DE102013203574A1 - Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object - Google Patents

Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object Download PDF

Info

Publication number
DE102013203574A1
DE102013203574A1 DE201310203574 DE102013203574A DE102013203574A1 DE 102013203574 A1 DE102013203574 A1 DE 102013203574A1 DE 201310203574 DE201310203574 DE 201310203574 DE 102013203574 A DE102013203574 A DE 102013203574A DE 102013203574 A1 DE102013203574 A1 DE 102013203574A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
angle
radar
correction
measurement error
compensation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201310203574
Other languages
German (de)
Inventor
Sebastian Kostka
Yi Zhou
Ernst Warsitz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella KGaA Huek and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hella KGaA Huek and Co filed Critical Hella KGaA Huek and Co
Priority to DE201310203574 priority Critical patent/DE102013203574A1/en
Publication of DE102013203574A1 publication Critical patent/DE102013203574A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/023—Monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/325—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of coded signals, e.g. P.S.K. signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/358—Receivers using I/Q processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

The method involves providing a radar receiver (24) for receiving radar signals for detection of an external object and for determination of an angle of a connecting line between the object and a radar measurement device (20). The radar signals are evaluated by a control unit for the determination of the measured angle. An angle measurement error between the measured angle and an actual angle is determined by evaluating the movement pattern of the object. The compensation of the measured angle is performed by the control unit based on the determined angle measurement error. An independent claim is included for a driver assistance device for support of rider of vehicle with radar measurement device.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Winkelmessfehlern, insbesondere von Radarmessvorrichtungen von Kraftfahrzeugen und eine Fahrerassistenzeinrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for compensating angular measurement errors, in particular of radar measuring devices of motor vehicles and a driver assistance device for carrying out such a method.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik werden bei radarbasierten Fahrerassistenzeinrichtungen Radarmessvorrichtungen eingesetzt, um die Position von Objekten, wie zum Beispiel von Kraftfahrzeugen auf einer Straße, zu bestimmten. Durch die Modulation des Sendesignals einer Radarsendevorrichtung nach dem FMCW-Verfahren (frequency modulated continuous wave) oder durch eine Mischform aus dem FMCW-Verfahren und dem FSK-Verfahren (frequency shift keying) setzt sich das reflektierte Empfangssignal aus einer relativen Geschwindigkeitskomponente und einer Signallaufzeitkomponente, also einer entfernungsabhängigen Komponente, zusammen.In the prior art, radar-based driver assistance devices employ radar measurement devices to determine the position of objects, such as motor vehicles on a road. By the modulation of the transmission signal of a radar transmitter according to the FMCW method (frequency modulated continuous wave) or by a mixed form of the FMCW method and the FSK method (frequency shift keying), the reflected received signal is composed of a relative speed component and a signal delay component, So a distance-dependent component, together.

Treten die Radarstrahlen aus der Radarsendevorrichtung aus, so können sich aufgrund der Anordnung der Radarsendevorrichtung nicht ungehindert austreten, sondern müssen zuvor in der Regel durch Verkleidungselemente der Fahrzeugkarosserie treten, was eine Störung oder Verfälschung der verwendeten Radarstrahlen bewirkt, weil eine Beeinflussung der Radarstrahlung gegenüber dem freien Austritt resultiert.Join the radar beams from the Radarsendevorrichtung, so can not escape unhindered due to the arrangement of the Radarsendevorrichtung, but must first pass through cladding elements of the vehicle body, causing a disturbance or distortion of the radar used, because an influence on the radar radiation against the free Outcome results.

Das Signal wird, wie beschrieben beim Aussenden gestört. Das Problem für die Winkelmessung entsteht jedoch nach der Reflexion, wenn das Signal auf dem Rückpfad erneut durch die Verkleidung dringt. Die Winkelauswertung geschieht durch Vergleich der Phaseninformation der Wellenfront an den Empfangsantennen. Die dabei auftretende Differenzphase ist abhängig vom Strahlengang des Signals bzw. der das Signal enthaltenen Strahlen. Aufgrund dessen Verzerrung liegt die Phasenfront nach Durchdringung der Verkleidung nicht mehr als ebene Welle vor. Durch Beugung und indirekte Reflexionspfade weicht die Signalphase damit gegenüber ungehindertem Empfang ab. Der Winkelfehler verstärkt sich bei einigen Lacken beispielsweise mit hohem Metallanteil, bei großen Lackschichtdicken und auch bei gröberen Schmutzablagerungen auf der Lackschicht der Fahrzeugaußenhaut.The signal is disturbed as described during transmission. However, the problem for the angle measurement arises after reflection when the signal on the return path again penetrates through the panel. The angle evaluation is done by comparing the phase information of the wavefront at the receiving antennas. The differential phase occurring in this case depends on the beam path of the signal or of the beams containing the signal. Due to its distortion, the phase front is no longer a plane wave after penetrating the cladding. By diffraction and indirect reflection paths, the signal phase deviates from unhindered reception. The angular error increases in some paints, for example, with a high metal content, with large paint layer thicknesses and even coarser dirt deposits on the paint layer of the vehicle's outer skin.

Eine Lösung ist, für die Radarmessvorrichtung im eingebauten Zustand eine entsprechende Korrekturkennlinie aufzunehmen, um im Betriebszustand gemessene Winkel mit einem dafür vorgesehenen Korrekturwert zu korrigieren. Als statischen Lösungsansatz kann der Zustand der Radarmessvorrichtung für einen Zeitpunkt vor der Inbetriebnahme durch die Aufzeichnung von Referenzzielen über den gewünschten Winkelbereich festgestellt werden. Da bei dieser Eichung die tatsächliche Position des Ziels bekannt ist, kann über den Vergleich zwischen der realen Position des gemessenen Objekts und dem gemessenen Winkel der Radarmessvorrichtung eine Tabelle mit Differenzwerten ermittelt werden, auf die im Betriebszustand zurückgegriffen wird.One solution is to include a corresponding correction characteristic curve for the radar measuring device in the installed state in order to correct angles measured in the operating state with a correction value provided for this purpose. As a static approach, the state of the radar gauge can be determined for a pre-commissioning time by recording reference targets over the desired angular range. Since in this calibration the actual position of the target is known, the comparison between the real position of the measured object and the measured angle of the radar measuring device can be used to determine a table with difference values that are used in the operating state.

Ein Nachteil dieses statischen Verfahrens ist, dass die einmalig festgestellte Abweichung nicht über die Laufzeit des Systems nachgeführt werden kann. Lokale Störungen können dadurch nicht ermittelt werden. Zudem ist die Erstellung einer solchen Korrekturkennlinie aufgrund der hohen Varianz der Fahrzeugtypen nur mit großem Aufwand möglich.A disadvantage of this static method is that the once determined deviation can not be tracked over the life of the system. Local disturbances can not be determined. In addition, the creation of such a correction characteristic due to the high variance of the vehicle types is possible only with great effort.

Ein weiteres derzeit bekanntes Verfahren zur adaptiven Korrektur der Winkelmessung beruht auf der Erkenntnis, dass die Erfassung nach dem Phasenmonopulsprinzip durch den beschriebenen Verbau des Radarsensors systematisch gestört ist, die Messung jedoch insgesamt mit einer geringen Varianz erfolgt. Demnach bildet sich der Fehler, gemittelt über die Messdauer insofern aus, dass er im Rahmen der Messgenauigkeit eindeutig erfasst werden kann, wenn ein geeigneter Bezugspunkt gefunden wird, der diesen Versatz nicht zeigt. Zu diesem Zweck wird ein weiterer Sensor, vorzugsweise eine weitere Radarmessvorrichtung des gleichen Fahrerassistenzsystems benutzt, um über eine Triangulation der Entfernungsmessung einen unabhängigen Referenzwinkel zu bestimmen.Another currently known method for the adaptive correction of the angle measurement is based on the finding that the detection according to the phase monopulse principle is systematically disturbed by the described installation of the radar sensor, but the measurement takes place overall with a low variance. Accordingly, the error, averaged over the duration of the measurement, is formed in such a way that it can be clearly detected within the measurement accuracy if a suitable reference point is found which does not show this offset. For this purpose, a further sensor, preferably another radar measuring device of the same driver assistance system, is used to determine an independent reference angle via a triangulation of the distance measurement.

Die Differenz aus diesem Referenzwinkel und dem fehlerbehafteten Messwinkel ergibt durch gleitende Mittelwertbildung den gesuchten Korrekturwert. Der beschriebene adaptive Ansatz setzt voraus, dass ein zweiter Sensor in das System integriert ist, so dass das Objekt sowohl von der Radarmessvorrichtung als auch von dem zweiten Sensor detektiert wird. Eine solche Vorrichtung ist durch die DE 10 2009 024 064 A1 bekannt geworden.The difference between this reference angle and the faulty measuring angle results in the desired correction value by means of moving averaging. The described adaptive approach assumes that a second sensor is integrated into the system so that the object is detected by both the radar gauge and the second sensor. Such a device is through the DE 10 2009 024 064 A1 known.

Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, VorteilePresentation of the invention, object, solution, advantages

Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Kompensation von Winkelmessfehlern zu schaffen, das einfach durchführbar ist und auch ohne zusätzliche Sensoren auskommen kann.Therefore, it is the object of the present invention to provide a method for the compensation of angular measurement errors, which is easy to carry out and can do without additional sensors.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst.The object of the present invention with regard to the method with the features of claim 1 solved.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Winkelmessfehlern insbesondere einer Radarmesseinrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einer Radarsendevorrichtung zur Aussendung von Radarsignalen und mit zumindest einer Radarempfangsvorrichtung zum Empfang von Radarsignalen zur Detektion zumindest eines externen Objekts und zur Bestimmung von zumindest einem Winkel einer Verbindungslinie zwischen dem Objekt und der Radarmessvorrichtung, mit einer Steuereinheit zur Auswertung der Radarsignale zur Ermittlung des gemessenen Winkels, wobei die Steuereinheit einen Winkelmessfehler zwischen dem gemessenen Winkel und einem tatsächlichen Winkel durch Auswertung zumindest eines Bewegungsverlaufs des zumindest einen Objekts ermittelt. Dadurch wird der Winkelmessfehler bestimmbar, so dass er auch kompensierbar ist. Durch diese Verfahrensweise können auch kurzfristig auftretende oder zeitlich variierende Fehler kompensiert werden. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Steuereinheit eine Kompensation des gemessenen Winkels mittels des ermittelten Winkelmessfehlers durchführt. Dabei werden dann die Winkelmessfehler kompensiert, die langfristig auftreten bzw. die auch kurzfristig auftreten. Die kurzfristig auftretenden Winkelmessfehler führen zu entsprechenden zeitabhängigen oder zeitweiligen Änderungen von Korrekturwerten, die entsprechend zur Kompensation verwendet werden. Dabei ist die Reaktionszeit auf Änderungen abhängig von der Länge und von dem Einfluss des Ergebnisses eines Messzyklus für die Bestimmung des Winkelmessfehlers. Es ist zweckmäßig, den Einfluss abhängig von einer Güte und der Anzahl der Messungen pro Zyklus zu machen. Bei der Dimensionierung des Einflusses können Genauigkeitsanforderungen an die Winkelkorrektur berücksichtigt werden. Sollen sich Einzeleffekte dabei zur Steigerung der Genauigkeit weniger auf das System auswirken, kann es zweckmäßig sein einen geringeren Einfluss zu wählen, ist es wichtiger auf kurzfristige Änderungen reagieren zu können, kann es zweckmäßig sein den Einfluss zu erhöhen An embodiment of the invention relates to a method for compensating angular measurement errors, in particular a radar measuring device of a motor vehicle with a radar transmitter for emitting radar signals and at least one radar receiving device for receiving radar signals for detecting at least one external object and for determining at least one angle of a connecting line between the object and the radar measuring device, with a control unit for evaluating the radar signals for determining the measured angle, wherein the control unit determines an angle measurement error between the measured angle and an actual angle by evaluating at least one movement profile of the at least one object. As a result, the angle measurement error can be determined so that it can also be compensated. This procedure also allows short-term or time-varying errors to be compensated. It is particularly advantageous if the control unit carries out a compensation of the measured angle by means of the determined angle measurement error. In this case, the angle measurement errors are compensated, which occur in the long term or even occur in the short term. The short-term occurring angle measurement errors lead to corresponding time-dependent or temporary changes of correction values, which are used in accordance with the compensation. The reaction time is dependent on changes depending on the length and on the influence of the result of a measurement cycle for the determination of the angle measurement error. It is convenient to make the influence dependent on a grade and the number of measurements per cycle. When dimensioning the influence, accuracy requirements for the angle correction can be taken into account. If individual effects are to have less effect on the system to increase the accuracy, it may be appropriate to choose a smaller influence, it is more important to be able to react to short-term changes, it may be appropriate to increase the influence

Dabei ist es zweckmäßig, wenn eine Auswertung von Bewegungsverläufen einer Mehrzahl von Objekten durchgeführt wird. Durch die Verwendung einer Vielzahl von Bewegungsverläufen ist es möglich statistische Betrachtungen durchzuführen bzw. Werte zu mitteln o. ä., so dass Einzelfalleffekte reduziert werden können.It is expedient if an evaluation of movement progressions of a plurality of objects is performed. By using a large number of motion sequences, it is possible to carry out statistical considerations or to average values or the like, so that individual case effects can be reduced.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn im Wesentlichen Bewegungsverläufe von im Wesentlichen gleichförmigen oder im Wesentlichen beschleunigten Bewegungen von Objekten ermittelt, ausgewählt und ausgewertet werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Bewegungsverlauf eines Objekts eine im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit zeigt und im Wesentlichen linear über den Sichtbereich verläuft. Aufgrund solcher eher einfacher Bewegungsformen können eine Vielzahl von entsprechend bewegten Objekten identifiziert werden, so dass eine hohe Anzahl von relevanten Ereignissen existiert, die zur Auswertung herangezogen werden können.In this case, it is expedient for movement trajectories of substantially uniform or substantially accelerated movements of objects to be determined, selected and evaluated. It is particularly advantageous if the course of movement of an object shows a substantially constant speed and extends substantially linearly over the viewing area. Due to such rather simple forms of motion, a plurality of correspondingly moving objects can be identified, so that there is a high number of relevant events that can be used for the evaluation.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Bewegungsverläufe von Bewegungen einer Mehrzahl von Objekten derart ausgewertet wird, dass ein Vergleich zwischen einer gemessenen Bewegungsbahn und einer erwarteten idealisierten Bewegungsbahn durchgeführt wird, so dass der Unterschied zwischen der idealisierten Bewegungsbahn und der gemessenen Bewegungsbahn zur Bildung von Korrekturwerten für die Kompensation des Winkelmessfehlers herangezogen wird. Dabei wird davon ausgegangen, dass das Objekt tatsächlich auf der idealisierten Bewegungsbahn bewegt, während aufgrund von Winkelmessfehlern ein anderweitiger davon abweichender Verlauf angenommen wird.It is particularly expedient if the courses of motion of motions of a plurality of objects are evaluated such that a comparison is made between a measured trajectory and an expected idealized trajectory, so that the difference between the idealized trajectory and the measured trajectory to form correction values for the compensation of the angle measurement error is used. It is assumed that the object actually moves on the idealized trajectory, while due to angular measurement errors, otherwise deviating course is assumed.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn bei der Berücksichtigung von Bewegungsverläufen von einer Mehrzahl von Objekten der Lenkeinschlag des eigenen Fahrzeugs berücksichtigt wird. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn Bewegungsabläufe von Objekten nur bei Geradeausfahrt, also bei einem Lenkeinschlag von im Wesentlichen Null, ausgewertet werden.It is advantageous if the steering angle of the own vehicle is taken into account when taking account of movement characteristics of a plurality of objects. It is particularly advantageous if motion sequences of objects are evaluated only when driving straight ahead, ie at a steering angle of substantially zero.

Darüber hinaus ist es zweckmäßig, unabhängige Informationen über den Bewegungsverlauf der Objekte bei Bildung von Korrekturwerten zu berücksichtigen. Diese unabhängigen Informationen können anhand weiterer Sensoren ermittelt werden und/oder durch das Objekt und/oder eine andere Instanz übermittelt worden sein. Unabhängige Informationen über dem Bewegungsverlauf können beispielsweise Positionsdaten, Spurdaten, insbesondere Verläufe und/oder klassifizierte Spurzuordnungen sowie Routeninformationen und/oder bei Fahrzeugen der Lenkeinschlag sein.In addition, it is expedient to take into account independent information about the course of movement of the objects when forming correction values. This independent information may be determined by further sensors and / or transmitted by the object and / or another entity. Independent information about the course of the movement may be, for example, position data, lane data, in particular courses and / or classified lane allocations as well as route information and / or in the case of vehicles the steering angle.

Auch ist es zweckmäßig, wenn mittels der Korrekturwerte und/oder mittels der ermittelten Winkelmessfehler eine Korrekturkennlinie oder ein Korrekturkennfeld erzeugt wird zur Kompensation des Winkelmessfehlers. Dabei wird vorteilhafter Weise ein Korrekturwert aus der Kennlinie bzw. aus einem Kennfeld ausgelesen und für die Korrektur bzw. Kompensation verwendet.It is also expedient if a correction characteristic curve or a correction characteristic field is generated by means of the correction values and / or by means of the determined angle measurement errors in order to compensate for the angle measurement error. In this case, a correction value is advantageously read from the characteristic curve or from a characteristic field and used for the correction or compensation.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die Bewegungsbahn eines Objekts in Segmente unterteilt wird und die Positionen eines Objekts innerhalb eines Segments zu einem Mittelwert gemittelt werden, so dass ein Vergleich zwischen den jeweiligen Mittelwerten und der entsprechenden Position der idealisierten Bewegungsbahn zur Erzeugung von zumindest einem Korrekturwert und/oder einer Korrekturkennlinie und/oder eines Korrekturkennfeldes herangezogen wird.It is also expedient if the movement path of an object is subdivided into segments and the positions of an object within a segment are averaged so that a comparison between the respective mean values and the corresponding position of the idealized movement path for generating at least one correction value and / or one Correction characteristic and / or a correction map is used.

Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist es vorteilhaft, wenn die Segmente oder deren Ausdehnung durch jeweils einen ersten anfänglichen und einen zweiten endseitigen Sichtwinkel der Radarmesseinrichtung definiert sind. Dadurch wird ein Bereich, wie ein Raumbereich definiert, in welchem eine Bearbeitung der dort zugeordneten Messwerte durchgeführt werden kann, um beispielsweise eine Mittelung oder eine anderweitige Bearbeitung vornehmen zu können. Dadurch werden die Auswertung der Messdaten und die Bestimmung des Winkelmessfehlers erleichtert.In an embodiment according to the invention, it is advantageous if the segments or their extent are defined by a respective first initial and a second end-side viewing angle of the radar measuring device. This defines an area, such as a spatial area, in which a processing of the measured values associated therewith can be carried out in order, for example, to be able to carry out averaging or other processing. This facilitates the evaluation of the measurement data and the determination of the angle measurement error.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die Sichtwinkel äquidistant verteilt sind, so dass ein gleicher Winkelabstand zwischen den jeweiligen anfänglichen und den endseitigen Sichtwinkeln resultiert. Dadurch wird eine bezüglich des Winkels günstige Aufteilung der Segmente erzielt, was der Verbesserung der Messfehlererkennung dient.It is also expedient if the viewing angles are distributed equidistantly, so that an equal angular spacing results between the respective initial and the end viewing angles. As a result, a favorable division of the segments relative to the angle is achieved, which serves to improve the measurement error detection.

Alternativ kann es zweckmäßig sein, wenn die Sichtwinkel derart veränderlich angenommen werden, so dass ein konstanter Abstand zwischen einem Anfang und einem Ende eines Segments, also eine konstante Segmentlänge, vorliegt. Dadurch kann bei gleicher Länge des Segments eine gleichmäßigere Verteilung der Messwerte erreicht werden.Alternatively, it may be expedient if the viewing angles are assumed to be variable so that there is a constant distance between a beginning and an end of a segment, that is to say a constant segment length. As a result, with the same length of the segment, a more uniform distribution of the measured values can be achieved.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die idealisierte Bewegungsbahn eines Objekts als geradlinige Bewegungsbahn angenommen wird. So kann von einem vereinfachten Verfahren ausgegangen werden, wenn das Objekt sich geradlinig bewegt, weil seine Eigenbewegung in lateraler Richtung unberücksichtigt bleibt bzw. diesbezügliche Schwankungen sich entweder wegmitteln oder dem Messfehler zugeschlagen werden, was sich bei einer Vielzahl von Messungen wiederum herausmittelt. Auch ist dies vorteilhaft, weil die überwiegende Mehrzahl solcher Bewegungsbahnen von Objekten im Wesentlichen geradlinig ist.It is also expedient if the idealized trajectory of an object is assumed to be a linear trajectory. Thus, a simplified method can be assumed if the object moves in a straight line, because its own movement in the lateral direction is disregarded or fluctuations therein are either eliminated or added to the measurement error, which in turn results in a large number of measurements. This is also advantageous because the vast majority of such trajectories of objects are substantially rectilinear.

Weiterhin ist es bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel zweckmäßig, wenn die Korrekturwerte in eine Tabelle oder Matrix eingetragen werden, wobei die Tabelle oder Matrix aktualisiert wird zur Bildung der Korrekturkennlinie oder des Korrekturkennfelds. Dadurch können Daten der Korrekturwerte zwischengespeichert und bearbeitet werden, bevor die Korrekturkennlinie oder -kennfeld gebildet wird. So können beispielsweise Werte über eine vorbestimmten zeitliche Dauer gespeichert werden oder Extremwerte als Ausreißer herausgemittelt werden, um keine Effekte zu betonen, die aus singulären Einzelfalldaten resultieren.Furthermore, in an advantageous embodiment, it is expedient for the correction values to be entered into a table or matrix, wherein the table or matrix is updated to form the correction characteristic curve or the correction characteristic diagram. As a result, data of the correction values can be temporarily stored and edited before the correction characteristic or characteristic map is formed. For example, values may be stored over a predetermined period of time, or extremes may be averaged outlier so as not to emphasize effects resulting from singular, singular case data.

Auch ist es zweckmäßig, wenn die idealisierte Bewegungsbahn eines Objekts adaptierbar ist. Dies kann beispielsweise bei erkannten Fahrbahnverläufen vorteilhaft sein, wie bei Kurvenfahrten o. ä., weil dann auch davon auszugehen ist, dass die Bewegungsbahn der beobachteten Objekte sich entsprechend ändert. Dabei können beispielsweise eine Spurbreite und damit ein Abstand zu einem Nebenfahrzeug berücksichtigbar sein.It is also expedient if the idealized movement path of an object can be adapted. This can be advantageous, for example, in the case of recognized road profiles, such as when cornering o. Ä., Because then it is also assumed that the trajectory of the observed objects changes accordingly. In this case, for example, a track width and thus a distance to a secondary vehicle can be taken into account.

Auch ist es zweckmäßig, wenn eine Mehrzahl von Radarmesseinrichtungen vorgesehen ist, wobei eine Kompensation von Winkelmessfehlern für zumindest eine Radarmessvorrichtung oder für jede Radarmessvorrichtung durchgeführt wird. Auch können Daten einzelner Radarmessvorrichtungen untereinander kommuniziert werden, um eine verbesserte Fehlererkennung durchführen zu können bzw. um eine Eichung durchführen zu können, wenn die eine Radarmessvorrichtung in gegebenen Zustand keinen solchen Messfehler zeigen würde, Auch ist es zweckmäßig, wenn Daten oder Signale zur Kompensation von Winkelmessfehlern unterschiedlicher Radarmesseinrichtungen zur Unterstützung der Kompensation eines Winkelmessfehlers ausgetauscht werden.It is also expedient if a plurality of radar measuring devices is provided, wherein a compensation of angle measuring errors is carried out for at least one radar measuring device or for each radar measuring device. Also, data of individual Radarmessvorrichtungen can be communicated with each other in order to perform an improved error detection or to perform a calibration can, if a radar device in the given state would show such a measurement error, It is also useful if data or signals to compensate Angle measurement errors of different Radarmesseinrichtungen be replaced to support the compensation of an angular measurement error.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es zweckmäßig, wenn zumindest eine weitere Vorrichtung zur Lokalisierung von Objekten vorgesehen ist, wobei die Daten oder Signale der weiteren Vorrichtung zur Lokalisierung zur Kompensation von Winkelmessfehlern zumindest einer Radarmessvorrichtung herangezogen werden.In a further exemplary embodiment, it is expedient if at least one further device is provided for the localization of objects, wherein the data or signals of the further device for the localization are used for the compensation of angle measuring errors of at least one radar measuring device.

Die Aufgabe zur Fahrerassistenzeinrichtung wird gelöst durch eine Fahrerassistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges mit einer Radarmesseinrichtung zur Erkennung und Vermessung von Objekten zur Durchführung eines oben ausgeführten Verfahrens.The task for the driver assistance device is achieved by a driver assistance device for supporting a driver of a vehicle with a radar measuring device for detecting and measuring objects for carrying out a method performed above.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf eine Zeichnung detailliert erläutert. In der Zeichnung zeigt:In the following the invention will be explained in detail by means of an embodiment with reference to a drawing. In the drawing shows:

1 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Erfindung, 1 a block diagram for explaining the invention,

2 ein Diagramm zur Erläuterung der Winkelbestimmung, 2 a diagram for explaining the angle determination,

3 eine Darstellung zur Anordnung einer Radarmessvorrichtung in einem Fahrzeug, 3 a representation for the arrangement of a radar measuring device in a vehicle,

4 eine Darstellung zur Anordnung von Radarmessvorrichtungen in einem Fahrzeug, 4 a representation for the arrangement of radar measuring devices in a vehicle,

5 eine Darstellung eines Überholvorgangs, 5 a representation of an overtaking process,

6 eine Kennlinie mit Korrekturwerten, 6 a characteristic with correction values,

7 eine Darstellung eines Überholvorgangs mit Schwankung der Mittellinie der Fahrzeugbewegung des überholenden Fahrzeugs, 7 an illustration of an overtaking operation with fluctuation of the center line of the vehicle movement of the overtaking vehicle,

8 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der Erfindung und 8th a block diagram for explaining the invention and

9 eine Ansicht einer gestörten Wellenfront vor einer Radarmessvorrichtung. 9 a view of a disturbed wave front in front of a radar device.

Bevorzugte Ausführung der ErfindungPreferred embodiment of the invention

Die 1 zeigt in einem Blockschaltbild 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Blockschaltbild 1 zeigt die Komponenten einer Vorrichtung und eine prinzipielle Vorgehensweise zur Ansteuerung einer Radarmessvorrichtung.The 1 shows in a block diagram 1 a schematic representation of an apparatus for performing a method according to the invention. The block diagram 1 shows the components of a device and a basic procedure for controlling a radar device.

Der digitale Signalprozessor 2, auch mit DSP bezeichnet, übergibt eine Modulationsform eines Sendesignals an einen Digital zu Analog Converter 3, auch mit DAC abgekürzt.The digital signal processor 2 , also referred to as DSP, passes a modulation form of a transmit signal to a digital to analog converter 3 , also abbreviated to DAC.

Der Digital zu Analog Wandler 3 erzeugt ein dem digitalen Wert entsprechendes Spannungssignal für den spannungsgesteuerten Oszillator 4, welcher auch als VCO bezeichnet wird. Der Oszillator 4 überführt das verstärkte Modulationssendesignal 5 an die Sendeantenne 6 (TX) der Radarmessvorrichtung. Die Sendeantenne 6 stellt die Radarsendevorrichtung der Radarmessvorrichtung dar.The digital to analog converter 3 generates a voltage signal corresponding to the digital value for the voltage-controlled oscillator 4 , which is also referred to as VCO. The oscillator 4 transfers the amplified modulation transmission signal 5 to the transmitting antenna 6 (TX) of the radar gauge. The transmitting antenna 6 represents the Radarsendevorrichtung the radar device.

Die von externen Objekten reflektierten Radarsignale werden durch zumindest eine Radarempfangsvorrichtung, wie zumindest eine Empfangseinheit (RX1...N) 7, 8, 9 empfangen und über jeweils einen rauscharmen Verstärker (LNA) 10, 11, 12 verstärkt und an einen Quadraturmischer 13 weitergeleitet. Durch den Quadraturmischer 13 wird das empfangene Signal zurück in das niederfrequente Basisband abgemischt. Hierbei entsteht das Inphase-Signal I durch direktes Mischen und das Quadratur-Signal Q durch Mischen mit dem um 90° phasenverschobenen Sendesignal. Beide Komponenten I, Q des Signals jeder Empfangsantenne werden durch ein Filter 14 bereinigt und nach weiterer Verstärkung mittels eines Verstärkers 15 über den Analog-Digitalwandler (ADC) 16 in digitaler Form durch den Signalprozessor 2 eingelesen und gespeichert.The radar signals reflected by external objects are detected by at least one radar receiving device, such as at least one receiving unit (RX1 ... N). 7 . 8th . 9 receive and each have a low-noise amplifier (LNA) 10 . 11 . 12 amplified and connected to a quadrature mixer 13 forwarded. Through the quadrature mixer 13 the received signal is mixed back into the low frequency baseband. Here, the in-phase signal I is formed by direct mixing and the quadrature signal Q by mixing with the phase-shifted by 90 ° transmission signal. Both components I, Q of the signal of each receiving antenna are passed through a filter 14 adjusted and after further amplification by means of an amplifier 15 via the analog-to-digital converter (ADC) 16 in digital form by the signal processor 2 read in and saved.

2 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung der Winkelbestimmung. Zu diesem Zweck wird das Signal an einer Radarmessvorrichtung über mindestens zwei Radarempfangsvorrichtungen, wie Empfangsantennen, ausgewertet. Nach einem abmischen des empfangenen Signals mit dem zuvor ausgesendeten Signal ergibt sich ein niederfrequentes Differenzsignal. Der gesuchte Winkel wird dabei bevorzugt zu einer Achse bzw. Linie definiert, die das Fahrzeug bzw. die Radarmessvorrichtung in Längsrichtung des Fahrzeugs schneidet. 2 shows a diagram for explaining the angle determination. For this purpose, the signal is evaluated on a radar measuring device via at least two radar receiving devices, such as receiving antennas. After mixing the received signal with the previously transmitted signal, a low-frequency difference signal results. The desired angle is thereby preferably defined to an axis or line which intersects the vehicle or the radar measuring device in the longitudinal direction of the vehicle.

Eine Überführung des Signals in den Frequenzraum durch Fourier Transformation (FFT) ermöglicht es, eine durch die Geschwindigkeit und Entfernung des Objektes hervorgerufene Differenzfrequenz in dem sich ergebenen Signalspektrum zu lokalisieren. Zur Winkelberechnung wird die zum Messzeitpunkt vorhandene Phasenlage dieser Frequenz für jede Empfangsantenne bestimmt.A transfer of the signal into the frequency space by Fourier transformation (FFT) makes it possible to localize a difference frequency caused by the speed and distance of the object in the resulting signal spectrum. For angle calculation, the phase position of this frequency at the time of measurement is determined for each receiving antenna.

Bedingt durch den Abstand der Empfangsantennen zueinander und den Einfallswinkel des empfangenen Signals ergibt sich daraus eine winkelabhängige Phasendifferenz aus welcher der Einfallswinkel berechenbar ist. Das Verfahren zur Bestimmung des Aspektwinkels ist allgemein auch unter dem Begriff der Phaseninterferometrie bekannt. Dabei wird der Winkel zur Normalen durch die Phasenverschiebung der beiden eingehenden Wellen bestimmt. Mit Δs/λ = φII – φI/2π mit sin(θ) = Δs/d. Due to the distance of the receiving antennas to each other and the angle of incidence of the received signal, this results in an angle-dependent phase difference from which the angle of incidence can be calculated. The method for determining the aspect angle is also generally known by the term phase interferometry. The angle to the normal is determined by the phase shift of the two incoming waves. With Δs / λ = φII - φI / 2π With sin (θ) = Δs / d.

Dabei ist φII – φI die Phasendifferenz der beiden eingehenden Wellen, Δs/λ die Wegdifferenz der beiden Wellen in Ausbreitungsrichtung normiert auf die Wellenlänge λ und d der Abstand der Empfangsantennen, so dass der Einfallswinkel θ resultiert.Here, φII-φI is the phase difference of the two incoming waves, Δs / λ the path difference of the two waves in the propagation direction normalized to the wavelength λ and d the distance of the receiving antennas, so that the angle of incidence θ results.

Die 3 zeigt die Anordnung einer Radarmessvorrichtung 20 in einem Heck 21 eines Kraftfahrzeugs 22. Die Radarmessvorrichtung 20 besteht dabei aus zumindest einer Radarsendevorrichtung 23 und zumindest zwei Radarempfangsvorrichtungen 24, 25. Dabei wird die ausgesandte Radarstrahlung, nicht gezeigt, durch die Außenhaut 27 des Hecks 21 beeinflusst und somit in ihrer Richtung verfälscht. Auch werden die empfangenen Radarstrahlen 26 durch die Außenhaut verfälscht, so dass sich ein gestörtes Wellenprofil gemäß 9 resultiert. Diese Verfälschungen führen zu einem Winkelmessfehler in Bezug auf den gemessenen Winkel des Objekts zur Messvorrichtung. Dabei kann der Fehler räumlich variabel sein, weil sich die Außenhaut des Fahrzeugs nicht anisotrop verhält und es können sich auch zeitlich variierende Einflüsse zeigen, die beispielsweise temperaturabhängig sind.The 3 shows the arrangement of a radar device 20 in a stern 21 of a motor vehicle 22 , The radar device 20 consists of at least one radar transmission device 23 and at least two radar receiving devices 24 . 25 , The emitted radar radiation, not shown, through the outer skin 27 of the stern 21 influenced and thus falsified in their direction. Also, the received radar beams 26 falsified by the outer skin, so that a disturbed wave profile according to 9 results. These distortions lead to an angle measurement error with respect to the measured angle of the object to the measuring device. In this case, the error may be spatially variable, because the outer skin of the vehicle is not anisotropic and it may also show time-varying influences, which are, for example, temperature-dependent.

Ziel der Erfindung ist es, eine adaptive Winkelkorrektur durchzuführen, also einen systematischen Winkelmessfehler der Radarmessvorrichtung zu ermitteln und die Abweichung während des Betriebs selbstständig im Rahmen der Winkelbestimmung zu korrigieren. The aim of the invention is to carry out an adaptive angle correction, that is to say to determine a systematic angular measurement error of the radar measuring device, and to automatically correct the deviation during operation as part of the angle determination.

Die erwähnten Winkelmessfehler werden unter anderem durch den Verbau der Radarmessvorrichtung an dem Fahrzeug hinter der Heckschürze bzw. der Außenhaut 27 und eine dadurch verursachte Verzerrung der Radarsignale beispielsweise durch zusätzliche Reflexion oder Mehrwegeausbreitung hervorgerufen. Auch können Alterungseffekte, Einbautoleranzen und weitere lokale Störquellen, wie beispielsweise Lackierung, Befestigung, Auspuffanlage, Schmutz etc. beeinflussen die Radarsignalform systematisch und führen schließlich zu Abweichungen der Winkelmessung.The angle measurement errors mentioned are caused inter alia by the installation of the radar measuring device on the vehicle behind the rear apron or the outer skin 27 and caused thereby distortion of the radar signals, for example, by additional reflection or multipath propagation. Also, aging effects, installation tolerances and other local sources of interference, such as paint, mounting, exhaust system, dirt, etc. systematically influence the radar waveform and eventually lead to deviations of the angle measurement.

Der gemessene Winkel stimmt somit nicht mit dem tatsächlichen Ablagewinkel des Zielobjektes bei idealer Richtcharakteristik der Antennen überein.The measured angle is thus not consistent with the actual placement angle of the target with ideal directional characteristics of the antennas match.

Zur Korrektur muss der Winkelmessfehler im laufenden Betrieb der Fahrerassistenzeinrichtung präzise bestimmt werden können, um daraus beispielsweise eine robuste Winkelkorrekturkennlinie abzuleiten.For correction, the angle measurement error must be able to be determined precisely during operation of the driver assistance device in order to derive, for example, a robust angle correction characteristic.

Die 4 zeigt die Anordnung von zwei Radarmessvorrichtungen 30, 31 an einem Heck 32 eines Kraftfahrzeugs 33. Die Radarmessvorrichtung 30 umfasst dabei auch eine Steuereinheit 34, welche auch mit der Radarmessvorrichtung 31 in Signalverbindung steht, wie beispielsweise über einen Systembus 37, also ein systeminterner bzw. messvorrichtungsinterner Datenbus. Die Steuereinheit 34 steht dabei wiederum mit einer Fahrzeugelektronik 35 über einen Fahrzeugdatenbus 36, wie CAN- oder LIN-Bus in Signalverbindung. Von der Steuereinheit wird für jede Radarmessvorrichtung eine spezifische Korrekturkennlinie adaptiv ermittelt. Die Radarmessvorrichtungen sind im Kraftfahrzeug über einen Fahrzeugdatenbus, wie beispielsweise CAN-Bus, miteinander verbunden, um Messdaten und Systeminformationen auszutauschen. Die Steuereinheit ist über einen weiteren Feldbus, wie Fahrzeugdatenbus, mit externen Steuergeräten verbunden, die Informationen wie Eigengeschwindigkeit und Lenkwinkel zur Situationsanalyse, wie Geradeausfahrt, Beschleunigung, Kurvenfahrt etc., übermitteln.The 4 shows the arrangement of two radar measuring devices 30 . 31 at a stern 32 of a motor vehicle 33 , The radar device 30 also includes a control unit 34 which also with the radar gauge 31 is in signal communication, such as via a system bus 37 , ie a system-internal or measuring device-internal data bus. The control unit 34 stands in turn with a vehicle electronics 35 via a vehicle data bus 36 , like CAN or LIN bus in signal connection. A specific correction characteristic is determined adaptively by the control unit for each radar measuring device. The radar measuring devices are connected to each other in the motor vehicle via a vehicle data bus, such as a CAN bus, in order to exchange measured data and system information. The control unit is connected via a further fieldbus, such as vehicle data bus, with external control units, the information such as airspeed and steering angle for situation analysis, such as straight-ahead driving, acceleration, cornering, etc., transmit.

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt eine Winkelmessung vorzunehmen und einen Winkelmessfehler kompensieren zu lassen.The inventive method allows to make an angle measurement and to compensate for an angle measurement error.

Das Verfahren ermöglicht die Kompensation bzw. Korrektur des Winkelmessfehlers einer Winkelmessung prinzipiell auch bei Benutzung von nur einer Radarmessvorrichtung. Dies hat den Vorteil, dass das erfindungsgemäße Verfahren sich auf Anwendungen applizieren lässt, welche ohne weitere Sensoren und ohne Triangulation auskommen. Auch kann das Verfahren auch auf solche Vorrichtungen mit weiterem Sensor zur Triangulation angewendet werden. Dabei kann der weitere Sensor ein beliebiger Sensor sein und muss nicht notwendiger Weise eine Radarmessvorrichtung sein. Bei dem Interferometerprinzip wird die Phaseninformation für jedes Radargerät ausgewertet. Fusioniert wird dann bei der Objektverfolgung, die vorteilhafterweise auch mit nur einem Ergebnis arbeiten kann. Dennoch können auch nur die Bereiche korrigiert werden, die von mindestens einem Sensor abgedeckt werden. Der Vorteil liegt darin begründet, dass jeder Sensor separat behandelt wird und eine spezifische Korrektur seiner Messdaten erhält.The method allows the compensation or correction of the angular measurement error of an angle measurement in principle even when using only one Radarmessvorrichtung. This has the advantage that the method according to the invention can be applied to applications which manage without further sensors and without triangulation. Also, the method can also be applied to such devices with further sensor for triangulation. In this case, the further sensor may be any sensor and does not necessarily have to be a radar measuring device. In the interferometer principle, the phase information is evaluated for each radar device. Fusion then takes place during object tracking, which can advantageously also work with only one result. However, only the areas that are covered by at least one sensor can be corrected. The advantage lies in the fact that each sensor is treated separately and receives a specific correction of its measurement data.

Besonders vorteilhaft kann das Verfahren auch angewendet werden, falls dieser weitere Sensor beispielsweise nur einen eingeschränkten Messbereich aufweisen würde. So könnte das erfindungsgemäße Verfahren im gesamten Messbereich eingesetzt werden und eine Eichung mittels des weiteren Sensors könnte in seinem eingeschränkten Bereich erfolgen. Bei einer Verwendung zweier Radarmessvorrichtungen ist es besonders zweckmäßig, wenn jede Radarmessvarrichtung nur auf Basis von eigenen Messungen korrigiert oder kompensiert wird.The method can also be used with particular advantage if, for example, this further sensor would only have a limited measuring range. Thus, the method according to the invention could be used in the entire measuring range and a calibration by means of the further sensor could be carried out in its limited range. When using two Radarmessvorrichtungen, it is particularly useful if each Radarmessvarrichtung is corrected or compensated only on the basis of own measurements.

Dabei führt die Hinzunahme von weiteren zueinander beabstandeten Sensoren zu insgesamt zu einer erhöhten Qualität der Objektverfolgung, da auftretende Einzelmessfehler oder Verdeckungseffekte durch den redundanten Systemansatz minimiert werden. Insbesondere für die radarbasierte Winkelmessung in einem Spurwechselassistenten ergibt sich der Vorteil speziell durch den geometrisch beabstandeten Verbau.The addition of further spaced-apart sensors leads to an overall increase in the quality of object tracking since occurring individual measurement errors or masking effects are minimized by the redundant system approach. In particular, for the radar-based angle measurement in a lane change assistant, the advantage results especially by the geometrically spaced shoring.

In einer Ausführungsform seien die Radarmessvorrichtungen derart verbaut, dass sie zumindest teilweise den seitlichen Bereich des Fahrzeugs überwachen. In diesem Falle erfassen beide Sensoren als Radarmessvorrichtungen 30, 31 bei einem Überholmanöver eine Reflexion unter abweichenden Aspektwinkeln, siehe 4. Wenn ein Sensor in diesem Bereich einer Störquelle ausgesetzt ist, so kann die Spurzuordnung dennoch über den Messwinkel der weiteren Sensoren hergestellt werden. Eine weitere Verbesserung der Qualität der Winkelmessung wird erreicht, indem mehr als zwei minimal nötige Radarempfangsvorrichtungen, wie Empfangsantennen, je Radarmessvarrichtung eingesetzt werden.In one embodiment, the radar measuring devices are installed in such a way that they at least partially monitor the lateral area of the vehicle. In this case, both sensors detect as radar devices 30 . 31 in an overtaking maneuver a reflection under different aspect angles, see 4 , If a sensor is exposed to a source of interference in this area, the track allocation can nevertheless be established via the measuring angle of the other sensors. A further improvement in the quality of the angle measurement is achieved by using more than two minimum necessary radar receiving devices, such as receiving antennas, each Radarmessvarrichtung.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht darauf, dass im Fahrbetrieb des Fahrzeugs und im Betrieb der Radarmessvarrichtung bzw. mehrerer Radarmessvorrichtungen definierte Verkehrsszenen ausgewählt werden, anhand welcher durch statistische Beobachtung der gemessenen Zielparameter die gesuchten Korrekturfaktoren errechnet werden.The method according to the invention is based on traffic scenes defined when the vehicle is being driven and during operation of the radar measuring device or several radar measuring devices are selected, based on which by statistical observation of the measured target parameters, the sought correction factors are calculated.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht dabei darauf, dass sich der beschriebene systematische Fehler über eine geeignete Stichprobe gleichartiger Verkehrsszenen abbildet. Dies kann im Fall eines zumindest teilweise seitlichen Sichtbereichs der Radarmessvorrichtung, beispielsweise bei einem Überholmanöver eines anderen Fahrzeugs, beobachtet werden, welches das eigene Fahrzeug bei Geradeausfahrt überholt. Alternativ oder zusätzlich kann bei einem zumindest teilweise front- oder heckseitigen Sichtbereich der Querverkehr beobachtet werden.The method according to the invention is based on the fact that the described systematic error is represented by a suitable random sample of similar traffic scenes. This can be observed in the case of an at least partially lateral field of view of the radar measuring device, for example in an overtaking maneuver of another vehicle, which overtakes the own vehicle when driving straight ahead. Alternatively or additionally, the transverse traffic can be observed in the case of an at least partially front- or rear-side field of vision.

Im Falle eines zumindest teilweisen seitlichen Sichtbereichs wird eine solche Verkehrsszene beispielsweise charakterisiert durch eine Fahrt auf einer Fahrbahn, wie einer Autobahnfahrt, bei der auf den direkten benachbarten Nachbarspuren Überholmanöver innerhalb der Fahrspur, beispielsweise mit zunehmender Relativgeschwindigkeit, linear, also geradlinig, erfolgen. Statt einer zunehmenden Geschwindigkeit kann auch eine andere Bewegung mit unterschiedlicher Relativgeschwindigkeit vorliegen, wobei die Relativgeschwindigkeit vorteilhaft ungleich Null ist. So kann das eigene Fahrzeug von einem anderen Fahrzeug überholt werden oder dieses alternativ auch selbst überholen. Alternativ oder zusätzlich kann bei einem zumindest teilweise front- oder heckseitigen Sichtbereich eine solche Verkehrsszene durch ein Heranfahren oder Stehen an einer Kreuzung charakterisiert werden.In the case of an at least partial lateral field of view, such a traffic scene is characterized, for example, by driving on a roadway, such as a motorway journey, in which overtaking maneuvers within the traffic lane, for example with increasing relative speed, take place linearly, ie in a straight line, on the directly adjacent neighboring lanes. Instead of an increasing speed, another movement with different relative speeds may also be present, wherein the relative speed is advantageously not equal to zero. Thus, the own vehicle can be overtaken by another vehicle or this alternatively overtake itself. Alternatively or additionally, in the case of an at least partially front- or rear-side field of vision, such a traffic scene can be characterized by approaching or standing at an intersection.

Unter dieser Annahme durchschreitet das beobachtete Objekt den relevanten Sichtwinkelbereich der Radarmessvorrichtung. Die Radarmessvorrichtung überwacht dabei die Bewegung des Objekts, wobei sich ein zeitlich veränderlicher Messwinkel aufgrund der Relativbewegung des Eigenfahrzeugs relativ zu dem Objekt ergibt.Under this assumption, the observed object passes through the relevant viewing angle range of the radar measurement device. The radar measuring device monitors the movement of the object, resulting in a time-varying measuring angle due to the relative movement of the own vehicle relative to the object.

Dabei wird vorteilhaft die Fläche der Fahrbahn hinter dem Eigenfahrzeug für jede Radarmessvorrichtung in Segmente als Fahrbahnbereiche geteilt, von welchen jedes Segment beispielsweise 1° des Sichtwinkels der Radarmessvorrichtung abdeckt. Dadurch ergibt sich eine variable Länge der Segmente. Alternativ kann der Sichtwinkel auch variabel gewählt werden, so dass eine gleichmäßige Länge der Segmente ergibt.In this case, the area of the roadway behind the own vehicle for each radar measuring device is advantageously divided into segments as roadway areas, of which each segment covers, for example, 1 ° of the viewing angle of the radar measuring device. This results in a variable length of the segments. Alternatively, the viewing angle can also be chosen variably, so that a uniform length of the segments results.

Während eines Überholmanövers und/oder eines front- oder heckseitigen Quermanövers führt die Radarmessvorrichtung die Objektverfolgung durch und liefert in jedem Messzyklus die dazu verwendeten Radarziele an die Steuerung der Winkelkorrektur.During an overtaking maneuver and / or a front or rear cross-maneuver, the radar measuring device carries out the object tracking and supplies the radar targets used for this purpose to the control of the angle correction in each measuring cycle.

In 5 wird eine solche Verkehrssituation dargestellt. Das Eigenfahrzeug 50 fährt in einer Fahrbahn bzw. Fahrspur 51 und wird auf der Nebenfahrbahn 52 von einem weiteren Fahrzeug 53 überholt. Das Fahrzeug 53 nähert sich ausgehend von der Position 54 und bewegt sich in einer geradlinigen Bewegung auf das Eigenfahrzeug 50 und überholt dieses bei der Position 55.In 5 such a traffic situation is shown. The own vehicle 50 drives in a lane or lane 51 and gets on the side lane 52 from another vehicle 53 outdated. The vehicle 53 approaching from the position 54 and moves in a rectilinear motion on the own vehicle 50 and overtakes this at the position 55 ,

Die beiden Radarmessvorrichtungen 60 und 61 überwachen dabei jeweils die Bewegung des Fahrzeugs 53. Die tatsächliche Bewegungsbahn 56 bzw. die gemessene Bewegungsbahn 57 bzw. die Fahrbahn 52 wird in Segmente 58, 59, 62, 63, 64 unterteilt. Diese sind im Ausführungsbeispiel der 5 beispielsweise durch einen Sichtwinkel von 1° der Radarmessvorrichtung definiert.The two radar measuring devices 60 and 61 In each case monitor the movement of the vehicle 53 , The actual trajectory 56 or the measured trajectory 57 or the roadway 52 will be in segments 58 . 59 . 62 . 63 . 64 divided. These are in the embodiment of 5 For example, defined by a viewing angle of 1 ° of the radar device.

Dabei zeigt sich, dass die tatsächliche Bewegungsbahn 56 des überholenden Fahrzeugs 53 geradlinig ist, die gemessene Bewegungsbahn 57 aufgrund eines Winkelmessfehlers jedoch gekrümmt verläuft.This shows that the actual trajectory 56 of the overtaking vehicle 53 is linear, the measured trajectory 57 but curved due to an angle measurement error.

Hintergrund der erfindungsgemäßen Verfahrensweise ist es, dass systematische Fehler sich mit geringer Varianz in den laufenden Radarmessungen zeigen. Dies bedeutet, dass die Fehler in einer Vielzahl von Messungen sich gleich oder ähnlich zeigen.The background of the procedure according to the invention is that systematic errors manifest themselves with low variance in the running radar measurements. This means that the errors in a large number of measurements show the same or similar.

Zur besseren Analyse der Messfehler wird der Sichtbereiches der Radarmessvorrichtung in unabhängige Segmente 58, 59, 62, 63, 64 aufgeteilt, so dass möglich ist, die Fehler zu lokalisieren. Das Objekt wird dabei über einen längeren Zeitraum beobachtet und die Bewegung des Objekts wird dabei ausgewertet, um den Winkelmessfehler bestimmen und korrigieren zu können.For better analysis of the measurement errors, the field of view of the radar measuring device becomes independent segments 58 . 59 . 62 . 63 . 64 split, so that is possible to locate the errors. The object is observed over a longer period and the movement of the object is evaluated in order to determine and correct the angle measurement error.

Die Steuerung errechnet für jeden Messzyklus und vorteilhaft für jedes Segment den arithmetischen Mittelwert des aktuellen Objekts bzw. der aktuellen Objekte, wobei die Messwerte zumindest aus der Entfernung, dem Messwinkel und einem korrigierten Messwinkel bestehen, wobei der Messwinkel auch für die Objektverfolgung benutzt wird. über eine gleitende Mittelwertbildung in dem aktuell belegten Segment werden diese Messwerte als Schwerpunkt aller Objekte zusammengeführt.The controller calculates the arithmetic mean of the current object or of the current objects for each measurement cycle and advantageously for each segment, the measured values consisting of at least the distance, the measurement angle and a corrected measurement angle, the measurement angle also being used for object tracking. By means of a moving averaging in the currently occupied segment, these measured values are brought together as the focus of all objects.

Zusätzlich bzw. alternativ kann der Mittelungsvorgang nach weiteren Faktoren, wie beispielsweise der Anzahl der benutzten Objekte als Radarziele und deren Signalqualität, gewichtet werden.Additionally or alternatively, the averaging process may be weighted by other factors, such as the number of objects used as radar targets and their signal quality.

Dabei kann die Schwerpunktbildung durch dafür notwendige Parameter auch deaktiviert werden, wenn diese nicht vorliegen, wie eine minimale vorliegende Relativgeschwindigkeit, eine minimale Signalqualität der verwendeten Objekte und auch begrenzende Faktoren, wie eine maximal zu tolerierende Abweichung von der Idealannahme der Bewegungsbahn, beispielsweise bei einem Spurwechsel.In this case, the focus formation can be deactivated by the necessary parameters, if they are not present, such as a minimum present relative speed, a minimum signal quality of the objects used and also limiting factors, such as a maximum tolerable deviation from the ideal assumption of the trajectory, for example, in a lane change.

Ein Oberholvorgang wird beispielsweise dann als gültig bewertet, wenn das überwachte Objekt in mindestens zwei Referenzpositionen, beispielsweise einmal in vordefinierter großer Entfernung und einmal in vordefiniertem geringeren Abstand, also beispielsweise in unmittelbarem Abstand hinter dem Eigenfahrzeug, sich auf der festgelegten Fahrspur befunden hat oder das Eigenfahrzeug auf der festgelegten Fahrspur passiert hat. Dabei ist die festgelegte Fahrspur beispielsweise eine Nebenfahrspur. Die vordefinierte große Entfernung kann beispielsweise in 50 m oder 100 m oder mehr sein und der unmittelbare Abstand kann in einer Entfernung von beispielsweise 5 m oder 10 m sein.An overtaking process is evaluated as valid, for example, if the monitored object has been located in the defined lane in at least two reference positions, for example once at a predefined long distance and once at a predefined smaller distance, for example immediately behind the own vehicle, or the own vehicle happened on the specified lane. The defined lane is, for example, a secondary lane. The predefined long distance may be, for example, 50 m or 100 m or more, and the immediate distance may be at a distance of, for example, 5 m or 10 m.

Die Mittelwert oder Schwerpunktbildung pro Segment kann aufgrund wählbarer Parameter optimiert werden. Werden die Parameter zur Schwerpunktbildung geeignet gewählt, so kann der Gesamtschwerpunkt der Messwerte in jedem definierten Segment über eine große Anzahl von beobachteten Objekten bzw. Überhol- und/oder Quermanövern stabil gehalten werden. Sie zeigen eine niedrige Varianz und eine Standardabweichung, welche klein gegenüber der Winkelteilung der vordefinierten Segmente ist, wie beispielsweise < (1°/4) also < 0,25° ist. Für die Schwerpunktbildung können folgende Parameter herangezogen werden:

  • – Anzahl der Ziele der aktuellen Messung;
  • – Die Zielhistorie, also ob ein Ziel erstmalig erkannt oder bereits mehrfach erkanntes ist;
  • – weitergehende Signalinformationen aus einer Fast-Fourier-Transformation (FFT), wie Amplitude, Rauschabstand und/oder Eindeutigkeit. Hieraus kann dabei ein Gewichtungsfaktor für die Aktualisierung des Schwerpunktes ermittelt werden.
The mean or centroid formation per segment can be optimized based on selectable parameters. If the parameters for the formation of the center of gravity are selected appropriately, the overall center of gravity of the measured values in each defined segment can be kept stable over a large number of observed objects or overtaking and / or cross-maneuvers. They show a low variance and a standard deviation, which is small compared to the angular division of the predefined segments, such as <(1 ° / 4) that is <0.25 °. The following parameters can be used for the formation of the focus:
  • - number of targets of the current measurement;
  • The target history, that is, whether a target is first recognized or already recognized multiple times;
  • - Further signal information from a fast Fourier transform (FFT), such as amplitude, signal to noise ratio and / or uniqueness. From this, a weighting factor for the update of the center of gravity can be determined.

Die Annahme eines linearen Überholvorgangs und/oder Quermanövers als lineare Bewegung eines beobachteten Objekts definiert den Referenzwinkel bzw. Sollwinkel, auf den der Winkel des Schwerpunktes bezogen werden kann, wenn dieser ein Stabilitätskriterium über mehrere Korrekturzyklen erreicht hat. Der Korrekturwert bzw. der Korrekturwinkel für die Korrektur des Winkelmessfehlers kann dabei in einer Tabelle, wie in einer Winkelkorrekturtabelle, oder Matrix oder einem Kennfeld abgelegt werden.The assumption of a linear overtaking and / or lateral maneuver as a linear movement of an observed object defines the reference angle to which the angle of the center of gravity can be related if it has reached a stability criterion over several correction cycles. The correction value or the correction angle for the correction of the angle measurement error can be stored in a table, such as in an angle correction table, or matrix or a characteristic field.

Der Korrekturwert ergibt sich aus der Differenz zwischen dem Schwerpunktwinkel, also dem Winkel zum Schwerpunkt, und dem Winkel der Ideallinie, bezogen auf die Sensornormale.The correction value results from the difference between the center of gravity angle, ie the angle to the center of gravity, and the angle of the ideal line, relative to the sensor normal.

Als Stabilitätskriterium für die Bestimmung des Winkels des Schwerpunkts kann gelten: minimale Anzahl von Messungen oder Updates und/oder minimale Varianz und/oder minimale Standardabweichung.The stability criterion for determining the angle of the center of gravity may be: minimum number of measurements or updates and / or minimum variance and / or minimum standard deviation.

Erfindungsgemäß wird jeder Korrekturwert in einer Korrekturtabelle abgelegt, die zunächst innerhalb der Steuerung laufend aktualisiert und dadurch plausibilisiert wird.According to the invention, each correction value is stored in a correction table, which is initially updated continuously within the controller and thereby made plausible.

Auch in der Korrekturtabelle kann für jede Stützstelle eine gleitende Mittelwertbildung durchgeführt werden. Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel kann die gleitende Mittelwertbildung mit einer Gewichtung entsprechend der Schwerpunktqualität durchgeführt werden. Dabei kann die Schwerpunktqualität nach obigen Kriterien für das Gesamtgewicht und/oder nach einer Gesamtanzahl von Aktualisierungen bestimmt werden.Also in the correction table, a moving averaging can be carried out for each support point. In an advantageous embodiment, the moving averaging can be performed with a weighting according to the center of gravity quality. The center of gravity quality can be determined according to the above criteria for the total weight and / or after a total number of updates.

Zyklisch werden dann Korrekturwerte anteilig der Signalverarbeitung des entsprechenden Radarsensors zugeführt, um eine Korrektur der Winkelmessfehler zu kompensieren.Cyclically, correction values are then proportionally supplied to the signal processing of the corresponding radar sensor in order to compensate for a correction of the angle measurement errors.

Durch dieses Vorgehen gelingt es, die Korrektur über die Zeit zu adaptieren, da jedes Update der Kennlinie direkt in die laufende Messung als Korrektur eingeht. Die Steuerung nähert jeden Korrekturwinkel fortlaufend dem Fehler an und kann mittels der unkorrigierten Radarziele aus der Messung jederzeit den nötigen Bezug zwischen Messwert und Korrektur beibehalten, so dass die Korrekturkennlinie in sich konsistent ist.This procedure makes it possible to adapt the correction over time, since every update of the characteristic curve is included directly in the current measurement as a correction. The controller continuously approaches each correction angle to the error and can always maintain the necessary relationship between the measured value and the correction by means of the uncorrected radar targets from the measurement, so that the correction characteristic is inherently consistent.

Die 6 zeigt ein Beispiel für eine berechnete Korrekturkennlinie einer Radarmessvorrichtung. Dabei ist auf der Abszisse der Messwinkel und auf der Ordinate der Korrekturfaktor bzw. Korrekturwert aufgetragen. Man erkennt in der geraden Linie 90 einen Idealfall und in der Linie 91 einen Korrekturwertverlauf, wie er realistisch gemessen wurde.The 6 shows an example of a calculated correction characteristic of a radar device. In this case, the abscissa represents the measuring angle and the ordinate the correction factor or correction value. One recognizes in the straight line 90 an ideal case and in the line 91 a correction value course, as measured realistically.

Da das Verfahren an die Objektverfolgung der Steuereinheit gekoppelt ist, kann der Aufbau um weitere Sensoren oder Radarmessvorrichtungen erweitert werden, ohne grundlegende Änderungen an der Steuereinheit vornehmen zu müssen. Jede weitere Radarmessvorrichtung liefert Messdaten an die Steuerungseinheit und erhält über den Datenbus ggf. Korrekturdaten für die Winkelmessung, wenn die gewonnenen Radarziele einen Beitrag zur Objektverfolgung gemäß den Voraussetzungen der adaptiven Winkelkorrektur geleistet haben.Since the method is coupled to the object tracking of the control unit, the structure can be extended by additional sensors or radar measurement devices without having to make fundamental changes to the control unit. Each additional radar measuring device supplies measured data to the control unit and, if necessary, receives correction data for the angle measurement via the data bus if the radar targets obtained have contributed to the object tracking according to the requirements of the adaptive angle correction.

Der Korrektureinheit liegen Informationen zu einem Objekt vor, separiert nach den gemessenen Radarzielen für jeden in das System integrierte Radarmessvorrichtung.The correction unit has information about an object separated by the measured radar targets for each radar device integrated into the system.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die angenommene Position der Ideallinie entsprechend des angenommenen Fahrszenarios nachgeführt wird. Dies gelingt beispielsweise, indem außerhalb des Korrekturbereichs die Position dieser Linie aus der mittleren Position der verfolgten Objekte bestimmt wird. Dies ist in 7 zu erkennen. Das überholende Fahrzeug 100 kann in seiner Fahrspur mehr oder weniger mittig fahren, so dass die Mittlere Position der Fahrspur nicht immer die tatsächliche Position des Fahrzeugs ist. Vielmehr kann das Fahrzeug gemäß Pfeil 101 mehr oder weniger in seiner Lage zur Mittellinie schwanken. Furthermore, it is advantageous if the assumed position of the ideal line is tracked according to the assumed driving scenario. This is achieved, for example, by determining the position of this line outside the correction range from the middle position of the tracked objects. This is in 7 to recognize. The overtaking vehicle 100 can drive more or less centrally in its lane, so that the middle position of the lane is not always the actual position of the vehicle. Rather, the vehicle according to arrow 101 more or less staggering in its position to the midline.

Für die Anwendung als Spurwechselassistent zeigt sich, dass in einem Überholmanöver die Position des verfolgten Fahrzeugs kurz vor dem Passieren der C-Säule einen guten Anhaltspunkt zur Ermittlung der Fahrspurmitte bzw. der geschätzten Ideallinie gibt.For the application as a lane change assistant shows that in an overtaking maneuver, the position of the tracked vehicle shortly before passing the C-pillar is a good guide to determine the lane center or the estimated ideal line.

Durch die adaptive Nachführung der Position passt sich das System an verschiedene Fahrspurbreiten an und minimiert dadurch einen prinzipbedingten Versatz zwischen der angenommenen und der tatsächlichen Position der Fahrspurmitte und somit auch einen systematischen Fehlerterm bei der Berechnung des Differenzwinkels zwischen einem Radarzielschwerpunkt und der Referenz.Adaptive tracking of the position adapts the system to different lane widths, thereby minimizing a principle offset between the assumed and actual lane center position, and thus also a systematic error term in calculating the difference angle between a radar target and the reference.

Weiterhin ist es möglich, die Ideallinie nichtlinear auszuführen oder alternativ die Position durch lineare Regression aus den Koordinaten der Korrekturschwerpunkte abzuleiten.Furthermore, it is possible to perform the ideal line nonlinear or alternatively derive the position by linear regression from the coordinates of the correction centers.

Die 8 zeigt in einem Blockschaltbild eine Anordnung von Untereinheiten eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Ausgehend von einer Radarmesselement 120 wird ein Signal 121 erzeugt, welches von einer nachgelagerten Signalverarbeitungseinheit 122 verarbeitet wird. Dabei werden Systemdaten 123 und Korrekturdaten 124 erzeugt, welche weiter verarbeitet werden. Dabei werden Systemdaten φi sowohl der Steuereinheit 125 für die Steuerung und Korrektur zugeführt als auch der Winkelkorrekturdatei 126 bzw. -tabelle. Aus der Korrekturtabelle 126 werden wiederum Daten φi + Δφ(φi, t) der Steuereinheit 125 zugeführt. Auch wird aus der Steuereinheit 125 der Korrekturtabelle der Korrekturwert Δφ(φi, t + 1) zugeführt.The 8th shows a block diagram of an arrangement of subunits of an embodiment of a device according to the invention. Starting from a radar gauge 120 becomes a signal 121 generated by a downstream signal processing unit 122 is processed. This will be system data 123 and correction data 124 generated, which are processed further. At this time, system data φi of both the control unit 125 for the control and correction supplied as well as the angle correction file 126 or table. From the correction table 126 in turn, data φi + Δφ (φi, t) of the control unit 125 fed. Also gets out of the control unit 125 the correction table the correction value Δφ (φi, t + 1) supplied.

Aus der Einheit 122 als auch aus der Nachverfolgungseinheit 127 werden Hilfsdaten 123, 128 der Steuereinheit 125 zugeführt, welche die Bestimmung der Korrekturwerte erleichtern sollen.From the unit 122 as well as from the tracking unit 127 become auxiliary data 123 . 128 the control unit 125 supplied, which should facilitate the determination of the correction values.

Die 9 zeigt ein gestörtes Wellenfeld beim Einlauf der Radarstrahlen zur Ermittlung eines Objekts. Die Verzerrung der Phasenfront nach Durchdringung der Verkleidung ist gut zu erkennen. Sie ist nicht mehr als ebene Welle zu erkennen. Durch Beugung und indirekte Reflexionspfade weicht die Signalphase damit gegenüber der Signalphase bei ungehindertem Empfang ab. Der Winkelfehler verstärkt sich bei einigen Lacken, insbesondere mit hohem Metallanteil, großen Lackschichtdicken und/oder auch bei Schmutzablagerungen auf der Lackschicht.The 9 shows a disturbed wave field at the entrance of the radar beams to determine an object. The distortion of the phase front after penetrating the cladding can be clearly seen. It can no longer be recognized as a level wave. Due to diffraction and indirect reflection paths, the signal phase deviates from the signal phase with unhindered reception. The angular error increases in some paints, especially with high metal content, large paint film thicknesses and / or even dirt deposits on the paint layer.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
BlockschaltbildBlock diagram
22
Signalprozessorsignal processor
33
Digital zu Analog WandleDigital to Analog Converter
44
Oszillatoroscillator
55
Modulationssignalmodulation signal
66
Sendeantenne, RadarsendevorrichtungTransmitting antenna, radar transmission device
77
Empfangseinheit, RadarempfangsvorrichtungReceiving unit, radar receiving device
88th
Empfangseinheit, RadarempfangsvorrichtungReceiving unit, radar receiving device
99
Empfangseinheit, RadarempfangsvorrichtungReceiving unit, radar receiving device
1010
Verstärkeramplifier
1111
Verstärkeramplifier
1212
Verstärkeramplifier
1313
Quadraturmischerquadrature mixer
1414
Filterfilter
1515
Verstärkeramplifier
1616
Analog-DigitalwandlerAnalog to digital converter
2020
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
2121
HeckRear
2222
Kraftfahrzeugmotor vehicle
2323
RadarsendevorrichtungRadar transmission device
2424
RadarempfangsvorrichtungRadar receiving device
2525
RadarempfangsvorrichtungRadar receiving device
2626
Radarstrahlungradar radiation
2727
Außenhautshell
3030
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
3131
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
3232
HeckRear
3333
Kraftfahrzeugmotor vehicle
3434
Steuereinheitcontrol unit
3535
Fahrzeugelektronikvehicle electronics
3636
Fahrzeugdatenbusvehicle data
3737
Systembussystem
5050
Eigenfahrzeugown vehicle
5151
Fahrspurlane
5252
Nebenfahrbahnfrontage road
5353
Fahrzeugvehicle
5454
Positionposition
5555
Positionposition
5656
Bewegungsbahntrajectory
5757
Bewegungsbahntrajectory
5858
Segmentsegment
5959
Segmentsegment
6060
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
6161
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
6262
Segmentsegment
6363
Segmentsegment
64 64
Segmentsegment
9090
Linieline
9191
Linieline
100100
Fahrzeugvehicle
101101
Pfeilarrow
120120
RadarmessvorrichtungRadar measuring device
121121
Signalsignal
122122
SignalverarbeitungseinheitSignal processing unit
123123
Systemdatensystem data
124124
Korrekturdatencorrection data
125125
Steuereinheitcontrol unit
126126
WinkelkorrekturdateiAngle correction file
127127
Nachverfolgungseinheittracking unit
128128
Hilfsdatenauxiliary data

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009024064 A1 [0008] DE 102009024064 A1 [0008]

Claims (16)

Verfahren zur Kompensation von Winkelmessfehlern insbesondere einer Radarmesseinrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einer Radarsendevorrichtung zur Aussendung von Radarsignalen und mit zumindest einer Radarempfangsvorrichtung zum Empfang von Radarsignalen zur Detektion zumindest eines externen Objekts und zur Bestimmung von zumindest einem Winkel einer Verbindungslinie zwischen dem Objekt und der Radarmessvorrichtung, mit einer Steuereinheit zur Auswertung der Radarsignale zur Ermittlung des gemessenen Winkels, wobei die Steuereinheit einen Winkelmessfehler zwischen dem gemessenen Winkel und einem tatsächlichen Winkel durch Auswertung zumindest eines Bewegungsverlaufs des zumindest einen Objekts ermittelt und die Steuereinheit eine Kompensation des gemessenen Winkels mittels des ermittelten Winkelmessfehlers durchführt.Method for compensating angular measurement errors, in particular of a radar measuring device of a motor vehicle, having a radar transmitting device for emitting radar signals and having at least one radar receiving device for receiving radar signals for detecting at least one external object and for determining at least one angle of a connecting line between the object and the radar measuring device Control unit for evaluating the radar signals for determining the measured angle, wherein the control unit determines an angle measurement error between the measured angle and an actual angle by evaluating at least one movement profile of the at least one object and the control unit carries out a compensation of the measured angle by means of the determined angle measurement error. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswertung von Bewegungsverläufen einer Mehrzahl von Objekten durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that an evaluation of movement progressions of a plurality of objects is performed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Wesentlichen Bewegungsverläufe von im Wesentlichen gleichförmigen oder im Wesentlichen beschleunigten Bewegungen von Objekten ermittelt, ausgewählt und ausgewertet werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that substantially determined movement sequences of substantially uniform or substantially accelerated movements of objects, selected and evaluated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsverläufen von Bewegungen einer Mehrzahl von Objekten derart ausgewertet wird, dass ein Vergleich zwischen einer gemessenen Bewegungsbahn und einer erwarteten idealisierten Bewegungsbahn durchgeführt wird, so dass der Unterschied zwischen der idealisierten Bewegungsbahn und der gemessenen Bewegungsbahn zur Bildung von Korrekturwerten für die Kompensation des Winkelmessfehlers herangezogen wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the movement profiles of movements of a plurality of objects is evaluated such that a comparison between a measured trajectory and an expected idealized trajectory is performed, so that the difference between the idealized trajectory and the measured trajectory is used to form correction values for the compensation of the angle measurement error. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Korrekturwerte und/oder mittels der ermittelten Winkelmessfehler eine Korrekturkennlinie oder ein Korrekturkennfeld erzeugt wird zur Kompensation des Winkelmessfehlers.Method according to Claim 4, characterized in that a correction characteristic curve or a correction characteristic field is generated by means of the correction values and / or by means of the determined angle measurement errors in order to compensate the angle measurement error. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsbahn eines Objekts in Segmente unterteilt wird und die Positionen eines Objekts innerhalb eines Segments zu einem Mittelwert gemittelt werden, so dass ein Vergleich zwischen den jeweiligen Mittelwerten und der entsprechenden Position der idealisierten Bewegungsbahn zur Erzeugung von zumindest einem Korrekturwert und/oder einer Korrekturkennlinie und/oder eines Korrekturkennfeldes herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement path of an object is subdivided into segments and the positions of an object within a segment are averaged to an average, so that a comparison between the respective average values and the corresponding position of the idealized trajectory for generating is used by at least one correction value and / or a correction characteristic and / or a correction map. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Segmente oder deren Ausdehnung durch jeweils einen ersten anfänglichen und einen zweiten endseitigen Sichtwinkel der Radarmesseinrichtung definiert sind.A method according to claim 6, characterized in that the segments or their extent are defined by a respective first initial and a second end-side viewing angle of Radarmesseinrichtung. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sichtwinkel äquidistant verteilt sind, so dass ein gleicher Winkelabstand zwischen den jeweiligen anfänglichen und den endseitigen Sichtwinkeln resultiert.A method according to claim 7, characterized in that the viewing angles are distributed equidistantly, so that an equal angular distance between the respective initial and the end viewing angles results. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sichtwinkel derart veränderlich angenommen werden, so dass ein konstanter Abstand zwischen einem Anfang und einem Ende eines Segments, also eine konstante Segmentlänge, vorliegt.A method according to claim 7, characterized in that the viewing angles are assumed to be variable so that there is a constant distance between a beginning and an end of a segment, that is, a constant segment length. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die idealisierte Bewegungsbahn eines Objekts als geradlinige Bewegungsbahn angenommen wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the idealized trajectory of an object is assumed to be a rectilinear trajectory. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturwerte in eine Tabelle oder Matrix eingetragen werden, wobei die Tabelle oder Matrix aktualisiert wird zur Bildung der Korrekturkennlinie oder des Korrekturkennfelds.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the correction values are entered in a table or matrix, wherein the table or matrix is updated to form the correction characteristic or the correction map. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die idealisierte Bewegungsbahn eines Objekts adaptierbar ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the idealized trajectory of an object is adaptable. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Radarmesseinrichtungen vorgesehen sind, wobei eine Kompensation von Winkelmessfehlern für zumindest eine Radarmessvorrichtung oder für jede Radarmessvorrichtung durchgeführt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a plurality of Radarmesseinrichtungen are provided, wherein a compensation of angular measurement errors for at least one Radarmessvorrichtung or for each Radarmessvorrichtung is performed. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass Daten oder Signale zur Kompensation von Winkelmessfehlern unterschiedlicher Radarmesseinrichtungen zur Unterstützung der Kompensation eines Winkelmessfehlers ausgetauscht werden.A method according to claim 13, characterized in that data or signals for the compensation of angular measurement errors of different Radarmesseinrichtungen be replaced to support the compensation of an angle measurement error. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine weitere Vorrichtung zur Lokalisierung von Objekten vorgesehen ist, wobei die Daten oder Signale der weiteren Vorrichtung zur Lokalisierung zur Kompensation von Winkelmessfehlern zumindest einer Radarmessvorrichtung herangezogen werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least one further device for the localization of objects is provided, wherein the data or signals of the further device for localization be used to compensate for angular measurement errors at least one radar device. Fahrerassistenzeinrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges mit einer Radarmesseinrichtung zur Erkennung und Vermessung von Objekten zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche.Driver assistance device for assisting a driver of a vehicle with a radar measuring device for detecting and measuring objects for carrying out a method according to at least one of the preceding claims.
DE201310203574 2013-03-01 2013-03-01 Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object Pending DE102013203574A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310203574 DE102013203574A1 (en) 2013-03-01 2013-03-01 Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310203574 DE102013203574A1 (en) 2013-03-01 2013-03-01 Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013203574A1 true DE102013203574A1 (en) 2014-09-04

Family

ID=51353077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310203574 Pending DE102013203574A1 (en) 2013-03-01 2013-03-01 Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013203574A1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015119660A1 (en) * 2015-11-13 2017-05-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for calibrating a sensor of a motor vehicle for angle measurement, computing device, driver assistance system and motor vehicle
DE102018204829A1 (en) 2017-04-12 2018-10-18 Ford Global Technologies, Llc Method and device for analyzing a vehicle environment and vehicle with such a device
CN111316120A (en) * 2019-03-15 2020-06-19 深圳市大疆创新科技有限公司 Sensor installation angle self-correction method, sensor and mobile device
WO2021121750A1 (en) * 2019-12-16 2021-06-24 Robert Bosch Gmbh Method for estimating correction angles in a radar sensor for motor vehicles
CN113267778A (en) * 2021-06-18 2021-08-17 珠海上富电技股份有限公司 Vehicle-mounted millimeter wave radar factory detection device and method
DE102020110630A1 (en) 2020-04-20 2021-10-21 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Method for operating a radar sensor unit, radar sensor unit and motor vehicle with a radar sensor unit
CN113608188A (en) * 2021-06-21 2021-11-05 西安空间无线电技术研究所 Angle measuring method and system based on space-based TDM-MIMO radar space debris
US11402467B2 (en) 2018-12-29 2022-08-02 Yandex Self Driving Group Llc Methods and computer devices for determining angular offset of radar system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19751004A1 (en) * 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Processing method for radar signals especially from vehicles in street
US5964822A (en) * 1997-08-27 1999-10-12 Delco Electronics Corp. Automatic sensor azimuth alignment
DE102009024064A1 (en) 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Driver assistance means for determining a target angle of a device external object and method for correcting a target angle parameter characteristic
DE102011015935A1 (en) * 2011-04-02 2012-10-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a correction value for the measurement of a target angle with a radar device, driver assistance system and motor vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5964822A (en) * 1997-08-27 1999-10-12 Delco Electronics Corp. Automatic sensor azimuth alignment
DE19751004A1 (en) * 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Processing method for radar signals especially from vehicles in street
DE102009024064A1 (en) 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Driver assistance means for determining a target angle of a device external object and method for correcting a target angle parameter characteristic
DE102011015935A1 (en) * 2011-04-02 2012-10-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a correction value for the measurement of a target angle with a radar device, driver assistance system and motor vehicle

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015119660A1 (en) * 2015-11-13 2017-05-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for calibrating a sensor of a motor vehicle for angle measurement, computing device, driver assistance system and motor vehicle
US10852422B2 (en) 2015-11-13 2020-12-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for calibrating a sensor of a motor vehicle for measuring angles, computing device, driver assistance system and motor vehicle
DE102018204829A1 (en) 2017-04-12 2018-10-18 Ford Global Technologies, Llc Method and device for analyzing a vehicle environment and vehicle with such a device
US10823844B2 (en) 2017-04-12 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for analysis of a vehicle environment, and vehicle equipped with such a device
US11402467B2 (en) 2018-12-29 2022-08-02 Yandex Self Driving Group Llc Methods and computer devices for determining angular offset of radar system
CN111316120A (en) * 2019-03-15 2020-06-19 深圳市大疆创新科技有限公司 Sensor installation angle self-correction method, sensor and mobile device
WO2021121750A1 (en) * 2019-12-16 2021-06-24 Robert Bosch Gmbh Method for estimating correction angles in a radar sensor for motor vehicles
DE102020110630A1 (en) 2020-04-20 2021-10-21 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Method for operating a radar sensor unit, radar sensor unit and motor vehicle with a radar sensor unit
CN113267778A (en) * 2021-06-18 2021-08-17 珠海上富电技股份有限公司 Vehicle-mounted millimeter wave radar factory detection device and method
CN113608188A (en) * 2021-06-21 2021-11-05 西安空间无线电技术研究所 Angle measuring method and system based on space-based TDM-MIMO radar space debris
CN113608188B (en) * 2021-06-21 2023-12-29 西安空间无线电技术研究所 Space debris angle measurement method and system based on space-based TDM-MIMO radar

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013203574A1 (en) Method for compensation of angle measurement error of radar measurement device of motor car, involves determining angle measurement error between measured angle and actual angle by evaluating the movement pattern of object
DE102011015935A1 (en) Method for determining a correction value for the measurement of a target angle with a radar device, driver assistance system and motor vehicle
DE102018207718A1 (en) Method for phase calibration of high-frequency components of a radar sensor
DE102009057191A1 (en) Method for uniquely determining a distance and / or a relative speed of an object, driver assistance device and motor vehicle
WO2017080791A1 (en) Method for calibrating a sensor of a motor vehicle in order to measure an angle, computing device, driver assistance system, and motor vehicle
DE102007058242A1 (en) Method for measuring transverse movements in a driver assistance system
DE102012021212A1 (en) Method for detecting interference in a received signal of a radar sensor, driver assistance device and motor vehicle
DE102010015723B4 (en) Method and device for detecting movement of a road vehicle
EP3060942B1 (en) Method for determining a position of at least two sensors, and sensor network
DE19952056A1 (en) Distance sensor with a compensation device for a misalignment angle on a vehicle
DE102018214961A1 (en) Method for the detection of angle measurement errors in a radar sensor
DE102012021240A1 (en) A method of suppressing interference in a received signal of a radar sensor of a motor vehicle and corresponding driver assistance means
DE102012024998A1 (en) Method for determining lateral velocity of target object relative to motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting value of radial velocity to two target echoes
EP2401630A1 (en) Method for detecting icing at an angle-resolving radar sensor in a driver assistance system for motor vehicles
EP2438460B1 (en) Driver assistance device and method for correcting a target angle parameter characteristic curve
DE102019204604A1 (en) Method for determining misalignment of a radar sensor
DE102012021239A1 (en) A method for detecting an interference in a received signal of a radar sensor, Fahrassistzeinrichtung and motor vehicle
DE102015116434A1 (en) Method for estimating the airspeed
EP3752851A1 (en) Estimation of transverse velocities or cartesian velocities of point targets with a radar sensor
WO2003001233A1 (en) Method for passive determination of target data
EP1531339A2 (en) Method of passive determination of target data
DE10200945B4 (en) Method for automatically correcting output values of a distance sensor in a vehicle
DE10303587A1 (en) Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle
DE2251389A1 (en) DEVICE FOR AUTOMATIC GAIN AND PHASE CONTROL OF THE SUM AND DIFFERENCE CHANNELS OF A MONOPULUS DOUBLE RADAR UNIT
EP3752852A1 (en) Estimation of cartesian velocity of extended radar objects with a radar sensor

Legal Events

Date Code Title Description
R083 Amendment of/additions to inventor(s)
R163 Identified publications notified
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: HELLA GMBH & CO. KGAA, DE

Free format text: FORMER OWNER: HELLA KGAA HUECK & CO., 59557 LIPPSTADT, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: GRAUEL, ANDREAS, DIPL.-PHYS. DR. RER. NAT., DE

R012 Request for examination validly filed