DE102013105298A1

DE102013105298A1 - Cleaning robot and system using the same

Info

Publication number: DE102013105298A1
Application number: DE201310105298
Authority: DE
Inventors: Yi-Feng Lin; Hung-Chou Chen; Shih-Che HUNG
Original assignee: MSI Computer Shenzhen Co Ltd
Current assignee: MSI Computer Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2013-01-05
Filing date: 2013-05-23
Publication date: 2014-07-10
Also published as: US20140195050A1; JP2014132432A; CN103908196A; US9031693B2

Abstract

Durch die vorliegende Erfindung wird ein Reinigungsroboter bereitgestellt. Eine erste Erfassungseinheit erzeugt ein Erfassungssignal für eine Übertragungsleitung gemäß einem externen drahtlosen Signal. Wenn das externe drahtlose Signal durch die erste Erfassungseinheit erfasst wird, stimmt ein Zustand der Übertragungsleitung nicht mit einem vorgegebenen Zustand überein. Wenn das externe drahtlose Signal durch die erste Erfassungseinheit nicht erfasst wird, stimmt der Zustand der Übertragungsleitung mit dem vorgegebenen Zustand überein. Eine Steuereinheit erzeugt ein Bewegungssignal, wenn der Zustand der Übertragungsleitung mit dem vorgegebenen Zustand übereinstimmt. Mehrere Räder drehen sich gemäß dem Bewegungssignal. Eine zweite Erfassungseinheit erzeugt ein zweites Erfassungssignal gemäß der Außenumgebung des Reinigungsroboters. Wenn der Zustand der Übertragungsleitung nicht mit dem vorgegebenen Zustand übereinstimmt, stellt die Steuereinheit das Bewegungssignal gemäß dem zweiten Erfassungssignal ein.The present invention provides a cleaning robot. A first detection unit generates a detection signal for a transmission line according to an external wireless signal. When the external wireless signal is detected by the first detection unit, a state of the transmission line does not match a predetermined state. If the external wireless signal is not detected by the first detection unit, the state of the transmission line corresponds to the predetermined state. A control unit generates a motion signal when the state of the transmission line matches the predetermined state. Several wheels turn according to the motion signal. A second detection unit generates a second detection signal according to the outside environment of the cleaning robot. If the state of the transmission line does not match the predetermined state, the control unit adjusts the movement signal according to the second detection signal.

Description

Querverweis zu verwandten AnmeldungenCross reference to related applications

Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der am 5. Januar 2013 eingereichten chinesischen Patentanmeldung Nr. 2013/10006724.2 , die hierin in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme aufgenommen ist.The present application claims the priority of January 5, 2013 filed Chinese Patent Application No. 2013 / 10006724.2 , which is incorporated herein by reference in its entirety.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

ErfindungsgebietTHE iNVENTION field

Die Erfindung betrifft einen Roboter und insbesondere einen Roboter mit einer Reinigungsfunktion.The invention relates to a robot and in particular to a robot with a cleaning function.

Beschreibung der verwandten TechnikDescription of the Related Art

Das Reinigen von Fußböden nimmt viel Zeit in Anspruch. Zum Verkürzen der Zeit zum Reinigen eines Fußbodens sind viele Reinigungseinrichtungen entwickelt worden, wie beispielsweise ein Besen, ein Wischer, usw. Die Reinigungseinrichtungen müssen jedoch zum Reinigen manuell betätigt werden. Daher sind herkömmliche Reinigungseinrichtungen unbequem.The cleaning of floors takes a lot of time. To shorten the time to clean a floor, many cleaning devices have been developed, such as a broom, a wiper, etc. However, the cleaning devices must be manually operated for cleaning. Therefore, conventional cleaning devices are uncomfortable.

Im Zuge des technischen Fortschritts sind viele elektronische Geräte entwickelt worden, wie beispielsweise Roboter. Betrachtet man beispielsweise einen Reinigungsroboter, so kann der Reinigungsroboter einen Reinigungsvorgang eigenständig durchführen. Ein Benutzer muss den Reinigungsroboter zum Reinigen eines Fußbodens nicht manuell bedienen. Daher hat der Reinigungsroboter herkömmliche Reinigungseinrichtungen nach und nach ersetzt.In the course of technical progress, many electronic devices have been developed, such as robots. If, for example, a cleaning robot is considered, then the cleaning robot can carry out a cleaning process independently. A user does not have to manually operate the cleaning robot to clean a floor. Therefore, the cleaning robot has gradually replaced conventional cleaning devices.

Kurzbeschreibung der ErfindungBrief description of the invention

Eine exemplarische Ausführungsform eines Reinigungsroboters weist eine erste Erfassungseinheit, eine Signalerzeugungseinheit, eine Steuereinheit, mehrere Räder und eine zweite Erfassungseinheit auf. Die erste Erfassungseinheit erzeugt ein Erfassungssignal und führt das Erfassungssignal gemäß einem externen drahtlosen Signal einer Übertragungsleitung zu. Wenn das externe drahtlose Signal durch die erste Erfassungseinheit erfasst wird, stimmt ein Zustand der Übertragungsleitung nicht mit einem vorgegebenen Zustand überein. Wenn das externe drahtlose Signal durch die erste Erfassungseinheit nicht erfasst wird, stimmt der Zustand der Übertragungsleitung mit dem vorgegebenen Zustand überein. Die Signalerzeugungseinheit veranlasst, dass der Zustand der Übertragungsleitung mit dem vorgegebenen Zustand übereinstimmt, wenn das externe drahtlose Signal durch die erste Erfassungseinheit nicht erfasst wird. Die Steuereinheit erzeugt ein Bewegungssignal, wenn der Zustand der Übertragungsleitung mit dem vorgegebenen Zustand übereinstimmt. Die Räder drehen sich gemäß dem Bewegungssignal. Die zweite Erfassungseinheit erzeugt einer Außenumgebung ein zweites Erfassungssignal gemäß einer Außenumgebung. Wenn der Zustand der Übertragungsleitung nicht mit dem vorgegebenen Zustand übereinstimmt, stellt die Steuereinheit das Bewegungssignal gemäß dem zweiten Erfassungssignal ein.An exemplary embodiment of a cleaning robot includes a first detection unit, a signal generation unit, a control unit, a plurality of wheels, and a second detection unit. The first detection unit generates a detection signal and supplies the detection signal to a transmission line according to an external wireless signal. When the external wireless signal is detected by the first detection unit, a state of the transmission line does not coincide with a predetermined state. When the external wireless signal is not detected by the first detection unit, the state of the transmission line coincides with the predetermined state. The signal generation unit causes the state of the transmission line to coincide with the predetermined state when the external wireless signal is not detected by the first detection unit. The control unit generates a motion signal when the state of the transmission line coincides with the predetermined state. The wheels rotate according to the motion signal. The second detection unit generates an external environment to a second detection signal according to an external environment. When the state of the transmission line does not agree with the predetermined state, the control unit sets the motion signal according to the second detection signal.

Nachstehend werden Ausführungsformen unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die vorliegende Erfindung wird anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und von Beispielen unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen verdeutlicht; es zeigen:The present invention will become more apparent from the following detailed description and examples with reference to the accompanying drawings in which: FIG. show it:

1 ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters; 1 a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning robot;

2 ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungssystems; und 2 a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning system; and

3 ein schematisches Diagramm einer anderen exemplarischen Ausführungsform des Reinigungsroboters. 3 a schematic diagram of another exemplary embodiment of the cleaning robot.

Ausführliche Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention

Die nachstehende Beschreibung stellt die als am besten erachtete Technik zum Implementieren der Erfindung dar. Die Beschreibung dient zum Darstellen der allgemeinen Prinzipien der Erfindung und sollte nicht im einschränkenden Sinn verstanden werden. Der Umfang der Erfindung ist am Besten unter Bezug auf die beigefügten Patentansprüche ersichtlich.The following description sets forth the best mode for practicing the invention. The description is illustrative of the general principles of the invention and should not be taken in a limiting sense. The scope of the invention is best understood by reference to the appended claims.

1 zeigt ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungsroboters. Der Reinigungsroboter 100 weist Erfassungseinheiten 111, 115, eine Signalerzeugungseinheit 112, eine Steuereinheit 113 und mehrere Räder 114 auf. Die Erfassungseinheit 111 erzeugt gemäß einem externen drahtlosen Signal 101 ein Erfassungssignal S₁, das an eine Übertragungsleitung 131 ausgegeben wird. In der Erfindung ist der Typ der Erfassungseinheit 111 nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform ist der Typ der Erfassungseinheit 111 gemäß dem Typ des externen drahtlosen Signals 101 bestimmt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Erfassungseinheit 111 ein Fotosensor. In einer anderen Ausführungsform ist die Erfassungseinheit 111 ein omnidirektionaler Sensor. In anderen Ausführungsformen ist die Erfassungseinheit 111 ein Sensor mit einer Lichtumwandlungsfunktion. Beispielsweise wandelt der Sensor ein Lichtsignal in ein elektronisches Signal, ein Audiosignal in ein elektronisches Signal oder ein magnetisches Signal, ein Drucksignal, ein Wärmesignal, oder ein Temperatursignal in ein elektronisches Signal um. 1 shows a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning robot. The cleaning robot 100 has registration units 111 . 115 , a signal generation unit 112 , a control unit 113 and several wheels 114 on. The registration unit 111 generated according to an external wireless signal 101 a detection signal S _{1 connected} to a transmission line 131 is issued. In the invention, the type of the detection unit 111 not limited. In one embodiment, the type of detection unit is 111 according to the type of external wireless signal 101 certainly. In the present embodiment, the detection unit is 111 a photosensor. In a Another embodiment is the detection unit 111 an omnidirectional sensor. In other embodiments, the detection unit is 111 a sensor with a light conversion function. For example, the sensor converts a light signal into an electronic signal, an audio signal into an electronic signal or a magnetic signal, a pressure signal, a heat signal, or a temperature signal into an electronic signal.

Die Signalerzeugungseinheit 112 weist eine Emissionseinrichtung 121 und eine Umwandlungseinrichtung 122 auf. Die Emissionseinrichtung 121 emittiert ein Referenzsignal 102. In der Erfindung ist der Typ des Referenzsignals 102 nicht eingeschränkt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Typ des Referenzsignals 102 der gleiche wie der Typ des externen drahtlosen Signals. In einer Ausführungsform ist das Referenzsignal 102 ein unsichtbarer Strahl, z. B. ein Infrarotstrahl. In anderen Ausführungsformen ist der Referenzstrahl ein sichtbarer Strahl, ein Audiosignal oder ein anderes Signal, z. B. ein magnetisches Signal, ein Drucksignal, ein Wärmesignal oder ein Temperatursignal.The signal generation unit 112 has an emission device 121 and a conversion device 122 on. The emission device 121 emits a reference signal 102 , In the invention, the type of the reference signal 102 not limited. In the present embodiment, the type of the reference signal is 102 the same as the type of external wireless signal. In one embodiment, the reference signal 102 an invisible beam, z. B. an infrared beam. In other embodiments, the reference beam is a visible beam, an audio signal, or another signal, e.g. As a magnetic signal, a pressure signal, a heat signal or a temperature signal.

Die Umwandlungseinrichtung 122 wandelt das Erfassungssignal S1 um und führt das umgewandelte Signal über die Übertragungsleitung 131 der Steuereinheit 113 zu. In einer Ausführungsform ist die Umwandlungseinrichtung 122 eine photoelektronische Umwandlungseinrichtung. In einer anderen Ausführungsform wird die Umwandlungseinrichtung 122 weggelassen, insofern die Steuereinheit 113 in der Lage ist, das Erfassungssignal S₁ zu verarbeiten. In anderen Ausführungsformen ist die Umwandlungseinrichtung 122 mit der Steuereinheit 113 integriert.The conversion device 122 converts the detection signal S1 and passes the converted signal over the transmission line 131 the control unit 113 to. In one embodiment, the conversion device 122 a photoelectric conversion device. In another embodiment, the conversion device 122 omitted, insofar as the control unit 113 is able to process the detection signal S ₁ . In other embodiments, the conversion device is 122 with the control unit 113 integrated.

Weil die Emissionseinrichtung 121 das feste Referenzsignal 102 kontinuierlich zur Erfassungseinheit 111 emittiert, wenn das externe drahtlose Signal 101 nicht durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird, erzeugt die Erfassungseinheit 111 das Erfassungssignal S₁ gemäß dem Referenzsignal 102. Zu diesem Zeitpunkt sollte der Zustand des Erfassungssignals S1 mit einem ersten vorgegebenen Zustand übereinstimmen. In einer Ausführungsform stimmt ein Pegelzustand oder ein Frequenzzustand des Erfassungssignals S₁ mit dem ersten vorgegebenen Zustand überein.Because the emission device 121 the fixed reference signal 102 continuously to the registration unit 111 emitted when the external wireless signal 101 not by the detection unit 111 is detected, generates the detection unit 111 the detection signal S ₁ according to the reference signal 102 , At this time, the state of the detection signal S1 should coincide with a first predetermined state. In one embodiment, a level state or a frequency state of the detection signal S ₁ coincides with the first predetermined state.

Nach dem Umwandeln des Erfassungssignals S₁ sollte der Zustand der Übertragungsleitung 131 mit einem zweiten vorgegebenen Zustand übereinstimmen. Beispielsweise stimmt ein Pegelzustand oder ein Frequenzzustand der Übertragungsleitung 131 mit einem zweiten vorgegebenen Zustand überein. Die Steuereinheit 113 erzeugt gemäß dem Zustand der Übertragungsleitung 131 ein Bewegungssignal S_MV. In anderen Ausführungsformen erzeugt die Steuereinheit 114, wenn die Umwandlungseinrichtung 122 weggelassen ist, ein Bewegungssignal S_MV gemäß dem Zustand des Erfassungssignals S₁.After converting the detection signal S ₁ , the state of the transmission line should be 131 coincide with a second predetermined state. For example, a level state or a frequency state of the transmission line is correct 131 coincide with a second predetermined state. The control unit 113 generated according to the state of the transmission line 131 a motion signal S _MV . In other embodiments, the controller generates 114 when the conversion device 122 is omitted, a movement signal S _MV according to the state of the detection signal S ₁ .

Dann wird, wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird, das ursprüngliche Erfassungssignal S₁ durch das externe drahtlose Signal 101 beeinflusst. Das Signal, das durch das externe drahtlose Signal 101 beeinflusst wird, wird als ein Erfassungssignal S₂ bezeichnet. Zu diesem Zeitpunkt stimmt der Zustand des Erfassungssignals S₁ nicht mit dem ersten vorgegebenen Zustand überein und stimmt der Zustand der Übertragungsleitung 131 nicht mit dem zweiten vorgegebenen Zustand überein. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Steuereinheit 113 das Bewegungssignal S_MV gemäß dem durch die Erfassungseinheit 115 erzeugten Erfassungssignal S₂ ein.Then, when the external wireless signal 101 through the detection unit 111 is detected, the original detection signal S ₁ by the external wireless signal 101 affected. The signal generated by the external wireless signal 101 is referred to as a detection signal S ₂ . At this time, the state of the detection signal S ₁ does not coincide with the first predetermined state and the state of the transmission line is correct 131 do not match the second predetermined state. At this time, the control unit stops 113 the motion signal S _MV according to the detection unit 115 generated detection signal S ₂ a.

Die Räder 114 drehen sich gemäß dem Bewegungssignal S_MV. In einer Ausführungsform drehen sich die Räder 114, wenn der Zustand der Übertragungsleitung 131 mit dem zweiten vorgegebenen Zustand übereinstimmt, gemäß einem ursprünglichen Fahrweg, z. B. einem zufälligen Fahrweg, einem Fahrweg im Uhrzeigersinn, einem Fahrweg im Gegenuhrzeigersinn oder einem Fahrweg entlang einer Wand. Wenn der Zustand der Übertragungsleitung 131 nicht mit dem zweiten vorgegebenen Zustand übereinstimmt, bedeutet dies, dass die Erfassungseinheit 111 das externe drahtlose Signal 101 erfasst. Daher steuert die Steuereinheit 114 die Drehrichtung der Räder 114 gemäß dem Erfassungssignal S₂. In einer Ausführungsform drehen sich die Räder derart, dass der Reinigungsroboter sich vom externen drahtlosen Signal 101 entfernt oder sich ihm nähert. In einer anderen Ausführungsform drehen sich die Räder entlang des externen drahtlosen Signals 101.The wheels 114 rotate in accordance with the motion signal S _MV . In one embodiment, the wheels rotate 114 when the state of the transmission line 131 coincides with the second predetermined state, according to an original route, for. B. a random track, a track in a clockwise direction, a path in the counterclockwise direction or a guideway along a wall. When the state of the transmission line 131 does not agree with the second predetermined state, it means that the detection unit 111 the external wireless signal 101 detected. Therefore, the control unit controls 114 the direction of rotation of the wheels 114 in accordance with the detection signal S ₂ . In one embodiment, the wheels rotate such that the cleaning robot is responsive to the external wireless signal 101 removed or approaching him. In another embodiment, the wheels rotate along the external wireless signal 101 ,

Die Erfassungseinheit 115 erzeugt das Erfassungssignal S₂ gemäß der Außenumgebung des Reinigungsroboters 100 oder gemäß einem internen Zustand des Reinigungsroboters 100. In der vorliegenden Erfindung ist der Typ der Erfassungseinheit 115 nicht eingeschränkt. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Erfassungseinheit 115 mehrere Sensoren auf. In diesem Fall erzeugt die Steuereinheit 113 das Bewegungssignal S_MV gemäß den Prioritäten der Sensoren. Die Prioritäten der Sensoren werden im Voraus festgelegt.The registration unit 115 generates the detection signal S ₂ according to the outside environment of the cleaning robot 100 or according to an internal state of the cleaning robot 100 , In the present invention, the type of the detection unit is 115 not limited. In the present embodiment, the detection unit 115 several sensors. In this case, the control unit generates 113 the motion signal S _MV according to the priorities of the sensors. The priorities of the sensors are set in advance.

In einer Ausführungsform weist die Erfassungseinheit 115 mindestens einen Sensor unter einem Audiosensor, einem Temperatursensor, einem Erschütterungssensor, einem Kollisionssensor, einem Ultraschallsensor, einem Infrarotstrahlsensor oder einem Sensor für sichtbares Licht zum Erfassen der Außenumgebung des Reinigungsroboters 100 auf. In einer anderen Ausführungsform weist die Erfassungseinheit 115 ferner mindestens einen Sensor unter einem Luftdrucksensor, einem Drucksensor, einem Drehbewegungssensor, einem Spannungssensor und einem Luftmengensensor zum Erfassen des internen Zustands des Reinigungsroboters 100 auf.In one embodiment, the detection unit 115 at least one sensor under an audio sensor, a temperature sensor, a vibration sensor, a collision sensor, an ultrasonic sensor, an infrared ray sensor or a visible light sensor for detecting the outside environment of the cleaning robot 100 on. In another embodiment, the detection unit 115 furthermore at least one sensor under an air pressure sensor, a pressure sensor, a rotation sensor, a voltage sensor and an air flow sensor for detecting the internal state of the cleaning robot 100 on.

Beispielsweise weist der Reinigungsroboter 100 eine wiederaufladbare Batterie (nicht dargestellt) auf. Die wiederaufladbare Batterie speichert eine Spannung. Wenn die Spannung der wiederaufladbaren Batterie niedriger ist als ein vorgegebener Wert, veranlasst die Erfassungseinheit 115 die Steuereinheit 113 die Signalerzeugungseinheit 112 zu deaktivieren. Daher stoppt die Signalerzeugungseinheit 112 die Beeinflussung des Zustands der Übertragungsleitung 131, so dass der Zustand der Übertragungsleitung 131 möglicherweise nicht mit einem vorgegebenen Zustand übereinstimmt. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Steuereinheit 113 das Bewegungssignal S_MV gemäß dem Erfassungssignal S₁ ein, um ein durch eine Docking-Station emittiertes drahtloses Signal zu finden.For example, the cleaning robot 100 a rechargeable battery (not shown). The rechargeable battery stores a voltage. When the voltage of the rechargeable battery is lower than a predetermined value, the detection unit causes 115 the control unit 113 the signal generation unit 112 to disable. Therefore, the signal generation unit stops 112 the influence of the state of the transmission line 131 , so that the state of the transmission line 131 may not match a given state. At this time, the control unit stops 113 the motion signal S _{MV in} accordance with the detection signal S ₁ to find a wireless signal emitted by a docking station.

In einer Ausführungsform erzeugt, wenn der Zustand der Übertragungsleitung 131 mit einem zweiten vorgegebenen Zustand übereinstimmt oder die Erfassungseinheit 111 das externe drahtlose Signal 101 nicht erfasst, die Steuereinheit 113 ein Bewegungssignal S_MV für die Räder 114 derart, dass die Räder 114 sich gemäß dem ursprünglichen Fahrweg drehen. Dann stellt die Steuereinheit 113 das Bewegungssignal S_MV gemäß dem Erfassungssignal S₂ ein.In one embodiment, when the state of the transmission line 131 coincides with a second predetermined state or the detection unit 111 the external wireless signal 101 not detected, the control unit 113 a motion signal S _MV for the wheels 114 such that the wheels 114 to turn according to the original route. Then put the control unit 113 the motion signal S _MV according to the detection signal S ₂ a.

In der Erfindung ist die Schaltungsstruktur der Steuereinheit 113 nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform wird die Steuereinheit 113 durch eine Kombination aus verschiedenen Hardwareelementen gebildet, wie beispielsweise Controller, Mikroprozessoren, Speicher und Logikschaltungen.In the invention, the circuit structure is the control unit 113 not limited. In one embodiment, the control unit 113 formed by a combination of various hardware elements, such as controllers, microprocessors, memory and logic circuits.

2 zeigt ein schematisches Diagramm einer exemplarischen Ausführungsform eines Reinigungssystems. Das Reinigungssystem 200 weist einen Reinigungsroboter 100 und eine drahtlose Emissionseinrichtung 210 auf. Der Reinigungsroboter 100 arbeitet gemäß einem durch die drahtlose Emissionseinrichtung 210 emittierten externen drahtlosen Signal 101. In der Erfindung ist der Typ des externen drahtlosen Signals 101 nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform ist das externe drahtlose Signal 101 ein Fotosignal, wie beispielsweise ein unsichtbarer Strahl, ein sichtbarer Strahl, ein elektronisches Signal oder ein Audiosignal. 2 shows a schematic diagram of an exemplary embodiment of a cleaning system. The cleaning system 200 has a cleaning robot 100 and a wireless emission device 210 on. The cleaning robot 100 operates in accordance with one by the wireless emission device 210 emitted external wireless signal 101 , In the invention, the type of external wireless signal 101 not limited. In one embodiment, the external wireless signal is 101 a photo signal, such as an invisible beam, a visible beam, an electronic signal or an audio signal.

In dieser Ausführungsform wird, wenn die Erfassungseinheit 111 das externe drahtlose Signal 101 erfasst, der Fahrweg des Reinigungsroboters 100 gemäß dem Erfassungsergebnis der Erfassungseinheit 115 bestimmt. In einer Ausführungsform erzeugt die Steuereinheit 113 gemäß dem durch die Erfassungseinheit 115 erzeugten Erfassungssignal S₂ ein Bewegungssignal S_MV für die Räder 114, so dass die Räder 114 sich entlang des externen drahtlosen Signals 101 derart drehen, dass der Reinigungsroboter sich von der drahtlosen Emissionseinrichtung 210 entfernt oder sich ihr nähert. In einer anderen Ausführungsform bewegt sich der Reinigungsroboter nicht durch den durch das externe drahtlose Signal 101 abgedeckten Bereich. D. h., der Reinigungsroboter 100 reinigt nur im Bereich RG₁ und tritt nicht in den Bereich RG₂ ein.In this embodiment, when the detection unit 111 the external wireless signal 101 recorded, the route of the cleaning robot 100 according to the detection result of the detection unit 115 certainly. In one embodiment, the control unit generates 113 according to the detection unit 115 generated detection signal S _2, a movement signal S _MV for the wheels 114 so the wheels 114 along the external wireless signal 101 such that the cleaning robot moves away from the wireless emission device 210 removed or approaching. In another embodiment, the cleaning robot does not move through the external wireless signal 101 covered area. That is, the cleaning robot 100 cleans only in the RG _{1 area} and does not enter the RG ₂ area.

Außerdem sind in der Erfindung die Positionen der Erfassungseinheiten 111 und 115 nicht eingeschränkt. In der vorliegenden Ausführungsform weist der Reinigungsroboter 100 ein Gehäuse 116 auf. Das Gehäuse 116 hat zwei Öffnungen. Eine Öffnung ist an einer Oberseite des Gehäuses 116 ausgebildet und die andere Öffnung ist an einer Seitenfläche des Gehäuses 116 ausgebildet, um die Erfassungseinheiten 111 und 115 darin aufzunehmen. In der Erfindung ist die Position der Signalerzeugungseinheit 112 nicht eingeschränkt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Signalerzeugungseinheit 112 innerhalb des Gehäuses 116 angeordnet. In anderen Ausführungsformen ist in der Oberseite des Gehäuses eine andere Öffnung (nicht dargestellt) zum Aufnehmen der Emissionseinrichtung 121 der Signalerzeugungseinheit 112 ausgebildet. In diesem Fall ist die Emissionseinrichtung 121 in der Nähe der Erfassungseinheit 111 angeordnet.In addition, in the invention, the positions of the detection units 111 and 115 not limited. In the present embodiment, the cleaning robot 100 a housing 116 on. The housing 116 has two openings. An opening is at an upper side of the housing 116 formed and the other opening is on a side surface of the housing 116 trained to the detection units 111 and 115 to record in it. In the invention, the position of the signal generating unit 112 not limited. In the present embodiment, the signal generating unit is 112 inside the case 116 arranged. In other embodiments, another opening (not shown) for receiving the emitter is located in the top of the housing 121 the signal generation unit 112 educated. In this case, the emission device is 121 near the detection unit 111 arranged.

Gemäß 1 decodiert, wenn der herkömmliche Reinigungsroboter das externe drahtlose Signal 101 erfasst, der herkömmliche Reinigungsroboter das externe drahtlose Signal 101 und bestimmt einen Fahrweg gemäß dem decodierten Ergebnis. Im Bereich RG₃ ist die Intensität des externen drahtlosen Signals 101 jedoch minimal und der Abdeckungsbereich des externen drahtlosen Signals 101 ebenfalls ein minimaler Bereich. Daher decodiert, wenn der herkömmliche Reinigungsroboter in den Bereich RG₃ eintritt, der herkömmliche Reinigungsroboter das externe drahtlose Signal 101 nicht sofort, weil der herkömmliche Reinigungsroboter nicht genug Information empfangen kann. Weil der herkömmliche Reinigungsroboter das externe drahtlose Signal 101 nicht sofort erfassen kann, wird der Reinigungsroboter sich durch den Bereich RG₃ bewegen und in den Bereich RG₂ eintreten.According to 1 decodes when the conventional cleaning robot the external wireless signal 101 The conventional cleaning robot detects the external wireless signal 101 and determines a travel path according to the decoded result. In the range RG ₃ is the intensity of the external wireless signal 101 however minimal and the coverage area of the external wireless signal 101 also a minimal area. Therefore, when the conventional cleaning robot enters the area RG ₃ , the conventional cleaning robot decodes the external wireless signal 101 not immediately because the conventional cleaning robot can not receive enough information. Because the conventional cleaning robot uses the external wireless signal 101 can not detect immediately, the cleaning robot will move through the area RG ₃ and enter the area RG ₂ .

In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt, wenn die Erfassungseinheit 111 das externe drahtlose Signal 101 nicht erfasst, die Erfassungseinheit 111 das Erfassungssignal S₁ gemäß dem Referenzsignal 102. Wenn die Erfassungseinheit 111 das externe drahtlose Signal 101 erfasst, wird das Erfassungssignal S₁ durch das externe drahtlose Signal 101 beeinflusst.In the present embodiment, when the detection unit generates 111 the external wireless signal 101 not captured, the registration unit 111 the detection signal S ₁ according to the reference signal 102 , If the registration unit 111 the external wireless signal 101 detects, the detection signal S ₁ by the external wireless signal 101 affected.

Dadurch stimmt der Zustand der Übertragungsleitung 131 nicht mit einem zweiten vorgegebenen Zustand überein. Zu diesem Zeitpunkt wird die Steuereinheit 113 über die Existenz des externen drahtlosen Signals gemäß dem Zustand der Übertragungsleitung 131 informiert. Daher stellt die Steuereinheit 113 das Bewegungssignal S_MV ein, um zu verhindern, dass der Reinigungsroboter sich durch den durch das externe drahtlose Signal 101 abgedeckten Bereich bewegt. This will set the state of the transmission line 131 do not match a second predetermined state. At this time, the control unit 113 on the existence of the external wireless signal according to the state of the transmission line 131 informed. Therefore, the control unit 113 the motion signal S _MV to prevent the cleaning robot from being affected by the external wireless signal 101 covered area moves.

In einer Ausführungsform steuert die Steuereinheit 113, wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird, die Drehrichtung der Räder 114, bis das externe drahtlose Signal 101 nicht mehr durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird. In einer anderen Ausführungsform bewegt sich, wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird, der Reinigungsroboter geringfügig durch den durch das externe drahtlose Signal 101 abgedeckten Bereich und kehrt dann unmittelbar um. In anderen Ausführungsformen kehrt der Reinigungsroboter unmittelbar um, nachdem das externe drahtlose Signal 101 erfasst wurde.In one embodiment, the control unit controls 113 if the external wireless signal 101 through the detection unit 111 is detected, the direction of rotation of the wheels 114 until the external wireless signal 101 no longer through the detection unit 111 is detected. In another embodiment, when the external wireless signal moves 101 through the detection unit 111 is detected, the cleaning robot slightly by the external wireless signal 101 covered area and then immediately reverses. In other embodiments, the cleaning robot immediately reverses after the external wireless signal 101 was recorded.

Beispielsweise wird vorausgesetzt, dass das externe drahtlose Signal 101 ein transienter Strahl ist. Wenn der Reinigungsroboter 100 das externe drahtlose Signal 101 im Bereich RG₁ findet, bewegt sich der Reinigungsroboter 100 zunächst durch den durch das externe drahtlose Signal 101 abgedeckten Bereich, um in den Bereich RG₂ einzutreten, und kommt dann zum Bereich RG₁ zurück, um das externe drahtlose Signal 101 erneut zu erfassen. Weil das externe drahtlose Signal 101 ein transienter Strahl ist, kann, wenn der Reinigungsroboter 100 zum Bereich RG₁ zurück bewegt, der Reinigungsroboter das externe drahtlose Signal 101 nicht erfassen. Daher bewegt sich der Reinigungsroboter 100 vom Bereich RG₁ zum Bereich RG₂.For example, it is assumed that the external wireless signal 101 is a transient ray. When the cleaning robot 100 the external wireless signal 101 in the area RG ₁ , the cleaning robot moves 100 first by the external wireless signal 101 covered area to enter the area RG ₂ , and then comes back to the area RG ₁ to the external wireless signal 101 recapture. Because the external wireless signal 101 is a transient jet, when the cleaning robot 100 moved back to the area RG ₁ , the cleaning robot, the external wireless signal 101 do not capture. Therefore, the cleaning robot moves 100 from area RG ₁ to area RG ₂ .

Außerdem kann, wenn das externe drahtlose Signal 101 ein anderes (nicht dargestelltes) drahtloses Signal überlappt, der herkömmliche Reinigungsroboter das drahtlose Signal im Abdeckungsbereich nicht decodieren. Daher kann der herkömmliche Reinigungsroboter nicht sofort eine entsprechende Funktion ausführen, z. B. eine Funktion zum Erfassen einer Docking-Station. In der vorliegenden Ausführungsform wird jedoch, wenn der Reinigungsroboter 100 in den Abdeckungsbereich eintritt, der Zustand der Übertragungsleitung 131 durch das drahtlose Signal im Abdeckungsbereich beeinflusst, so dass der Zustand der Übertragungsleitung 131 nicht mit einem vorgegebenen Zustand übereinstimmt. Daher bestimmt die Steuereinheit 113, dass der Reinigungsroboter 100 sich dem externen drahtlosen Signal 101 nähert und stellt das Bewegungssignal S_MV gemäß dem durch die Erfassungseinheit 115 erzeugten Erfassungssignal S₂ ein.In addition, if the external wireless signal 101 another wireless signal (not shown) overlaps, the conventional cleaning robot does not decode the wireless signal in the coverage area. Therefore, the conventional cleaning robot can not immediately perform a corresponding function, for. B. a function for detecting a docking station. In the present embodiment, however, when the cleaning robot 100 enters the coverage area, the state of the transmission line 131 influenced by the wireless signal in the coverage area, so that the state of the transmission line 131 does not match a given state. Therefore, the control unit determines 113 that the cleaning robot 100 to the external wireless signal 101 approaches and sets the motion signal S _MV according to the detection unit 115 generated detection signal S ₂ a.

3 zeigt ein schematisches Diagramm einer anderen exemplarischen Ausführungsform des Reinigungsroboters. 3 ist 1 mit Ausnahme der Signalerzeugungseinheit 310 ähnlich. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Signalerzeugungseinheit 310 einen Signalgenerator 311 und eine Umwandlungseinrichtung 312 auf. 3 shows a schematic diagram of another exemplary embodiment of the cleaning robot. 3 is 1 with the exception of the signal generation unit 310 similar. In the present embodiment, the signal generating unit 310 a signal generator 311 and a conversion device 312 on.

Die Umwandlungseinrichtung 312 wandelt das Erfassungssignal S₁ um und führt das umgewandelte Signal der Steuereinheit 113 über die Übertragungsleitung 321 zu. Der Signalgenerator 311 erzeugt ein elektronisches Signal S_E und führt das elektronische Signal S_E der Übertragungsleitung 321 zu. In der Erfindung ist der Typ des Signalgenerators 311 nicht eingeschränkt. In einer Ausführungsform erzeugt der Signalgenerator 311 eine feste Spannung oder eine feste Frequenz für die Übertragungsleitung 321.The conversion device 312 converts the detection signal S ₁ and supplies the converted signal to the control unit 113 over the transmission line 321 to. The signal generator 311 generates an electronic signal S _E and carries the electronic signal S _{E of} the transmission line 321 to. In the invention, the type of signal generator 311 not limited. In one embodiment, the signal generator generates 311 a fixed voltage or a fixed frequency for the transmission line 321 ,

Wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 nicht erfasst wird, stimmt der Zustand am Ausgangsanschluss der Erfassungseinheit 111 mit einem ersten vorgegebenen Zustand überein. Nachdem die Umwandlungseinrichtung 312 den Zustand des Ausgangsanschlusses der Erfassungseinheit 111 verarbeitet hat, stimmt der Zustand des Ausgangsanschlusses der Umwandlungseinrichtung 312 mit einem zweiten vorgegebenen Zustand überein. Zu diesem Zeitpunkt veranlasst die Steuereinheit 113, dass die Räder 114 sich gemäß einer ursprünglichen Richtung drehen. Wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 erfasst wird, stimmt der Zustand der Übertragungsleitung 321 jedoch nicht mit einem vorgegebenen Zustand überein. Daher steuert die Steuereinheit 113 die Drehrichtung der Räder gemäß dem durch die Erfassungseinheit 115 erzeugten Erfassungssignal S₂.If the external wireless signal 101 through the detection unit 111 is not detected, the state at the output terminal of the detection unit is correct 111 coincide with a first predetermined state. After the conversion device 312 the state of the output terminal of the detection unit 111 has processed, the state of the output terminal of the conversion device is correct 312 coincide with a second predetermined state. At this time, the control unit causes 113 that the wheels 114 rotate according to an original direction. If the external wireless signal 101 through the detection unit 111 is detected, the state of the transmission line is correct 321 however not in accordance with a given condition. Therefore, the control unit controls 113 the direction of rotation of the wheels according to the by the detection unit 115 generated detection signal S ₂ .

In anderen Ausführungsformen erzeugt der Signalgenerator 311 ein anderes Signal und führt das andere Signal dem Ausgangsanschluss der Erfassungseinheit 111 zu. Wenn das externe drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 111 nicht erfasst wird, stimmt der Zustand des Ausgangsanschlusses der Erfassungseinheit 111 mit einem ersten vorgegebenen Zustand überein. Nachdem die Umwandlungseinrichtung 312 den Zustand des Ausgangsanschlusses der Erfassungseinheit 111 verarbeitet hat, stimmt der Zustand des Ausgangsanschlusses der Umwandlungseinrichtung 312 mit einem zweiten vorgegebenen Zustand überein. In diesem Fall kann die Umwandlungseinrichtung 312 weggelassen werden oder in der Erfassungseinheit 111 oder in der Steuereinheit 113 integriert sein. Wenn die Umwandlungseinrichtung 312 weggelassen wird, empfängt die Steuereinheit 113 das Ausgangssignal der Erfassungseinheit 111 direkt.In other embodiments, the signal generator generates 311 another signal and carries the other signal to the output terminal of the detection unit 111 to. If the external wireless signal 101 through the detection unit 111 is not detected, the state of the output terminal of the detection unit is correct 111 coincide with a first predetermined state. After the conversion device 312 the state of the output terminal of the detection unit 111 has processed, the state of the output terminal of the conversion device is correct 312 coincide with a second predetermined state. In this case, the conversion device 312 be omitted or in the registration unit 111 or in the control unit 113 be integrated. When the conversion device 312 is omitted, receives the control unit 113 the output of the detection unit 111 directly.

Wenn das drahtlose Signal 101 durch die Erfassungseinheit 11 erfasst wird, stimmt der Zustand des Ausgangsanschlusses der Erfassungseinheit 111 nicht mit einem ersten vorgegebenen Zustand überein. Nachdem die Umwandlungseinrichtung 312 den Zustand des Ausgangsanschlusses der Erfassungseinheit 111 verarbeitet hat, stimmt der Zustand des Ausgangsanschlusses der Umwandlungseinrichtung 312 nicht mit einem zweiten vorgegebenen Zustand überein. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinheit 113 die Drehrichtung gemäß dem durch die Erfassungseinheit 115 erzeugten Erfassungssignal S₂.If the wireless signal 101 through the detection unit 11 is detected, the state of the output terminal of the detection unit is correct 111 do not match a first predetermined state. After the conversion device 312 the state of the output terminal of the detection unit 111 has processed, the state of the output terminal of the conversion device is correct 312 do not match a second predetermined state. At this time, the control unit controls 113 the direction of rotation according to the by the detection unit 115 generated detection signal S ₂ .

Insofern dies nicht ausdrücklich anders angegeben ist, haben alle hierin verwendeten Ausdrücke (einschließlich technischer und wissenschaftlicher Ausdrücke) die allgemein durch Fachleute auf dem Fachgebiet, dem die vorliegende Erfindung zugehörig ist, verstandene Bedeutung. Es ist ferner klar, dass Ausdrücke, wie sie beispielsweise in allgemein verwendeten Wörterbüchern definiert sind, so interpretiert werden sollten, dass sie die gleiche Bedeutung haben wie im Kontext des relevanten Fachgebiets und nicht in einer idealisierten Form oder in einem übermäßig formalen Sinne interpretiert werden sollen, insofern dies hierin nicht ausdrücklich anders definiert ist.Unless expressly stated otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein have the meaning generally understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. It is further understood that terms as defined, for example, in commonly used dictionaries should be interpreted to have the same meaning as in the context of the relevant art and not to be interpreted in an idealized or overly formal sense unless otherwise expressly defined herein.

Obwohl die Erfindung anhand von Beispielen und bezüglich bevorzugten Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist klar, dass die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt ist. Sie soll ganz im Gegenteil verschiedene Modifikationen und ähnliche Anordnungen abdecken (die für Fachleute offensichtlich sind). Daher sollen die beigefügten Ansprüche in ihrem breitesten Sinne interpretiert werden, so dass alle derartigen Modifikationen und ähnlichen Anordnungen darin eingeschlossen sind.Although the invention has been described by way of example and with reference to preferred embodiments, it will be understood that the invention is not limited to the illustrated embodiments. On the contrary, it is intended to cover various modifications and similar arrangements (which will be apparent to those skilled in the art). Therefore, the appended claims are to be interpreted in their broadest sense so that all such modifications and similar arrangements are included therein.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

CN 2013/10006724 [0001]

Claims

Cleaning robot with: a first detection unit for generating a detection signal for a transmission line according to an external wireless signal, wherein when the external wireless signal is detected by the first detection unit, a state of the transmission line does not coincide with a predetermined state, and if the external wireless signal through the first Detection unit is not detected, the state of the transmission line coincides with the first predetermined state; a signal generation unit that causes the state of the transmission line to coincide with the predetermined state when the first detection unit does not detect the external wireless signal; a control unit that generates a motion signal when the state of the transmission line coincides with the predetermined state; a plurality of wheels rotating in accordance with the motion signal; and a second detection unit that generates a second detection signal according to the outside environment of the cleaning robot, wherein when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state, the control unit sets the motion signal according to the second detection signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein when the state of the transmission line coincides with the predetermined state, the control unit sets the motion signal according to the second detection signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein, when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state, the wheels are rotated in accordance with the movement signal such that the cleaning robot exits the external wireless signal.

The cleaning robot according to claim 1, wherein, when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state, the wheels rotate in accordance with the movement signal, so that the cleaning robot approaches the external wireless signal.

The cleaning robot of claim 4, wherein the wheels rotate along the external wireless signal.

Cleaning robot according to one of claims 1 to 5, further comprising: a rechargeable battery having a voltage, wherein when the voltage is lower than a predetermined value, the signal generating unit stops influencing the state of the transmission line so that the state of the transmission line does not coincide with the first predetermined state, and wherein the control unit outputs the motion signal according to the first detection signal.

Cleaning robot according to one of claims 1 to 6, further comprising a housing in which a first opening for receiving the first detection unit is formed.

Cleaning robot according to claim 7, wherein the first detection unit is an omnidirectional sensor.

A robot cleaner according to claim 7 or 8, wherein the housing further comprises a second opening for receiving the signal generating unit, and wherein the signal generating unit is a luminescent device.

A robot cleaner according to any one of claims 7 to 9, wherein the signal generating unit is disposed within the housing.

A cleaning system comprising: a wireless emitting device that generates an external wireless signal; and a cleaning robot comprising: a first detection unit for generating a detection signal for a transmission line according to an external wireless signal, wherein when the external wireless signal is detected by the first detection unit, a state of the transmission line does not coincide with a predetermined state, and if the external wireless signal is not detected by the first detection unit, the state of the transmission line coincides with the first predetermined state; a signal generation unit that causes the transmission line to coincide with the predetermined state when the first detection unit does not detect the external wireless signal; a control unit that generates a motion signal when the state of the transmission line coincides with the predetermined state; a plurality of wheels rotating in accordance with the motion signal; and a second detection unit that generates a second detection signal according to the outside environment of the cleaning robot, wherein when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state Control unit sets the motion signal according to the second detection signal.

The cleaning system according to claim 11, wherein when the state of the transmission line coincides with the predetermined state, the control unit sets the motion signal according to the second detection signal.

The cleaning system according to claim 11, wherein, when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state, the wheels leave the external wireless signal according to the motion signal.

The cleaning system according to claim 11, wherein when the state of the transmission line does not coincide with the predetermined state, the wheels rotate in accordance with the motion signal so that the cleaning robot approaches the external wireless signal.

The cleaning system of claim 14, wherein the wheels rotate along the external wireless signal.

The cleaning system of any one of claims 11 to 15, further comprising: a rechargeable battery having a voltage, wherein when the voltage is lower than a predetermined value, the signal generating unit stops to make the state of the transmission line coincide with the predetermined state, and the control unit sets the motion signal according to the first detection signal.

Cleaning system according to one of claims 11 to 16, further comprising a housing in which a first opening for receiving the first detection unit is formed.

The cleaning system of claim 17, wherein the first detection unit is an omnidirectional sensor.

The cleaning system of claim 17 or 18, wherein the housing further comprises a second opening for receiving the signal generating unit, and wherein the signal generating unit is a luminescent device.

A cleaning robot according to any one of claims 17 to 19, wherein the signal generation unit is disposed inside the housing.