Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Teilnehmerstation für ein Bussystem und ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems, bei welchen insbesondere derzeit gesendete Nachrichten von einer anderen Teilnehmerstation unterbrechbar sind.The present invention relates to a subscriber station for a bus system and to a method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system, in which, in particular, currently transmitted messages can be interrupted by another subscriber station.
Stand der TechnikState of the art
Es ist ein Bussystem bekannt, bei welchem Nachrichten mittels des CAN-Protokolls übertragen werden, wie es in der CAN-Spezifikation in der ISO 11898 beschrieben ist. It is known a bus system in which messages are transmitted by means of the CAN protocol, as described in the CAN specification in the ISO 11898 is described.
DE 100 00 305 A1 beschreibt das CAN (Controller Area Network = Steuereinrichtungsnetzwerk) sowie eine als TTCAN (Time Triggered CAN = Zeit getriggertes CAN) bezeichnete Erweiterung des CAN. DE 100 00 305 A1 describes the CAN (Controller Area Network) as well as an extension of the CAN called TTCAN (Time Triggered CAN).
CAN und TTCAN arbeiten mit einem nachrichtenbasierten Protokoll und kommen beispielsweise in Fahrzeugen zum Einsatz. Ein auf CAN oder TTCAN basierendes Bussystem ermöglicht allen mit ihm verbundenen Teilnehmerstationen, wie beispielsweise Mikrocontrollern, Datenverarbeitungseinheiten oder Steuergeräten, miteinander zu kommunizieren. CAN and TTCAN work with a message-based protocol and are used, for example, in vehicles. A CAN or TTCAN-based bus system allows all subscriber stations connected to it, such as microcontrollers, data processing units or control units, to communicate with each other.
Das beispielsweise am 02.05.2011 auf der Internet-Seite http://semiconductors.bosch.de veröffentlichte Dokument „CAN with Flexible Data-Rate, White Paper, Version 1.0“ stellt ein gegenüber der ISO 11898-1 modifiziertes Datenübertragungsprotokoll vor, welches unter anderem eine Vergrößerung des Datenfeldes, sowie für einen Teil der CAN-Nachricht nach erfolgter Arbitrierung eine Verkürzung der Bitlänge sowie längere Nachrichten als 64 Bit ermöglicht. Beide Maßnahmen erhöhen die Nutzdatenrate im Bussystem. Längere Nachrichten gehen allerdings zu Lasten des maximalen Sendeverzugs hochpriorer Nachrichten.For example, on May 2, 2011, the document "CAN with Flexible Data Rate, White Paper, Version 1.0" published on the Internet site http://semiconductors.bosch.de introduces itself to the ISO 11898-1 modified data transmission protocol, which, inter alia, an enlargement of the data field, and for a part of the CAN message after arbitration allows a shortening of the bit length and longer messages than 64 bits. Both measures increase the user data rate in the bus system. However, longer messages are at the expense of the maximum delay in sending high-priority messages.
Bei Fahrzeugen besteht beispielsweise das Problem, dass über denselben CAN-Bus Videobilder einer Videokamera zur Beobachtung von beispielsweise der Verkehrssituation vor dem Fahrzeug sowie Nachrichten eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP), wie beispielsweise Regeleingriffe, zu übertragen sind. Die Videobilder der Kamera haben eine erheblich größere Datenmenge als die Nachrichten des elektronischen Stabilitätsprogramms. Zudem müssen Regeleingriffe des elektronischen Stabilitätsprogramms unverzüglich über den CAN-Bus übertragen werden, um gegebenenfalls die Fahrstabilität des Fahrzeugs gewährleisten zu können. Bei einem Norm-CAN-Bus kann jedoch eine in Übertragung befindliche Nachricht nicht abgebrochen werden, auch wenn eine folgende Nachricht, beispielsweise des elektronischen Stabilitätsprogramms, eine höhere Priorität hat. In the case of vehicles, for example, there is the problem that video images of a video camera for monitoring, for example, the traffic situation in front of the vehicle and messages of an electronic stability program (ESP), such as control interventions, are to be transmitted via the same CAN bus. The video images of the camera have a much larger data volume than the messages of the electronic stability program. In addition, control interventions of the electronic stability program must be transmitted immediately via the CAN bus in order to be able to ensure the driving stability of the vehicle if necessary. In a standard CAN bus, however, a message in transmission can not be aborted, even if a subsequent message, such as the electronic stability program, has a higher priority.
Aus diesem Grund führen überlange CAN-Nachrichten, wie die Videobilder der Videokamera, zu einer deutlichen Verzögerung von nachfolgenden Nachrichten. Als Folge davon können überlange Nachrichten nur dann über den CAN-Bus gesendet werden, wenn keine hohen Ansprüche an die maximale Sendeverzögerung hochpriorer Nachrichten gestellt werden. For this reason, excessively long CAN messages, such as the video images of the video camera, lead to a significant delay in subsequent messages. As a result, overlong messages can only be sent over the CAN bus if no high demands are placed on the maximum transmission delay of high-priority messages.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Teilnehmerstation für ein Bussystem und ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems bereitzustellen, welche die zuvor genannten Probleme lösen und insbesondere eine in Übertragung befindliche Nachricht bei Bedarf abbrechen können. It is therefore an object of the present invention to provide a subscriber station for a bus system and a method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system, which solve the aforementioned problems and in particular can cancel a message in transmission if necessary.
Die Aufgabe wird durch eine Teilnehmerstation für ein Bussystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Teilnehmerstation umfasst eine Sendeeinrichtung zum Senden eines Fehlerabschnitts, um das Senden einer derzeit gesendeten Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation abzubrechen und die eigene Nachricht senden zu können, obwohl die derzeit gesendete Nachricht bislang nicht als fehlerhaft erkannt wurde.The object is achieved by a subscriber station for a bus system with the features of claim 1. The subscriber station comprises a transmitting device for transmitting an error section in order to be able to stop sending a message currently being sent to another subscriber station and to be able to send its own message, although the message currently being sent has not yet been recognized as being faulty.
Mit der Teilnehmerstation ist es möglich, die Sendeverzögerung hochpriorer Nachrichten auch dann zu minimieren, wenn unterschiedlich lange Nachrichten einschließlich überlange Nachrichten über das Bussystem gesendet werden. Demzufolge können überlange Nachrichten selbst dann eingesetzt werden, wenn hohe Ansprüche an die maximale Sendeverzögerung hochpriorer Nachrichten gestellt werden. With the subscriber station, it is possible to minimize the transmission delay of high-priority messages even if messages of various lengths, including overlong messages, are sent via the bus system. As a result, overlong messages can be used even when high demands are placed on the maximum transmission delay of high-priority messages.
Die Teilnehmerstation kann höheren Echtzeitanforderungen als eine Teilnehmerstation nach dem Norm-CAN-Protokoll gerecht werden. The subscriber station can meet higher real-time requirements as a subscriber station according to the standard CAN protocol.
Da die Länge des Fehlerabschnitts deutlich kürzer als die maximale Nachrichtenlänge ist, was besonders für die maximale Nachrichtenlänge einer überlangen Nachricht gilt, ist der maximale Sendeverzug für eine hochpriore Nachricht in dem CAN-Bussystem geringer, an welches die zuvor beschriebene Teilnehmerstation angeschlossen ist.Since the length of the error section is significantly shorter than the maximum message length, which is especially true for the maximum message length of an overlong message, the maximum transmission delay for a high-priority message in the CAN bus system is lower, to which the subscriber station described above is connected.
Ohne Unterbrechung der überlangen Nachrichten gemäß dem Norm-CAN-Protokoll gilt, dass die Nutzdatenrate mit der Länge der Nachricht größer wird. Dies ist bei der zuvor beschriebenen Teilnehmerstation nicht mehr gültig, da die Nachrichten unterbrochen werden können. Alle Nachrichten, die durch einen Fehlerabschnitt unterbrochen wurden, werden erneut gesendet. Dies führt – bei besonders großen Nachrichten und vielen Unterbrechnungen – zu einer Verringerung der Nutzdatenrate. Insgesamt ist es vorteilhaft, die Länge der überlangen Nachrichten nicht zu groß und die Anzahl der Unterbrechnungen möglichst klein zu wählen. Without interrupting the overlong messages according to the standard CAN protocol, the payload data rate matches the length of the message gets bigger. This is no longer valid in the subscriber station described above, since the messages can be interrupted. All messages that have been interrupted by an error section will be sent again. This leads - with particularly large messages and many interruptions - to a reduction of the user data rate. Overall, it is advantageous not to choose the length of the overlong messages too large and the number of interruptions as small as possible.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Teilnehmerstation sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.Advantageous further embodiments of the subscriber station are specified in the dependent claims.
Bevorzugt hat die Teilnehmerstation zudem eine Busbelegung-Prüfeinrichtung zur Prüfung, ob auf dem Bussystem derzeit eine Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation gesendet wird, und/oder eine Nachrichten-Prüfeinrichtung zur Prüfung, ob die von der weiteren Teilnehmerstation gesendete Nachricht eine höhere Priorität als die eigene Nachricht hat oder nicht und/oder ob die von der weiteren Teilnehmerstation gesendete Nachricht selbst eine Nachricht ist, die das Senden einer anderen Nachricht abgebrochen hat.The subscriber station also preferably has a bus occupation checking device for checking whether a message of another subscriber station is currently being transmitted on the bus system, and / or a message checking device for checking whether the message sent by the further subscriber station has a higher priority than the own message or not and / or whether the message sent by the further subscriber station is itself a message that has aborted the transmission of another message.
Die Sendeeinrichtung kann zudem ausgestaltet sein, eine derzeit gesendete Nachricht abzubrechen, wenn die Nachrichten-Prüfeinrichtung zu dem Ergebnis kommt, dass die von der weiteren Teilnehmerstation gesendete Nachricht eine niedrigere Priorität als die eigene zu sendende Nachricht hat, oder eine derzeit gesendete Nachricht auch abzubrechen, wenn die Nachrichten-Prüfeinrichtung zu dem Ergebnis kommt, dass die von der weiteren Teilnehmerstation gesendete Nachricht eine höhere Priorität als die eigene zu sendende Nachricht hat.The transmitting device can also be configured to abort a message currently being sent if the message checking device concludes that the message sent by the further subscriber station has a lower priority than the own message to be sent, or also to abort a message currently being transmitted, if the message checking device comes to the conclusion that the message sent by the further subscriber station has a higher priority than the own message to be sent.
Die Teilnehmerstation kann zudem eine Fehlerzählerrücksetzeinrichtung aufweisen zum Zurücksetzen eines Fehlerzählers, wenn die Nachrichten-Prüfeinrichtung zu dem Ergebnis kommt, dass eine empfangene Nachricht eine Nachricht ist, die das Senden einer anderen Nachricht abgebrochen hat.The subscriber station may further comprise an error counter resetting means for resetting an error counter when the message checking means concludes that a received message is a message that has aborted the sending of another message.
Möglicherweise ist die Fehlerzählerrücksetzeinrichtung zum Zurücksetzen des Fehlerzählers aufgrund von Informationen in einer weiteren Nachricht oder aufgrund von Informationen ausgestaltet, die in der Nachricht enthalten sind, die das Senden einer anderen Nachricht abgebrochen hat.The error counter reset means may be configured to reset the error counter due to information in another message or information contained in the message which has aborted the sending of another message.
Die Sendeeinrichtung kann ausgestaltet sein, den Fehlerabschnitt nur zu senden, wenn die Busbelegung-Prüfeinrichtung zu dem Ergebnis kommt, dass auf dem Bussystem derzeit eine Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation gesendet wird.The transmitting device may be configured to transmit the error section only when the bus occupation checking device comes to the conclusion that a message is currently being sent on the bus system to another subscriber station.
Es ist möglich, dass die Sendeeinrichtung zudem ausgestaltet ist, keine Informationen zum Zurücksetzen des Fehlerzählers zu senden. Alternativ kann die Sendeeinrichtung zudem ausgestaltet sein, den Fehlerabschnitt auch zu senden, wenn die Busbelegung-Prüfeinrichtung zu dem Ergebnis kommt, dass auf dem Bussystem derzeit keine Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation gesendet wird.It is possible that the transmitting device is further configured not to send information for resetting the error counter. Alternatively, the transmitting device can also be designed to also send the error section when the bus occupation checking device comes to the conclusion that no message is currently being sent to another subscriber station on the bus system.
Die Sendeeinrichtung kann, nach Unterbrechung einer Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation, zum Senden ihrer Nachricht ohne oder mit Berücksichtigung der Priorität von Nachrichten weiterer Teilnehmerstationen ausgestaltet sein.The transmission device can, after interrupting a message from another subscriber station, be configured to transmit its message without or taking into account the priority of messages of further subscriber stations.
Vorzugsweise ist die Sendeeinrichtung zudem ausgestaltet, einen Fehlerabschnitt mit 6 dominanten und weniger als 8 rezessiven Bits oder einen Fehlerabschnitt mit 6 dominanten und 8 rezessiven Bits zu senden.Preferably, the transmitting device is further configured to transmit an error section with 6 dominant and less than 8 recessive bits or an error section with 6 dominant and 8 recessive bits.
Die Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Das Verfahren hat den Schritt: Senden, mit einer Sendeeinrichtung, eines Fehlerabschnitts, um das Senden einer derzeit gesendeten Nachricht einer weiteren Teilnehmerstation abzubrechen und die eigene Nachricht senden zu können, obwohl die derzeit gesendete Nachricht bislang nicht als fehlerhaft erkannt wurde.The object is also achieved by a method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system with the features of claim 11. The method has the step: sending, with a transmitting device, an error section in order to be able to stop sending a message currently being sent to another subscriber station and to be able to send its own message, although the message currently being sent has not yet been recognized as being erroneous.
Das Verfahren hat die gleichen Vorteile, wie sie zuvor für die Teilnehmerstation genannt sind.The method has the same advantages as previously mentioned for the subscriber station.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen. Further possible implementations of the invention also include not explicitly mentioned combinations of features or embodiments described above or below with regard to the exemplary embodiments. The skilled person will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Zeichnungendrawings
Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawings and to exemplary embodiments. Show it:
1 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Bussystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; 1 a simplified block diagram of a bus system according to a first embodiment;
2 und 3 jeweils ein vereinfachtes Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus einer in dem Bussystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gesendeten Nachricht; 2 and 3 each a simplified block diagram illustrating the structure of a message sent in the bus system according to the first embodiment message;
4 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Sendeverfahrens gemäß dem Norm-CAN-Protokoll gegenüber einem Teil eines Verfahrens gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel; 4 a flowchart illustrating a transmission method according to the standard CAN protocol over a part of a method according to the first embodiment;
5 ein Flussdiagramm eines weiteren Teils eines Verfahrens gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel; und 5 a flowchart of another part of a method according to the first embodiment; and
6 bis 9 jeweils ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem zweiten bis fünften Ausführungsbeispiel. 6 to 9 each a flowchart of a method according to a second to fifth embodiment.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals, unless stated otherwise.
Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments
1 zeigt ein Bussystem 1, das beispielsweise ein CAN-Bussystem sein kann, das in einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, einem Flugzeug, usw., oder im Krankenhaus usw. zum Einsatz kommen kann. Das Bussystem 1 hat eine Vielzahl von Teilnehmerstationen 10, 20, 30, die jeweils an einen Bus 40 angeschlossen sind. Über den Bus 40 können Nachrichten 51, 52, 53 zwischen den einzelnen Teilnehmerstationen 10, 20, 30 übertragen werden. In dem in 1 gezeigten Beispiel dient die Teilnehmerstation 10 zum Senden der Nachricht 51, die Teilnehmerstation 20 dient zum Senden der Nachricht 52 und die Teilnehmerstation 30 dient zum Senden der Nachricht 53. Zudem können die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 jeweils einen Fehlerabschnitt 55 zum Unterbrechen einer Nachricht der Nachrichten 51, 52, 53 auf den Bus senden. Die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 können beispielsweise Steuergeräte oder Anzeigevorrichtungen eines Kraftfahrzeugs sein. 1 shows a bus system 1 , which may be, for example, a CAN bus system that can be used in a vehicle, in particular a motor vehicle, an aircraft, etc., or in the hospital, etc. The bus system 1 has a variety of subscriber stations 10 . 20 . 30 , each to a bus 40 are connected. About the bus 40 can news 51 . 52 . 53 between the individual subscriber stations 10 . 20 . 30 be transmitted. In the in 1 the example shown serves the subscriber station 10 to send the message 51 , the subscriber station 20 serves to send the message 52 and the subscriber station 30 serves to send the message 53 , In addition, the subscriber stations 10 . 20 . 30 one error section each 55 to interrupt a message of the messages 51 . 52 . 53 send to the bus. The subscriber stations 10 . 20 . 30 may be, for example, control devices or display devices of a motor vehicle.
In 1 hat die Teilnehmerstation 10 eine Busbelegung-Prüfeinrichtung 11, eine Nachrichten-Prüfeinrichtung 12, eine Sendeeinrichtung 13, einen Fehlerprotokollierungszähler 14 und eine Zählerrücksetzeinrichtung 15. Die Teilnehmerstation 20 hat eine Busbelegung-Prüfeinrichtung 21, eine Nachrichten-Prüfeinrichtung 22, eine Sendeeinrichtung 23, einen Fehlerprotokollierungszähler 24 und eine Zählerrücksetzeinrichtung 25. Die Teilnehmerstation 30 hat eine Busbelegung-Prüfeinrichtung 31, eine Nachrichten-Prüfeinrichtung 32, eine Sendeeinrichtung 33, einen Fehlerprotokollierungszähler 34 und eine Zählerrücksetzeinrichtung 35.In 1 has the subscriber station 10 a bus occupancy checker 11 , a news testing facility 12 , a transmitting device 13 , an error log counter 14 and a counter reset means 15 , The subscriber station 20 has a bus occupancy checker 21 , a news testing facility 22 , a transmitting device 23 , an error log counter 24 and a counter reset means 25 , The subscriber station 30 has a bus occupancy checker 31 , a news testing facility 32 , a transmitting device 33 , an error log counter 34 and a counter reset means 35 ,
Die Busbelegung-Prüfeinrichtungen 11, 21, 31 dienen jeweils zum Prüfen, ob der Bus 40 mit einer Nachricht 51, 52, 53 belegt ist. Anders ausgedrückt, die Busbelegung-Prüfeinrichtungen 11, 21, 31 können jeweils feststellen, ob derzeit über den Bus 40 eine Nachricht 51, 52, 53 gesendet wird.Bus occupancy testing facilities 11 . 21 . 31 each serve to check if the bus 40 with a message 51 . 52 . 53 is occupied. In other words, the bus occupancy checkers 11 . 21 . 31 can each determine whether currently on the bus 40 a message 51 . 52 . 53 is sent.
Die Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32 dienen jeweils zum Prüfen, was eine von ihnen empfangene oder eine über den Bus 40 zu sendende Nachricht 51, 52, 53 enthält. Beispielsweise können die Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32 jeweils prüfen, ob eine über den Bus 40 zu sendende Nachricht 51, 52, 53 eine höhere oder niedrigere Priorität hat als die Nachricht, welche die zugehörige Teilnehmerstation 10, 20, 30 mittels ihrer Sendeeinrichtung 13, 23, 33 versenden möchte. Zudem können die Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32 beispielsweise jeweils prüfen, ob es sich bei einer von ihrer Teilnehmerstation 10, 20, 30 empfangenen Nachricht 51, 52, 53 um eine unterbrechende Nachricht handelt. Eine unterbrechende Nachricht ist eine Nachricht, welche zuvor das Übertragen einer anderen Nachricht 51, 52, 53 über den Bus 40 unterbrochen bzw. abgebrochen hat.The news testing facilities 12 . 22 . 32 each serve to check what one of them received or one on the bus 40 message to send 51 . 52 . 53 contains. For example, the message checkers 12 . 22 . 32 each check if one over the bus 40 message to send 51 . 52 . 53 has a higher or lower priority than the message that the associated subscriber station has 10 . 20 . 30 by means of its transmitting device 13 . 23 . 33 would like to send. In addition, the news testing facilities 12 . 22 . 32 For example, each check whether it is one of their subscriber station 10 . 20 . 30 received message 51 . 52 . 53 is an interrupting message. An interrupting message is a message that previously transmitted another message 51 . 52 . 53 over the bus 40 interrupted or aborted.
Die Sendeeinrichtungen 13, 23, 33 können jeweils zum einen die jeweilige Nachricht 51, 52, 53 versenden. Zum anderen können die Sendeeinrichtungen 13, 23, 33 jeweils auch den Fehlerabschnitt 55 über den Bus versenden, wenn der Bus 40 zurzeit gerade mit einer der Nachrichten 51, 52, 53 belegt ist. Dadurch wird die soeben über den Bus 40 gesendete oder übertragene Nachricht 51, 52, 53 unterbrochen, genauer gesagt abgebrochen. Dies ist in Bezug auf die anderen Figuren noch genauer beschrieben.The transmitting devices 13 . 23 . 33 can each on the one hand, the respective message 51 . 52 . 53 to ship. On the other hand, the transmitting devices 13 . 23 . 33 each also the error section 55 send over the bus when the bus 40 currently with one of the news 51 . 52 . 53 is occupied. This will just over the bus 40 sent or transmitted message 51 . 52 . 53 interrupted, more precisely canceled. This is described in more detail with respect to the other figures.
Die Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 dienen jeweils zum Zählen von Fehlern, die auf dem Bus 40 auftreten. Beim Empfang des Fehlerbaschnitts 55 werden die Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 jeweils um eins erhöht, inkrementiert. Die Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 werden jeweils auf Null zurückgesetzt, wenn der jeweilige Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 ausgelesen wird. The error log counts 14 . 24 . 34 each serve to count errors on the bus 40 occur. Upon receiving the error baseline 55 become the error log counts 14 . 24 . 34 incremented by one, incremented. The error log counts 14 . 24 . 34 are each reset to zero if the respective error log counter 14 . 24 . 34 is read out.
Die Zählerrücksetzeinrichtungen 15, 25, 35 setzen den zugehörigen Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 um eins zurück, dekremetieren ihn, wenn von einer der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 aufgrund einer Unterbrechung einer anderen Nachricht der Fehlerabschnitt 55 gesendet wird, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben wird.The counter reset means 15 . 25 . 35 set the associated error log counter 14 . 24 . 34 back at one point, decrements it when from one of the subscriber stations 10 . 20 . 30 due to an interruption of another message the error section 55 is sent as below with reference to 5 is described.
2 veranschaulicht stark vereinfacht den Aufbau einer Nachricht 51, wie sie von der Teilnehmerstation 10 über den Bus 40 gesendet wird. Die Nachricht 51 hat einen Nachrichtenkopf 511, einen Datenabschnitt 512 und einen Nachrichtenendeabschnitt 513. Der Nachrichtenkopf 511 umfasst alle Teile der Nachricht 51, die vor dem Datenabschnitt 512 gesendet werden. Der Nachrichtenendeabschnitt 513 umfasst alle Teile der Nachricht 51, die nach dem Datenabschnitt 512 gesendet werden. Der Datenabschnitt 512 umfasst die Daten, welche von mindestens einer der Teilnehmerstationen 20, 30 für deren Funktion benötigt werden, beispielsweise Videobilder einer Kamera, ein Erfassungsergebnis eines Sensors, usw. Der Datenabschnitt 512 kann eine variable Länge haben, die je nach Bedarf gewählt wird. Der Datenabschnitt 512 kann jedoch auch eine fest vorgegebene Länge haben. 2 illustrates the structure of a message greatly simplified 51 as seen from the subscriber station 10 over the bus 40 is sent. The message 51 has a message header 511 , a data section 512 and a message sending section 513 , The message header 511 includes all parts of the message 51 that before the data section 512 be sent. The news end section 513 includes all parts of the message 51 that after the data section 512 be sent. The data section 512 includes the data of at least one of the subscriber stations 20 . 30 are required for their function, such as video images of a camera, a detection result of a sensor, etc. The data section 512 can have a variable length that is chosen as needed. The data section 512 However, it can also have a fixed length.
Der grundlegende Aufbau der Nachricht 53 ist identisch mit dem Aufbau der Nachricht 51, so dass deren Aufbau hier nicht weiter beschrieben wird. Jedoch kann die Länge des Datenabschnitts 512 der Nachricht 51 kürzer oder länger sein als die Länge des Datenabschnitts der Nachricht 53. Insbesondere ist im Falle von Videobildern einer Videokamera der Datenabschnitt 512 länger als im Falle von Daten eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP), die beispielsweise in der Nachricht 53 enthalten sind.The basic structure of the message 53 is identical to the structure of the message 51 so that their structure will not be further described here. However, the length of the data section can be 512 the message 51 shorter or longer than the length of the data portion of the message 53 , In particular, in the case of video images of a video camera, the data section 512 longer than in the case of data from an electronic stability program (ESP), for example in the message 53 are included.
Der in 3 veranschaulichte grundlegende Aufbau der Nachricht 52 ist weitgehend identisch mit dem Aufbau der Nachricht 51. Die Nachricht 52 hat einen Nachrichtenkopf 521, einen Datenabschnitt 522 und einen Nachrichtenendeabschnitt 523. Zudem umfasst die Nachricht 52 in ihrem Nachrichtenkopf 521 Informationen 524 zum Dekrementieren der Fehlerprotokollierungszähler 14, 34. Die Nachricht 52 kann beispielsweise Daten eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) umfassen. Die Länge des Datenabschnitts 522 der Nachricht 52 kann kürzer oder länger sein als die Länge des Datenabschnitts 512 der Nachricht 51 und/oder der Nachricht 53.The in 3 illustrated basic message structure 52 is largely identical to the structure of the message 51 , The message 52 has a message header 521 , a data section 522 and a message sending section 523 , In addition, the message includes 52 in her message head 521 information 524 for decrementing the error log counts 14 . 34 , The message 52 may, for example, include data from an Electronic Stability Program (ESP). The length of the data section 522 the message 52 can be shorter or longer than the length of the data section 512 the message 51 and / or the message 53 ,
4 zeigt einen Unterschied zwischen einem Ablauf einer Kommunikation mittels dem Bussystem 1 gemäß dem Norm-CAN-Protokoll im Unterschied zu einem Ablauf einer Kommunikation mittels dem Bussystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. 4 shows a difference between a flow of communication by means of the bus system 1 according to the standard CAN protocol in contrast to a sequence of communication by means of the bus system 1 according to the first embodiment.
Nach Beginn einer Kommunikation über das Bussystem 1 wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel bei einem Schritt S1 geprüft, ob auf dem Bus 40 eine Übertragung einer Nachricht 51, 52, 53 in Gang ist. Diese Prüfung wird von jeder Teilnehmerstation 10, 20, 30 mittels ihrer jeweiligen Busbelegung-Prüfeinrichtung 11, 21, 31 ausgeführt und zwar insbesondere, wenn die jeweilige Teilnehmerstation 10, 20, 30 über den Bus eine Nachricht 51, 52, 53 senden möchte. Die Busbelegung-Prüfeinrichtung 11, 21, 31 prüft also, ob der Bus 40 mit einer Nachricht 51, 52, 53 belegt ist. After starting communication via the bus system 1 According to this embodiment, it is checked at step S1 whether on the bus 40 a transmission of a message 51 . 52 . 53 is in progress. This exam is done by each participant station 10 . 20 . 30 by means of their respective bus occupancy checker 11 . 21 . 31 executed and in particular, if the respective subscriber station 10 . 20 . 30 a message over the bus 51 . 52 . 53 would like to send. The Bus Occupancy Checker 11 . 21 . 31 So check if the bus 40 with a message 51 . 52 . 53 is occupied.
Der Schritt S1 wird bei dem Norm-CAN-Protokoll auf die gleiche Weise wie bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt. Gemäß dem Norm-CAN-Protokoll geht der Fluss jedoch in Richtung von „W1“ in 4 weiter. Demgegenüber geht der Fluss gemäß diesem Ausführungsbeispiel nach dem Schritt S1 in Richtung von „W2“ in 4 weiter. The step S1 is performed in the standard CAN protocol in the same manner as in the present embodiment. However, according to the standard CAN protocol, the flow goes in the direction of "W1" in FIG 4 further. On the other hand, according to this embodiment, the flow after step S1 goes in the direction of "W2" 4 further.
Bei dem Norm-CAN-Protokoll geht der Fluss, wenn die Antwort bei dem Schritt S1 JA lautet, wieder zu dem Schritt S1 zurück. Demzufolge muss die Teilnehmerstation 10, 20, 30, welche eine Nachricht 51, 52, 53 zu senden hat, solange warten, bis der Bus 40 frei ist. Andernfalls geht bei dem Norm-CAN-Protokoll der Fluss, wenn der Bus 40 nicht mit einer Nachricht 51, 52, 53 belegt ist, zu einem Schritt S101 weiter, bei welchem die Teilnehmerstation 10, 20, 30 die bei ihr zum Senden bereite Nachricht 51, 52, 53 sendet. Danach geht der Fluss wieder zu dem Schritt S1 zurück.In the standard CAN protocol, if the answer at step S1 is YES, the flow returns to step S1. As a result, the subscriber station must 10 . 20 . 30 which a message 51 . 52 . 53 has to send, wait until the bus 40 free is. Otherwise, with the standard CAN protocol, the flow goes when the bus 40 not with a message 51 . 52 . 53 is occupied, to a step S101, in which the subscriber station 10 . 20 . 30 the message ready for sending 51 . 52 . 53 sends. Thereafter, the flow returns to the step S1.
Im Unterschied dazu wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel unabhängig davon, ob der Bus 40 mit einer Nachricht 51, 52, 53 belegt ist oder nicht, bei einem Schritt S2 der Fehlerabschnitt 55 von der Teilnehmerstation 10, 20, 30 gesendet, welche nun eine Nachricht 51, 52, 53 senden möchte. In contrast, according to this embodiment, regardless of whether the bus 40 with a message 51 . 52 . 53 is occupied or not, in a step S2 of the error section 55 from the subscriber station 10 . 20 . 30 sent, which is now a message 51 . 52 . 53 would like to send.
In der nachfolgenden Beschreibung ist zur besseren Veranschaulichung von einer Situation ausgegangen, bei welcher die Teilnehmerstation 10 die Nachricht 51 auf den Bus 40 gesendet hat und das Übertragen der Nachricht 51 über den Bus 40 noch im Gang ist, wobei die Teilnehmerstation 20 nun selber die Nachricht 52 auf den Bus 40 senden möchte, wohingegen die Teilnehmerstation 30 kurz darauf eine Nachricht 53 zum Senden bereit hat, die eine höhere Priorität hat als die Priorität der Nachrichten 51, 52 ist. Zudem hat die Nachricht 51 eine geringere Priorität als die Nachricht 52. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese spezielle Situation beschränkt.The following description is based on a better illustration of a situation in which the subscriber station 10 the message 51 on the bus 40 has sent and transmitting the message 51 over the bus 40 still in progress, with the subscriber station 20 now the message itself 52 on the bus 40 want to send, whereas the subscriber station 30 shortly thereafter a message 53 ready to send, which has a higher priority than the priority of the messages 51 . 52 is. In addition, the message has 51 a lower priority than the message 52 , However, the invention is not limited to this particular situation.
Gemäß dieser Situation sendet die Teilnehmerstation 20 bei dem Schritt S2 den Fehlerabschnitt 55. Dadurch wird die bisher über den Bus 40 übertragene Nachricht 51 unterbrochen bzw. abgebrochen. Die Nachricht 51 kann zuvor fehlerfrei oder auch mit Fehlern behaftet gesendet und/oder übertragen und/oder empfangen worden sein. Die Nachricht 51 wurde im Bussystem 1 jedoch noch nicht als fehlerhaft erkannt. Dies kann beispielsweise durch eine der Teilnehmerstationen 10, 20, 30, genauer gesagt einer der Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32, erkannt werden. Der Fehlerabschnitt 55 zerstört die Nachricht 51, welche er unterbricht bzw. abbricht. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S3 über, bei welchem die Sendeeinrichtung 23 der Teilnehmerstation 20 nun die Nachricht 52 über den Bus 40 an die anderen Teilnehmerstationen 10, 30 sendet. Somit ist die Nachricht 52 eine unterbrechende Nachricht, da sie die Nachricht 51 unterbrochen bzw. abgebrochen hat. Danach geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück. According to this situation, the subscriber station sends 20 in step S2, the error section 55 , This will be the case so far about the bus 40 transmitted message 51 interrupted or aborted. The message 51 may have previously been sent and / or transmitted and / or received error-free or error-prone. The message 51 was in the bus system 1 but not yet recognized as faulty. This can be done, for example, by one of the subscriber stations 10 . 20 . 30 More specifically, one of the news testers 12 . 22 . 32 , be recognized. The error section 55 destroys the message 51 which he interrupts or breaks off. Thereafter, the flow proceeds to a step S3 in which the transmitting device 23 the subscriber station 20 now the message 52 over the bus 40 to the other subscriber stations 10 . 30 sends. Thus, the message 52 an interrupting message as it receives the message 51 interrupted or aborted. Thereafter, the flow returns to step S1.
Die Teilnehmerstation 10, genauer gesagt ihre Nachrichten-Prüfeinrichtung 12, erkennt durch den Empfang des Fehlerabschnitts 55, dass das Senden ihrer Nachricht 51 fehlgeschlagen ist und startet ausgehend von Schritt S1 einen erneuten Versuch, ihre Nachricht 51 fehlerfrei an die anderen Teilnehmerstaionen 20, 30 zu senden. Demzufolge wird die Nachricht 51 nach ihrem Abbruch neu gesendet. Hier wird die Nachricht 51 jedoch erst nach der Nachricht 53 von der Teilnehmerstation 30 gesendet, da die Priorität der Nachricht 53 höher als die Priorität der Nachricht 52 ist.The subscriber station 10 , more precisely, its message checking device 12 , detected by the reception of the error section 55 that sending her message 51 failed and starts retrying its message from step S1 51 error free to the others Teilnehmerstaionen 20 . 30 to send. As a result, the message becomes 51 resent after being canceled. Here is the message 51 but only after the message 53 from the subscriber station 30 sent as the priority of the message 53 higher than the priority of the message 52 is.
Aufgrunddessen unterscheidet sich eine Kommunikation über den Bus 40 gemäß diesem Ausführungsbeispiel von dem Norm-CAN-Protokoll dahingehend, dass eine auf dem Bus 40 übertragene Nachricht 51, 52, 53 durch den Fehlerabschnitt 55 unterbrochen und damit abgebrochen werden kann, wohingegen bei dem Norm-CAN-Protokoll jede Teilnehmerstation 10, 20, 30 erst warten muss, bis der Bus 40 für ihre Nachricht 51, 52, 53 frei ist. Because of this, communication is different over the bus 40 according to this embodiment of the standard CAN protocol in that one on the bus 40 transmitted message 51 . 52 . 53 through the error section 55 interrupted and thus can be canceled, whereas in the standard CAN protocol each subscriber station 10 . 20 . 30 first wait until the bus 40 for your message 51 . 52 . 53 free is.
5 zeigt eine Maßnahme, durch welche verhindert wird, dass eine der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 durch die Fehlerabschnitte 55 vom Bus 40 getrennt wird. Demzufolge überprüft jede der Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32 bei einem Schritt S4, ob ihre Teilnehmerstation 10, 20, 30 eine unterbrechende Nachricht empfangen hat. Genauer gesagt, prüft jede der Nachrichten-Prüfeinrichtungen 12, 22, 32, ob eine empfangene Nachricht 51, 52, 53 eine andere Nachricht unterbrochen bzw. abgebrochen hat. 5 shows a measure by which prevents one of the subscriber stations 10 . 20 . 30 through the error sections 55 from the bus 40 is disconnected. As a result, each of the message checkers checks 12 . 22 . 32 at step S4, if its subscriber station 10 . 20 . 30 has received an interrupting message. More specifically, each of the news testers checks 12 . 22 . 32 whether a message received 51 . 52 . 53 another message interrupted or aborted.
Bei der oben genannten Situation werden die Teilnehmerstationen 10, 30 diese Prüfung in Bezug auf die Nachricht 52 mit JA beantworten. In Bezug auf die Nachricht 51 werden die Teilnehmerstationen 20, 30 diese Prüfung mit NEIN beantworten, wenn die erneut gesendete Nachricht 51 nicht selbst eine andere Nachricht unterbrochen hat. In the above situation, the subscriber stations become 10 . 30 this test in terms of the message 52 answer with YES. In terms of the message 51 become the subscriber stations 20 . 30 answer this check with NO if the resent message 51 did not interrupt another message myself.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S4 NEIN, geht der Fluss zu dem Schritt S4 zurück. Lautet die Antwort bei dem Schritt S4 jedoch JA, werden bei einem Schritt S5 die Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 mit Hilfe der jeweiligen Zählerrücksetzeinrichtung 15, 25, 35 zurückgesetzt. Hierbei wird der Zählerstand des jeweiligen Fehlerprotokollierungszählers 14, 24, 34 um eins dekrementiert. Danach geht der Fluss zu dem Schritt S4 zurück. If the answer is NO at step S4, the flow returns to step S4. However, if the answer is YES at step S4, the error log counter will be at step S5 14 . 24 . 34 with the help of the respective counter reset device 15 . 25 . 35 reset. In this case, the count of the respective error log counter 14 . 24 . 34 decremented by one. Thereafter, the flow returns to step S4.
Die in 5 beschriebene Maßnahme wird von allen Teilnehmerstationen 10, 20, 30 im Bus 40 durchgeführt. Die Information zum Dekrementieren der Fehlerprotokollierungszähler 14, 24, 34 kann entweder in der unterbrechenden Nachricht 52, die nach dem Fehlerabschnitt 55 gesendet wird, oder in einer weiteren Nachricht 51, 52, 53 vorhanden sein, die nach der unterbrechenden Nachricht 52 gesendet wird. In the 5 described measure is from all subscriber stations 10 . 20 . 30 in the bus 40 carried out. The information for decrementing the error log counts 14 . 24 . 34 can either be in the interrupting message 52 that after the error section 55 is sent, or in another message 51 . 52 . 53 be present after the interrupting message 52 is sent.
Die Kommunikation gemäß diesem Ausführungsbeispiel minimiert den maximalen Sendeverzug einer Nachricht 51, 52, 53. Hierbei kann auch eine Nachricht 51, 52, 53 mit niedriger Priorität eine Nachricht mit hoher Priorität unterbrechen oder umgekehrt. Diese Variante lässt sich mit geringen Kosten verwirklichen. Zudem kann die unterbrechende Nachricht 52 direkt nach dem Fehlerabschnitt 55 gesendet werden, ohne dass Rücksicht auf die Priorität aller anderen Nachrichten 51, 53 genommen wird. Dies kann mit einem Fehlerabschnitt 55 geschehen, der sechs dominante und weniger als acht rezessive Bits aufweist. Dadurch wird der maximale Sendeverzug einer Nachricht 51, 52, 53 gering gehalten. The communication according to this embodiment minimizes the maximum transmission delay of a message 51 . 52 . 53 , This can also be a message 51 . 52 . 53 low priority interrupt a high priority message or vice versa. This variant can be realized with low costs. In addition, the interrupting message 52 directly after the error section 55 be sent without regard to the priority of all other messages 51 . 53 is taken. This can be done with a bug section 55 happen that has six dominant and less than eight recessive bits. This will cause the maximum transmission delay of a message 51 . 52 . 53 kept low.
Darf bei dieser Variante eine unterbrechende Nachricht 52 von einer anderen Nachricht unterbrochen werden, ergeben sich geringe Kosten. Demgegenüber ergibt sich ein geringerer maximaler Sendeverzug, wenn eine unterbrechende Nachricht selbst nicht von einer anderen Nachricht 51, 52, 53 unterbrochen werden darf. May be in this variant, an interrupting message 52 interrupted by another message, resulting in low costs. On the other hand, a lesser maximum transmission delay results when an interrupting message itself is not from another message 51 . 52 . 53 may be interrupted.
Der maximale Sendeverzug einer Nachricht 51, 52, 53 mit dem Norm-CAN-Protokoll berechnet sich aus folgenden Größen:
- – Der maximalen Nachrichtenlänge aller Nachrichten 51, 52, 53 (Standard: bis zu 131 Bit ohne Bitstopfen, überlange CAN-Nachrichten >> 131 Bit)
- – Der Summe aller Nachrichtenlängen, die eine noch niedrigere ID bzw. eine höhere Priorität haben.
The maximum transmission delay of a message 51 . 52 . 53 with the standard CAN protocol is calculated from the following variables: - - The maximum message length of all messages 51 . 52 . 53 (Default: up to 131 bits without bit stuffing, long CAN messages >> 131 bits)
- - The sum of all message lengths that have an even lower ID or higher priority.
Der maximale Sendeverzug gemäß diesem Ausführungsbeispiel berechnet sich aus folgenden Größen:
- – Der Länge des Fehlerabschnitts 55 (14 Bit oder weniger).
- – Der Summe aller Nachrichtenlängen, die eine noch niedrigere ID bzw. eine höhere Priorität haben.
The maximum transmission delay according to this embodiment is calculated from the following variables: - - The length of the error section 55 (14 bits or less).
- - The sum of all message lengths that have an even lower ID or higher priority.
Die Länge des Fehlerabschnitts 55 ist deutlich kürzer als die maximale Länge einer Nachricht 51, 52, 53. Dies gilt besonders bei einer überlangen Nachricht. Dadurch ist der maximale Sendeverzug bei diesem Ausführungsbeispiel geringer als bei dem Norm-CAN-Protokoll. The length of the error section 55 is significantly shorter than the maximum length of a message 51 . 52 . 53 , This is especially true for an overlong message. As a result, the maximum transmission delay in this embodiment is lower than in the standard CAN protocol.
6 zeigt einen Ablauf einer Kommunikation bei jeder der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 bei einem zweiten Ausführungsbeispiel. Wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel, wird bei einem Schritt S1 geprüft, ob der Bus 40 mit einer Nachricht 51, 52, 53 belegt ist oder nicht. Lautet die Antwort bei dem Schritt S1 JA, geht der Fluss zu dem Schritt S2 und anschließend zu dem Schritt S3 über. Lautet dagegen die Antwort bei dem Schritt S1 NEIN, geht der Fluss direkt zu dem Schritt S3 weiter. Danach geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück. 6 shows a flow of communication at each of the subscriber stations 10 . 20 . 30 in a second embodiment. As in the first embodiment, it is checked at step S1 whether the bus 40 with a message 51 . 52 . 53 is occupied or not. If the answer is YES in step S1, the flow proceeds to step S2 and then to step S3. On the other hand, if the answer is NO at step S1, the flow proceeds directly to step S3. Thereafter, the flow returns to step S1.
Bei dem Schritt S2 und dem Schritt S3 wird das gleiche ausgeführt, wie zuvor bei dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben. In the step S2 and the step S3, the same is carried out as previously described in the first embodiment.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird demzufolge der Fehlerabschnitt 55 nur gesendet, wenn die Antwort bei dem Schritt S1 JA lautet. Zudem werden wieder die Schritte S4 und S5 ausgeführt, die zuvor in Bezug auf 5 beschrieben sind.Accordingly, in this embodiment, the error portion becomes 55 only sent if the answer in step S1 is YES. In addition, the steps S4 and S5 are executed again, which are described above with reference to FIG 5 are described.
Die Art der Kommunikation gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, dass geringe Kosten entstehen. Es wird nämlich insbesondere nicht geprüft, ob die Priorität einer anderen Nachricht 51, 52, 53, die von einer der anderen Teilnehmerstationen 10, 20, 30 zum Senden ansteht, höher ist, als die Priorität der eigenen zu sendenden Nachricht. The type of communication according to this embodiment has the advantage that low costs arise. In particular, it does not check whether the priority of another message 51 . 52 . 53 from one of the other subscriber stations 10 . 20 . 30 is pending, is higher than the priority of the own message to be sent.
7 zeigt einen Ablauf einer Kommunikation in jeder der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 bei einem dritten Ausführungsbeispiel. Bei diesem Ausführungsbeispiel führen die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 die Schritte S1 bis S3 auf die gleiche Weise aus, wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. Zusätzlich wird bei diesem Ausführungsbeispiel bei dem Fall, bei welchem die Antwort bei dem Schritt S1 JA lautet, nach dem Schritt S2 noch ein zusätzlicher Schritt S6 ausgeführt. Der Schritt S6 wird anhand der bei dem ersten Ausführungsbeispiel genannten speziellen Situation beschrieben. 7 shows a flow of communication in each of the subscriber stations 10 . 20 . 30 in a third embodiment. In this embodiment, the subscriber stations lead 10 . 20 . 30 Steps S1 to S3 in the same manner as described in the second embodiment. In addition, in this embodiment, in the case where the answer at step S1 is YES, an additional step S6 is executed after step S2. The step S6 will be described with reference to the specific situation mentioned in the first embodiment.
Bei dem Schritt S6 prüft die Teilnehmerstation 20, genauer gesagt ihre Nachrichten-Prüfeinrichtung 22, ob die Nachricht 52, die von der Sendeeinrichtung 23 gesendet werden soll, eine Priorität hat, die geringer als die Priorität einer anderen Nachricht ist, die von einer anderen Teilnehmerstation 10, 30 zum Senden bereit ist. Bei der speziellen Situation lautet die Antwort bei dem Schritt S6 JA, da die Nachricht 53 eine höhere Priorität hat als die Nachricht 52, so dass der Fluss direkt zu dem Schritt S1 zurückgeht. Lautet hingegen die Antwort bei dem Schritt S6 bei einer anderen Situation NEIN, geht der Fluss zu dem Schritt S3 weiter und anschließend zu dem Schritt S1 zurück. In diesem Fall würde die Sendeeinrichtung 23 bei dem Schritt S3 die Nachricht 52 senden.At step S6, the subscriber station checks 20 , more precisely, its message checking device 22 if the message 52 that from the transmitting device 23 is to have a priority lower than the priority of another message received from another subscriber station 10 . 30 ready to send. In the special situation, the answer at step S6 is YES because the message 53 has a higher priority than the message 52 so that the flow returns directly to step S1. On the other hand, if the answer is NO in another situation at step S6, the flow proceeds to step S3 and then returns to step S1. In this case, the transmitting device would 23 at step S3, the message 52 send.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Fehlerabschnitt 55 aus 6 dominanten und 8 rezessiven Bits, also insgesamt 14 Bits aufgebaut.In this embodiment, the error section is 55 composed of 6 dominant and 8 recessive bits, so a total of 14 bits.
Bei diesem Ausführungsbeispiel konkurriert die Priorität der Nachricht 52, welche die Unterbrechung der Nachricht 51 ausgelöst hat, auch nach dem Senden des Fehlerabschnitts 55 mit allen anderen Nachrichten, die zu diesem Zeitpunkt über den Bus 40 gesendet werden sollen. Zudem werden wieder die Schritte S4 und S5 ausgeführt, die zuvor in Bezug auf 5 beschrieben sind.In this embodiment, the priority of the message competes 52 indicating the interruption of the message 51 even after sending the error section 55 with all the other messages at that time over the bus 40 to be sent. In addition, the steps S4 and S5 are executed again, which are described above with reference to FIG 5 are described.
Die Art der Kommunikation gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, dass geringe Kosten und eine geringe Buslast entstehen.The type of communication according to this embodiment has the advantage of low cost and low bus load.
8 zeigt einen Ablauf einer Kommunikation in jeder der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 bei einem vierten Ausführungsbeispiel. Bei diesem 8th shows a flow of communication in each of the subscriber stations 10 . 20 . 30 in a fourth embodiment. In this
Ausführungsbeispiel führen die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 auf die gleiche Weise die Schritte S1 bis S3 aus, wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. Jedoch wird bei diesem Ausführungsbeispiel bei dem Fall, bei welchem die Antwort bei dem Schritt S1 JA lautet, vor dem Schritt S2 noch ein zusätzlicher Schritt S7 ausgeführt. Der Schritt S7 wird anhand der bei dem ersten Ausführungsbeispiel genannten speziellen Situation beschrieben.Embodiment lead the subscriber stations 10 . 20 . 30 In the same way, the steps S1 to S3, as described in the second embodiment. However, in this embodiment, in the case where the answer at step S1 is YES, an additional step S7 is executed before step S2. Step S7 will be described with reference to the specific situation mentioned in the first embodiment.
Bei dem Schritt S7 wird von der Teilnehmerstation 20, genauer gesagt ihrer Nachrichten-Prüfeinrichtung 22 geprüft, ob die Priorität der Nachricht 51, deren Übertragung über den Bus 40 in Gang ist, höher als die Priorität der Nachricht 52 ist, welche die Teilnehmerstation 20, genauer gesagt ihre Sendeeinrichtung 23, senden möchte. Da bei der speziellen Situation die Antwort bei dem Schritt S7 JA lautet, geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück. Lautet dagegen die Antwort bei dem Schritt S7 bei einer anderen Situation NEIN, geht der Fluss zu dem Schritt S2 und anschließend zu dem Schritt S3 weiter. Erst danach geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück.In step S7, the subscriber station 20 , more precisely, its news test facility 22 Checked if the priority of the message 51 whose transmission is via the bus 40 is in progress, higher than the priority of the message 52 is what the subscriber station 20 , more precisely their transmitting device 23 , would like to send. In the specific situation, since the answer at step S7 is YES, the flow returns to step S1. On the other hand, if the answer is NO in another situation at step S7, the flow proceeds to step S2 and then to step S3. Only then does the flow return to step S1.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird demzufolge der Fehlerabschnitt 55 und dann die Nachricht 52 nur gesendet, wenn die Antwort bei dem Schritt S7 JA lautet. Somit kann bei diesem Ausführungsbeispiel eine höherpriore Nachricht nicht von einer niederprioren Nachricht unterbrochen bzw. abgebrochen werden. Zudem werden wieder die Schritte S4 und S5 ausgeführt, die zuvor in Bezug auf 5 beschrieben sind.Accordingly, in this embodiment, the error portion becomes 55 and then the message 52 only sent if the answer at step S7 is yes. Thus, in this embodiment, a higher priority message can not be interrupted or aborted by a lower priority message. In addition, the steps S4 and S5 are executed again, which are described above with reference to FIG 5 are described.
Die Art der Kommunikation gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, dass auf dem Bus 40 eine geringere Buslast als bei dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel herrscht.The type of communication according to this embodiment has the advantage that on the bus 40 a lower bus load than in the first and second embodiments prevails.
9 zeigt einen Ablauf einer Kommunikation in jeder der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 bei einem vierten Ausführungsbeispiel. Bei diesem Ausführungsbeispiel führen die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 die Schritte S1 bis S4 auf die gleiche Weise aus, wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel beschrieben. Jedoch wird bei diesem Ausführungsbeispiel bei dem Fall, bei welchem die Antwort bei dem Schritt S1 JA lautet, vor dem Schritt S7 noch ein zusätzlicher Schritt S8 ausgeführt. Dieser Schritt S8 wird anhand der bei dem ersten Ausführungsbeispiel genannten speziellen Situation beschrieben. 9 shows a flow of communication in each of the subscriber stations 10 . 20 . 30 in a fourth embodiment. In this embodiment, the subscriber stations lead 10 . 20 . 30 Steps S1 to S4 in the same manner as described in the third embodiment. However, in this embodiment, in the case where the answer at step S1 is YES, an additional step S8 is performed before step S7. This step S8 will be described with reference to the specific situation mentioned in the first embodiment.
Bei dem Schritt S5 wird von der Teilnehmerstation 20, genauer gesagt ihrer Nachrichten-Prüfeinrichtung 22, geprüft, ob die Nachricht 51, deren Übertragung über den Bus 40 in Gang ist, selbst eine unterbrechende Nachricht ist oder nicht. Lautet die Antwort bei dem Schritt S8 JA, geht der Fluss zu dem Schritt S1 zurück. Lautet dagegen die Antwort bei dem Schritt S8 NEIN, geht der Fluss zu dem Schritt S4 und anschließend zu den Schritten S2 und S3 weiter und/oder zu dem Schritt S1 zurück, wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel beschrieben. In step S5, the subscriber station 20 , more precisely, its news test facility 22 , checked if the message 51 whose transmission is via the bus 40 is in progress, even an interrupting message or not. If the answer is YES in step S8, the flow returns to step S1. On the other hand, if the answer is NO at step S8, the flow proceeds to step S4 and then to steps S2 and S3 and / or to step S1 as described in the third embodiment.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird demzufolge der Fehlerabschnitt 55 und dann die Nachricht 52 nur gesendet, wenn die Nachricht 51 selbst keine unterbrechende Nachricht ist. Somit kann bei diesem Ausführungsbeispiel eine weitere Nachricht keine unterbrechende Nachricht unterbrechen bzw. abbrechen. Zudem werden wieder die Schritte S4 und S5 ausgeführt, die zuvor in Bezug auf 5 beschrieben sind.Accordingly, in this embodiment, the error portion becomes 55 and then the message 52 only sent when the message 51 itself is not an interrupting message. Thus, in this embodiment, another message can not interrupt or interrupt an interrupting message. In addition, the steps S4 and S5 are executed again, which are described above with reference to FIG 5 are described.
Die Art der Kommunikation gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, dass auf dem Bus 40 der maximale Sendeverzug verringert wird.The type of communication according to this embodiment has the advantage that on the bus 40 the maximum transmission delay is reduced.
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen des Bussystems 1, der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 und des Verfahrens können einzeln oder in allen möglichen Kombinationen Verwendung finden. Insbesondere sind die Merkmale und/oder Funktionen des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels beliebig kombinierbar. Zusätzlich sind insbesondere folgende Modifikationen denkbar. All previously described embodiments of the bus system 1 , the subscriber stations 10 . 20 . 30 and the method can be used individually or in all possible combinations. In particular, the features and / or functions of the first to fifth embodiments can be combined as desired. In addition, the following modifications are conceivable, in particular.
Das zuvor beschriebene Bussystem 1 gemäß dem ersten bis fünften Ausführungsbeispiel ist anhand eines auf dem CAN-Protokoll basierenden Bussystems beschrieben. Das Bussystem 1 gemäß dem ersten bis fünften Ausführungsbeispiel kann jedoch auch eine andere Art von Kommunikationsnetz sein. Es ist vorteilhaft, jedoch nicht zwangsläufige Voraussetzung, dass bei dem Bussystem 1 zumindest für bestimmte Zeitspannen ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation 10 auf einen gemeinsamen Kanal gewährleistet ist. The bus system described above 1 according to the first to fifth embodiments will be described with reference to a based on the CAN protocol bus system. The bus system 1 however, according to the first to fifth embodiments, another type of communication network may be used. It is advantageous, but not necessarily a requirement, that in the bus system 1 at least for certain periods of time an exclusive, collision-free access of a subscriber station 10 is guaranteed on a common channel.
Das Bussystem 1 gemäß dem ersten bis fünften Ausführungsbeispiel ist insbesondere ein CAN-Netzwerk oder ein TTCAN-Netzwerk oder ein CAN FD-Netzwerk.The bus system 1 According to the first to fifth embodiments, in particular, a CAN network or a TTCAN network or a CAN FD network.
Die Anzahl und Anordnung der Teilnehmerstationen 10, 20, 30 in den Bussystemen 1 des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels ist beliebig. Bevorzugt sind die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 gleich aufgebaut. In dem Bussystem können jedoch auch Teilnehmerstationen vorhanden sein, die ausschließlich nach dem Norm-CAN-Protokoll arbeiten.The number and arrangement of subscriber stations 10 . 20 . 30 in the bus systems 1 of the first to fifth embodiments is arbitrary. The subscriber stations are preferred 10 . 20 . 30 built up the same. In the bus system, however, subscriber stations may also be present, which operate exclusively according to the standard CAN protocol.
Es ist auch möglich, dass die Teilnehmerstationen 10, 20, 30 in den Bussystemen 1 des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels je nach Bedarf zwischen einer Kommunikation gemäß dem Norm-CAN-Protokoll und einer Kommunikation gemäß dem ersten bis fünften Ausführungsbeispiel umgeschaltet werden können.It is also possible that the subscriber stations 10 . 20 . 30 in the bus systems 1 of the first to fifth embodiments, as required between a communication according to the standard CAN protocol and a communication according to the first to fifth embodiments can be switched.
Der Fehlerabschnitt 55 kann bei allen Ausführungsbeispielen entweder aus 6 dominanten und 8 rezessiven Bits, also insgesamt 14 Bits, aufgebaut sein, oder der Fehlerabschnitt 55 ist aus 6 dominanten und weniger als 8 rezessiven Bits aufgebaut.The error section 55 can be constructed in all embodiments either of 6 dominant and 8 recessive bits, so a total of 14 bits, or the error section 55 is made up of 6 dominant and less than 8 recessive bits.
Die Informationen 524 zum Dekrementieren der Fehlerprotokollierungszähler 14, 34 können auch an anderer Stelle in der Nachricht 52 enthalten sein als dem Nachrichtenkopf 521.The information 524 for decrementing the error log counts 14 . 34 can also be elsewhere in the message 52 be included as the message header 521 ,
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
DE 10000305 A1 [0003] DE 10000305 A1 [0003]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
-
ISO 11898 [0002] ISO 11898 [0002]
-
ISO 11898-1 [0005] ISO 11898-1 [0005]
