Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine zum Steuern eines Fahrzeugverhaltens ausgelegte Steuervorrichtung für die Steuerung eines Geräts, das das Verhalten eines Fahrzeugs beeinflussen kann, wie etwa einer Fahrzeug-Antriebskraftquelle und einer Bremsvorrichtung.The present disclosure relates to a vehicle behavior control apparatus for controlling an apparatus that can influence the behavior of a vehicle, such as a vehicle drive power source and a brake apparatus.
Hintergrundbackground
In der JP 2005-255 037 A und JP 2009-184 423 A sind Verfahren zum Erfassen einer Fehlfunktion bei einer Mehrzahl von Verarbeitungseinrichtungen, d. h. von Mikrocomputern offenbart. Diese Patentdokumente schlagen ein Erfassungsverfahren unter Verwendung eines Überwachungssignals bzw. „Watch-Dog” Signals, oder ein Erfassungsverfahren unter Zusammentragung von Berechnungsergebnissen bezüglich einer Mehrzahl von Verarbeitungseinrichtungen vor.In the JP 2005-255 037 A and JP 2009-184 423 A For example, methods are disclosed for detecting a malfunction in a plurality of processing devices, ie microcomputers. These patent documents propose a detection method using a watchdog signal, or a detection method gathering calculation results on a plurality of processing devices.
Bei den herkömmlichen Verfahren wird das Zusammentragen bzw. Zusammenstellen unter bzw. von den Berechnungsergebnissen bezüglich einer Mehrzahl von Verarbeitungseinrichtungen lediglich mit einer spezifischen Zeitgabe durchgeführt.In the conventional methods, the compilation of calculation results with respect to a plurality of processing means is performed only with a specific timing.
Es besteht ein Bedarf hinsichtlich einer besseren, zur Steuerung des Fahrzeugverhaltens ausgelegten Steuervorrichtung für die Steuerung des Fahrzeugverhaltens.There is a need for a better vehicle behavior control apparatus designed to control vehicle behavior.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung zu schaffen, die im Stande ist, das Verhalten eines Fahrzeugs in eine gewünschte Bedingung selbst dann zu steuern, wenn eine der Verarbeitungseinrichtungen eine Fehlfunktion aufweist.It is an object of the present invention to provide a vehicle behavior control apparatus capable of controlling the behavior of a vehicle in a desired condition even if one of the processing means malfunctions.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine für eine Fahrzeugsteuerung ausgelegte Steuervorrichtung zu schaffen, die im Stande ist, ein Fahrzeugverhalten stabil selbst dann zu steuern, wenn eine der Verarbeitungseinrichtungen eine Fehlfunktion aufweist.It is another object of the present disclosure to provide a vehicle control-type control apparatus capable of stably controlling a vehicle behavior even if one of the processing devices malfunctions.
Die vorliegende Offenbarung setzt die nachfolgend angegebenen technischen Einrichtungen ein, um die vorstehend genannte Aufgabe zu erreichen.The present disclosure employs the following technical features to achieve the above object.
Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung (1) für die Steuerung einer antreibenden Einrichtung bzw. Antriebseinrichtung (4) vorgesehen, die das Verhalten des Fahrzeugs verändert. Die Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung weist eine Mehrzahl von Sensoren (2, 3) auf, die einen Befehlseingabesensor (2) enthalten, der eine von einem Benutzer des Fahrzeugs erhaltene Anforderung bzw. einen Bedarf eingibt. Die Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung weist eine erste Verarbeitungseinrichtung (10) für die Berechnung einer ersten Steuervariablen bzw. Steuer- bzw. Regelgröße (COM1), die das Verhalten des Fahrzeugs ändert, auf der Basis einer ersten Information (S1, S2) auf, die eine Mehrzahl von Signalen von der Mehrzahl von Sensoren einschließlich des Anforderungs- bzw. Bedarfseingabesensors (2) enthält bzw. enthalten. Die Steuervorrichtung zur Steuerung des Fahrzeugverhaltens weist eine zweite Verarbeitungseinrichtung (20) für die Berechnung einer zweiten Steuervariablen bzw. Steuer- bzw. Regelgröße (COM2), die das Verhalten des Fahrzeugs ändert, auf der Basis einer zweiten Information (S1) auf, die eine kleinere Menge an Information als die erste Information enthält, einschließlich des Signals von dem Anforderungs- bzw. Bedarfseingabesensors (2). Die zweite Verarbeitungseinrichtung enthält ein Vergleichsmodul (22) für die Ermittlung bzw. Bestimmung, ob die erste Steuervariable bzw. Steuergröße (COM1) in einem vorbestimmten Toleranzbereich von bzw. ausgehend von der zweiten Steuervariablen bzw. Steuergröße liegt. Die zweite Verarbeitungseinrichtung weist ein Steuermodul (23) für die Steuerung der Antriebseinrichtung auf der Basis der ersten Steuervariablen (COM1) dann, wenn das Vergleichsmodul bestimmt bzw. ermittelt, dass sich die erste Steuervariable (COM1) in dem Toleranzbereich befindet, und zum Steuern der Antriebseinrichtung auf der Basis von einer Steuervariablen bzw. Steuergröße auf, die eine Bewegungsmenge bzw.In one embodiment of the invention, a vehicle behavior control device ( 1 ) for the control of a driving device or drive device ( 4 ), which changes the behavior of the vehicle. The vehicle behavior control device has a plurality of sensors ( 2 . 3 ) containing a command input sensor ( 2 ) inputting a request received by a user of the vehicle. The vehicle behavior control device has a first processing device (FIG. 10 ) for calculating a first control variable (COM1) that changes the behavior of the vehicle based on first information (S1, S2) including a plurality of signals from the plurality of sensors including Requirement or requirement input sensor ( 2 ) contains or contain. The control device for controlling the vehicle behavior has a second processing device ( 20 ) for calculating a second control variable (COM2) that changes the behavior of the vehicle based on a second information (S1) containing a smaller amount of information than the first information, including the first information Signal from the demand input sensor ( 2 ). The second processing device contains a comparison module ( 22 ) for determining or determining whether the first control variable or control variable (COM1) is within a predetermined tolerance range from or starting from the second control variable or control variable. The second processing device has a control module ( 23 ) for the control of the drive device on the basis of the first control variable (COM1) when the comparison module determines or determines that the first control variable (COM1) is in the tolerance range and for controlling the drive device on the basis of a control variable or Control quantity, which is an amount of movement or
Bewegungsgröße des Fahrzeugs verringern kann oder die eine kleine Änderung hinsichtlich der Menge bzw. der Größe der Bewegung des Fahrzeugs hervorrufen kann, wenn das Vergleichsmodul bestimmt bzw. ermittelt, dass sich die erste Steuervariable (COM1) außerhalb des Toleranzbereichs befindet.May reduce the amount of movement of the vehicle or which may cause a small change in the amount of movement of the vehicle when the comparison module determines that the first control variable (COM1) is out of tolerance.
Die vorstehend genannte und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung erschließen sich anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung noch deutlicher, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen abgefasst ist. Bezüglich der Zeichnungen gilt:The above and other objects, features and advantages of the present disclosure will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. With regard to the drawings:
1 zeigt ein Blockschaltbild, das ein in Übereinstimmung mit einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stehendes Fahrzeugverhalten-Steuersystem veranschaulicht; 1 FIG. 12 is a block diagram illustrating a vehicle behavior control system according to a first embodiment of the present disclosure; FIG.
2 zeigt ein schematisches Diagramm, das die Einstellcharakteristik bzw. die Charakteristik der Einstellung bezüglich eines Werts TH, der einen Toleranzbereich bestimmt, bei dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht; 2 FIG. 12 is a schematic diagram illustrating the setting characteristic of the setting with respect to a value TH defining a tolerance range in the first embodiment; FIG.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm bzw. Flussbild, das eine Betriebsweise einer hauptsächlichen Verarbeitungseinheit bzw. Haupt-Verarbeitungseinheit bei dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht; 3 shows a flowchart or a flowchart, the operation of a main Processing unit or main processing unit illustrated in the first embodiment;
4 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Operation bzw. eine Arbeitsweise einer Unterverarbeitungseinheit bzw. Neben-Verarbeitungseinheit bei dem ersten Ausführungsbeispiel veranschaulicht; und 4 FIG. 12 is a flowchart illustrating an operation of a sub-processing unit in the first embodiment; FIG. and
5 zeigt ein Blockschaltbild, das ein in Übereinstimmung mit einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stehendes Fahrzeugverhalten-Steuersystem veranschaulicht. 5 FIG. 12 is a block diagram illustrating a vehicle behavior control system in accordance with a second embodiment of the present disclosure. FIG.
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird eine Mehrzahl von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung erläutert. Komponenten und Teile, die den Komponenten und Teilen entsprechen, die in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben sind, können mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet sein, und können ggf. nicht nochmals redundant beschrieben werden. In einem Fall, bei dem lediglich ein Teil einer Komponente bzw. ein Teil der Komponenten oder ein Teil beschrieben ist, können weitere Beschreibungen bezüglich des verbleibenden Teils der Komponente oder des Teils gemäß der weiteren Beschreibung inkorporiert, d. h. übernommen werden. Komponenten und Teile, die den Komponenten und Teilen entsprechen, die in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben sind, können mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet sein und können ggf. nicht erneut redundant beschrieben werden. Die Ausführungsbeispiele können partiell kombiniert oder partiell in manchen Formen bzw. Ausgestaltungen ausgetauscht werden, die in der nachfolgenden Beschreibung klar spezifiziert werden. Zudem ist hier davon auszugehen, dass die Ausführungsbeispiele in manchen Formen, die nicht klar spezifiziert sind, partiell miteinander kombiniert oder partiell gegenseitig ausgetauscht werden können, vorausgesetzt, dass keine Störung bzw. kein Problem auftritt.Referring to the drawings, a plurality of embodiments of the present disclosure will be explained. Components and parts corresponding to the components and parts described in the foregoing description may be designated by the same reference numerals, and may not be redundantly described again. In a case where only a part of a component or a part of the components or a part is described, further descriptions regarding the remaining part of the component or the part according to the further description may be incorporated, i. H. be taken over. Components and parts corresponding to the components and parts described in the foregoing description may be designated by the same reference numerals and may not be redundantly described again. The embodiments may be partially combined or partially interchanged in some forms, which will be clearly specified in the following description. In addition, it is to be understood here that the embodiments in some forms that are not clearly specified may be partially combined with each other or partially interchanged, provided that no disturbance or problem occurs.
(Erstes Ausführungsbeispiel)(First embodiment)
Bezug nehmend auf 1 ist ein Steuersystem 1 an einem Fahrzeug angebracht und stellt eine Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung für die Steuerung des Verhaltens, d. h. der Bewegung und der Aktion des Fahrzeugs dar. Als Reaktion auf eine von einem Benutzer einschließlich eines Fahrers des Fahrzeugs stammende Anforderung, oder als Reaktion auf ein aktuelles Verhalten des Fahrzeugs ist das Steuersystem 1 dazu ausgelegt, das Bewegungsverhalten bzw. Fahrverhalten des Fahrzeugs auf einen gewünschten Zustand bzw. eine gewünschte Bedingung zu steuern. Das Steuersystem 1 steuert eine Kraft, die auf das Fahrzeug einwirkt, wie etwa eine Antriebskraft für die Bewegung und das Fahren des Fahrzeugs, und eine Bremskraft zum Steuern des Fahrzeugs. Das Steuersystem 1 ist ein Steuersystem für ein Hybridfahrzeug, das durch mindestens einen mit interner Verbrennung arbeitenden Motor bzw. Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor angetrieben werden kann. Das Steuersystem 1 weist eine Mehrzahl von Sensoren (SNR1, SNR2) 2 und 3 für die Eingabe von Informationen auf, die für die Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs erforderlich sind. Die Mehrzahl von Sensoren 2 und 3 weist einen Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor 2 auf, der einen Bedarf bzw. eine Anforderung von dem Benutzer des Fahrzeugs eingibt. Der Anforderungseingabesensor 2 ist beispielsweise durch ein Beschleunigungspedal bereitgestellt bzw. gebildet, das durch den Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird.Referring to 1 is a tax system 1 mounted on a vehicle and represents a vehicle behavior control device for controlling the behavior, ie the movement and the action of the vehicle. In response to a request originating from a user including a driver of the vehicle, or in response to a current behavior of the vehicle is the tax system 1 designed to control the movement behavior or driving behavior of the vehicle to a desired state or a desired condition. The tax system 1 controls a force acting on the vehicle, such as a driving force for the movement and driving of the vehicle, and a braking force for controlling the vehicle. The tax system 1 is a control system for a hybrid vehicle that can be driven by at least one internal combustion engine and / or an electric motor. The tax system 1 has a plurality of sensors (SNR1, SNR2) 2 and 3 for entering information necessary to control the behavior of the vehicle. The majority of sensors 2 and 3 has a demand input sensor 2 which inputs a demand from the user of the vehicle. The request input sensor 2 is provided, for example, by an accelerator pedal operated by the driver of the vehicle.
Das Steuersystem 1 weist eine Antriebseinrichtung (VHDD) 4 auf, die sich auf das Verhalten des Fahrzeugs für dessen Änderung auswirken kann. Die Antriebseinrichtung 4 kann eine Mehrzahl von Vorrichtungen 4a und 4b aufweisen, die das Verhalten des Fahrzeugs beeinflussen können. Die Antriebseinrichtung 4 kann Vorrichtungen bzw. Geräte 4a und 4b enthalten, die eine Drehzahl eines Rads 5 des Fahrzeugs beschleunigen oder verzögern können. Die Antriebseinrichtung 4 kann die Mehrzahl von Vorrichtung bzw. Geräten 4a und 4b aufweisen, die die Antriebskraft justieren, die auf das Rad 5 ausgeübt wird. Die Antriebseinrichtung 4a ist beispielsweise durch die mit innerer Verbrennung arbeitende Maschine bzw. Brennkraftmaschine (EG) bereitgestellt bzw. gebildet. Die Antriebseinrichtung 4b ist beispielsweise durch einen Motor – Generator (MG) gebildet bzw. bereitgestellt. Da die Antriebseinrichtungen 4a und 4b auch die Drehzahl des Rads 5 verzögern können, stellen die Antriebseinrichtungen 4a und 4b Vorrichtungen bzw. Geräte zum Bremsen der Drehung des Rads 5 dar. Die Antriebseinrichtung 4 kann als eine Hybridantriebseinrichtung bezeichnet werden, die im Stande ist, das Rad 5 durch mindestens einen von den Antrieben EG und MG anzutreiben. Ferner kann die Antriebseinrichtung 4 eine Vorrichtung enthalten, die im Stande ist, die Bremskraft zu justieren bzw. einzustellen, die auf das Rad 5 ausgeübt wird. Eine solche Einrichtung kann durch eine Bremseinrichtung gebildet bzw. bereitgestellt sein, die die Drehung des Rads 5 bremst.The tax system 1 has a drive device (VHDD) 4 which may affect the behavior of the vehicle to change it. The drive device 4 may be a plurality of devices 4a and 4b which may affect the behavior of the vehicle. The drive device 4 can devices or devices 4a and 4b Contain a speed of a wheel 5 accelerate or decelerate the vehicle. The drive device 4 can the majority of device or devices 4a and 4b which adjust the driving force applied to the wheel 5 is exercised. The drive device 4a is provided or formed, for example, by the internal combustion engine or internal combustion engine (EG). The drive device 4b is for example formed or provided by a motor generator (MG). Because the drive equipment 4a and 4b also the speed of the wheel 5 can delay, provide the drive means 4a and 4b Devices for braking the rotation of the wheel 5 dar. The drive device 4 may be referred to as a hybrid drive device capable of the wheel 5 to be driven by at least one of the drives EG and MG. Furthermore, the drive device 4 a device capable of adjusting the braking force applied to the wheel 5 is exercised. Such a device may be formed or provided by a braking device that controls the rotation of the wheel 5 slows.
Das Steuersystem 1 weist eine elektronische Steuereinheit (ECU = Electronic Control Unit) 6 auf, die als eine Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung für die Steuerung der Antriebseinrichtung 4 fungiert. Die elektronische Steuereinheit ECU 6 weist eine erste mikroverarbeitende Einheit bzw. Mikroprozessoreinheit (MPU1) 10, eine zweite mikroverarbeitende Einheit bzw. Mikroprozessoreinheit (MPU2) 20 und eine dritte mikroverarbeitende Einheit bzw. Mikroprozessoreinheit (MPU3) 30 auf. Diese MPUs 10, 20 und 30 sind Mikrocomputer. Die MPU kann auch als eine Verarbeitungseinrichtung bzw. Prozessoreinrichtung bezeichnet werden. Die Steuereinrichtungen 10, 20 und 30 können durch Mikrocomputer gebildet bzw. bereitgestellt sein, die ein Speichermedium aufweisen, das durch einen Computer lesbar ist. Das Speichermedium ist ein nicht vorübergehendes bzw. nicht flüchtiges Speichermedium, das ein Programm speichert, das durch den Computer lesbar ist. Das Speichermedium kann durch eine Festkörperspeichereinrichtung oder durch einen Magnetplattenspeicher gebildet sein.The tax system 1 has an electronic control unit (ECU = Electronic Control Unit) 6 acting as a vehicle behavior control device for the control of the drive device 4 acts. The electronic control unit ECU 6 comprises a first micro-processing unit or microprocessor unit (MPU1) 10 , a second micro-processing unit or microprocessor unit (MPU2) 20 and a third microprocessor unit (MPU3) 30 on. These MPUs 10 . 20 and 30 are microcomputers. The MPU can also act as one Processing device or processor device are called. The control devices 10 . 20 and 30 may be formed by microcomputers having a storage medium readable by a computer. The storage medium is a non-transitory storage medium that stores a program that is readable by the computer. The storage medium may be formed by a solid-state storage device or by a magnetic disk storage.
Das Programm veranlasst bei seiner Abarbeitung durch die Steuereinrichtung die Steuereinrichtung dazu, als Vorrichtungen bzw. Geräte zu fungieren, die in dieser Beschreibung beschrieben sind, und veranlasst die Steuereinrichtung bzw. Steuereinrichtungen bzw. Steuervorrichtung dazu, ein Steuerverfahren auszuführen, das in dieser Spezifikation beschrieben ist. Die Einrichtung bzw. das Gerät, das durch die Steuereinrichtung bereitgestellt wird, kann als ein funktionaler Block oder als ein Modul bezeichnet werden, der bzw. das eine vorbestimmte Funktion ausführt. Die erste MPU 10 berechnet eine Mehrzahl von Steuervariablen bzw. Steuergrößen für die Mehrzahl von Antriebseinrichtungen 4a und 4b. Die erste MPU 10 berechnet eine erste Steuervariable bzw. Steuergröße COM1, die das Verhalten des Fahrzeugs ändern kann, auf der Basis einer ersten Information, die eine Mehrzahl von Signalen S1 und S2 von einer Mehrzahl von Sensoren 2 und 3 enthält, die mindestens den Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor 2 umfassen. Die erste MPU 10 stellt ein Mittel bzw. eine Vorrichtung für die Berechnung der Steuervariablen bzw. Steuergröße für die Steuerung der Antriebseinrichtung 4 dar, um ein gewünschtes, fortschrittliches Steuerungsverhalten bereitzustellen, das durch das Steuersystem 1 ausgeführt bzw. bereitgestellt werden kann. Die erste MPU 10 weist ein prinzipielles Verarbeitungsmodul bzw. Haupt-Verarbeitungsmodul (PPCM) 11 für die Berechnung einer Mehrzahl von Steuervariablen bzw. Steuergrößen auf, die die erste Steuervariable COM1 umfassen. Die erste MPU 10 ist als eine prinzipielle Verarbeitungseinrichtung bzw. Haupt-Verarbeitungseinrichtung in dem Steuersystem 1 konfiguriert. Die erste Steuervariable COM1 veranschaulicht eine Ausgabe bzw. Abgabe der Antriebseinrichtung 4a, d. h. eine Motorausgangsleistung.The program, when executed by the controller, causes the controller to function as devices described in this specification, and causes the controller to execute a control method described in this specification , The device provided by the controller may be referred to as a functional block or a module that performs a predetermined function. The first MPU 10 calculates a plurality of control variables for the plurality of drive devices 4a and 4b , The first MPU 10 calculates a first control variable COM1 that can change the behavior of the vehicle based on first information including a plurality of signals S1 and S2 from a plurality of sensors 2 and 3 containing at least the demand input request sensor 2 include. The first MPU 10 represents a means or device for the calculation of the control variable or control variable for the control of the drive device 4 to provide a desired, advanced control behavior by the control system 1 can be executed or provided. The first MPU 10 has a Principal Processing Module (PPCM) 11 for the calculation of a plurality of control variables or control variables, which include the first control variable COM1. The first MPU 10 is as a principal processing means in the control system 1 configured. The first control variable COM1 illustrates an output of the drive device 4a ie an engine output.
Die erste Information enthält zumindest das Signal S1 von dem Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor 2. Weiterhin enthält die erste Information auch das andere Signal S2, das sich von dem Signal S1 von dem Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor 2 unterscheidet. Als ein Beispiel kann das Signal S2 des Sensors 3 einen Zustand der Ladung einer Batterie darstellen, die einen Teil der Antriebseinrichtung 4 bildet und die Energie für den Antrieb des Fahrzeugs liefert. Das prinzipielle bzw. Haupt-Verarbeitungsmodul 11 ist dazu ausgelegt, eine exakte und detaillierte Steuervariable für die Steuerung der Antriebseinrichtungen 4a und 4b in der gewünschten Kondition zu berechnen. Die erste Information kann eine Information enthalten, die für die Steuerung der Antriebseinrichtungen 4a und 4b in die gewünschte Kondition bzw. in den gewünschten Zustand erforderlich ist. Eine bzw. die erste MPU 10 gibt eine Mehrzahl von Steuervariablen, die die erste Steuervariable COM1 enthalten, an Verarbeitungseinheiten aus, die für die Steuerung der Antriebseinrichtungen 4a und 4b als Reaktion auf die Steuervariablen vorgesehen sind.The first information includes at least the signal S1 from the demand input sensor 2 , Furthermore, the first information also includes the other signal S2, which is different from the signal S1 from the demand input sensor 2 different. As an example, the signal S2 of the sensor 3 represent a state of charge of a battery, which is part of the drive means 4 forms and supplies the energy for the drive of the vehicle. The principal or main processing module 11 is designed to provide an accurate and detailed control variable for the control of drive equipment 4a and 4b in the desired condition. The first information may include information necessary for the control of the drive means 4a and 4b in the desired condition or in the desired state is required. One or the first MPU 10 outputs a plurality of control variables including the first control variable COM1 to processing units dedicated to the control of the drive means 4a and 4b provided in response to the control variables.
Die zweite MPU 20 steuert die Antriebseinrichtung 4 in Übereinstimmung mit der Steuervariablen COM1, die von der ersten MPU 10 zugeführt wird. Dies bedeutet also, dass die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 und die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 eine Beziehung gemäß einem Master (Meister) und einem Slave bzw. Diener herstellen. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 berechnet eine zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2, die das Verhalten des Fahrzeugs ändern kann, auf der Basis einer zweiten Information. Die zweite Information enthält das von dem Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor 2 stammende Signal S1. Jedoch enthält die zweite Information einen kleineren Umfang an Informationen als die erste Information. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 stellt ein Mittel zum Berechnen der Steuervariablen bzw. Regelgröße für die Steuerung der antreibenden Einrichtung bzw. Antriebseinrichtung 4 unter Verwendung einer vereinfachten Weise bereit. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 ist als eine Unter- bzw. Nebenverarbeitungseinrichtung in dem Steuersystem 1 konfiguriert. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 berechnet eine zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 auf der Basis der zweiten Information. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 weist ein Unter- bzw. Nebenverarbeitungsmodul (SPCM) 21 für die Berechnung einer Mehrzahl von Steuervariablen bzw. Regelgrößen einschließlich der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 auf. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 ist dazu konfiguriert, mindestens eine aus der Mehrzahl von Antriebseinrichtungen 4a und 4b zu steuern. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 ist dazu ausgelegt, die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 für die Antriebseinrichtung 4a zu berechnen, die die Antriebskraft bzw. Vortriebskraft für das Fahrzeug bereitstellt. Die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 zeigt einen Ausgang bzw. eine Ausgangsgröße der Antriebseinrichtung 4a an, nämlich die Ausgangsleistung des Motors. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 kann auch als eine Motorsteuereinrichtung bzw. Maschinensteuervorrichtung bezeichnet werden.The second MPU 20 controls the drive device 4 in accordance with the control variable COM1, that of the first MPU 10 is supplied. This means that the first microprocessor unit MPU 10 and the second microprocessor unit MPU 20 establish a relationship according to a master and a slave. The second microprocessor unit MPU 20 calculates a second control variable COM2 that can change the behavior of the vehicle based on a second information. The second information includes that from the demand input sensor 2 originating signal S1. However, the second information contains a smaller amount of information than the first information. The second microprocessor unit MPU 20 provides means for calculating the control variable for the control of the driving device 4 using a simplified way. The second microprocessor unit MPU 20 is as a sub processing device in the control system 1 configured. The second microprocessor unit MPU 20 calculates a second control variable COM2 on the basis of the second information. The second microprocessor unit MPU 20 has a sub-processing module (SPCM) 21 for the calculation of a plurality of control variables or controlled variables including the second control variable or controlled variable COM2. The second microprocessor unit MPU 20 is configured to at least one of the plurality of drive means 4a and 4b to control. The second microprocessor unit MPU 20 is designed to be the second control variable or control variable COM2 for the drive device 4a which provides the driving force for the vehicle. The second control variable or control variable COM2 shows an output or an output variable of the drive device 4a on, namely the output power of the engine. The second microprocessor unit MPU 20 may also be referred to as an engine control device.
Die zweite Information enthält zumindest das von dem Anforderungs- bzw. Bedarfseingabesensor 2 stammende Signal S1. Hierdurch enthält die zweite Information einen geringeren Umfang an Information als die erste Information. Die zweite Information kann eine Information sein, die auf einem Signal oder auf einer Mehrzahl von Signalen basiert. Die zweite Information weist geringere Mengen an Information als die erste Information aufgrund der Tatsache auf, dass sie eines oder mehrere Signale von den Sensoren, wie beispielsweise das Signal S2 von dem Sensor 3, das bzw. die in der ersten Information enthalten ist bzw. sind, nicht enthält. Dies bedeutet, dass die Anzahl von Sensorsignalen, die sich in der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 widerspiegeln, kleiner ist als die Anzahl der Sensorsignale, die sich in der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 widerspiegeln. Die zweite Information kann beispielsweise lediglich die notwendige minimale Information enthalten, die für die Berechnung der Steuervariablen bzw. Regelgröße benötigt wird. Eine größere Menge an Information als die Information, die sich in der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 widerspiegelt, ist in der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 widergespiegelt. Als ein Ergebnis dessen kann die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1, die eine gewünschte Steuerung ausführen kann, in der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 berechnet werden. Auf der anderen Seite kann die Verarbeitungslast in der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 verringert werden. The second information contains at least that of the demand input sensor 2 originating signal S1. As a result, the second information contains a smaller amount of information than the first information. The second information may be information based on one signal or on a plurality of signals. The second information has lower amounts of information than the first information due to the fact that it receives one or more signals from the sensors, such as the signal S2 from the sensor 3 that is included in the first information does not contain. This means that the number of sensor signals, which are reflected in the second control variable COM2, is smaller than the number of sensor signals, which are reflected in the first control variable or COM1. For example, the second information may only contain the necessary minimum information needed for calculating the control variable or controlled variable. A larger amount of information than the information reflected in the second control variable COM2 is reflected in the first control variable COM1. As a result, the first control variable COM1 that can perform a desired control can be stored in the first MPU 10 be calculated. On the other hand, the processing load in the second microprocessor unit MPU 20 be reduced.
Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 weist ein vergleichendes Modul bzw. Vergleichsmodul (SLCM) 22 auf, das in der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 gebildet ist. Das Vergleichsmodul 22 stellt eine Verarbeitung bereit, durch die bestimmt bzw. ermittelt wird, ob die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 als die Steuervariable bzw. Regelgröße für die Antriebseinrichtung 4 geeignet ist oder nicht. Das Vergleichsmodul 22 bestimmt bzw. ermittelt, ob sich die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 in einem vorbestimmten Toleranzbereich von der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 befindet.The second microprocessor unit MPU 20 has a comparative module or comparative module (SLCM) 22 in the second microprocessor unit MPU 20 is formed. The comparison module 22 provides processing by which to determine whether the first control variable COM1 is the control variable for the drive device 4 suitable or not. The comparison module 22 determines or determines whether the first control variable or controlled variable COM1 is within a predetermined tolerance range of the second control variable or controlled variable COM2.
Wenn bestimmt bzw. ermittelt wird, dass die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 außerhalb des Toleranzbereichs von der zweiten Steuervariablen bzw.If it is determined or determined that the first control variable or COM1 outside the tolerance range of the second control variable or
Regelgröße COM2 liegt, wird bzw. ist das Vergleichsmodul 22 dazu ausgelegt, eine Steuer- bzw. Regelgröße aus der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 und der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 auszuwählen. Das Vergleichsmodul 22 kann deshalb auch als ein Selektionsverarbeitungsmodul 22 bezeichnet werden. Das Vergleichsmodul 22 wählt eine Steuervariable bzw. Regelgröße aus der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 und der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 aus. Das Vergleichsmodul 22 wählt eine Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die eine Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs verringern kann, oder wählt eine, oder diejenige, Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die eine kleine Änderung hinsichtlich der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs hervorrufen kann.Controlled variable COM2 is, is or is the comparison module 22 designed to select a control variable from the first control variable or control variable COM1 and the second control variable or control variable COM2. The comparison module 22 can therefore also be used as a selection processing module 22 be designated. The comparison module 22 selects a control variable or controlled variable from the first control variable or control variable COM1 and the second control variable or control variable COM2. The comparison module 22 selects or selects a control variable that may reduce an amount of movement of the vehicle, or selects one or more controlled variables that may cause a small change in the amount of movement of the vehicle ,
Das Vergleichsmodul 22 kann die Steuervariable bzw. Regelgröße auswählen, die die Größe der Fahrzeugbewegung verringert. Eine Verringerung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs kann durch eine Verringerung der Antriebskraft oder durch eine Erhöhung der Bremskraft realisiert werden, und kann einer Verringerung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechen. Als Beispiel wählt das Vergleichsmodul 22 die Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die dazu führt, dass das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, und wählt nicht diejenige Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die dazu führt, dass das Fahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit fährt. Wenn beispielsweise das Fahrzeug verzögert wird, wählt das Vergleichsmodul 22 die Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die dazu führt, dass das Fahrzeug langsamer wird als bei der anderen, nicht ausgewählten Steuervariablen bzw. Regelgröße. Durch die Auswahl der Steuervariablen bzw. Regelgröße, die die Größe der Bewegung des Fahrzeugs verringert, ist es möglich, das Verhalten des Fahrzeugs auf eine gewünschte Seite bzw. in einen gewünschten Bereich als die Fahrbedingung bzw. den Fahrzustand des Fahrzeugs zu steuern.The comparison module 22 can select the control variable that reduces the amount of vehicle movement. A reduction in the amount of movement of the vehicle may be realized by a reduction in the driving force or by an increase in the braking force, and may correspond to a reduction in a speed of the vehicle. As an example, the comparison module chooses 22 the control variable that causes the vehicle to run at a low speed and does not select the control variable that causes the vehicle to travel at a high speed. For example, when the vehicle is decelerating, the comparison module selects 22 the control variable or rule variable, which causes the vehicle is slower than the other, unselected control variables or controlled variable. By selecting the control variable that reduces the amount of movement of the vehicle, it is possible to control the behavior of the vehicle to a desired side or a desired range as the driving condition of the vehicle.
Das Vergleichsmodul 22 kann dazu ausgelegt sein, die Steuervariable bzw. Regelgröße zu wählen, die eine kleinere Änderung bezüglich der Größe der Bewegung des Fahrzeugs als die andere Steuervariable bzw. Regelgröße hervorrufen kann. Als ein Beispiel wählt das Vergleichsmodul 22 bei der Verzögerung des Fahrzeugs diejenige Steuervariable bzw. Regelgröße aus, die eine allmähliche Verzögerung hervorruft, wobei sie dabei nicht diejenige Steuervariable wählt, die eine übermäßige plötzliche Verzögerung verursacht. Durch die Auswahl derjenigen Steuervariablen bzw. Regelgröße, die eine kleinere Änderung hinsichtlich der Größe der Bewegung des Fahrzeugs hervorruft, ist es möglich, das Verhalten des Fahrzeugs auf eine gewünschte Seite bzw. in einen gewünschten Bereich als die Fahrbedingung bzw. den Fahrzustand des Fahrzeugs zu steuern.The comparison module 22 may be configured to select the control variable that may cause a smaller change in the amount of movement of the vehicle than the other control variable. As an example, the comparison module chooses 22 in the deceleration of the vehicle, the control variable that causes a gradual deceleration, not choosing that control variable which causes excessive sudden deceleration. By selecting the control variable that causes a smaller change in the amount of movement of the vehicle, it is possible to adjust the behavior of the vehicle to a desired side or a desired range as the driving condition of the vehicle Taxes.
Es lässt sich also feststellen, dass das Vergleichsmodul 22 dazu ausgelegt ist, eine Steuervariable bzw. Regelgröße aus der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 und der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 derart auszuwählen, dass das Verhalten des Fahrzeugs auf eine stabilere Seite bzw. in einen stabileren Bereich gesteuert werden kann, indem die ausgewählte Steuervariable bzw. Regelgröße verwendet wird und nicht die andere Steuervariable bzw. Regelgröße herangezogen wird. Eine Stabilität des Verhaltens des Fahrzeugs lässt sich durch die Leichtigkeit der Änderung des Verhaltens des Fahrzeugs oder aufgrund einer Größe einer Änderung des Verhaltens des Fahrzeugs erkennen.It can therefore be stated that the comparison module 22 is adapted to select a control variable or variable from the first control variable COM1 and the second control variable COM2 such that the behavior of the vehicle can be controlled to a more stable side or to a more stable region by the selected control variable or control variable is used and not the other control variable or controlled variable is used. A stability of the behavior of the vehicle can be recognized by the ease of changing the behavior of the vehicle or by a magnitude of a change in the behavior of the vehicle.
Die Leichtigkeit der Änderung des Verhaltens des Fahrzeugs lässt sich beispielsweise unter Heranziehung bzw. Verwendung einer Größe der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs zeigen bzw. erkennen. Als ein Beispiel kann das Verhalten des Fahrzeugs innerhalb eines relativ breiteren Bereichs geändert werden, wenn die Menge bzw. Größe der Bewegung groß ist, d. h. wenn die Geschwindigkeit hoch ist. Das Verhalten des Fahrzeugs kann daher zu dieser Zeit leicht geändert werden, und es lässt sich feststellen bzw. anmerken, dass die Stabilität des Verhaltens des Fahrzeugs gering ist. Auf der anderen Seite kann das Verhalten des Fahrzeugs innerhalb eines relativ bzw. ziemlich engeren Bereichs geändert werden, wenn die Menge bzw. Größe der Bewegung klein ist, d. h. wenn die Geschwindigkeit niedrig ist. Zu dieser Zeit kann das Verhalten des Fahrzeugs daher nicht leicht geändert werden, und es lässt sich feststellen bzw. aussagen, dass die Stabilität des Verhaltens des Fahrzeugs hoch ist. In vielen Fällen kann das Verhalten des Fahrzeugs daher stabil dadurch gesteuert werden, dass diejenige Steuervariable bzw. Regelgröße ausgewählt wird, die die Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs verringern kann.The ease of changing the behavior of the vehicle can be demonstrated by, for example, using a magnitude of the amount of movement of the vehicle. As an example, the behavior of the vehicle may be changed within a relatively wider range if the amount of movement is large, i. H. when the speed is high. The behavior of the vehicle can therefore be easily changed at this time, and it can be noted that the stability of the behavior of the vehicle is low. On the other hand, the behavior of the vehicle can be changed within a relatively narrow range when the amount of movement is small, i. H. when the speed is low. Therefore, at this time, the behavior of the vehicle can not be easily changed, and it can be said that the stability of the behavior of the vehicle is high. Therefore, in many cases, the behavior of the vehicle can be stably controlled by selecting the control variable that can reduce the amount of movement of the vehicle.
Die Größe der Änderung hinsichtlich der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs lässt sich beispielsweise anhand der Menge bzw. Größe der Änderung hinsichtlich der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs zeigen. Als ein Beispiel kann das Verhalten des Fahrzeugs rasch geändert werden, wenn die Änderung der Menge der Bewegung bzw. die Größe der Bewegung groß ist, d. h., wenn ein beobachtetes Signal wie etwa ein Grad der Beschleunigung, ein Grad der Verzögerung und ein Grad der Lenkung groß ist. Zu dieser Zeit lässt sich daher feststellen bzw. aussagen, dass die Stabilität des Verhaltens des Fahrzeugs niedrig ist. Auf der anderen Seite kann das Verhalten des Fahrzeugs graduell bzw. allmählich geändert werden, wenn die Änderung der Menge bzw. Größe der Bewegung klein ist, d. h. wenn ein beobachtetes Signal wie etwa ein Grad bzw. Ausmaß der Beschleunigung, ein Grad bzw. Ausmaß der Verzögerung und ein Grad bzw. Ausmaß der Lenkung gering ist. Zu dieser Zeit lässt sich daher aussagen bzw. feststellen, dass die Stabilität des Verhaltens des Fahrzeugs hoch ist. In vielen Fällen kann das Verhalten des Fahrzeugs daher stabil dadurch gesteuert werden, dass diejenige Steuervariable ausgewählt wird, die lediglich eine kleine Änderung hinsichtlich der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs hervorruft.The magnitude of the change in the amount of movement of the vehicle can be shown by, for example, the amount of change in the amount of movement of the vehicle. As an example, the behavior of the vehicle can be changed quickly if the change in the amount of movement or the amount of movement is large, i. when an observed signal such as a degree of acceleration, a degree of deceleration, and a steering degree is large. At this time, therefore, it can be stated that the stability of the behavior of the vehicle is low. On the other hand, the behavior of the vehicle can be changed gradually when the change of the amount of movement is small, that is, when the change in the amount of movement is small. H. when an observed signal such as a degree of acceleration, a degree of deceleration and a degree of steering is small. At this time, therefore, it can be said that the stability of the behavior of the vehicle is high. In many cases, therefore, the behavior of the vehicle can be stably controlled by selecting the control variable that causes only a small change in the amount of movement of the vehicle.
Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 weist ein Steuermodul (CNTM) 23 auf. Das Steuermodul 23 steuert die Antriebseinrichtung bzw. Antriebsvorrichtung 4 auf der Basis der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1, wenn das Vergleichsmodul 22 bestimmt bzw. ermittelt, dass sich die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 in einem Toleranzbereich von der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 befindet. Das Steuermodul 23 steuert die Antriebseinrichtung 4 auf der Basis der Steuervariable bzw. Regelgröße, die das Verhalten des Fahrzeugs in eine stabile Seite bzw. einen stabilen Bereich steuert, wenn das Vergleichsmodul 22 bestimmt bzw. ermittelt, dass sich die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 außerhalb des Toleranzbereichs von der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 befindet. Dies bedeutet, dass das Steuermodul 23 den Steuermodus bzw. die Steuerbetriebsart für die Steuerung der Antriebseinrichtung 4 als Reaktion auf das Ergebnis der Bestimmung bzw. Ermittlung in dem Vergleichsmodul 22 auswählt und umschaltet. Während bzw. wenn die Sensoren 2 und 3 und die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 normal sind bzw. normal arbeiten, wird die Antriebseinrichtung 4 auf der Basis der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 gesteuert bzw. geregelt. Falls jedoch auf der anderen Seite eine Fehlfunktion bei mindestens einem Teil der Sensoren 2 und 3 und der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 auftritt, wird verhindert, dass das Verhalten des Fahrzeugs instabil wird. Als ein Ergebnis dessen kann das Verhalten des Fahrzeugs selbst dann stabil gesteuert werden, wenn eine Abnormalität auftritt, die für die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 relevant ist. Bei dieser Konfiguration sind das Vergleichsmodul 22 und das Steuermodul 23 in der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 vorbereitet bzw. bereitgestellt, die als eine abhängige Komponente in dem Steuersystem 1 vorgesehen ist. Selbst wenn eine Abnormalität in der hauptsächlichen ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 auftritt, kann das Verhalten des Fahrzeugs daher durch die abhängige zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 auf die stabile Seite bzw. in den stabilen Bereich gesteuert bzw. geregelt werden.The second microprocessor unit MPU 20 has a control module (CNTM) 23 on. The control module 23 controls the drive device or drive device 4 on the basis of the first control variable or controlled variable COM1, if the comparison module 22 determines or determines that the first control variable or controlled variable COM1 is within a tolerance range of the second control variable or controlled variable COM2. The control module 23 controls the drive device 4 on the basis of the control variable that controls the behavior of the vehicle into a stable side or a stable area when the comparison module 22 determines or determines that the first control variable or controlled variable COM1 is outside the tolerance range of the second control variable or controlled variable COM2. This means that the control module 23 the control mode or the control mode for the control of the drive device 4 in response to the result of the determination in the comparison module 22 selects and switches. While or when the sensors 2 and 3 and the first microprocessor unit MPU 10 are normal or work normally, the drive device 4 controlled on the basis of the first control variable or controlled variable COM1. If, on the other hand, there is a malfunction on at least part of the sensors 2 and 3 and the first microprocessor unit MPU 10 occurs, the behavior of the vehicle is prevented from becoming unstable. As a result, the behavior of the vehicle can be stably controlled even if an abnormality occurs to the first MPU 10 is relevant. In this configuration, the comparison module 22 and the control module 23 in the second microprocessor unit MPU 20 prepared as a dependent component in the control system 1 is provided. Even if an abnormality in the main first microprocessor unit MPU 10 occurs, the behavior of the vehicle can therefore by the dependent second microprocessor unit MPU 20 be controlled or regulated on the stable side or in the stable area.
Das Steuermodul 23 steuert die Antriebseinrichtung 4 auf der Basis der jeweils ausgewählten Steuervariablen bzw. Regelgröße, die durch das Vergleichsmodul 23 ausgewählt ist. In dem Vergleichsmodul 22 wird eine Steuervariable bzw. Regelgröße, die das Verhalten des Fahrzeugs in eine stabile Seite bzw. in einen stabilen Bereich steuern kann, anstelle der anderen Steuervariablen bzw. Regelgröße aus der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 und der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 ausgewählt. Die Antriebseinrichtung 4 wird dann auf der Basis der ausgewählten Steuervariablen bzw. Regelgröße gesteuert bzw. geregelt. Mit anderen Worten steuert das Steuermodul 22 die Antriebseinrichtung 4 auf der Basis von einer bzw. derjenigen der Steuervariablen bzw. Regelgrößen, die eine Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs verringern kann, oder die eine kleine Änderung hinsichtlich der Größe der Bewegung des Fahrzeugs verursacht, wenn das Vergleichsmodul 22 bestimmt bzw. ermittelt, dass sich die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 außerhalb des Toleranzbereichs TH befindet.The control module 23 controls the drive device 4 on the basis of the respectively selected control variable or controlled variable generated by the comparison module 23 is selected. In the comparison module 22 For example, a control variable that can control the behavior of the vehicle in a stable side or in a stable region is selected instead of the other control variable from the first control variable COM1 and the second control variable or control variable COM2. The drive device 4 is then controlled on the basis of the selected control variable or controlled variable. In other words, the control module controls 22 the drive device 4 on the basis of one or more of the control variables that may reduce an amount of movement of the vehicle or that causes a small change in the amount of movement of the vehicle when the comparison module 22 determines or determines that the first control variable or controlled variable COM1 is outside the tolerance range TH.
Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 weist ein Einstellmodul (PSTM) 24 für die Einstellung bzw. Festlegung des Toleranzbereichs TH auf. Das Einstellmodul 24 baut bzw. legt den Toleranzbereich TH derart auf bzw. fest, dass der Toleranzbereich TH verringert wird, wenn ein Index für die Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs groß wird. Der Index für die Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs kann durch einen Index, der die Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs anzeigt, einen Index, der eine Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs anzeigt, oder durch einen Index bereitgestellt werden, der die Leichtigkeit der Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs anzeigt.The second microprocessor unit MPU 20 has an adjustment module (PSTM) 24 for setting or setting the tolerance range TH. The adjustment module 24 establishes or sets the tolerance range TH so that the tolerance range TH is decreased when an index for changing the amount of movement of the vehicle becomes large. The index for the change in the amount of movement of the vehicle may be provided by an index indicating the amount of movement of the vehicle, an index indicating a change in the amount of movement of the vehicle, or an index indicates the ease of changing the amount of movement of the vehicle.
Als ein Beispiel kann ein Geschwindigkeitsindex bzw. eine Geschwindigkeitsangabe, der bzw. die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs direkt oder indirekt anzeigt, die die Größe der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs veranschaulicht bzw. angibt, als der Index bzw. das Maß für die Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs herangezogen bzw. verwendet werden. Es kann festgestellt bzw. ausgesagt werden, dass die erste und die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 und COM2, die die Ausgangsleistung des Motors veranschaulichen bzw. anzeigen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs veranschaulichen bzw. wiedergeben. Das Einstellmodul 24 baut den Toleranzbereich TH derart auf bzw. legt diesen derart fest, dass der Toleranzbereich TH verringert wird, wenn sich die Geschwindigkeit erhöht. Es lässt sich also sagen bzw. feststellen, dass das Einstellmodul 24 den Toleranzbereich TH derart einstellt bzw. festlegt, dass der Toleranzbereich TH klein bzw. kleiner wird, wenn sich die Größe der Bewegung des Fahrzeugs, die durch die Steuervariable bzw. Regelgröße realisiert bzw. hervorgerufen wird, groß ist bzw. größer wird. Die Größe der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs kann auch die Leichtigkeit der Änderung der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs zeigen bzw. wiedergeben. Als ein Beispiel ist bzw. wird der variable Bereich der Geschwindigkeit verbreitert, wenn sich die Geschwindigkeit erhöht, bzw. es erweitert sich der variable Bereich der Geschwindigkeit mit zunehmender Geschwindigkeit. Daher kann auch die Geschwindigkeit bzw. Drehzahl für sich allein als der Index für die Änderung der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs eingesetzt werden. Bei einer anderen Variation bzw. Ausführungsform kann ein Beschleunigungs- oder Verzögerungsindex, der eine Beschleunigung oder eine Verzögerung direkt oder indirekt anzeigt, als der Index für die Änderung der Menge bzw. Größe der Bewegung des Fahrzeugs verwendet werden. Als ein Beispiel kann der Toleranzbereich TH in einem Fall, bei dem die Bremseinrichtung durch die erste und die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 und COM2 gesteuert wird, so festgelegt sein bzw. werden, dass der Toleranzbereich TH verringert ist bzw. verringert wird, wenn sich die Bremskraft vergrößert, d. h. wenn sich die Verzögerung erhöht. Es kann daher ausgesagt bzw. festgestellt werden, dass der Index für die Änderung der Größe der Bewegung des Fahrzeugs einen Grad bzw. ein Maß der Erwünschtheit als die Fahrbedingung bzw. den Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigt bzw. wiedergibt. Von diesem Gesichtspunkt aus gesehen lässt sich aussagen bzw. feststellen, dass der Toleranzbereich TH so festgelegt ist bzw. wird, dass der Toleranzbereich TH verringert ist bzw. wird, wenn die Fahrbedingung bzw. der Fahrtzustand weniger erwünscht, bzw. unerwünschter, wird.As an example, a speed index indicative of a speed of the vehicle directly or indirectly, which indicates the magnitude of the amount of movement of the vehicle, may be used as the index for the vehicle Change the size of the movement of the vehicle used or used. It can be stated that the first and second control variables COM1 and COM2, which respectively illustrate the output power of the engine, illustrate the speed of the vehicle. The adjustment module 24 builds or sets the tolerance range TH in such a way that the tolerance range TH is reduced as the speed increases. It can therefore say or determine that the adjustment module 24 Sets the tolerance range TH such that the tolerance range TH becomes small as the magnitude of the movement of the vehicle realized by the control variable increases or becomes larger. The magnitude of the amount of movement of the vehicle may also reflect the ease of changing the amount of movement of the vehicle. As an example, the variable range of the speed is broadened as the speed increases, and the variable range of the speed expands as the speed increases. Therefore, the speed alone can be used as the index for changing the amount of movement of the vehicle. In another variation or embodiment, an acceleration or deceleration index indicative of acceleration or deceleration, directly or indirectly, may be used as the index of change in the amount of movement of the vehicle. As an example, in a case where the braking means is controlled by the first and second control variables COM1 and COM2, the tolerance range TH may be set such that the tolerance range TH is decreased or decreased, respectively the braking force increases, ie when the delay increases. Therefore, it can be said that the index of change in the amount of movement of the vehicle indicates a degree of desirability as the driving condition of the vehicle. From this point of view, it can be stated that the tolerance range TH is set so that the tolerance range TH is reduced when the driving condition becomes less desirable or undesirable.
Genauer gesagt, legt das Einstellmodul 24 den Toleranzbereich TH entsprechend bzw. in Abhängigkeit von der Größe der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 fest, wie dies in 2 veranschaulicht ist. In einem Fall, bei dem die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 die Größe der Antriebskraft des Fahrzeugs zeigt bzw. angibt, ist bzw. wird der Toleranzbereich TH in einer umgekehrt proportionalen Weise bzw. Beziehung zu der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 festgelegt. Dies bedeutet, dass der Toleranzbereich TH klein bzw. eng festgelegt wird, wenn die Antriebskraft für die Beschleunigung des Fahrzeugs groß wird, indem die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 vergrößert wird. In einem Fall, bei dem die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 die Größe der Bremskraft des Fahrzeugs zeigt bzw. wiedergibt, ist bzw. wird der Toleranzbereich TH in einer umgekehrt proportionalen Weise bzw. Beziehung zu der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 festgelegt. Dies bedeutet, dass der Toleranzbereich TH klein bzw. kleiner festgelegt wird, wenn die Bremskraft für die Verzögerung des Fahrzeugs groß bzw. größer wird, indem die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 erhöht, d. h. vergrößert wird. Der Toleranzbereich TH kann so festgelegt sein oder werden, dass er mindestens eine von einer vorbestimmten oberen Grenze und einer vorbestimmten unteren Grenze aufweist. In Übereinstimmung mit dieser Konfiguration kann ein variabler Toleranzbereich aufgebaut bzw. festgelegt werden. Wenn der Toleranzbereich kleiner festgelegt wird, wird die Auswahlverarbeitung für die Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs auf die stabile Seite bzw. in den stabilen Bereich noch leichter ausgeführt.Specifically, sets the adjustment module 24 the tolerance range TH according to or depending on the size of the first control variable or control variable COM1, as in 2 is illustrated. In a case where the first control variable COM1 indicates the magnitude of the driving force of the vehicle, the tolerance range TH is set in an inversely proportional manner with respect to the first control variable COM1. That is, the tolerance range TH is made narrow when the driving force for the acceleration of the vehicle becomes large by increasing the first control variable COM1. In a case where the first control variable COM1 displays the magnitude of the braking force of the vehicle, the tolerance range TH is set in an inversely proportional manner with respect to the first control variable COM1. This means that the tolerance range TH is set to be smaller or smaller as the braking force for the deceleration of the vehicle becomes large or larger by increasing the first control variable COM1, that is, increasing it. The tolerance range TH may be set to be at least one of a predetermined upper limit and a predetermined lower limit. In accordance with this configuration, a variable tolerance range can be established. If the tolerance range is set smaller, the selection processing for controlling the behavior of the Vehicle on the stable side or in the stable area made even lighter.
Das Steuersystem 1 weist eine dritte Mikroprozessoreinheit (MPU3) 30 auf, die die eine andere aus der Mehrzahl von Antriebseinrichtungen 4a und 4b auf der Basis der Steuervariablen bzw. Regelgröße steuert, die von der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 zugeführt wird. Die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30 ist derart konfiguriert bzw. ausgelegt, dass sie eine Steuervariable bzw. Regelgröße für die Antriebseinrichtung 4b berechnet, die die Antriebskraft des Fahrzeugs bzw. für das Fahrzeug bereitstellt. Die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30 kann auch als eine Steuereinrichtung für eine drehbare elektrische Maschine bzw. einen Elektromotor bezeichnet werden. Die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30 kann dazu konfiguriert bzw. ausgelegt sein, eine Steuervariable bzw. Regelgröße für eine Antriebseinrichtung zu berechnen, die die Bremskraft des Fahrzeugs bereitstellt. Bei dieser Konfiguration ist es möglich, die Bremskraft, die auf das Rad ausgeübt wird, in einer stabilen Weise zu steuern. Die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30 kann auch als eine Steuereinrichtung für die Bremseinrichtung bezeichnet werden. Die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30 kann die gleichen oder ähnliche Komponenten in der zweiten bzw. wie die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 aufweisen. Bei dieser Konfiguration ist ein System bereitgestellt, das die Mehrzahl von Antriebseinrichtungen 4a und 4b in der Antriebsvorrichtung 4 kollektiv durch die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 steuert. Das Verhalten des Fahrzeugs kann daher auf eine stabile Seite bzw. in einen stabilen Bereich gesteuert werden.The tax system 1 has a third microprocessor unit (MPU3) 30 on, which is the other one of the majority of propulsion devices 4a and 4b on the basis of the control variable or control variable, which from the first microprocessor unit MPU 10 is supplied. The third microprocessor unit MPU 30 is configured to be a control variable for the drive device 4b calculated, which provides the driving force of the vehicle or for the vehicle. The third microprocessor unit MPU 30 may also be referred to as a control device for a rotary electric machine or an electric motor. The third microprocessor unit MPU 30 may be configured to calculate a control variable for a drive device that provides the braking force of the vehicle. With this configuration, it is possible to control the braking force applied to the wheel in a stable manner. The third microprocessor unit MPU 30 may also be referred to as a control device for the braking device. The third microprocessor unit MPU 30 may be the same or similar components in the second or as the second microprocessor unit MPU 20 exhibit. In this configuration, a system is provided that includes the plurality of drive devices 4a and 4b in the drive device 4 collectively by the first microprocessor unit MPU 10 controls. The behavior of the vehicle can therefore be controlled to a stable side or to a stable region.
Unter Bezugnahme auf 3 führt die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 eine dargestellte Verarbeitung 150 wiederholt aus. Bei einem Schritt 151 werden die Signale S1 und S2 der Sensoren 2 und 3 sowie S2 eingegeben. Hierbei entsprechen die Signale S1 und S2 der ersten Information. Bei einem Schritt 152 wird eine Operationsverarbeitung bzw. Rechenverarbeitung „fmain(S1, S2)” für die Berechnung der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 ausgeführt. Bei einem Schritt 153 wird die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 zu der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 übertragen.With reference to 3 leads the first microprocessor unit MPU 10 an illustrated processing 150 repeatedly. At one step 151 become the signals S1 and S2 of the sensors 2 and 3 and S2 entered. Here, the signals S1 and S2 correspond to the first information. At one step 152 is an operation processing or arithmetic processing "fmain (S1, S2)" for the calculation of the first control variable or controlled variable COM1 executed. At one step 153 becomes the first control variable COM1 to the second microprocessor unit MPU 20 transfer.
Es wird nun auf 4 Bezug genommen. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 führt die dargestellte Verarbeitung 160 wiederholt durch. Bei einem Schritt 161 wird lediglich das Signal S1 des Sensors 2 eingegeben. Hierbei entspricht das Signal S1 der zweiten Information. Bei einem Schritt 162 wird eine Operationsverarbeitung bzw. Rechenverarbeitung „fsub(S1)” für die Berechnung der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 durchgeführt. Die Operationsverarbeitung bei dem Schritt 152 ist eine Operationsverarbeitung bzw. Rechenverarbeitung für die Bereitstellung des gewünschten Steuer- bzw. Regelverhaltens, das durch das Steuersystem 1 ausgeführt bzw. bereitgestellt werden kann. Auf der anderen Seite stellt die Operations- bzw. Rechenverarbeitung in dem Schritt 162 eine Operationsverarbeitung bzw. Rechenverarbeitung für die Bestimmung bzw. Ermittlung eines Geeignetseins einer Steueranforderung bzw. Steuerungsanforderung dar, die durch den Schritt 152 vorgesehen bzw. bereitgestellt ist. Die Operationsverarbeitung in dem Schritt 162 stellt eine vereinfachte Operationsverarbeitung bzw. Rechenverarbeitung im Vergleich mit der Operations- bzw. Rechenverarbeitung in dem Schritt 152 dar. Die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 wird als eine Steuervariable bzw. Regelgröße berechnet, die die Anforderung bzw. den Wunsch seitens des Benutzers zumindest reflektiert, d. h. widerspiegelt. Allerdings spiegelt die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 zumindest einen Teil der Information, die in der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 widergespiegelt bzw. berücksichtigt ist, nicht wider. Bei einem Schritt 163 wird die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 empfangen, die von der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 übertragen bzw. zugeführt wird.It will be up now 4 Referenced. The second microprocessor unit MPU 20 performs the illustrated processing 160 repeated through. At one step 161 only the signal S1 of the sensor 2 entered. Here, the signal S1 corresponds to the second information. At one step 162 For example, an operation processing or calculation processing "fsub (S1)" is performed for the calculation of the second control variable COM2. The operation processing at the step 152 is an operation processing for providing the desired control behavior by the control system 1 can be executed or provided. On the other hand, the operation or arithmetic processing in the step 162 an operation processing for the determination of a suitability of a control request made by the step 152 is provided or provided. The operation processing in the step 162 provides a simplified operation processing in comparison with the operation processing in the step 152 The second control variable COM2 is calculated as a control variable or control variable which at least reflects, ie reflects, the request or the wish on the part of the user. However, the second control variable COM2 does not reflect at least part of the information that is reflected or taken into account in the first control variable COM1. At one step 163 the first control variable COM1 received from the first microprocessor unit MPU 10 is transmitted or supplied.
Ein Schritt 164 stellt das Vergleichsmodul 22 bereit. Das Vergleichsmodul 22 kann mindestens einen von einem Schritt 166 und einem Schritt 167 enthalten. Bei einem Schritt 165 wird bestimmt bzw. ermittelt, ob die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 gleich groß wie die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 ist oder nicht. In einem Fall mit COM1 = COM2 (COM1 ist gleich wie COM2), schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt 169 weiter. In dem Fall mit COM1 ≠ COM2 (COM1 ist nicht gleich, bzw. gleich groß wie, COM2), schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt 166 weiter. Bei dem Schritt 166 wird bestimmt bzw. ermittelt, ob der absolute Wert einer Differenz zwischen der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 und der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2, |COM1 – COM2|, in dem vorbestimmten Toleranzbereich TH liegt oder ob sie außerhalb des Toleranzbereichs TH liegt. Der Toleranzbereich TH ist hierbei auf der Basis der Setzcharakteristik bzw. Einstellcharakteristik aufgebaut bzw. festgelegt, die in 2 dargestellt ist. In einem Fall, bei dem |COM1 – COM2| < TH ist (|COM1 – COM2| ist kleiner als TH), schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt 169 weiter. In einem Fall, bei dem |COM1 – COM2| > = TH ist (|COM1 – COM2| ist gleich groß wie oder größer als TH), schreitet die Verarbeitung zu einem Schritt 167 weiter. Bei dem Schritt 167 wird eine aus den Steuervariablen bzw. Regelgrößen, nämlich diejenige, die das Verhalten des Fahrzeugs auf eine stabile Seite bzw. in einen stabilen Bereich steuern kann, ausgewählt, indem die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 und die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 verglichen werden. Hierbei geben die Steuervariablen bzw. Regelgrößen COM1 und COM2 die Antriebskraft des Fahrzeugs an bzw. veranschaulichen diese. Es wird daher von den Steuervariablen bzw. Regelgrößen COM1 und COM2 eine kleinere, d. h. die jeweils kleinere, ausgewählt. Als ein Ergebnis dessen wird die Steuervariable bzw. Regelgröße ausgewählt, die eine kleinere Antriebskraft zeigt bzw. bereitstellt. In einem Fall, bei dem COM1 > COM2 ist (COM1 ist größer als COM2), schreitet die Verarbeitung bzw. der Ablauf zu einem Schritt 170 weiter. In einem Fall, bei dem COM1 = < COM2 ist (COM1 ist gleich groß wie oder kleiner als COM2), schreitet die Verarbeitung bzw. der Ablauf zu einem Schritt 169 weiter.A step 164 represents the comparison module 22 ready. The comparison module 22 can be at least one step 166 and one step 167 contain. At one step 165 is determined or determined whether the first control variable or control variable COM1 is the same size as the second control variable or controlled variable COM2 or not. In a case with COM1 = COM2 (COM1 is the same as COM2), the processing goes to a step 169 further. In the case with COM1 ≠ COM2 (COM1 is not the same or the same size as, COM2), the processing moves to a step 166 further. At the step 166 is determined or determined whether the absolute value of a difference between the first control variable or controlled variable COM1 and the second control variable or controlled variable COM2, | COM1 - COM2 |, in the predetermined tolerance range TH or is outside the tolerance range TH. The tolerance range TH is in this case based on the set characteristic or setting characteristic or defined, the in 2 is shown. In a case where | COM1 - COM2 | <TH is (| COM1 - COM2 | is smaller than TH), the processing goes to a step 169 further. In a case where | COM1 - COM2 | > = TH is (| COM1 - COM2 | is equal to or greater than TH), processing moves to a step 167 further. At the step 167 For example, one of the control variables, namely the one that can control the behavior of the vehicle to a stable side or a stable region, is selected by comparing the first control variable COM1 and the second control variable COM2 , Here are the control variables or control variables COM1 and COM2 on the driving force of the vehicle or illustrate this. Therefore, a smaller one, ie the smaller one, is selected by the control variables or controlled variables COM1 and COM2. As a result, the control variable that provides a smaller driving force is selected. In a case where COM1> COM2 (COM1 is larger than COM2), the processing or the flow goes to a step 170 further. In a case where COM1 = <COM2 (COM1 is equal to or smaller than COM2), the processing proceeds to a step 169 further.
Ein Schritt 168 stellt das Steuermodul 23 bereit bzw. bildet dieses. Bei dem Schritt 169 wird die Antriebseinrichtung 4 unter Verwendung der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 gesteuert. Bei einem Schritt 170 wird die Antriebseinrichtung 4 unter Verwendung der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 gesteuert.A step 168 puts the control module 23 ready or make this. At the step 169 becomes the drive device 4 controlled using the first control variable or controlled variable COM1. At one step 170 becomes the drive device 4 controlled using the second control variable or controlled variable COM2.
Wenn, als ein Beispiel, die restliche Menge bzw. Restladung der Batterie niedrig ist, steuert die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 die Antriebseinrichtung EG 4a zur Vergrößerung der Ausgangsleistung des Motors, um hierdurch die Batterie zu laden, indem der Motor – Generator MG 4b durch die Antriebseinrichtung 4a angetrieben wird. Zu dieser Zeit berechnet die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 auf der Basis lediglich der von dem Benutzer stammenden Anforderung. Das Ergebnis lautet daher COM1 > COM2 (COM1 ist größer als COM2). Allerdings steuert die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 in einem Fall, bei dem |COM1 – COM2| < TH ist (|COM1 – COM2| ist kleiner als TH), die Antriebsvorrichtung 4a auf der Basis der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1. Wenn die restliche Menge bzw. Ladung der Batterie hoch ist, steuert die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 die Antriebseinrichtung EG 4a zur Unterdrückung der Ausgangsleistung des Motors. Zusätzlich steuert die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 den Motor – Generator MG 4b zum Antreiben des Rads 5, um hierdurch eine gewisse Menge an Antriebskraft bereitzustellen, die Mängel bezüglich der Antriebskraft wiedergewinnen bzw. kompensieren kann, die durch das Unterdrücken der Ausgangsleistung hervorgerufen werden. Zu diesem Zeitpunkt berechnet die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 die zweite Steuervariable bzw. Regelgröße COM2 auf der Basis lediglich der von dem Benutzer stammenden Anforderung. Das Ergebnis lautet daher COM1 < COM2 (COM1 ist kleiner als COM2). Allerdings steuert die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 in einem Fall, bei dem |COM1 – COM2| < TH ist (|COM1 – COM2| ist kleiner als TH), die Antriebseinrichtung EG 4a auf der Basis der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1. In einem Fall, bei dem eine Abnormalität bzw. ein Fehler in der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 auftritt, wird die Antriebseinrichtung EG 4a auf der Basis der Steuervariablen bzw. Regelgröße, die jeweils kleiner ist, gesteuert, und zwar selbst dann, wenn die Situation erreicht wird, dass |COM1 – COM2| > TH wird.As an example, if the remaining amount of the battery is low, the first microprocessor unit controls MPU 10 the drive device EG 4a to increase the output power of the motor to thereby charge the battery by the motor generator MG 4b by the drive device 4a is driven. At this time, the second microprocessor unit calculates MPU 20 the second control variable COM2 on the basis of only the request originating from the user. The result is therefore COM1> COM2 (COM1 is greater than COM2). However, the second microprocessor unit controls MPU 20 in a case where | COM1 - COM2 | <TH is (| COM1 - COM2 | is smaller than TH), the drive device 4a on the basis of the first control variable or controlled variable COM1. When the remaining amount or charge of the battery is high, the first microprocessor unit controls MPU 10 the drive device EG 4a to suppress the output power of the motor. In addition, the first microprocessor unit controls MPU 10 the motor generator MG 4b to drive the wheel 5 to thereby provide a certain amount of driving force that can recover or compensate for shortcomings in the driving force caused by the suppression of the output. At this time, the second microprocessor unit calculates MPU 20 the second control variable COM2 on the basis of only the request originating from the user. The result is therefore COM1 <COM2 (COM1 is smaller than COM2). However, the second microprocessor unit controls MPU 20 in a case where | COM1 - COM2 | <TH is (| COM1 - COM2 | is smaller than TH), the drive device EG 4a on the basis of the first control variable or controlled variable COM1. In a case where an abnormality in the first microprocessor unit MPU 10 occurs, the drive device is EG 4a is controlled on the basis of the control variable, whichever is smaller, even if the situation is reached that | COM1 - COM2 | > TH becomes.
(Zweites Ausführungsbeispiel)Second Embodiment
Bei dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist die Mehrzahl von Verarbeitungseinheiten 10, 20 und 30 innerhalb eines einzelnen Schaltungsgehäuses bzw. -bausteins, d. h. der elektronischen Steuereinheit ECU 6 ausgebildet. Alternativ kann das Steuersystem 1 mit einer Mehrzahl von Schaltungsgehäusen bzw. -bausteinen versehen sein, in denen bzw. auf die die Verarbeitungseinheiten 10, 20 und 30 verteilt sind. Unter Bezugnahme auf 5 weist das Steuersystem 1 eine erste elektronische Steuereinheit (ECU1) 206, eine zweite elektronische Steuereinheit (ECU2) 207 und eine dritte elektronische Steuereinheit (ECU3) 208 auf. Die erste elektronische Steuereinheit ECU 206 weist die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 auf. Die zweite elektronische Steuereinheit ECU 207 weist die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 auf. Die dritte elektronische Steuereinheit ECU 208 enthält die dritte Mikroprozessoreinheit MPU 30. Weiterhin ist eine Kommunikationseinrichtung 209 vorgesehen, die die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 von der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 empfängt und zu der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 überträgt, zwischen der ersten elektronischen Steuereinheit ECU 206 und der zweiten elektronischen Steuereinheit 207 vorgesehen. Die Kommunikationseinrichtung 209 kann ein Kommunikationskabel, das an dem Fahrzeug angeordnet ist, und Übertragungs- bzw. Datensende- und -empfangseinrichtungen aufweisen, die eine Datenkommunikation über das Kommunikationskabel ausführen. Die Kommunikationseinrichtung 209 kann beispielsweise für ein lokales Netwerk LAN für Fahrzeuge vorgesehen bzw. durch dieses gebildet sein. In Übereinstimmung mit dieser Anordnung kann die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 von der ersten Mikroprozessoreinheit MPU 10 zu der zweiten Mikroprozessoreinheit MPU 20 übertragen werden, und es kann die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 empfangen und verwenden.In the foregoing embodiment, the plurality of processing units 10 . 20 and 30 within a single circuit package, ie the electronic control unit ECU 6 educated. Alternatively, the control system 1 be provided with a plurality of circuit packages or building blocks, in which or on the processing units 10 . 20 and 30 are distributed. With reference to 5 has the tax system 1 a first electronic control unit (ECU1) 206 , a second electronic control unit (ECU2) 207 and a third electronic control unit (ECU3) 208 on. The first electronic control unit ECU 206 has the first microprocessor unit MPU 10 on. The second electronic control unit ECU 207 has the second microprocessor unit MPU 20 on. The third electronic control unit ECU 208 contains the third microprocessor unit MPU 30 , Furthermore, a communication device 209 provided, the first control variable or controlled variable COM1 from the first microprocessor unit MPU 10 receives and to the second microprocessor unit MPU 20 transfers between the first electronic control unit ECU 206 and the second electronic control unit 207 intended. The communication device 209 For example, a communication cable disposed on the vehicle and data transmission and reception devices that perform data communication via the communication cable. The communication device 209 can for example be provided for a local network LAN for vehicles or formed by this. In accordance with this arrangement, the first control variable COM1 from the first microprocessor unit MPU 10 to the second microprocessor unit MPU 20 can be transmitted, and it may be the second microprocessor unit MPU 20 receive and use the first control variable or control variable COM1.
(Weitere Ausführungsbeispiele)(Further embodiments)
Die bevorzugten Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Offenbarung sind beschrieben worden. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt, und es können die vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiele in vielfacher Weise modifiziert werden, ohne von dem Gehalt und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Die Konfiguration gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen stellt lediglich Beispiele dar. Die Offenbarung ist in ihren breiteren Merkmalen daher nicht auf die spezifischen Details, repräsentativen Vorrichtungen und veranschaulichenden Beispiele beschränkt, die gezeigt und beschrieben sind. Das Ausmaß der vorliegenden Offenbarung ist durch den Umfang der Ansprüche veranschaulicht und enthält des weiteren die Änderungen, die gleichbedeutend wie der Bereich des Umfangs des Anspruchs sind und innerhalb desselben liegen.The preferred embodiments according to the present disclosure have been described. However, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and the above-described embodiments may be modified in many ways without departing from the spirit and scope of the disclosure. The configuration according to the above-described Embodiments are merely examples. The disclosure in its broader features is therefore not limited to the specific details, representative apparatus, and illustrative examples shown and described. The scope of the present disclosure is indicated by the scope of the claims and further includes the changes which are construed as being within and within the scope of the claims.
Als ein Beispiel können Einrichtungen und Funktionen, die durch die Steuereinrichtung bereitgestellt werden, lediglich durch Software, lediglich durch Hardware, oder durch eine Kombination hieraus bereitgestellt werden. Als ein Beispiel kann die Steuereinrichtung durch eine analoge Schaltung gebildet sein.As an example, devices and functions provided by the controller may be provided only by software, hardware only, or a combination thereof. As an example, the controller may be constituted by an analog circuit.
Bei den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen stellt die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 das Unter- bzw. Nebenverarbeitungsmodul 21, das Vergleichsmodul 22 und das Steuermodul 23 bereit. Alternativ können die gleichen oder gleichartige Module in der dritten Mikroprozessoreinheit MPU 30 vorgesehen sein.In the embodiments described above, the second microprocessor unit MPU 20 the sub and / or secondary processing module 21 , the comparison module 22 and the control module 23 ready. Alternatively, the same or similar modules in the third microprocessor unit MPU 30 be provided.
Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen ist der Accelerator bzw. das Beschleunigungspedal als der Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor veranschaulicht. Alternativ kann eine Einstelleinrichtung, die eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs aufbaut bzw. festlegt, als der Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor verwendet werden. In diesem Fall kann die Fahrzeugverhalten-Steuervorrichtung 1 eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung des Fahrzeugs bereitstellen, die als eine Fahrgeschwindigkeitssteuerung bzw. als Tempomat („Cruise”) Steuerung bezeichnet werden kann. Alternativ kann ein Bremspedal als der Bedarfs- bzw. Anforderungseingabesensor eingesetzt bzw. verwendet werden. In diesem Fall ist die Antriebseinrichtung 4 eine Bremseinrichtung, die die Bremskraft auf das Rad 5 ausübt, und es kann die erste Mikroprozessoreinheit MPU 10 die erste Steuervariable bzw. Regelgröße COM1 entsprechend der Bremskraft berechnen, und es kann die zweite Mikroprozessoreinheit MPU 20 dazu ausgelegt sein, die Bremseinrichtung in Übereinstimmung mit der ersten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM1 oder der zweiten Steuervariablen bzw. Regelgröße COM2 zu steuern.In the above-described embodiments, the accelerator is illustrated as the demand input sensor. Alternatively, an adjusting device that establishes a traveling speed of the vehicle may be used as the demand input sensor. In this case, the vehicle behavior control device may 1 provide a cruise control device of the vehicle, which may be referred to as a cruise control or cruise control. Alternatively, a brake pedal may be used as the demand input sensor. In this case, the drive device 4 a braking device that controls the braking force on the wheel 5 and it may be the first microprocessor unit MPU 10 calculate the first control variable COM1 according to the braking force, and it may be the second microprocessor unit MPU 20 be designed to control the braking device in accordance with the first control variable or control variable COM1 or the second control variable or controlled variable COM2.
Auch wenn die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf Ausführungsbeispiele derselben beschrieben worden ist, versteht es sich, dass die Offenbarung nicht auf die Ausführungsbeispiele und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung zielt darauf ab, verschiedene bzw. vielfältige Modifikationen und äquivalente Anordnungen abzudecken. Zusätzlich liegen auch weitere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder lediglich ein einzelnes Element enthalten, innerhalb des Gehalts und Umfangs der vorliegenden Offenbarung, auch wenn die verschiedenartigen Kombinationen und Konfigurationen bevorzugt sind.Although the present disclosure has been described with reference to embodiments thereof, it should be understood that the disclosure is not limited to the embodiments and constructions. The present disclosure aims to cover various modifications and equivalent arrangements. In addition, other combinations and configurations that include more, less or only a single element are within the spirit and scope of the present disclosure, although the various combinations and configurations are preferred.
Die erste Mikroprozessoreinheit MPU (10) berechnet also eine erste Steuervariable (COM1) auf der Basis einer ersten Information einschließlich einer Mehrzahl von Signalen, die von einer Mehrzahl von Sensoren (2, 3) stammen. Eine zweite Mikroprozessoreinheit MPU (20) berechnet eine zweite Steuervariable (COM2), die das Verhalten des Fahrzeugs ändern kann, auf der Basis einer zweiten Information, die einen geringeren Umfang an Informationen als die erste Information enthält. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU (20) steuert eine Antriebseinrichtung (4) auf der Basis der ersten Steuervariablen (COM1), wenn die erste Steuervariable in einem Toleranzbereich (TH) von der zweiten Steuervariablen liegt. Wenn die erste Steuervariable außerhalb des Toleranzbereichs liegt, wählt die zweite Mikroprozessoreinheit MPU (20) diejenige Steuervariable aus, die eine Größe der Bewegung des Fahrzeugs verringern kann, oder die eine kleine Änderung hinsichtlich der Größe der Bewegung des Fahrzeugs hervorrufen kann. Die zweite Mikroprozessoreinheit MPU (20) steuert die Antriebseinrichtung (4) auf der Basis der ausgewählten Steuervariablen.The first microprocessor unit MPU ( 10 ) thus calculates a first control variable (COM1) on the basis of first information including a plurality of signals received from a plurality of sensors ( 2 . 3 ) come. A second microprocessor unit MPU ( 20 ) calculates a second control variable (COM2) that can change the behavior of the vehicle based on second information containing a smaller amount of information than the first information. The second microprocessor unit MPU ( 20 ) controls a drive device ( 4 ) based on the first control variable (COM1) when the first control variable is within a tolerance range (TH) of the second control variable. If the first control variable is out of tolerance, the second microprocessor unit selects MPU ( 20 ), which may reduce a magnitude of the movement of the vehicle, or which may cause a small change in the amount of movement of the vehicle. The second microprocessor unit MPU ( 20 ) controls the drive device ( 4 ) based on the selected control variables.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2005-255037 A [0002] JP 2005-255037 A [0002]
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JP 2009-184423 A [0002] JP 2009-184423 A [0002]
