DE102012209569A1 - Ski- and/or board sport simulator for learning or practicing e.g. ski or board sports, has controller controlling movements of robotic arm such that movements of ski and/or board are simulated based on simulator routine - Google Patents

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Abstract

The simulator has a robot (12) with a robotic arm (14) controlled by a simulator routine for simulation of movements of a ski and/or a board (16). A connector (18) fastens the ski and/or board at the robotic arm. A controller controls movements of the robotic arm such that the movements of the ski and/or board are simulated based on the simulator routine. A moment sensor (20) measures and/or derives forces and/or moments i.e. six degrees of freedom, which are applied on users (22) standing on the ski or the board. The sensor is arranged between the arm and the ski and/or the board. An independent claim is also included for a method for simulation of movements of a ski or a board.

Description

Die Erfindung betrifft einen Ski- und/oder Boardsportsimulator sowie ein Verfahren zum Simulieren von Bewegungen von Skiern oder einem Board.The invention relates to a ski and / or board sports simulator and a method for simulating movements of skis or a board.

Gewisse Sportarten erfordern komplexe Bewegungsabläufe, die nur sehr schwierig und unter langer Übung erlernt werden können. Hierzu zählen beispielsweise der Skisport und verschiedene Boardsportarten. Unter einer Boardsportart wird jegliche Sportart verstanden, bei der ein Board verwendet wird, z. B. Surfen, Windsurfen, Skateboarden, Snowboarden, Kitesurfen, Wakeboarden, usw. Zum Erlernen oder Üben derartiger Sportarten ist es bekannt, Simulatoren vorzusehen. Es existieren mechanische Systeme, auf denen beispielsweise ein Windsurf- oder Surfbrett montiert ist, das drehbar gelagert ist. Hierdurch ist es möglich, das unstabile Verhalten des Bretts im Wasser zu trainieren. Allerdings ist es mit einem derartigen System nicht möglich, die betreffende Sportart unter realistischen Bedingungen zu üben oder zu erlernen.Certain sports require complex movements that are difficult to learn and practice. These include, for example, skiing and various board sports. A board sport is understood as any sport in which a board is used, eg. Surfing, windsurfing, skateboarding, snowboarding, kitesurfing, wakeboarding, etc. For learning or practicing such sports it is known to provide simulators. There are mechanical systems on which, for example, a windsurf or surfboard is mounted, which is rotatably mounted. This makes it possible to train the unstable behavior of the board in the water. However, with such a system, it is not possible to practice or learn the sport under realistic conditions.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum besseren Üben oder Erlernen einer Ski- oder Boardsportart bereitzustellen.The object of the invention is to provide an apparatus and a method for better practicing or learning a ski or Boardsportart.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Ansprüche 1 und 9.The object is achieved according to the invention by the claims 1 and 9.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist ein Ski- und/oder Boardsportsimulator, der einen Roboter mit mindestens einem Roboterarm aufweist. Dieser Roboterarm ist zum Simulieren von Bewegungen eines Skis und/oder eines Boards durch ein Simulationsprogramm steuerbar. In diesem Simulationsprogramm sind verschiedene Bewegungen von Skiern oder eines Boards unter diversen Szenarien gespeichert.The device according to the invention is a ski and / or board sports simulator, which has a robot with at least one robot arm. This robotic arm is controllable by a simulation program for simulating movements of a ski and / or a board. In this simulation program are stored various movements of skis or a board under various scenarios.

Der erfindungsgemäße Simulator weist ein Verbindungselement zum Befestigen mindestens eines Skis und/oder eines Boards am Roboterarm auf. Beispielswiese ist es möglich, ein Verbindungselement derart vorzusehen, dass auf einem Roboterarm abwechselnd ein Ski oder ein Board befestigt werden kann, so dass verschiedene Sportarten simuliert werden können.The simulator according to the invention has a connecting element for attaching at least one ski and / or a board to the robot arm. For example, it is possible to provide a connecting element such that a ski or a board can alternately be mounted on a robot arm so that different sports can be simulated.

Der erfindungsgemäße Simulator umfasst ferner eine Steuerung zum Steuern der Bewegungen des Roboterarms derart, dass auf Basis des Simulationsprogramms die Bewegungen eines reellen Skis und/oder Boards simuliert werden. Das Simulationsprogramm kann hierbei auf der Steuerung selbst ausgeführt werden. Alternativ kann die Steuerung auf ein Simulationsprogramm zugreifen, das an anderer Stelle gespeichert ist.The simulator according to the invention further comprises a controller for controlling the movements of the robot arm such that the movements of a real ski and / or board are simulated on the basis of the simulation program. The simulation program can be executed on the controller itself. Alternatively, the controller may access a simulation program stored elsewhere.

Der erfindungsgemäße Simulator ermöglicht eine weitaus realistischere Simulation von Bewegungen im Ski- oder Boardsport als bisher bekannte Vorrichtungen. Beispielsweise ist es möglich, dass die Skier oder das Board durch den Roboterarm, der durch das Simulationsprogramm gesteuert wird, auf Basis verschiedener durch den Nutzer auswählbarer Szenarien bewegt werden, so dass beim Nutzer der Eindruck entsteht, dass er sich gerade in dem ausgewählten Szenario befindet. Zusätzlich zu den Bewegungen der Skier oder des Boards, die durch den Roboterarm verursacht werden, ist es möglich, eine Anzeigevorrichtung und/oder einen Lautsprecher vorzusehen. Auf der Anzeigevorrichtung kann, basierend auf dem Simulationsprogramm und dem hier gewählten Szenario, dem Benutzer eine optische Darstellung dieses Szenarios angezeigt werden. Entsprechend kann über den Lautsprecher eine Klangausgabe gemäß dem gewählten Szenario erfolgen.The simulator according to the invention allows a far more realistic simulation of movements in ski or board sports than previously known devices. For example, it is possible for the skis or board to be moved by the robotic arm controlled by the simulation program based on various user-selectable scenarios, giving the user the impression that he is currently in the selected scenario , In addition to the movements of the skis or the board caused by the robot arm, it is possible to provide a display device and / or a speaker. On the display device, based on the simulation program and the scenario selected here, the user can be shown a visual representation of this scenario. Accordingly, a sound output can be made via the loudspeaker according to the selected scenario.

Der erfindungsgemäße Simulator bietet somit eine sehr realistische Simulation eines reellen Fahrerlebnisses.The simulator according to the invention thus offers a very realistic simulation of a real driving experience.

Bevorzugt umfasst der Simulator mindestens einen Sensor zum Messen und/oder Ableiten von Kräften und/oder Momenten, die ein auf den Skiern oder dem Board stehender Benutzer auf die Skier oder das Board aufbringt. Diese Kräfte und/oder Momente können beispielsweise in sechs Freiheitsgraden erfasst werden, d. h. dass Rotationen um drei Achsen und lineare Bewegungen entlang von drei Achsen erfasst werden. Die genannten Kräfte und/oder Momente können entweder direkt durch den mindestens einen Sensor gemessen werden. Alternativ ist es möglich, durch Sensoren die Wirkung der durch den Benutzer aufgebrachten Kräfte und/oder Momente zu erfassen und hieraus die Kräfte und/oder Momente an sich abzuleiten.The simulator preferably comprises at least one sensor for measuring and / or diverting forces and / or moments which a user standing on the skis or the board applies to the skis or the board. These forces and / or moments can be detected, for example, in six degrees of freedom, i. H. that rotations about three axes and linear movements along three axes are detected. The forces and / or moments mentioned can either be measured directly by the at least one sensor. Alternatively, it is possible to detect the effect of the forces and / or moments applied by the user by means of sensors, and to derive therefrom the forces and / or moments per se.

Es ist bevorzugt, dass der Sensor im und/oder am Verbindungselement zwischen dem Roboterarm und dem Ski- und/oder Board angeordnet ist. In dieser Ausführungsform kann der mindestens eine Sensor beispielsweise ein Kraft- und/oder Momentsensor sein. Zur Messung von Kräften und/oder Momenten in sechs Freiheitsgraden können entsprechend mehrere Sensoren verwendet werden.It is preferred that the sensor is arranged in and / or on the connecting element between the robot arm and the ski and / or board. In this Embodiment, the at least one sensor, for example, be a force and / or torque sensor. For measuring forces and / or moments in six degrees of freedom, a plurality of sensors can accordingly be used.

In einer besonderen Ausführungsform ist das Verbindungselement flexibel, wobei der mindestens eine Sensor ausgebildet ist zum Erfassen einer durch den Benutzer verursachten Verformung des Verbindungselements. Diese Verformung wird verursacht durch Kräfte und/oder Momente, die der Benutzer auf die Skier oder das Board aufbringt. Basierend auf der durch den Sensor erfassten Verformung des Verbindungselements können die durch den Benutzer aufgebrachten Kräfte und/oder Momente durch Berechnungen bestimmt werden. In dieser Ausführungsform kann der mindestens eine Sensor als Winkel- und/oder Positionssensor, der im und/oder am Verbindungselement angeordnet ist, ausgebildet sein. Alternativ kann der Sensor ein Trackingsystem zum optischen Erfassen der Verformung des Verbindungselements sein. Hierfür können beispielsweise entsprechende Markerelemente am Verbindungselement vorgesehen werden, die durch das Trackingsystem erfasst werden können.In a particular embodiment, the connecting element is flexible, wherein the at least one sensor is designed to detect a deformation of the connecting element caused by the user. This deformation is caused by forces and / or moments that the user applies to the skis or the board. Based on the deformation of the connecting element detected by the sensor, the forces and / or moments applied by the user can be determined by calculations. In this embodiment, the at least one sensor can be designed as an angle and / or position sensor, which is arranged in and / or on the connecting element. Alternatively, the sensor may be a tracking system for optically detecting the deformation of the connecting element. For this purpose, for example, corresponding marker elements can be provided on the connecting element, which can be detected by the tracking system.

Durch die Erfassung der Kräfte und Momente am Board oder den Skiern kann die Steuerung unter Verwendung des Simulationsprogramms die Umgebung des Benutzers berechnen. So kann beispielsweise durch ein Verkippen des Boards eine Lenkbewegung erzeugt werden. Wird beispielsweise eine Surfsportart simuliert, so kann ein Unterschneiden der Brettspitze im Wasser berechnet werden, wenn das Gewicht des Benutzers zu weit nach vorne verlagert wird. Umgekehrt werden in der Simulation berechnete Bewegungen und Beschleunigungen durch den Roboterarm dem Board oder den Skiern zugeführt, indem diese insbesondere in lateraler Richtung bewegt oder rotiert werden. So können beispielsweise Bewegungen im Wasser simuliert werden, wenn eine Welle ansteigt oder man auf der Welle hinabgleitet.By capturing forces and moments on the board or skis, the controller can use the simulation program to calculate the user's environment. Thus, for example, by tilting the board, a steering movement can be generated. For example, if a surfing sport is simulated, undercutting the board tip in the water can be calculated if the weight of the user is shifted too far forward. Conversely, in the simulation, calculated movements and accelerations are supplied by the robot arm to the board or the skis by moving or rotating them in particular in the lateral direction. For example, movements in the water can be simulated when a wave is rising or sliding down the shaft.

Durch die erfindungsgemäße Bereitstellung einer vollständigen Simulationsumgebung für den Benutzer, die alle physikalischen Effekte simulieren kann, kann der Benutzer seine Fahrtechnik schneller anpassen und verbessern. Weiterhin ist es möglich, dass gefährliche Umgebungen oder Ereignisse, wie beispielsweise das Fahren auf sehr hohen Wellen, gefahrlos simuliert werden können.The inventive provision of a complete simulation environment for the user, which can simulate all physical effects, allows the user to adapt and improve his driving technique more quickly. Furthermore, it is possible that dangerous environments or events, such as driving on very high waves, can be safely simulated.

Es ist bevorzugt, dass der erfindungsgemäße Simulator mindestens einen Skier oder ein Board umfasst, das über das Verbindungselement mit dem Roboterarm und insbesondere mit seinem distalen Ende verbunden ist.It is preferred that the simulator according to the invention comprises at least one skier or a board, which is connected via the connecting element to the robot arm and in particular to its distal end.

Durch die obengenannte visuelle Anzeigevorrichtung kann beispielsweise eine zwei- oder dreidimensionale Darstellung des simulierten Szenarios erfolgen. Dies kann beispielsweise auf einer Leinwand erfolgen oder in einer Brille, die der Benutzer trägt. Hierbei kann die virtuelle Umgebung des Benutzers mit oder ohne eine zusätzliche Darstellung des Benutzers ausgegeben werden (Ego-View oder Beobachter-Darstellung).For example, a two- or three-dimensional representation of the simulated scenario can be made by the above-mentioned visual display device. This can for example be done on a screen or in a pair of glasses that the user wears. In this case, the virtual environment of the user can be output with or without an additional representation of the user (ego-view or observer representation).

Es ist weiterhin bevorzugt, dass die Skier und/oder das Board durch den Roboterarm um drei Achsen rotierbar und entlang drei Achsen bewegbar sind.It is further preferred that the skis and / or the board are rotatable by the robot arm about three axes and movable along three axes.

Weiterhin ist es bevorzugt, dass durch die Steuerung, basierend auf den ihr zugeführten, durch den Sensor erfassten Kräften und/oder Momenten, eine Änderung der durch den Roboterarm verursachten Bewegungen der Skier oder des Boards berechenbar ist. Basierend auf dieser Berechnung können dem Roboterarm entsprechende Befehle zum Ausführen der Bewegungen übermittelt werden.Furthermore, it is preferred that a change of the movements of the skis or of the board caused by the robot arm can be calculated by the controller based on the forces and / or moments supplied thereto by the sensor. Based on this calculation, commands corresponding to the robot arm for carrying out the movements can be transmitted.

Der erfindungsgemäße Simulator kann ferner ein Windsurfsegel zum Simulieren eines Windsurfszenarios oder ein Seilsystem, z. B. zum Simulieren eines Kitesurfszenarios, aufweisen. Dessen Bewegungen sind ebenfalls durch die Steuerung direkt oder indirekt steuerbar. Beispielsweise können Windgeneratoren verwendet werden, die außerhalb oder am Roboter angebracht sind und durch die Kräfte auf das Segel erzeugt werden können. Weiterhin können aktive Elemente verwendet werden, durch die Kräfte auf das Seilsystem zum Simulieren des Kiteboarding aufgebracht werden können.The simulator according to the invention may further include a windsurf sail for simulating a windsurfing scenario or a cable system, e.g. To simulate a kitesurfing scenario. Its movements are also directly or indirectly controllable by the controller. For example, wind generators can be used which are mounted outside or on the robot and can be generated by the forces on the sail. Furthermore, active elements can be used by which forces can be applied to the cable system for simulating kiteboarding.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Simulieren von Bewegungen von Skiern oder einem Board mit den folgenden Schritten: Es erfolgt ein Bewegen der Skier oder des Boards mit Hilfe mindestens eines Roboterarms, an dessen Ende ein Ski oder das Board befestigt ist. Für eine Skisimulation können zwei Roboterarme verwendet werden, an deren Ende jeweils ein Skier befestigt ist. Die Bewegungen werden anhand eines Simulationsprogramms unter Zuhilfenahme einer Steuerung ausgeführt.The invention further relates to a method for simulating movements of skis or a board with the following steps: There is a movement of the skis or the board by means of at least one robot arm, at the end of a ski or the board is attached. For a ski simulation, two robot arms can be used, at the end of each a ski is attached. The movements are executed using a simulation program with the aid of a controller.

Bevorzugt ist das Verfahren gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte:
Zunächst erfolgt ein Erfassen und/oder Ableiten von Kräften und/oder Momenten, die ein auf den Skiern oder dem Board stehender Benutzer auf die Skier oder das Board aufbringt. Dies erfolgt durch mindestens einen Sensor. Hierbei kann es sich um eine direkte Messung der Kräfte und/oder Momente durch den Sensor handeln. Alternativ oder zusätzlich können durch den Sensor Bewegungen erfasst werden, die durch die durch den Benutzer aufgebrachten Kräfte und/oder Momente verursacht werden, so dass es möglich ist, diese Kräfte und/oder Momente abzuleiten.The method is preferably characterized by the following method steps:
Initially, forces and / or moments are detected and / or derived which a user standing on the skis or the board applies to the skis or the board. This is done by at least one sensor. This may be a direct measurement of the forces and / or moments by the sensor. Alternatively or additionally, the sensor can detect movements caused by the forces and / or moments applied by the user, so that it is possible to derive these forces and / or moments.

Diese Kräfte und/oder Momente werden einer Steuerung zugeführt, auf der das Simulationsprogramm ausgeführt wird oder die auf dieses zugreift.These forces and / or moments are fed to a controller on which the simulation program is executed or accesses this.

Die Steuerung berechnet basierend auf den ihr zugeführten Kräften und/oder Momenten eine Änderung der Bewegung der Skier oder des Boards.The controller calculates a change in the movement of the skis or the board based on the forces and / or moments applied to it.

Anschließend erfolgt ein Übermitteln von Steuerbefehlen von der Steuerung an den Roboterarm zum Ausführen der durch die Steuerung berechneten geänderten Bewegungen der Ski oder des Boards.Subsequently, control commands are transmitted from the controller to the robot arm for executing the modified movements of the skis or the board calculated by the controller.

Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand von Figuren erläutert.In the following, preferred embodiments of the invention will be explained with reference to figures.

1 und 2 zeigen zwei mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Simulators. 1 and 2 show two possible embodiments of the simulator according to the invention.

Gemäß 1 steht ein Benutzer 22 auf einem Board 16, das über das Verbindungselement 18 mit dem Roboterarm 14 des Roboters 12 verbunden ist. Am Verbindungselement 18 ist ein Kraft- und Momentensensor 20 angeordnet, der Kräfte und Momente erfasst, die der Benutzer 22 auf das Board 16 aufbringt. Zum Schutz des Benutzers sind um das Board herum Polster 24 angeordnet. Zwischen diesen Polstern 24 und dem Board 16 befinden sich Fangnetze 26, so dass die Verletzungsgefahr bei einem Sturz des Benutzers 22 reduziert werden kann. Weiterhin ist es möglich, dass durch den Sensor 20 erkannt wird, wenn der Benutzer 22 sich nicht mehr auf dem Board 16 befindet. In diesem Fall kann von einem Sturz des Benutzers ausgegangen werden, so dass die Bewegungen des Roboterarms 14 eingestellt werden können, um eine Verletzung des Benutzers zu vermeiden.According to 1 is a user 22 on a board 16 that over the connecting element 18 with the robot arm 14 of the robot 12 connected is. On the connecting element 18 is a force and moment sensor 20 arranged, which captures forces and moments that the user 22 on the board 16 applies. To protect the user are upholstered around the board 24 arranged. Between these cushions 24 and the board 16 there are fishing nets 26 so that the risk of injury in the event of a fall of the user 22 can be reduced. Furthermore, it is possible that through the sensor 20 is detected when the user 22 not on the board anymore 16 located. In this case, a fall of the user can be assumed, so that the movements of the robot arm 14 can be adjusted to avoid injury to the user.

In der dargestellten Ausführungsform ist das Verbindungselement 18 starr ausgebildet. Wird ein flexibles Verbindungselement verwendet, kann dieses beispielsweise Federelemente in Kombination mit Dämpfungselementen aufweisen.In the illustrated embodiment, the connecting element 18 rigidly formed. If a flexible connecting element is used, this can have, for example, spring elements in combination with damping elements.

Eine alternative Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 2 dargestellt.An alternative embodiment of the device according to the invention is shown in FIG 2 shown.

Der Roboter kann auch aus Linearachsen und Kippgelenken oder einem Parallelmechanismus bestehen. Dies bedeutet, dass nicht zwingenderweise ein serieller Roboter eingesetzt werden muss, sondern auch ein Linearroboter oder ein Parallelroboter verwendet werden kann. Bei diesen müsste am Endeffektor, d. h. zwischen dem Roboter und dem Verbindungselement zum Board, eine drei-achsige Dreh-Kippeinheit mit drei rotatorischen Freiheitsgraden angebracht werden, um eine sechs-achsige Ansteuerung zu ermöglichen.The robot can also consist of linear axes and tilting joints or a parallel mechanism. This means that not necessarily a serial robot must be used, but also a linear robot or a parallel robot can be used. These would require the end effector, i. H. between the robot and the connector to the board, a three-axis rotary tilt unit with three rotational degrees of freedom are attached to allow six-axis drive.

Claims (10)

Ski- und/oder Boardsportsimulator mit einem Roboter (12) mit mindestens einem Roboterarm (14), der durch ein Simulationsprogramm steuerbar ist, zum Simulieren von Bewegungen eines Skis und/oder eines Boards (16), einem Verbindungselement (18) zum Befestigen mindestens eines Skis und/oder eines Boards (16) am Roboterarm (14), einer Steuerung zum Steuern der Bewegungen des Roboterarms (14) derart, dass auf Basis des Simulationsprogramms die Bewegungen eines reellen Skis und/oder Boards (16) simuliert werden.Ski and / or boardsportsimulator with a robot ( 12 ) with at least one robot arm ( 14 ) controllable by a simulation program for simulating movements of a ski and / or a board ( 16 ), a connecting element ( 18 ) for attaching at least one ski and / or a board ( 16 ) on the robot arm ( 14 ), a controller for controlling the movements of the robot arm ( 14 ) such that on the basis of the simulation program the movements of a real ski and / or boards ( 16 ) are simulated. Ski- und/oder Boardsportsimulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (20) zum Messen und/oder Ableiten von Kräften und/oder Momenten, insbesondere in sechs Freiheitsgraden, die ein auf den Skiern oder dem Board (16) stehender Benutzer (22) auf die Skier oder das Board (16) aufbringt.Ski and / or boardsportsimulator according to claim 1, characterized by at least one sensor ( 20 ) for measuring and / or deriving forces and / or moments, in particular in six degrees of freedom, one on the skis or the board ( 16 ) standing user ( 22 ) on the skis or the board ( 16 ). Ski- und/oder Boardsportsimulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (20) zwischen dem Roboterarm (14) und dem Ski und/oder dem Board (16) im und/oder am Verbindungselement (18) angeordnet ist und insbesondere ein Kraft- und/oder Momentsensor ist.Ski and / or boardsportsimulator according to claim 2, characterized in that the sensor ( 20 ) between the robot arm ( 14 ) and the ski and / or the board ( 16 ) in and / or on the connecting element ( 18 ) is arranged and in particular a force and / or torque sensor. Ski- und/oder Boardsportsimulator nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass Verbindungselement (18) flexibel ist, wobei der mindestens eine Sensor (20) ausgebildet ist zum Erfassen einer durch den Benutzer (22) verursachten Verformung des Verbindungselements (18), basierend auf der Kräfte und/oder Momente, insbesondere in sechs Freiheitsgraden, die ein auf den Skiern oder dem Board (16) stehender Benutzer (22) auf die Skier oder das Board (16) aufbringt, bestimmbar sind, wobei der mindestens eine Sensor als Winkel- und/oder Positionssensor im und/oder am Verbindungselement ausgebildet ist oder ein Trackingsystem zum optischen Erfassen der Verformung des Verbindungselements ist.Ski and / or boardsportsimulator according to claim 2 or 3, characterized in that connecting element ( 18 ) is flexible, wherein the at least one sensor ( 20 ) is adapted to detect a by the user ( 22 ) caused deformation of the connecting element ( 18 ), based on the forces and / or moments, in particular in six degrees of freedom, one on the skis or the board ( 16 ) standing user ( 22 ) on the skis or the board ( 16 ), are determinable, wherein the at least one sensor is designed as an angle and / or position sensor in and / or on the connecting element or a tracking system for optically detecting the deformation of the connecting element. Ski- und/oder Boardsportsimulator nach einem der Ansprüche 1–4, gekennzeichnet durch mindestens einen Skier oder ein Board (16), das über das Verbindungselement (18) mit dem Roboterarm (14) und insbesondere mit seinem distalen Ende verbunden ist.Ski and / or boardsportsimulator according to one of claims 1-4, characterized by at least one skier or a board ( 16 ), which via the connecting element ( 18 ) with the robot arm ( 14 ) and in particular connected to its distal end. Ski- und/oder Boardsportsimulator nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass der Skier und/oder das Board (16) durch den Roboterarm (14) um drei Achsen (x, y, z) rotierbar und entlang drei Achsen (x, y, z) bewegbar ist.Ski and / or boardsportsimulator according to one of claims 1-5, characterized in that the skis and / or the board ( 16 ) by the robot arm ( 14 ) is rotatable about three axes (x, y, z) and is movable along three axes (x, y, z). Ski- und/oder Boardsportsimulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuerung, basierend auf den ihr zugeführten, durch den Sensor (20) erfassten Kräften und/oder Momenten, eine Änderung der durch den Roboterarm (14) verursachten Bewegungen des Skis oder Boards (16) berechenbar ist.Ski and / or boardsportsimulator according to claim 2, characterized in that by the controller, based on the supplied her, by the sensor ( 20 ) detected forces and / or moments, a change by the robot arm ( 14 ) caused movements of the ski or board ( 16 ) is calculable. Ski- und/oder Boardsportsimulator nach einem der Ansprüche 1–7, gekennzeichnet durch ein Windsurfsegel oder ein Seilsystem, dessen Bewegungen ebenfalls durch die Steuerung direkt oder indirekt steuerbar sind, wobei insbesondere Kräfte und/oder Momente, die durch den Benutzer (22) auf das Windsurfsegel oder das Seilsystem aufgebracht werden, durch mindestens einen Sensor erfassbar sind.Ski and / or boardsportsimulator according to one of claims 1-7, characterized by a windsurf sail or a cable system whose movements are also directly or indirectly controlled by the controller, in particular forces and / or Moments by the user ( 22 ) are applied to the windsurf sail or the cable system can be detected by at least one sensor. Verfahren zum Simulieren von Bewegungen von Skiern oder einem Board (16) mit den Schritten: Bewegen der Skier oder des Boards (16) mit Hilfe mindestens eines Roboterarms (14), an dessen Ende ein Ski oder das Board (16) befestigt ist, wobei die Bewegungen anhand eines Simulationsprogramms ausgeführt werden.Method for simulating movements of skis or a board ( 16 ) with the steps: moving the skis or the board ( 16 ) by means of at least one robot arm ( 14 ), at the end of which a ski or the board ( 16 ), the movements being carried out using a simulation program. Verfahren nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch die folgenden Verfahrensschritte: – Erfassen und/oder Ableiten von Kräften und/oder Momenten, die ein auf den Skiern oder dem Board (16) stehender Benutzer (22) auf die Skier oder das Board (16) aufbringt, durch mindestens einen Sensor (20) und/oder unter Verwendung mindestens eines Sensors. – Zuführen dieser Kräfte und/oder Momente zu einer Steuerung, auf der das Simulationsprogramm ausgeführt wird oder die auf dieses zugreift. – Berechnen einer Änderung der Bewegungen der Skier oder des Boards (16) durch die Steuerung basierend auf den ihr zugeführten Kräften und/oder Momenten. – Übermitteln von Steuerbefehlen von der Steuerung an den Roboterarm (14) zum Ausführen der durch die Steuerung berechneten Bewegungen der Ski oder des Boards.Method according to Claim 9, characterized by the following method steps: detecting and / or deriving forces and / or moments which occur on the skis or the board ( 16 ) standing user ( 22 ) on the skis or the board ( 16 ) by at least one sensor ( 20 ) and / or using at least one sensor. - Supplying these forces and / or moments to a controller on which the simulation program is executed or accesses this. - calculating a change in the movements of the skis or the board ( 16 ) by the controller based on the forces and / or moments supplied thereto. Transmission of control commands from the controller to the robot arm ( 14 ) for carrying out the movements of the skis or the board calculated by the controller.
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