DE102013209175A1 - Method for braking a vehicle and control device for a recuperative braking system of a vehicle - Google Patents

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Jochen Steinmann
Ralf-Peter Jaime
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit den Schritten Abbremsen mindestens einer ersten Achse des Fahrzeugs mittels mindestens eines durch mindestens einen ersten Elektromotor (50) bewirkten ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1), und Zumindest zeitweises Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors (50) zum Ausüben des ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) auf die erste Achse und des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und/oder mindestens eines zweiten Elektromotors (52) zum Ausüben eines zweiten Generator-Bremsmoments (Mgen2) auf eine zweite Achse des Fahrzeugs derart, dass ein Verhältnis aus einem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Ebenso betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs und ein rekuperatives Bremssystem für ein Fahrzeug.The invention relates to a method for braking a vehicle, comprising the steps of braking at least one first axle of the vehicle by means of at least one first generator braking torque (Mgen1) brought about by at least one first electric motor (50), and at least temporarily actuating the at least one first electric motor (50 ) for exerting the first generator braking torque (Mgen1) on the first axle and the at least one first electric motor (50) and / or at least one second electric motor (52) for exerting a second generator braking torque (Mgen2) on a second axle of the vehicle such that a ratio of a first total braking torque exerted on the first axis comprising at least the first generator braking torque (Mgen1) and a second total braking torque exerted on the second axis comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) of a predetermined one Target braking force distribution corresponds. The invention also relates to a control device for a recuperative braking system of a vehicle and a recuperative braking system for a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs. Ebenso betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for braking a vehicle. Likewise, the invention relates to a control device for a recuperative braking system of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a recuperative braking system of a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2011 075 968 A1 sind eine Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs beschrieben. Das jeweilige Bremssystem wird entsprechend des in 1 schematisch wiedergegebenen herkömmlichen Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs eingesetzt.In the DE 10 2011 075 968 A1 For example, a control system for a brake system of a vehicle and a method for operating a brake system of a vehicle are described. The respective brake system is according to the in 1 schematically reproduced conventional method used to brake a vehicle.

Bei dem in 1 schematisch wiedergegebenen herkömmlichen Verfahren wird ein Fahrzeug abgebremst, indem mittels eines Elektromotors 10 ein Generator-Bremsmoment Mgen auf eine erste Achse eines Fahrzeugs ausgeübt wird. Der ersten Achse des Fahrzeugs sind auch zwei Radbremszylinder 12 zugeordnet, mittels welchen ein erstes Reib-Bremsmoment Mr1 auf die erste Achse ausübbar ist. Die beiden der ersten Achse zugeordneten Radbremszylinder 12 sind beispielsweise in einem von einem Hauptbremszylinder 14 abtrennbaren ersten Bremskreis 16 eingebaut. An dem Hauptbremszylinder 14 ist auch ein nicht-abtrennbarer zweiter Bremskreis 18 mit zwei weiteren Radbremszylindern 20 angebunden. Mittels der beiden weiteren Radbremszylinder 20 ist ein zweites Reib-Bremsmoment Mr2 auf eine zweite Achse des Fahrzeugs ausübbar. Mittels der Bremsmomente Mgen, Mr1 und Mr2 soll das Fahrzeug bei einer Betätigung eines Bremspedals 22 durch einen Fahrer abbremsbar sein. Zur kraftmäßigen Unterstützung des Fahrers soll auch ein Bremskraftverstärker 24, welcher mittels mindestens einer Elektronikkomponente 26 und 28 ansteuerbar ist, einsetzbar sein. Außerdem soll mittels der mindestens einen Elektronikkomponente 26 und 28 mindestens eine hydraulische Komponente 30 des Bremssystems so ansteuerbar sein, dass ein Bremsflüssigkeitstransfer zwischen dem Hauptbremszylinder 14 und einem daran angebundenen Bremsflüssigkeitsreservoir 32 ausführbar ist. Bezüglich der Möglichkeiten zum Einsatz der mindestens einen hydraulischen Komponente 30 zum Aufladen einer Fahrzeugbatterie 34 mittels des Elektromotors 10 wird auf die DE 10 2011 075 968 A1 verwiesen.At the in 1 schematically reproduced conventional method, a vehicle is braked by means of an electric motor 10 a generator braking torque Mgen is exerted on a first axle of a vehicle. The first axle of the vehicle are also two wheel brake cylinders 12 assigned, by means of which a first friction braking torque Mr1 can be exerted on the first axis. The two wheel brake cylinders assigned to the first axle 12 For example, in one of a master cylinder 14 detachable first brake circuit 16 built-in. On the master cylinder 14 is also a non-detachable second brake circuit 18 with two other wheel brake cylinders 20 tethered. By means of the two other wheel brake cylinders 20 is a second friction braking torque Mr2 exercisable on a second axis of the vehicle. By means of the braking torques Mgen, Mr1 and Mr2, the vehicle should upon actuation of a brake pedal 22 be slowed down by a driver. To force support the driver is also a brake booster 24 , which by means of at least one electronic component 26 and 28 is controllable, can be used. In addition, by means of at least one electronic component 26 and 28 at least one hydraulic component 30 the brake system be controlled so that a brake fluid transfer between the master cylinder 14 and a brake fluid reservoir connected thereto 32 is executable. With regard to the possibilities for using the at least one hydraulic component 30 for charging a vehicle battery 34 by means of the electric motor 10 will be on the DE 10 2011 075 968 A1 directed.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung schafft ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7 und ein rekuperatives Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 13.The invention provides a method for braking a vehicle having the features of claim 1, a control device for a recuperative braking system of a vehicle with the features of claim 7 and a recuperative braking system for a vehicle having the features of claim 13.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die vorliegende Erfindung gewährleistet die Nutzung aller Achsen eines Fahrzeugs zur Rekuperation während einer Bremsung. Auf diese Weise kann ein besonders hoher Anteil von kinetischer Energie während einer Bremsung in elektrische Energie umgewandelt werden. Aufgrund der vergleichsweise hohen Umwandlungsrate von kinetischer Energie in elektrische Energie kann eine Fahrzeugbatterie schneller aufgeladen werden. Die vorliegende Erfindung erleichtert somit das Bereitstellen von elektrischer Energie zum elektrischen Antreiben aller Achsen des Fahrzeugs. Auf diese Weise ist der Betrieb eines Elektrofahrzeugs mit mehr als einer elektrisch angetriebenen Achse signifikant erleichtert.The present invention ensures the use of all axles of a vehicle for recuperation during braking. In this way, a particularly high proportion of kinetic energy can be converted during braking into electrical energy. Due to the comparatively high conversion rate of kinetic energy into electrical energy, a vehicle battery can be charged faster. The present invention thus facilitates the provision of electrical energy for electrically driving all the axles of the vehicle. In this way, the operation of an electric vehicle with more than one electrically driven axle is significantly facilitated.

Es wird darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung eine Nutzung des Rekuperationspotentials aller Achsen des Fahrzeugs ermöglicht. Insbesondere kann somit an allen Achsen des Fahrzeugs nicht nur hydraulisch mittels mindestens eines Radbremszylinders, sondern auch rekuperativ (bzw. generatorisch) gebremst werden.It should be noted that the present invention enables utilization of the recuperation potential of all the axles of the vehicle. In particular, it is therefore possible to brake on all axles of the vehicle not only hydraulically by means of at least one wheel brake cylinder but also by recuperation (or by way of generator).

Ein weiterer signifikanter Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht in der zumindest zeitweise gewährleisteten Einhaltung einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung/Soll-Bremskraftverteilung. Somit ist selbst bei einem generatorischen Abbremsen aller Achsen des Fahrzeugs gewährleistet, dass eine bevorzugte Bremskraftverteilung zumindest zeitweise eingehalten wird.Another significant advantage of the present invention is the at least temporarily ensured adherence to a predetermined desired braking force distribution / desired braking force distribution. Thus, even with a regenerative braking of all axes of the vehicle ensures that a preferred brake force distribution is maintained at least temporarily.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors eine von einem Fahrer oder einer Geschwindigkeits-Steuerautomatik des Fahrzeugs vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung derart berücksichtigt, dass eine Summe des ersten Gesamt-Bremsmoments und des zweiten Gesamt-Bremsmoments der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung entspricht. Somit ist zusätzlich zu einem zumindest zeitweise realisierten Einhalten der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung/Soll-Bremskraftverteilung auch gewährleistet, dass die vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung verlässlich eingehalten wird. Der Fahrerbremswunsch oder die von der Geschwindigkeits-Steuerautomatik vorgegebene autonome Bremsung wird somit trotz des Einsatzes des mindestens einen Elektromotors zum Abbremsen mehrerer Achsen genau ausgeführt.In an advantageous embodiment of the method is when driving the at least one the first electric motor and / or the at least one second electric motor, a predetermined vehicle deceleration predetermined by a driver or automatic cruise control of the vehicle is taken into account such that a sum of the first total braking torque and the second total braking torque corresponds to the predetermined target vehicle deceleration. Thus, in addition to an at least partially realized adherence to the predetermined desired braking force distribution / desired braking force distribution, it is also ensured that the predetermined target vehicle deceleration is reliably maintained. The driver's brake request or the autonomous braking predetermined by the automatic speed control is thus carried out precisely despite the use of the at least one electric motor for braking several axles.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors mindestens ein auf die erste Achse mittels mindestens eines ersten Radbremszylinders eventuell ausgeübtes erstes Reib-Bremsmoment und/oder mindestens ein auf die zweite Achse mittels mindestens eines zweiten Radbremszylinders eventuell ausgeübtes zweites Reib-Bremsmoment derart berücksichtigt, dass das Verhältnis aus dem ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment und das erste Reib-Bremsmoment und dem zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment und das zweite Reib-Bremsmoment der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Somit ist ein zumindest zeitweises Einhalten der Soll-Bremskraftverteilung sowohl während einer reingeneratorischen Bremsung als auch in einem Mischbetrieb gewährleistet.In a further advantageous embodiment, when the at least one first electric motor and / or the at least one second electric motor are actuated, at least one first frictional braking torque possibly exerted on the first axle by means of at least one first wheel brake cylinder and / or at least one on the second axle by means of at least one the second wheel brake cylinder possibly applied second friction braking torque considered such that the ratio of the first total braking torque comprising at least the first generator braking torque and the first friction braking torque and the second total braking torque comprising at least the second generator braking torque and the second friction -Bremsmoment the predetermined target braking force distribution corresponds. Thus, an at least temporary compliance with the desired braking force distribution is ensured both during a purely regenerative braking and in a mixed operation.

Vorzugsweise werden, sofern mindestens ein erstes Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors und mindestens ein zweites Rekuperationspotential des mindestens einen zweiten Elektromotors unlimitiert vorliegen, das erste Generator-Bremsmoment auf die erste Achse und das zweite Generator-Bremsmoment auf die zweite Achse derart ausgeübt, dass das Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment und dem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Somit kann die uneingeschränkte Einsetzbarkeit der Elektromotoren vorteilhaft zum Einhalten der gewünschten Bremsmomentverteilung/Bremskraftverteilung genutzt werden.Preferably, provided at least one first recuperation potential of the at least one first electric motor and at least one second recuperation potential of the at least one second electric motor are unlimited, the first generator braking torque is exerted on the first axis and the second generator braking torque on the second axis such that the Ratio of the force exerted on the first axis first total braking torque and the same time applied to the second axis second total braking torque of the predetermined desired braking force distribution corresponds. Thus, the unrestricted applicability of the electric motors can be advantageously used to comply with the desired brake torque distribution / brake force distribution.

Außerdem kann, sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, das mittels des mindestens einen ersten Elektromotors ausgeübte erste Generator-Bremsmoment reduziert und das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment entsprechend gesteigert werden. Somit kann, sobald das generatorische Moment einer Achse aufgrund von Stabilitätsereignissen limitiert ist, dieses an die andere Achse verschoben werden. Dies ändert zwar die Verteilung der Bremsmomente, bzw. das Verhältnis aus den Gesamt-Bremsmomenten, bewirkt jedoch ein Gleichbleiben des generatorischen Anteils an der Gesamtverzögerung.In addition, if the at least one first recuperation potential is limited due to stability problems and the at least one second recuperation potential is unlimited, the first generator braking torque exerted by the at least one first electric motor is reduced and the second generator braking torque exerted by the at least one second electric motor correspondingly be increased. Thus, as soon as the generator moment of an axis is limited due to stability events, it can be shifted to the other axis. Although this changes the distribution of the braking torque, or the ratio of the total braking torque, but causes a constant proportion of the regenerative component of the total delay.

In einer vorteilhaften Weiterbildung können auch, sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert sind, das mittels des mindestens einen ersten Elektromotors ausgeübte erste Generator-Bremsmoment und/oder das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment reduziert und das erste Reib-Bremsmoment und/oder das zweite Reib-Bremsmoment entsprechend gesteigert werden. Eine entfallende Einsetzbarkeit der Elektromotoren kann somit durch die Reib-Bremsmomente derart kompensiert werden, dass die vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung weiterhin verlässlich eingehalten wird. Ein Fahrerbremswunsch oder eine von der Geschwindigkeits-Steuerautomatik vorgegebene autonome Bremsung sind somit weiterhin trotz der entfallenden Einsetzbarkeit der Elektromotoren zum generatorischen Bremsen fehlerfrei ausführbar.In an advantageous development, provided that the at least one first recuperation potential and the at least one second recuperation potential are limited due to stability problems, the first generator braking torque exerted by the at least one first electric motor and / or the second generator exerted by the at least one second electric motor -Bremsmoment reduced and the first friction braking torque and / or the second friction braking torque can be increased accordingly. An attributable applicability of the electric motors can thus be compensated by the friction braking torques such that the predetermined target vehicle deceleration is still reliably maintained. A driver's braking request or an autonomous braking predetermined by the automatic speed control system are therefore still able to run without errors despite the fact that the electric motors can not be used for regenerative braking.

Die in den vorausgehenden Absätzen beschriebenen Vorteile sind auch mittels einer entsprechenden Steuervorrichtung realisierbar.The advantages described in the preceding paragraphs can also be realized by means of a corresponding control device.

Die beschriebenen Vorteile können auch gewährleistet werden mittels eines derartigen rekuperativen Bremssystems.The described advantages can also be ensured by means of such a recuperative braking system.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:Further features and advantages of the present invention will be explained below with reference to the figures. Show it:

1 eine schematische Darstellung zum Erläutern eines herkömmlichen Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs; 1 a schematic representation for explaining a conventional method for braking a vehicle;

2 eine schematische Darstellung zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs; 2 a schematic representation for explaining an embodiment of the method for braking a vehicle;

3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung; und 3 a schematic representation of an embodiment of the control device; and

4a und 4b eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des rekuperativen Bremssystems und ein Koordinatensystem zum Erläutern von dessen Funktionsweise. 4a and 4b a schematic representation of an embodiment of the recuperative braking system and a coordinate system for explaining its operation.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

2 zeigt eine schematische Darstellung zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs. 2 shows a schematic illustration for explaining an embodiment of the method for braking a vehicle.

Das im Weiteren beschriebene Verfahren kann mit einer Vielzahl von verschiedenen Bremssystemen ausgeführt werden. Die in 2 schematisch wiedergegebenen Komponenten des zum Ausführen des Verfahrens genutzten Bremssystems sind deshalb nur beispielhaft zu interpretieren.The method described below can be carried out with a variety of different brake systems. In the 2 schematically reproduced components of the brake system used to carry out the method are therefore to be interpreted only as an example.

Das Verfahren umfasst ein Abbremsen mindestens einer ersten Achse des Fahrzeugs mittels mindestens eines durch mindestens einen ersten Elektromotor 50 (E-Maschine) bewirkten ersten Generator-Bremsmoments Mgen1. Dies geschieht durch ein zumindest zeitweiliges Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors 50 zum Ausüben des ersten Generator-Bremsmoments Mgen1 auf die erste Achse und des mindestens einen ersten Elektromotors 50 und/oder mindestens eines zweiten Elektromotors 52 (E-Maschine) zum Ausüben eines zweiten Generator-Bremsmoments Mgen2 auf eine zweite Achse des Fahrzeugs. Das Ansteuern des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 erfolgt derart, dass ein Verhältnis aus einem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Das erste Gesamt-Bremsmoment umfasst zumindest das erste Generator-Bremsmoment Mgen1. Entsprechend umfasst auch das zweite Gesamt-Bremsmoment zumindest das zweite Generator-Bremsmoment Mgen2. Ein Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment Mgen1) und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment Mgen2) entspricht der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung insbesondere dann, wenn aus den Gesamt-Bremsmomenten eine Bremskraftverteilung resultiert, welche nicht/kaum von der Soll-Bremskraftverteilung abweicht.The method comprises braking at least one first axis of the vehicle by means of at least one by at least one first electric motor 50 (E-machine) caused first generator braking torque Mgen1. This is done by an at least temporary control of the at least one first electric motor 50 for exerting the first generator braking torque Mgen1 on the first axis and the at least one first electric motor 50 and / or at least one second electric motor 52 (E machine) for applying a second generator braking torque Mgen2 on a second axis of the vehicle. The driving of the at least one electric motor 50 and 52 is effected in such a way that a ratio of a first total braking torque exerted on the first axis and a second total braking torque simultaneously exerted on the second axis corresponds to a predetermined desired braking force distribution. The first overall braking torque comprises at least the first generator braking torque Mgen1. Correspondingly, the second overall braking torque also includes at least the second generator braking torque Mgen2. A ratio of the first total braking torque exerted on the first axis (comprising at least the first generator braking torque Mgen1) and a second total braking torque (comprising at least the second generator braking torque Mgen2) simultaneously applied to the second axis corresponds to the predetermined nominal torque. Brake force distribution in particular when the braking torque distribution results from the total braking torque, which does not / hardly deviates from the desired braking force distribution.

Das hier beschriebene Verfahren bietet somit durch das zumindest zeitweilige Einhalten der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung eine vorteilhafte Fahrzeugstabilität. Selbst das Einsetzen des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 zum gleichzeitigen Abbremsen mehrerer Achsen ist somit nicht mit Stabilitätseinbußen verbunden. Stattdessen ermöglicht das Verfahren eine Verteilung der Rekuperation auf die Fahrzeugachsen derart, dass die Gesamtbremswirkung der Achsen einer bevorzugten Bremskraftverteilung entspricht. Insbesondere kann die Gleichung (Gl1) eingehalten werden mit:

Figure DE102013209175A1_0002
wobei FRA die auf die Hinterachse ausgeübte Hinterachse-Gesamt-Bremskraft, FFA die auf die Vorderachse ausgeübte Vorderachse-Gesamt-Bremskraft, cRA der Reibungskoeffizient der Hinterachse, cFA der Reibungskoeffizient der Vorderachse, rRA der Radradius der Räder der Hinterachse und rFA der Radradius der Räder der Vorderachse sind.The method described here thus offers an advantageous vehicle stability by the at least temporary compliance with the predetermined desired brake force distribution. Even the insertion of the at least one electric motor 50 and 52 for simultaneous braking of several axes is thus not associated with stability losses. Instead, the method allows a distribution of recuperation on the vehicle axles such that the total braking effect of the axles corresponds to a preferred brake force distribution. In particular, the equation (Gl1) can be satisfied with:
Figure DE102013209175A1_0002
where F RA exerted on the rear axle, the rear axle-total braking force F FA exerted on the front front-total braking force, c RA the coefficient of friction of the rear axle, c FA coefficient of friction of the front axle, r RA of the wheel radius of the wheels of the rear axle and r FA of the wheel radius of the wheels of the front axle are.

Bevorzugt wird beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors 50 und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 eine von einem Fahrer oder einer Geschwindigkeits-Steuerautomatik des Fahrzeugs vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung berücksichtigt. Beispielsweise kann mittels eines Pedalwegsensors 54 ein Verstellweg eines Bremsbetätigungselements, wie beispielsweise ein Pedalweg eines Bremspedals 56, gemessen und beim Ansteuern des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 berücksichtigt werden. Auch andere Sensoren, wie beispielsweise ein Stangenwegsensor und/oder ein Fahrerbremskraftsensor, können zum Bestimmen einer den Fahrerbremswunsch wiedergebenden Sensor-Größe eingesetzt werden. Eine berücksichtigbare Sensor-Größe ist beispielsweise auch ein Stangenweg, eine Fahrerbremskraft und/oder Fahrerbremsdruck. In allen Fällen kann die Soll-Fahrzeugverzögerung beim Ansteuern des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 derart berücksichtigt werden, dass eine Summe des ersten Gesamt-Bremsmoments und des zweiten Gesamt-Bremsmoments der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung, bzw. einem derartigen Bremsmoment, entspricht. Somit werden auch bei einem Einsatz des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 zum gleichzeitigen Abbremsen mehrerer Achsen der Fahrerbremswunsch oder die von der Geschwindigkeits-Steuerautomatik angeforderte autonome Bremsung verlässlich eingehalten.When driving the at least one first electric motor is preferred 50 and / or the at least one second electric motor 52 takes into account a predetermined vehicle deceleration predetermined by a driver or an automatic cruise control of the vehicle. For example, by means of a pedal travel sensor 54 a displacement of a brake operating member, such as a pedal travel of a brake pedal 56 , measured and when driving the at least one electric motor 50 and 52 be taken into account. Other sensors, such as a rod travel sensor and / or a driver brake force sensor, can also be used to determine a sensor variable that reflects the driver's braking request. An observable sensor size is, for example, also a bar path, a driver brake force and / or driver brake pressure. In all cases, the target vehicle deceleration when driving the at least one electric motor 50 and 52 be considered such that a sum of the first total braking torque and the second total braking torque of the predetermined target vehicle deceleration, or such a braking torque corresponds. Thus, even when using the at least one electric motor 50 and 52 for simultaneous braking of several axes of the driver brake request or requested by the automatic cruise control autonomous braking reliably adhered to.

Ebenso können beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors 50 und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 mindestens ein auf die erste Achse mittels mindestens eines ersten Radbremszylinders 58 eventuell ausgeübtes erstes Reib-Bremsmoment Mr1 und/oder mindestens ein auf die zweite Achse mittels mindestens eines zweiten Radbremszylinders 60 eventuell ausgeübtes zweites Reib-Bremsmoment Mr2 berücksichtigt werden. Dies erfolgt vorzugsweise derart, dass das Verhältnis aus dem ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment Mgen1 und das erste Reib-Bremsmoment Mr1 und dem zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment Mgen2 und das zweite Reib-Bremsmoment Mr2 der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Somit ist auch bei einem zusätzlichen Ausüben mindestens eines Reib-Bremsmoments Mr1 oder Mr2 während eines Einsatzes des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 zum gleichzeitigen Abbremsen mehrerer Achsen zumindest zeitweise gewährleistet, dass die vorgegebene Soll-Bremskraftverteilung eingehalten wird. Die vorteilhafte Fahrzeugstabilität ist somit auch während eines Mischbetriebes des mindestens einen Elektromotors 50 und 52 und der Radbremszylinder 58 und/oder 60 realisiert.Likewise, when driving the at least one first electric motor 50 and / or the at least one second electric motor 52 at least one on the first axis by means of at least a first wheel brake cylinder 58 possibly exerted first friction braking torque Mr1 and / or at least one on the second axis by means of at least one second wheel brake cylinder 60 possibly exerted second friction braking torque Mr2 be taken into account. This is preferably done such that the ratio of the first total braking torque comprising at least the first generator braking torque Mgen1 and the first friction braking torque Mr1 and the second total braking torque comprising at least the second generator braking torque Mgen2 and the second friction braking torque Mr2 the predetermined target braking force distribution corresponds. Thus, even with an additional exerting at least one frictional braking torque Mr1 or Mr2 during use of the at least one electric motor 50 and 52 for simultaneous braking of several axes at least temporarily ensures that the predetermined target braking force distribution is maintained. The advantageous vehicle stability is thus also during a mixed operation of the at least one electric motor 50 and 52 and the wheel brake cylinder 58 and or 60 realized.

Bevorzugter Weise werden das erste Generator-Bremsmoment Mgen1 auf die erste Achse und das zweite Generator-Bremsmoment Mgen2 auf die zweite Achse gerade dann so ausgeübt, dass das Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment und dem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht, wenn das mindestens eine erste Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors 50 und des mindestens eine zweite Rekuperationspotential des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 unlimitiert vorliegen. Damit kann bei einem unlimitierten Vorliegen der Rekuperationspotentiale der Elektromotoren 50 und 52 sichergestellt werden, dass die vorteilhafte Fahrzeugstabilität vorliegt. Dies gilt unabhängig davon, ob die Gesamt-Bremsmomente mindestens ein Reib-Bremsmoment Mr1 und Mr2 oder ausschließlich die Generator-Bremsmomente Mgen1 und Mgen2 umfassen.Preferably, the first generator braking torque Mgen1 are applied to the first axis and the second generator braking torque Mgen2 is applied to the second axis just so that the Ratio of the force exerted on the first axis first total braking torque and the same time applied to the second axis second total braking torque of the predetermined desired braking force distribution corresponds, if the at least one first Rekuperationspotential the at least one first electric motor 50 and the at least one second recuperation potential of the at least one second electric motor 52 unlimited. Thus, in the case of an unlimited existence of the recuperation potentials of the electric motors 50 and 52 be ensured that the advantageous vehicle stability exists. This applies regardless of whether the total braking torques comprise at least one friction braking torque Mr1 and Mr2 or exclusively the generator braking torques Mgen1 and Mgen2.

Sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, können das mittels des mindestens einen ersten Elektromotors 50 ausgeübte erste Generator-Bremsmoment Mgen1 reduziert und das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment Mgen2 entsprechend gesteigert werden. Dies gewährleistet auch dann noch ein schnelles Aufladen einer Fahrzeugbatterie 62, wenn das mindestens eine erste Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors 50 aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist. Insbesondere kann selbst bei einer Deaktivierung des mindestens einen ersten Elektromotors 50 in diesem Fall noch ein hoher Anteil von kinetischer Energie mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 in elektrische Energie umgewandelt werden. Die hier beschriebene Vorgehensweise liefert damit auch bei einer Limitierung des mindestens einen ersten Rekuperationspotentials des mindestens einen ersten Elektromotors 50 noch eine maximale Rekuperation. Entsprechend kann auch ein Vorliegen einer Limitierung des mindestens einen zweiten Rekuperationspotentials bei einem unlimitierten Vorliegen des mindestens einen ersten Rekuperationspotentials kompensiert werden, indem das betroffene zweite Generator-Bremsmoment zwischen den Achsen verschoben wird.If the at least one first recuperation potential is limited due to stability problems and the at least one second recuperation potential is unlimited, this can be done by means of the at least one first electric motor 50 exerted first generator braking torque Mgen1 reduced and that by means of at least one second electric motor 52 exerted second generator braking torque Mgen2 be increased accordingly. This ensures even then a fast charging a vehicle battery 62 if the at least one first recuperation potential of the at least one first electric motor 50 is limited due to stability issues. In particular, even with a deactivation of the at least one first electric motor 50 in this case still a high proportion of kinetic energy by means of the at least one second electric motor 52 be converted into electrical energy. The procedure described here thus also provides for a limitation of the at least one first recuperation potential of the at least one first electric motor 50 still a maximum recuperation. Accordingly, a presence of a limitation of the at least one second recuperation potential in the case of an unlimited presence of the at least one first recuperation potential can also be compensated by shifting the affected second generator braking torque between the axes.

Auch nach einem Reduzieren des ersten Generator-Bremsmoments Mgen1 und einem entsprechenden Steigern des zweiten Generator-Bremsmoments Mgen2 kann die Summe der Gesamt-Bremsmomente noch der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung entsprechen. Somit wird selbst bei einem Einhalten der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung die gewünschte generatorische Leistung noch erbracht. Even after reducing the first generator braking torque Mgen1 and a corresponding increase in the second generator braking torque Mgen2, the sum of the total braking torques can still correspond to the predetermined target vehicle deceleration. Thus, even if the predetermined target vehicle deceleration is maintained, the desired regenerative power is still provided.

Als Alternative zu der in den vorausgehenden Absätzen beschriebenen Vorgehensweise kann jedoch auch, sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, die Reduzierung des ersten Generator-Bremsmoments Mgen1 mittels einer Steigerung mindestens eines Reib-Bremsmoments Mr1 oder Mr2 zumindest teilweise kompensiert werden. Auch auf diese Weise ist gewährleistbar, dass die vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung weiterhin verlässlich eingehalten wird.However, as an alternative to the procedure described in the preceding paragraphs, if the at least one first recuperation potential is limited due to stability problems and the at least one second recuperation potential is unlimited, the reduction of the first generator braking torque Mgen1 can be achieved by increasing at least one frictional braking torque Mr1 or Mr2 be at least partially compensated. In this way it is also possible to ensure that the specified target vehicle deceleration is reliably maintained.

Sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert sind, ist es vorteilhaft, dass mittels des mindestens einen ersten Elektromotors 50 ausgeübte erste Generator-Bremsmoment Mgen1 und/oder das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors 52 ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment Mgen2 zu reduzieren und das erste Reib-Bremsmoment Mr1 und/oder das zweite Reib-Bremsmoment Mr2 entsprechend zu steigern. Auf diese Weise ist selbst eine sich auf beide Achsen erstreckende Limitierung der Rekuperation, beispielsweise bedingt durch einen Ladezustand der Batterie, eine zu niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit oder eine Fahrzeugstabilität, durch eine gesteigerte Reibbremsung an mindestens einer Achse kompensierbar. If the at least one first recuperation potential and the at least one second recuperation potential are limited due to stability problems, it is advantageous that by means of the at least one first electric motor 50 exerted first generator braking torque Mgen1 and / or by means of the at least one second electric motor 52 to exert exerted second generator braking torque Mgen2 and correspondingly to increase the first friction braking torque Mr1 and / or the second friction braking torque Mr2. In this way even a limitation of the recuperation extending on both axes, for example due to a charging state of the battery, too low a vehicle speed or a vehicle stability, can be compensated for by increased friction braking on at least one axle.

In der hier beschriebenen Ausführungsform wird das Verfahren mittels eines Bremssystems mit einem Hauptbremszylinder 64, einem Bremsflüssigkeitsreservoir 66, einem vom Hauptbremszylinder 64 entkoppelbaren ersten Bremskreis 68, welcher der ersten Achse zugeordnet ist und zwei erste Radbremszylinder 58 umfasst, und einem der zweiten Achse zugeordneten nicht-entkoppelbaren zweiten Bremskreis 70 mit zwei zweiten Radbremszylindern 60 ausgeführt. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass auch andere Bremssysteme zum Ausführen des Verfahrens einsetzbar sind. Lediglich optional ist mindestens eine hydraulische Komponente 72 des Bremssystems mittels mindestens einer elektronischen Komponente 74 und 76 so ansteuerbar, dass die in der DE 10 2011 075 968 A1 beschriebenen Verblendvorgänge ausführbar sind. Auch die Ausstattung des Bremssystems mit einem Bremskraftverstärker 78 ist lediglich beispielhaft zu interpretieren.In the embodiment described herein, the method is by means of a brake system with a master cylinder 64 , a brake fluid reservoir 66 , one from the master cylinder 64 decoupled first brake circuit 68 which is associated with the first axle and two first wheel brake cylinders 58 includes, and one of the second axis associated non-decoupled second brake circuit 70 with two second wheel brake cylinders 60 executed. It should be noted, however, that other braking systems can be used to carry out the method. Only optional is at least one hydraulic component 72 the braking system by means of at least one electronic component 74 and 76 so controllable that in the DE 10 2011 075 968 A1 described veneering operations are executable. Also the equipment of the brake system with a brake booster 78 is to be interpreted only as an example.

Die dem entkoppelbaren ersten Bremskreis 68 zugeordnete erste Achse kann beispielsweise eine Hinterachse (Rückachse) sein, während die zweite Achse, welcher der nicht-entkoppelbare zweite Bremskreis 70 zugeordnet ist, die Vorderachse des Fahrzeugs ist. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass eine derartige Zuordnung der Achsen optional ist. The decoupled first brake circuit 68 assigned first axis may for example be a rear axle (rear axle), while the second axis, which is the non-decoupled second brake circuit 70 is assigned, the front axle of the vehicle. It should be noted, however, that such assignment of the axes is optional.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung. 3 shows a schematic representation of an embodiment of the control device.

Die in 3 schematisch dargestellte Steuervorrichtung 100 ist für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs einsetzbar. Die Steuervorrichtung 100 umfasst eine Ansteuereinrichtung 102, welche dazu ausgelegt ist, eine erste Soll-Größe bezüglich zumindest eines auf eine erste Achse des Fahrzeugs auszuübenden ersten Generator-Bremsmoments und eine zweite Soll-Größe bezüglich eines gleichzeitig auf eine zweite Achse des Fahrzeugs auszuübenden zweiten Generator-Bremsmoments festzulegen. Das Festlegen der ersten Soll-Größe und der zweiten Soll-Größe erfolgt unter Berücksichtigung zumindest einer bereitgestellten Vorgabe-Größe 104 bezüglich einer von einem Fahrer oder einer Geschwindigkeits-Steuerautomatik des Fahrzeugs vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung. Beispielsweise kann die Vorgabe-Größe 104 von einem an oder nahe bei einem Bremsbetätigungselement angebrachten Sensor bereitgestellt sein. Beispiele für dazu einsetzbare Sensoren und für die damit bereitstellbaren Vorgabe-Größen 104 sind oben schon beschrieben. Die Ansteuereinrichtung 102 ist zusätzlich dazu ausgelegt, zumindest zeitweise die erste Soll-Größe bezüglich des auf die erste Achse auszuübenden ersten Generator-Bremsmoments und die zweite Soll-Größe bezüglich des gleichzeitig auf die zweite Achse auszuübenden zweiten Generator-Bremsmoments derart festzulegen, dass ein Verhältnis aus einem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Die vorgegebene Soll-Bremskraftverteilung kann beispielsweise auf einer nicht dargestellten Speichereinheit der Steuervorrichtung 100 hinterlegt sein. Vorzugsweise entspricht die Soll-Bremskraftverteilung einem Wert, welcher eine gute Fahrzeugstabilität garantiert. In the 3 schematically illustrated control device 100 Can be used for a recuperative braking system of a vehicle. The control device 100 includes a drive device 102 which is designed to set a first setpoint value with regard to at least one first generator braking torque to be exerted on a first axis of the vehicle and a second setpoint value with respect to a second generator braking torque to be exerted simultaneously on a second axis of the vehicle. The setting of the first setpoint size and the second setpoint size takes place taking into account at least one provided default size 104 with respect to a target vehicle deceleration predetermined by a driver or an automatic cruise control of the vehicle. For example, the default size 104 be provided by a mounted on or near a brake actuator sensor. Examples of applicable sensors and for the default sizes that can be provided with it 104 are already described above. The drive device 102 is additionally designed to at least temporarily set the first target size with respect to the first generator braking torque to be exerted on the first axis and the second setpoint value with respect to the second generator braking torque to be exerted simultaneously on the second axis such that a ratio of one to the first axis exerted first total braking torque comprising at least the first generator braking torque and a simultaneously exerted on the second axis second total braking torque comprising at least the second generator braking torque corresponds to a predetermined desired braking force distribution. The predetermined desired braking force distribution can, for example, on a storage unit, not shown, of the control device 100 be deposited. The desired braking force distribution preferably corresponds to a value which guarantees good vehicle stability.

Die Ansteuereinrichtung 102 ist außerdem dazu ausgelegt, mindestens ein erstes Motorsteuersignal 106 an mindestens einen ersten Elektromotor und/oder mindestens ein zweites Motorsteuersignal 108 an mindestens einen zweiten Elektromotor derart auszugeben, dass der mindestens eine erste Elektromotor (mittels des ersten Motorsteuersignals 106) und/oder der mindestens eine zweite Elektromotor (mittels des zweiten Motorsteuersignals 108) derart ansteuerbar sind, dass die erste Achse mittels des (durch den mindestens einen ersten Elektromotor bewirkten) ersten Generator-Bremsmoments und gleichzeitig die zweite Achse mittels des (durch den mindestens einen ersten Elektromotor und/oder den mindestens einen zweiten Elektromotor bewirkten) zweiten Generator-Bremsmoments abbremsbar sind. Ein Einsatz der Steuervorrichtung 100 gewährleistet somit die oben schon beschriebenen Vorteile.The drive device 102 is also adapted to at least a first motor control signal 106 to at least a first electric motor and / or at least a second motor control signal 108 to output to at least one second electric motor such that the at least one first electric motor (by means of the first motor control signal 106 ) and / or the at least one second electric motor (by means of the second motor control signal 108 ) are controllable such that the first axis by means of (caused by the at least one first electric motor) first generator braking torque and at the same time the second axis by means of (caused by the at least one first electric motor and / or the at least one second electric motor) second generator -Bremsmoments are braked. An insert of the control device 100 thus ensures the advantages already described above.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Ansteuereinrichtung 102 zusätzlich dazu ausgelegt, die erste Soll-Größe und die zweite Soll-Größe derart festzulegen, dass eine Summe des ersten Gesamt-Bremsmoments und des zweiten Gesamt-Bremsmoments der bereitgestellten Vorgabe-Größe 104 entspricht. Somit kann auch die Steuervorrichtung 100 ein verlässliches Einhalten eines Fahrerbremswunsches oder einer autonomen Bremsvorgabe gewährleisten. Als Alternative oder als Ergänzung kann die Ansteuereinrichtung 102 unter zusätzlicher Berücksichtigung mindestens einer bereitgestellten ersten Größe 110 bezüglich mindestens eines auf die erste Achse mittels mindestens eines ersten Radbremszylinders eventuell ausgeübten ersten Reib-Bremsmoments und/oder mindestens einer bereitgestellten zweiten Größe 112 bezüglich mindestens eines auf die zweite Achse mittels mindestens eines zweiten Radbremszylinders eventuell ausgeübten zweiten Reib-Bremsmoments dazu ausgelegt sein, die erste Soll-Größe und die zweite Soll-Größe derart festzulegen, dass das Verhältnis aus dem ersten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment und das erste Reib-Bremsmoment) und dem zweiten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment und das zweite Reib-Bremsmoment) der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht. Damit ist sichergestellt, dass auch bei einem Mischbetrieb die Soll-Fahrzeugverzögerung verlässlich einhaltbar ist und/oder die Soll-Bremskraftverteilung weiterhin vorliegt. Die mindestens eine erste Größe 110 und/oder die mindestens eine zweite Größe 112 können beispielsweise mittels mindestens eines Drucksensors und/oder mindestens eines Vordrucksensors an die Steuervorrichtung 100 bereitgestellt werden. Als Alternative dazu kann die Steuervorrichtung 100 auch dazu ausgelegt sein, Soll-Werte für die Reib-Bremsmomente festzulegen und anschließend als die Größen 110 und 112 bereitzustellen.In an advantageous embodiment, the drive device 102 additionally configured to set the first target size and the second target size such that a sum of the first total braking torque and the second total braking torque of the provided default quantity 104 equivalent. Thus, also the control device 100 ensure a reliable compliance with a driver's brake request or an autonomous braking specification. As an alternative or as a supplement, the control device 102 with additional consideration of at least one provided first size 110 with respect to at least one first friction braking torque possibly exerted on the first axle by means of at least one first wheel brake cylinder and / or at least one second size provided 112 with respect to at least one second frictional braking torque possibly exerted on the second axle by means of at least one second wheel brake cylinder to set the first setpoint and the second setpoint such that the ratio of the first total braking torque (comprising at least the first Generator braking torque and the first friction braking torque) and the second total braking torque (comprising at least the second generator braking torque and the second friction braking torque) corresponds to the predetermined desired braking force distribution. This ensures that even in a mixed operation, the target vehicle deceleration can be reliably maintained and / or the desired braking force distribution is still present. The at least one first size 110 and / or the at least one second size 112 For example, by means of at least one pressure sensor and / or at least one form pressure sensor to the control device 100 to be provided. Alternatively, the control device 100 also be designed to set target values for the friction braking torques and then as the sizes 110 and 112 provide.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Steuervorrichtung 100 ist die Ansteuereinrichtung 102 zusätzlich dazu ausgelegt, anhand mindestens einer bereitgestellten Information 114 zu erkennen, ob das mindestens eine erste Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential des mindestens einen zweiten Elektromotors unlimitiert vorliegen. Sofern dies zutrifft, ist die Ansteuereinrichtung 102 vorteilhafterweise in der Lage, die erste Soll-Größe und die zweite Soll-Größe derart festzulegen, dass das Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment) und dem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment (umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment) der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.In a preferred embodiment of the control device 100 is the drive device 102 additionally designed based on at least one provided information 114 to recognize whether the at least one first recuperation potential of the at least one first electric motor and the at least one second recuperation potential of the at least one second electric motor are unlimited. If this is true, the drive device 102 Advantageously able to set the first target size and the second target size such that the ratio of the force exerted on the first axis first total braking torque (comprising at least the first generator braking torque) and the simultaneously applied to the second axis second total braking torque (comprising at least the second generator braking torque) corresponds to the predetermined desired braking force distribution.

Außerdem ist die Ansteuereinrichtung 102 vorzugsweise zusätzlich dazu ausgelegt, anhand der mindestens einen bereitgestellten Information 114 zu erkennen, ob das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt. Gegebenenfalls ist bei einer bevorzugten Ausbildung der Ansteuereinrichtung 102 diese dazu ausgelegt, die erste Soll-Größe und die zweite Soll-Größe derart neu festzulegen, dass das erste Generator-Bremsmoment reduzierbar ist und das zweite Generator-Bremsmoment entsprechend steigerbar ist. Entsprechend kann die Ansteuereinrichtung 102 auch dazu ausgelegt sein, falls das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine erste Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, die erste Soll-Größe und die zweite Soll-Größe derart neu festzulegen, dass das zweite Generator-Bremsmoment reduzierbar und das erste Generator-Bremsmoment entsprechend steigerbar ist. Somit ist in einer Situation, in welcher das Rekuperationspotential mindestens eines Elektromotors aufgrund von Stabilitätsereignisse limitiert ist, eine Verschiebung/Neufestlegung des generatorischen Anteils zwischen den Achsen ausführbar, solange die Stabilität dies zulässt. Auf diese Weise ist gewährleistbar, dass trotz einer limitierten Einsetzbarkeit mindestens eines Elektromotors der Anteil der generatorischen Bremsung an der Gesamtverzögerung erhalten bleibt.In addition, the drive device 102 preferably additionally designed based on the at least one provided information 114 to recognize whether the at least one first Rekuperationspotential is limited due to stability problems and at least one second Rekuperationspotential is unlimited. Optionally, in a preferred embodiment of the drive device 102 these are designed to redetermine the first setpoint size and the second setpoint size such that the first generator braking torque can be reduced and the second generator braking torque can be correspondingly increased. Accordingly, the drive device 102 be designed to, if the at least one second Rekuperationspotential is limited due to stability problems and the at least one first Rekuperationspotential is unlimited, redetermine the first target size and the second target size such that the second generator braking torque reducible and the first Generator braking torque is increased accordingly. Thus, in a situation in which the Rekuperationspotential of at least one electric motor is limited due to stability events, a shift / redefinition of the generator component between the axes executable, as long as the stability allows. In this way, it is possible to ensure that, despite a limited applicability of at least one electric motor, the proportion of regenerative braking on the overall delay is maintained.

Als Alternative zu der in dem vorausgehenden Absatz beschriebenen Auslegung kann die Ansteuereinrichtung 102 auch dazu ausgelegt sein, bei einem Vorliegen mindestens eines Elektromotors mit einem aufgrund von Stabilitätsproblemen limitierten Rekuperationspotential mindestens eine hydraulische Komponente des Bremssystems mittels mindestens eines weiteren Steuersignals 116 derart anzusteuern, dass das erste Reib-Bremsmoment und/oder das zweite Reib-Bremsmoment so steigerbar sind, dass das mindestens eine reduzierte Generator-Bremsmoment kompensierbar ist. Dies gewährleistet ein verlässliches Einhalten der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung trotz der limitierten Einsetzbarkeit mindestens eines Elektromotors.As an alternative to the design described in the preceding paragraph, the driving device 102 be configured to at least one hydraulic motor of the brake system by means of at least one further control signal in the presence of at least one electric motor with a limited due to stability problems Rekuperationspotential 116 in such a way that the first friction braking torque and / or the second friction braking torque can be increased so that the at least one reduced generator braking torque can be compensated. This ensures a reliable compliance with the predetermined target vehicle deceleration despite the limited applicability of at least one electric motor.

Vorteilhafterweise ist die Ansteuereinrichtung 102 zusätzlich dazu ausgelegt, anhand der mindestens einen bereitgestellten Information 114 zu erkennen, ob das mindestens eine erste Rekuperationspotential und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert sind. Gegebenenfalls können die erste Soll-Größe und/oder die zweite Soll-Größe mittels der Ansteuereinrichtung 102 derart neu festlegbar sein, dass das erste Generator-Bremsmoment und/oder das zweite Generator-Bremsmoment reduzierbar, bzw. auf Null regelbar, sind. Außerdem ist in diesem Fall eine Ausbildung der Ansteuereinrichtung 102 bevorzugt, bei welcher die Ansteuereinrichtung 102 dazu ausgelegt ist, mindestens eine hydraulische Komponente des Bremssystems mittels des mindestens einen weiteren Steuersignals 116 derart anzusteuern, dass das erste Reib-Bremsmoment und/oder das zweite Reib-Bremsmoment (entsprechend der Reduzierung der Generator-Bremsmomente) steigerbar sind. Somit können auch nach einem vollständigen Ausfall der Elektromotoren die entfallenden Generator-Bremsmomente durch den mindestens einen Radbremszylinder kompensiert werden.Advantageously, the drive device 102 additionally designed based on the at least one provided information 114 to recognize whether the at least one first recuperation potential and the at least one second recuperation potential are limited due to stability problems. Optionally, the first desired size and / or the second desired size by means of the driving device 102 be newly set so that the first generator braking torque and / or the second generator braking torque can be reduced, or regulated to zero, are. In addition, in this case, an embodiment of the drive device 102 preferred in which the drive device 102 is designed to at least one hydraulic component of the brake system by means of the at least one further control signal 116 in such a way that the first friction braking torque and / or the second friction braking torque (corresponding to the reduction of the generator braking torques) can be increased. Thus, even after a complete failure of the electric motors, the attributable generator braking torques can be compensated by the at least one wheel brake cylinder.

Bereits mittels einer kostengünstigen Elektronik als Ansteuereinrichtung 102 ist die vorteilhafte Steuervorrichtung 100 derart ausbildbar, dass Signale für das Rekuperationspotential/Rekuperationsanforderungen unabhängig voneinander für Vorder- und Hinterachsen (z.B. seitens einer Vehicle Control Unit) auswertbar/verarbeitbar sind. Dies kann insbesondere erfolgen, indem Daten für die Rekuperationsanforderungen (CRB-Preshaping, Co-Operative Regenerative Break System) einem beiden Achsen zugeordneten Teil, einem Vorderachsteil oder einem Hinterachsteil zugeordnet werden. Auf diese Weise kann die Fahrzeugstabilität verlässlich gewährleistet werden.Already by means of a low-cost electronics as drive device 102 is the advantageous control device 100 be formed such that signals for the Rekuperationspotential / Rekuperationsanforderungen are independent of each other for front and rear axles (eg by a vehicle control unit) evaluable / processable. This can be done in particular by assigning data for the recuperation requirements (CRB-Preshaping, Co-Operative Regenerative Break System) to a part associated with both axles, a front axle part or a rear axle part. In this way, the vehicle stability can be reliably ensured.

4a und 4b zeigen eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des rekuperativen Bremssystems und ein Koordinatensystem zum Erläutern von dessen Funktionsweise. 4a and 4b show a schematic representation of an embodiment of the recuperative braking system and a coordinate system for explaining its operation.

Das in 4a schematisch dargestellte rekuperative Bremssystem ist mit der oben schon erläuterten Steuervorrichtung 100 ausgestattet. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Einsetzbarkeit der Steuervorrichtung 100 nicht auf das im Weiteren beschriebene Bremssystem limitiert ist. Stattdessen kann die Steuervorrichtung 100 mit einer Vielzahl von verschiedenen Typen von Bremssystemen kooperieren.This in 4a schematically shown recuperative braking system is with the above-explained control device 100 fitted. It should be noted, however, that the usability of the control device 100 is not limited to the brake system described below. Instead, the control device 100 Cooperate with a variety of different types of braking systems.

Das Bremssystem weist einen von seinem Hauptbremszylinder 62 mittels eines Schließens eines Trennventils 120 entkoppelbaren ersten Bremskreis 68 und einen nicht-entkoppelbaren zweiten Bremskreis 70 auf. Der erste Bremskreis 68 ist über eine Saugleitung 121 mit einem Bremsflüssigkeitsreservoir 66 verbunden. Jeder der beiden Bremskreise 68 und 70 weist zwei Radbremszylinder 58 oder 60 auf, wobei jedem Radbremszylinder 58 und 60 jeweils ein Radeinlassventil 122 und je ein Radauslassventil 124 zugeordnet sind. Der erste Bremskreis 68 hat außerdem noch eine erste Pumpe 126, mittels welcher Bremsflüssigkeit aus dem Bremsflüssigkeitsreservoir 66 in die Radbremszylinder 58 des ersten Bremskreises 68 pumpbar ist. Über ein stetig stellbares/stetig steuerbares Ventil 128 des ersten Bremskreises 68 kann Bremsflüssigkeit aus dem ersten Bremskreis 68 zurück in das Bremsflüssigkeitsreservoir 66 geleitet werden. Der zweite Bremskreis 70 umfasst noch ein Hochdruckschaltventil 130, ein Umschaltventil 132, eine zweite Pumpe 134, eine Niederdruckspeicherkammer 136 und ein Überdruckventil 138. Die erste Pumpe 126 und die zweite Pumpe 134 können auf einer gemeinsamen Welle 140 eines Motors 142 angeordnet sein. Außerdem kann jeder Bremskreis 68 und 70 noch einen Drucksensor 144 und/oder einen Vordrucksensor 146 aufweisen.The brake system has one of its master cylinder 62 by means of a closing of a separating valve 120 decoupled first brake circuit 68 and a non-decoupled second brake circuit 70 on. The first brake circuit 68 is via a suction line 121 with a brake fluid reservoir 66 connected. Each of the two brake circuits 68 and 70 has two wheel brake cylinders 58 or 60 on, with each wheel brake cylinder 58 and 60 one wheel inlet valve each 122 and one wheel outlet valve each 124 assigned. The first brake circuit 68 also has a first pump 126 , by means of which brake fluid from the brake fluid reservoir 66 in the wheel brake cylinder 58 of the first brake circuit 68 is pumpable. Via a steadily adjustable / continuously controllable valve 128 of the first brake circuit 68 can brake fluid from the first brake circuit 68 back into the brake fluid reservoir 66 be directed. The second brake circuit 70 still includes a high pressure switching valve 130 , a changeover valve 132 , a second pump 134 , a low-pressure storage chamber 136 and a pressure relief valve 138 , The first pump 126 and the second pump 134 can on a common shaft 140 an engine 142 be arranged. In addition, each brake circuit 68 and 70 another pressure sensor 144 and / or a form sensor 146 exhibit.

Auch das in 4a schematisch dargestellte Bremssystem gewährleistet die oben schon beschriebenen Vorteile. So kann bereits innerhalb eines Leerwegs des Hauptbremszylinders 64 die von einem Fahrer angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung vollständig generatorisch ausgeführt werden. Innerhalb dieses Leerwegs kann somit rein rekuperativ, bzw. generatorisch, gebremst werden, wobei die installierte Bremskraftverteilung aufrechterhalten wird. Im Bereich oberhalb des Leerwegs kann wahlweise rein rekuperativ, rekuperativ-hydraulisch oder rein hydraulisch gebremst werden. Eine Höhe des generatorischen Anteils kann dabei derart gesteuert werden, dass die Summe aus dem generatorischen Anteil und einem Reib-Bremsanteil einer Achse im Verhältnis zu der installierten Bremskraftversteilung zur jeweiligen anderen Achse steht. Wird das Rekuperationspotential einer Achse aufgrund von Stabilitätsereignissen limitiert, so kann der reduzierte Anteil zunächst an die andere Achse verschoben werden, solange dies die Stabilität zulässt. Beispielsweise kann die dem ersten Bremskreis 68 zugeordnete erste Achse (entkoppelbare Achse) die geschwindigkeitsabhängenden schwankenden generatorischen Bremsmomente ausgleichen, bzw. blenden. Diese Schwankungen können, sofern die Fahrzeugstabilität, bzw. die Bremskraftverteilung, und der Fahrerbremswunsch dies erlauben, vollständig ausgeglichen/verblendet werden. Können beide Achsen aufgrund von einer nicht vorliegenden Stabilität das generatorische Moment nicht mehr übertragen, so kann das entfallende generatorische Moment durch die Radbremszylinder 58 und 60 kompensiert/verblendet werden.Also in 4a schematically illustrated brake system ensures the advantages already described above. So can already within a free travel of the master cylinder 64 the desired vehicle deceleration requested by a driver is carried out completely regeneratively. Within this free travel can thus be purely recuperative or regenerative, braked, the installed brake force distribution is maintained. In the area above the empty path, either purely recuperative, recuperative-hydraulic or purely hydraulic braking can be used. A height of the regenerative component can be controlled in such a way that the sum of the generator component and a friction brake component of one axle is proportional to the installed brake force distribution to the respective other axle. If the recuperation potential of an axis is limited due to stability events, the reduced portion can first be shifted to the other axis, as long as this allows for stability. For example, the first brake circuit 68 assigned first axis (decoupled axis) compensate the speed-dependent fluctuating regenerative braking torques, or dazzle. These fluctuations can, if the vehicle stability, or the braking force distribution, and the driver's brake request allow this, be completely compensated / blinded. If both axes can no longer transmit the regenerative torque due to a lack of stability, then the generated regenerative torque can be eliminated by the wheel brake cylinders 58 and 60 be compensated / blinded.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Steuervorrichtung 100 in dem Bremssystem einsetzbar ist, ohne dass Hardwareänderungen auszuführen sind. Somit können eine Vielzahl von herkömmlichen Bremssystemen mit der Steuervorrichtung 100 ausgestattet werden. It should be noted that the control device 100 can be used in the brake system without hardware changes are to perform. Thus, a variety of conventional brake systems can be used with the control device 100 be equipped.

Mittels des Koordinatensystems der 4b ist eine mögliche Einsetzbarkeit des in 4a schematisch dargestellten Bremssystems dargestellt. Die Abszisse des Koordinatensystems der 4b ist die Zeitachse t. By means of the coordinate system of 4b is a possible applicability of in 4a shown schematically illustrated braking system. The abscissa of the coordinate system of 4b is the time axis t.

Ab der Zeit t0 betätigt der Fahrer das Bremsbetätigungselement 56 und überwindet zu der Zeit t1 den Leerweg (Jump-in-Bereich). Beginnend zur Zeit t2 übt der Fahrer eine maximale Kraft auf das Bremsbetätigungselement 56 aus. Ein Stangenweg s nimmt deshalb zwischen den Zeiten t0 bis t2 stetig zu und bleibt danach konstant. Anhand des Stangenwegs s kann die von dem Fahrer angeforderte Soll-Verzögerungskraft Fa, mittels welcher beide Achsen des Fahrzeugs abzubremsen sind, festgelegt werden. From the time t0, the driver operates the brake operating member 56 and overcomes the free path (jump-in area) at time t1. Beginning at time t2, the driver applies a maximum force to the brake actuator 56 out. A bar path s therefore increases steadily between times t0 to t2 and then remains constant. On the basis of the bar path s, the desired deceleration force Fa demanded by the driver, by means of which both axles of the vehicle are to be decelerated, can be defined.

Vorzugsweise wird diese Soll-Verzögerungskraft Fa zu einem möglichst hohen Anteil generatorisch/rekuperativ aufgebracht. Die Steuervorrichtung 100 ist deshalb dazu ausgelegt, eine erste Soll-Größe ASoll1 und eine zweite Soll-Größe ASoll2 (als Soll-Generator-Bremsmomente) möglichst hoch festzulegen, solange ein aktuell ausführbares maximales Kann-Generator-Bremsmoment Mkann und die Soll-Verzögerungskraft Fa nicht überschritten werden. Die Steuervorrichtung 100 ist außerdem dazu ausgelegt, die erste Soll-Größe ASoll1 und die zweite Soll-Größe ASoll2 zumindest zeitweise so festzulegen, dass eine Abweichung Δ der ausgeübten Bremskraftverteilung von der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung gleich Null ist. Preferably, this target deceleration force Fa is applied to the highest possible proportion of regenerative / recuperative. The control device 100 is therefore designed to set a first setpoint value ASoll1 and a second setpoint value ASoll2 (as setpoint generator braking torques) as high as possible, as long as a currently executable maximum can-generator braking moment Mkann and the setpoint deceleration force Fa are not exceeded , The control device 100 is also designed to set the first target quantity ASoll1 and the second target size ASoll2 at least temporarily such that a deviation Δ of the applied braking force distribution from the predetermined target braking force distribution is equal to zero.

Bis zu einer Zeit t3 kann die Steuervorrichtung 100 die Abweichung Δ gleich Null halten. Den Soll-Größen ASoll1 und ASoll2 entsprechende erste Generator-Bremsmomente Mgen1 und zweite Generator-Bremsmomente Mgen2 werden mittels des mindestens einen Elektromotors gleichzeitig auf die Achsen ausgeübt. Up to a time t3, the control device 100 keep the deviation Δ equal to zero. The desired quantities ASoll1 and ASoll2 corresponding first generator braking torques Mgen1 and second generator braking torques Mgen2 are simultaneously exerted on the axes by means of the at least one electric motor.

Bei der hier beschriebenen Ausführungsform werden die Ventile des Bremssystems so angesteuert, dass der Fahrer ab der Zeit t1 in den zweiten Bremskreis 70 einbremst. Deshalb nimmt ab der Zeit t1 der in den Radbremszylindern 60 des zweiten Bremskreises 70 vorliegende Bremsdruck p2 zu. Demgegenüber kann mittels eines Schließens des Trennventils 120 sichergestellt werden, dass der in den Radbremszylindern 58 des ersten Bremskreises 68 vorliegende Bremsdruck p1 zwischen den Zeiten t1 und t3 noch gleich Null bleibt. Deshalb ist lediglich eine auf die zweite Achse ausgeübte hydraulische Verzögerung ahyd2 zwischen den Zeiten t1 und t3 ungleich Null, während eine auf die erste Achse ausgeübte hydraulische Verzögerung ahyd1 zwischen den Zeiten t1 und t3 gleich Null bleibt. In the embodiment described here, the valves of the brake system are controlled so that the driver from the time t1 in the second brake circuit 70 einbremst. Therefore decreases from the time t1 in the wheel brake cylinders 60 of the second brake circuit 70 present brake pressure p2 too. In contrast, by means of a closing of the separating valve 120 be sure that in the wheel brake cylinders 58 of the first brake circuit 68 present brake pressure p1 between times t1 and t3 still remains zero. Therefore, only a hydraulic deceleration ahyd2 applied to the second axis is non-zero between times t1 and t3, while a hydraulic deceleration ahyd1 applied to the first axis remains equal to zero between times t1 and t3.

Die zwischen den Zeiten t1 und t3 ausgeübten Generator-Bremsmomente Mgen1 und Mgen2 korrespondieren zu den anliegenden hydraulischen Verzögerungen ahyd1 und ahyd2 derart, dass eine auf die erste Achse ausgeübte erste Gesamt-Bremskraft Fges1 und eine auf die zweite Achse ausgeübte zweite Gesamt-Bremskraft Fges2 die Gleichung (Gl2) erfüllen mit:

Figure DE102013209175A1_0003
wobei c1 der Reibungskoeffizient der ersten Achse, c2 der Reibungskoeffizient der zweiten Achse, r1 der Radradius der Räder der ersten Achse und r2 der Radradius der Räder der zweiten Achse sind.The generator braking torques Mgen1 and Mgen2 exerted between times t1 and t3 correspond to the applied hydraulic decelerations ahyd1 and ahyd2 such that a first total braking force Fges1 exerted on the first axis and a second total braking force Fges2 exerted on the second axis satisfy the equation (Gl2) with:
Figure DE102013209175A1_0003
where c 1 is the friction coefficient of the first axis, c 2 is the friction coefficient of the second axis, r 1 is the wheel radius of the wheels of the first axle, and r 2 is the wheel radius of the wheels of the second axle.

Während eines Zeitintervalls zwischen den Zeiten t0 und t3 kann somit ein maximaler Anteil der Soll-Verzögerungskraft Fa rekuperativ ausgeführt werden, wobei gleichzeitig eine gute Fahrzeugstabilität gewährleistet ist.During a time interval between the times t0 and t3, a maximum proportion of the desired deceleration force Fa can thus be carried out in a recuperative manner, at the same time ensuring good vehicle stability.

Ab der Zeit t3 nimmt das aktuell maximal ausführbare Kann-Generator-Bremsmoment Mkann signifikant ab. Die Generator-Bremsmomente Mgen1 und Mgen2 werden deshalb zwischen den Zeiten t3 und t4 auf Null reduziert. Um dennoch ein vorteilhaftes Einhalten der von dem Fahrer angeforderten Soll-Verzögerungskraft Fa zu gewährleisten, wird ab der Zeit t3 der in den Radbremszylindern 58 des ersten Bremskreises 68 vorliegende Bremsdruck signifikant gesteigert. Somit wirkt zu allen Zeiten eine negative Beschleunigung a auf das Fahrzeug, wodurch die Fahrzeuggeschwindigkeit v stetig abnimmt. Zur Zeit t5 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit v gleich Null, und der Bremsvorgang kann beendet werden.From time t3, the currently maximum executable can generator braking torque Mcan decrease significantly. The generator braking torques Mgen1 and Mgen2 are therefore reduced to zero between times t3 and t4. Nevertheless, in order to ensure an advantageous compliance with the desired deceleration force Fa demanded by the driver, the time in the wheel brake cylinders starts from the time t3 58 of the first brake circuit 68 present brake pressure significantly increased. Thus, a negative acceleration a acts on the vehicle at all times, whereby the vehicle speed v decreases steadily. At time t5, the vehicle speed v becomes zero, and the braking operation can be terminated.

Die Arbeiten, die zu dieser Erfindung geführt haben, wurden gemäß der Finanzhilfevereinbarung Nr. 285526 im Zuge des Siebten Rahmenprogramms der Europäischen Union (RP7/2007-2013) gefördert.The work leading to this invention has been funded under the Grant Agreement No. 285526 under the Seventh Framework Program of the European Union (FP7 / 2007-2013).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011075968 A1 [0002, 0003, 0031] DE 102011075968 A1 [0002, 0003, 0031]

Claims (13)

Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit den Schritten: Abbremsen mindestens einer ersten Achse des Fahrzeugs mittels mindestens eines durch mindestens einen ersten Elektromotor (50) bewirkten ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1); gekennzeichnet durch den Schritt: Zumindest zeitweises Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors (50) zum Ausüben des ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) auf die erste Achse und des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und/oder mindestens eines zweiten Elektromotors (52) zum Ausüben eines zweiten Generator-Bremsmoments (Mgen2) auf eine zweite Achse des Fahrzeugs derart, dass ein Verhältnis aus einem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.Method for braking a vehicle comprising the steps of: braking at least one first axis of the vehicle by means of at least one by at least one first electric motor ( 50 ) caused first generator braking torque (Mgen1); characterized by the step: at least temporarily driving the at least one first electric motor ( 50 ) for applying the first generator braking torque (Mgen1) to the first axis and the at least one first electric motor ( 50 ) and / or at least one second electric motor ( 52 ) for applying a second generator braking torque (Mgen2) to a second axis of the vehicle such that a ratio of a first total braking torque exerted on the first axis comprises at least the first generator braking torque (Mgen1) and simultaneously on the second axis exerted second total braking torque comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) corresponds to a predetermined desired braking force distribution. Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) eine von einem Fahrer oder einer Geschwindigkeits-Steuerautomatik des Fahrzeugs vorgegebene Soll-Fahrzeugverzögerung (Fa) derart berücksichtigt wird, dass eine Summe des ersten Gesamt-Bremsmoments und des zweiten Gesamt-Bremsmoments der vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung (Fa) entspricht.The method of claim 1, wherein when driving the at least one first electric motor ( 50 ) and / or the at least one second electric motor ( 52 ) a predetermined vehicle deceleration (Fa) predetermined by a driver or an automatic cruise control of the vehicle is taken into account such that a sum of the first total braking torque and the second total braking torque corresponds to the predetermined target vehicle deceleration (Fa). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei beim Ansteuern des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und/oder des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) mindestens ein auf die erste Achse mittels mindestens eines ersten Radbremszylinders (58) eventuell ausgeübtes erstes Reib-Bremsmoment (Mr1) und/oder mindestens ein auf die zweite Achse mittels mindestens eines zweiten Radbremszylinders (60) eventuell ausgeübtes zweites Reib-Bremsmoment (Mr2) derart berücksichtigt werden, dass das Verhältnis aus dem ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und das erste Reib-Bremsmoment (Mr1) und dem zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) und das zweite Reib-Bremsmoment (Mr2) der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.Method according to claim 1 or 2, wherein when the at least one first electric motor ( 50 ) and / or the at least one second electric motor ( 52 ) at least one on the first axis by means of at least a first wheel brake cylinder ( 58 ) possibly exerted first friction braking torque (Mr1) and / or at least one on the second axle by means of at least one second wheel brake cylinder ( 60 ) possibly exerted second friction braking torque (Mr2) are taken into account such that the ratio of the first total braking torque comprising at least the first generator braking torque (Mgen1) and the first friction braking torque (Mr1) and the second total braking torque comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) and the second friction braking torque (Mr2) corresponds to the predetermined desired braking force distribution. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, sofern mindestens ein erstes Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und mindestens ein zweites Rekuperationspotential des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) unlimitiert vorliegen, das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) auf die erste Achse und das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) auf die zweite Achse derart ausgeübt werden, dass das Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment und dem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.Method according to one of the preceding claims, wherein, if at least a first recuperation potential of the at least one first electric motor ( 50 ) and at least a second recuperation potential of the at least one second electric motor ( 52 ), the first generator braking torque (Mgen1) on the first axis and the second generator braking torque (Mgen2) on the second axis are exerted in such a way that the ratio of the first total braking torque applied to the first axis and the simultaneously on the second axis exerted second total braking torque of the predetermined desired braking force distribution corresponds. Verfahren nach Anspruch 4, wobei, sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, das mittels des mindestens einen ersten Elektromotors (50) ausgeübte erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) reduziert wird und das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) entsprechend gesteigert wird.A method according to claim 4, wherein, if the at least one first recuperation potential is limited due to stability problems and the at least one second recuperation potential is unlimited, that by means of the at least one first electric motor. 50 ) exerted first generator braking torque (Mgen1) is reduced and by means of at least one second electric motor ( 52 ) exerted second generator braking torque (Mgen2) is increased accordingly. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei, sofern das mindestens eine erste Rekuperationspotential und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert sind, das mittels des mindestens einen ersten Elektromotors (50) ausgeübte erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und/oder das mittels des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) ausgeübte zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) reduziert werden und das erste Reib-Bremsmoment (Mr1) und/oder das zweite Reib-Bremsmoment (Mr2) entsprechend gesteigert werden.Method according to claim 4 or 5, wherein, provided that the at least one first recuperation potential and the at least one second recuperation potential are limited due to stability problems, by means of the at least one first electric motor ( 50 ) exerted first generator braking torque (Mgen1) and / or by means of at least one second electric motor ( 52 ) exerted second generator braking torque (Mgen2) can be reduced and the first friction braking torque (Mr1) and / or the second friction braking torque (Mr2) are increased accordingly. Steuervorrichtung (100) für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs mit: einer Ansteuereinrichtung (102), welche dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung zumindest einer bereitgestellten Vorgabe-Größe (104) bezüglich einer von einem Fahrer oder einer Geschwindigkeits-Steuerautomatik des Fahrzeugs vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung (Fa) zumindest eine erste Soll-Größe (Asoll1) bezüglich zumindest eines auf zumindest eine erste Achse des Fahrzeugs auszuübenden ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) festzulegen und mindestens ein erstes Motorsteuersignal (106) an mindestens einen ersten Elektromotor (50) so auszugeben, dass zumindest der mindestens eine erste Elektromotor (50) mittels des mindestens einen ersten Motorsteuersignals (106) derart ansteuerbar ist, dass zumindest die erste Achse mittels des mindestens einen durch den mindestens einen ersten Elektromotor (50) bewirkten ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) abbremsbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuereinrichtung (102) zusätzlich dazu ausgelegt ist, zumindest zeitweise die erste Soll-Größe (Asoll1) bezüglich des auf die erste Achse auszuübenden ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) und eine zweite Soll-Größe (Asoll2) bezüglich eines gleichzeitig auf eine zweite Achse des Fahrzeugs auszuübenden zweiten Generator-Bremsmoments (Mgen2) derart festzulegen, dass ein Verhältnis aus einem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und einem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) einer vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht, und das erste Motorsteuersignal (106) an den mindestens einen ersten Elektromotor (50) und/oder mindestens ein zweites Motorsteuersignal (108) an mindestens einen zweiten Elektromotor (52) so auszugeben, dass der mindestens eine erste Elektromotor (50) und/oder der mindestens eine zweite Elektromotor (52) derart ansteuerbar sind, dass die erste Achse mittels des mindestens einen ersten Generator-Bremsmoments (Mgen1) und gleichzeitig die zweite Achse mittels des zweiten Generator-Bremsmoments (Mgen2) abbremsbar sind.Control device ( 100 ) for a recuperative braking system of a vehicle, comprising: a driving device ( 102 ), which is designed taking into account at least one provided default variable ( 104 ) with respect to a predetermined by a driver or a speed control automatic control of the vehicle target vehicle deceleration (Fa) at least a first target size (Asoll1) with respect to at least one to be exercised on at least a first axis of the vehicle first generator braking torque (Mgen1) and at least a first motor control signal ( 106 ) to at least one first electric motor ( 50 ) so that at least the at least one first electric motor ( 50 ) by means of the at least one first motor control signal ( 106 ) is controllable such that at least the first axis by means of the at least one by the at least one first electric motor ( 50 ) caused first generator braking torque (Mgen1) can be braked; characterized in that the driving device ( 102 ) is additionally designed, at least temporarily, the first target quantity (Asoll1) with respect to the first generator braking torque (Mgen1) to be exerted on the first axis and a second setpoint quantity (Asoll2) with respect to a second generator braking torque (Mgen2) to be exerted simultaneously on a second axle of the vehicle such that a ratio of a first total braking torque exerted on the first axle comprises at least the first generator braking torque (Mgen1) and one simultaneously on the second axle exerted second total braking torque comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) corresponds to a predetermined desired braking force distribution, and the first motor control signal ( 106 ) to the at least one first electric motor ( 50 ) and / or at least a second motor control signal ( 108 ) to at least one second electric motor ( 52 ) so that the at least one first electric motor ( 50 ) and / or the at least one second electric motor ( 52 ) are controlled such that the first axis by means of the at least one first generator braking torque (Mgen1) and at the same time the second axis by means of the second generator braking torque (Mgen2) are braked. Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 7, wobei die Ansteuereinrichtung (102) zusätzlich dazu ausgelegt ist, die erste Soll-Größe (Asoll1) und die zweite Soll-Größe (Asoll2) derart festzulegen, dass eine Summe des ersten Gesamt-Bremsmoments und des zweiten Gesamt-Bremsmoments der bereitgestellten Vorgabe-Größe (104) entspricht.Control device ( 100 ) according to claim 7, wherein the drive device ( 102 ) is additionally configured to set the first target quantity (Asoll1) and the second target quantity (Asoll2) such that a sum of the first total braking torque and the second total braking torque of the provided default quantity ( 104 ) corresponds. Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Ansteuereinrichtung (102) unter zusätzlicher Berücksichtigung einer bereitgestellten ersten Größe (110) bezüglich mindestens eines auf die erste Achse mittels mindestens eines ersten Radbremszylinders (58) eventuell ausgeübten ersten Reib-Bremsmoments (Mr1) und/oder einer bereitgestellten zweiten Größe (112) bezüglich mindestens eines auf die zweite Achse mittels mindestens eines zweiten Radbremszylinders (60) eventuell ausgeübten zweiten Reib-Bremsmoments (Mr2) dazu ausgelegt ist, die erste Soll-Größe (Asoll1) und die zweite Soll-Größe (Asoll2) derart festzulegen, dass das Verhältnis aus dem ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und das erste Reib-Bremsmoment (Mr1) und dem zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) und das zweite Reib-Bremsmoment (Mr2) der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.Control device ( 100 ) according to claim 7 or 8, wherein the drive device ( 102 ) with additional consideration of a provided first size ( 110 ) with respect to at least one on the first axis by means of at least one first wheel brake cylinder ( 58 ) possibly exerted first frictional braking torque (Mr1) and / or a second size provided ( 112 ) with respect to at least one on the second axis by means of at least one second wheel brake cylinder ( 60 ) possibly exerted second friction braking torque (Mr2) is adapted to set the first target size (Asoll1) and the second target size (Asoll2) such that the ratio of the first total braking torque comprising at least the first generator braking torque (Mgen1) and the first friction braking torque (Mr1) and the second total braking torque comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) and the second friction braking torque (Mr2) of the predetermined target braking force distribution corresponds. Steuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Ansteuereinrichtung (102) zusätzlich dazu ausgelegt ist, anhand mindestens einer bereitgestellten Information (114) zu erkennen, ob mindestens ein erstes Rekuperationspotential des mindestens einen ersten Elektromotors (50) und mindestens ein zweites Rekuperationspotential des mindestens einen zweiten Elektromotors (52) unlimitiert vorliegen, und, gegebenenfalls, die erste Soll-Größe (Asoll1) und die zweite Soll-Größe (Asoll2) derart festzulegen, dass das Verhältnis aus dem auf die erste Achse ausgeübten ersten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und dem gleichzeitig auf die zweite Achse ausgeübten zweiten Gesamt-Bremsmoment umfassend zumindest das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) der vorgegebenen Soll-Bremskraftverteilung entspricht.Control device ( 100 ) according to one of claims 7 to 9, wherein the drive device ( 102 ) is additionally designed, on the basis of at least one information provided ( 114 ) to detect whether at least a first recuperation potential of the at least one first electric motor ( 50 ) and at least a second recuperation potential of the at least one second electric motor ( 52 ), and, if appropriate, the first setpoint variable (Asoll1) and the second setpoint variable (Asoll2) are set in such a way that the ratio of the first total braking torque exerted on the first axis comprises at least the first generator braking torque ( Mgen1) and the simultaneously exerted on the second axis second total braking torque comprising at least the second generator braking torque (Mgen2) corresponds to the predetermined desired braking force distribution. Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 10, wobei die Ansteuereinrichtung (102) zusätzlich dazu ausgelegt ist, anhand der mindestens einen bereitgestellten Information (114) zu erkennen, ob das mindestens eine erste Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert ist und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential unlimitiert vorliegt, und, gegebenenfalls, die erste Soll-Größe (Asoll1) und die zweite Soll-Größe (Asoll2) derart neu festzulegen, dass das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) reduzierbar ist und das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) entsprechend steigerbar ist.Control device ( 100 ) according to claim 10, wherein the drive device ( 102 ) is additionally designed, on the basis of the at least one information provided ( 114 ) to recognize whether the at least one first Rekuperationspotential is limited due to stability problems and the at least one second Rekuperationspotential is unlimited, and, if necessary, the first target size (Asoll1) and the second target size (Asoll2) set new such that the first generator braking torque (Mgen1) can be reduced and the second generator braking torque (Mgen2) can be increased accordingly. Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Ansteuereinrichtung (102) zusätzlich dazu ausgelegt ist, anhand der mindestens einen bereitgestellten Information (114) zu erkennen, ob das mindestens eine erste Rekuperationspotential und das mindestens eine zweite Rekuperationspotential aufgrund von Stabilitätsproblemen limitiert sind, und, gegebenenfalls, die erste Soll-Größe (Asoll1) und/oder die zweite Soll-Größe (Asoll2) derart neu festzulegen, das erste Generator-Bremsmoment (Mgen1) und/oder das zweite Generator-Bremsmoment (Mgen2) reduzierbar sind, und mindestens eine hydraulische Komponente (72, 126, 134) des Bremssystems derart anzusteuern, dass das erste Reib-Bremsmoment (Mr1) und/oder das zweite Reib-Bremsmoment (Mr2) entsprechend steigerbar sind.Control device ( 100 ) according to claim 10 or 11, wherein the drive device ( 102 ) is additionally designed, on the basis of the at least one information provided ( 114 ) to recognize whether the at least one first Rekuperationspotential and the at least one second Rekuperationspotential are limited due to stability problems, and, if necessary, to redefine the first target size (Asoll1) and / or the second target size (Asoll2), the first generator braking torque (Mgen1) and / or the second generator braking torque (Mgen2) are reducible, and at least one hydraulic component ( 72 . 126 . 134 ) of the brake system such that the first friction braking torque (Mr1) and / or the second friction braking torque (Mr2) can be increased accordingly. Rekuperatives Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer Steuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 7 bis 12.Recuperative braking system for a vehicle with a control device ( 100 ) according to one of claims 7 to 12.
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