DE102012222412B4 - Method and device for object detection by means of focal length adjustment of a camera in a vehicle - Google Patents

Method and device for object detection by means of focal length adjustment of a camera in a vehicle Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Objekterkennung, insbesondere in einem Fahrzeug, mit den Schritten
• Erfassen (100) einer ersten Bildinformation mit einer ersten Brennweite einer Kamera (2),
• Erfassen (110) einer zweiten Bildinformation mit einer zweiten Brennweite der Kamera (2),
dadurch gekennzeichnet, dass
• Auswertung (120) der erfassten Bildinformationen, wobei zur Auswertung Bildinformationen mit unterschiedlicher Brennweite der Kamera (2) verwendet werden, wobei die Auswertung (120) der Bildinformationen mittels Differenz von Bildpixeln der ersten und zweiten Bildinformationen erfolgt, und
• Erkennung (130) eines Objekts in Abhängigkeit der Auswertung der Bildinformationen mittels eines Gradientenfilters, wobei jeder Brennweite ein Schärfentiefenbereich zugeordnet ist, wobei zur Erkennung des Objekts eine Überlappung der Schärfentiefenbereiche mittels Brennweitenregulierung eingestellt wird und durch die Überlappung der Schärfentiefenbereiche ein Entfernungsbereich des Objekts ermittelt wird.Method for object recognition, in particular in a vehicle, with the steps
Detecting (100) first image information with a first focal length of a camera (2),
Detecting (110) a second image information having a second focal length of the camera (2),
characterized in that
• Evaluation (120) of the acquired image information, wherein image information with different focal lengths of the camera (2) are used for the evaluation, wherein the evaluation (120) of the image information takes place by means of difference of image pixels of the first and second image information, and
• Detection (130) of an object as a function of the evaluation of the image information by means of a gradient filter, wherein each focal length is assigned a depth of field, wherein for the detection of the object, an overlap of the depth of field is set by means of focal length adjustment and the distance of the object depth is determined by the overlap of the depth of field ,

Figure DE102012222412B4_0001
Figure DE102012222412B4_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Objekterkennung, insbesondere in einem Fahrzeug, wobei Bildinformationen mit unterschiedlicher Brennweite einer Kamera erfasst werden und in Abhängigkeit der Auswertung der Bildinformationen ein Objekt erkannt wird. Des Weiteren wird ein Bremssystem beansprucht, das ein erfindungsgemäßes Verfahren verwendet.The invention relates to a method and a device for object recognition, in particular in a vehicle, image information having a different focal length of a camera being detected and an object being detected as a function of the evaluation of the image information. Furthermore, a brake system is claimed that uses a method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Rückfahrkamerasysteme in einem Fahrzeug basieren überwiegend auf analogen Kameras, die ein Pal- oder NTSC-Signal zur direkten Anzeige auf einem Display im Fahrzeug liefern. Zur videobasierten Objektdetektion werden texturbasierte Klassifikationsverfahren verwendet, die mit einem aufwendigen Lernverfahren auf der Basis von gelabelten Ground-Truth-Daten trainiert werden müssen. Dazu ist eine hohe Rechenleistung erforderlich. Auch die Robustheit derartiger Systeme ist im Allgemeinen nicht hinreichend, um ohne Kreuzvalidierung mit weiteren Sensordaten sicherheitskritische Funktionen mit Fahrzeugeingriff durchführen zu können.Reversing camera systems in a vehicle are predominantly based on analogue cameras which provide a Pal or NTSC signal for direct display on a display in the vehicle. For video-based object detection, texture-based classification methods are used, which must be trained with a complex learning method based on labeled Ground-Truth data. This requires a high computing power. The robustness of such systems is generally not sufficient to carry out safety-critical functions with vehicle intervention without cross-validation with other sensor data.

Aus der Schrift DE 43 36 288 C1 ist eine Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs bekannt. Dabei wird ein Objekt mit Hilfe eines aktiven Systems wie Ultraschall, Infrarot oder Lasersystem erkannt. Eine Videokamera, die per Fuzzylogik gesteuert werden kann, verfolgt ein einmal erkanntes Objekt schärfemäßig mit dem Autofokus über das gesamte Suchfeld bzw. den gesamten Bildwinkel, wodurch das Entfernungs- bzw. Schärfemessfeld mit dem Objekt mitwandert. Dadurch ist die Schärfeeinstellung nicht mehr sucherfeld-, sondern objektbezogen. Dadurch kann das erkannte Objekt elektronisch nachverfolgt werden. Zur robusten Objektdetektion wird neben dem passiven System zusätzlich ein aktives System verwendet.From the Scriptures DE 43 36 288 C1 a device for monitoring the rear or front space of a parking motor vehicle is known. An object is detected using an active system such as ultrasound, infrared or laser system. A video camera, which can be controlled by fuzzy logic, sharp-tracked a once detected object with the autofocus over the entire search field or the entire image angle, whereby the distance or sharpness measurement field with the object mitwandert. As a result, the sharpness is no longer Sucherfeld-, but object related. This allows the detected object to be electronically tracked. For robust object detection, an active system is used in addition to the passive system.

Der vorliegenden Erfindung liegt das konkrete technisches Problem zugrunde, eine Abstandserkennung von Objekten mittels einer Kamera durchzuführen.The present invention is based on the specific technical problem of performing a distance detection of objects by means of a camera.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das vorstehende Problem wird durch den unabhängigen Anspruch 1 und die nebengeordneten Ansprüche der vorliegenden Erfindung gelöst.The above problem is solved by the independent claim 1 and the independent claims of the present invention.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Objekterkennung, insbesondere in einem Fahrzeug, umfassen das Erfassen einer ersten Bildinformation mit einer ersten Brennweite einer Kamera, das Erfassen einer zweiten Bildinformation mit einer zweiten Brennweite der Kamera, die Auswertung der erfassten Bildinformationen und das Erkennen eines Objekts. Der Kern der Erfindung ist die Erkennung des Objekts, die in Abhängigkeit der Auswertung der Bildinformationen erfolgt, wobei zur Auswertung Bildinformationen mit unterschiedlicher Brennweite der Kamera verwendet werden.The method according to the invention and the device for object recognition, in particular in a vehicle, comprise the acquisition of a first image information with a first focal length of a camera, the acquisition of a second image information with a second focal length of the camera, the evaluation of the acquired image information and the recognition of an object , The core of the invention is the recognition of the object, which takes place as a function of the evaluation of the image information, with image information having a different focal length of the camera being used for the evaluation.

Der Vorteil ist, dass es sich um eine einfache und robuste Methode zur Objekterkennung handelt, die ausschließlich auf Bildinformationen basiert und weitere Informationen, wie Abstand und Aufenthaltsbereich des Objekts, aus dieser Objekterkennung abgeleitet werden können.The advantage is that it is a simple and robust method of object recognition based solely on image information and further information such as distance and location of the object can be derived from this object recognition.

In einer weiteren Ausgestaltung erfolgt die Auswertung der Bildinformationen mittels Differenz von Bildpixeln der ersten und zweiten Bildinformationen.In a further refinement, the evaluation of the image information takes place by means of a difference of image pixels of the first and second image information.

Vorteilhaft ist hierbei, dass es sich um ein Verfahren handelt, das mit geringer Rechenleistung auskommt.The advantage here is that it is a method that manages with low processing power.

In einer Weiterbildung wird jeder Brennweite ein Schärfentiefenbereich zugeordnet, wobei zur Erkennung des Objekts eine Überlappung der Schärfentiefenbereiche mittels Brennweitenregulierung eingestellt wird und durch die Überlappung der Schärfentiefenbereiche ein Aufenthaltsbereich des Objekts bzw. ein Entfernungsbereich des Objekts zur Kamera ermittelt wird.In one development, each focal length is assigned a depth of field, wherein an overlap of the depth of field is set by means of focal length adjustment for detection of the object and a residence area of the object or a distance range of the object to the camera is determined by the overlap of the depth of field.

Besonders vorteilhaft ist die Überlappung der Schärfentiefenbereiche für die Objekterkennung, da durch die Überlappung sichergestellt wird, dass die erste Bildinformation und die zweite Bildinformation Informationen über einen gemeinsamen Bereich aufweisen. Daher muss sich das erkannte Objekt in diesem definierten Bereich befinden.The overlapping of the depth of field depths for the object recognition is particularly advantageous since it is ensured by the overlapping that the first image information and the second image information have information about a common area. Therefore, the detected object must be in this defined area.

Vorteilhafterweise wird ein kritischer Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorgegeben und ein Signal erzeugt, wenn der kritische Abstand in den Entfernungsbereich fällt.Advantageously, a critical distance between the vehicle and the object is predefined as a function of a direction of travel and a speed of the vehicle, and a signal is generated when the critical distance falls within the distance range.

In einer weiteren Ausgestaltung wird ein erster kritischer Abstand bestimmt und das Signal erzeugt, wenn der erste kritische Abstand einen Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.In a further embodiment, a first critical distance is determined and the signal is generated when the first critical distance exceeds a near point of the distance range.

In einer Weiterbildung wird ein zweiter kritischer Abstand bestimmt, der im Vergleich zum ersten kritischen Abstand einen geringeren Abstand zum Fahrzeug aufweist und das Signal erzeugt, wenn der zweite kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.In a further development, a second critical distance is determined which, compared to the first critical distance, has a smaller distance from the vehicle and generates the signal when the second critical distance exceeds the near point of the distance range.

Durch das Vorhandensein von zwei kritischen Abständen können sicherheitsrelevante Eingriffe stufenweise durchgeführt werden. Due to the presence of two critical intervals, safety-relevant interventions can be carried out step by step.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird mit Hilfe des Signals ein Warnsignal erzeugt, wenn der erste kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.In one embodiment of the invention, a warning signal is generated with the aid of the signal when the first critical distance exceeds the near point of the distance range.

Der Vorteil hierbei ist, dass der Fahrer rechtzeitig auf ein Objekt aufmerksam gemacht wird und sicherheitsrelevante Eingriffe aktiv durchführen kann, um eine Kollision mit dem Objekt zu verhindern.The advantage here is that the driver is alerted in good time to an object and can actively perform safety-related interventions in order to prevent a collision with the object.

In einer Weiterbildung der Erfindung leitet das Signal einen Bremsvorgang im Fahrzeug ein, wenn der zweite kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.In a development of the invention, the signal initiates a braking process in the vehicle when the second critical distance exceeds the near point of the distance range.

Vorteilhaft ist dabei, dass mit Hilfe von Kamerasystemen sicherheitsrelevante Maßnahmen für die Fahrzeugführung durchgeführt werden können, z. B. eine Notbremsung des Fahrzeugs, um eine Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt zu verhindern.It is advantageous that with the help of camera systems safety-related measures for vehicle guidance can be performed, for. B. emergency braking of the vehicle to prevent a collision of the vehicle with the object.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen und beigefügter Zeichnungen erläutert. Es zeigen:The present invention will be explained below with reference to preferred embodiments and accompanying drawings. Show it:

1 eine Vorrichtung zur Objekterkennung mit einem Steuergerät in einem Fahrzeug, 1 a device for object recognition with a control device in a vehicle,

2 eine strahlenoptische Darstellung eines Schärfentiefenbereichs einer Kamera und 2 a beam-optical representation of a depth of field of a camera and

3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Objekterkennung in einem Fahrzeug 3 a flowchart of a method for object detection in a vehicle

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt die Darstellung einer Vorrichtung zur Objekterkennung mit einem Steuergerät 1, einer Kamera 2 und verschiedenen Einheiten 3, 4, 5 und 8 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Steuergerät 1 umfasst dabei einen Mikrocontroller 7 und einen internen Speicher 6. Der Mikrocontroller 7 steuert die Brennweite der Kamera 2, erfasst die Bildinformationen mit unterschiedlicher Brennweite und speichert sie gegebenenfalls im internen Speicher 6. Des Weiteren werden im internen Speicher 6 beispielsweise die eingestellten Brennweiten und die Modellinformation der verwendeten Kamera 2 für eine Zuordnung der Schärfentiefenbereiche gespeichert. Die erfassten Bildinformationen werden im Steuergerät 1 ausgewertet und eine Objekterkennung durchgeführt. In Abhängigkeit der Objekterkennung erzeugt das Steuergerät 1 ein Signal. Nach Erzeugung des Signals, erfolgt die Ausgabe eines Warnsignals akustisch über einen Lautsprecher 3, optisch über eine Anzeige 4, z. B. ein Display im Fahrzeuginneren oder über eine blinkende Leuchte 5, oder haptisch durch kleine, schnelle Bewegungen des Lenkrads. Mit Hilfe des Signals kann das Steuergerät 1 auch einen Bremsvorgang 8 im Fahrzeug einleiten. 1 shows the representation of an apparatus for object recognition with a control unit 1 , a camera 2 and different units 3 . 4 . 5 and 8th according to the present invention. The control unit 1 includes a microcontroller 7 and an internal memory 6 , The microcontroller 7 controls the focal length of the camera 2 , captures the image information with different focal lengths and stores them in the internal memory if necessary 6 , Furthermore, in the internal memory 6 For example, the set focal lengths and the model information of the camera used 2 stored for an assignment of the depth of field. The captured image information is stored in the control unit 1 evaluated and carried out an object detection. Depending on the object recognition, the control unit generates 1 a signal. After generating the signal, the output of a warning signal is acoustically via a loudspeaker 3 , visually through an ad 4 , z. As a display inside the vehicle or a flashing light 5 , or haptic by small, fast movements of the steering wheel. With the help of the signal, the control unit 1 also a braking process 8th initiate in the vehicle.

2 zeigt eine strahlenoptische Darstellung mit einer Linse 10 zur Erläuterung eines Schärfentiefenbereichs 14 einer Kamera. Unter dem Schärfentiefenbereich versteht man den Bereich mit Hilfe dessen ein Bild in der Bildebene 13 scharf abgebildet wird. Der Schärfentiefenbereich 14 erstreckt sich dabei zwischen einem Nahpunkt gn und einem Fernpunkt gf, die über folgende Formeln bestimmt werden:

Figure DE102012222412B4_0002
2 shows a beam-optical representation with a lens 10 for explaining a depth of field 14 a camera. The depth of field is the area with the help of which an image in the image plane is understood 13 is shown sharply. The depth of field 14 extends between a near point g n and a far point g f , which are determined by the following formulas:
Figure DE102012222412B4_0002

Dabei ist g die Objektweite, d. h. der Abstand zwischen dem abzubildenden Objekt und der objektseitigen Hauptebene des abbildenden optischen Systems, f die Brennweite, d. h. der Abstand zwischen dem Brennpunkt 11 und der zugeordneten Hauptebene, k die Blendenzahl, die sich aus dem Koeffizient von Brennweite und Blendenöffnung 12 ergibt und d der Durchmesser des Unschärfekreises des Imagers.In this case, g is the object distance, ie the distance between the object to be imaged and the object-side main plane of the imaging optical system, f the focal length, ie the distance between the focal point 11 and the associated main plane, k the f-number, which is the coefficient of focal length and aperture 12 and d is the diameter of the blur circle of the imager.

3 zeigt das Flussdiagramm eines Verfahrens zur Objekterkennung in einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren wird mit dem Schritt 100 gestartet, indem eine erste Brennweite der Kamera 2 aktiv durch das Steuergerät 1 eingestellt wird, z. B. mit Hilfe eines passiven Autofokussystems, und dieser ersten Brennweite unter Berücksichtigung des verwendeten Kameramodells ein Schärfentiefenbereich zugeordnet wird. Die eingestellte Brennweite und die Modellinformation der verwendeten Kamera 2 sind dabei im internen Speicher 6 des Steuergeräts 1 abgelegt. In Schritt 110 wird die erste Bildinformation erfasst. In Schritt 120 wird eine zweite Brennweite eingestellt und auch dieser Brennweite in Abhängigkeit der verwendeten Kamera 2 ein Schärfentiefenbereich zugeordnet. Die eingestellte Brennweite wird auch hier im internen Speicher 6 des Steuergeräts abgelegt. In einem weiteren Schritt 130 wird eine zweite Bildinformation erfasst. In Schritt 140 wird überprüft, ob eine Überlappung der Schärfentiefenbereiche, die den jeweiligen Brennweiten zugeordnet sind, vorliegt. Ist das nicht der Fall, wird das Verfahren erneut mit Schritt 100 gestartet oder im Schritt 120 die zweite Brennweite gezielt abhängig von der ersten Brennweite eingestellt, um einen überlappenden Schärfentiefenbereich zu erzeugen. Liegt eine Überlappung der Schärfentiefenbereiche vor, ist sichergestellt, dass die erste Bildinformation und die zweite Bildinformation Informationen über einen gemeinsamen Bereich aufweisen. In Schritt 150 werden die erfassten Bildinformationen, die unterschiedliche Brennweiten aufweisen, ausgewertet. Dazu wird beispielsweise eine Differenz der Bildpixel der ersten und der zweiten Bildinformation durchgeführt. Denkbar ist auch, Bildebenen der ersten Bildinformation von den Bildebenen der zweiten Bildinformation abzuziehen. 3 shows the flowchart of a method for object recognition in a vehicle according to the present invention. The procedure is completed with the step 100 started by a first focal length of the camera 2 active through the control unit 1 is set, for. B. with the help of a passive autofocus system, and this first focal length, taking into account the camera model used, a depth of field is assigned. The set focal length and the model information of the camera used 2 are in the internal memory 6 of the control unit 1 stored. In step 110 the first image information is captured. In step 120 is set a second focal length and also this focal length depending on the camera used 2 assigned a depth of field. The set focal length is also here in the internal memory 6 stored the controller. In a further step 130 a second image information is detected. In step 140 it is checked whether there is an overlap of the depth of field areas, which are assigned to the respective focal lengths. If this is not the case, the procedure is repeated with step 100 started or in step 120 the second focal length is selectively adjusted depending on the first focal length to produce an overlapping depth of field. If there is an overlap of the depth of field, it is ensured that the first image information and the second image information have information about a common area. In step 150 the captured image information having different focal lengths are evaluated. For this purpose, for example, a difference of the image pixels of the first and the second image information is performed. It is also conceivable to subtract image levels of the first image information from the image levels of the second image information.

Weisen die erfassten Bildinformationen einen kontrastähnlichen Bereich im überlappenden Schärfentiefenbereich auf, wird durch Differenzbildung der beiden Bildinformationen ein zusammenhängender Bereich der Bildpixel ermittelt, die auf ein Objekt hindeuten. Bereiche, die außerhalb des überlappenden Schärfentiefenbereichs liegen, weisen durch die Differenzbildung ein stochastisches Rauschen auf. Mit Hilfe eines Gradientenfilters kann das Objekt in Schritt 160 erkannt.If the captured image information has a contrast-like area in the overlapping depth of field, a contiguous area of the image pixels that indicates an object is determined by subtracting the two image information. Areas outside the overlapping depth of field have stochastic noise due to the difference. With the help of a gradient filter, the object in step 160 recognized.

Wurde in Schritt 160 kein Objekt erkannt, wird das Verfahren abgebrochen oder startet erneut mit Schritt 100. Wurde in Schritt 160 ein Objekt erkannt, wird in Schritt 170 ein kritischer Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt ermittelt, der abhängig von der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist. Der kritische Abstand ist dabei in mehrere Teilbereiche untergliedert. Er weist einen ersten kritischen Abstand auf, der für sicherheitsrelevante Eingriffe unkritischer ist, da eine potentielle Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt nicht unmittelbar bevorsteht. Außerdem weist er einen zweiten kritischen Abstand auf, der im Vergleich zum ersten kritischen Abstand einen geringeren Abstand zum Fahrzeug aufweist. Dieser zweite kritische Abstand ist für sicherheitsrelevante Eingriffe sehr kritisch ist, da eine potentielle Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt zeitnah bevorsteht. Zwischen dem ersten und dem zweiten kritischen Abstand können weitere kritische Abstände bestimmt werden, um eventuelle sicherheitsrelevante Eingriffe, wie Warnsignal, Abbremsen des Fahrzeugs und Notbremsung, feiner abstufen zu können.Was in step 160 If no object is detected, the process is aborted or starts again with step 100 , Was in step 160 an object is detected, in step 170 determines a critical distance between vehicle and object, which is dependent on the speed and the direction of travel of the vehicle. The critical distance is subdivided into several subareas. It has a first critical distance, which is less critical for safety-relevant interventions, since a potential collision of the vehicle with the object is not imminent. In addition, it has a second critical distance, which has a smaller distance from the vehicle compared to the first critical distance. This second critical distance is very critical for safety-relevant interventions, since a potential collision of the vehicle with the object is imminent. Between the first and the second critical distance, further critical distances can be determined in order to fine tune any safety-relevant interventions, such as warning signal, vehicle deceleration and emergency braking.

In Schritt 180 wird überprüft, ob der kritische Abstand aus Schritt 170 in den Entfernungsbereich fällt. Ist dies nicht der Fall, bricht das Verfahren an dieser Stelle ab oder wird mit Schritt 100 neu gestartet. Umfasst der kritische Bereich jedoch den Entfernungsbereich, wird in Schritt 190 ein Signal erzeugt.In step 180 will check if the critical distance from step 170 falls into the distance range. If this is not the case, the procedure stops here or comes with step 100 restarted. However, if the critical area includes the distance range, it will be in step 190 generates a signal.

In einem weiteren Schritt 200 wird überprüft, ob der erste kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet. Ist dies der Fall, wird in Schritt 210 ein Warnsignal erzeugt, z. B. über den Lautsprecher 3 im Fahrzeug als Tonfolge, über eine Anzeige 4 im Fahrzeug oder über eine blinkende Leuchte 5. Das Warnsignal soll dem Fahrer ermöglichen, rechtzeitig auf das Objekt zu reagieren, indem er die Fahrzeuggeschwindigkeit verlangsamt, um eine Kollision mit dem Objekt zu verhindern oder dem Objekt auszuweichen. Überschreitet der erste kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs nicht, so wird das Verfahren gestoppt oder mit Schritt 100 neu gestartet.In a further step 200 it is checked if the first critical distance exceeds the near point of the distance range. If this is the case, in step 210 generates a warning signal, z. B. over the speaker 3 in the vehicle as a tone sequence, via an advertisement 4 in the vehicle or via a flashing light 5 , The warning signal is intended to enable the driver to react in time to the object by slowing the vehicle speed to prevent a collision with the object or to avoid the object. If the first critical distance does not exceed the near point of the distance range, then the method is stopped or with step 100 restarted.

In einem optionalen Schritt 220 wird überprüft, ob der zweite kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet. Ist dies der Fall, wird in Schritt 230 ein Bremsvorgang im Fahrzeug eingeleitet, um eine Kollision mit dem Objekt zu verhindern. Ist dies nicht der Fall, wird das Verfahren abgebrochen oder mit Schritt 100 neu gestartet.In an optional step 220 it is checked whether the second critical distance exceeds the near point of the distance range. If this is the case, in step 230 initiated a braking process in the vehicle to prevent a collision with the object. If this is not the case, the procedure is aborted or with step 100 restarted.

Claims (9)

Verfahren zur Objekterkennung, insbesondere in einem Fahrzeug, mit den Schritten • Erfassen (100) einer ersten Bildinformation mit einer ersten Brennweite einer Kamera (2), • Erfassen (110) einer zweiten Bildinformation mit einer zweiten Brennweite der Kamera (2), dadurch gekennzeichnet, dass • Auswertung (120) der erfassten Bildinformationen, wobei zur Auswertung Bildinformationen mit unterschiedlicher Brennweite der Kamera (2) verwendet werden, wobei die Auswertung (120) der Bildinformationen mittels Differenz von Bildpixeln der ersten und zweiten Bildinformationen erfolgt, und • Erkennung (130) eines Objekts in Abhängigkeit der Auswertung der Bildinformationen mittels eines Gradientenfilters, wobei jeder Brennweite ein Schärfentiefenbereich zugeordnet ist, wobei zur Erkennung des Objekts eine Überlappung der Schärfentiefenbereiche mittels Brennweitenregulierung eingestellt wird und durch die Überlappung der Schärfentiefenbereiche ein Entfernungsbereich des Objekts ermittelt wird.Method for object recognition, in particular in a vehicle, with the steps of • detecting ( 100 ) of a first image information with a first focal length of a camera ( 2 ), • To capture ( 110 ) a second image information with a second focal length of the camera ( 2 ), characterized in that 120 ) of the captured image information, wherein for evaluation image information with different focal length of the camera ( 2 ), the evaluation ( 120 ) the image information is obtained by difference of image pixels of the first and second image information, and • recognition ( 130 ) of an object as a function of the evaluation of the image information by means of a gradient filter, wherein each focal length is assigned a depth of field, wherein for detecting the object, an overlap of the depth of field is set by means of focal length adjustment and the distance of the object depth is determined by the overlap of the depth of field. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein kritischer Abstand zwischen Objekt und Fahrzeug abhängig von einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorgebbar ist und ein Signal erzeugt wird, wenn der kritische Abstand mindestens einen Teil des Entfernungsbereichs umfasst.A method according to claim 1, characterized in that a critical distance between object and vehicle depending on a direction of travel and a speed of the vehicle is predetermined and a signal is generated when the critical distance comprises at least a portion of the distance range. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster kritischer Abstand bestimmt wird und das Signal erzeugt wird, wenn der erste kritische Abstand einen Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.A method according to claim 2, characterized in that a first critical distance is determined and the signal is generated when the first critical distance exceeds a near point of the distance range. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Signals ein Warnsignal (3) im Fahrzeug erzeugt wird.Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that by means of the signal a warning signal ( 3 ) is generated in the vehicle. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter kritischer Abstand bestimmt wird, der im Vergleich zum ersten kritischen Abstand einen geringeren Abstand zum Fahrzeug aufweist und das Signal erzeugt wird, wenn der zweite kritische Abstand den Nahpunkt des Entfernungsbereichs überschreitet.A method according to claim 2, characterized in that a second critical distance is determined, which has a smaller distance from the vehicle compared to the first critical distance and the signal is generated when the second critical distance exceeds the near point of the distance range. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Signals ein Bremsvorgang im Fahrzeug eingeleitet wird.A method according to claim 5, characterized in that by means of the signal, a braking operation is initiated in the vehicle. Vorrichtung zur Objekterkennung mit einem Steuergerät (1) in einem Fahrzeug, wobei das Steuergerät (1) eine Brennweite einer Kamera (2) einstellt und Bildinformationen der Kamera (2) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (1) ein Signal in Abhängigkeit der Erkennung des Objekts in einem kritischen Abstand zum Fahrzeug gemäß eines Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 erzeugt, wobei die Erkennung des Objekts von der Auswertung der erfassten Bildinformationen, die unterschiedliche Brennweite aufweisen, abhängig ist.Device for object recognition with a control device ( 1 ) in a vehicle, the control unit ( 1 ) a focal length of a camera ( 2 ) and image information of the camera ( 2 ) Is detected, characterized in that the control device ( 1 ) generates a signal depending on the detection of the object at a critical distance to the vehicle according to a method according to one of claims 1 to 6, wherein the detection of the object of the evaluation of the detected image information having different focal lengths dependent. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät mittels Signal ein Warnsignal im Fahrzeug erzeugt.Apparatus according to claim 8, characterized in that the control device generates a warning signal in the vehicle by means of a signal. Vorrichtung, insbesondere ein Bremssystem, nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät mittels Signal einen Bremsvorgang im Fahrzeug einleitet.Device, in particular a brake system, according to one of claims 7 or 8, characterized in that the control unit initiates a braking operation in the vehicle by means of a signal.
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