DE102013010928B4 - Method for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle with at least one driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18) eines Kraftwagens (10), mit den Schritten: – Erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, mittels einer Erfassungseinrichtung (12); – Betreiben eines zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) ausgelegten Fahrerassistenzsystems (18) in Abhängigkeit davon, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) berührt; gekennzeichnet durch die Schritte: – Aktivieren des wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18), falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt; – Steuern der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) gemäß eines vorgegebenen Kriteriums.Method for operating at least one driver assistance system (18) of a motor vehicle (10), comprising the steps: - detecting whether a driver (14) of the motor vehicle (10) touches a steering wheel (16) of the motor vehicle (10) by means of a detection device (12 ); Operating a driver assistance system (18) designed to control the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle (10) as a function of whether the driver (14) touches the steering wheel (16); characterized by the steps of: - activating the at least one driver assistance system (18) if it is detected that the driver (14) is not touching the steering wheel (16) with any hand (22); - Controlling the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle (10) by means of the activated driver assistance system (18) according to a predetermined criterion.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens sowie einen Kraftwagen mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.The invention relates to a method for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle and a motor vehicle with at least one driver assistance system of the type specified in the preambles of the independent claims.

Beim Betreiben von Fahrerassistenzsystemen, welche die Längsführung und/oder Querführung eines Kraftwagens steuern, ist es üblicherweise von Bedeutung, ob ein Fahrer ein Lenkrad des Kraftwagens zumindest mit einer Hand umfasst. Bislang ist es üblich, eine Längsführung oder Querführung eines Kraftwagens durch ein Fahrerassistenzsystem zu unterbrechen, sobald detektiert wird, dass der Fahrer seine Hände nicht mehr am Lenkrad hat.When operating driver assistance systems which control the longitudinal guidance and / or transverse guidance of a motor vehicle, it is usually important whether a driver comprises a steering wheel of the motor vehicle with at least one hand. So far, it is customary to interrupt a longitudinal guide or transverse guidance of a motor vehicle by a driver assistance system as soon as it is detected that the driver no longer has his hands on the steering wheel.

Beispielsweise zeigt die DE 10 2006 056 094 A1 ein Fahrerassistenzsystem mit einer Steuereinrichtung, die eine Selbstdeaktivierungsfunktion aufweist, wobei mittels eines Lenkradsensors überwacht wird, ob der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat. Sobald erfasst wird, dass der Fahrer seine Hände nicht mehr am Lenkrad hat, wird eine Selbstdeaktivierungsfunktion ausgelöst, um das Fahrerassistenzsystem, beispielsweise in Form eines automatischen Abstandsregeltempomaten, zu deaktivieren.For example, the shows DE 10 2006 056 094 A1 a driver assistance system with a control device having a Selbstdeaktivierungsfunktion, by means of a steering wheel sensor is monitored whether the driver has his hands on the steering wheel. As soon as it is detected that the driver no longer has his hands on the steering wheel, a self-deactivation function is triggered in order to deactivate the driver assistance system, for example in the form of an automatic adaptive cruise control.

Die DE 10 2011 002 997 A1 zeigt ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem, welches deaktiviert wird, sobald ein freihändiger Fahrzustand erfasst worden ist, um ein eigenständiges Lenken durch das Fahrerassistenzsystem in solchen Situationen zu vermeiden.The DE 10 2011 002 997 A1 also shows a driver assistance system, which is deactivated as soon as a hands-free driving state has been detected in order to avoid autonomous steering by the driver assistance system in such situations.

Die DE 10 2009 028 647 A1 offenbart ein Verfahren zum Erkennen eines Betriebszustands eines Lenkrads eines Kraftwagens. Ein Lenkradwinkel und ein aktuell aufgebrachtes Lenkmoment werden erfasst und Abhängigkeit davon wird bestimmt, ob eine Freihandfahrt vorliegt.The DE 10 2009 028 647 A1 discloses a method for detecting an operating condition of a steering wheel of a motor vehicle. A steering wheel angle and a currently applied steering torque are detected and depending on it is determined whether a freewheeling exists.

Die DE 10 2009 039 028 A1 zeigt ebenfalls ein Verfahren zur Freihandfahrt-Erkennung eines Kraftwagens, bei welchem die Bedienung eines Lenkrads durch einen Fahrer überwacht wird, um eine eventuelle Freihandfahrt zu erkennen und diese Information einem Fahrerassistenzsystem bereitzustellen.The DE 10 2009 039 028 A1 also shows a method for free-wheeling recognition of a motor vehicle, in which the operation of a steering wheel is monitored by a driver to detect a possible free travel and to provide this information to a driver assistance system.

Die DE 2007 052 258 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Querführungsassistenzsystems eines Kraftwagens. Sobald erfasst wird, dass ein Fahrer des Kraftwagens das Lenkrad des Kraftwagens losgelassen hat, wird das Querführungsassistenzsystem aktiviert, welches die Querführung des Kraftwagens übernimmt. Das Querführungsassistenzsystem wird nach Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit deaktiviert. Dabei ist es vorgesehen, dass ein Längsführungssystem des Kraftwagens aktiviert wird, sobald erfasst worden ist, dass sich zumindest eine Hand des Fahrers am Lenkrad befindet.The DE 2007 052 258 A1 shows a method for operating a transverse guidance assistance system of a motor vehicle. Once it is detected that a driver of the motor vehicle has released the steering wheel of the motor vehicle, the transverse guidance assistance system is activated, which takes over the lateral guidance of the motor vehicle. The lateral guidance assistance system is deactivated after reaching a certain speed. It is envisaged that a longitudinal guide system of the motor vehicle is activated, as soon as it has been detected that at least one hand of the driver is on the steering wheel.

Die DE 10 2009 050 404 A1 zeigt ein Verfahren zum Steuern eines vollautomatischen Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens. Ein Fahrer des Kraftwagens wird bei aktivierten Fahrerassistenzsystem aufgefordert, die Längs- oder Querführung des Kraftwagens wieder zu übernehmen, wenn zumindest anhand einer Übernahmebedingung erfasst worden ist, dass der Fahrer fahrübernahmebereit ist. Beispielsweise kann dies der Fall sein, wenn erfasst worden ist, dass der Fahrer seine Hände derart angeordnet hat, dass er das Lenkrad schnell wieder ergreifen kann, oder dass er seine Füße so angeordnet hat, dass mit diesen schnell wieder die Pedale des Kraftwagens bedienen werden können.The DE 10 2009 050 404 A1 shows a method for controlling a fully automatic driver assistance system of a motor vehicle. When the driver assistance system is activated, a driver of the motor vehicle is requested to take over the longitudinal or transverse guidance of the motor vehicle once it has been detected, at least on the basis of a takeover condition, that the driver is ready to drive. For example, this may be the case when it has been detected that the driver has arranged his hands so that he can quickly grasp the steering wheel again, or that he has arranged his feet so that with these fast again the pedals of the motor vehicle will operate can.

Die DE 10 2009 041 187 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines Kraftwagens. Wenn bei aktiviertem Spurhalteassistenzsystem erfasst worden ist, dass ein Fahrer seinen Blick über eine kritische Zeit hinaus nicht auf die Straße sowie auf vorgegebene Anzeigen des Kraftwagens gerichtet hat, wird das Spurhalteassistenzsystem nicht direkt deaktiviert, falls zudem erfasst wird, dass der Fahrer seine Hände nicht am Lenkrad hat. Statt das Spurhalteassistenzsystem zu deaktivieren wird in diesem Fall kontinuierlich in Abhängigkeit von der Umfeldsituation des Kraftwagens die Geschwindigkeit des Kraftwagens reduziert.The DE 10 2009 041 187 A1 shows a method of operating a lane keeping assistance system of a motor vehicle. If, with the lane-keeping assistance system activated, it has been detected that a driver has not focused his eyes on the road and on predetermined displays of the motor vehicle for a critical time, the lane-keeping assistance system is not deactivated directly if it is also detected that the driver is not holding his hands Steering wheel has. Instead of deactivating the lane keeping assistance system, the speed of the motor vehicle is continuously reduced in this case depending on the surrounding situation of the motor vehicle.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie einen Kraftwagen der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welchen die Verkehrssicherheit beim Betreiben des Kraftwagens erhöht wird.It is the object of the present invention to provide a method and a motor vehicle of the type mentioned, by means of which the traffic safety is increased when operating the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems sowie durch einen Kraftwagen mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for operating at least one driver assistance system and by a motor vehicle having the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens wird mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst, ob ein Fahrer des Kraftwagens ein Lenkrad des Kraftwagens berührt, und ein zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens ausgelegtes Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit davon betrieben, ob der Fahrer das Lenkrad berührt. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem aktiviert wird, falls erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt, wobei die Längsführung und Querführung des Kraftwagens mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems gemäß zumindest eines vorgegebenen Kriteriums gesteuert wird.In the method according to the invention for operating at least one driver assistance system of a motor vehicle, a detection device detects whether a driver of the motor vehicle is touching a steering wheel of the motor vehicle and a driver assistance system designed to control the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle is operated as a function of whether the driver uses the steering wheel touched. The inventive method is characterized in that the at least one Driver assistance system is activated, if it is detected that the driver touches the steering wheel with no hand, the longitudinal guidance and lateral guidance of the motor vehicle is controlled by the activated driver assistance system according to at least one predetermined criterion.

Es ist also gerade erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens ausgelegtes Fahrerassistenzsystem dann aktiviert wird, sobald eine Freihandfahrt des Fahrers erfasst worden ist. Durch die Aktivierung des Fahrerassistenzsystems kann ein vollpilotiertes Fahren des Kraftwagens durch eine entsprechende Steuerung des Fahrerassistenzsystems erfolgen. Wird also detektiert, dass der Fahrer während einer Fahrt mit dem Kraftwagen das Lenkrad loslässt, geht der Kraftwagen automatisch in einen vollpilotierten Modus über, wodurch die Fahrsicherheit des Kraftwagens auch bei einer Freihandfahrt gewährleistet werden kann.It is thus provided according to the invention that a driver assistance system designed to control the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle is then activated as soon as a free-hand drive of the driver has been detected. By activating the driver assistance system, a fully-piloted driving of the motor vehicle can be effected by a corresponding control of the driver assistance system. Thus, if it is detected that the driver releases the steering wheel during a drive with the motor vehicle, the motor vehicle automatically goes into a fully-piloted mode, whereby the driving safety of the motor vehicle can be ensured even with a free-hand drive.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass als vorgegebenes Kriterium ein Abstand des Kraftwagens zu einem vorausfahrenden Fahrzeug mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems im Wesentlichen konstant gehalten wird. In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass als vorgegebenes Kriterium eine Einhaltung einer aktuell mit dem Kraftwagen befahrenen Spur mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems geregelt wird. Mit anderen Worten wird bei einer detektierten Freihandfahrt des Fahrers durch die anschließende Aktivierung des Fahrerassistenzsystems eine Art Autopilot aktiviert, der zumindest eine aktuell vorliegende Fahrsituation aufrecht erhält, in welcher sich der Fahrer beziehungsweise der Kraftwagen befand, als detektiert worden ist, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich also beispielsweise um einen Abstandsregeltempomaten handeln, welcher automatisch einen Abstand zu einem vor dem Kraftwagen befindlichen Fahrzeug im Wesentlichen konstant hält, sobald detektiert worden ist, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass durch das aktivierte Fahrerassistenzsystem die Querführung des Kraftwagens derart gesteuert wird, dass der Kraftwagen selbständig die aktuell befahrene Spur einhält. Insbesondere ist es vorgesehen, dass durch das aktivierte Fahrerassistenzsystem keine komplexen Fahrmanöver, wie beispielsweise Überholvorgänge oder dergleichen, vollführt werden, wobei lediglich die aktuelle Fahrsituation aufrechterhalten wird.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that a distance of the motor vehicle to a preceding vehicle by means of the activated driver assistance system is kept substantially constant as a predetermined criterion. In a further advantageous embodiment, it is provided that compliance with a currently traveled by the car lane by means of the activated driver assistance system is regulated as a predetermined criterion. In other words, when the driver is detected by the subsequent activation of the driver assistance system, a type of autopilot is activated which maintains at least one currently present driving situation in which the driver or the motor vehicle was when it was detected that the driver was holding his hands taken from the steering wheel. The driver assistance system can therefore be, for example, a cruise control system which automatically keeps a distance to a vehicle in front of the vehicle substantially constant as soon as it has been detected that the driver has removed his hands from the steering wheel. Alternatively or additionally, it is also possible that the transverse guidance of the motor vehicle is controlled by the activated driver assistance system such that the motor vehicle automatically complies with the currently traveled lane. In particular, it is provided that no complex maneuvers, such as overtaking or the like, are performed by the activated driver assistance system, wherein only the current driving situation is maintained.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass sobald erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit zumindest einer Hand berührt, die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens mittels des Fahrerassistenzsystems unterbrochen wird. Mit anderen Worten erfolgt eine Deaktivierung eines teil- oder vollpilotierten Fahrens des Kraftwagens, sobald erfasst worden ist, dass der Fahrer nach der Freihandfahrt seine Hände wieder an das Lenkrad angelegt hat.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that as soon as it is detected that the driver touches the steering wheel with at least one hand, the control of the longitudinal guide and / or the transverse guidance of the motor vehicle is interrupted by means of the driver assistance system. In other words, there is a deactivation of a partially or fully pilot driving the motor vehicle, as soon as it has been detected that the driver has put his hands back to the steering wheel after the freewheel.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung nur dann unterbrochen wird, falls zusätzlich mittels einer Blickerfassungseinrichtung erfasst wird, dass der Fahrer seinen Blick auf einen vorgegebenen, insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen liegenden Bereich gerichtet hat. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer tatsächlich das Verkehrsgeschehen im Blick hat, wenn dieser seine Hände wieder an das Lenkrad angelegt hat. Das teil- oder vollpilotierte Fahren wird somit erst dann unterbrochen wird, wenn davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer das Verkehrsgeschehen beobachtet.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the control of the longitudinal guide and / or the transverse guide is only interrupted if it is additionally detected by means of a gaze detection means that the driver directed his gaze to a predetermined, especially in the direction of travel in front of the car area Has. This ensures that the driver actually has the traffic in view when he has put his hands back to the steering wheel. The partially or fully piloted driving is thus interrupted only when it can be assumed that the driver is watching the traffic.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal betätigt. Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die Steuerung der Längsführung bereits dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und/oder eines Bremspedals bewegt. Vorzugsweise kann die Steuerung der Längsführung auch erst dann unterbrochen werden, falls erfasst wird, dass der Fahrer ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal mit einem Fuß berührt, jedoch das Pedal oder die Pedale noch nicht betätigt hat. Mit anderen Worten wird also erfasst, ob der betreffende Fuß gerade auf eines der Pedale gesetzt worden ist beziehungsweise auf einem der Pedale ruht. Es wird also entweder erfasst, ob ein Fahrer das Fahrzeug abbremst oder beschleunigt oder, ob er dies sehr wahrscheinlich vor hat. Entscheidend ist, dass erfasst wird, ob der Fahrer von der Stellung seiner Gliedmaßen her, insbesondere seiner Füße und seiner Hände, in der Lage ist, die Kontrolle über den Kraftwagen vollumfänglich zu übernehmen. Erst bei Vorliegen von einem dieser Fälle und in Kombination mit einer erfassten Beendigung der Freihandfahrt wird die teil- oder vollautonome Steuerung der Längsführung durch das Fahrerassistenzsystem unterbrochen.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the control of the longitudinal guide is only interrupted if it is additionally detected that the driver actuates an accelerator pedal and / or a brake pedal. Alternatively, it can also be provided that the control of the longitudinal guide is already interrupted if it is additionally detected that the driver moves a foot in the direction of an accelerator pedal and / or a brake pedal. Preferably, the control of the longitudinal guidance can also be interrupted only if it is detected that the driver has touched an accelerator pedal and / or a brake pedal with one foot, but has not yet actuated the pedal or the pedals. In other words, it is thus detected whether the foot in question has just been placed on one of the pedals or rests on one of the pedals. It is thus either recorded whether a driver slows down or accelerates the vehicle or whether he is very likely to do so. It is crucial that it is determined whether the driver, from the position of his limbs, in particular his feet and hands, is able to take full control of the car. Only in the presence of one of these cases and in combination with a recorded termination of the free-hand drive, the partially or fully autonomous control of the longitudinal guidance is interrupted by the driver assistance system.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer das Lenkrad und/oder einen Blinker des Kraftwagens betätigt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass erst bei einem sehr wahrscheinlich beabsichtigten Spurwechsel die automatische Querführung des Kraftwagens unterbrochen wird.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the control of the transverse guide is only interrupted if the driver operates the steering wheel and / or a turn signal of the motor vehicle. This can ensure that only at a very likely intentional lane change the automatic lateral guidance of the motor vehicle is interrupted.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels einer als Time-of-Flight-Kamera ausgebildeten Erfassungseinheit der Erfassungseinrichtung erfasst wird, ob der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt. Mittels einer Time-of-Flight-Kamera kann besonders fein aufgelöst und somit zuverlässig detektiert werden, ob der Fahrer das Lenkrad tatsächlich gerade mit seiner eigenen Hand oder mit seinen beiden eigenen Händen berührt oder nicht.A further advantageous embodiment of the invention provides that it is detected by means of a trained as a time-of-flight camera detection unit of the detection device, whether the driver touches the steering wheel with no hand. By means of a time-of-flight camera can be particularly finely resolved and thus reliably detected whether the driver actually touches the steering wheel with his own hand or with both his own hands or not.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels einer am Lenkrad angeordneten, berührungsempfindlichen Sensoreinheit erfasst wird, ob der Fahrer das Lenkrad des Kraftwagens mit keiner Hand berührt. Dadurch kann zusätzlich oder alternativ eine Berührung des Lenkrads durch den Fahrer mit einem oder beiden seiner Hände erfasst werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that is detected by means of a steering wheel arranged on the touch-sensitive sensor unit, whether the driver touches the steering wheel of the motor vehicle with no hand. As a result, additionally or alternatively, a touch of the steering wheel by the driver with one or both of his hands can be detected.

Der erfindungsgemäße Kraftwagen umfasst eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer des Kraftwagens ein Lenkrad des Kraftwagens berührt. Des Weiteren weist der Kraftwagen wenigstens ein Fahrerassistenzsystem auf, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und Querführung des Kraftwagens zu steuern. Der erfindungsgemäße Kraftwagen zeichnet sich dadurch aus, dass der Kraftwagen eine Steuereinrichtung umfasst, welche dazu ausgelegt ist, das Fahrerassistenzsystem zur Steuerung der Längsführung und/Querführung des Kraftwagens zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des Kraftwagens anzusehen, wobei der Kraftwagen insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.The motor vehicle according to the invention comprises a detection device which is designed to detect whether a driver of the motor vehicle touches a steering wheel of the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle has at least one driver assistance system which is designed to control the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle. The motor vehicle according to the invention is characterized in that the motor vehicle comprises a control device which is designed to activate the driver assistance system for controlling the longitudinal guidance and / transverse guidance of the motor vehicle if it is detected that the driver does not touch the steering wheel with any hand. Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the motor vehicle, wherein the motor vehicle in particular comprises means for performing the method steps.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen und in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations and alone, without the frame to leave the invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftwagens, welcher eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Freihandfahrt sowie ein Fahrerassistenzsystem umfasst, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens bei einer detektierten Freihandfahrt zu steuern; und 1 a schematic representation of a motor vehicle, which comprises a detection device for detecting a Freihandfahrt and a driver assistance system, which is adapted to control the longitudinal guidance and / or transverse guidance of the motor vehicle at a detected freewheeling; and

2 eine schematische Darstellung einer Fahrbahn, auf welcher der in 1 gezeigte Kraftwagen hinter einem weiteren Kraftwagen fährt. 2 a schematic representation of a road on which the in 1 shown motor vehicle behind another motor vehicle drives.

Ein Kraftwagen 10 ist in einer schematischen Darstellung in 1 gezeigt. Der Kraftwagen 10 umfasst eine Erfassungseinrichtung 12, welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer 14 des Kraftwagens 10 ein Lenkrad 16 des Kraftwagens 10 berührt. Des Weiteren weist der Kraftwagen 10 ein Fahrerassistenzsystem 18 auf, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens 10 zu steuern. Ferner weist der Kraftwagen 10 eine Steuereinrichtung 20 auf, welche dazu ausgelegt ist, dass Fahrerassistenzsystem 18 zur Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens 10 zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit keiner Hand 22 berührt.A car 10 is in a schematic representation in 1 shown. The car 10 comprises a detection device 12 which is adapted to detect if a driver 14 of the motor vehicle 10 a steering wheel 16 of the motor vehicle 10 touched. Furthermore, the car 10 a driver assistance system 18 on, which is designed to the longitudinal guide and / or transverse guide of the motor vehicle 10 to control. Furthermore, the car 10 a control device 20 on which is designed to be the driver assistance system 18 for controlling the longitudinal guide and / or the transverse guide of the motor vehicle 10 to activate, if detected, that the driver 14 the steering wheel 16 with no hand 22 touched.

Mit anderen Worten ist die Erfassungseinrichtung 12 dazu ausgelegt, eine Freihandfahrt des Fahrers 14 zu detektieren. Die Erfassungseinrichtung 12 weist eine hier nicht gezeigte Time-of-Flight-Kamera auf, mittels welcher erfasst werden kann, ob der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit keiner Hand 22 berührt. Mittels einer solchen Time-of-Flight-Kamera kann besonders fein aufgelöst die Position des Fahrers 14 innerhalb des Kraftwagens erfasst werden, wodurch sicher detektiert werden kann, ob der Fahrer 14 tatsächlich mit einem seiner eigenen Hände 22 das Lenkrad 16 berührt.In other words, the detection device 12 Designed to give the driver a free ride 14 to detect. The detection device 12 has a time-of-flight camera, not shown here, by means of which can be detected whether the driver 14 the steering wheel 16 with no hand 22 touched. By means of such a time-of-flight camera can be particularly finely resolved the position of the driver 14 be detected within the motor vehicle, which can be reliably detected whether the driver 14 indeed with one of his own hands 22 the steering wheel 16 touched.

Dadurch können solche Detektionsfehler vermieden werden, in welchen beispielsweise ein Beifahrer das Lenkrad 16 berührt beziehungsweise festhält, wobei der Fahrer 14 selbst seine Hände 22 nicht am Lenkrad hat. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungseinrichtung 12 noch eine hier nicht dargestellte berührungsempfindliche Erfassungseinrichtung aufweisen, mittels welcher überwacht werden kann, ob das Lenkrad 16 berührt wird. Beispielsweise können druckempfindliche oder kapazitive Sensoren am Lenkrad 16 vorgesehen sein, mittels welchen überwacht werden kann, ob das Lenkrad 16 gerade berührt wird.Thereby, such detection errors can be avoided, in which, for example, a passenger, the steering wheel 16 touches or holds, the driver 14 even his hands 22 not on the steering wheel. Alternatively or additionally, the detection device 12 have a touch-sensitive detection device, not shown here, by means of which it can be monitored whether the steering wheel 16 is touched. For example, pressure-sensitive or capacitive sensors on the steering wheel 16 be provided, by means of which it can be monitored whether the steering wheel 16 is being touched.

Schließlich umfasst der Kraftwagen 10 noch eine Blickerfassungseinrichtung 24, welche dazu ausgelegt ist, eine mit der im vorliegenden Fall gestrichelten Linie 26 gekennzeichnete Blickrichtung des Fahrers 14 zu erfassen. Daten beziehungsweise Informationen über die mittels der Blickerfassungseinrichtung 24 erfasste Blickrichtung 26 werden der Steuereinrichtung 20 zur Verfügung gestellt, welche dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von der erfassten Blickrichtung 26 das Fahrerassistenzsystem 18 zu betreiben beziehungsweise zu steuern.Finally, the car includes 10 another eye-tracking device 24 which is designed to be a dashed line in the present case 26 marked viewing direction of the driver 14 capture. Data or information about the means of the gaze detection device 24 recorded line of vision 26 become the controller 20 provided, which is designed, depending on the detected viewing direction 26 the driver assistance system 18 to operate or control.

Nachfolgend wird ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 18 des Kraftwagens 10 erläutert.The following is a method of operating the driver assistance system 18 of the motor vehicle 10 explained.

Zunächst wird mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfasst, ob der Fahrer 14 seine Hände 22 an das Lenkrad 16 gelegt hat. Sobald erfasst wird, dass der Fahrer freihändig fährt, also keine seiner Hände 22 an das Lenkrad 16 gelegt hat, aktiviert die Steuereinrichtung 20 das Fahrerassistenzsystem 18, wobei die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftwagens 10 mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 solange erfolgt, wie eine Freihandfahrt des Fahrers 14 detektiert wird.First, by means of the detection device 12 detects if the driver 14 his hands 22 to the steering wheel 16 has laid. Once it is detected that the driver drives freehand, so none of his hands 22 to the steering wheel 16 has set, activates the controller 20 the driver assistance system 18 , wherein the longitudinal guide and / or the transverse guide of the motor vehicle 10 by means of the activated driver assistance system 18 as long as a free ride of the driver 14 is detected.

In 2 ist in einer schematischen Darstellung der Kraftwagen 10 gezeigt, wobei dieser auf einer Fahrspur 28 hinter einem weiteren Kraftwagen 30 fährt. Sobald eine freihändige Fahrt des Fahrers 14 detektiert worden ist, wird ein Abstand 32 zum vorausfahrenden Kraftwagen 30 mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 im Wesentlichen konstant gehalten. Zusätzlich wird mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 die Einhaltung der aktuell mit dem Kraftwagen 10 befahrenen Fahrspur 28 automatisch gesteuert. Mit anderen Worten erfolgt, sobald eine Freihandfahrt des Fahrers 14 erfasst worden ist, eine autonome Aufrechterhaltung desjenigen Fahrzustands beziehungsweise der Fahrsituation des Kraftwagens 10, in welcher sich dieser befand, als die Freihandfahrt des Fahrers 14 detektiert worden ist. Es wird also eine Art Autopilot aktiviert, durch den die aktuelle Fahrsituation aufrecht erhalten wird, wobei jedoch keine komplexen Fahrmanöver, wie beispielsweise Überholvorgänge, ausgeführt werden.In 2 is in a schematic representation of the cars 10 shown on a lane 28 behind another car 30 moves. Once a hands-free ride of the driver 14 has been detected, becomes a distance 32 to the preceding car 30 by means of the activated driver assistance system 18 kept substantially constant. In addition, by means of the activated driver assistance system 18 compliance with the current with the car 10 busy lane 28 automatically controlled. In other words, as soon as a free ride of the driver 14 has been detected, an autonomous maintenance of that driving condition or the driving situation of the motor vehicle 10 in which it was located, as the driver's free ride 14 has been detected. Thus, a type of autopilot is activated by which the current driving situation is maintained, but no complex maneuvers, such as overtaking, are performed.

Sobald mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfasst wird, dass der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit zumindest einem seiner Hände 22 berührt, wird die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens 10 unterbrochen, falls zusätzlich mittels der Blickerfassungseinrichtung 24 erfasst worden ist, dass der Fahrer 14 seinen Blick auf einen vorgegebenen, insbesondere in Fahrtrichtung vor den Kraftwagen 10 liegenden Bereich, gerichtet hat. Alternativ ist es auch möglich, dass zusätzlich überwacht wird, ob der Fahrer 14 einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und oder eines Bremspedals bewegt, oder das Gaspedal und oder das Bremspedal betätigt, wobei erst in einem dieser Fälle die Steuerung der Längsführung unterbrochen wird, da erst dann damit gerechnet wird, dass der Fahrer in die Steuerung der Längsführung des Kraftwagens 10 tatsächlich eingreifen möchte.Once by means of the detection device 12 it is detected that the driver 14 the steering wheel 16 with at least one of his hands 22 touched, the control of the longitudinal guide and / or the transverse guide of the motor vehicle 10 interrupted, if any, by means of the gaze detection device 24 it has been recorded that the driver 14 his view of a given, especially in the direction of travel in front of the cars 10 lying area. Alternatively, it is also possible to additionally monitor whether the driver 14 moves a foot in the direction of an accelerator pedal and or a brake pedal, or the accelerator pedal and the brake pedal is actuated, only in one of these cases, the control of the longitudinal guide is interrupted, because only then is expected that the driver in the control of the longitudinal guidance of motor vehicle 10 actually want to intervene.

Zusätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer 14 die Lenkung und/oder einen Blinker des Kraftwagens 10 betätigt. Es wird also vorausschauend überwacht, ob der Fahrer tatsächlich in die Querführung und/oder in die Längsführung des Kraftwagens 10 während des vollpilotierten Moduses eingreifen möchte, wobei gleichzeitig durch die Erfassung der Blickrichtung 26 des Fahrers 14 sichergestellt wird, dass der Fahrer das Verkehrsgeschehen tatsächlich im Blick hat, bevor die autonome Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens 10 unterbrochen wird, wenn der Fahrer 14 seine Hand 22 oder seine Hände 22 wieder an das Lenkrad 16 angelegt hat.In addition, it may also be provided that the control of the transverse guide is interrupted only if the driver 14 the steering and / or a turn signal of the motor vehicle 10 actuated. It is thus monitored in advance, whether the driver actually in the transverse guide and / or in the longitudinal guidance of the motor vehicle 10 want to intervene during the fully pilot mode, while at the same time by capturing the line of sight 26 the driver 14 it is ensured that the driver actually has the traffic situation in view before the autonomous longitudinal guidance and / or transverse guidance of the motor vehicle 10 is interrupted when the driver 14 his hand 22 or his hands 22 back to the steering wheel 16 has created.

Sollte der Fahrer 14 also beispielsweise den vorausfahrenden Kraftwagen 30 überholen wollen, muss er dies durch einen Griff zum Lenkrad 16 und eine entsprechende Lenkbewegung, gegebenenfalls in Kombination mit einer entsprechenden Betätigung des Gaspedals bewusst initiieren, bevor die autonome Längsführung und/oder Querführung durch das Fahrerassistenzsystem 18 unterbrochen wird.Should the driver 14 So for example, the preceding vehicles 30 If you want to overtake, he must do so by grabbing the steering wheel 16 and deliberately initiate a corresponding steering movement, possibly in combination with a corresponding actuation of the gas pedal, before the autonomous longitudinal guidance and / or lateral guidance by the driver assistance system 18 is interrupted.

Claims (12)

Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18) eines Kraftwagens (10), mit den Schritten: – Erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, mittels einer Erfassungseinrichtung (12); – Betreiben eines zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) ausgelegten Fahrerassistenzsystems (18) in Abhängigkeit davon, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) berührt; gekennzeichnet durch die Schritte: – Aktivieren des wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18), falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt; – Steuern der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) gemäß eines vorgegebenen Kriteriums.Method for operating at least one driver assistance system ( 18 ) of a motor vehicle ( 10 ), with the steps: - detecting whether a driver ( 14 ) of the motor vehicle ( 10 ) a steering wheel ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ), by means of a detection device ( 12 ); Operating one for controlling the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 10 ) driver assistance system ( 18 ) depending on whether the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) touched; characterized by the steps of: - activating the at least one driver assistance system ( 18 ), if it is detected that the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) with no hand ( 22 ) touched; - controlling the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 10 ) by means of the activated driver assistance system ( 18 ) according to a predetermined criterion. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgegebenes Kriterium ein Abstand des Kraftwagens (10) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (30) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) im Wesentlichen konstant gehalten wird.A method according to claim 1, characterized in that as a predetermined criterion, a distance of the motor vehicle ( 10 ) to a preceding vehicle ( 30 ) by means of the activated driver assistance system ( 18 ) is kept substantially constant. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgegebenes Kriterium eine Einhaltung einer aktuell mit dem Kraftwagen (10) befahrenen Spur (28) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) geregelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that as a predetermined criterion compliance with a current with the car ( 10 ) traveled lane ( 28 ) by means of the activated driver assistance system ( 18 ) is regulated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sobald erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit zumindest einer Hand (22) berührt, die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens (10) unterbrochen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is detected as soon as the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) with at least one hand ( 22 ), the control of the longitudinal guide and / or the transverse guide of the motor vehicle ( 10 ) is interrupted. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung nur dann unterbrochen wird, falls zusätzlich mittels einer Blickerfassungseinrichtung (24) erfasst wird, dass der Fahrer (14) seinen Blick auf einen vorgegeben, insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen (10) liegenden Bereich, gerichtet hat.A method according to claim 4, characterized in that the control of the longitudinal guide and / or the transverse guide is interrupted only if additionally by means of a gaze detection device ( 24 ) that the driver ( 14 ) his view of a given, especially in the direction of travel in front of the car ( 10 ) lying area. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal betätigt.A method according to claim 4 or 5, characterized in that the control of the longitudinal guide is interrupted only if it is additionally detected that the driver ( 14 ) actuates an accelerator pedal and / or a brake pedal. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und/oder eines Bremspedals bewegt.A method according to claim 4 or 5, characterized in that the control of the longitudinal guide is interrupted only if it is additionally detected that the driver ( 14 ) moves a foot in the direction of an accelerator pedal and / or a brake pedal. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal mit einem Fuß berührt.A method according to claim 4 or 5, characterized in that the control of the longitudinal guide is interrupted only if it is additionally detected that the driver ( 14 ) touches an accelerator pedal and / or a brake pedal with one foot. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer (14) das Lenkrad (16) und/oder einen Blinker des Kraftwagens (10) betätigt.Method according to one of claims 4 to 7, characterized in that the control of the transverse guidance is interrupted only if the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) and / or a turn signal of the motor vehicle ( 10 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Time-of-Flight-Kamera ausgebildeten Erfassungseinheit der Erfassungseinrichtung (12) erfasst wird, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of a trained as a time-of-flight camera detection unit of the detection device ( 12 ) determines whether the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) with no hand ( 22 ) touched. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer am Lenkrad (16) angeordneten, berührungsempfindlichen Sensoreinheit erfasst wird, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) mit keiner Hand (22) berührt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of a steering wheel ( 16 ), touch-sensitive sensor unit is detected, whether the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ) with no hand ( 22 ) touched. Kraftwagen (10), mit – einer Erfassungseinrichtung (12), welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, – wenigstens einem Fahrerassistenzsystem (18), welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) zusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass: der Kraftwagen (10) eine Steuereinrichtung (20) umfasst, welche dazu ausgelegt ist, das Fahrerassistenzsystem (18) zur Steuerung der Längsführung und der Querführung des Kraftwagens (10) zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt.Car ( 10 ), with - a detection device ( 12 ), which is designed to detect whether a driver ( 14 ) of the motor vehicle ( 10 ) a steering wheel ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ), - at least one driver assistance system ( 18 ), which is adapted to the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 10 ) to head; characterized in that: the motor vehicle ( 10 ) a control device ( 20 ), which is adapted to the driver assistance system ( 18 ) for controlling the longitudinal guide and the transverse guide of the motor vehicle ( 10 ), if it is detected that the driver ( 14 ) the steering wheel ( 16 ) with no hand ( 22 ) touched.
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