DE102013208678A1 - System for aligning a vehicle and using the system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (100) zur Ausrichtung eines Fahrzeugs (1), umfassend eine an dem Fahrzeug (1) oder an einer stationären Einrichtung (10) angeordnete Sendeeinrichtung (18) zur Abstrahlung elektromagnetischer Wellen, wobei die Sendeeinrichtung (18) wenigstens eine Sendeeinheit (17a bis 17d) aufweist, eine an der stationären Einrichtung (10) oder in dem Fahrzeug (1) angeordnete Empfangseinrichtung (15) mit wenigstens zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) zur Erfassung der von der Sendeeinrichtung (18) abgestrahlten elektromagnetischen Wellen, einer Auswerteeinrichtung (20) zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs (1) relativ zur stationären Einrichtung (10), und mit einer Einparkassistenzlogik (22) zur Bestimmung von erforderlichen Fahrmanövern des Fahrzeugs (1), um das Fahrzeug (1) zur stationären Einrichtung (10), wobei die Auswerteeinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, aufgrund der von den wenigstens zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) empfangenen Signale der wenigstens einen Sendeinheit (17a bis 17d) sowohl den Abstand (Δd) des Fahrzeugs (1), als auch dessen Orientierung zur stationären Einrichtung (10) zu bestimmen.The invention relates to a system (100) for aligning a vehicle (1), comprising a transmission device (18) arranged on the vehicle (1) or on a stationary device (10) for emitting electromagnetic waves, the transmission device (18) having at least one Transmitting unit (17a to 17d), a receiving device (15) arranged on the stationary device (10) or in the vehicle (1) with at least two receiving units (16a to 16c) for detecting the electromagnetic waves emitted by the transmitting device (18), an evaluation device (20) for determining the position of the vehicle (1) relative to the stationary device (10), and with a parking assistance logic (22) for determining required driving maneuvers of the vehicle (1) in order to move the vehicle (1) to the stationary device ( 10), the evaluation device (20) being designed to receive signals from the at least two receiving units (16a to 16c) at least one transmitting unit (17a to 17d) to determine both the distance (Δd) of the vehicle (1) and its orientation to the stationary device (10).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein System zur Ausrichtung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung die Verwendung eines erfindungsgemäßen Systems.The invention relates to a system for aligning a vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to the use of a system according to the invention.

Ein System nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE 10 2011 116 321 A1 bekannt. Es findet Anwendung für die Ausrichtung eines Fahrzeugs beim induktiven Aufladen einer Fahrzeugbatterie. Ein derartiges Aufladen kann insbesondere bei einem Hybridfahrzeug bzw. einem Elektrofahrzeug angewandt werden, wobei eine außerhalb des Fahrzeugs im Bereich einer Fahrbahnoberfläche bzw. einer Parkfläche angeordnete, insbesondere ortsfeste Infrastruktur mit einer Ladeeinrichtung und einer Sendeeinheit verwendet wird, wobei die Ladeeinrichtung mit einer im Bodenbereich des Fahrzeugs angeordneten Fahrzeugaufladevorrichtung zusammenwirkt. Das aus der bekannten Schrift bekannte Fahrzeug weist wenigstens zwei Empfangsantennen auf, über die die von der Sendeeinrichtung abgestrahlten elektromagnetischen Wellen empfangen werden. Aus dem Verhältnis der Signalstärke der von den beiden Empfangsantennen im Fahrzeug empfangen Signale der Sendeeinheit wird auf eine Ausrichtung der Längsachse des Fahrzeugs zu der stationären Aufladestation geschlossen. Darüber hinaus weist das Fahrzeug u.a. ein automatisches Einparksystem auf, das dazu ausgebildet ist, die von der Auswerteeinrichtung des Systems gewonnenen Daten zu verwerten, so dass eine automatische Ausrichtung des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeuglängsachse zur stationären Aufladestation ermöglicht wird. In der Schrift ist es darüber hinaus erwähnt, dass beim Erreichen eines Schwellwertes der Signalstärke der von den Empfangsantennen empfangenen Signale der Sendeeinheit das Fahrzeug gestoppt wird, d.h., dass das Erreichen des Schwellwerts mit dem Erreichen einer Soll-Position des Fahrzeugs in Bezug zur stationären Aufladestation gleichgesetzt wird.A system according to the preamble of claim 1 is known from DE 10 2011 116 321 A1 known. It finds application for the alignment of a vehicle during inductive charging of a vehicle battery. Such charging can be used in particular in a hybrid vehicle or an electric vehicle, wherein an outside of the vehicle in the region of a road surface or a parking area arranged, in particular stationary infrastructure is used with a charging device and a transmitting unit, wherein the charging device with a in the bottom region of Vehicle arranged Fahrzeugaufladevorrichtung cooperates. The known from the known document vehicle has at least two receiving antennas, via which the radiated from the transmitting device electromagnetic waves are received. From the ratio of the signal strength of the two receiving antennas in the vehicle received signals of the transmitting unit is closed to an orientation of the longitudinal axis of the vehicle to the stationary charging station. In addition, the vehicle has inter alia an automatic parking system which is designed to utilize the data obtained by the evaluation device of the system, so that an automatic alignment of the vehicle or the vehicle longitudinal axis to the stationary charging station is made possible. It is also mentioned in the document that upon reaching a threshold value of the signal strength of the signals received by the receiving antennas of the transmitting unit, the vehicle is stopped, that is, reaching the threshold value with reaching a desired position of the vehicle with respect to the stationary charging station is equated.

Das aus der genannten Schrift bekannte System zur Ausrichtung eines Fahrzeugs ist zwar dazu fähig, das Fahrzeug derart zu der wenigstens einen Sendeeinheit auszurichten, dass die Längsachse des Fahrzeugs in Überdeckung mit der Sendeeinheit angeordnet bzw. ausgerichtet ist, eine winkelgenaue Ausrichtung des Fahrzeugs zu der Sendeeinrichtung derart, dass beispielsweise eine der Energieübertragung dienende Einrichtung im Bodenbereich der Fahrbahn exakt mit einer damit zusammenwirkenden Ladespule o.ä. am Fahrzeug ausgerichtet ist, ist jedoch mit dem bekannten System nicht möglich. Dies rührt daher, da mittels des bekannten Systems zwar auf einen Winkel zwischen der Sendeeinheit und den Empfangsantennen geschlossen werden kann, ein derartiger Winkel sagt jedoch nichts über die Ausrichtung der Fahrzeuglängsachse zu der mit der Ladespule zusammenwirkenden Einrichtung in der stationären Ladeeinrichtung aus, da der besagte Winkel unabhängig von der tatsächlichen Orientierung des Fahrzeugs zur Sendeeinheit ist, und ein derartiger Winkel bei unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs zur Sendeeinheit ausgebildet sein kann. Darüber hinaus wird durch eine Auswertung der empfangenen Signalstärken an den beiden Empfangseinheiten zwar auf eine mittige bzw. außermittige Orientierung der Längsachse des Fahrzeugs zu der wenigstens einen Sendeeinheit geschlossen, eine Auswertung der Sendeleistung zur Feststellung des Abstands während des eigentlichen Annäherungsprozesses des Fahrzeugs an die wenigstens eine Sendeeinheit findet jedoch, mit Ausnahme des angesprochenen Erreichens des Schwellwerts, aus dem auf die Zielposition geschlossen wird, nicht statt. Dadurch ist bei Nutzung bzw. Unterstützung eines Parkassistentensystems eine optimale Anfahrstrategie an die wenigstens eine Sendeeinheit nicht möglich, da eine optimale Anfahrstrategie stets die Kenntnis der exakten Position, d.h. auch des augenblicklichen Abstands zur wenigstens einen Sendeeinheit, erfordert. Although the system known from the cited document for aligning a vehicle is capable of aligning the vehicle with the at least one transmission unit in such a way that the longitudinal axis of the vehicle is arranged or aligned with the transmission unit, the vehicle is aligned with the transmission device with angular accuracy such that, for example, an energy transmission device in the floor area of the roadway exactly with a cooperating charging coil o.ä. is aligned with the vehicle, but is not possible with the known system. This stems from the fact that although an angle between the transmitting unit and the receiving antennas can be deduced by means of the known system, such an angle does not say anything about the orientation of the vehicle longitudinal axis to the charging coil cooperating device in the stationary charging device, as said Angle is independent of the actual orientation of the vehicle to the transmitting unit, and such an angle may be formed at different positions of the vehicle to the transmitting unit. In addition, by an evaluation of the received signal strengths at the two receiving units, although a central or off-center orientation of the longitudinal axis of the vehicle to the at least one transmitting unit closed, an evaluation of the transmission power to determine the distance during the actual approach process of the vehicle to the at least one However, with the exception of the mentioned reaching of the threshold value from which the target position is reached, the sending unit does not take place. As a result, when using or supporting a parking assistant system, an optimal approach strategy to the at least one transmission unit is not possible, since an optimal start-up strategy always involves the knowledge of the exact position, i. Also the instantaneous distance to at least one transmitting unit requires.

Weiterhin sind aus dem Bereich der schlüssellosen Zugangs- und Startechnologie bei Kraftfahrzeugen Funksysteme bekannt, bei denen das Fahrzeug über mehrere Antennen Funksignale auf einer ersten Frequenz aussendet, die von einer bis zu drei Antennen aufweisenden Empfangseinheit am mobilen „Schlüssel“ empfangen werden. Dort erfolgt eine Auswertung der Signalstärke sowie eine Dekodierung des Signals. Nach anschließender Codierung wird das empfangene Signal an das Fahrzeug auf einer zweiten Frequenz zurückgesendet und dort wiederum dekodiert. Nach Abgleich der gesendeten und empfangenen Daten erfolgt zum Beispiel eine Autorisierung mit einer Entriegelung des Fahrzeugs oder eine andere Funktion. Furthermore, from the field of keyless access and launch technology in motor vehicles radio systems are known in which the vehicle emits radio signals via a plurality of antennas on a first frequency, which are received by a up to three antennas having a receiving unit on the mobile "key". There, an evaluation of the signal strength and a decoding of the signal. After subsequent encoding, the received signal is sent back to the vehicle at a second frequency where it is again decoded. After synchronization of the transmitted and received data, for example, an authorization with a release of the vehicle or another function takes place.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein System zur Ausrichtung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass eine Fahrwegplanung mit exakter Ausrichtung des Fahrzeugs möglich ist. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem System zur Ausrichtung eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass die Sendeeinrichtung wenigstens zwei voneinander beabstandete Sendeeinheiten umfasst, und dass die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, aufgrund des Abstands und der Orientierung der wenigstens zwei Sendeeinheiten zu den wenigstens zwei Empfangseinheiten einen Winkel zwischen einer Bezugsachse des Fahrzeugs zu der stationären Einrichtung, insbesondere zu einer weiteren Bezugsachse der stationären Einrichtung, zu berechnen.Based on the illustrated prior art, the invention has the object, a system for aligning a vehicle according to the preamble of claim 1 such that a route planning with exact alignment of the vehicle is possible. This object is achieved in a system for aligning a vehicle with the features of claim 1, characterized in that the transmitting device comprises at least two spaced transmitting units, and that the evaluation device is adapted to, due to the distance and the orientation of the at least two transmitting units to the at least two receiving units an angle between a reference axis of the vehicle to the stationary device, in particular to another reference axis of the stationary device to calculate.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems zur Ausrichtung eines Fahrzeugs sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the system according to the invention for aligning a vehicle are listed in the subclaims.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass Identifikationsmittel zur Identifizierung des Fahrzeugs und/oder der stationären Einrichtung vorgesehen sind, und dass diesbezügliche Daten zwischen dem Fahrzeug und der stationären Einrichtung übermittelt werden. Eine derartige Ausbildung ermöglicht es beispielsweise beim Einsatz des Systems beim induktiven Aufladen einer Batterie z.B. auf ein bestimmtes Fahrzeug zu schließen, so dass beispielsweise Ladeparameter, wie eine übertragbare Sendeleistung, eine Ladedauer oder auch generell eine Berechtigung zum Laden des Fahrzeugs erkannt bzw. übermittelt werden können. Genauso gut können mit derartigen Identifikationsmitteln beispielsweise einem Fahrer Hinweise gegeben werden, dass dieser eine bestimmte Fläche beispielsweise nicht als Parkfläche nutzt, da diese zum Aufladen einer Batterie für ein anderes Fahrzeug vorgesehen ist. Bei einer Infrastruktur, bei der beispielsweise mehrere stationäre Ladestationen unmittelbar nebeneinander bzw. in der Reichweite einer Empfangseinheit des Fahrzeugs liegen, ist es durch derartige geeignete Identifikationsmittel (zum Beispiel über einen weiteren Kommunikationskanal o.ä.) möglich, eine eindeutige Zuordnung (Pairing) eine Fahrzeugs zu einer bestimmten Ladestation zu erzielen.In a further development of the invention, it is proposed that identification means be provided for identifying the vehicle and / or the stationary device, and that relevant data is transmitted between the vehicle and the stationary device. Such a design makes it possible, for example, when using the system in inductive charging of a battery, e.g. to close on a particular vehicle, so that, for example, charging parameters, such as a transmittable transmission power, a charging time or even generally authorized to charge the vehicle can be detected or transmitted. Just as well can be given with such identification means, for example, a driver notes that this does not use a certain area, for example, as a parking area, as this is intended to charge a battery for another vehicle. In an infrastructure in which, for example, several stationary charging stations are located directly next to each other or in the range of a receiving unit of the vehicle, it is possible by means of such suitable identification means (for example via a further communication channel or the like), an unambiguous assignment (pairing) Vehicle to achieve a specific charging station.

Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn ein Umwelterkennungssystem, insbesondere ein ultraschall-, radar- oder kamerabasiertes System vorgesehen ist, und wenn die Einparkassistenzlogik dazu ausgebildet ist, die erforderlichen Fahrmanöver des Fahrzeugs zwischen einer Ist-Position und einer Soll-Position unter Nutzung der von dem Umwelterkennungssystem gewonnenen Daten zu berechnen. Gemeint ist hier z.B., dass unter Nutzung beispielsweise von anderen erkannten Fahrzeugen, Hindernissen o.ä. diese, über das Umwelterkennungssystem gewonnenen Daten der Einparkassistenzlogik als Eingangswerte zugeführt werden, so dass eine individuelle Anfahrstrategie gewählt wird, die insbesondere eine Kollision beispielsweise mit nahe bzw. auf dem direkten Weg zur Soll-Position befindlichen Objekten vermeidet.It is very particularly preferred if an environmental recognition system, in particular an ultrasound-, radar- or camera-based system is provided, and if the parking assistance logic is adapted to the required driving maneuvers of the vehicle between an actual position and a desired position using the to calculate the data obtained from the environmental detection system. For example, this means that, using, for example, other recognized vehicles, obstacles or the like. these, obtained via the environmental detection system data of Einparkassistenzlogik be supplied as input values, so that an individual approach strategy is selected, which avoids a collision, for example, with or located on the direct route to the target position objects.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Einparkassistenzlogik dazu ausgebildet ist, zusätzliche Fahrzeugbewegungsdaten zu verarbeiten, die von einer Fahrzeugbewegungsdateneinheit der Einparkassistenzlogik als Eingangswerte zugeführt werden. Unter zusätzlichen Fahrzeugbewegungsdaten werden beispielsweise, und nicht einschränkend, Daten wie die Radumdrehungszahl, die Beschleunigung des Fahrzeugs oder der Lenkwinkel, aber auch die Gierrate oder eine Richtungsmessung mittels Kompass o.ä. verstanden. Diese Daten können insbesondere zur Redundanz mit den von dem restlichen System gewonnenen Daten, z.B. im Sinne einer Kalibrierung verwendet werden, so dass beispielsweise die von der Auswerteeinrichtung gewonnenen Daten bzw. Ergebnisse entsprechend modifiziert werden. Dadurch werden eine erhöhte Genauigkeit des Systems und eine exaktere Positionierung des Fahrzeugs beispielsweise zu einer Ladestation ermöglicht. Furthermore, it may be provided that the parking assistance logic is configured to process additional vehicle movement data that is supplied by the vehicle movement data unit to the parking assistance logic as input values. By way of example, and not by way of limitation, additional vehicle movement data includes data such as the number of revolutions of the wheel, the acceleration of the vehicle or the steering angle, but also the yaw rate or direction measurement by means of a compass or the like. Understood. In particular, this data may be redundant with the data obtained from the rest of the system, e.g. be used in the sense of a calibration, so that, for example, the data or results obtained by the evaluation device are modified accordingly. As a result, an increased accuracy of the system and a more accurate positioning of the vehicle, for example, allows a charging station.

Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn die Empfangseinrichtung zumindest drei Empfangseinheiten, vorzugsweise in Form von Transpondern, aufweist. Über die wenigstens drei Empfangseinheiten lässt sich in eindeutiger Art und Weise nicht nur die Ausrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise der Fahrzeuglängsachse zu einer stationären Einrichtung (Ladestation) ermitteln, sondern gleichzeitig auch die Richtung, von welcher sich das Fahrzeug der stationären Einrichtung nähert. In alternativer Form kann die Richtung auch dadurch bestimmt werden, dass beispielsweise bei der Verwendung von lediglich zwei Transpondern diese eindeutige Identifikationsmittel aufweisen, so dass eine eindeutige Zuordnung eines Transponders möglich ist.It is very particularly preferred if the receiving device has at least three receiving units, preferably in the form of transponders. About the at least three receiving units can be in a unique manner not only the orientation of the vehicle, for example, the vehicle longitudinal axis to a stationary device (charging station) determine, but at the same time the direction from which the vehicle approaches the stationary device. In an alternative form, the direction can also be determined by the fact that, for example, when using only two transponders, these have unique identification means, so that a clear assignment of a transponder is possible.

Zur Bestimmung des exakten Abstands zwischen den wenigstens zwei Empfangseinheiten und den wenigstens zwei Sendeeinheiten sind verschiedene Möglichkeiten denkbar. Insbesondere kommen dabei Verfahren in Frage, bei denen die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, aufgrund einer Erfassung der Signalstärke der elektromagnetischen Wellen den Abstand zu bestimmen. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass die Erfassung des Abstands aufgrund einer Laufzeitmessung der Wellen bestimmt wird.Various possibilities are conceivable for determining the exact distance between the at least two receiving units and the at least two transmitting units. In particular, methods are suitable in which the evaluation device is designed to determine the distance on the basis of a detection of the signal strength of the electromagnetic waves. Alternatively, however, it is also possible for the detection of the distance to be determined on the basis of a transit time measurement of the waves.

Wie bereits oben erwähnt, kann es zur Optimierung des Ausrichtvorgangs des Fahrzeugs vorgesehen sein, dass die Einparkassistenzlogik dazu ausgebildet ist, einen Kalibrierprozess aufgrund des von der Auswerteeinrichtung erfassten Abstands und der von dem Umwelterkennungssystem gewonnenen Daten und/oder der Fahrzeugbewegungsdaten durchzuführen.As already mentioned above, to optimize the alignment process of the vehicle it can be provided that the parking assistance logic is designed to carry out a calibration process on the basis of the distance detected by the evaluation device and the data and / or vehicle movement data obtained by the environmental recognition system.

Es kann auch vorgesehen sein, dass wenigstens drei Sendeeinheiten bzw. Empfangseinheiten vorgesehen sind, die an voneinander getrennten Orten, vorzugsweise im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet sind. Eine derartige Ausbildung ermöglicht es, beispielsweise eine exakte Positionierung des Fahrzeugs oberhalb der stationären Einrichtung zu ermöglichen, indem die unterschiedlichen Abstände der Sende- bzw. Empfangseinheiten im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs ausgewertet wird.It can also be provided that at least three transmitting units or receiving units are provided, which are arranged at separate locations, preferably in the front and rear of the vehicle. Such a design makes it possible, for example, to allow an exact positioning of the vehicle above the stationary device by the different distances of the transmitting or receiving units in the front and rear of the vehicle is evaluated.

Besonders bevorzugt ist die Verwendung des erfindungsgemäßen Systems zur Ausrichtung eines einen elektrischen Antrieb mit einer wiederaufladbaren Batterie aufweisenden Fahrzeugs zu einer Ladestation, wobei das Laden der Batterie bevorzugt durch kontaktlos, insbesondere durch Induktion erfolgt. Es sind jedoch grundsätzlich auch andere Einsatzmöglichkeiten des Systems denkbar, bei denen es insbesondere nicht erwünscht ist, dass von außen erkennbare Merkmale eine gewünschte Soll-Position eines Fahrzeugs kennzeichnen. Particularly preferred is the use of the system according to the invention for aligning a vehicle having an electric drive with a rechargeable battery vehicle to a charging station, wherein the charging of the battery is preferably carried out by contactless, in particular by induction. However, there are also other possible uses of the system conceivable in which it is not desirable in particular that mark externally recognizable features a desired desired position of a vehicle.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing.

Diese zeigt in:This shows in:

1 in einer vereinfachten Seitenansicht sowie in einer vereinfachten Draufsicht die Bestandteile eines erfindungsgemäßen Systems zur Ausrichtung eines Fahrzeugs zu einer stationär angeordneten Ladestation, 1 in a simplified side view and in a simplified plan view of the components of a system according to the invention for aligning a vehicle to a stationarily arranged charging station,

2 eine Prinzipdarstellung zur Verdeutlichung der Abstandsmessung zwischen dem Fahrzeug und der Ladestation gemäß 1 in Draufsicht, 2 a schematic diagram for clarification of the distance measurement between the vehicle and the charging station according to 1 in plan view,

3 eine Darstellung eines Fahrzeugs, das sich seitlich versetzt zu einer Ladestation befindet, in Draufsicht, 3 a representation of a vehicle which is laterally offset to a charging station, in plan view,

4 ein Blockdiagramm zur Darstellung von bei dem System verwendeten Komponenten und 4 a block diagram illustrating components used in the system and

5 den Annäherungsvorgang eines Fahrzeugs von einer Ist- zu einer Soll-Position in schematischer Draufsicht. 5 the approach process of a vehicle from an actual to a desired position in a schematic plan view.

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same elements or elements with the same function are provided in the figures with the same reference numerals.

In der 1 ist ein System 100 zur Ausrichtung eines Fahrzeugs 1 dargestellt. Das erfindungsgemäße System 100 findet bevorzugt, jedoch nicht einschränkend, Verwendung beim kontaktlosen Laden einer wiederaufladbaren Batterie des Fahrzeugs 1 mittels magnetischer Resonanzkopplung an einer stationär angeordneten Ladestation 10. Insbesondere handelt es sich bei der Ladestation 10 um eine Ladestation 10 zum sogenannten induktiven Laden der Batterie, wozu das Fahrzeug 1 beispielsweise im Bodenbereich in einem mittleren Bereich des Fahrzeugs 1 eine lediglich schematisch dargestellte Ladespule 2 umfasst. Um einen optimalen Ladevorgang mit möglichst hohem Wirkungsgrad bzw. möglichst geringen Verlusten bei der Energieübertragung von der Ladestation 10 auf die Ladungsspule 2 zu erzielen, ist es erforderlich, dass das Fahrzeug 1 beispielsweise in exakter Überdeckung mit der Ladestation 10 bzw. Teilen der Ladestation 10 gebracht wird. Unter einer exakten Überdeckung wird dabei im Ausführungsbeispiel eine Soll-Position des Fahrzeugs 1 zur Ladestation 10 verstanden, bei der die Ladespule 2, die beispielhaft exakt mit der Mittelachse 3 des Fahrzeugs 1 fluchtet, exakt beispielsweise mit einer Mittelachse 11 der Ladestation 10 ausgerichtet ist, wobei eine mittlere Position der Ladespule 2, verdeutlicht durch den Punkt 4 auf der Mittelachse 3, in Überdeckung mit dem Punkt 12 auf der Mittelachse 11 der Ladestation 10 ausgerichtet ist. In the 1 is a system 100 to align a vehicle 1 shown. The system according to the invention 100 finds preferential, but not limiting, use in contactless charging of a rechargeable battery of the vehicle 1 by means of magnetic resonance coupling at a stationary charging station 10 , In particular, it is the charging station 10 around a charging station 10 for so-called inductive charging of the battery, including the vehicle 1 for example, in the floor area in a central region of the vehicle 1 a charging coil shown only schematically 2 includes. To ensure optimal charging with the highest possible efficiency or the lowest possible losses in energy transfer from the charging station 10 on the charge coil 2 To achieve this, it is necessary that the vehicle 1 for example, in exact coverage with the charging station 10 or parts of the charging station 10 is brought. Under an exact overlap is in the embodiment, a desired position of the vehicle 1 to the charging station 10 understood, in which the charging coil 2 that exemplifies exactly with the central axis 3 of the vehicle 1 Aligns exactly, for example, with a central axis 11 the charging station 10 is aligned, wherein a middle position of the charging coil 2 , clarified by the point 4 on the central axis 3 , in coincidence with the point 12 on the central axis 11 the charging station 10 is aligned.

Entsprechend der Darstellung der 3 weist ein Fahrzeug 1 bei der Annäherung an die Ladestation 10 zwischen den beiden Punkten 4, 12 einen Abstand Δd auf, wobei die Mittelachse 3 beispielsweise um einen Winkel α zur Mittelachse 11 der Ladestation 10 angeordnet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 1 somit einen seitlichen Versatz zur Ladestation 10 auf, wobei es in Abwandlung des in der 3 dargestellten Ausführungsbeispiels selbstverständlich denkbar ist, dass die beiden Mittelachsen 3, 11 nicht parallel zueinander angeordnet sind. According to the presentation of the 3 indicates a vehicle 1 when approaching the charging station 10 between the two points 4 . 12 a distance Δd, wherein the central axis 3 for example, by an angle α to the central axis 11 the charging station 10 is arranged. In the illustrated embodiment, the vehicle 1 thus a lateral offset to the charging station 10 on, it in modification of in the 3 illustrated embodiment is of course conceivable that the two central axes 3 . 11 are not arranged parallel to each other.

Die Ladestation 10 umfasst gemäß der 1 eine kombinierte Empfangs- und Sendeeinrichtung 15 zum Empfang, Weiterleitung und Abstrahlung elektromagnetischer Wellen, deren Frequenz beispielsweise im Kilohertz-, Megahertz- oder im Gigahertzbereich liegt. Die Empfangs- und Sendeeinrichtung 15 weist hierzu drei, vorzugsweise identisch ausgebildete Transponder 16a bis 16c auf, die voneinander beabstandet angeordnet sind. Beispielhaft sind die drei Transponder 16a bis 16c im mittleren Bereich jeweils einer Seite der Ladestation 10 angeordnet, so dass diese, in Draufsicht, auf den Punkten eines Dreiecks liegen. Obwohl die drei Transponder 16a bis 16c, wie eben erläutert, vorzugsweise identisch ausgebildet sind, weisen diese individuelle Kennungen auf derart, dass ein die elektromagnetischen Wellen der Transponder 16a bis 16c empfangender Empfänger bzw. dessen Auswerteeinrichtung erkennt, die Signale welches der Transponder 16a bis 16c gerade erfasst werden.The charging station 10 includes according to 1 a combined receiving and transmitting device 15 for reception, transmission and emission of electromagnetic waves whose frequency is, for example, in the kilohertz, megahertz or gigahertz range. The receiving and transmitting device 15 has for this purpose three, preferably identically designed transponder 16a to 16c on, which are arranged spaced from each other. Exemplary are the three transponders 16a to 16c in the middle area in each case one side of the charging station 10 arranged so that these, in plan view, lie on the points of a triangle. Although the three transponders 16a to 16c , as just explained, are preferably identical, these have individual identifiers in such a way that the electromagnetic waves of the transponder 16a to 16c receiving receiver or its evaluation recognizes the signals of which the transponder 16a to 16c just to be detected.

Das Fahrzeug 1 weist beispielhaft vier Transmitter bzw. Sendeeinheiten 17a bis 17d in Form von Sendeantennen als Teil einer Sendeeinrichtung 18 auf. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die vier Sendeeinheiten 17a bis 17d beispielhaft in den vier Eckbereichen des Fahrzeugs 1 untergebracht bzw. positioniert. Das bedeutet, dass die beiden Sendeeinheiten 17a, 17b im Frontbereich des Fahrzeugs 1 untergebracht sind, während die beiden Sendeeinheiten 17c, 17d sich im Heckbereich des Fahrzeugs 1 befinden. Die von den Sendeeinheiten 17a bis 17d abgestrahlten elektromagnetischen Wellen können von den Transpondern 16a bis 16c empfangen werden. Auf Grundlage der Signalstärke der empfangenen Wellen wird eine Positionsbestimmung hinsichtlich des Abstands und des Winkels zwischen den Transpondern 16a bis 16c und den Sendeeinheiten 17a bis 17d durchgeführt. Diese Daten werden anschließend von den Transpondern 16a bis 16c wiederum dem Fahrzeug 1 übermittelt, welches hierzu eine entsprechende Empfangseinrichtung 19 aufweist. Die Daten der Empfangseinrichtung 19 werden dann als Eingangssignale einer in der 4 dargestellten Auswerteeinrichtung 20 im Fahrzeug 1 zugeführt. The vehicle 1 has four transmitters or transmit units by way of example 17a to 17d in the form of transmitting antennas as part of a transmitting device 18 on. In the illustrated embodiment, the four transmitting units 17a to 17d exemplarily in the four corners of the vehicle 1 housed or positioned. This means that the two transmitting units 17a . 17b in the front of the vehicle 1 are housed while the two transmitting units 17c . 17d in the rear of the vehicle 1 are located. The of the transmitting units 17a to 17d radiated electromagnetic waves can from the transponders 16a to 16c be received. On the basis of the signal strength of the received waves, a position determination as to the distance and the angle between the transponders 16a to 16c and the transmitting units 17a to 17d carried out. These data are then transmitted by the transponders 16a to 16c turn the vehicle 1 transmitted, which for this purpose a corresponding receiving device 19 having. The data of the receiving device 19 are then used as input signals in the 4 shown evaluation 20 in the vehicle 1 fed.

Die Elektronik des Fahrzeugs 1 umfasst entsprechend der 4 neben der Auswerteeinrichtung 20 eine Einparkassistenzlogikeinrichtung 22, die mit der Auswerteeinrichtung 20 derart verbunden ist, dass von der Auswerteeinrichtung 20 gewonnene Ergebnisse der Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 als Eingangswerte zuführt werden. Neben der Auswerteeinrichtung 20 umfasst die Fahrzeugelektronik darüber hinaus optional ein Umwelterkennungssystem 25, das insbesondere, jedoch nicht einschränkend, als ultraschall-, radar- oder kamerabasiertes System ausgebildet ist, wie dies an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist. Auch die Signale des Umwelterkennungssystems 25 werden der Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 als Eingangssignale zugeführt. Zusätzlich kann es optional vorgesehen sein, dass eine Fahrzeugbewegungsdateneinheit 26 vorgesehen ist, die beispielsweise von Beschleunigungssensoren, Lenkwinkelsensoren, Radsensoren oder ähnlichem mit Eingangsdaten bezüglich des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1, einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 oder einer Radumdrehung des Fahrzeugs 1 versorgt wird. Die von der Fahrzeugbewegungsdateneinrichtung 26 erfassten bzw. gesammelten Daten können einerseits der Auswerteeinrichtung 20 als Eingangswerte zugeführt werden, andererseits dienen diese als Eingangswerte für die Einparkassistenzlogikeinrichtung 22.The electronics of the vehicle 1 includes according to the 4 next to the evaluation device 20 a parking assist logic device 22 that with the evaluation device 20 is connected such that of the evaluation 20 obtained results of Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 as input values. In addition to the evaluation device 20 In addition, the vehicle electronics optionally include an environmental detection system 25 which is particularly, but not by way of limitation, designed as an ultrasound, radar or camera-based system, as is known per se from the prior art. Also the signals of the environmental recognition system 25 become the parking assist logic device 22 supplied as input signals. In addition, it may optionally be provided that a vehicle movement data unit 26 is provided, for example, the acceleration sensors, steering angle sensors, wheel sensors or the like with input data relating to the steering angle of the vehicle 1 , an acceleration of the vehicle 1 or a wheel revolution of the vehicle 1 is supplied. The vehicle movement data facility 26 recorded or collected data on the one hand the evaluation 20 On the other hand, these serve as input values for the Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 ,

Die Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 übermittelt bzw. berechnet einen Fahrweg, der erforderlich ist, um das Fahrzeug 1 aus einer augenblicklichen Ist-Position in eine Soll-Position zu überführen, bei der das Fahrzeug 1 bzw. dessen Ladespule 2 in gewünschter Art und Weise mit der Ladestation 10 ausgerichtet ist. Hierzu ist die Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 beispielsweise mit einer optischen und/oder akustischen Ausgabeeinheit 27 gekoppelt, über die einem Fahrer auf optische und/oder akustische Art und Weise beispielsweise ein erforderlicher Lenkradwinkel, Abstände oder Positionen zur Ladestation 10 o.ä. übermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich ist es auch vorgesehen, dass die Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 insbesondere mit einer beispielsweise eine elektrohydraulische Lenkung aufweisenden Lenkaktuatorik 28 des Fahrzeugs 1 gekoppelt ist, derart, dass die Lenkaktuatorik 28 von der Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 derart angesteuert wird, dass ein vollautomatisches Fahren eines Kurses zum Erzielen der angesprochenen Soll-Position des Fahrzeugs 1 ermöglicht wird. Selbstverständlich liegt es ebenfalls im Rahmen der Erfindung, nicht nur die Lenkaktuatorik 28 durch die Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 anzusteuern, sondern beispielsweise – falls insbesondere aus rechtlichen Gründen erlaubt bzw. sinnvoll und ggf. durch den Fahrer autorisiert – auch den Motor und/oder eine Bremsanlage des Fahrzeugs 1, so dass ein vollkommen autonomes Anfahren der Soll-Position des Fahrzeugs 1 ermöglicht wird.The parking assistance logic device 22 transmits or calculates a roadway required to the vehicle 1 from an instantaneous actual position to a desired position at which the vehicle 1 or its charging coil 2 in the desired manner with the charging station 10 is aligned. For this purpose, the Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 for example, with an optical and / or acoustic output unit 27 coupled via a driver in a visual and / or acoustic manner, for example, a required steering wheel angle, distances or positions to the charging station 10 etc. be transmitted. Alternatively or additionally, it is also provided that the Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 in particular with an example, an electro-hydraulic steering having Lenkaktuatorik 28 of the vehicle 1 is coupled, such that the Lenkaktuatorik 28 from the parking assistance logic device 22 is controlled such that a fully automatic driving a course to achieve the target position of the vehicle addressed 1 is possible. Of course, it is also within the scope of the invention, not just the Lenkaktuatorik 28 by the parking assist logic device 22 but, for example - if allowed in particular for legal reasons or meaningful and possibly authorized by the driver - also the engine and / or a brake system of the vehicle 1 , allowing a completely autonomous approach to the desired position of the vehicle 1 is possible.

Neben den bisher erwähnten Bestandteilen des Systems 100 kann es vorgesehen sein, dass zusätzliche Elemente bzw. Komponenten als Bestandteil des Systems 100 vorgesehen sind, wie die anhand der 2 erkennbar ist. Beispielhaft umfasst dazu das Fahrzeug 1 einen Sender 5 und die Ladestation 10 einen Empfänger 6 (falls eine derartige Empfangsfunktion nicht bereits über die Empfangs- und Sendeeinheit 15 abgedeckt wird). Über den Sender 5 übermittelt das Fahrzeug 1 fahrzeugspezifische Daten an den Empfänger 6, so dass die Ladestation 10 beispielsweise bedarfsgerechte Ladedaten für das Laden der Batterie des Fahrzeugs 1 auswählt. Ebenso ist damit eine Autorisierung bzw. Erkennung des Fahrzeugs 1 durch die Ladestation 10 möglich. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Ladestation 10 ein zusätzliches Positioniersystem 30, z.B. in Form eines induktiven Positioniersystems 30 aufweist, das im Nahbereich eine besonders exakte Positionierung des Fahrzeugs 1 zur Ladestation 10 ermöglicht. Dieses zusätzliche Positionierungssystem 30 kann entweder zusätzlich zu der Empfangs- und Sendeeinrichtung 15 und Sendeeinrichtung 18 im Sinne einer Redundanz bzw. zur Verbesserung der Genauigkeit der Zielführung vorgesehen sein, es ist jedoch auch denkbar, im Nahbereich die Empfangs- und Sendeeinrichtung 15 und die Sendeeinrichtung 18 im Sinne eines Hilfssystems im Hintergrund zu verwenden, und die primäre Navigation bzw. Zielführung im Nahbereich durch das zusätzliche Positionierungssystem 30 durchzuführen. Weiterhin liegt es selbstverständlich im Rahmen der Erfindung, die Empfangsund Sendeeinrichtung 15 anstelle in der Ladestation 10 im Fahrzeug 1 anzuordnen, und dementsprechend die Sendeeinrichtung 18 in der Ladestation 10.In addition to the previously mentioned components of the system 100 It may be provided that additional elements or components as part of the system 100 are provided, as the basis of the 2 is recognizable. By way of example, this includes the vehicle 1 a transmitter 5 and the charging station 10 a receiver 6 (If such a reception function is not already on the receiving and transmitting unit 15 is covered). About the transmitter 5 transmits the vehicle 1 vehicle-specific data to the receiver 6 so the charging station 10 For example, needs-based charging data for charging the battery of the vehicle 1 selects. Likewise, this is an authorization or recognition of the vehicle 1 through the charging station 10 possible. Furthermore, it can be provided that the charging station 10 an additional positioning system 30 , eg in the form of an inductive positioning system 30 has, in the vicinity of a particularly accurate positioning of the vehicle 1 to the charging station 10 allows. This additional positioning system 30 can either be in addition to the receiving and transmitting device 15 and transmitting means 18 be provided in the sense of redundancy or to improve the accuracy of the route guidance, but it is also conceivable in the vicinity of the receiving and transmitting device 15 and the transmitting device 18 in the context of an auxiliary system in the background, and the primary navigation or route guidance in the vicinity by the additional positioning system 30 perform. Furthermore, it is of course within the scope of the invention, the receiving and transmitting device 15 instead of in the charging station 10 in the vehicle 1 to arrange, and accordingly the transmitting device 18 in the charging station 10 ,

In der 2 ist der Fall dargestellt, bei dem die Mittelachse 3 des Fahrzeugs 1 mit der Mittelachse 11 der Ladestation 10 fluchtet. Weiterhin weist das Fahrzeug 1 lediglich zwei vordere Sendeeinheiten 17a und 17b auf. Dies hat zur Folge, dass die von den beiden Sendeeinheiten 17a, 17b ausgestrahlten elektromagnetischen Wellen von dem einen Transponder 16a entsprechend des unterschiedlichen Abstands r1, r2 von der Sendeeinheit 17a, 17b mit unterschiedlicher Signalstärke empfangen werden. Die Kreise mit jeweils kleinerem bzw. größerem Radius stellen jeweils die minimalen bzw. maximalen Abstände r1, r2 aufgrund der Messungenauigkeit bzw. der Auflösung des Systems dar. Aufgrund der unterschiedlichen Signalstärken ist bei vorhandenen Identifikationsmittels zur Bestimmung des Transponders 16a bis 16c (alternativ bei Verwendung dreier Sendeeinheiten) ein eindeutiger Abstand zwischen den beiden Sendeeinheiten 17a, 17b zu dem Transponder 16a detektierbar. Wird dieses Verfahren in analoger Weise mittels aller drei Transponder 16a bis 16c durchgeführt, ist eine eindeutige Lokalisierung des Fahrzeugs 1 (Abstand und Winkellage) zu den Transpondern 16a bis 16c möglich. Dies schließt auch die Orientierung des Fahrzeugs 1 zur Ladestation 10 ein, d.h., von welcher Seite sich das Fahrzeug 1 der Ladestation 10 nähert. Diese Richtung ist aus der absoluten Höhe der Signale der beiden Sendeeinheiten 17a, 17b an den Transpondern 16a bis 16c detektierbar, da beispielsweise in dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Transponder 16b einen geringeren Abstand zu den beiden Sendeeinheiten 17a, 17b aufweist als die beiden anderen Transponder 16a und 16c.In the 2 the case is shown where the central axis 3 of the vehicle 1 with the central axis 11 the charging station 10 flees. Furthermore, the vehicle 1 only two front ones transmitter units 17a and 17b on. As a result, that of the two transmitting units 17a . 17b radiated electromagnetic waves from the one transponder 16a according to the different distance r 1 , r 2 from the transmitting unit 17a . 17b be received with different signal strength. The circles, each having a smaller or larger radius, respectively represent the minimum and maximum distances r 1 , r 2 due to the inaccuracy of measurement or the resolution of the system. Due to the different signal strengths, existing identification means for determining the transponder 16a to 16c (Alternatively, when using three transmitting units) a clear distance between the two transmitting units 17a . 17b to the transponder 16a detectable. If this method in an analogous manner using all three transponders 16a to 16c Carried out is a clear location of the vehicle 1 (Distance and angular position) to the transponders 16a to 16c possible. This also includes the orientation of the vehicle 1 to the charging station 10 one, ie, from which side the vehicle 1 the charging station 10 approaches. This direction is the absolute height of the signals of the two transmission units 17a . 17b at the transponders 16a to 16c detectable because, for example, in the illustrated embodiment, the transponder 16b a smaller distance to the two transmitting units 17a . 17b has as the other two transponders 16a and 16c ,

In der 5 ist durch die durchgezogene Umrandung 31 die Soll-Position des Fahrzeugs 1 zur Ladestation 10 zum Aufladen der Batterie dargestellt. Demgegenüber ist durch die gestrichelt dargestellte Umrandung 32 die augenblickliche Ist-Position des Fahrzeugs 1 symbolisiert. Durch die Trajektorie 33 der Hinterachse des Fahrzeugs 1 ist der von der Einparkassistenzlogikeinrichtung 22 berechnete Fahrweg zwischen der Ist-Position zur Soll-Position des Fahrzeugs 1 gekennzeichnet. Dieser setzt sich im dargestellten Ausführungsbeispiel beispielhaft und somit nicht einschränkend aus zwei Kreisbögen 34, 35 des mittleren Wendekreises zusammen. Ferner erkennt man in der Darstellung der 5 noch den Querversatz Δy sowie den Abstand Δd zwischen der Ist-Position und der Soll-Position des Fahrzeugs 1, jeweils bezogen auf die Hinterachse des Fahrzeugs 1.In the 5 is through the solid border 31 the desired position of the vehicle 1 to the charging station 10 to charge the battery. In contrast, by the dashed lines shown border 32 the current actual position of the vehicle 1 symbolizes. Through the trajectory 33 the rear axle of the vehicle 1 is that of the parking assist logic device 22 calculated travel path between the actual position and the target position of the vehicle 1 characterized. This is in the illustrated embodiment by way of example and thus not limiting of two circular arcs 34 . 35 of the mean tropic together. Furthermore, one recognizes in the representation of 5 nor the transverse offset Δy and the distance Δd between the actual position and the target position of the vehicle 1 , each related to the rear axle of the vehicle 1 ,

Das soweit beschriebene System 100 zum Ausrichten des Fahrzeugs 1 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. So ist es beispielsweise denkbar, dass im Fall der Anordnung von Sendeeinheiten 17a bis 17d auf der Ladestation 10 und von Empfangseinheiten bzw. Transpondern 16a bis 16c am Fahrzeug 1 auf einen separaten Übertragungskanal zum Fahrzeug 1 verzichtet werden kann. Weiterhin ist es denkbar, dass beispielsweise im Bereich der Soll-Position des Fahrzeugs 1 oberhalb der Ladestation 10 eine optische Markierung (beispielsweise ein Kreuz) oder ähnliches angebracht ist, die von dem Umwelterkennungssystem 25 erkannt wird. Die Navigation zur Soll-Position des Fahrzeugs 1 kann dadurch in redundanter Weise zusätzlich über das Umwelterkennungssystem 25 vorgenommen bzw. überwacht werden. Um eine derartige redundante Führung bzw. Navigation des Fahrzeugs 1 durch das Umwelterkennungssystem 25 bis zur Soll-Position des Fahrzeugs 1 zu ermöglichen, kann es darüber hinaus vorgesehen sein, dass die Markierung außerhalb der Ladestation 10 angeordnet ist, damit das Umwelterkennungssystem 25 die Markierung auch dann erkennt, wenn sich das Fahrzeug 1 in der Nähe der Soll-Position oberhalb der Ladestation 10 befindet. The system described so far 100 for aligning the vehicle 1 can be modified or modified in many ways without departing from the spirit of the invention. For example, it is conceivable that in the case of the arrangement of transmitting units 17a to 17d on the charging station 10 and of receiving units or transponders 16a to 16c at the vehicle 1 on a separate transmission channel to the vehicle 1 can be waived. Furthermore, it is conceivable that, for example, in the range of the desired position of the vehicle 1 above the charging station 10 an optical marker (eg, a cross) or the like attached from the environmental recognition system 25 is recognized. The navigation to the desired position of the vehicle 1 can thereby additionally redundantly via the environmental detection system 25 be made or monitored. To such a redundant guidance or navigation of the vehicle 1 through the environmental detection system 25 to the desired position of the vehicle 1 In addition, it may be provided in addition that the marking outside the charging station 10 is arranged so that the environmental detection system 25 the mark also recognizes when the vehicle 1 near the nominal position above the charging station 10 located.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011116321 A1 [0002] DE 102011116321 A1 [0002]

Claims (10)

System (100) zur Ausrichtung eines Fahrzeugs (1), umfassend eine an dem Fahrzeug (1) oder an einer stationären Einrichtung (10) angeordnete Sendeeinrichtung (18) zur Abstrahlung elektromagnetischer Wellen, wobei die Sendeeinrichtung (18) wenigstens eine Sendeeinheit (17a bis 17d) aufweist, eine an der stationären Einrichtung (10) oder in dem Fahrzeug (1) angeordnete Empfangseinrichtung (15) mit wenigstens zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) zur Erfassung der von der Sendeeinrichtung (18) abgestrahlten elektromagnetischen Wellen, einer Auswerteeinrichtung (20) zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs (1) relativ zur stationären Einrichtung (10), und mit einer Einparkassistenzlogik (22) zur Bestimmung von erforderlichen Fahrmanövern des Fahrzeugs (1), um das Fahrzeug (1) zur stationären Einrichtung (10) von einer Ist-Position in eine Soll-Position auszurichten, wobei die Auswerteeinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, aufgrund der von den wenigstens zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) empfangenen Signale der wenigstens einen Sendeinheit (17a bis 17d) sowohl den Abstand (Δd) des Fahrzeugs (1), als auch dessen Orientierung zur stationären Einrichtung (10) zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (18) wenigstens zwei voneinander beabstandete Sendeeinheiten (17a bis 17d) umfasst, und dass die Auswerteeinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, aufgrund des Abstands und der Orientierung der wenigstens zwei Sendeeinheiten (17a bis 17d) zu den wenigstens zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) einen Winkel (α) zwischen einer Bezugsachse (3) des Fahrzeugs (1) zu der stationären Einrichtung (10), insbesondere zu einer weiteren Bezugsachse (11) der stationären Einrichtung (10), zu berechnen. System ( 100 ) for aligning a vehicle ( 1 ), comprising one on the vehicle ( 1 ) or at a stationary facility ( 10 ) arranged transmitting device ( 18 ) for the emission of electromagnetic waves, wherein the transmitting device ( 18 ) at least one transmitting unit ( 17a to 17d ), one at the stationary device ( 10 ) or in the vehicle ( 1 ) receiving device ( 15 ) with at least two receiving units ( 16a to 16c ) for detecting the data from the transmitting device ( 18 ) radiated electromagnetic waves, an evaluation device ( 20 ) for determining the position of the vehicle ( 1 ) relative to the stationary device ( 10 ), and with parking assistance logic ( 22 ) for determining required driving maneuvers of the vehicle ( 1 ) to the vehicle ( 1 ) to the inpatient facility ( 10 ) from an actual position to a desired position, wherein the evaluation device ( 20 ) is adapted, on the basis of the at least two receiving units ( 16a to 16c ) received signals of the at least one transmitting unit ( 17a to 17d ) both the distance (Δd) of the vehicle ( 1 ), as well as its orientation to the inpatient facility ( 10 ), characterized in that the transmitting device ( 18 ) at least two mutually spaced transmitting units ( 17a to 17d ), and that the evaluation device ( 20 ) is adapted, due to the distance and the orientation of the at least two transmitting units ( 17a to 17d ) to the at least two receiving units ( 16a to 16c ) an angle (α) between a reference axis ( 3 ) of the vehicle ( 1 ) to the inpatient facility ( 10 ), in particular to another reference axis ( 11 ) of the inpatient facility ( 10 ), to calculate. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Identifikationsmittel zur Identifizierung des Fahrzeugs (1) und/oder der stationären Einrichtung (10) vorgesehen sind, und dass diesbezügliche Daten zwischen dem Fahrzeug (1) und der stationären Einrichtung (10) übermittelt werden.System according to claim 1, characterized in that identification means for identifying the vehicle ( 1 ) and / or the inpatient facility ( 10 ) and that data relating to this is provided between the vehicle ( 1 ) and the inpatient facility ( 10 ). System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Umwelterkennungssystem (25), insbesondere ein ultraschall-, radar- oder kamerabasiertes System vorgesehen ist, und dass die Einparkassistenzlogik (22) dazu ausgebildet ist, die erforderlichen Fahrmanöver des Fahrzeugs (1) zwischen einer Ist-Position und einer Soll-Position unter Nutzung der von dem Umwelterkennungssystem (25) gewonnenen Daten zu berechnen.System according to claim 1 or 2, characterized in that an environmental recognition system ( 25 ), in particular an ultrasound, radar or camera-based system is provided, and that the Einparkassistenzlogik ( 22 ) is adapted to the required driving maneuvers of the vehicle ( 1 ) between an actual position and a desired position using the environmental recognition system ( 25 ) to calculate the data obtained. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzlogik (22) dazu ausgebildet ist, zusätzliche Fahrzeugbewegungsdaten zu verarbeiten, die von einer Fahrzeugbewegungsdateneinheit (26) der Einparkassistenzlogik (22) als Eingangswerte zugeführt werden.System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the Einparkassistenzlogik ( 22 ) is adapted to process additional vehicle movement data collected by a vehicle movement data unit ( 26 ) the parking assistance logic ( 22 ) are supplied as input values. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung (15) zumindest drei Empfangseinheiten (16a bis 16c), vorzugsweise in Form von Transpondern, aufweist, oder dass bei der Verwendung von zwei Empfangseinheiten (16a bis 16c) diese Identifikationsmittel aufweisen, die eine eindeutige Zuordnung zur jeweiligen Empfangseinheit (16a bis 16c) ermöglichen.System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the receiving device ( 15 ) at least three receiving units ( 16a to 16c ), preferably in the form of transponders, or that when using two receiving units ( 16a to 16c ) have these identification means which have a clear assignment to the respective receiving unit ( 16a to 16c ) enable. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (20) dazu ausgebildet ist, den Abstand (Δd) des Fahrzeugs (1) von der stationären Einrichtung (10) aufgrund einer Erfassung der Signalstärke der elektromagnetischen Wellen oder einer Laufzeitmessung der Wellen zu bestimmen.System according to one of claims 1 to 5, characterized in that the evaluation device ( 20 ) is adapted to the distance (Δd) of the vehicle ( 1 ) from the inpatient facility ( 10 ) due to a detection of the signal strength of the electromagnetic waves or a transit time measurement of the waves. System nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzlogik (22) dazu ausgebildet ist, einen Kalibierprozess aufgrund des von der Auswerteeinrichtung (20) erfassten Abstands (Δd) des Fahrzeugs (1) und dessen Orientierung und der von dem Umwelterkennungssystem (25) gewonnenen Daten und/oder der von der Fahrzeugbewegungsdateneinheit (26) gewonnenen Fahrzeugbewegungsdaten durchzuführen.System according to one of claims 3 to 6, characterized in that the Einparkassistenzlogik ( 22 ) is adapted to perform a calibration process on the basis of the evaluation device ( 20 ) detected distance (Δd) of the vehicle ( 1 ) and its orientation and that of the environmental recognition system ( 25 ) and / or the data obtained from the vehicle movement data unit ( 26 ) carried out vehicle movement data. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens drei Sendeeinheiten (17a bis 17d) bzw. Empfangseinheiten (16a bis 16c) vorgesehen sind, die an voneinander getrennten Orten, vorzugsweise im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs (1) angeordnet sind.System according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least three transmitting units ( 17a to 17d ) or receiving units ( 16a to 16c ) are provided, which at separate locations, preferably in the front and rear of the vehicle ( 1 ) are arranged. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistenzlogik (22) dazu ausgebildet ist, die erforderlichen Fahrmanöver zum Erreichen einer Soll-Position des Fahrzeugs (1) optisch oder akustisch darzustellen und/oder einen zumindest teilweise automatisierten Ausrichtprozess des Fahrzeugs (1), insbesondere durch Ansteuerung einer Lenkung (28), durchzuführen. System according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Einparkassistenzlogik ( 22 ) is adapted to the required driving maneuvers for reaching a desired position of the vehicle ( 1 ) visually or acoustically and / or an at least partially automated alignment process of the vehicle ( 1 ), in particular by controlling a steering ( 28 ). Verwendung eines Systems (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zur Ausrichtung eines einen elektrischen Antrieb mit einer wiederaufladbaren Batterie aufweisenden Fahrzeugs (1) zu einer Ladestation (10), wobei das Laden der Batterie bevorzugt durch Induktion erfolgt.Using a system ( 100 ) according to one of claims 1 to 9 for aligning a vehicle having an electric drive with a rechargeable battery ( 1 ) to a charging station ( 10 ), wherein the charging of the battery is preferably carried out by induction.
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