Verbindung mit einer entsprechenden Signalauswertung dienen beispielsweise einer Fahrspurerkennung in Verbindung mit einem Spur-Verlassens-Warner (Lane Departure Warning). Mit Kameras werden Abstände zu vorausfahrenden Fahrzeugen ermittelt, um daraus eine automatische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung (Automatic Cruise Control, ACC) zu realisieren. Kameras werden auch zur Sichtbarmachung von Hindernissen in sogenannten „toten Winkeln“ oder im Zusammenhang mit Einparkhilfen verbaut. Auch seitwärts gerichtete Kameras finden zunehmend Verbreitung, die dem Fahrzeugführer einen Rundumblick um das Fahrzeug herum ermöglichen. Ferner verfügen mobile, zur Verwendung in Fahrzeugen geeignete Navigationsgeräte, Mobiltelefone mit Foto- und zunehmend auch Navigationsfunktion und dergleichen über Kameras, welche zur Umsetzung der Erfindung geeignet sind.Cameras, which can be used as a camera of the device according to the invention, are increasingly installed in today's vehicles in order to enable driver assistance functions. Cameras in conjunction with a corresponding signal evaluation are used, for example, a lane detection in conjunction with a lane departure warning (Lane Departure Warning). Cameras are used to determine distances to vehicles in front in order to realize automatic cruise control (ACC). Cameras will also be used to visualize Obstacles installed in so-called "blind spots" or in connection with parking aids. Sideways cameras are becoming increasingly popular, giving the driver a 360-degree view of the vehicle. Furthermore, mobile navigation devices suitable for use in vehicles, mobile telephones with photographic and, increasingly, navigation functions and the like, have cameras which are suitable for implementing the invention.

Vorteilhaft ist die Positionsbestimmungseinrichtung dazu ausgebildet, eine Eigenortung auszuführen. Eine solche Eigenortungs-Positionsbestimmungseinrichtung kann beispielsweise einen Empfänger für GPS-Satellitensignale umfassen, aus welchen Signalen in an sich bekannter Weise die Ortsposition des Satellitenempfängers bestimmbar ist. Solche GPS-Satellitenempfänger sind üblicherweise Bestandteil von in Fahrzeugen fest eingebauten oder von zur Verwendung in Fahrzeugen bestimmten tragbaren Navigationsgeräten. Solche GPS-Satellitenempfänger finden sich vermehrt auch in Mobiletelefonen, welche zudem über Fotofunktion verfügen sowie in modernen Fotoapparaten bzw. Digitalkameras. Ergänzend verfügen solche Geräte häufig über Beschleunigungssensoren, die eine Verbesserung der Positionsbestimmung und insbesondere auch eine Bestimmung der Ausrichtung der Geräte und damit deren Kameraoptik ermöglichen. Advantageously, the position-determining device is designed to carry out an own location. Such a self-locating position determining device may comprise, for example, a receiver for GPS satellite signals, from which signals in a conventional manner the spatial position of the satellite receiver can be determined. Such GPS satellite receivers are usually part of portable navigation devices fixed in vehicles or intended for use in vehicles. Such GPS satellite receivers are increasingly found in mobile phones, which also have photo function as well as in modern cameras or digital cameras. In addition, such devices often have acceleration sensors, which enable an improvement of the position determination and in particular a determination of the orientation of the devices and thus their camera optics.

Vorteilhaft ist weiterhin, wenn die Positionsbestimmungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Ortsposition der Kamera aus einer bestimmten Fahrtroute des Fahrzeugs und Lageinformationen der von dem Fahrzeug als Teil der Fahrtroute befahrbaren Verkehrswege zu bestimmen. Ist eine Fahrtroute ausgehend vom aktuellen Fahrzeugstandort zu einem vom Benutzer gewählten Zielort durch ein Fahrzeugnavigationsgerät oder ein Gerät mit Navigationsfunktion in an sich bekannter Weise berechnet worden, sind die zu befahrenden Verkehrswege, aus welchen sich die Fahrtroute zusammensetzt, bekannt. Die zur exakten Bestimmung der Kameraposition erforderlichen Lagekoordinaten der Verkehrswege liegen ebenso wie die der Objekte und des Landschaftsmodells in Form von Ortskoordinaten und Höhenangaben im Geländemodell vor. It is furthermore advantageous if the position-determining device is designed to determine the spatial position of the camera from a specific route of the vehicle and position information of the traffic routes which can be traveled by the vehicle as part of the route. If a route from the current vehicle location to a destination selected by the user has been calculated by a vehicle navigation device or a device having a navigation function in a manner known per se, the traffic routes to be traveled from which the route is composed are known. The position coordinates of the traffic routes required for the exact determination of the camera position as well as those of the objects and the landscape model are present in the form of location coordinates and altitude information in the terrain model.

Somit können die Bild- oder Video-Aufnahmen schon vor Fahrtantritt geplant werden. Damit ist es beispielsweise möglich, die an bestimmten Orten zur Aufnahme der dort sichtbaren Objekte bzw. POI bzw. Sehenswürdigkeiten erforderlichen Aufnahmeparameter vorab zu speichern, so dass diese nicht vor Ort in Echtzeit bestimmt werden müssen. Dadurch wird eine Recheneinrichtung der Steuerung zum Zeitpunkt der eigentlichen Bildaufnahmen entlastet, so dass die so eingesparte Rechenkapazität beispielsweise für die Bilderfassung oder eine nachgelagerte Bildbearbeitung zur Verfügung steht. Auch ist es dadurch möglich, im Vorfeld dem Fahrer Hinweise zu geben („bitte möglichst rechte Spur benutzen“, „bitte langsam fahren“ o. ä.), um eine möglichst freie Sichtlinie auf das Objekt zu haben.Thus, the image or video recordings can be planned before departure. This makes it possible, for example, to pre-store the recording parameters required at certain locations for recording the objects or POIs or landmarks visible there, so that these need not be determined on-site in real time. As a result, a computing device of the controller is relieved at the time of the actual image recordings, so that the thus saved computing capacity is available, for example, for image acquisition or downstream image processing. This also makes it possible to provide the driver in advance ("please use the right lane", "please drive slowly", etc.), in order to have the clearest possible line of sight on the object.

Vorteilhaft ist die Steuerung der erfindungsgemäßen Einrichtung dazu ausgebildet ist, die Bildachse und/oder den Bildwinkel der Kamera in Abhängigkeit der Position der Kamera relativ zu dem aufzunehmenden Objekt einzustellen. Damit kann der Bildausschnitt schon während der Aufnahme angepasst werden, so dass eine nachträgliche Auswahl, welche üblicherweise durch Beschneiden des aufgenommenen Bildes und damit mit Informations- und Qualitätsverlust einhergeht, zumindest teilweise entbehrlich wird.Advantageously, the control of the device according to the invention is designed to set the image axis and / or the angle of view of the camera as a function of the position of the camera relative to the object to be recorded. Thus, the image section can be adjusted during the recording, so that a subsequent selection, which is usually accompanied by cropping of the recorded image and thus with loss of information and quality, is at least partially unnecessary.

Sind im Fahrzeug mehrere Kameras voneinander beabstandet oder mit verschiedenen Blickrichtungen angeordnet, so ist die Steuerung vorteilhaft dazu ausgebildet, mindestens eine der mindestens zwei Kameras zur Aufnahme eines Bildes des Objekts anzusteuern. Vorteilhaft wird dazu die günstiger positionierte oder die günstiger ausgerichtete Kamera gewählt. Auch können stereoskopische Bildaufnahmen durch gleichzeitige Aufnahme mittels zweier Kameras angefertigt werden. If a plurality of cameras are spaced apart from one another in the vehicle or arranged with different viewing directions, then the control is advantageously designed to control at least one of the at least two cameras to record an image of the object. Advantageously, the favorably positioned or favorably oriented camera is selected. Also, stereoscopic image recordings can be made by simultaneous recording by means of two cameras.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden nachfolgend näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail below.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Einrichtung. 1 a block diagram of the device according to the invention.

2 eine Szenerie zur Verdeutlichung der Funktionsweise der Erfindung. 2 a scene to illustrate the operation of the invention.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

In 1 ist mit dem Bezugszeichen 10 ein Fahrzeug, im vorliegenden Fall ein Personenkraftwagen, bezeichnet, in dem die erfindungsgemäße Einrichtung 1 angeordnet ist und betrieben wird.In 1 is with the reference numeral 10 a vehicle, in the present case a passenger car, in which the device according to the invention 1 is arranged and operated.

Die erfindungsgemäße Einrichtung 1 ermöglicht eine automatisierte Aufnahme von Bildern von außerhalb des Fahrzeugs gelegenen Objekten 5. Bei einem aufzunehmenden Objekt 5 kann es sich beispielsweise um eine Sehenswürdigkeit, etwa eine Burg oder ein Schloss handeln. Grundsätzlich kann es sich bei dem Objekt um jegliche Art von Sehenswürdigkeit oder besonderen Punkt (POI: point of interest) handeln.The inventive device 1 allows automated capture of images from off-vehicle objects 5 , For an object to be recorded 5 For example, it may be a landmark, such as a castle or a castle. In principle, the object can be any kind of point of interest or point of interest (POI).

Die Einrichtung 1 umfasst zur Aufnahme von Bildern eine Kamera 2. Bei dieser Kamera 2 kann es sich um eine fahrzeugfest verbaute Kamera handeln, wie sie beispielsweise zur Realisierung von Fahrerassistenzfunktionen, wie Fahrzeugnavigationssystem mit Einblendung von Zielführungshinweisen in ein Kamerabild einer in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegenden Szenerie, Spur-Verlassenswarner, Abstandsassistent, Geschwindigkeitsregelung, Nachtsichtassistent, Einparkhilfe oder anderen in modernen Fahrzeugen verwendet werden. Bei der Kamera kann es sich auch um eine Kamera eines tragbaren Navigationssystems handeln, welches in eine an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs befestigte Aufnahme eingesetzt ist. Dieses tragbare Navigationssystem kann ein hauptsächlich zum Zweck der Navigation vorgesehenes (Handheld-)Navigationssystem sein, daneben kann es sich aber auch um einen tragbaren Kleinrechner oder ein Mobiltelefon oder dergleichen handeln, auf dem eine Navigationssoftware installiert ist. Solche Kleinrechner oder Mobiltelefone verfügen heute regelmäßig auch über eine Kamera. The device 1 includes a camera for taking pictures 2 , In this camera 2 it can be a vehicle-mounted camera, as for example for the realization of driver assistance functions, such as car navigation system with insertion of guidance information in a camera image of a lying in front of the vehicle scenery, lane departure warning, distance assistant, cruise control, night vision assistant, parking aid or other in modern vehicles are used. The camera may also be a camera of a portable navigation system, which is inserted into a receptacle attached to the windshield of the vehicle. This portable navigation system may be a navigation (handheld) navigation system primarily for navigation purposes, but may be a portable small computer or a cellular phone or the like on which navigation software is installed. Such minicomputers or mobile phones today regularly have a camera.

Die Einrichtung 1 verfügt weiter über eine Positionsbestimmungseinrichtung, mittels der der aktuelle Standort der Kamera 2 feststellbar ist. Bei der Positionsbestimmungseinrichtung 3 handelt es sich beispielsweise um einen Empfänger von GPS-Satellitensignalen, aus denen in an sich bekannter Weise die Position des Empfängers bestimmt werden kann. Solche GPS-Satellitenempfänger sind Bestandteil heutiger, oben beschriebener Fahrzeug-Navigationssysteme 30, vielfach aber auch von tragbaren Kleinrechner und Mobiltelefonen, die in Verbindung mit einer Navigationssoftware Navigationsfunktionen realisieren können. GPS-Empfänger sind zunehmend auch in Digitalkameras verbaut, um aufgenommenen Bildern Informationen über den Aufnahmestandort zuordnen zu können. Die Positionsbestimmungseinrichtung 3 kann vorteilhaft auch eine sogenannte Inertialsensorik umfassen, beispielsweise in Form eines Beschleunigungssensors, aus dessen eine Lageänderung anzeigenden Signalen ausgehend von einer zuvor festgestellten Lage oder Position eine neue Lage oder Position bestimmt werden kann. Solche Beschleunigungssensoren sind heute insbesondere in mobilen Geräten, wie tragbaren Kleinreichnern und Mobiltelefonen verbreitet.The device 1 also has a position determination device, by means of the current location of the camera 2 is detectable. In the position-determining device 3 For example, it is a receiver of GPS satellite signals from which the position of the receiver can be determined in a manner known per se. Such GPS satellite receivers are part of today's vehicle navigation systems described above 30 but in many cases also of portable small computers and mobile phones, which can realize navigation functions in conjunction with a navigation software. GPS receivers are increasingly being installed in digital cameras in order to be able to assign information about recorded images to recorded images. The position determination device 3 may advantageously also comprise a so-called inertial sensor, for example in the form of an acceleration sensor, from which a change in position indicating signals starting from a previously determined position or position, a new position or position can be determined. Such acceleration sensors are common today, especially in mobile devices, such as portable small people and mobile phones.

Die Einrichtung 1 verfügt weiter über eine Steuerung 7, die dazu ausgebildet ist, die Kamera 2 zu steuern, insbesondere diese zur Aufnahme eines Bildes oder einer Bilderfolge auszulösen und vorzugsweise ferner, Aufnahmeparameter, wie Bildwinkel 22 anzupassen, beispielsweise von Weitwinkel auf demgegenüber verkleinerten Bildwinkel 22‘ entsprechend einem sogenannten Teleobjektiv zu „zoomen“ oder die Bildachse 23 zu verschwenken (23‘).The device 1 also has a controller 7 that is designed to be the camera 2 in particular to trigger them to capture an image or a sequence of images, and preferably further, recording parameters such as image angle 22 adapt, for example, from wide angle on the other hand, reduced angle of view 22 ' according to a so-called telephoto lens to "zoom" or the image axis 23 to pivot ( 23 ' ).

Die Einrichtung 1 verfügt weiter über eine Bestimmungseinrichtung 6, deren Aufgabe es ist, das Vorliegen einer Sichtverbindung, Bezugszeichen 25 in 2, zwischen einem aktuellen Kamerastandort 21 und einem für eine Bildaufnahme in Frage kommenden Objekt 5 festzustellen. The device 1 also has a determination device 6 whose object is the presence of a line of sight, reference numerals 25 in 2 , between a current camera location 21 and an object eligible for image capture 5 determine.

Dazu greift die Bestimmungseinrichtung 6 auf einen Speicher 4 zu, in dem ein Geländemodell vorliegt. Dieses Geländemodell umfasst Informationen 51 über die Lage von für Bildaufnahmen in Frage kommenden Objekten 5. Diese Lageinformationen umfassen Ortskoordinaten einschließlich Höheninformationen, beschreiben also die Lage der Objekte im dreidimensionalen Raum. Dieses Geländemodell umfasst weiterhin ein Landschaftsmodell 41, welches die Topologie der Landschaft beschreibt, im Wesentlichen also Informationen einer topologischen Karte enthält. Das Landschaftsmodell umfasst beispielsweise Informationen über eine Anhöhe 42 mit zugehörigen Höhenlinien 421, 422, 423, 424, 425, die beispielsweise durch Stützpunkte 4211, 4212; 4221, 4222 sowie zugehörige Höheninformationen, wie zum Beispiel 300 Meter über Meeresspiegel (NN = Normal Null) 4213 und 350 Meter über NN 4223 beschrieben werden. Das Landschaftsmodell umfasst beispielsweise weitere Informationen über einen zwischen einer Ortschaft 44 und einer Straße 8 gelegenen Lärmschutzwall 43, welcher wiederum mit zugehörigen Höhenlinien 431, 432, 433 mit Stützpunkten 4311, 4312, ..., beschrieben wird. Weiterhin ist darin die Ortschaft 44 mit Lageinformationen und Höhendaten, daneben beispielsweise ein Werkskomplex oder Werksgebäude oder ein anderes Sichthindernis 45 mit Lage- und Höhendaten vermerkt. For this purpose, the determination device intervenes 6 on a memory 4 in which a terrain model is present. This terrain model includes information 51 about the location of objects eligible for image capture 5 , This location information includes location coordinates including altitude information, thus describing the location of the objects in three-dimensional space. This terrain model also includes a landscape model 41 , which describes the topology of the landscape, essentially contains information of a topological map. For example, the landscape model includes information about a hill 42 with associated contour lines 421 . 422 . 423 . 424 . 425 , for example, by interpolation points 4211 . 4212 ; 4221 . 4222 and related altitude information, such as 300 meters above sea level (NN = normal zero) 4213 and 350 meters above sea level 4223 to be discribed. For example, the landscape model includes more information about one between a township 44 and a street 8th located noise protection wall 43 , which in turn has associated contour lines 431 . 432 . 433 with bases 4311 . 4312 , ..., is described. Furthermore, in it is the village 44 with location information and elevation data, in addition, for example, a plant complex or factory building or other obstruction 45 noted with location and elevation data.

Die Bestimmungseinrichtung 6 bestimmt nun auf Grundlage der mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 3 bestimmten Kamera- und damit Fahrzeugposition 21, welche auch die Höhenlage der Kamera umfassen, der Lageinformationen 51 eines für eine Bildaufnahme in Fragen kommenden Objekts, wie der Burg 5, sowie des Landschaftsmodells 41, ob eine Sichtverbindung zwischen Kameraobjektiv 2 und aufzunehmendem Objekt 5 besteht.The determining device 6 determined based on the means of the position determination device 3 certain camera and thus vehicle position 21 , which also include the altitude of the camera, the location information 51 of an object in question for an image acquisition, such as the castle 5 , as well as the landscape model 41 whether a line of sight between camera lens 2 and the object to be recorded 5 consists.

Die Bestimmungseinrichtung 6 und die Steuerung 7 sind vorzugsweise als Softwaremodule ausgeführt, die von einem Prozessor abgearbeitet werden. Dieser kann vorzugsweise Bestandteil des mobilen Kleinrechners oder Mobiltelefons sein. Dieser kann auch als eigenständige Einrichtung im Fahrzeug oder als Bestandteil einer Fahrzeugeinrichtung, beispielsweise eines Fahrzeugnavigationssystems ausgebildet sein.The determining device 6 and the controller 7 are preferably implemented as software modules that are processed by a processor. This may preferably be part of the mobile small computer or mobile phone. This can also be designed as an independent device in the vehicle or as part of a vehicle device, such as a vehicle navigation system.

Befindet sich das Fahrzeug auf der Straße 8 in der unteren Position, in der das Fahrzeug 10 gestrichelt gezeichnet ist, befinden sich Fahrzeug 10 und aufzunehmendes Objekt 5 ungefähr auf gleicher Höhe von beispielsweise 320 Meter über Meeresspiegel. Jedoch ist die Sichtlinie 24 zwischen Fahrzeug 10 bzw. Kameraobjektiv 2 und aufzunehmendem Objekt 5 in dieser Kameraposition 20 durch die Höhenlinien 422 350 Meter über NN und 423 400 Meter über NN versperrt. Die Bestimmungseinrichtung 6 ermittelt somit aus dem Höhenprofil der Landschaft entlang der Luftlinienverbindung 24 zwischen Kameraposition 20 und Objekt 5, ob freie Sicht zwischen diesen beiden Punkten besteht, was vorliegend nicht der Fall ist. Is the vehicle on the road? 8th in the lower position in which the vehicle 10 Dashed lines are located vehicle 10 and the object to be recorded 5 about the same Height of, for example, 320 meters above sea level. However, the line of sight is 24 between vehicle 10 or camera lens 2 and the object to be recorded 5 in this camera position 20 through the contour lines 422 350 meters above sea level and 423 Blocked 400 meters above sea level. The determining device 6 thus determines from the elevation profile of the landscape along the airline connection 24 between camera position 20 and object 5 whether there is a clear view between these two points, which is not the case here.

Nach Weiterfahrt des Fahrzeugs 10 entlang der Straße 8 besteht in der oberen, durchgezogen gezeichneten Position 21 freie Sicht 25 zwischen Kamera 2 und Objekt 5. Dies wird wiederum von der Bestimmungseinrichtung 6 aus den Lage- und Höhendaten des Kamerastandorts 21, den Lage- und Höhendaten des Objekts 5 sowie dem Landschaftsmodell 41 der zwischen Kameraposition 21 und Objekt 5 liegenden Landschaft ermittelt.After continuing the vehicle 10 along the road 8th exists in the upper, solid line position 21 free sight 25 between camera 2 and object 5 , This in turn is determined by the determining device 6 from the position and height data of the camera location 21 , the position and height data of the object 5 as well as the landscape model 41 the between camera position 21 and object 5 lying landscape.

Sobald eine Sichtverbindung 25 zwischen Kamera 21 und Objekt 5 besteht, löst die Steuerung 7 die Kamera 2 zur Aufnahme mindestens eines Bildes oder aber zur Aufnahme einer Bilderfolge oder eines Films aus. Das aufgenommene Bild, die Bildfolge oder der Film wird in einem Speicher 9 abgelegt.Once a line of sight 25 between camera 21 and object 5 exists, triggers the control 7 the camera 2 for taking at least one picture or for taking a picture sequence or a movie. The captured image, sequence or movie is stored in memory 9 stored.

Daneben passt die Steuerung 7 bevorzugt Bildwinkel 22 und Blickrichtung 23 der Kamera an, so dass das aufzunehmende Objekt 5 im in der Kamera aufgenommenen Bild eine Mindestgröße von beispielsweise 20 Prozent der Bildfläche einnimmt und ferner das Objekt 5 im aufgenommenen Bild beispielsweise innerhalb der mittleren drei Fünftel des Bildbreite und der Bildhöhe zu liegen kommt. Bei Aufnahme einer Bildfolge kann auch ein Heranzoomen ausgehend von maximalem Bildwinkel der Kamera 2 sowie ein zunehmendes Zentrieren des Objekts 5 im Bild durch Nachführen der Bildachse der Kamera 2 vorgesehen sein. In addition, the controller fits 7 preferred angle of view 22 and viewing direction 23 the camera, so that the object to be recorded 5 in the picture taken in the camera takes a minimum size of, for example, 20 percent of the image area and also the object 5 in the captured image, for example, within the middle three-fifths of the image width and the image height comes to rest. When shooting a sequence of images, zooming in from the maximum angle of view of the camera can also be used 2 as well as an increasing centering of the object 5 in the picture by tracking the image axis of the camera 2 be provided.

Ist mehr als eine Kamera 2 im Fahrzeug vorhanden und Bestandteil der Einrichtung 1, so ist die Steuerung 7 vorteilhaft weitergebildet, mindestens eine der mindestens zwei Kameras 2 zur Aufnahme mindestens eines Bildes des Objekts 5 anzusteuern. Vorteilhaft wird dabei diejenige der Kameras ausgewählt, welche zur Aufnahme des Bildes des Objekts zu diesem am günstigsten positioniert oder ausgerichtet ist. Die Information, welche der Kameras 2 die für die Bildaufnahme jeweils die günstigste ist, kann wiederum von der Bestimmungseinrichtung 6 durch Abgleich der Positionsinformationen von Kamera 2 und Objekt 5 ermittelt und zur Verfügung gestellt werden. Is more than a camera 2 present in the vehicle and part of the device 1 so is the controller 7 advantageously further developed, at least one of the at least two cameras 2 for capturing at least one image of the object 5 head for. Advantageously, the one of the cameras is selected, which is positioned or aligned for receiving the image of the object to this most favorable. The information, which of the cameras 2 which is in each case the most favorable for the image acquisition, in turn, by the determination device 6 by adjusting the position information of camera 2 and object 5 be determined and made available.

Neben dieser automatischen Steuerung der beschriebenen Aufnahmeparameter der Kamera 2 kann auch eine manuelle Beeinflussung durch den Fahrzeugführer oder einen Fahrzeuginsassen vorgesehen sein. Dazu kann vorgesehen sein, dass der Nutzer über die gestartete Aufnahme informiert wird. Es besteht dann beispielsweise auch die Möglichkeit, dass der Anwender einen Audiokommentar zu aufgenommenen Objekt 5 bzw. der Sehenswürdigkeit oder dem POI, beispielsweise für einen Urlaubsfilm, abgibt, der über Mikrofon aufgenommen und im Speicher 9 für die Bildaufnahmen mit abgespeichert wird.In addition to this automatic control of the recording parameters of the camera described 2 can also be provided a manual influence by the driver or a vehicle occupant. For this purpose, it can be provided that the user is informed about the started recording. There is then also, for example, the possibility for the user to record an audio comment on the object 5 or the POI, for example, for a holiday movie, which is recorded via microphone and in memory 9 for the image recordings is saved.

Im beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde davon ausgegangen, dass die Position 21 der Kamera 2 aus aktuellen Daten der Positionsbestimmungsvorrichtung 3 am aktuellen Fahrzeugstandort bestimmt wird. Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung, die die beschriebene Ausführungsform vorteilhaft ergänzen kann, kann darüber hinaus die Position 21 der Kamera 2 aus Daten eines Navigationssystems 30 bestimmt werden. In the described embodiment, it was assumed that the position 21 the camera 2 from current data of the positioning device 3 is determined at the current vehicle location. In addition, according to an alternative embodiment of the invention, which can complement the described embodiment advantageously, the position 21 the camera 2 from data of a navigation system 30 be determined.

Nach Eingabe eines Zielorts in das Navigationssystem 30 berechnet das Navigationssystem in an sich bekannter Weise auf Grundlage einer digitalen Straßenkarte, in der Informationen über von dem Fahrzeug befahrbare Verkehrswege vorliegen, eine Fahrtroute vom aktuellen Fahrzeugstandort zu dem eingegebenen Zielort. Der Fahrzeugstandort wird dabei mittels der Positionsbestimmungseinrichung 3, über die das Navigationssystem 30 verfügt oder mit der das Navigationssystem verbunden ist, bestimmt. After entering a destination in the navigation system 30 calculates the navigation system in a conventional manner on the basis of a digital road map, in the information available on the vehicle passable traffic routes, a route from the current vehicle location to the entered destination. The vehicle location is thereby by means of the position determination device 3 about the navigation system 30 or to which the navigation system is connected.

Die so berechnete Fahrtroute setzt sich aus einer Folge von Straßenabschnitten zusammen. Im Speicher 4 sind Lageinformationen 81 zu den Straßenabschnitten umfassend deren Ortskoordinaten einschließlich Höheninformationen vorhanden. The travel route calculated in this way is composed of a sequence of road sections. In the storage room 4 are location information 81 to the road sections including their location coordinates including altitude information available.

Somit ist die Bestimmungseinrichtung 6 in der Lage, zu Fahrzeugpositionen 20, 21, ..., die aus der Fahrtroute abgeleitet werden können, schon vorab zu bestimmen, an welchen Positionen 21 auf der von dem Fahrzeug 10 zu befahrenden Fahrtroute 8 Sichtverbindungen zu interessanten, aufzunehmenden Objekten 5 bestehen werden. Somit können die Aufnahmen und gemäß Weiterbildung auch die Einstellung der Aufnahmeparameter vorab geplant werden. Damit wird die Steuerung 7 zum Zeitpunkt der Bildaufnahmen entlastet. Thus, the determining means 6 able to vehicle positions 20 . 21 , ..., which can be derived from the route, to determine in advance, at which positions 21 on the from the vehicle 10 to travel route 8th Visual connections to interesting objects to be photographed 5 exist. Thus, the recordings and, according to further development, the setting of the recording parameters can also be planned in advance. This will be the controller 7 relieved at the time of taking pictures.

In Weiterbildung der Erfindung kann die Bestimmungseinrichtung 6 mit weiteren Sensoren, beispielsweise einem Radarsensor, verbunden sein, wobei mit diesen zusätzlichen Sensoren Störungen der Sichtverbindung 25, beispielsweise durch vorausfahrende Fahrzeuge, erkannt werden können. Solche Störungen der Sichtverbindung können beispielsweise auch mittels der Kamera 2 selbst erkannt werden. In development of the invention, the determination device 6 be connected to other sensors, such as a radar sensor, with these additional sensors disturbances of the line of sight 25 , for example, by preceding vehicles, can be detected. Such disturbances of the line of sight can, for example, by means of the camera 2 even be recognized.

In Weiterbildung der Erfindung können auch Vorgaben definiert oder vom Benutzer vorgegeben werden, unter welchen Bedingungen Bildaufnahmen angefertigt werden sollen. So sind Nachtaufnahmen von Gebäuden häufig wenig wünschenswert, Bildaufnahmen von Sonnenuntergängen sind nur zu wohldefinierten Zeitpunkten sinnvoll. In a further development of the invention, specifications can also be defined or specified by the user, under which conditions image recordings are to be made. Thus, night shots of buildings are often not desirable, taking pictures of sunsets are only useful at well-defined times.

Da aus der digitalen Karte des Navigationssystems und/oder den im Speicher 4 abgelegten Informationen 51 zu den Objekten 5 bekannt ist, was fotografiert wurde, kann das aufgenommenen Bild oder die Bildfolge mit Informationen aus diesen Datenbanken angereichert werden. As from the digital map of the navigation system and / or the memory 4 stored information 51 to the objects 5 it is known what has been photographed, the recorded image or image sequence can be enriched with information from these databases.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007030243 A1 [0002]

Claims

Facility ( 1 ) in a vehicle ( 10 ) for receiving at least one image of at least one object located outside the vehicle ( 5 ) with a camera ( 2 ), with a position determining device ( 3 ) for determining the position ( 21 ) the camera ( 2 ) with a memory ( 4 ) containing a terrain model, which location information ( 51 ) of the at least one object to be photographed ( 5 ) and a landscape model ( 41 ) one between position ( 21 ) the camera ( 2 ) and the object ( 5 landscape) with a determination device ( 6 ) for determining a line of sight ( 25 ) between the camera ( 2 ) and the object to be recorded ( 5 ) from the position ( 21 ) the camera ( 2 ), the location information ( 51 ) of the object to be recorded ( 5 ) and the landscape model ( 41 ) and with a controller ( 7 ), which is adapted to the camera ( 2 ) for taking an image or a sequence of images, if by the determining device ( 6 ) the presence of a line of sight ( 25 ) between camera ( 2 ) and the object to be recorded ( 5 ) is detected.

Device according to claim 1, characterized in that the position-determining device ( 3 ) is designed to perform an own location.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the position-determining device ( 3 ) is adapted to the spatial position ( 21 ) the camera ( 2 ) from a particular route of the vehicle ( 10 ) and position information of the vehicle ( 10 ) as part of the route accessible traffic routes ( 8th ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control is adapted to the image axis and / or the angle of view of the camera ( 2 ) depending on the position of the camera ( 2 ) relative to the object to be photographed ( 5 ).

Device according to one of the preceding claims with at least two cameras ( 2 ) spaced apart in the vehicle ( 10 ) are arranged, wherein the controller ( 7 ) is adapted to at least one of the at least two cameras ( 2 ) for receiving at least one image of the object ( 5 ) head for.

Method for taking a picture of an outside of a vehicle ( 10 ) ( 5 ) with a camera ( 2 ) in or on the vehicle ( 10 ), where a position ( 21 ) the camera ( 2 ), and a position ( 51 ) of the object ( 5 ), where from the positions of camera ( 2 ) and object ( 5 ) as well as a terrain model ( 4 ), which location information ( 51 ) of at least the object to be photographed ( 5 ) and a landscape model ( 41 ) at least one between the position ( 21 ) the camera ( 2 ) and the object to be recorded ( 5 ), includes a line of sight ( 25 ) between the camera ( 2 ) and the object to be recorded ( 5 ) and the camera ( 2 ) is activated to record an image or a sequence of images if the presence of a line of sight ( 25 ) between camera ( 2 ) and the object to be recorded ( 5 ) is detected.