DE102013102207A1

DE102013102207A1 - Camera system for a vehicle

Info

Publication number: DE102013102207A1
Application number: DE102013102207.3A
Authority: DE
Inventors: Andreas Gruber; Gerhard Müller; Peter Fritsche; Harald Horber; Eva Miel; Peter Glocker
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2013-03-06
Filing date: 2013-03-06
Publication date: 2014-09-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem für ein Fahrzeug, zur Bilderfassung für eines oder mehrere Fahrerassistenzsysteme, umfassend ein erstes Kameramodul (10) und ein zweites Kameramodul (20), wobei das erste Kameramodul (10) und das zweite Kameramodul (20) jeweils wenigstens ein Abbildungssystem (11, 12, 21) und ein Bildaufnahmeelement umfassen, und wobei das erste Kameramodul (10) und das zweite Kameramodul (20) zur Umsetzung wenigstens von zwei unterschiedlichen Bilderfassungsfunktionen dienen.The invention relates to a camera system for a vehicle, for capturing images for one or more driver assistance systems, comprising a first camera module (10) and a second camera module (20), the first camera module (10) and the second camera module (20) each having at least one imaging system (11, 12, 21) and an image recording element, and wherein the first camera module (10) and the second camera module (20) are used to implement at least two different image acquisition functions.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem zum Einsatz in einem Fahrzeug. The invention relates to a camera system for use in a vehicle.

Fahrerassistenzsysteme in Fahrzeugen verwenden häufig eine oder mehrere Kameras zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, beispielsweise zur Erkennung verschiedenster Objekte im Umfeld des Fahrzeugs. Die Kameras sind dabei in der Regel im Fahrzeuginnenraum hinter der Windschutzscheibe angeordnet und blicken in Fahrtrichtung durch die Scheibe hindurch. Bekannt sind sowohl Monokameras als auch Stereokameras, zur Erkennung von Hindernissen, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen, Verkehrsteilnehmern und anderen Objekten. Driver assistance systems in vehicles often use one or more cameras to detect the vehicle environment, for example, to detect a wide variety of objects in the vicinity of the vehicle. The cameras are usually arranged in the vehicle interior behind the windshield and look in the direction of travel through the disc. Both mono cameras and stereo cameras are known for detecting obstacles, lane markings, traffic signs, road users and other objects.

Stereokameras umfassen, im Gegensatz zu Monokameras, zwei in der Regel identische optische Systeme mit jeweils einem Abbildungssystem, z.B. ein Objektiv, und einem Bildaufnahmeelement. Die optischen Systeme werden mit ihren optischen Achsen parallel zueinander ausgerichtet und lateral versetzt hinter der Windschutzscheibe angeordnet, d.h. auf einer Linie parallel zur Fahrzeugquerachse. Die laterale Distanz der optischen Systeme wird als Baseline bezeichnet. Die Pixelkoordinaten der Projektion eines Bildpunktes eines Objektes unterscheiden sich in den mittels der beiden versetzt angeordneten Bildaufnahmeelemente erfassten Bildern. Die Differenz zwischen den Koordinatenpaaren, d.h. der Versatz des Bildpunktes in den Bildern, hängt dabei von der Entfernung des Objektes zur Kamera ab. Bei bekannter Baseline lässt sich aus dem Versatz des Bildpunktes mittels Trigonometrie auf bekannte Weise die Entfernung zum Objekt berechnet. Dieses Prinzip der Abstandsbestimmung wird auch als Stereoprinzip bezeichnet. Eine solche Stereokamera ist beispielsweise aus der DE 10 2010 023 591 A1 bekannt. Stereo cameras comprise, in contrast to monocameras, two typically identical optical systems, each with an imaging system, such as a lens, and an image pickup element. The optical systems are aligned with their optical axes parallel to each other and arranged laterally offset behind the windshield, ie on a line parallel to the vehicle transverse axis. The lateral distance of the optical systems is called baseline. The pixel coordinates of the projection of a pixel of an object differ in the captured by means of the two image pickup elements arranged images. The difference between the coordinate pairs, ie the offset of the pixel in the images, depends on the distance of the object to the camera. With a known baseline, the distance to the object can be calculated in known manner from the offset of the pixel by means of trigonometry. This principle of distance determination is also referred to as the stereo principle. Such a stereo camera is for example from the DE 10 2010 023 591 A1 known.

Aus dem Stand der Technik sind darüber hinaus bereits Kamerasysteme bekannt, bei denen zusätzlich zu einer ersten Kamera bzw. zusätzlich zu einem ersten Kameramodul, bei dem es sich sowohl um eine Mono- als auch eine Stereo-Kamera handeln kann, ein weiteres Kameramodul in demselben Einbauraum im Fahrzeug angeordnet wird, z.B. im Einbauraum hinter der Windschutzscheibe im Bereich des Dachknotens. Das weitere Kameramodul, bei dem es sich ebenfalls sowohl um eine Mono- als auch eine Stereokamera handeln kann, ist dabei als autarkes System aufgebaut, d.h. es erfolgt eine eigenständige Bilderfassung und insbesondere auch eine eigenständige Bildverarbeitung, unabhängig vom ersten Kameramodul. Das zweite Kameramodul umfasst somit ein eigenes Abbildungssystem sowie eine eigene Bildaufnahme- und Bildverarbeitungselektronik. Derartige zusätzlich angeordnete Kameramodule dienen häufig zur Umsetzung spezieller Erfassungsfunktionen, welche wiederum zur Umsetzung bestimmter Fahrerassistenzfunktionen benötigt werden. Ein bekanntes Beispiel ist die Anordnung einer Nachtsichtkamera zwischen den Kameraoptiken einer Stereokamera. In addition, camera systems are already known from the prior art, in which in addition to a first camera or in addition to a first camera module, which may be both a mono and a stereo camera, another camera module in the same Installation space is arranged in the vehicle, eg in the installation space behind the windshield in the area of the roof node. The other camera module, which can also be both a mono and a stereo camera, is constructed as a self-sufficient system, i. there is an independent image acquisition and in particular an independent image processing, independent of the first camera module. The second camera module thus includes its own imaging system and its own image acquisition and image processing electronics. Such additionally arranged camera modules are often used to implement special detection functions, which in turn are required for the implementation of certain driver assistance functions. A well-known example is the arrangement of a night vision camera between the camera optics of a stereo camera.

Nachteilig bei den aus dem Stand der Technik bekannten Kamerasystemen, bei welchen zwei autark arbeitende Kameramodule in demselben Einbauraum im Fahrzeug angeordnet werden, ist die Tatsache, dass derartige Systeme sehr viel des ohnehin nur begrenzt vorhanden Einbauraums im Fahrzeug benötigen. Insbesondere der Einbauraum hinter der Windschutzscheibe im Bereich des Dachknotens wird von immer mehr Sensorsystemen beansprucht, beispielsweise von weiteren Sensoren zur Umfelderfassung, Antennen, etc. Zudem verursacht die Anordnung komplett autark arbeitender Systeme auch entsprechende zusätzliche Kosten für Material, Fertigung und Montage. A disadvantage of the known from the prior art camera systems, in which two self-sufficient camera modules are arranged in the same installation space in the vehicle, the fact that such systems require a lot of already limited installation space in the vehicle anyway. In particular, the installation space behind the windshield in the region of the roof node is claimed by more and more sensor systems, for example of other sensors for environment detection, antennas, etc. In addition, the arrangement of completely self-sufficient systems also causes corresponding additional costs for materials, manufacturing and assembly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kamerasystem anzugeben, bei dem mindestens zwei Kameramodule, die insbesondere zur Umsetzung unterschiedlicher Bilderfassungsfunktionen ausgebildet sind, in demselben bzw. in einem gemeinsamen Einbauraum im Fahrzeug angeordnet werden, wobei jedoch, gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen, Einsparungen erreicht werden, insbesondere hinsichtlich des benötigten Einbauraums und der verursachten Kosten. The invention has for its object to provide a camera system in which at least two camera modules, which are designed in particular for implementing different image acquisition functions are arranged in the same or in a common installation space in the vehicle, however, compared to those known from the prior art Systems, savings can be achieved, especially in terms of the required installation space and the costs incurred.

Diese Aufgabe wird durch Kamerasystem mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind. This object is achieved by a camera system with the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of dependent claims, wherein combinations and developments of individual features are conceivable with each other.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, für zwei Kameramodule gemeinsame elektronische Einrichtungen zu nutzen, insbesondere gemeinsame elektronische Bildverarbeitungseinrichtungen. Ein solches Kamerasystem kann beispielsweise derart ausgestaltet sein, dass jedes der Kameramodule wenigstens ein eigenes Abbildungssystem und ein eigenes Bildaufnahmeelement umfasst, wobei die Bildaufnahmeelemente jeweils auf einer eigenen Leiterplatte angeordnet sein können. Weiterhin können die Bildaufnahmeelemente bzw. die Leiterplatten, auf denen die Bildaufnahmeelemente angeordnet sind, über elektrische Verbindungen mit gemeinsamen genutzten elektronischen Einrichtungen, insbesondere mit gemeinsam genutzten Bildverarbeitungseinrichtungen, verbunden sein. Die Kameramodule des Kamerasystems sind dabei bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. An essential idea of the invention is to use common electronic devices for two camera modules, in particular common electronic image processing devices. Such a camera system can be designed, for example, such that each of the camera modules comprises at least one own imaging system and a separate image recording element, wherein the image recording elements can each be arranged on a separate printed circuit board. Furthermore, the image pickup elements or the printed circuit boards on which the image pickup elements are arranged can be connected via electrical connections to shared electronic devices, in particular to shared image processing devices. The camera modules of the camera system are preferably arranged in a common housing.

Wesentliche Vorteile der gemeinsamen Nutzung elektronischer Einrichtungen für zwei oder mehr Kameramodule eines Kamerasystems bestehen darin, dass Stromversorgungen, Rechner- bzw. Hardwareressourcen sowie Anbindungen an Fahrerassistenzsysteme bzw. an andere fahrzeugseitige Systeme nur einmal ausgelegt, produziert und verbaut werden müssen. Durch die erfindungsgemäße Lösung werden somit insbesondere Einsparungen betreffend Kosten und betreffend den benötigten Einbauraum erreicht. Significant benefits of sharing electronic devices for two or more Camera modules of a camera system consist of the fact that power supplies, computer or hardware resources as well as connections to driver assistance systems or to other vehicle-side systems need to be designed, produced and installed only once. The solution according to the invention thus achieves, in particular, savings in terms of costs and the required installation space.

Das erfindungsgemäße Kamerasystem dient bevorzugt zur Anordnung in einem Fahrzeug und zur Bilderfassung für eines oder mehrere Fahrerassistenzsysteme bzw. zur Umsetzung einer oder mehrerer Fahrerassistenzfunktionen. Das Kamerasystem umfasst dabei wenigstens ein erstes und ein zweites Kameramodul. Das erste und das zweite Kameramodul umfassen wiederum jeweils wenigstens ein Abbildungssystem und wenigstens ein Bildaufnahmeelement. Bei dem Abbildungssystem kann es sich beispielsweise um ein Objekt, d.h. um ein System aus mehreren Linsen bzw. Strahlformungs- und Strahllenkungselementen, oder um eine einzelne Linse handeln. Bei dem Bildaufnahmeelement handelt es sich vorzugsweise um einen sogenannten Bildsensor bzw. einen sogenannten Imager, mit einer für elektromagnetische Strahlung sensitiven Fläche. Bekannt sind beispielsweise CMOS- und CCD-Bildsensoren. Die Bildaufnahmeelemente können dabei jeweils auf einer Leiterplatte angeordnet und mit elektrisch mit dieser verbunden sein. The camera system according to the invention is preferably used for arrangement in a vehicle and for image acquisition for one or more driver assistance systems or for implementing one or more driver assistance functions. The camera system comprises at least a first and a second camera module. The first and second camera modules in turn each comprise at least one imaging system and at least one imaging element. For example, the imaging system may be an object, i. a system of multiple lenses or beamforming and beam steering elements, or a single lens. The image recording element is preferably a so-called image sensor or a so-called imager with a surface sensitive to electromagnetic radiation. For example, CMOS and CCD image sensors are known. The image pickup elements can each be arranged on a printed circuit board and electrically connected thereto.

Das erste und das zweite Kameramodul des Kamerasystems dienen erfindungsgemäß zur Umsetzung wenigstens zweier unterschiedlicher Bilderfassungsfunktionen. Die wenigstens zwei Bilderfassungsfunktionen können sich zum Einen hinsichtlich der Art der Bilderfassung unterscheiden. The first and the second camera module of the camera system are used according to the invention for implementing at least two different image acquisition functions. The at least two image acquisition functions may differ on the one hand with regard to the type of image acquisition.

Unterschiedliche Bilderfassungsarten sind beispielsweise Nachtsicht-Bilderfassung bzw. Night Vision, Infrarotbilderfassung, Farb- und Schwarz-Weiß-Bilderfassung, 2D- und 3D-Bilderfassung bzw. Mono- und Stereo-Bilderfassung. Die wenigstens zwei Bilderfassungsfunktionen können sich alternativ oder zusätzlich auch hinsichtlich des Zwecks der Bilderfassung unterscheiden. Dabei kann die Bilderfassung des ersten und des zweiten Kameramoduls der Umsetzung unterschiedlicher Fahrerassistenzfunktionen dienen bzw. für unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme erfolgen. Beispiele für Fahrerassistenzfunktionen sind adaptives Kurvenlicht, Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsysteme (englisch: night vision), Tempomat, Einparkhilfe, Bremsassistent, ACC (Adaptive Cruise Control) bzw. Abstandsregeltempomat, Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurerkennungssysteme, Spurhalteassistent bzw. Spurhalteunterstützung, auch als LDW-Systeme bekannt (Lane departure warning), Spurwechselassistent, ISA (Intelligent Speed Adaption), Notbremsassistent bzw. ANB (Automatische Notbremsung), Notausweichassistent, Kurvenassistent, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung sowie Verkehrszeichen- und Ampelerkennung. Different types of image acquisition include, for example, night vision imaging, infrared imaging, color and black-and-white imaging, 2D and 3D imaging, and mono and stereo imaging. The at least two image acquisition functions may alternatively or additionally also differ with respect to the purpose of image acquisition. In this case, the image acquisition of the first and the second camera module can serve to implement different driver assistance functions or take place for different driver assistance systems. Examples of driver assistance functions include adaptive headlights, headlamps, night vision systems, cruise control, parking assistance, brake assist, ACC (Adaptive Cruise Control), distance warning, turn-off assistant, traffic jam assistant, lane detection systems, lane departure warning system Lane departure assistance, also known as LDW systems (lane departure warning), lane change assistant, ISA (intelligent speed adaptation), emergency brake assistant or ANB (emergency emergency braking), emergency evasion assistant, curve assistant, tire pressure monitoring system, driver status detection and traffic sign and traffic light recognition.

Erfindungsgemäß sind das erste und das zweite Kameramodul über geeignete Einrichtungen, insbesondere über elektrische Verbindungen, mit einer gemeinsam genutzten Bildverarbeitungselektronik bzw. mit denselben Bildverarbeitungseinrichtungen verbunden. Dabei können die Bildaufnahmeelemente des ersten und des zweiten Kameramoduls bzw. die Leiterplatten, auf denen die Bildaufnahmeelemente angeordnet sind, über elektrische Verbindungen mit denselben Bildverarbeitungseinrichtungen verbunden sein, d.h. beispielsweise mit derselben Leiterplatte, auf welcher Bildverarbeitungseinrichtungen angeordnet sind. Das erste und das zweite Kameramodul umfassen dabei insbesondere keine eigene Bildverarbeitungselektronik bzw. Bildverarbeitungseinrichtungen. According to the invention, the first and the second camera module are connected via suitable devices, in particular via electrical connections, to a shared image processing electronics or to the same image processing devices. In this case, the image pickup elements of the first and second camera modules or the printed circuit boards on which the image pickup elements are arranged can be connected via electrical connections to the same image processing devices, i. for example, with the same circuit board on which image processing devices are arranged. In particular, the first and the second camera module do not include their own image processing electronics or image processing devices.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das erste Kameramodul des erfindungsgemäßen Kamerasystems zwei Abbildungssysteme und zwei Bildaufnahmeelemente. Die Abbildungssysteme mit jeweils zugehörigem Bildaufnahmeelement sind dabei vorzugsweise derart angeordnet, dass das erste Kameramodul als Stereokamera bzw. zur Stereobilderfassung als Bilderfassungsfunktion ausgebildet ist, d.h. zur Bilderfassung nach dem einleitend beschriebenen Stereoprinzip. According to a preferred embodiment, the first camera module of the camera system according to the invention comprises two imaging systems and two image recording elements. The imaging systems, each with associated image recording element are preferably arranged such that the first camera module is designed as a stereo camera or for stereo imaging as an image detection function, i. for image acquisition according to the stereo principle described in the introduction.

Bei Ausbildung des ersten Kameramoduls des erfindungsgemäßen Kamerasystems als Stereokamera, ist das wenigstens eine Abbildungssystem des zweiten Kameramoduls mit zugehörigem Bildaufnahmeelement vorzugsweise zwischen den zwei Abbildungssystemen des ersten Kameramoduls angeordnet. Hierdurch kann Einbauraum eingespart werden, da der Einbauraum, welcher aufgrund der möglichst großen Baseline der Stereokamera ansonsten verloren gehen würde, auf vorteilhafte Weise ausgenutzt wird, um dort das zweite Kameramodul, d.h. das Abbildungssystem und das Bildaufnahmeelement des zweiten Kameramoduls, anzuordnen. When forming the first camera module of the camera system according to the invention as a stereo camera, the at least one imaging system of the second camera module with associated image recording element is preferably arranged between the two imaging systems of the first camera module. As a result, installation space can be saved, since the installation space, which would otherwise be lost due to the baseline of the stereo camera that is as large as possible, is advantageously exploited in order to convert the second camera module, i. the imaging system and the image pickup element of the second camera module to arrange.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems ist das zweite Kameramodul zur Bilderfassung mit einer geringeren Bildauflösung ausgebildet, als das erste Kameramodul. Dabei kann das erste Kameramodul beispielsweise mit einem oder mehreren Bildaufnahmeelementen ausgestaltet sein, mittels welcher eine höhere Bildauflösung bei der Bilderfassung erreicht werden kann, als mit dem einen oder den mehreren Bildaufnahmeelementen, mit denen das zweite Kameramodul ausgebildet ist. Das zweite Kameramodul kann bei derartiger Ausgestaltung bezüglich Bildauflösung und/oder Bildschärfe einfacher und somit kostengünstiger ausgestaltet sein, als das erste Kameramodul. According to a further preferred embodiment of the camera system according to the invention, the second camera module for image acquisition is designed with a lower image resolution than the first camera module. In this case, the first camera module can be configured, for example, with one or more image recording elements, by means of which a higher image resolution can be achieved during image acquisition, than with the one or more image recording elements, with which the second camera module is formed. The second camera module with respect to such a configuration Image resolution and / or sharpness simpler and thus designed to be cheaper than the first camera module.

Gemäß einer besonderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems ist das erste Kameramodul als Schwarz-Weiß-Kamera und das zweite Kameramodul als Farb-Kamera ausgestaltet. Hierzu kann das zweite Kameramodul einen oder mehrere farbsensitiven Bildsensoren (Farbimagern) als Bildaufnahmeelemente umfassen. Farbsensitive Bildsensoren können neben Helligkeitsinformationen auch Farbinformationen aus einer beobachteten Szene erfassen, beispielsweise durch Anordnung eines geeigneten Farbfilter-Arrays (z.B. eines Bayer-Pattern) über den sensitiven Pixeln des Bildsensors. Mit einem derartigen farbsensitiven Bildsensor können Abbildungen einer beobachteten Szene im gesamten sichtbaren Farbspektrum erreicht werden. Das erste Kameramodul kann hingegen mit einem oder mehreren Bildaufnahmeelementen ausgestaltet sein, welche lediglich die Intensität von elektromagnetischer Strahlung sensieren, d.h. welche ausschließlich Helligkeitsinformationen aus der beobachteten Szene erfassen, insbesondere in Grauwerten einschließlich der Extremwerte Schwarz und Weiß. Das erste und das zweite Kameramodul unterscheiden sich in dem Fall zumindest hinsichtlich Farb- und Schwarz-Weiß-Bilderfassung als Bilderfassungsfunktionen. Denkbar ist beispielsweise eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems derart, dass das zweite Kameramodul bezüglich Auflösung und Schärfe der Bilderfassung wesentlich einfacher und kostengünstiger ausgestaltet ist, als das erste Kameramodul, dafür jedoch mit einer Bilderfassung in Farbe. Das zweite Kameramodul könnte dabei auf vorteilhafte Weise genutzt werden, um für bestimmte Fahrerassistenzfunktionen, für die nur eine geringe Bildauflösung benötigt wird, eine zusätzliche Farbinformationen zu liefern, während das erste Kameramodul eine hochauflösende Schwarz-Weiß-Bilderfassung ermöglicht, insbesondere für Fahrerassistenzfunktionen, die eine entsprechend hohe Auflösung aber nicht zwingend eine Farbinformation benötigen. According to a particular embodiment of the camera system according to the invention, the first camera module is designed as a black and white camera and the second camera module as a color camera. For this purpose, the second camera module may comprise one or more color-sensitive image sensors (color images) as image recording elements. Color-sensitive image sensors may also capture color information from an observed scene in addition to brightness information, for example by placing an appropriate color filter array (e.g., a Bayer pattern) over the sensitive pixels of the image sensor. With such a color-sensitive image sensor images of an observed scene in the entire visible color spectrum can be achieved. The first camera module, on the other hand, may be configured with one or more imaging elements which only sense the intensity of electromagnetic radiation, i. which exclusively capture brightness information from the observed scene, in particular in gray values including the extreme values black and white. The first and second camera modules differ in this case, at least in terms of color and black-and-white image capture, as image capture functions. It is conceivable, for example, an embodiment of the camera system according to the invention such that the second camera module in terms of resolution and sharpness of image capture is much simpler and cheaper designed than the first camera module, but with an image capture in color. The second camera module could thereby be advantageously used to provide additional color information for certain driver assistance functions for which only a low image resolution is required, while the first camera module permits high-resolution black-and-white image capture, in particular for driver assistance functions that include a correspondingly high resolution but not necessarily require color information.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems sind das erste und das zweite Kameramodul in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Das Gehäuse kann dabei auch aus mehreren einzelnen Gehäuseelementen bestehen, die zusammengesetzt ein geschlossenes Gehäuse bilden, innerhalb dem das erste und das zweite Kameramodul angeordnet sind. Weiterhin ist bevorzugt die gemeinsam genutzte Bildverarbeitungselektronik, insbesondere die vom ersten und zweiten Kameramodul gemeinsam genutzten Bildverarbeitungseinrichtungen, ebenfalls in dem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. According to an advantageous embodiment of the camera system according to the invention, the first and the second camera module are arranged in a common housing. The housing may also consist of a plurality of individual housing elements, which together form a closed housing, within which the first and the second camera module are arranged. Furthermore, the shared image processing electronics, in particular the image processing devices shared by the first and second camera modules, are preferably also arranged in the common housing.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems sind das erste und das zweite Kameramodul zur Bilderfassung aus einem oder mehreren Bereichen der Fahrzeugumgebung ausgebildet. Dabei sind die Abbildungssysteme der Kameramodule bevorzugt geeignet ausgerichtet und insbesondere entsprechend in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. According to a preferred embodiment of the camera system according to the invention, the first and the second camera module for image acquisition from one or more areas of the vehicle environment are formed. In this case, the imaging systems of the camera modules are preferably suitably aligned and in particular arranged correspondingly in a common housing.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems ist das erste Kameramodul zur Bilderfassung aus einem Bereich der Fahrzeugumgebung und das zweite Kameramodul zur Bilderfassung aus dem Innenraum des Fahrzeugs ausgebildet und angeordnet. Dabei sind die Abbildungssysteme der Kameramodule bevorzugt geeignet ausgerichtet und insbesondere in einem gemeinsamen Gehäuse entsprechend angeordnet. According to a further preferred embodiment of the camera system according to the invention, the first camera module for image acquisition from a region of the vehicle environment and the second camera module for image acquisition from the interior of the vehicle is formed and arranged. In this case, the imaging systems of the camera modules are preferably suitably aligned and in particular arranged correspondingly in a common housing.

Das erfindungsgemäße Kamerasystem ist bevorzugt im Innenraum eines Fahrzeugs hinter der Windschutzscheibe angeordnet. Das Kamerasystem umfasst dabei vorzugsweise ein geschlossenes Gehäuse, welches über geeignete Befestigungseinrichtungen im oberen Teil der Windschutzscheibe im Bereich des Dachknotens angeordnet ist. Die Abbildungssysteme der Kameramodule können dabei sowohl derart in dem Gehäuse angeordnet und mit ihren optischen Achsen bzw. mit Erfassungsrichtung entsprechend ausgerichtet sein, dass diese einen Bereich vor der Fahrzeug erfassen, d.h. die Kameramodule sind in dem Fall mit Blickrichtung durch die Windschutzscheibe hindurch ausgerichtet. Die Abbildungssysteme der Kameramodule können auch derart in dem Gehäuse angeordnet sein, dass diese den Innenraum des Fahrzeugs erfassen. The camera system according to the invention is preferably arranged in the interior of a vehicle behind the windshield. The camera system preferably comprises a closed housing, which is arranged via suitable fastening devices in the upper part of the windshield in the region of the roof node. In this case, the imaging systems of the camera modules can both be arranged in the housing and aligned with their optical axes or with the detection direction such that they detect an area in front of the vehicle, i. the camera modules are aligned in the case viewed through the windshield through. The imaging systems of the camera modules can also be arranged in the housing such that they detect the interior of the vehicle.

Weitere Vorteile sowie optionale Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kamerasystems gehen aus den nachfolgenden Ausführungsbeispielen und den Zeichnungen hervor. Die Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen vereinfacht dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Further advantages and optional embodiments of the camera system according to the invention will become apparent from the following exemplary embodiments and the drawings. The embodiments are shown in simplified form in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigt It shows

1: ein gattungsgemäßes Kamerasystem aus dem Stand der Technik. 1 : a generic camera system of the prior art.

2: eine erste bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems. 2 A first preferred embodiment of the camera system according to the invention.

3: eine zweite bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems. 3 A second preferred embodiment of the camera system according to the invention.

1 zeigt ein Beispiel für ein gattungsgemäßes Kamerasystem, wie dieses aus dem Stand der Technik bekannt ist. Das Kamerasystem umfasst ein erstes Kameramodul 10, in diesem Fall eine Stereokamera, und ein zweites Kameramodul 20, in diesem Fall eine Monokamera. Bei dem zweiten Kameramodul 20 handelt es sich, wie in der Beschreibungseinleitung ausgeführt, um ein Kameramodul 20, dass zusätzlich zu dem ersten Kameramodul 10 und insbesondere in demselben Einbauraum, wie das erste Kameramodul 10, in einem Fahrzeug angeordnet ist. Im dargestellten Fall ist das zweite Kameramodul 20 dabei im Einbauraum zwischen den Abbildungssystemen 11 und 12 des ersten Kameramoduls 10 angeordnet. Das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 sind als autarke Systeme aufgebaut, d.h. es erfolgt unabhängig voneinander eine eigenständige Bilderfassung und insbesondere auch eine eigenständige Bildverarbeitung. Die Kameramodule 10 und 20 umfassen somit eigene Abbildungssysteme 11, 12 und 21 sowie eigene elektronische Bildaufnahme- und Bildverarbeitungseinrichtungen, die jeweils in den Gehäusen 13 und 23 angeordnet sind. Weiterhin umfassen das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 eigene Stromversorgungen 14 und 24 sowie eigene Anbindungen 15 und 25 an Fahrerassistenzsysteme und/oder an andere fahrzeugseitige Systeme. Zusätzlich angeordnete Kameramodule 20, wie in 1 dargestellt, dienen häufig zur Umsetzung spezieller Erfassungsfunktionen, welche wiederum zur Umsetzung bestimmter Fahrerassistenzfunktionen benötigt werden. Bei dem zusätzlichen Kameramodul 20 aus 1 könnte es sich beispielsweise um eine Nachtsichtkamera handeln. 1 shows an example of a generic camera system, as known from the prior art. The camera system includes a first camera module 10 , in this case a stereo camera, and a second camera module 20 , in this case a mono camera. At the second camera module 20 this is a camera module as explained in the introduction to the description 20 that in addition to the first camera module 10 and in particular in the same installation space as the first camera module 10 , arranged in a vehicle. In the case shown, the second camera module 20 in the installation space between the imaging systems 11 and 12 of the first camera module 10 arranged. The first camera module 10 and the second camera module 20 are built as self-sufficient systems, ie it is independent of each other independent image acquisition and in particular an independent image processing. The camera modules 10 and 20 thus include own imaging systems 11 . 12 and 21 as well as own electronic image recording and image processing devices, each in the housings 13 and 23 are arranged. Furthermore, the first camera module include 10 and the second camera module 20 own power supplies 14 and 24 as well as own connections 15 and 25 to driver assistance systems and / or other on-board systems. Additionally arranged camera modules 20 , as in 1 are often used to implement special detection functions, which in turn are needed to implement certain driver assistance functions. For the additional camera module 20 out 1 For example, it could be a night vision camera.

2 zeigt eine erste bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems. Das Kamerasystem umfasst ein erstes Kameramodul 10, mit zwei Abbildungssystemen 11 und 12, sowie ein zweites Kameramodul 20, mit einem Abbildungssystem 21. Das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 sind in einem gemeinsamen Gehäuse 40 angeordnet und umfassen weiterhin bevorzugt jeweils Bildaufnahmeelemente (in 2 nicht dargestellt), die hinter den Abbildungssystemen 11, 12 und 21 jeweils auf einer Leiterplatte 16, 17 und 26 angeordnet und mit elektrisch mit dieser verbunden sind. Bei den Abbildungssystemen 11, 12 und 21 handelt es sich in diesem Fall um Objektive. Bei den Bildaufnahmeelementen kann es sich beispielsweise um CMOS- oder CCD-Bildchips handeln. Das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 des Kamerasystems dienen erfindungsgemäß zur Umsetzung wenigstens zweier unterschiedlicher Bilderfassungsfunktionen. Im dargestellten Fall unterscheiden sich die Kameramodule 10 und 20 betreffend deren Bilderfassungsfunktionen zumindest dahingehend, dass das erste Kameramodul 10 zur Bilderfassung nach dem Stereoprinzip geeignet bzw. und ausgebildet ist, wohingegen das zweite Kameramodul 20 als Monokamera ausgebildet ist. Die wenigstens zwei Bilderfassungsfunktionen können sich alternativ oder zusätzlich auch hinsichtlich weiterer Bilderfassungsfunktionen unterscheiden. Gemäß der Darstellung aus 2 ist das zweite Kameramodul 20 wesentlich einfacher ausgestaltet als das erste Kameramodul 10. Dabei ist das Abbildungssystem 21 und das Bildaufnahmeelement kleiner und damit das zweite Kameramodul 20 beispielsweise zur Bilderfassung mit einer geringeren Bildschärfe und/oder Bildauflösung ausgebildet, als das erste Kameramodul 10. Erfindungsgemäß sind das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 über geeignete Einrichtungen, insbesondere über elektrische Verbindungen 18, 19, 28 mit derselben bzw. mit einer gemeinsam genutzten Bildverarbeitungselektronik 30, 31 verbunden. Dabei sind die Bildaufnahmeelemente des ersten Kameramoduls 10 und des zweiten Kameramoduls 20 bzw. die Leiterplatten 16, 17, 27, auf denen die Bildaufnahmeelemente angeordnet sind, über die elektrischen Verbindungen 18, 19, 29 mit derselben Leiterplatte 30 auf der Bildverarbeitungseinrichtungen 31 angeordnet sind, verbunden. Das erste Kameramodul 10 und das zweite Kameramodul 20 des erfindungsgemäßen Kamerasystems nutzen somit auf vorteilhafte Weise gemeinsame Bildverarbeitungseinrichtungen 31 und damit gemeinsame Rechner- bzw. Hardwareresourcen, die insbesondere in einem gemeinsamen Gehäuse 40 angeordnet sind. Das erste und zweite Kameramodul 10, 20 nutzen weiterhin auf vorteilhafte Weise eine gemeinsame Stromversorgung 50 und eine gemeinsame Anbindung 60 an Fahrerassistenzsysteme bzw. an andere fahrzeugseitige Systeme. Bei der Anbindung 60 handelt es sich insbesondere um Datenanbindungen, beispielsweise Flexkabel, zur Übertragung von Bild- und/oder anderen Datensignalen. 2 shows a first preferred embodiment of the camera system according to the invention. The camera system includes a first camera module 10 , with two imaging systems 11 and 12 , as well as a second camera module 20 , with an imaging system 21 , The first camera module 10 and the second camera module 20 are in a common housing 40 arranged and further preferably each comprise image pickup elements (in 2 not shown) behind the imaging systems 11 . 12 and 21 each on a circuit board 16 . 17 and 26 arranged and electrically connected thereto. In the imaging systems 11 . 12 and 21 In this case, these are lenses. The image pickup elements can be, for example, CMOS or CCD image chips. The first camera module 10 and the second camera module 20 The camera system according to the invention serve to implement at least two different image acquisition functions. In the illustrated case, the camera modules differ 10 and 20 concerning their image acquisition functions at least to the extent that the first camera module 10 suitable for image acquisition according to the stereo principle or and is formed, whereas the second camera module 20 is designed as a mono camera. The at least two image acquisition functions may alternatively or additionally also differ with regard to further image acquisition functions. As shown 2 is the second camera module 20 designed much simpler than the first camera module 10 , Here is the imaging system 21 and the image pickup element smaller, and thus the second camera module 20 for example, designed for image capture with a lower image sharpness and / or image resolution, as the first camera module 10 , According to the invention, the first camera module 10 and the second camera module 20 via suitable devices, in particular via electrical connections 18 . 19 . 28 with the same or with a shared image processing electronics 30 . 31 connected. Here are the image pickup elements of the first camera module 10 and the second camera module 20 or the printed circuit boards 16 . 17 . 27 on which the image pickup elements are arranged, via the electrical connections 18 . 19 . 29 with the same circuit board 30 on the image processing equipment 31 are arranged, connected. The first camera module 10 and the second camera module 20 The camera system according to the invention thus advantageously uses common image processing devices 31 and thus common computer or hardware resources, in particular in a common housing 40 are arranged. The first and second camera modules 10 . 20 continue to use a common power supply in an advantageous manner 50 and a common connection 60 to driver assistance systems or to other vehicle-side systems. At the connection 60 These are, in particular, data connections, for example flex cables, for transmitting image and / or other data signals.

3 zeigt eine weitere bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kamerasystems. In diesem Fall umfasst das Kamerasystem ein erstes Kameramodul 10 und ein zweites Kameramodul 20, die jeweils nur ein Abbildungssystem 11 und 21 umfassen und die damit als Monokameras ausgebildet sind. Darüber hinaus ist das Kamerasystem aus 3 in weiten Teilen entsprechend dem Kamerasystem aus 2 ausgebildet, d.h. die Kameramodule 10, 20 umfassen jeweils Bildaufnahmeelemente, welche hinter den Abbildungssystemen 11 und 21 angeordnet und elektrisch mit einer vom ersten und zweiten Kameramodul 10, 20 gemeinsam genutzten Bildverarbeitungselektronik, verbunden sind. Weiterhin sind das erste und das zweite Kameramodul 10, 20 in einem gemeinsamen Gehäuse 40 angeordnet und nutzen eine gemeinsame Stromversorgung 50 sowie eine gemeinsame Anbindung 60 an Fahrerassistenzsysteme bzw. andere fahrzeugseitige Systeme. Die Kameramodule 10 und 20 des Kamerasystems aus 3 unterscheiden sich dabei erfindungsgemäß hinsichtlich wenigstens einer Bilderfassungsfunktion. Gemäß der Darstellung aus 3 ist das zweite Kameramodul 20, wie bereits bei dem Ausgestaltung gemäß 2, wesentlich einfacher ausgestaltet als das erste Kameramodul 10. Dabei ist das Abbildungssystem 21 und das Bildaufnahmeelement kleiner und damit das zweite Kameramodul 20 beispielsweise zur Bilderfassung mit einer geringeren Bildschärfe und/oder Bildauflösung ausgebildet, als das erste Kameramodul 10. 3 shows a further preferred embodiment of the camera system according to the invention. In this case, the camera system includes a first camera module 10 and a second camera module 20 , each one only an imaging system 11 and 21 include and which are thus designed as monocameras. In addition, the camera system is off 3 in large parts according to the camera system 2 trained, ie the camera modules 10 . 20 each comprise image pickup elements which are behind the imaging systems 11 and 21 arranged and electrically connected to one of the first and second camera modules 10 . 20 shared image processing electronics are connected. Furthermore, the first and the second camera module 10 . 20 in a common housing 40 arranged and use a common power supply 50 as well as a common connection 60 to driver assistance systems or other vehicle-side systems. The camera modules 10 and 20 of the camera system 3 differ according to the invention in terms of at least one image acquisition function. As shown 3 is the second camera module 20 as already at the Embodiment according to 2 , designed much easier than the first camera module 10 , Here is the imaging system 21 and the image pickup element smaller, and thus the second camera module 20 for example, designed for image capture with a lower image sharpness and / or image resolution, as the first camera module 10 ,

Bei den Ausführungsbeispielen aus 2 und 3 handelt es sich bei dem zweitem Kameramodul 20 insbesondere um eine zusätzliche Kamera, die bei den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen ein eigenes Gehäuse 23, eigene Elektronik, insbesondere zur Bildverarbeitung, eine eigene Stiftleiste samt Kabel 25, 24 und weitere autarke Elemente benötigt. Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist diese zusätzliche Kamera, d.h. das zweite Kameramodul 20, in eine erste Kamera, d.h. in das erste Kameramodul 10, integriert. Die Integration erfolgt dabei erfindungsgemäß vorzugsweise derart, dass das zweite Kameramodul 20 mit dem ersten Kameramodul 10 in ein gemeinsames Gehäuse 40 eingebracht wird. Das zweite Kameramodul 20 umfasst dabei bevorzugt nur noch eines oder mehrere Abbildungssysteme 21 und entsprechend eines oder mehrere Bildaufnahmeelemente sowie elektrische Verbindungseinrichtungen 28, mittels welcher das Bildaufnahmeelement des zweiten Kameramoduls 20 mit der vom ersten Kameramodul 10 genutzten Bildverarbeitungselektronik 30, 31 verbunden ist. Das zweite Kameramodul 20 umfasst dabei keine eigene Bildverarbeitungselektronik bzw. keine eigenen Bildverarbeitungseinrichtungen. In the embodiments of 2 and 3 this is the second camera module 20 in particular to an additional camera, which in the known from the prior art solutions own housing 23 , own electronics, especially for image processing, a separate header strip including cable 25 . 24 and more self-sufficient elements needed. In the solution according to the invention, this additional camera, ie the second camera module 20 , in a first camera, ie in the first camera module 10 , integrated. The integration is carried out according to the invention preferably such that the second camera module 20 with the first camera module 10 in a common housing 40 is introduced. The second camera module 20 preferably only comprises one or more imaging systems 21 and corresponding to one or more image pickup elements and electrical connection means 28 , by means of which the image pickup element of the second camera module 20 with the first camera module 10 used image processing electronics 30 . 31 connected is. The second camera module 20 does not include its own image processing electronics or its own image processing facilities.

Das zweite Kameramodul 20 unterscheidet sich erfindungsgemäß hinsichtlich wenigstens einer Bilderfassungsfunktion von dem ersten Kameramodul 10. Das zweite Kameramodul 20 kann beispielsweise bezüglich der Bildauflösung und Bildschärfe wesentlich einfacher und damit kostengünstiger ausgestaltet sein, als das erste Kameramodul 10. Weiterhin kann das zweite Kameramodul 20 als Farbkamera ausgebildet sein, wohingegen das erste Kameramodul 10 als Schwarz-Weiß-Kamera ausgebildet ist. In dem Fall kann das zweite Kameramodul 20 beispielsweise genutzt werden, um die Farbinformationen zu liefern, die in der Regel nur für wenige Fahrerassistenzfunktionen und mit geringerer Auflösung benötigt werden. Damit wäre die Ermittlung von Farbinformationen mittels des zweiten Kameramoduls 20 für wenige spezielle Fahrerassistenzfunktionen auf besonders kostengünstige Weise realisiert. Gleichzeitig ist eine hochauflösende Bilderfassung mittels des ersten Kameramoduls 10 für andere Fahrerassistenzfunktionen, insbesondere wenn es sich bei dem ersten Kameramodul 10 um eine Stereokamera handelt, möglich. Alternativ oder zusätzlich kann das zweite Kameramodul 20 beispielsweise eine andere Erfassungsrichtung aufweisen, als das erste Kameramodul 10, z.B. zur Umsetzung einer Ampelerkennung als Bilderfassungsfunktion. Es könnten zudem auch weitere Kameramodule in das gemeinsame Gehäuse 40 des ersten und zweiten Kameramoduls 10, 20 integriert werden, welche ebenfalls keine eigene Bildverarbeitungselektronik sondern dieselben Bildverarbeitungseinrichtungen 31, wie das erste und zweite Kameramodul 10, 20 nutzen. Bei den weiteren Kameramodulen könnte es sich beispielsweise um Innenraumkameras zur Überwachung von Fahrzeuginsassen bzw. des Fahrzeugführers handeln. In diesem Zusammenhang wäre eine Überwachung des Fahrzeugführers hinsichtlich dessen Blickrichtung und/oder dessen physischen Zustands möglich. Damit wäre auch eine Fusion von Fahrerassistenzfunktionen umsetzbar. Beispielsweise könnte eine Information über die Blickrichtung des Fahrzeugführers mit einer Information über erkannte Objekte in der Fahrzeugumgebung geeignet kombiniert werden, so dass ein Hinweis und/oder eine Anzeige von Objekten in Abhängigkeit der Blickrichtung des Fahrzeugführers erfolgt. The second camera module 20 differs according to the invention in terms of at least one image acquisition function of the first camera module 10 , The second camera module 20 For example, it can be much simpler and therefore more cost-effective in terms of image resolution and sharpness than the first camera module 10 , Furthermore, the second camera module 20 be designed as a color camera, whereas the first camera module 10 is designed as a black and white camera. In this case, the second camera module 20 For example, it can be used to provide the color information that is usually needed only for a few driver assistance functions and with lower resolution. This would be the determination of color information by means of the second camera module 20 realized for a few special driver assistance functions in a particularly cost-effective manner. At the same time, a high-resolution image acquisition by means of the first camera module 10 for other driver assistance functions, especially if it is the first camera module 10 possible to handle a stereo camera. Alternatively or additionally, the second camera module 20 For example, have a different detection direction, as the first camera module 10 , eg for the implementation of a traffic light recognition as an image acquisition function. There could also be more camera modules in the common housing 40 of the first and second camera modules 10 . 20 which also do not have their own image processing electronics but the same image processing facilities 31 like the first and second camera module 10 . 20 use. The further camera modules could, for example, be interior cameras for monitoring vehicle occupants or the vehicle driver. In this context, it would be possible to monitor the vehicle driver with regard to his viewing direction and / or his physical condition. This would also be a merger of driver assistance functions feasible. For example, information about the direction of vision of the vehicle driver could be suitably combined with information about detected objects in the vehicle environment, so that an indication and / or a display of objects takes place depending on the line of vision of the vehicle driver.

Beispielsweise könnten dem Fahrzeugführer nur Objekte ausgegeben, welcher dieser aufgrund seiner Blickrichtung selbst nicht erkennen kann. For example, the driver could only be issued objects, which this can not recognize itself due to its viewing direction.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: erstes Kameramodul first camera module
11 11: Abbildungssystem imaging system
12 12: Abbildungssystem imaging system
13 13: Gehäuse casing
14 14: Stromversorgung power supply
15 15: Anbindung an Fahrerassistenzsysteme Connection to driver assistance systems
16 16: Leiterplatte circuit board
17 17: Leiterplatte circuit board
18 18: elektrische Verbindung electrical connection
19 19: elektrische Verbindung electrical connection
20 20: zweites Kameramodul second camera module
21 21: Abbildungssystem imaging system
23 23: Gehäuse casing
24 24: Stromversorgung power supply
25 25: Anbindung an Fahrerassistenzsysteme Connection to driver assistance systems
26 26: Leiterplatte circuit board
28 28: elektrische Verbindung electrical connection
30 30: Leiterplatte circuit board
31 31: Bildverarbeitungseinrichtungen Image processing means
40 40: Gehäuse casing
50 50: Stromversorgung power supply
60 60: Anbindung an Fahrerassistenzsysteme Connection to driver assistance systems

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010023591 A1 [0003]

Claims

Camera system for a vehicle, for image acquisition for one or more driver assistance systems, comprising a first camera module ( 10 ) and a second camera module ( 20 ), the first camera module ( 10 ) and the second camera module ( 20 ) at least one imaging system ( 11 . 12 . 21 ) and an image pickup element, and wherein the first camera module ( 10 ) and the second camera module ( 20 ) serve to implement at least two different image acquisition functions, characterized in that the first camera module ( 10 ) and the second camera module ( 20 ) via electrical connections ( 18 . 19 . 28 ) with a shared image processing electronics ( 30 . 31 ) are connected.

Camera system according to claim 1, characterized in that the first camera module ( 10 ) two imaging systems ( 11 . 12 ) and two image pickup elements which are designed and arranged such that the first camera module ( 10 ) is designed as a stereo camera and stereo imaging as an image capture function.

Camera system according to claim 2, characterized in that the at least one imaging system ( 21 ) of the second camera module ( 20 ) between the two imaging systems ( 11 . 12 ) of the first camera module ( 10 ) is arranged.

Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the second camera module ( 20 ) is designed for image capture with a lower image resolution than the first camera module ( 10 ).

Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera module ( 10 ) as a black and white camera and the second camera module ( 20 ) is designed as a color camera.

Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera module ( 10 ) and the second camera module ( 20 ) in a common housing ( 40 ) are arranged.

Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera module ( 10 ) and the second camera module ( 20 ) are formed for image acquisition from one or more area of the vehicle environment.

Camera system according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera module ( 10 ) for imaging from one of the area of the vehicle environment and the second camera module ( 20 ) are formed for image acquisition from the interior of the vehicle.

Vehicle comprising a camera system according to one of the preceding claims, wherein the camera system is arranged in the interior of the vehicle behind the windshield.