DE102012222993A1 - Method for stabilizing vehicle combination of two-axle towing vehicle, involves triggering reciprocal braking interventions to wheels on rear axle, when amplitudes of half-waves met entrance threshold value - Google Patents
Method for stabilizing vehicle combination of two-axle towing vehicle, involves triggering reciprocal braking interventions to wheels on rear axle, when amplitudes of half-waves met entrance threshold value Download PDFInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug gemäß Oberbegriff von Anspruch 10.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a brake system for a motor vehicle according to the preamble of
Das Verfahren zielt darauf ab, die Instabilitäten bei Fahrzeuggespannen aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, speziell von Kombinationen aus PKW und Wohnanhänger, zu erkennen und durch Regeleingriffe das Auftreten von durch den Fahrer nicht mehr beherrschbaren Fahrzuständen zu vermeiden. Solche instabilen Zustände sind das bei Gespannen bekannte Schlingern und gegenphasige Aufschaukeln von Zugfahrzeug und Anhänger sowie sich anbahnende Überrollzustände bei zu hoher Querbeschleunigung im Falle von Ausweichmanövern oder Spurwechseln.The method aims to detect the instabilities in vehicle combinations of a motor vehicle and a trailer, especially combinations of cars and caravans, and to avoid by control interventions the occurrence of not controllable by the driver driving conditions. Such unstable states are the skidding and antiphase swaying of towing vehicle and trailer known in trailers, as well as approaching roll-over conditions with excessive lateral acceleration in the event of evasive maneuvers or lane changes.
Je nach Fahrgeschwindigkeit können die Schwingungen abklingen, konstant bleiben oder sich verstärken. Bleiben die Schwingungen konstant, so hat das Gespann die kritische Geschwindigkeit erreicht. Diese stellt eine Geschwindigkeitsschwelle dar, bei deren Überschreiten ein Gespann instabil wird, d.h. auftretende Schlingerbewegungen nehmen zu. Unterhalb dieser kritischen Geschwindigkeit, deren Höhe abhängig von den Geometriedaten, den Reifensteifigkeiten, dem Gewicht und der Gewichtsverteilung des Zugfahrzeugs und des Anhängers ist, bleibt ein Gespann stabil, d.h. eventuelle Schwingungen klingen ab. Die kritische Geschwindigkeit hängt ferner davon ab, ob das Gespann gestreckt oder gestaucht ist, d.h. sie ist bei gebremster Fahrt niedriger als bei einer konstanten Fahrt; bei beschleunigter Fahrt ist sie wiederum höher als bei konstanter Fahrt.Depending on the driving speed, the vibrations may decay, remain constant or increase. If the vibrations remain constant, the team has reached the critical speed. This represents a speed threshold above which a team becomes unstable, i. occurring rolling movements increase. Below this critical speed, the amount of which depends on the geometry data, tire stiffnesses, weight and weight distribution of the towing vehicle and the trailer, a team remains stable, i. any vibrations will fade away. The critical speed also depends on whether the trailer is stretched or compressed, i. it is lower with a braked ride than with a steady ride; when accelerated, it is again higher than at constant speed.
Aus der
Die
- • Ermitteln der Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs• Determine the yaw rate of the vehicle
- • Ermitteln der Referenz-Gierwinkelgeschwindigkeit in einem Fahrzeugmodell• Determine the reference yaw angular velocity in a vehicle model
- • Bilden eines Differenzwerts aus der Gierwinkelgeschwindigkeit und der Referenz-Gierwinkelgeschwindigkeit• Forming a difference value from the yaw angular velocity and the reference yaw angular velocity
- • Gewichten des Differenzwerts mit einem die Lenkdynamik beschreibenden Signal• Weighting the difference value with a signal describing the steering dynamics
- • Bilden eines Signals zum Bestimmen der Eingriffsseite und/oder des Eingriffsrads und/oder der Lenkwinkelrichtung des Fahrzeugs aus der Änderungstendenz des gewichteten Differenzwerts und• forming a signal for determining the engagement side and / or the engagement wheel and / or the steering angle direction of the vehicle from the change tendency of the weighted difference value and
- • Einprägen eines Gegenmoments in das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Amplitude und der Änderungstendenz des gewichteten Differenzwerts.• Imprinting a counter torque into the vehicle as a function of the amplitude and the change tendency of the weighted difference value.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine für den Fahrer komfortablere Stabilisierung eines schlingernden Gespanns zu ermöglichen.The invention has for its object to provide a more comfortable for the driver stabilization of a lurching team.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1.
Es wird also ein Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einem zumindest zweiachsigen Zugfahrzeug, welches radindividuell ansteuerbare Bremsaktuatoren aufweist, und einem durch das Zugfahrzeug bewegten Anhänger bereitgestellt, bei dem die Gierrate des Zugfahrzeugs erfasst und ein Differenzwert aus der erfassten Gierrate und einer anhand eines Modells berechneten Gierrate gebildet wird, wobei der Differenzwert mit einer die Lenkwinkeldynamik beschreibenden Größe, insbesondere der zeitlichen Ableitung von einem erfassten Lenkwinkel oder von der berechneten Modellgierrate, gewichtet wird, wobei der gewichtete Differenzwert nach dem Auftreten von Halbwellen durchsucht wird und fahrstabilisierende Maßnahmen ergriffen werden, wenn Frequenz und/oder Amplitude gefundener Halbwellen vorgegebene Kriterien erfüllen, die auf Schlingerbewegungen des Gespanns hinweisen. Erfindungsgemäß umfassen die fahrstabilisierenden Maßnahmen wechselseitige Bremseingriffe an den Rädern der Hinterachse des Zugfahrzeugs, wobei ein vorgegebenes Kriterium als erfüllt gilt, d.h. die wechselseitigen Bremseingriffe ausgelöst werden, wenn eine oder mehrere Amplituden von Halbwellen einen Eintrittsschwellenwert überschreiten, der insbesondere nach Maßgabe der Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs gewählt wird.Thus, a method is provided for stabilizing a trailer from an at least two-axle towing vehicle, which has wheel-individually controllable brake actuators, and a trailer moved by the towing vehicle, in which the yaw rate of the towing vehicle detects and a difference value from the detected yaw rate and calculated using a model Yaw rate is formed, wherein the difference value is weighted with a variable describing the steering angle dynamics, in particular the time derivative of a detected steering angle or the calculated model yaw rate, wherein the weighted difference value is searched for the occurrence of half-waves and ride-stabilizing measures are taken when frequency and / or amplitude halfwaves found meet predetermined criteria that point to rolling movements of the team. According to the invention, the driving-stabilizing measures include mutual braking interventions on the wheels of the rear axle of the towing vehicle, whereby a predetermined criterion is considered fulfilled, ie the mutual braking interventions are triggered if one or more amplitudes of Half-waves exceed an entry threshold, which is selected in particular according to the speed of the towing vehicle.
Dies hat den Vorteil, dass die wechselseitigen Bremseingriffe ohne störende Lenkreaktion aufgrund der an der Vorderachse eingebrachten Bremskräfte erfolgen. Somit wird der Fahrer nicht irritiert und leichte Schlingerbewegungen können mit minimalen Komforteinbußen ausgeregelt werden. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn mit zunehmender Geschwindigkeit der Eintrittsschwellenwert stufenweise oder kontinuierlich reduziert wird. Die mit zunehmender Geschwindigkeit des Gespanns immer stärkere Tendenz zum Aufschaukeln der Schwingungen wird somit durch frühere Eingriffe kompensiert.This has the advantage that the mutual braking interventions take place without disruptive steering reaction due to the braking forces introduced at the front axle. Thus, the driver is not irritated and slight rolling movements can be compensated with minimal loss of comfort. In this case, it is advantageous if, with increasing speed, the entry threshold value is reduced stepwise or continuously. The ever-increasing tendency to oscillate with increasing speed of the team is thus compensated by earlier interventions.
Zweckmäßigerweise erfolgt an jedem Rad der Hinterachse des Zugfahrzeugs eine Regelung des Bremsschlupfs, bei der ein Maximalwert des Schlupfs, also der relativen Differenz zwischen Radgeschwindigkeit und Fahrzeuggeschwindigkeit, von weniger als 25 % vorgegeben wird, wobei der Maximalwert insbesondere nach Maßgabe eines geschätzten Reibwerts und/oder der Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs modifiziert wird. Durch diese Begrenzung des Maximalschlupfs wird ein Verlust der Seitenführungskraft vermieden. Bei höheren Geschwindigkeiten wird wegen der immer größeren Gefahr des Aufschaukelns eine höhere Seitenkraftreserve vorgehalten.Conveniently, at each wheel of the rear axle of the towing vehicle, a control of the brake slip, in which a maximum value of the slip, so the relative difference between the wheel speed and vehicle speed, is given by less than 25%, the maximum value in particular in accordance with an estimated coefficient of friction and / or the speed of the towing vehicle is modified. By limiting the maximum slip, a loss of cornering force is avoided. At higher speeds, a higher lateral reserve is held up due to the ever greater danger of rocking.
Es ist vorteilhaft, wenn zwischen leichten und starken Schlingerbewegungen des Gespanns unterschieden wird, insbesondere anhand zweier unterschiedlich großer Schwellenwerte für die Amplitude mindestens einer Halbwelle, und bei leichten Schlingerbewegungen des Gespanns die fahrstabilisierenden Maßnahmen nur aus wechselseitigen Bremseingriffen an den Rädern der Hinterachse bestehen, während bei starken Schlingerbewegungen des Gespanns anstatt von Bremseingriffen an der Hinterachse wechselseitige Bremseingriffe an den Rädern der Vorderachse des Zugfahrzeugs erfolgen. Sofern also die Hinterachseingriffe nicht ausreichen, um das Fahrzeug zu stabilisieren, werden wechselseitige Bremseingriffe an der Vorderachse durchgeführt. Somit können einerseits stärkere Bremskräfte aufgebracht werden, und andererseits stehen an der Hinterachse die maximalen Seitenführungskräfte zur Verfügung.It is advantageous if a distinction is made between slight and strong rolling movements of the combination, in particular with reference to two different sized thresholds for the amplitude of at least one half-wave, and with slight rolling movements of the team the vehicle stabilizing measures consist only of mutual braking interventions on the wheels of the rear axle, while at strong rolling movements of the team instead of braking interventions on the rear axle made mutual braking interventions on the wheels of the front axle of the towing vehicle. Thus, unless the rear axle interventions are sufficient to stabilize the vehicle, mutual braking interventions are performed on the front axle. Thus, on the one hand stronger braking forces can be applied, and on the other hand, the maximum cornering forces are available on the rear axle.
Vorzugsweise erfolgt bei Erkennung von Schlingerbewegungen eine optische und/oder akustische Warnung des Fahrers, und es wird die Zeit ermittelt, während der Schlingerbewegungen vorliegen. Nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer umfassen die fahrstabilisierenden Maßnahmen ergänzend zu den wechselseitigen Bremseingriffen eine Abbremsung des Gespanns durch die Betätigung der Bremsen an Vorder- und Hinterachse, solange der Fahrer das Fahrpedal nicht um mehr als einen vorgegebenen Beschleunigungsschwellenwert betätigt. Wenn die wechselseitigen Bremseingriffe nicht zu einem Abklingen der Schlingerbewegungen führen, wird das Gespann verzögert, um eine Fahrgeschwindigkeit unterhalb der kritischen Geschwindigkeit des Gespanns zu erreichen. Durch kräftige Betätigung des Fahrpedals kann der Fahrer die Abbremsung unterbinden, um z.B. einen Überholvorgang abschließen zu können.Preferably, upon detection of rolling movements, an optical and / or acoustic warning of the driver takes place, and the time is determined during the rolling movements. After a predetermined time has elapsed, the vehicle-stabilizing measures, in addition to the mutual braking interventions, include braking the combination by actuating the brakes on the front and rear axles as long as the driver does not actuate the accelerator pedal by more than a predetermined acceleration threshold. If the mutual brake interventions do not cause the decelerations to decay, the trailer is decelerated to reach a vehicle speed below the critical speed of the trailer. By vigorous operation of the accelerator pedal, the driver can stop the deceleration, e.g. to be able to complete an overtaking process.
Für den Fall, dass die rein wechselseitigen Bremseingriffe an der Hinterachse das Fahrzeuggespann nicht stabilisieren, sind also mehrstufige Eingriffsstrategien vorgesehen. Zunächst werden die wechselseitigen Stabilisierungseingriffe wieder an der Vorderachse durchgeführt, um das Seitenkraftpotential an der Hinterachse wieder zu erhöhen. Sollte es zu einer immer größeren Amplitudenzunahme (also einem Aufschaukeln der Schwingungen) kommen, oder das Gespann auch nach längerer Eingriffszeit immer noch schlingern, erfolgt zweckmäßigerweise zusätzlich zu den wechselseitigen Stabilisierungseingriffe an der Vorderachse auch noch eine Abbremsung bzw. Verzögerung des Gespanns durch einen ausschließlich oder hauptsächlich an den Vorderrädern vorgenommenen Bremskraftaufbau.In the event that the purely mutual braking interventions on the rear axle do not stabilize the vehicle combination, so multi-stage intervention strategies are provided. First, the reciprocal stabilization interventions are again performed on the front axle to increase the lateral force potential at the rear axle again. Should it come to an ever greater increase in amplitude (ie a buildup of vibrations), or still lurch the team after prolonged engagement time, it is expediently in addition to the mutual stabilization interventions on the front axle also a deceleration or deceleration of the team by an exclusive or mainly on the front wheels made brake power.
Bevorzugt werden also zusätzlich Kriterien für das Auftreten eines Aufschaukelns der Schlingerbewegungen des Gespanns überwacht, wobei ein Aufschaukeln insbesondere dann erkannt wird, wenn ein oder mehrere Werte für das Verhältnis aufeinander folgender Amplituden einen Anstiegsschwellenwert überschreiten, und in diesem Fall umfassen die fahrstabilisierenden Maßnahmen zusätzlich oder alternativ zu den wechselseitigen Bremseingriffen eine Abbremsung des Gespanns durch die Betätigung der Bremsen an Vorderachse oder an Vorder- und Hinterachse, wobei insbesondere zusätzlich das Motormoment des oder der Antriebsmotoren des Zugfahrzeugs reduziert wird. Wenn die kritische Geschwindigkeit deutlich überschritten wurde, werden weniger komfortable Verzögerungseingriffe aus Fahrsicherheitsgründen in Kauf genommen.Thus, in addition, criteria for the occurrence of a rocking of the rolling movements of the team are preferably monitored, wherein rocking is detected in particular when one or more values for the ratio of successive amplitudes exceed a rise threshold, and in this case the vehicle-stabilizing measures additionally or alternatively to the mutual brake interventions a deceleration of the combination by the operation of the brakes on the front axle or front and rear axle, in particular in addition the engine torque of the drive motor or the towing vehicle is reduced. If the critical speed has been significantly exceeded, less comfortable delay interventions are taken for safety reasons in purchasing.
Falls die radindividuell ansteuerbaren Bremsaktuatoren als elektrische Maschinen ausgebildet sind, welche als Generator oder als Antrieb betrieben werden können, ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass während eines Bremseingriffs an einem ersten Rad der Hinterachse das benachbarte zweite Rad angetrieben wird, wobei das Antriebsmoment am zweiten Rad insbesondere einem vorgegebenen Anteil des Bremsmoments am ersten Rad entspricht. Somit erfolgt insbesondere bei leichtem Schlingern keine merkliche Verzögerung des Gespanns, und die Batterie wird von die Lebenszeit verkürzenden Ladezyklen entlastet. Alternativ kann auch ein zusätzlicher Verbraucher vorgesehen sein.If the wheel-individually controllable brake actuators are designed as electric machines, which can be operated as a generator or as a drive, it is provided according to a preferred embodiment of the invention that during a braking engagement on a first wheel of the rear axle, the adjacent second wheel is driven, wherein the Drive torque on the second wheel in particular corresponds to a predetermined proportion of the braking torque on the first wheel. Thus, there is no noticeable deceleration of the team, especially with light rolling, and the battery is shortened by the lifetime Charging cycles relieved. Alternatively, an additional consumer may be provided.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, mit einem Gierratensensor, einem Lenkwinkelsensor, mindestens einem Raddrehzahlsensor, radindividuell ansteuerbaren Bremsaktuatoren an allen Rädern des Kraftfahrzeugs, wobei jedem Rad der Hinterachse eine elektromechanisch betätigte Reibbremse und/oder eine als Generator betreibbare elektrische Maschine zugeordnet ist, sowie einem elektronisches Steuergerät, welches ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführt. Mit dem erfindungsgemäßen Bremssystem kann man vorteilhafterweise den rein wechselseitigen, auf die Erzeugung von Giermomenten gestützten Eingriff prinzipiell nahezu unbegrenzt aufrecht erhalten. Bei üblichen hydraulischen Bremssystemen mit Pumpe und Magnetventilen muss zur Vermeidung einer Überhitzung oder Beschädigung die Häufigkeit und/oder Dauer der Bremseingriffe beschränkt werden. Dann muss auf einen für Fahrer und insbesondere folgenden Verkehr störenden abbremsenden Eingriff zurückgegriffen werden, um das Gespann unter die kritische Geschwindigkeit zu verzögern. Die elektrische Aktuatorik ist als Betriebsbremse ausgelegt und kann daher auch dauerhaft zur Stabilisierung genutzt werden.The invention further relates to a brake system for a motor vehicle, comprising a yaw rate sensor, a steering angle sensor, at least one wheel speed sensor, wheel individually controllable brake actuators on all wheels of the motor vehicle, each wheel of the rear axle is associated with an electromechanically actuated friction brake and / or operable as a generator electric machine , as well as an electronic control unit, which performs a method according to the invention. With the brake system according to the invention, it is advantageously possible to maintain the purely reciprocal engagement supported by the generation of yawing moments in principle almost indefinitely. In conventional hydraulic brake systems with pump and solenoid valves, the frequency and / or duration of the braking interventions must be limited to avoid overheating or damage. Then, it is necessary to resort to a braking intervention which interferes with the driver and, in particular, following traffic, in order to delay the vehicle under the critical speed. The electrical actuator is designed as a service brake and can therefore be used permanently for stabilization.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand von Figuren.Further preferred embodiments will become apparent from the subclaims and the following description of an embodiment with reference to figures.
Es zeigen Show it
Ein Schaltplan einer kombinierten Fahrzeugbremsanlage, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist, ist in
An einer zweiten Achse, der Hinterachse des Kraftfahrzeugs, sind elektromechanisch betätigbare Radbremsen
Der Fahrerbremswunsch wird, wie bereits erwähnt, beispielsweise von dem Pedalwegsensor
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein Elektromotor
Modul
Modul
Der TSA-Filter Modul
Die Soll-Gierrate und die gefilterte Regelabweichung werden einer Schlingererkennung
- • das Maximum der Halbwelle muss einen bestimmten, vorzugsweise von der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vRef abhängigen Schwellenwert überschreiten
- • der Abstand der Nulldurchgänge (Halbwellenlänge) muss
im signifikanten Frequenzbereich 0,5bis 1,5 Hz liegen - • Ein Band (typischerweise +/–0,3–0,4°/s) um den Nullpunkt muss nach einer bestimmten Zeit verlassen werden. Dadurch werden nur definierte Nulldurchgänge berücksichtigt.
- • ab der zweiten gefundene Welle: – die Halbwellenlänge muss in etwa mit der vorhergehenden übereinstimmen – die Querbeschleunigung darf im Mittel nicht größer als ein bestimmter Wert sein – die Querbeschleunigung muss im Zeitpunkt des Maximums der Halbwelle das gleiche Vorzeichen haben – die Querbeschleunigung muss eine Halbwelle etwa gleicher Dauer aufweisen – die Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit muss im Zeitpunkt des Maximums der Halbwelle das gleiche Vorzeichen haben – die Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit muss um einen gewissen Betrag kleiner sein als die Fahrzeuggierwinkelgeschwindigkeit
- • the maximum of the half-wave must exceed a certain, preferably dependent on the vehicle reference speed v Ref threshold
- • The distance of the zero crossings (half-wavelength) must be in the significant frequency range 0.5 to 1.5 Hz
- • A band (typically +/- 0.3-0.4 ° / s) around the zero point must be left after a certain time. As a result, only defined zero crossings are taken into account.
- • from the second wave found: - the half-wave length must roughly match the previous one - the lateral acceleration must not be greater than a certain value on average - the lateral acceleration must have the same sign at the time of the maximum of the half-wave - the lateral acceleration must be one half-wave have the same duration - the target yaw rate must have the same sign at the time of the maximum of the half-wave - the target yaw rate must be smaller than the Fahrzeuggierwinkelgeschwindigkeit by a certain amount
Sind diese Bedingungen alle erfüllt, so ist die Halbwelle gültig und ein Halbwellenzähler wird inkrementiert. Bei einer deutlichen Amplitudenabnahme (aktuelle Amplitude nur noch X% der vorhergehenden Amplitude) wird der Zähler nicht inkrementiert, sondern behält seinen Wert bei, was zu einem späteren Eintritt in die Regelung führen kann. Sind die Bedingungen nicht alle erfüllt, wird der Halbwellenzähler auf Null zurückgesetzt. Überschreitet die Anzahl N der gültigen Halbwellen einen Erkennungsschwellenwert, ist die Bedingung zur Erkennung eines schlingernden Fahrzeugs mit Anhänger erfüllt. Dies aktiviert den TSA-Regler (TSA: Trailer Stability Assist).If these conditions are all fulfilled, the half-wave is valid and a half-wave counter is incremented. With a significant decrease in amplitude (current amplitude only X% of the previous amplitude), the counter is not incremented, but retains its value, which can lead to a later entry into the scheme. If the conditions are not all met, the half-wave counter is reset to zero. If the number N of valid half-waves exceeds a detection threshold, the condition for detecting a lurching vehicle with trailer is met. This activates the TSA (Trailer Stability Assist) controller.
In Modul
Das angeforderte Giermoment wächst proportional zur Fahrzeuginstabilität und damit auch zu dem für die Fahrzeugstabilisierung erforderlichen Gegenmoment. Dieses Gegenmoment wird durch einseitigen Bremskraftaufbau in dem Bremsaktuator bzw. der Radbremse des jeweiligen Eingriffsrades in die Fahrzeugstruktur eingeprägt. Im Detail bewirken die eingeprägten Bremsmomente an den Rädern einen Bremskraftaufbau in Fahrzeuglängsrichtung und einen Seitenkraftabbau in Querrichtung, die bei geeigneter Auswahl der Eingriffsräder das gewünschte Gegenmoment erzeugen. Insbesondere bei wechselseitigen Eingriffen an der Hinterachse ist eine Überwachung bzw. Regelung des Radschlupf sinnvoll. Überschreitet der Radschlupf gewisse Schlupfschwellen, deren Höhen vorteilhaft abhängig von der Raddynamik gewählt werden, dann wird das angeforderte Bremsmoment reduziert oder ganz zurückgenommen, wodurch das Gegenmoment ausschließlich über Bremskraftaufbau in Längsrichtung erzeugt wird. Dabei wird die Schlupfschwelle bei hoher Dynamik eher niedriger, bei geringer Dynamik eher höher gewählt, zweckmäßigerweise aber immer kleiner als 25%, da ein größerer Radschlupf auch auf trockenem Asphalt zu einer deutlichen Abnahme des Seitenkraftpotentials führt. Bei schlingerndem Fahrzeug wird für den Bremskraftaufbau das jeweils über das Triggersignal +1 oder –1 bestimmte Vorderrad ausgewählt. The requested yaw moment increases proportionally to the vehicle instability and thus also to the counter-torque required for the vehicle stabilization. This counter-torque is impressed by unilateral braking force build-up in the brake actuator or the wheel brake of the respective meshing wheel in the vehicle structure. In detail, the impressed braking torques on the wheels cause a braking force build-up in the vehicle longitudinal direction and a side force reduction in the transverse direction, which generate the desired counter-torque with a suitable selection of the meshing wheels. Especially with mutual interventions on the rear axle, monitoring or regulation of the wheel slip makes sense. Exceeds the wheel slip certain slip thresholds, whose heights are advantageously selected depending on the wheel dynamics, then the requested braking torque is reduced or completely withdrawn, whereby the counter-torque is generated exclusively by braking force in the longitudinal direction. The slip threshold is rather lower with high dynamics, rather higher with low dynamics, but expediently always less than 25%, since a larger wheel slip leads to a significant decrease of the lateral force potential even on dry asphalt. When the vehicle is lurching, the front wheel selected in each case via the trigger signal +1 or -1 is selected for the braking force buildup.
Die angeforderte Bremskraft wird in Abhängigkeit von dem Betrag der Amplitude des gefilterten Differenzwerts
Die von dem TSA-Regler angeforderten Bremskräfte werden Modul
Die Arbitrierung
Während der TSA-Regler aktiv ist, wird auch die Erfüllung von vorgegebenen Austrittsbedingungen überprüft, zweckmäßigerweise durch die Schlingererkennung. So werden die fahrstabilisierenden Maßnahmen beendet, wenn für mindestens eine Anzahl m > 1 von aufeinander folgenden Halbwellen die Amplitude einen Austrittsschwellenwert unterschreitet, welcher insbesondere kleiner als der Eintrittsschwellenwert ist. Durch die Hysterese wird ein sofortiger Wiedereintritt in die Regelung vermieden. Auch wenn für mindestens eine Anzahl m > 1 von aufeinander folgenden Halbwellen die Frequenz unterhalb des vorgegebenen Frequenzbands liegt, kann eine Beendigung der Regelung vorgesehen sein.While the TSA controller is active, the fulfillment of predetermined outlet conditions is also checked, expediently by the roll detection. Thus, the vehicle-stabilizing measures are terminated when, for at least a number m> 1 of consecutive half-waves, the amplitude falls below a threshold output, which is in particular smaller than the entry threshold value. The hysteresis avoids an immediate re-entry into the control. Even if the frequency is below the predetermined frequency band for at least a number m> 1 of consecutive half-waves, a termination of the control can be provided.
Da viele Fahrzeuge auch einen Querbeschleunigungssensor aufweisen, ist es vorteilhaft auch die Querbeschleunigung zu überwachen, wobei die fahrstabilisierenden Maßnahmen beendet werden, wenn mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:
- • Aus einer Betrachtung von l > 1 aufeinander folgende Maximal- und Minimalwerte der Querbeschleunigung sowie deren zeitlicher Abstände ergibt sich eine Frequenz, die außerhalb des vorgegebenen Frequenzbands liegt und/oder eine Maximaldifferenz zwischen Maxima und Minima, die unterhalb eines Mindestwerts liegt.
- • Aus einer Betrachtung von k > 1 aufeinander folgende Maximal- und Minimalwerte der Querbeschleunigung ergibt sich ein Mittelwert, dessen Betrag einen Kurvenschwellenwert überschreitet.
- • Die ermittelte Phasenverschiebung zwischen der Querbeschleunigung und dem Differenzwert überschreitet einen vorgegebenen Schwellenwert.
- • From a consideration of l> 1 consecutive maximum and minimum values of the lateral acceleration and their time intervals results in a frequency that is outside the predetermined frequency band and / or a maximum difference between maxima and minima, which is below a minimum value.
- From a consideration of k> 1 consecutive maximum and minimum values of the lateral acceleration results in an average whose amount exceeds a curve threshold.
- • The determined phase shift between the lateral acceleration and the difference value exceeds a predetermined threshold value.
Wenn also ein stabiler Fahrzustand erreicht ist, bei dem kein störendes Schlingern des Gespanns mehr auftritt, werden die Eingriffe beendet.So if a stable driving condition is reached, in which no disturbing rolling of the team more occurs, the interventions are terminated.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch durchführbar mit einem reinen „brake-by-wire“-Bremssystem, bei dem Fahrerbremswunsch und Bremskraftaufbau vollständig entkoppelt sind, wie beispielsweise dem in der
Dadurch, dass die Eingriffe zunächst an den Rädern der Hinterachse durchgeführt werden, treten keine störenden Lenkrückwirkungen auf. Bei einem Bremssystem mit fremdkraftbetriebenen Bremsen an der Hinterachse (worunter in diesem Fall auch ein Generator zu verstehen ist) entstehen keine störenden Geräusche durch den Einsatz einer Hydraulikpumpe, wie dies bei konventionellen Bremssystemen der Fall ist. Somit ist durch das erfindungsgemäße Verfahren ein deutlicher Komfortgewinn möglich.The fact that the interventions are first carried out on the wheels of the rear axle, no disturbing steering effects occur. In a brake system with power-operated brakes on the rear axle (which in this case, a generator is to be understood) cause no disturbing noise through the use of a hydraulic pump, as is the case with conventional braking systems. Thus, a significant gain in comfort is possible by the inventive method.
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