DE102012216306A1

DE102012216306A1 - Verfahren zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine, Verwendung eines Kraftsensors eines Hubwerks einer Arbeitsmaschine zum Bestimmen einer Beladung der Arbeitsmaschine, Steuergerät, Fahrzeugsteuersystem, Arbeitsmaschine und Programm

Info

Publication number: DE102012216306A1
Application number: DE201210216306
Authority: DE
Inventors: Meiko Wandl; Michael Jellbauer
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2012-09-13
Filing date: 2012-09-13
Publication date: 2014-03-13

Abstract

Ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine (100), beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors (110) oder einer Baumaschine, wobei die Arbeitsmaschine (100) ein Hubwerk (120) mit einem Kraftsensor (300) aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk (100) wirkende Kraft (320) zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks (120) abhängt, umfasst ein Erfassen der Kraft (320) und ein Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine (100) basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine (100) entsprechenden Referenzwert. Hierdurch kann es gegebenenfalls möglich sein, eine leichtere Bestimmung einer Beladung der Arbeitsmaschine (100) mit möglichst geringem technischem Aufwand zu erzielen.

Description

Ausführungsbeispiele beziehen sich auf ein Verfahren zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine, auf ein Programm mit einem Programmcode zum Durchführen eines solchen Verfahrens, auf eine Verwendung eines Kraftsensors eines Hubwerks einer Arbeitsmaschine zum Bestimmen einer Beladung der Arbeitsmaschine, auf ein Steuergerät, auf ein Fahrzeugsteuersystem und auf eine Arbeitsmaschine, beispielsweise eine Landmaschine, einen Traktor oder eine Baumaschine.
Arbeitsmaschinen werden in unterschiedlichsten Gebieten eingesetzt. Zu diesen zählen beispielsweise die Agrarwirtschaft, aber auch der Bausektor, beispielsweise im Bereich des Straßenbaus.
Bei landwirtschaftlichen Zugmaschinen, die häufig auch als Traktoren bezeichnet werden, kommt es vor, dass diese überladen werden. Die Gründe hierfür sind vielfältig. So kann es beispielsweise daran liegen, dass die Gewichte der angehängten Anbaugeräte, die auch als Arbeitsgeräte bezeichnet werden und zu denen beispielsweise Pflüge zählen, sowie die Gewichte von Ballastierungen meist nicht ermittelt werden. Die Anwender beladen so die Fahrzeuge schlichtweg solange, die Hubwerke der betreffenden Zugmaschinen in der Lage sind, diese zu heben. Andererseits können entsprechende Zugmaschinen und Schlepper jedoch gegebenenfalls auch bewusst vom Anwender überladen werden, um beispielsweise beim Verdichten von Silage einen hohen Druck auf das Futter auszuüben. Hierfür werden häufig selbst gefertigte große Betonklötze an die Front- und Heckhubwerke von Traktoren angebaut.
Die Überlastung der gesamten Zugmaschine kann hierbei zum Teil gravierende negative Einflüsse auf die Fahrdynamik des Fahrzeugs haben. Während im Feld oder auch beispielsweise im Bereich eines Fahrsilos der Fahrer oder Bediener der Arbeitsmaschine wohl kaum Unterschiede bemerken wird, können sich jedoch bei Straßenfahrten diese übermäßigen Belastungen negativ auf das Brems- und Steuerverhalten des Fahrzeugs auswirken. So kann es beispielsweise zu Schäden an den Bremssystemen oder auch an einem Heckkraftheber kommen. Auch die Lenkachsen dieser Arbeitsmaschinen können gegebenenfalls stark in Anspruch genommen werden, was beispielsweise im Frontladebetrieb eines solchen Fahrzeugs bemerkbar ist.
Die DE 29 43 755 A1 beschreibt so beispielsweise einen Pflug, der über ein Dreipunktgestänge mit einem Fahrgestell eines Traktors verbunden ist. Das Dreipunktgestänge und der Pflug sind hierbei über eine Hydraulik steuerbar.
Aber auch bei anderen Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise den bereits zuvor angesprochenen Baumaschinen treten ähnliche Probleme und Herausforderungen auf.
Konventionell können Achslasten und das tatsächliche Fahrzeuggewicht nur mit einer Fahrzeugwaage ermittelt werden, was jedoch nicht unerhebliche zusätzliche Kosten, Zeit und Aufwand verursachen kann. Es besteht somit ein Bedarf, eine leichtere Bestimmung einer Beladung einer Arbeitsmaschine mit möglichst geringem technischem Aufwand zu ermöglichen.
Diesem Bedarf tragen ein Verfahren zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine gemäß Patentanspruch 1, eine Verwendung eines Kraftsensors eines Hubwerks einer Arbeitsmaschine gemäß Patentanspruch 12, ein Steuergerät oder Fahrzeugsteuersystem gemäß Patentanspruch 13, eine Arbeitsmaschine gemäß Patentanspruch 14 und ein Programm gemäß Patenanspruch 15 Rechnung.
Ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine, beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors oder einer Baumaschine, wobei die Arbeitsmaschine ein Hubwerk mit einem Kraftsensor aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk wirkende Kraft zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks abhängt, umfasst ein Erfassen der Kraft und ein Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine entsprechenden Referenzwert.
Ein Ausführungsbeispiel umfasst so die Verwendung eines Kraftsensors eines Hubwerks einer Arbeitsmaschine, beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors oder einer Baumaschine, zum Bestimmen einer Beladung der Arbeitsmaschine, wobei der Kraftsensor ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk wirkende Kraft zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks abhängt.
Ein Steuergerät oder ein Fahrzeugsteuersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel für eine solche Arbeitsmaschine, die ein Hubwerk mit einem Kraftsensor aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk wirkende Kraft zu erfassen, wobei die Kraft von einer Beladung des Hubwerks abhängt, ist ausgebildet, um die Kraft zu erfassen und eine Beladung der Arbeitsmaschine basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine entsprechenden Referenzwert zu bestimmen.
Eine Arbeitsmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Hubwerk, das einen Kraftsensor aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk wirkende Kraft zu erfassen. Die Kraft hängt hierbei von einer Beladung des Hubwerks ab. Die Arbeitsmaschine umfasst ferner ein Steuergerät und/oder ein Fahrzeugsteuersystem, das ausgebildet ist, um die Kraft zu erfassen und eine Beladung der Arbeitsmaschine basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine entsprechenden Referenzwert zu bestimmen. Ausführungsbeispiele umfassen ferner ein Programm mit einem Programmcode zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Ausführungsbeispielen liegt so die Erkenntnis zugrunde, dass eine leichtere Bestimmung einer Beladung einer solchen Arbeitsmaschine mit möglichst geringem technischen Aufwand dadurch realisiert werden kann, dass ein ohnehin vorhandener Kraftsensor eines Hubwerks hierzu herangezogen werden kann. Hierbei wird ausgenutzt, dass der Kraftsensor ausgebildet ist, um die an dem oder in dem Hubwerk wirkende Kraft zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks abhängt. Die Beladung des Hubwerks trägt hierbei bei Arbeitsmaschinen nicht unwesentlich zu einer Beladung derselben bei. Da grundsätzlich die Möglichkeit besteht, dass neben einer Beladung über das Hubwerk die Arbeitsmaschine auf andere Art und Weise ihr Betriebsgewicht erhöhen kann, kann daher gegebenenfalls das Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine im Sinne eines Abschätzens der Beladung der Arbeitsmaschine zu verstehen sein.
Das Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine umfasst hierbei auch das Bestimmen nur eines Teils der Beladung der Arbeitsmaschine, also beispielsweise das Bestimmen einer Achslast der Arbeitsmaschine, also ein Bestimmen der Beladung bezüglich einer Achse eines Fahrwerks der Arbeitsmaschine. Achsen des Fahrwerks sind hierbei Achsen, Wellen, Rotationsachsen oder komplexere Baugruppen zum Führen eines Rads bezüglich derer die Räder des Fahrwerks, die unmittelbar oder gegebenenfalls mittelbar über eine Kette oder dergleichen mit einer Aufstandsfläche der Arbeitsmaschine in Kontakt stehen, eine Drehung ausführen können. Anders ausgedrückt können Räder beispielsweise Aufstandsräder oder Antriebsräder der Arbeitsmaschine umfassen.
Das Hubwerk kann beispielsweise einen Dreipunkt-Kraftheber, also beispielsweise einen Frontkraftheber oder einen Heckkraftheber, umfassen.
Optional kann ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ein Riegeln des Hubwerks basierend auf der erfassten Kraft, beispielsweise ein wenigstens teilweises Ausgleichen einer Schwingung des Hubwerks, ein Regeln einer Hubhöhe des Hubwerks, ein Regeln einer Hubgeschwindigkeit des Hubwerks und/oder ein Regeln einer auf das Hubwerk einwirkenden Kraft umfassen. So kann es gegebenenfalls möglich sein, durch den Einsatz eines Ausführungsbeispiels einen zum Regeln des Hubwerks vorgesehenen Kraftsensor auch zum Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine heranzuziehen.
Optional kann ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ein Erfassen einer Achslast an einer ersten Achse eines Fahrwerks der Arbeitsmaschine umfassen, wobei die erste Achse näher an einem dem Hubwerk abgewandten ersten Fahrzeugende der Arbeitsmaschine als eine zweite Achse der Arbeitsmaschine angeordnet ist. Das Bestimmen der Beladung kann in diesem Fall ein Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine basierend ferner auf der erfassten Achslast umfassen. Hierdurch kann es gegebenenfalls möglich sein, eine Zuverlässigkeit und/oder Genauigkeit der Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine zu steigern, da nunmehr auch Einflüsse der Beladung auf die erste Achse des Fahrwerks berücksichtigt werden können. Hierdurch kann es möglich sein, eine Beladung im Bereich der ersten Achse, welche beispielsweise durch ein weiteres Hubwerk an dem der ersten Achse zugewandten Fahrzeugende zu berücksichtigen.
Alternativ oder ergänzend kann gegebenenfalls auch eine durch eine Beladung des Hubwerks hervorgerufene Entlastung der Achslast der ersten Achse hierdurch besser berücksichtigt werden, was wiederum eine Genauigkeit des Bestimmens der Beladung der Arbeitsmaschine entgegenkommen kann. Auch kann hierdurch gegebenenfalls eine Änderung der Beladung genauer erfasst werden, wenn diese beispielsweise an einem Hang, also nicht auf einer im Wesentlichen parallel zu der Oberfläche der Erde ausgerichteten Aufstandsfläche der Arbeitsmaschine erfolgt. In einer solchen Situation kann durch das Beladen der Arbeitsmaschine eine zusätzliche Verschiebung der Achslastverteilung auftreten. Eine solche kann beispielsweise in Abhängigkeit eines Winkels des Hangs zu der Oberfläche der Erde und einer Höhe der zusätzlichen Beladung über der Aufstandsfläche auftreten.
Optional kann bei einem solchen Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel das Erfassen der Achslast an der ersten Achse ein Erfassen eines Drucks in einer hydraulischen Federung der ersten Achse umfassen. Hierdurch kann die Erfassung der Achslast an der ersten Achse im Falle einer implementierten hydraulischen Federung an der ersten Achse gegebenenfalls dadurch vereinfacht werden, dass auf einen entsprechend vorhandenen Sensor zur Erfassung des Drucks in der hydraulischen Federung zurückgegriffen werden kann. Somit kann auch hierdurch gegebenenfalls eine leichtere Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine mit einem möglichst geringen technischen Aufwand ermöglicht werden.
Optional kann bei einem Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel, das das Erfassen der Achslast an der ersten Achse des Fahrwerks umfasst, das Hubwerk an einem dem ersten Fahrzeugende abgewandten zweiten Fahrzeugende der Arbeitsmaschine derart angeordnet sein, sodass die Achsen des Fahrwerks nur zwischen dem Hubwerk und dem ersten Fahrzeugende angeordnet sind. Es können somit alle Achsen des Fahrzeugs nur zwischen dem Hubwerk und dem ersten Fahrzeugende angeordnet sein.
Anders ausgedrückt kann in einem solchen Fall keine Achse des Fahrwerks zwischen dem Hubwerk und dem zweiten Fahrzeugende angeordnet sein. Gerade in einem solchen Fall kann die Erfassung der Achslast an der ersten Achse besonders vorteilhaft sein, da aufgrund der Anordnung des Hubwerks in diesem Fall bei einer zusätzlichen Belastung durch ein von dem Hubwerk angehobenen Gewicht eine Entlastung der ersten Achse auftreten kann. Daher kann zur leichteren und gegebenenfalls genaueren Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine das Erfassen der Achslast an der ersten Achse von Vorteil sein.
Optional kann bei einem Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel das Erfassen der Kraft ein Erfassen eines Sensorsignals des Kraftsensors und/oder eines weiteren Sensors umfassen. Der Kraftsensor kann beispielsweise einen Kraftmessbolzen umfassen. Der Kraftsensor kann ferner beispielsweise an einem Unterlenker, einem Oberlenker, einer Hubstange oder einem Hubarm des Hubwerks angeordnet sein. Durch eine entsprechende Ausgestaltung und gegebenenfalls Anordnung des Kraftsensors kann so erneut eine leichtere Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine mit möglichst geringem technischem Aufwand ermöglicht werden, da der entsprechende Kraftsensor beispielsweise an einem der genannten Komponenten des Hubwerks bereits zum Betrieb desselben implementiert sein kann.
Optional kann bei einem Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel das Erfassen der Kraft zeitlich hintereinander mehrfach ausgeführt werden. Das Bestimmen der Beladung kann ferner ein Mitteln über die mehrfach erfasste Kraft umfassen. Hierdurch kann es möglich sein, eine genauere Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine zu ermöglichen, da zeitliche Veränderungen über die mehrfach erfasste Kraft durch das Mitteln gegebenenfalls ausgeglichen werden können. Entsprechende Abweichungen können beispielsweise durch ein Schwingen des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsmaschine, durch eine Bewegung der von dem Hubwerk anzuhebenden zusätzlichen Beladung, einer Bewegung der Arbeitsmaschine oder anderer Parameter auftreten. Das Mitteln kann beispielsweise ein arithmetisches Mitteln, ein geometrisches Mitteln, ein gleitendes Mitteln und/oder ein gewichtetes Mitteln über eine endliche Anzahl von erfassten Kraftwerten oder – beispielsweise über eine rekursive Mittelung – über eine im Prinzip unbeschränkte Zahl erfasster Kraftwerte umfassen.
Optional kann ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ein Ausgeben eines Ausgangssignals umfassen, das eine Information bezüglich der Beladung der Arbeitsmaschine umfasst. Hierdurch kann es möglich sein, die Information bezüglich der Beladung weiteren Komponenten der Arbeitsmaschine zur Verfügung zu stellen. So kann beispielsweise ein solches Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner einem Fahrer oder einem Bediener der Arbeitsmaschine ein Anzeigen der Information bezüglich der Beladung ermöglichen. Dies kann beispielsweise durch ein optisches und/oder akustisches Signal erfolgen.
Optional kann bei einem Verfahren, welches ein Ausgeben des Ausgangssignals umfasst, das Ausgangssignal eine Information bezüglich einer Überladung der Arbeitsmaschine umfassen, wenn die bestimmte Beladung eine vorbestimmte Auslösebedingung erfüllt. Hierdurch kann es beispielsweise möglich sein, eine Betriebssicherheit der Arbeitsmaschine dadurch zu verbessern, sodass diese auf eine gegebenenfalls auftretende Überladung reagieren kann.
Bei einem solchen Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die vorbestimmte Auslösebedingung dann erfüllt sein, wenn die bestimmte Beladung einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt. Ergänzend hierzu kann die vorbestimmte Auslösebedingung optional auch erst dann erfüllt sein, wenn wenigstens eine vorbestimmte weitere Auslösebedingung ebenfalls erfüllt ist. Die vorbestimmte weitere Auslösebedingung kann beispielsweise dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine in einen Betriebszustand versetzt wird, um auf einer Straße oder einem Weg betrieben zu werden. Alternativ oder ergänzend kann die vorbestimmte weitere Auslösebedingung auch dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine in einen Betriebszustand versetzt wird, um schneller gefahren zu werden, als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit. Diese kann beispielsweise derart bestimmt sein, sodass ein Überschreiten derselben ein Fahren auf einer Straße oder einem Weg von einem Betrieb der Arbeitsmaschine auf einem Feld oder in einer Baustelle unterscheidet. Die vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit kann so beispielsweise 12 km/h, 15 km/h oder auch 20 km/h betragen. Alternativ oder ergänzend kann die vorbestimmte weitere Auslösebedingung auch dann erfüllt sein, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, und hierbei die bestimmte Beladung nicht unter den vorbestimmten Grenzwert gefallen ist. Alternativ oder ergänzend hierzu kann die vorbestimmte weitere Auslösebedingung auch dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine aus einem Stillstand losfährt. Je nach konkreter Implementierung kann der vorbestimmte Grenzwert auch von einem Betriebszustand der Arbeitsmaschine abhängen und/oder eine Abhängigkeit von einem anderen Parameter aufweisen. Hierdurch kann es möglich sein, eine Überladung der Arbeitsmaschine sicher und dennoch gegebenenfalls so flexibel festzustellen, sodass gegebenenfalls vermeintlich auftretende Überladungen, die jedoch nicht zu einem die Arbeitsmaschine, ihren Fahrer, ihren Bediener und/oder andere Verkehrsteilnehmer gefährdenden Zustand führen, nicht als Überladungen gewertet werden. Hierdurch kann gegebenenfalls eine Akzeptanz des Fahrers bzw. des Bedieners der Arbeitsmaschine im Hinblick auf das Vorliegen einer Überladung gegebenenfalls gesteigert werden. So kann es gegebenenfalls möglich sein, eine Betriebssicherheit der Arbeitsmaschine und/oder die Verkehrssicherheit im Hinblick auf den Betrieb der Arbeitsmaschine weiter zu steigern.
Optional kann so ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel, bei dem das Ausgangssignal die Information bezüglich der Überladung der Arbeitsmaschine umfasst, ferner einem Fahrer oder einem Bediener der Arbeitsmaschine ein Anzeigen der Überladung umfassen. Dies kann beispielsweise durch ein optisches und/oder akustisches Signal erfolgen. Ergänzend oder alternativ hierzu kann ein solches Verfahren auch ein Abspeichern eines Vorliegens einer Überladung in einem Speicher umfassen. Bei dem Speicher kann es sich beispielsweise um einen flüchtigen oder einen nichtflüchtigen Speicher handeln, also beispielsweise um einen optischen Datenträger, einen magnetischen Datenträger, einen nichtflüchtigen elektrisch beschreibbaren Speicher oder ein entsprechendes Speichermodul. Optional können hierbei gegebenenfalls zusätzliche Informationen, beispielsweise ein Zeitpunkt, ein Betriebszustand der Arbeitsmaschine, eine Beladung oder andere Informationen, zusätzlich abgespeichert werden. Ist beispielsweise die Arbeitsmaschine mit einem System zur Ortung, beispielsweise mittels GPS (Global Positioning System) ausgerüstet, kann so als zusätzliche Information auch die Fahrzeugposition mit abgespeichert werden. Hierdurch kann so ein Loggen von Überladungszuständen der Arbeitsmaschine ermöglicht werden.
Optional kann ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ein Bestimmen des Referenzwerts umfassen, wobei das Bestimmen des Referenzwerts beispielsweise ein Versetzen der Arbeitsmaschine in einen definierten Zustand und ein Erfassen der Kraft in dem definierten Zustand umfassen kann, um die in dem definierten Zustand erfasste Kraft als Referenzwert zu verwenden. So kann es beispielsweise möglich sein, das Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine mit einer höheren Genauigkeit durchzuführen, da beispielsweise ein Gesamtgewicht der Arbeitsmaschine beeinflussende Faktoren berücksichtigt werden können. Hierzu kann beispielsweise neben einem Gewicht des Fahrers und/oder des Bedieners der Arbeitsmaschine auch ein Gewicht von Betriebsstoppen der Arbeitsmaschine bzw. ihrer Komponenten zählen.
Der definierte Zustand kann beispielsweise ein Anfahren des Hubwerks in eine definierte Lage und/oder ein Bringen der hydraulischen Federung in einen definierten Zustand umfassen. Gegebenenfalls kann es ratsam sein, das Bestimmen des Referenzwertes von einer zusätzlichen Bedingung abhängig zu machen, um beispielsweise durch den Fahrer und/oder den Bediener hervorgerufene Fehlfestsetzungen des Referenzwertes zu unterbinden. Hierzu kann beispielsweise die Bedingung zählen, dass das Hubwerk und/oder gegebenenfalls ein weiteres Hubwerk in einem unbelasteten Zustand bzw. in einem Zustand sich befinden, in dem dieses oder diese nicht mit mehr als einem maximalen Belastungswert belastet sind. Zur Prüfung diese Bedingung kann gegebenenfalls der Kraftsensor herangezogen werden.
Benachbart sind hierbei zwei Objekte, zwischen denen kein weiteres Objekt desselben Typs angeordnet ist. Unmittelbar benachbart sind entsprechende Objekte, wenn sie aneinandergrenzen, also beispielsweise miteinander in Kontakt stehen. Hierbei wird unter einer einstückig ausgebildeten Komponente eine solche verstanden, die genau aus einem zusammenhängenden Materialstück gefertigt ist. Der Begriff „einstückig“ kann daher synonym mit den Begriffen „integral“ oder „einteilig“ verwendet werden.
Trotz des Wortbestandteils „Richtung“ kann es sich bei den einzelnen „Richtungen“ im vorliegenden Fall nicht notwendigerweise um eine Richtung im mathematischen Sinne eines Vektors, sondern um eine Linie handeln, entlang derer die entsprechende Bewegung erfolgt. Eine solche Linie kann geradlinig, jedoch auch gebogen sein. Abzugrenzen sind hier Richtungen, die tatsächlich Richtungen entlang einer Linie, beispielsweise der Bewegungsrichtung, beschreiben. So kann beispielsweise eine erste Richtung einer zweiten Richtung entgegengerichtet sein, beide jedoch entlang einer auch als Richtung bezeichneten Linie verlaufen oder gerichtet sein. Eine mechanische Kopplung zweier Komponenten umfasst sowohl eine unmittelbare, wie auch eine mittelbare Kopplung. Elektrische oder andere Komponenten sind hierbei miteinander mittelbar über eine weitere Komponente oder unmittelbar miteinander derart gekoppelt, dass diese einen Signalaustausch zwischen den betreffenden Komponenten ermöglichen. So kann die entsprechende Kopplung abschnittsweise oder vollständig beispielsweise elektrisch, optisch, magnetisch oder mittels Funktechnik implementiert und umgesetzt sein.
Bei einem Ausführungsbeispiel eines Verfahrens können die Verfahrensschritte in der angegebenen, jedoch auch gegebenenfalls in einer abweichenden Reihenfolge durchgeführt werden. So können gegebenenfalls einzelne Verfahrensschritte simultan, zumindest jedoch auch zeitlich überlappend durchgeführt werden, sofern sich aus deren Beschreibung oder dem technischen Zusammenhang nichts anderes ergibt.
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren Ausführungsbeispiele näher beschrieben.
1 zeigt ein schematisch vereinfachtes Diagramm einer Arbeitsmaschine in Form eines Traktors mit einem Heckkraftheber als Hubwerk und einem Frontkraftheber als weiterem Hubwerk; und
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine.
Bei der nachfolgenden Beschreibung der beigefügten Figuren, die Ausführungsbeispiele zeigen, bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten. Ferner werden zusammenfassende Bezugszeichen für Komponenten und Objekte verwendet, die mehrfach in einem Ausführungsbeispiel oder in einer Zeichnung auftreten, jedoch hinsichtlich eines oder mehrerer Merkmale gemeinsam beschrieben werden. Komponenten oder Objekte, die mit gleichen oder zusammenfassenden Bezugszeichen beschrieben werden, können hinsichtlich einzelner, mehrerer oder aller Merkmale, beispielsweise ihrer Dimensionierungen, gleich, jedoch gegebenenfalls auch unterschiedlich ausgeführt sein, sofern sich aus der Beschreibung nicht etwas anderes explizit oder implizit ergibt.
1 zeigt eine schematische Darstellung einer Arbeitsmaschine 100, bei der es sich genauer gesagt um eine Landmaschine in Form eines Traktors 110 handelt. Die Arbeitsmaschine 100 weist ein Hubwerk 120 sowie ein weiteres Hubwerk 130 auf. Die Hubwerke 120, 130 sind bei der hier gezeigten Arbeitsmaschine 100 als Dreipunkt-Kraftheber ausgeführt. Das weitere Hubwerk 130 ist hierbei an einem ersten Fahrzeugende 140 angeordnet bzw. angebracht, welches in 1 durch eine gestrichelte Linie dargestellt ist. Das Hubwerk 120 ist im Unterschied hierzu an einem zweiten Fahrzeugende 150 angeordnet oder angebracht, das an einer dem ersten Fahrzeugende 140 entgegengesetzten Seite entlang einer Längsrichtung 160 der Arbeitsmaschine 100 liegt. Die Längsrichtung 160 zeigt hierbei von einem Heckbereich, also dem zweiten Fahrzeugende 150 zu einem Frontbereich, also dem ersten Fahrzeugende 140, also entlang einer Fahrtrichtung während einer Vorwärtsfahrt der Arbeitsmaschine 100.
Entsprechend handelt es sich bei dem Hubwerk 120 um einen Heckkraftheber, während es sich bei dem weiteren Hubwerk 130 um einen Frontkraftheber handelt. Bei anderen Ausführungsbeispielen können diese jedoch gegebenenfalls auch vertauscht sein, sofern überhaupt ein weiteres Hubwerk 130 implementiert ist.
Das Hubwerk 120 weist hierbei einen Oberlenker 170, einen Unterlenker 180, einen Hubzylinder 190, einen Hubarm 200 und eine Hubstange 210 auf. Der Oberlenker 170 und der Unterlenker 180 sind hierbei so angeordnet und ausgebildet, dass diese über entsprechende Koppelverbindungen, die beispielsweise als Fanghaken ausgeführt sein können, mit einer Last 220 verbindbar sind. Der Oberlenker 170 und der Unterlenker 180 sind hierbei über entsprechende Drehpunkte 230, 240 mittelbar oder unmittelbar mit einem Fahrgestell der Arbeitsmaschine 100 drehbar verbunden, wobei das Fahrgestell jedoch aufgrund der schematischen Darstellung in 1 nicht als solches dargestellt ist. 1 zeigt vielmehr in diesem Bereich eine Gestalt einer Karosserie 250 der Arbeitsmaschine.
Der Hubzylinder 190 ist ebenfalls mit dem Fahrgestell sowie dem Hubarm 200 drehbar verbunden, sodass diese um einen weiteren Drehpunkt 260 bezüglich des Fahrgestells verschwenkbar ist. Die Hubstange 210 ist mit dem Hubarm 200 sowie dem Unterlenker 180 und dem Oberlenker 170 jeweils drehbar verbunden. Da die Drehpunkte 230, 240 und 260 hinsichtlich ihrer Drehachsen senkrecht zu der Längsrichtung 160 der Arbeitsmaschine 100 und im Wesentlichen parallel zu einer Aufstandsfläche 270 der Arbeitsmaschine 100 ausgerichtet sind, kann so das Hubwerk 120 mit seinem Oberlenker 170 und seinem Unterlenker 180 vertikal verfahren werden, um die Last 220 anzuheben oder abzusenken.
Der Hydraulikzylinder 190 ist hierbei mit einem Hydrauliksystem 280 der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt. Genauer gesagt ist bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel der Hubzylinder 190 mit einem Hydraulikverteiler 290 gekoppelt.
Selbstverständlich kann gegebenenfalls auch anstelle eines Hydrauliksystems 280 bei anderen Arbeitsmaschinen 100 der Einsatz eines pneumatischen Systems oder auch eines elektrischen Systems ratsam sein. Zur Bestimmung einer in dem bzw. an dem Hubwerk 120 auftretenden Kraft weist dieses einen Kraftsensor 300 auf, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Kraftmessbolzen 310 ausgeführt ist. Der Kraftmessbolzen 310 ist hierbei im Bereich des Drehpunkts 240, um den der Unterlenker 180 drehbar bezüglich des Fahrgestells gelagert ist, angeordnet. Über diesen kann während eines Betriebs der Arbeitsmaschine 100 bzw. gegebenenfalls auch während eines Betriebs des Hubwerks 120 basierend auf der mit diesem erfassten Kraft eine Regelung des Hubwerks 120 erfolgen. So kann beispielsweise wenigstens teilweise ein Schwingen bzw. eine Schwingbewegung des Hubwerks 120 durch eine entsprechende Ansteuerung des Hubzylinders 190 ausgeglichen werden. Alternativ oder ergänzend hierzu kann gegebenenfalls auch eine Hubhöhe des Hubwerks 120, eine Hubgeschwindigkeit des Hubwerks 120 bzw. auch eine auf das Hubwerk 120 einwirkende Kraft mithilfe des Kraftsensors 300 geregelt werden. So zeigt 1 beispielhaft eine Kraft 320, bei der es sich um eine Druckkraft handelt, die auf den Kraftmessbolzen 310 einwirkt.
Bei anderen Ausführungsbeispielen einer Arbeitsmaschine 100 kann der Kraftsensor 300 auch an anderen Komponenten des Hubwerks 120 als dem Unterlenker 180 angeordnet sein. So kann er beispielsweise auch an dem Oberlenker 170, der Hubstange 210 oder dem Hubarm 200 des Hubwerks 120 angeordnet sein, um nur einige mögliche Anbringungsorte zu illustrieren. Auch kann der Kraftsensor 300 gegebenenfalls als ein von einem Kraftmessbolzen 310 verschiedener Kraftsensor implementiert werden.
Auch das weitere Hubwerk 130 weist entsprechend die vorgenannten Komponenten des Hubwerks 120 auf, von denen jedoch in 1 lediglich ein Oberlenker 330, ein Unterlenker 340 und eine Hubstange 350 dargestellt sind. Über das weitere Hubwerk 130 kann entsprechend eine weitere Last 360 über entsprechende Verbindungsstrukturen, also wiederum beispielsweise über Fanghaken angehoben, abgesenkt bzw. transportiert werden.
Das Hydrauliksystem 280 der Arbeitsmaschine 100 dient ferner zur Federung derselben. So umfasst das Hydrauliksystem 280 eine hydraulische Federung 370, über die eine erste Achse 380 der Arbeitsmaschine 100 gefedert wird. Hierbei ist in 1 zur Vereinfachung der Darstellung die hydraulische Federung 370 nur teilweise dargestellt.
Die erste Achse 380 ist hierbei näher an dem ersten Fahrzeugende 140 als an dem zweiten Fahrzeugende 150 angeordnet. Die erste Achse 380 ist so die Vorderachse der Arbeitsmaschine 100. Entsprechend weist die Arbeitsmaschine 100 ferner eine zweite Achse 390 auf, die näher an dem zweiten Fahrzeugende 150 als an dem ersten Fahrzeugende 140 angeordnet ist. Bei dieser handelt es sich entsprechend um die Hinterachse des Traktors 110. Bei der ersten und zweiten Achse 380, 390 handelt es sich um die Achsen des Fahrwerks. Dies sind im technischen Sinne Achsen, Wellen, Rotationsachsen oder komplexere Baugruppen zum Führen eines Rads bezüglich derer die Räder 400, 410 des Fahrwerks, die im vorliegenden Fall unmittelbar mit der Aufstandsfläche 270 in Kontakt stehen, eine Drehung ausführen können.
Bei den Rädern 400, 410 handelt es sich so um Aufstandsräder der Arbeitsmaschine 100. Diese können optional auch Antriebsräder der Arbeitsmaschine 100 sein. Handelt es sich bei dem Traktor 110 beispielsweise um einen solchen, der nur einen Heckantrieb aufweist, sind die hinteren Räder 410 die Antriebsräder. Handelt sich hingegen bei der Arbeitsmaschine 100 um ein Fahrzeug, welches wenigstens zeitweise einen Allradantrieb aufweist, sind, zumindest wenn der Allradantrieb aktiv ist, auch die Räder 400 entsprechende Antriebsräder. Bei anderen Ausführungsbeispielen können die Räder 400, 410 gegebenenfalls auch nur mittelbar, beispielsweise über eine Kette oder ein anderes entsprechendes Mittel, mit der Aufstandsfläche 270 der Arbeitsmaschine 110 in Kontakt stehen. Selbstverständlich können bei anderen Arbeitsmaschinen 100 auch mehr als zwei Achsen 380, 390 implementiert sein.
Wie zuvor erläutert wurde, weist die hier gezeigte Arbeitsmaschine 100 eine hydraulische Federung 370 auf. Bei dieser handelt es sich um eine hydraulische Vorderachsfederung, bei der die Räder 400 der Vorderachse, also der ersten Achse 380, gefedert bzw. geführt werden. Eine an der ersten Achse 380 auftretende Achslast kann so beispielsweise über einen Drucksensor 420, der mit der hydraulischen Federung 370 bzw. einem entsprechenden Hydraulikzylinder der Vorderachsfederung gekoppelt ist, erfasst werden. Wird so beispielsweise von der Aufstandsfläche 270 über die Räder 400 eine Aufstandskraft 430 auf die erste Achse 380 übertragen, kann dies durch einen entsprechenden Druck im Hydraulikzylinder der Vorderachsfederung, also in der hydraulischen Federung 370, von dem Drucksensor 420 erfasst werden.
Hinsichtlich der Position des Hubwerks 120 ist dieses bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel also gerade so angeordnet, dass die Achsen 380, 390 des Fahrwerks nur zwischen dem Hubwerk 120 und dem ersten Fahrzeugende 140 angeordnet sind. Anders ausgedrückt ist zwischen dem zweiten Fahrzeugende 150 und dem Hubwerk 120 zumindest bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel einer Arbeitsmaschine 100 keine Achse angeordnet. Gleiches gilt darüber hinaus auch für das weitere Hubwerk 130, wobei in diesem Fall die Rollen der beiden Fahrzeugenden 140, 150 vertauscht sind.
Die Arbeitsmaschine 100 umfasst ferner ein Fahrzeugsteuersystem 440, welches beispielsweise ein Steuergerät 450 umfassen kann. Das Steuergerät 450 bzw. das Fahrzeugsteuersystem 440 sind hierbei mit dem Kraftsensor 300 sowie im vorliegenden Ausführungsbeispiel ebenso mit dem Drucksensor 420 gekoppelt. Ist jedoch beispielsweise ein entsprechender Drucksensor 420 bei einem anderen Ausführungsbeispiel nicht implementiert, kann eine entsprechende Verbindung zu dem Steuergerät 450 oder dem Fahrzeugsteuersystem 440 entfallen. Das Steuergerät 450 kann hierbei ein eigenständiges Steuergerät sein, welches ausgebildet ist, um eines der nachfolgende beschriebenen Verfahren wenigstens teilweise auszuführen. Es kann sich jedoch auch um ein bereits in der Arbeitsmaschine 100 implementiertes Steuergerät handeln, welches die zusätzlichen Verfahrensschritte, wie sie nachfolgend noch erläutert werden. So kann es sich beispielsweise bei dem Steuergerät 450 auch um ein Steuergerät eines Getriebes, eines Antriebsmotors oder einer anderen Komponente der Arbeitsmaschine 100 handeln.
Selbstverständlich kann auch anstelle eines einzelnen oder mehrerer Steuergeräte 450 das Fahrzeugsteuersystem 440 auch im Rahmen einer anderen Architektur, beispielsweise auf Basis eines verteilten Systems oder eines zentralisierten Systems mit nur einem Hauptrechner implementiert werden. Die Verbindung der verschiedenen Sensoren, also beispielsweise des Kraftsensors 300 und gegebenenfalls des Drucksensors 420 kann hierbei über eigenständige Signalleitungen, jedoch auch über ein Bussystem, beispielsweise das CAN-Bussystem (CAN = Controller Area Network) implementiert sein. Die Verbindungen der Sensoren 300, 420 zu dem Fahrzeugsteuersystem 440 bzw. dem Steuergerät 450 sind lediglich der Übersicht halber in 1 nicht eingezeichnet.
Die Sensoren, also beispielsweise der Kraftsensor 300 und gegebenenfalls der Drucksensor 420 sind hierbei ausgebildet, um ihre entsprechenden Größen, also die Kraft bzw. den Druck zu erfassen und als Sensorsignale an das Steuergerät 450 bzw. das Fahrzeugsteuersystem 440 auszugeben. Als Sensorsignale können grundsätzlich alle informationsübermittelenden Signale eingesetzt werden, also beispielsweise elektrische Signale, optische Signale, magnetische Signale oder gegebenenfalls auch Funksignale. Gleiches gilt auch für Ausgangssignale, Ausgabesignale und Steuersignale, die beispielsweise bei einem Fahrzeugsteuersystem 440 bzw. dem Steuergerät 450 an entsprechende Aktuatoren, also beispielsweise die hydraulische Federung 370 oder die Hubwerke 120 bzw. 130 ausgegeben werden. So können die entsprechenden Hubzylinder der Hubwerke 120, 130 (z. B. Hubzylinder 190 des Hubwerks 120) entsprechende Aktuatoren umfassen, die durch die Steuersignale ansteuerbar sind. Die Signale, unabhängig davon, ob es Sensorsignale, Steuersignale, Ausgabesignale, Ausgangssignale oder andere Signale sind, können hierbei hinsichtlich ihrer zeitlichen Auflösung und ihres Wertebereichs, kontinuierlich, quasi kontinuierlich oder diskret übertragen werden. Es kann sich beispielsweise um analoge oder digitale Signale handeln.
Wie die Beschreibung der Arbeitsmaschine 100 im Zusammenhang mit 1 gezeigt hat, sind landwirtschaftliche Zugmaschinen häufig mit einer komplexen Hydraulikanlage (Hydrauliksystem 280) ausgestattet. Wird beispielsweise an einem Hubwerk 120, 130 ein Arbeitsgerät oder ein Gewicht als Last 220, 360 angehängt, wird ein bestimmter Druck in den Hubzylindern (z. B. Hubzylinder 190) benötigt, um dieses anzuheben. Dieser Druck ist zum jeweiligen Gewicht proportional. Jedoch können sich auch andere Einflüsse, wie beispielsweise der Abstand eines Schwerpunkts zu den Koppelpunkten oder Geometrieänderungen des den Hubwerken 120, 130 zugrunde liegenden Dreipunktgestänges auf die Drücke auswirken.
Um Schwerpunkteinflüsse oder Geometrieeinflüsse möglichst gering zu halten, gegebenenfalls sogar vollständig zu vermeiden, kann es ratsam sein, die Belastungen der einzelnen Achsen 380, 390 zu messen. In vielen modernen Schleppern sind daher hydraulische Vorderachsfederungen eingebaut. Die Vorderachsfederung koppelt hierbei die Vorderachse durch ein Gelenk und einen entsprechenden Hydraulikzylinder mit Druckspeichern von dem eigentlichen Fahrgestellrahmen ab, der in 1 nicht gezeigt ist. Mit dem Druck in diesem Hydraulikzylinder kann so eine direkte Belastung der Vorderachse (erste Achse 380) bestimmt werden.
Wird der Schlepper an dem weiteren Hubwerk 130, also dem Frontkraftheber belastet, steigt der Druck in der Vorderachsfederung an. Bei Belastung des Hebewerks 120, als des Heckkrafthebers bei dem hier gezeigten Traktor 110, wird die Vorderachse 380 entlastet. Somit sinkt der Druck in der Vorderachsfederung 370. Wenn jedoch der Schlepper in einem bestimmten Verhältnis von Front- zu Heckballast beladen wird, kann es passieren, dass der Druck in der hydraulischen Federung 370 konstant bleibt. In einem solchen Fall kann also eine zusätzliche Information nötig sein, um die gesamte Belastung des Fahrzeugs zu bestimmen.
Das Heckhubwerk 120 kann hierbei durch eine sogenannte elektronische Hubwerkregelung (EHR) geregelt werden. So können beispielsweise mithilfe von Kraftmessbolzen in der Unterlenkanbindung (Drehpunkt 240) und Winkelsensoren an den Hubarmen 200 können so die notwendigen Informationen an die Regelelektronik, also beispielsweise an das Steuergerät 450 oder das Fahrzeugsteuersystem 440 liefern. Hierbei können verschiedene Regelungsarten umgesetzt werden, wie diese bereits zuvor kurz erwähnt wurden. So kann beispielsweise die Hubhöhe und/oder die Hubgeschwindigkeit geregelt werden.
Durch den Einsatz der Elektronik können auch weitere Funktionen, wie beispielsweise eine Schwingungsdämpfung oder Schwingungstilgung beim Transport, realisiert werden. Bei der Schwingungsdämpfung können Schwingungen, die bei schneller Straßenfahrt durch das an einem der Hubwerke 120, 130 befestigte Arbeitsgerät in der Hydraulik auftreten, von der Elektronik an den Kraftsensoren 300, also beispielsweise an dem Kraftmessbolzen 310 erfasst, und durch gezielte und schnelle Gegenreaktionen des betreffenden Hubwerks 120, 130 abgemeldet werden. Da diese Schwingungen vom Gewicht des Arbeitsgeräts abhängen, kann durch die Verformung, beispielsweise Dehnung an den Kraftmessbolzen 310 auf die Masse der am Heckkraftheber (Hubwerk 120) angehängten Maschine geschlossen werden.
Mit einer Kombination von Druck in der Vorderachsfederung 370 und Dehnung an den Kraftmessbolzen 310 des Heckkrafthebers 120 bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel kann so die elektronische Steuerung auf den Gesamtbeladungszustand des Fahrzeugs schließen.
Ein solches Ausführungsbeispiel kann somit eine Achslast und somit ein Gesamtgewicht bzw. eine Beladung mit bereits in dem System der Arbeitsmaschine 100 integrierter Sensorik ermitteln. Somit kann eine leichtere Bestimmung der Beladung der Arbeitsmaschine 100 mit möglichst geringem technischem Aufwand umgesetzt werden. Darüber hinaus kann es möglich und sinnvoll, eine Integration zusätzlicher Sensoren vorzunehmen. Ein Ausführungsbeispiel kann so eine elektronische Beladungsermittlung an Arbeitsmaschinen 100, beispielsweise an Traktoren 110 ermöglichen, was auch als „EBE-Überwachung“ oder „EBE-Control“ bezeichnet wird.
Steuergeräte 450 bzw. Fahrzeugsteuersysteme 440 sind hierbei derart ausgebildet, um Ausführungsbeispiele von Verfahren zum Bestimmen einer Beladung einer solchen Arbeitsmaschine 100 auszuführen. Hierbei werden nachfolgend anhand des Flussdiagramms in 2 unterschiedliche Ausführungsbeispiele eines solchen Verfahrens beschrieben und erläutert.
2 zeigt so ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine 100, also beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors 110 oder auch einer Baumaschine. Die Arbeitsmaschine 100 weist hierbei ein Hubwerk 120 mit einem Kraftsensor 300 auf, wie dies beispielsweise im Zusammenhang mit 1 näher beschrieben wurde. In einem Schritt S100 wird über den Kraftsensor 300 eine Kraft erfasst, die in dem oder an dem Hubwerk 120 wirkt und von der Beladung des Hubwerks 120 abhängt.
In einem Schritt S120 wird dann die Beladung der Arbeitsmaschine 100 basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine 100 entsprechenden Referenzwert bestimmt. Hierbei kann beispielsweise die Beladung auf Basis einer Differenzbildung zwischen der erfassten Kraft und dem Referenzwert erfolgen. Je nach konkreter Implementierung können weitere Parameter und komplexere funktionale Zusammenhänge hierbei zum Einsatz kommen, die beispielsweise eine Geometrie des Hubwerks 120 und beispielsweise einen Winkel bzw. eine Hubhöhe berücksichtigen.
Optional kann bei einem Ausführungsbeispiel eines solchen Verfahrens ferner ein Erfassen einer Achslast an der ersten Achse 380 des Fahrwerks in einem Schritt S120 erfolgen. Da es sich bei diesem Schritt S120 um einen optionalen Schritt handelt, ist dieser in 2 gestrichelt dargestellt. In einem solchen Fall kann das Bestimmen der Beladung der Arbeitsmaschine 100 in Schritt S110 ferner auf der erfassten Achslast basieren.
Das Erfassen der Achslast an der ersten Achse 380 kann darüber hinaus optional ein Erfassen eines Drucks in der hydraulischen Federung 370 der ersten Achse umfassen, wie dies in 2 als Schritt S130 dargestellt ist. Dies kann beispielsweise durch ein Auslesen einer Speicherstelle oder ein anderes Empfangen eines Signals (Sensorsignal) des Drucksensors 420 oder eines entsprechenden Sensors oder Sensorsignals implementiert werden. Ebenso kann gegebenenfalls anstelle eines Sensorsignals ein Steuersignal zur Ansteuerung der hydraulischen Federung 370 verwendet werden, sofern dieses zum Erfassen der Achslast an der ersten Achse 380 oder zum Erfassen des Drucks in der hydraulischen Federung 370 der ersten Achse 380 geeignet ist.
Entsprechend kann auch das Erfassen der Kraft (Schritt S100) ein Erfassen eines entsprechenden Sensorsignals in einem Schritt S140 des Kraftsensors 300 als eine Option umfassen.
Optional kann das Erfassen der Kraft auch zeitlich hintereinander mehrfach ausgeführt werden, wie dies in 2 durch die rückgeführte gestrichelte Linie von dem Schritt S110 zu dem Schritt S100 gezeigt ist. In einem solchen Fall kann das Bestimmen der Beladung (Schritt S110) ein Mitteln der erfassten Kräfte im Rahmen eines Schritts S150 umfassen. Werden hierbei im Rahmen der Schritte S120 auch Achslasten an der ersten Achse, beispielsweise durch ein entsprechendes Erfassen eines Drucks (Schritt S130) erfasst, können auch diese im Rahmen des Schritts S150 bei dem Mitteln berücksichtigt werden. Das Mitteln kann grundsätzlich mithilfe jedes Mittelungsverfahrens möglich sein. So kann beispielsweise mithilfe eines arithmetischen, geometrischen oder auch einem anderen Mittelungsverfahren im Rahmen des Schritts S150 gearbeitet werden. So kann beispielsweise auch eine gewichtete Mittelung erfolgen, bei der nur eine beschränkte Anzahl entsprechender Werte berücksichtigt wird, oder – im Prinzip – beliebig viele in diese einfließen können. Letzterer Fall kann beispielsweise durch eine rekursive Mittelung unter Einbeziehung eines oder mehrerer Gewichtungsfaktoren implementiert werden.
Optional kann in einem optional Schritt S160, der beispielsweise einem Bestimmen der Beladung in einem Schritt S110 nachfolgen kann, ein Ausgangssignal ausgegeben werden, welches eine Information bezüglich der Beladung der Arbeitsmaschine 100 umfasst. Hierdurch kann die betreffende Information gegebenenfalls anderen Komponenten bereitgestellt werden, sodass diese die Information hinsichtlich der Beladung optisch und/oder akustisch einem Fahrer oder einem Bediener der Arbeitsmaschine 100 zur Kenntnis bringen können. Entsprechend kann optional das Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel auch ein Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Signals im Rahmen eines Schritts S170 umfassen.
Optional kann das Ausgangssignal, welches in dem Schritt S160 ausgegeben wird, auch eine Information bezüglich einer Überladung der Arbeitsmaschine umfassen, wenn die im Rahmen des Schritts S110 bestimmte Ladung eine vorbestimmte Auslösebedingung erfüllt. Die vorbestimmte Auslösebedingung kann optional beispielsweise dann erfüllt sein, wenn die bestimmte Beladung einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt. Optional ergänzend kann hierzu ferner geprüft werden, ob eine vorbestimmte weitere Auslösebedingung erfüllt ist, bevor auf das Vorliegen bzw. das Erfüllen der vorbestimmten Auslösebedingung geschlossen wird. Die vorbestimmte weitere Auslösebedingung kann beispielsweise dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine 100 in einen entsprechenden Betriebszustand versetzt wird, um auf einer Straße oder einem Weg betrieben zu werden. Dies kann beispielsweise dann vorliegen, wenn eine Getriebeuntersetzung, welche für den Feldbetrieb vorgesehen ist oder ein anderer entsprechender Betriebszustand aufgehoben wird. Gleiches kann ebenso für das Aufheben oder Abschalten einer Differenzialsperre der Arbeitsmaschine 100 gelten.
Ergänzend oder alternativ hierzu kann die vorbestimmte weitere Auslösebedingung auch dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine 100 in einem Betriebszustand versetzt wird, um schneller gefahren zu werden, als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit, die beispielsweise so bestimmt sein kann, sodass ein Betrieb auf einer Straße oder einem Weg von einem Betrieb auf dem Feld oder einer Baustelle unterschieden werden kann. Auch hier kann also beispielsweise das Abschalten einer entsprechenden Untersetzung für den Feldeinsatz oder den Baustelleneinsatz die weitere Auslösebedingung erfüllen. Die Grenzgeschwindigkeit kann beispielsweise bei 12 km/h, bei anderen Ausführungsbeispielen auch beispielsweise bei 15 km/h oder 20 km/h liegen.
Die weitere Auslösebedingung kann beispielsweise auch dann erfüllt sein, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist und hierbei die im Rahmen des Schritts S110 bestimmte Beladung nicht unter den vorbestimmten Grenzwert gefallen ist. Hierdurch kann es möglich sein, eine, beispielsweise auf Schwingungen oder andere nur kurzzeitig auftretende Effekte zurückzuführende scheinbare Überladung nicht zu einem entsprechenden Ausgangssignal, welches die Überladung der Arbeitsmaschine 100 anzeigt, münden zu lassen. Ebenso, alternativ oder ergänzend kann die weitere Auslösebedingung auch dann erfüllt sein, wenn die Arbeitsmaschine 100 aus einem Stillstand losfährt.
Liegt beispielsweise eine Überladung vor, kann auf diese im Rahmen des Schritts S170 dem Fahrer oder einem Bediener der Arbeitsmaschine 100 durch ein optisches und/oder akustisches Signal angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ hierzu kann eine Überladung auch beispielsweise in Rahmen eines Schritts 180 in einem Speicher abgespeichert oder hinterlegt werden. Hierbei können gegebenenfalls zusätzliche Informationen mit abgespeichert werden, wie beispielsweise ein Betriebszustand der Arbeitsmaschine 100, eine Information hinsichtlich der Höhe der Überladung, also beispielsweise die Beladung selbst, andere Fahrzeugparameter, gegebenenfalls eine Position des Fahrzeugs sowie ein Zeitpunkt, um nur einige der zusätzlich möglichen Informationen aufzuführen. Bei dem Speicher kann es sich beispielsweise um einen flüchtigen, jedoch auch um einen nichtflüchtigen Speicher handeln, der beispielsweise auf Basis von magnetischen, optischen oder anderen elektrischen Effekten arbeitet. So kann es sich beispielsweise um einen elektrisch beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher handeln (z. B. Flash-Speicher).
Optional kann darüber hinaus im Rahmen eines Schritts S190 der Referenzwert bestimmt werden. Das Bestimmen des Referenzwerts kann hierbei optional das Versetzen der Arbeitsmaschine 100 in einen definierten Zustand umfassen, der beispielsweise dadurch erlangt werden kann, dass das Hubwerk 120 in eine definierte Lage gebracht wird. Optional kann darüber hinaus der definierte Zustand dadurch näher bestimmt sein, dass auch die hydraulische Federung 370 in einem definierten Zustand vorliegt bzw. in einen solchen gebracht wird. Das Bestimmen des Referenzwerts in Schritt S190 kann dann ein entsprechendes Erfassen der Kraft durch den Kraftsensor 300 in dem definierten Zustand umfassen, sodass die so erfasste Kraft in dem definierten Zustand als Referenzwert herangezogen werden kann. Je nach konkreter Implementierung kann es hierbei gegebenenfalls ratsam sein, eine Prüfung des definierten Zustands ebenfalls vorzusehen, um beispielsweise eine Fehlbedienung durch den Fahrer oder den Bediener der Arbeitsmaschine 100 zu vermeiden.
Darüber hinaus kann selbstverständlich optional im Rahmen eines solchen Verfahrens gemäß eines Ausführungsbeispiels im Rahmen eines Schritts S200 auch das Hubwerk 120 basierend auf der in dem Schritt S100 erfassten Kraft geregelt werden. Hier kann beispielsweise das Hubwerk 120 so geregelt werden, dass wenigstens teilweise, gegebenenfalls auch vollständig eine Schwingung oder eine Schwingbewegung des Hubwerks 120 bei einer Fahrt ausgeglichen wird. Ergänzend oder alternativ kann hierzu auch ein Regeln einer Hubhöhe des Hubwerks 120, ein Regeln einer Hubgeschwindigkeit des Hubwerks 120 oder eine auf das Hubwerk 120 einwirkende Kraft implementiert werden.
Je nachdem, ob es sich bei dem Verfahren, wie es in 2 dargestellt ist, um ein Verfahren handelt, welches von dem Fahrzeugsteuersystem 440 oder von einem Steuergerät 450 ausgeführt wird, welches gerade nicht zur Regelung des Hubwerks 120 herangezogen wird, kann so gegebenenfalls der Schritt S200 im Rahmen eines anderen Steuergeräts oder einer anderen Komponente des Fahrzeugsteuersystems 440 optional umfasst sein.
Wird nun im Rahmen des Schritts S160 eine Überladung der Arbeitsmaschine 110 festgestellt, können so unterschiedliche Varianten implementiert sein, wie dies bereits zuvor im Zusammenhang mit 2 erläutert wurde. So kann beispielsweise eine Überwachung ohne eine Eingriffsmöglichkeit des Fahrers umgesetzt werden. Bei einer solchen Variante kann beispielsweise das Fahrzeuggewicht durch ein entsprechendes elektronisches Steuergerät 450 automatisch erkannt werden. Tritt eine Überladung auf, kann dies auf dem Bedienfeld, also beispielsweise einer Anzeige (Display) dem Fahrer oder Bediener der Arbeitsmaschine 110 angezeigt werden. Je nach konkreter Implementierung kann die Überladung dann im Rahmen des Schritts S180 beispielsweise von einem Datenlogger oder einem anderen Speicher gespeichert werden. So kann optional ferner gegebenenfalls eine geeignete Gegenmaßnahme gegen eine entsprechende Überladung ergriffen werden, zu denen beispielsweise eine Druckabsenkung oder auch eine Einschränkung des Fahrbetriebs zählen.
Wird diese Variante implementiert, kann beispielsweise bei einem Schadensfall überprüft werden, wie oft und wie stark das Fahrzeug überladen wurde. Dies kann aufseiten des Herstellers sinnvoll sein, da bei unsachgemäßem Gebrauch der Fahrzeuge und Arbeitsmaschinen 100 Garantieleistungen entfallen oder gekürzt werden können. Jedoch kann es gegebenenfalls sein, dass ein entsprechend eingeschränkter Fahrbetrieb bereits einen Grund darstellt, der gegen einen Kauf eines solchen Schleppers oder einer solchen Arbeitsmaschine 100 spricht. Es kann daher sein, dass eine solche Variante nicht ohne Weiteres durchsetzbar ist.
Eine weitere mögliche Variante besteht darin, dass dem Fahrer oder Bediener der Arbeitsmaschine 100 ermöglicht wird, eine manuelle Bestimmung des Gesamtgewichts durchzuführen. Zu einem solchen Zweck kann der Fahrer einen Kalibriervorgang durch eine Tastenkombination starten, woraufhin das Hubwerk in eine definierte Stellung gefahren wird. Ebenso kann in einem solchen Fall die Vorderachsfederung 370 aus- und wieder eingeschaltet werden. Eine entsprechende Anzeige der Beladung kann dann auf dem Anzeigenfeld (Display) erscheinen. Eine solche Variante kann gegebenenfalls schon aus dem Grund interessant sein, da diese ein Zugehen auf den Fahrer oder Bediener der Arbeitsmaschine 100 oder des Traktors 110 darstellt. Sie kann auf das verantwortungsvolle Handeln des Bedieners 110 setzen. So besteht die Hoffnung, dass viele Anwender auf einen Beladungszustand ihrer Fahrzeuge achten würden, wenn sie die Möglichkeit dazu hätten, an eine entsprechende Angabe ohne große Probleme heranzukommen. Die oben skizzierte zweite Variante stellt so eine Möglichkeit dar, die auf die Entscheidungsmöglichkeit des Fahrers oder des Bedieners der Arbeitsmaschine 100 setzt. Selbstverständlich kann auch eine Mischung der oben genannten Varianten erfolgen, wobei diese nicht vollständig umgesetzt werden müssen.
Auch wenn Ausführungsbeispiele bisher im Wesentlichen im Zusammenhang mit einem Traktor 110 als Beispiel einer Arbeitsmaschine 100 beschrieben wurden, können diese selbstverständlich auch im Zusammenhang mit anderen Landmaschinen oder Baumaschinen implementiert werden. Auch bei diesen kann ein entsprechendes Anbaugerät gegebenenfalls über ein Hubwerk an die betreffende Arbeitsmaschine 100 gekoppelt werden. Beispiele für solche Maschinen finden sich beispielsweise im Bereich des Straßenbaus oder auch des Tunnelbaus. Durch den Einsatz eines Ausführungsbeispiels kann es gegebenenfalls möglich sein, eine leichtere Bestimmung einer Beladung der Arbeitsmaschine 100 mit möglichst geringem technischem Aufwand zu erzielen.
Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar.
Je nach bestimmten Implementierungsanforderungen können Ausführungsbeispiele der Erfindung in Hardware oder in Software implementiert sein. Die Implementierung kann unter Verwendung eines digitalen Speichermediums, beispielsweise einer Floppy-Disk, einer DVD, einer Blu-Ray Disc, einer CD, eines ROM, eines PROM, eines EPROM, eines EEPROM oder eines FLASH-Speichers, einer Festplatte oder eines anderen magnetischen oder optischen Speichers durchgeführt werden, auf dem elektronisch lesbare Steuersignale gespeichert sind, die mit einer programmierbaren Hardwarekomponente derart zusammenwirken können oder zusammenwirken, dass das jeweilige Verfahren durchgeführt wird.
Eine programmierbare Hardwarekomponente kann durch einen Prozessor, ein Computerprozessor (CPU = Central Processing Unit), einen Grafikprozessor (GPU = Graphics Processing Unit), einen Computer, ein Computersystem, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC = Application-Specific Integrated Circuit), einen integrierten Schaltkreis (IC = Integrated Circuit), ein Ein-Chip-System (SOC = System on Chip), ein programmierbares Logikelement oder ein feldprogrammierbares Gatterarray mit einem Mikroprozessor (FPGA = Field Programmable Gate Array) gebildet sein.
Das digitale Speichermedium kann daher maschinen- oder computerlesbar sein. Manche Ausführungsbeispiele umfassen also einen Datenträger, der elektronisch lesbare Steuersignale aufweist, die in der Lage sind, mit einem programmierbaren Computersystem oder einer programmierbare Hardwarekomponente derart zusammenzuwirken, dass eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird. Ein Ausführungsbeispiel ist somit ein Datenträger (oder ein digitales Speichermedium oder ein computerlesbares Medium), auf dem das Programm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren aufgezeichnet ist.
Allgemein können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung als Programm, Firmware, Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode oder als Daten implementiert sein, wobei der Programmcode oder die Daten dahin gehend wirksam ist bzw. sind, eines der Verfahren durchzuführen, wenn das Programm auf einem Prozessor oder einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft. Der Programmcode oder die Daten kann bzw. können beispielsweise auch auf einem maschinenlesbaren Träger oder Datenträger gespeichert sein. Der Programmcode oder die Daten können unter anderem als Quellcode, Maschinencode oder Bytecode sowie als anderer Zwischencode vorliegen.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist ferner ein Datenstrom, eine Signalfolge oder eine Sequenz von Signalen, der bzw. die das Programm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren darstellt bzw. darstellen. Der Datenstrom, die Signalfolge oder die Sequenz von Signalen kann bzw. können beispielsweise dahin gehend konfiguriert sein, um über eine Datenkommunikationsverbindung, beispielsweise über das Internet oder ein anderes Netzwerk, transferiert zu werden. Ausführungsbeispiele sind so auch Daten repräsentierende Signalfolgen, die für eine Übersendung über ein Netzwerk oder eine Datenkommunikationsverbindung geeignet sind, wobei die Daten das Programm darstellen. Ein Programm gemäß einem Ausführungsbeispiel kann eines der Verfahren während seiner Durchführung beispielsweise dadurch umsetzen, dass dieses Speicherstellen ausliest oder in diese ein Datum oder mehrere Daten hineinschreibt, wodurch gegebenenfalls Schaltvorgänge oder andere Vorgänge in Transistorstrukturen, in Verstärkerstrukturen oder in anderen elektrischen, optischen, magnetischen oder nach einem anderen Funktionsprinzip arbeitenden Bauteile hervorgerufen werden. Entsprechend können durch ein Auslesen einer Speicherstelle Daten, Werte, Sensorwerte oder andere Informationen von einem Programm erfasst, bestimmt oder gemessen werden. Ein Programm kann daher durch ein Auslesen von einer oder mehreren Speicherstellen Größen, Werte, Messgrößen und andere Informationen erfassen, bestimmen oder messen, sowie durch ein Schreiben in eine oder mehrere Speicherstellen eine Aktion bewirken, veranlassen oder durchführen sowie andere Geräte, Maschinen und Komponenten ansteuern.
Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei.
Bezugszeichenliste

100: Arbeitsmaschine
110: Traktor
120: Hubwerk
130: weiteres Hubwerk
140: erstes Fahrzeugende
150: zweites Fahrzeugende
160: Längsrichtung
170: Oberlenker
180: Unterlenker
190: Hubzylinder
200: Hubarm
210: Hubstange
220: Last
230: Drehpunkt
240: Drehpunkt
250: Karosserie
260: Drehpunkt
270: Aufstandsfläche
280: Hydrauliksystem
290: Hydraulikverteiler
300: Kraftsensor
310: Kraftmessbolzen
320: Kraft
330: Oberlenker
340: Unterlenker
350: Hubstange
360: weitere Last
370: hydraulische Federung
380: erste Achse
390: zweite Achse
400: Rad
410: Rad
420: Drucksensor
430: Aufstandsdruck
440: Fahrzeugsteuersystem
450: Steuergerät
S100: Erfassen der Kraft
S110: Bestimmen der Beladung
S120: Erfassen der Achslast an erster Achse
S130: Erfassen eines Drucks
S140: Erfassen eines Sensorsignals
S150: Mitteln der erfassten Kräfte (und Achslasten)
S160: Ausgeben eines Ausgangssignals
S170: Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Signals
S180: Speichern der Überladung
S190: Bestimmen des Referenzwerts
S200: Regeln des Hubwerks

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 2943755 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Bestimmen einer Beladung einer Arbeitsmaschine (100), beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors (110) oder einer Baumaschine, wobei die Arbeitsmaschine (100) ein Hubwerk (120) mit einem Kraftsensor (300) aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk (100) wirkende Kraft (320) zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks (120) abhängt, umfassend: Erfassen (S100) der Kraft (320); und Bestimmen (S110) der Beladung der Arbeitsmaschine (100) basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine (100) entsprechenden Referenzwert.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner ein Regeln (S200) des Hubwerks (120) basierend auf der erfassten Kraft, beispielsweise ein wenigstens teilweises Ausgleichen einer Schwingung des Hubwerks (120), ein Regeln einer Hubhöhe des Hubwerks (120), ein Regeln einer Hubgeschwindigkeit des Hubwerks (120) und/oder ein Regeln einer auf das Hubwerk (120) einwirkenden Kraft (320), umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das ferner ein Erfassen (S120) einer Achslast an einer ersten Achse (380) eines Fahrwerks der Arbeitsmaschine (100) umfasst, wobei die erste Achse (380) näher an einem dem Hubwerk (120) abgewandten ersten Fahrzeugende (140) der Arbeitsmaschine (100) angeordnet ist, als eine zweite Achse (390) der Arbeitsmaschine (100), und wobei das Bestimmen (S110) der Beladung ein Bestimmen (S110) der Beladung der Arbeitsmaschine (100) basierend ferner auf der erfassten Achslast umfasst.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem das Erfassen (S120) der Achslast an der ersten Achse ein Erfassen (S130) eines Drucks in einer hydraulischen Federung (370) der ersten Achse (380) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, bei dem das Hubwerk (120) an einem dem ersten Fahrzeugende (140) abgewandten zweiten Fahrzeugende (150) der Arbeitsmaschine (100) derart angeordnet ist, sodass die Achsen (380, 390) des Fahrwerks nur zwischen dem Hubwerk (120) und dem ersten Fahrzeugende (140) angeordnet sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Erfassen (S100) der Kraft (320) ein Erfassen (S140) eines Sensorsignals des Kraftsensors (300), beispielsweise eines Kraftmessbolzens (310), und/oder eines weiteren Sensors umfasst, wobei der Kraftsensor (300) beispielsweise an einem Unterlenker (180; 340), einem Oberlenker (170; 330), einer Hubstange (210; 350) oder einem Hubarm (200) des Hubwerks (120) angeordnet ist.
Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Erfassen (S100) der Kraft (320) zeitlich hintereinander mehrfach ausgeführt wird, und bei dem das Bestimmen (S110) der Beladung ein Mitteln (S150) über die mehrfach erfasste Kraft (320) umfasst.
Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, das ferner ein Ausgeben (S160) eines Ausgangssignals umfasst, das eine Information bezüglich der Beladung der Arbeitsmaschine (100) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das Ausgangssignal eine Information bezüglich einer Überladung der Arbeitsmaschine (100) umfasst, wenn die bestimmte Beladung eine vorbestimmte Auslösebedingung erfüllt.
Verfahren nach Anspruch 9, bei dem die vorbestimmte Auslösebedingung erfüllt ist, wenn die bestimmte Beladung einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt und optional wenigstens eine vorbestimmte weitere Auslösebedingung erfüllt ist, wobei die vorbestimmte weitere Auslösebedingung erfüllt ist, – wenn die Arbeitsmaschine (100) in einen Betriebszustand versetzt wird, um auf einer Straße oder einem Weg betrieben zu werden, und/oder – wenn die Arbeitsmaschine (100) in einen Betriebszustand versetzt wird, um schneller gefahren zu werden als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit, beispielsweise schneller als 12 km/h, und/oder – wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, und hierbei die bestimmte Beladung nicht unter den vorbestimmten Grenzwert gefallen ist, und/oder – wenn die Arbeitsmaschine (100) aus einem Stillstand losfährt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das ferner ein Bestimmen (S190) des Referenzwertes umfasst, wobei das Bestimmen (S190) des Referenzwertes beispielsweise ein Versetzen der Arbeitsmaschine (100) in einen definierten Zustand und ein Erfassen der Kraft (320) in dem definierten Zustand umfassen kann, um die in dem definierten Zustand erfasste Kraft als Referenzwert zu verwenden.
Verwendung eines Kraftsensors (300) eines Hubwerks (120) einer Arbeitsmaschine (100), beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors (120) oder einer Baumaschine, zum Bestimmen einer Beladung der Arbeitsmaschine (100), wobei der Kraftsensor (300) ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk (120) wirkende Kraft zu erfassen, die von einer Beladung des Hubwerks (120) abhängt.
Steuergerät (450) oder Fahrzeugsteuersystem (440) für eine Arbeitsmaschine (100), beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors (110) oder einer Baumaschine, die ein Hubwerk (120) mit einem Kraftsensor (300) aufweist, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk (120) wirkende Kraft (320) zu erfassen, wobei die Kraft (320) von einer Beladung des Hubwerks (120) abhängt, und wobei das Steuergerät (450) oder das Fahrzeugsteuersystem (440) ausgebildet ist, um die Kraft (320) zu erfassen und eine Beladung der Arbeitsmaschine (100) basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine (100) entsprechenden Referenzwert zu bestimmen.
Arbeitsmaschine (100), beispielsweise einer Landmaschine, eines Traktors (110) oder einer Baumaschine, mit folgenden Merkmalen: einem Hubwerk (120), das einen Kraftsensor (300) umfasst, der ausgebildet ist, um eine in dem oder an dem Hubwerk (120) wirkende Kraft (320) zu erfassen, wobei die Kraft (320) von einer Beladung des Hubwerks (120) abhängt; und ein Steuergerät (450) und/oder ein Fahrzeugsteuersystem (440), das ausgebildet ist, um die Kraft (320) zu erfassen und eine Beladung der Arbeitsmaschine (100) basierend auf einem Vergleich der erfassten Kraft (320) und einem einem unbeladenen Zustand der Arbeitsmaschine (100) entsprechenden Referenzwert zu bestimmen.
Programm mit einem Programmcode zum Durchführen eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wenn das Programm auf einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft.