DE102013207317A1 - Method for controlling an electric motor, in particular for actuating actuators in a motor vehicle - Google Patents

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DE102013207317A1
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Manuela Jörger
Steffen Huber
Thomas Eckenfels
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    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
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    • H01H47/22—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current for supplying energising current for relay coil
    • H01H47/32—Energising current supplied by semiconductor device
    • H01H47/325—Energising current supplied by semiconductor device by switching regulator

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors, insbesondere zur Betätigung von Aktoren in einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine momentane Motorspannung mit einem Spannungsgrenzwert verglichen wird, bevor diese an den Elektromotor angelegt wird, wobei der Spannungsgrenzwert aus einer Impedanz des Elektromotors abgeleitet wird. Bei einem Verfahren, bei welchem immer die optimale Performance des Elektromotors gewährleistet ist, wird die Impedanz während des Betriebes des Elektromotors bestimmt.The invention relates to a method for controlling an electric motor, in particular for actuating actuators in a motor vehicle, in which a current motor voltage is compared with a voltage limit before it is applied to the electric motor, wherein the voltage limit is derived from an impedance of the electric motor. In a method in which the optimum performance of the electric motor is always ensured, the impedance is determined during the operation of the electric motor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors, insbesondere zur Betätigung von Aktoren in einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine momentane Motorspannung mit einem Spannungsgrenzwert verglichen wird, bevor diese an den Elektromotor angelegt wird, wobei der Spannungsgrenzwert aus einer Impedanz des Elektromotors abgeleitet wird.The invention relates to a method for controlling an electric motor, in particular for actuating actuators in a motor vehicle, in which a current motor voltage is compared with a voltage limit before it is applied to the electric motor, wherein the voltage limit is derived from an impedance of the electric motor.

Elektrisch kommutierte Elektromotoren werden in Kraftfahrzeugen häufig als Hilfsmotoren zur Ansteuerung automatisierter Getriebe oder Kupplungen eingesetzt. Dabei muss die Sicherheit der Ansteuerung gewährleistet werden, da eine Fehlfunktion des Elektromotors zu einer fehlerhaften Betätigung des Getriebes oder der Kupplung führen kann. Eine solche Fehlfunktion kann Auswirkungen auf die Fahrsicherheit des Kraftfahrzeugs haben und eventuell zu Unfällen führen. Wie aus der DE 10 2006 001 915 A1 bekannt, werden zu diesem Zweck die Betriebsgrößen des Elektromotors überwacht, wobei beispielsweise ein momentaner Motorstrom gemessen wird. Electrically commutated electric motors are often used in motor vehicles as auxiliary motors for driving automated transmissions or clutches. The safety of the control must be ensured, since a malfunction of the electric motor can lead to incorrect operation of the transmission or the clutch. Such a malfunction can affect the driving safety of the motor vehicle and possibly lead to accidents. Like from the DE 10 2006 001 915 A1 As is known, for this purpose the operating variables of the electric motor are monitored, wherein, for example, an instantaneous motor current is measured.

Um die Endstufen des Elektromotors, welche in Steuergeräten verbaut sind, zu schützen, muss der maximal zulässige Motorstrom begrenzt werden. Die Begrenzung des maximalen Motorstromes erfolgt dabei durch eine Limitierung der Motorspannung. Die maximal zulässige Motorspannung zur Ansteuerung des Elektromotors wird einmalig mittels einer Software aus dem maximal zulässigen Strom, einer Impedanz des Elektromotors und einer Gegeninduktionsspannung berechnet. Der berechnete Wert wird dann in der Software hinterlegt. Da die Impedanz über der Temperatur veränderlich ist, muss immer ein Kompromiss eingegangen werden. Ist die Impedanz, die sich bei einer hohen Temperatur von beispielsweise 130°C einstellt, hinterlegt, dann fließt bei hohen Temperaturen der maximal zulässige Strom

Figure 00010001
In order to protect the output stages of the electric motor, which are installed in control units, the maximum permissible motor current must be limited. The limitation of the maximum motor current is effected by limiting the motor voltage. The maximum permissible motor voltage for driving the electric motor is calculated once by means of software from the maximum permissible current, an impedance of the electric motor and a mutual induction voltage. The calculated value is then stored in the software. Since the impedance varies with temperature, a compromise must always be made. If the impedance, which occurs at a high temperature of, for example, 130 ° C, stored, then flows at high temperatures, the maximum allowable current
Figure 00010001

Bei niedrigen Temperaturen ist die tatsächliche Impedanz geringer als der in der Software hinterlegte Wert. Da die tatsächliche Temperatur der Software nicht bekannt ist, kann dieser Unterschied nicht berücksichtigt werden. Die Berechnung des maximal zulässigen Spannungsgrenzwertes geschieht daher immer mit einer zu großen Impedanz, was zur Folge hat, dass die Spannungslimitierung ungenau wird und zu hohe Spannungen angelegt werden. Dadurch können Ströme durch die Endstufe fließen, die deutlich größer als der maximal zulässige Strom sind. Bei einer Temperatur von –30°C beträgt

Figure 00020001
At low temperatures, the actual impedance is less than the value stored in the software. Since the actual temperature of the software is unknown, this difference can not be taken into account. Therefore, the calculation of the maximum permissible voltage limit value always occurs with too great an impedance, which has the consequence that the voltage limitation becomes inaccurate and too high voltages are applied. This allows currents to flow through the power amplifier, which are significantly larger than the maximum allowable current. At a temperature of -30 ° C is
Figure 00020001

Um dies zu verhindern, muss entweder das Stromlimit reduziert oder die Impedanz bei niedrigen Temperaturen angegeben werden. In beiden Fällen steht bei höheren Temperaturen nicht mehr die volle Leistung des Elektromotors zur Verfügung, da die Motorspannung unnötigerweise limitiert wird

Figure 00020002
To prevent this, either the current limit must be reduced or the impedance must be specified at low temperatures. In both cases, the full power of the electric motor is no longer available at higher temperatures, since the motor voltage is unnecessarily limited
Figure 00020002

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ansteuerung des Elektromotors anzugeben, bei welchem Leistungseinbußen des Elektromotors zuverlässig verhindert werden.The invention is therefore based on the object to provide a method for controlling the electric motor, in which power losses of the electric motor are reliably prevented.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Impedanz während des Betriebes des Elektromotors bestimmt wird. Durch die regelmäßige Aktualisierung der Impedanz ist eine zuverlässige Anpassung an die, den Elektromotor umgebende Temperatur gewährleistet. Daraus ergibt sich eine korrekte Ermittlung des Spannungsgrenzwertes, da dieser aus den tatsächlich existierenden Umgebungsbedingungen abgeleitet wird. Durch die kontinuierliche Bestimmung des Spannungsgrenzwertes wird auch der durch die Endstufe fließende Strom angepasst, so dass eine Überhitzung der Endstufen zuverlässig unterbunden wird.According to the invention the object is achieved in that the impedance is determined during operation of the electric motor. By regularly updating the impedance is a reliable Adaptation to the temperature surrounding the electric motor. This results in a correct determination of the voltage limit, since this is derived from the actual existing environmental conditions. Due to the continuous determination of the voltage limit value, the current flowing through the output stage is also adjusted, so that overheating of the output stages is reliably prevented.

Vorteilhafterweise wird die Impedanz mittels einer momentanen Strommessung bestimmt. Da die Endstufen Halbleiterschalter enthalten und diese temperaturabhängig agieren, wird durch die Strommessung zuverlässig ein Rückschluss auf die Temperatur der Umgebung vorgenommen, aus der immer die tatsächliche Impedanz abgeleitet wird.Advantageously, the impedance is determined by means of a current current measurement. Since the output stages contain semiconductor switches and these act in a temperature-dependent manner, the current measurement reliably draws conclusions about the temperature of the environment, from which the actual impedance is always derived.

In einer Ausgestaltung wird die momentane Strommessung mittels einer Steuergeräteintegrierten Software ausgewertet. Durch die Nutzung einer an sich vorhandenen Software des Steuergerätes werden die Kosten für die Implementierung des vorgeschlagenen Verfahrens in dem Steuergerät reduziert. In one embodiment, the instantaneous current measurement is evaluated by means of a software integrated in the control unit. By using a self-existing software of the control unit, the cost of the implementation of the proposed method in the control unit can be reduced.

In einer Variante wird die Impedanz während eines Referenzierverfahrens ermittelt, wobei ein Aktor, der durch den Elektromotor angetrieben wird, durch den mit einer Motorspannung beaufschlagten Elektromotor gegen einen Anschlag gedrückt wird, wobei die Drehzahl des Elektromotors Null ist. Bei dem Referenzierverfahren handelt es sich um einen definierten Vorgang des Steuergerätes, welcher insbesondere vor dem eigentlichen Antrieb des Aktors durch den Elektromotor ausgeführt wird. Somit steht ein aktueller Impedanzwert zum Beginn des Betriebes des Elektromotors zur Verfügung, woraus sich ein entsprechend aktueller Spannungsgrenzwert ergibt. In one variant, the impedance is determined during a referencing process, wherein an actuator, which is driven by the electric motor, is pressed against a stop by the electric motor charged with a motor voltage, wherein the rotational speed of the electric motor is zero. The homing method is a defined process of the control unit, which is executed in particular before the actual drive of the actuator by the electric motor. Thus, a current impedance value at the beginning of the operation of the electric motor is available, resulting in a correspondingly current voltage limit.

In einer Alternative wird die Impedanz beim Anfahren des mit einer momentanen Motorspannung beaufschlagten Elektromotors ermittelt, wobei die Drehzahl des Elektromotors beim Anfahren annähernd Null ist. Auch für diesen Vorgang wird zuverlässig der aktuelle Impedanzwert festgestellt, um für diesen Betriebsvorgang des Elektromotors die entsprechenden Spannungsgrenzwerte festlegen zu können.In an alternative, the impedance is determined when starting the applied with a current motor voltage electric motor, wherein the speed of the electric motor when starting is approximately zero. Also for this process, the current impedance value is reliably determined in order to determine the corresponding voltage limits for this operation of the electric motor can.

In einer Weiterbildung wird ein Realteil der Impedanz aus dem Quotienten der momentan an dem Elektromotor anliegenden Spannung und dem momentan gemessenen Strom ermittelt. Aufgrund dessen, dass die Drehzahl des Elektromotors mit Null angenommen ist, entfällt in diesem Fall der Imaginärteil der Impedanz. In a development, a real part of the impedance is determined from the quotient of the voltage currently applied to the electric motor and the current measured. Due to the fact that the speed of the electric motor is assumed to be zero, in this case eliminates the imaginary part of the impedance.

Vorteilhafterweise wird die Impedanz bei einer konstanten Drehzahl des Elektromotors bestimmt. Somit kann auch während des Normalbetriebes des Elektromotors der Spannungsgrenzwert zuverlässig aus der bei einer konstanten Drehzahl ermittelten Impedanz bestimmt werden. Durch eine solche zuverlässige Ermittlung des Spannungsgrenzwertes erfolgt keine unzulässige Limitierung der Motorspannung, wodurch immer die maximale Leistung des Elektromotors abgefordert werden kann. Durch die Ermittlung der tatsächlichen Impedanz ist die optimale Motorperformance in allen Betriebszuständen des Elektromotors gewährleistet. Advantageously, the impedance is determined at a constant speed of the electric motor. Thus, even during normal operation of the electric motor, the voltage limit can be determined reliably from the impedance determined at a constant speed. By such a reliable determination of the voltage limit no impermissible limitation of the motor voltage, whereby always the maximum power of the electric motor can be demanded. By determining the actual impedance, the optimum engine performance is ensured in all operating states of the electric motor.

In einer Ausführungsform wird die Impedanz aus der momentan anliegenden Motorspannung, dem momentan gemessenen Motorstrom, der konstanten Drehzahl, einer Induktivität und einer Anzahl von Polpaaren des Elektromotors bestimmt, wobei die Induktivität und die Anzahl der Polpaare unveränderlich sind. Somit wird auch im Betrieb des Elektromotors, bei welchem dieser den Aktor ansteuert, die maximale Leistung des Elektromotors eingestellt. In one embodiment, the impedance is determined from the instantaneous motor voltage, the currently measured motor current, the constant speed, an inductance, and a number of pole pairs of the electric motor, wherein the inductance and the number of pole pairs are fixed. Thus, the maximum power of the electric motor is adjusted during operation of the electric motor, in which it controls the actuator.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figur näher erläutert werden.The invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figure shown in the drawing.

Es zeigt:It shows:

1: ein Ausführungsbeispiel eines, mit einer Endstufe verschalteten Elektromotors 1 : An embodiment of an electric motor connected to an output stage

1 zeigt einen Elektromotor 1, der mit einer Endstufe 2 verschaltet ist. In einem Massepfad 3 der Endstufe 2 ist eine Strommesseinrichtung 4 vorgesehen. Die Endstufe 2 sowie die Strommesseinrichtung 4 sind dabei in einem Steuergerät 5 angeordnet. Des Weiteren ist die Endstufe 2 mit einer Spannungsversorgung 6 verbunden, welche ebenfalls im Steuergerät 5 positioniert ist. Eine solche Anordnung wird beispielsweise in elektrohydraulischen Kupplungssystemen oder Getriebesteuerungen angesetzt. 1 shows an electric motor 1 that with a power amp 2 is interconnected. In a mass path 3 the power amplifier 2 is a current measuring device 4 intended. The final stage 2 as well as the current measuring device 4 are in a control unit 5 arranged. Furthermore, the power amplifier 2 with a power supply 6 connected, which also in the control unit 5 is positioned. Such an arrangement is used for example in electro-hydraulic clutch systems or transmission controls.

Im Betrieb, beispielsweise einer Kupplung, wird der Elektromotor 1 von dem Steuergerät 5 mittels einer Blockkommutierung angesteuert, was bedeutet, dass der Elektromotor 1, welcher über drei Phasen U, V, W verfügt, so angesteuert wird, dass immer eine der Phasen U, V, W stromlos ist, während die anderen beiden Phasen U, V, W bestromt werden. Wie aus 1 ersichtlich, werden die Phasen U, V, W an Mittelabgriffen der Endstufe 2 abgegriffen. Die Endstufe 2 ist dabei als Brückenschaltung mit elektronischen Schaltelementen 7, 8, 9, 10, 11, 12 ausgebildet. Bei einer B-Brücke, wie im vorliegenden Fall, sind sechs elektronische Schaltelemente 7, 8, 9, 10, 11, 12 vorhanden, die vorteilhafterweise als Feldeffekttransistoren ausgebildet sind. Bei der Verwendung eines bürstenlosen Elektromotors 1 werden die Feldeffekttransistoren elektronisch kommutiert und dadurch ein Drehfeld erzeugt. In operation, such as a clutch, the electric motor 1 from the controller 5 controlled by a block commutation, which means that the electric motor 1 , which has three phases U, V, W, is so controlled that always one of the phases U, V, W is de-energized, while the other two Phases U, V, W are energized. How out 1 As can be seen, the phases U, V, W at center taps of the final stage 2 tapped. The final stage 2 is doing as a bridge circuit with electronic switching elements 7 . 8th . 9 . 10 . 11 . 12 educated. In a B-bridge, as in the present case, there are six electronic switching elements 7 . 8th . 9 . 10 . 11 . 12 present, which are advantageously designed as field effect transistors. When using a brushless electric motor 1 The field effect transistors are electronically commutated and thereby generates a rotating field.

Der Einfachheit halber sind die Feldeffekttransistoren in der 1 nur als Schalter 7, 8, 9, 10, 11, 12 dargestellt. Zwischen den Schaltern 7, 8 wird die Phase U, zwischen den Schaltern 9, 10 die Phase V und zwischen den Schaltern 11, 12 die Phase W des Elektromotors 1 abgegriffen. For the sake of simplicity, the field effect transistors in the 1 only as a switch 7 . 8th . 9 . 10 . 11 . 12 shown. Between the switches 7 . 8th becomes the phase U, between the switches 9 . 10 the phase V and between the switches 11 . 12 the phase W of the electric motor 1 tapped.

Zum Schutz der Endstufe 2 des Elektromotors 1 wird der maximal zulässige Strom begrenzt. Die Begrenzung des maximal zulässigen Stroms IEndstufen,max folgt durch eine Limitierung der Motorspannung UMot. Die maximal zulässige Motorspannung UMot,max zur Ansteuerung des Elektromotors 1 wird dabei von der im Steuergerät 5 enthaltenen Software aus dem maximal zulässigen Strom IEndstufen,max, einem Impedanzwert Z und einer Gegeninduktionsspannung UInd berechnet. Die entsprechenden Werte sind in der Software des Steuergerätes 5 hinterlegt. To protect the power amplifier 2 of the electric motor 1 the maximum permissible current is limited. The limitation of the maximum permissible current I output stages, max follows by a limitation of the motor voltage U Mot . The maximum permissible motor voltage U Mot, max for controlling the electric motor 1 is thereby of the in the control unit 5 contained software from the maximum allowable current I amplifiers, max , an impedance value Z and a mutual induction voltage U Ind calculated. The corresponding values are in the software of the control unit 5 deposited.

Folgende Zusammenhänge zeigen die Berechnungen: UMotor,max = IEndstufen,max·Z + UInd UMotor,max = IEndstufen,max·Z + ke·ω The following relationships show the calculations: U motor, max = I output stages, max · Z + U Ind U motor, max = I output stages, max · Z + k e · ω

Dabei bedeuten:

IEndstufen,max
maximal zulässiger Strom
Z
aktuelle Impedanz des Elektromotors des Systems, bestehend aus dem Gesamtwiderstand R und dem induktiven Widerstand, der sich wie folgt be rechnet:
Figure 00050001
R
Gesamtwiderstand der Seite des Elektromotors (umfassend Klemmwiderstand, Kabelbaumwiderstand, Steuergerätewiderstand)
L
Gesamtinduktivität
p
Anzahl Polpaare
ω
Drehzahl
ke
Spannungskonstante des Elektromotors
ω
gemessene momentane Drehzahl
IMot
gemessener momentaner Strom
UMot
gemessene momentane Spannung.
Where:
I output stages, max
maximum permissible current
Z
Current impedance of the electric motor of the system, consisting of the total resistance R and the inductive resistance, which is calculated as follows:
Figure 00050001
R
Total resistance of the side of the electric motor (including clamping resistance, harness resistance, control unit resistance)
L
total inductance
p
Number of pole pairs
ω
rotation speed
k e
Voltage constant of the electric motor
ω
measured instantaneous speed
I Mot
measured instantaneous current
U Mot
measured instantaneous voltage.

Allgemein ergibt sich für die Impedanz Z in einem elektrisch kommutierten Elektromotor 1

Figure 00060001
In general, the impedance Z results in an electrically commutated electric motor 1
Figure 00060001

Die tatsächliche Impedanz Z wird im Betrieb des Elektromotors 1 durch Zuhilfenahme der Steuergeräte-integrierten Strommessung über den Strommesswiderstand 4 durchgeführt. Dabei wird die Impedanz Z in verschiedenen Betriebszuständen des Elektromotors 1 ermittelt.The actual impedance Z will be during operation of the electric motor 1 by using the control unit integrated current measurement via the current measuring resistor 4 carried out. In this case, the impedance Z in different operating states of the electric motor 1 determined.

In einer ersten Variante wird der Impedanzwert Z in einem Referenziervorgang des Steuergerätes 5 bestimmt. Während dieses Referenziervorganges wird der Aktor, beispielsweise die Kupplung oder das Getriebe, durch den Elektromotor 1 gegen einen Anschlag verfahren, wobei sich der Elektromotor aufgrund des Anschlages nicht dreht und die Drehzahl ω gleich Null ist. Entsprechend Gleichung (1) ergibt sich somit ein realer Widerstand

Figure 00060002
In a first variant, the impedance value Z is in a referencing process of the control unit 5 certainly. During this homing process, the actuator, for example, the clutch or the transmission, by the electric motor 1 move against a stop, wherein the electric motor does not rotate due to the stop and the rotational speed ω is equal to zero. According to equation (1) thus results in a real resistance
Figure 00060002

Dieser aktuelle Widerstand R wird zur Bestimmung des Spannungsgrenzwertes UMot,max herangezogen. This actual resistance R is used to determine the voltage limit U Mot, max .

Eine zweite Möglichkeit, die Impedanz Z zu bestimmen, wird beim Anfahren des Elektromotors 1 realisiert. Da in den ersten Augenblicken des Anfahrens der Elektromotor 1 erst die Trägheit überwinden muss, ist auch in diesem Fall die Drehzahl ω annähernd Null. Auch daraus ergibt sich für die Impedanz Z, die aktuell für die Ermittlung des Spannungsgrenzwertes herangezogen wird, nur der Realteil R.

Figure 00070001
A second way to determine the impedance Z, when starting the electric motor 1 realized. Because in the first moments of starting the electric motor 1 only the inertia must overcome, in this case, the rotational speed ω is approximately zero. This also results in the impedance Z, which is currently used for the determination of the voltage limit, only the real part R.
Figure 00070001

In einem dritten Fall wird bei einer Konstantfahrt des Elektromotors 1, d.h. bei einer Drehzahl ω = konstant, wobei die Drehzahl ω gemessen wird, die Impedanz Z bestimmt. Die Induktivität L und die Anzahl der Polpaare p des Elektromotors 1 sind bekannt und im Steuergerät 5 fest abgespeichert, da sie keine Temperaturabhängigkeiten aufweisen. Die Motorkonstante ke weist zwar eine Temperaturabhängigkeit auf, diese kann aber bei kleinem ω vernachlässigt werden. Somit kann bei dieser Vorgehensweise die Impedanz Z des Elektromotors 1 gemäß Gleichung (1) ermittelt werden.In a third case is at a constant travel of the electric motor 1 , ie at a rotational speed ω = constant, wherein the rotational speed ω is measured, the impedance Z determines. The inductance L and the number of pole pairs p of the electric motor 1 are known and in the control unit 5 permanently stored, since they have no temperature dependencies. Although the motor constant k e has a temperature dependence, this can be neglected at low ω. Thus, in this approach, the impedance Z of the electric motor 1 be determined according to equation (1).

Aus der jeweiligen, in einem der drei verschiedenen Vorgehensweisen ermittelten aktuellen Impedanz Z wird jeweils ein aktueller Spannungsgrenzwert UMot,max berechnet, der dann der Ansteuerung des Elektromotors 1 durch die Endstufe 2 zugrunde gelegt wird. Bevor der Elektromotor 1 mit einer aktuellen Motorspannung UMot angesteuert wird, wird diese jeweils mit dem Spannungsgrenzwert UMot,max verglichen. Übersteigt die aktuelle Motorspannung UMot den Spannungsgrenzwert UMot,max, so wird die den Elektromotor 1 ansteuernde Motorspannung UMot auf den Spannungsgrenzwert UMot,max limitiert, wodurch eine Überlastung der Endstufen 2 des Elektromotors 1 zuverlässig unterbunden wird. Darüber hinaus wird durch diese aktuelle Bestimmung der Impedanz Z immer die maximale Leistung des Elektromotors 1 abgerufen.From the respective, determined in one of the three different approaches current impedance Z is in each case a current voltage limit U Mot, max calculated, which then the control of the electric motor 1 through the power amplifier 2 is taken as a basis. Before the electric motor 1 is controlled with a current motor voltage U Mot , this is in each case compared with the voltage limit U Mot, max . If the current motor voltage U Mot exceeds the voltage limit value U Mot , max , then this becomes the electric motor 1 triggering motor voltage U Mot limited to the voltage limit U Mot, max , resulting in an overload of the power amplifiers 2 of the electric motor 1 reliably prevented. In addition, by this current determination of the impedance Z always the maximum power of the electric motor 1 accessed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Elektromotor electric motor
22
Endstufe final stage
33
Massepfad ground path
44
Strommesseinrichtung Current measurement device
55
Steuergerät control unit
66
Spannungsversorgung power supply
77
Schaltelement switching element
88th
Schaltelement switching element
99
Schaltelement switching element
1010
Schaltelement switching element
1111
Schaltelement switching element
1212
Schaltelement switching element
UU
Phase des Elektromotors Phase of the electric motor
VV
Phase des Elektromotors Phase of the electric motor
WW
Phase des Elektromotors  Phase of the electric motor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102006001915 A1 [0002] DE 102006001915 A1 [0002]

Claims (8)

Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors, insbesondere zur Betätigung von Aktoren in einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine momentane Motorspannung (UMot) mit einem Spannungsgrenzwert (UMot,max) verglichen wird, bevor diese an den Elektromotor (1) angelegt wird, wobei der Spannungsgrenzwert (UMot,max) aus einer Impedanz (Z) des Elektromotors (1) abgeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) während des Betriebs des Elektromotors (1) bestimmt wird.Method for controlling an electric motor, in particular for actuating actuators in a motor vehicle, in which a momentary motor voltage (U Mot ) is compared with a voltage limit value (U Mot, max ) before it is applied to the electric motor ( 1 ) is applied, wherein the voltage limit (U Mot, max ) from an impedance (Z) of the electric motor ( 1 ), characterized in that the impedance (Z) during operation of the electric motor ( 1 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) mittels einer momentanen Strommessung bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that the impedance (Z) is determined by means of a current current measurement. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Strommessung mittels einer Steuergeräte-integrierten Software ausgewertet wird.A method according to claim 2, characterized in that the instantaneous current measurement is evaluated by means of a control unit-integrated software. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) während eines Referenzierverfahrens ermittelt wird, wobei ein Aktor, der durch den Elektromotor (1) angetrieben wird, durch den mit einer momentanen Motorspannung (UMot) beaufschlagten Elektromotor (1) gegen einen Anschlag gefahren wird, wobei die Drehzahl (ω) des Elektromotors (1) annähernd Null ist.A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the impedance (Z) is determined during a referencing process, wherein an actuator, by the electric motor ( 1 ) is driven by the current supplied with a momentary motor voltage (UMot) electric motor ( 1 ) is driven against a stop, wherein the rotational speed (ω) of the electric motor ( 1 ) is approximately zero. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) beim Anfahren des mit einer momentanen Motorspannung (UMot) beaufschlagten Elektromotors (1) ermittelt wird, wobei die Drehzahl (ω) des Elektromotors (1) beim Anfahren annähernd Null ist.Method according to Claim 1, 2 or 3, characterized in that the impedance (Z) during starting of the electric motor which is acted upon by a momentary motor voltage (UMot) ( 1 ), wherein the rotational speed (ω) of the electric motor ( 1 ) is almost zero when starting. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Realteil (R) der Impedanz (Z) aus dem Quotienten der momentan an dem Elektromotor (1) anliegenden Motorspannung (UMot) und dem momentan gemessenen Strom (IMot) ermittelt wird. Method according to Claim 4 or 5, characterized in that a real part (R) of the impedance (Z) is calculated from the quotient of the momentarily applied to the electric motor ( 1 ) applied motor voltage (UMot) and the currently measured current (IMot) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) bei einer konstanten Drehzahl (ω) des Elektromotors (1) bestimmt wird.A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the impedance (Z) at a constant speed (ω) of the electric motor ( 1 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Impedanz (Z) aus der momentan anliegenden Motorspannung (UMot), dem momentan gemessenen Motorstrom (IMot), der konstanten Drehzahl (ω), einer Induktivität (L) und einer Anzahl von Poolpaaren (p) des Elektromotors (1) bestimmt wird, wobei die Induktivität (L) und die Anzahl der Polpaare (p) unveränderlich sind. A method according to claim 7, characterized in that the impedance (Z) from the currently applied motor voltage (UMot), the currently measured motor current (IMot), the constant speed (ω), an inductance (L) and a number of pool pairs (p ) of the electric motor ( 1 ), wherein the inductance (L) and the number of pole pairs (p) are fixed.
DE102013207317A 2012-05-15 2013-04-23 Method for controlling an electric motor, in particular for actuating actuators in a motor vehicle Withdrawn DE102013207317A1 (en)

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