DE102012202684A1 - Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels - Google Patents

Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels Download PDF

Info

Publication number
DE102012202684A1
DE102012202684A1 DE201210202684 DE102012202684A DE102012202684A1 DE 102012202684 A1 DE102012202684 A1 DE 102012202684A1 DE 201210202684 DE201210202684 DE 201210202684 DE 102012202684 A DE102012202684 A DE 102012202684A DE 102012202684 A1 DE102012202684 A1 DE 102012202684A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control
vehicle
intensity
moment distribution
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201210202684
Other languages
German (de)
Inventor
Günther Sokoll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE201210202684 priority Critical patent/DE102012202684A1/en
Publication of DE102012202684A1 publication Critical patent/DE102012202684A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system
    • B60T2270/311—Predefined control maps, lookup tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc

Abstract

The method involves monitoring stability influencing variable and comparing with activation threshold. The braking torque and/or driving torque are/is applied to wheel of axle of vehicle when stability influencing variable exceeds activation threshold based on predetermined control strategy. The control strategy of vehicle and/or driving stability control is changed in response to intensity of detected yaw moment distribution and/or lateral torque distribution between axle wheels, such that control sensitivity is increased and intensity of subsequent control procedure is increased.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung für Kraftfahrzeuge mittels eines Stabilisierungssystems nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 2.The invention relates to a method for vehicle and / or driving stability control for motor vehicles by means of a stabilization system according to the preamble of claim 1 and of claim 2.

Derzeit sind bereits zahlreiche Vorrichtungen und Verfahren für Traktions-/Antriebsschlupf-/Bremsregel-/Stabilitätssteuer- und -regelsysteme bekannt, die allein oder in Verbindung mit anderen Systemen bzw. in übergeordnete Fahrstabilitätssysteme eingebettet das Brems- und Traktionsvermögen, die Fahrstabilität und die Fahrdynamik unter verschiedensten Reifen-/Fahrbahn-Reibwertverhältnissen verbessern und optimieren helfen. Diese mechatronischen Systeme basieren hardwareseitig z. B. auf elektromechanisch-pneumatischer, elektromechanisch-hydraulischer oder rein elektromechanischer Aktorik in Verbindung mit ein oder mehreren elektronischen Steuer- bzw. Regeleinheiten und zugeordneter Sensorik. Ferner weisen die bekannten Systeme konventionelle Schnittstellen und/oder Busanbindungen zu Betätigungs- und Schaltelementen sowie weiteren Steuer- bzw. Regelsystemen und Anzeigeeinheiten im Fahrzeugsystemverbund auf.Numerous devices and methods for traction / traction slip / brake control / stability control systems are already known which incorporate braking and traction, driving stability and driving dynamics, alone or in combination with other systems or in superior driving stability systems improve and optimize the most diverse tire / road friction coefficient ratios. These mechatronic systems are hardware based z. B. on electromechanical-pneumatic, electromechanical-hydraulic or purely electromechanical actuators in conjunction with one or more electronic control or regulating units and associated sensors. Furthermore, the known systems conventional interfaces and / or bus connections to actuation and switching elements and other control or regulating systems and display units in the vehicle system network.

Die betrachteten Steuer- bzw. Regelsysteme steuern bzw. regeln im Wesentlichen fahrzustands- und fahrbahnabhängig (z. B. radschlupf-, radkraftschluss- bzw. rad-/fahrbahnreibwert-, fahrzeugquerbeschleunigungs-, fahrzeuglängsbeschleunigungs-, fahrzeugvertikalbeschleunigungs-, fahrbahn-/fahrzeuglängsneigungs-, fahrbahn-/fahrzeugquerneigungs-, fahrzeuggierwinkel- und/oder fahrzeugschwimmwinkelabhängig) einerseits das Fahrzeugantriebsmoment sowie andererseits auch durch individuellen Bremseneingriff die Radbremsmomente des Kraftfahrzeugs.The control systems in question essentially control or regulate driving state and roadway dependent (eg wheel slip, wheel force limit or wheel / road friction coefficient, vehicle lateral acceleration, vehicle longitudinal acceleration, vehicle vertical acceleration, roadway / vehicle longitudinal inclination). road / Fahrzeugungskerneigungs-, fahrzeuggierwinkel- and / or fahrzeugschwimmwinkelabhängig) on the one hand, the vehicle drive torque and on the other hand, by individual brake intervention, the wheel braking of the motor vehicle.

Bei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor wird z. B. als Antriebsmoment das Motormoment bzw. das korrespondierende Kardanmoment oder Radmoment über „langsamen” Füllungseingriff und/oder „schnellen” Zündwinkel-/Einspritzausblendungseingriff gesteuert bzw. geregelt. Zusätzlich kann das Antriebsmoment gegebenenfalls auch durch teilweises oder vollständiges Öffnen bzw. Schließen einer oder mehrerer Kupplungen bzw. Kupplungssysteme oder Veränderung der Momenten-/Drehzahlübersetzung mittels Getrieben im Antriebsstrang auf einzelne Antriebsachsen oder Antriebsräder verteilt, abgeschwächt oder verstärkt werden.For vehicles with internal combustion engine z. B. controlled as the drive torque, the engine torque or the corresponding cardan torque or wheel torque on "slow" filling engagement and / or "fast" Zündwinkel- / Einspritzausblendungseingriff. In addition, the drive torque may also be distributed, attenuated or amplified by partial or complete opening or closing of one or more clutches or clutch systems or change the torque / speed ratio by means of gears in the drive train on individual drive axles or drive wheels.

Bei Stabilitäts- und Traktionssystemen heutiger Prägung sind bereits Funktionen bekannt, die beispielsweise als Giermomentenverteilung und Quermomentenverteilung bzw. Torque Vectoring (Control), aber auch als Active Yaw (Control) oder Dynamic Performance Control bezeichnet werden und auf unterschiedlichen Wirkprinzipien beruhen. Gemeinsam ist diesen Funktionalitäten, dass insbesondere aus fahrdynamischen Gründen zur Verbesserung der Fahrzeuglängs- und -querdynamik eine gewünschte Momentenverteilung zwischen den gegenüberliegenden Rädern zumindest einer Achse eingestellt werden kann. Die Momentenverteilung kann dabei sowohl bei anliegendem Antriebsmoment – also unter Last –, ohne Antriebsmoment – also im Schubbetrieb –, als auch frei rollend erfolgen. Eingesetzt werden können diese Funktionen prinzipiell gleichermaßen sowohl bei Fahrzeugen mit Standard- als auch mit Allradantrieb.In stability and traction systems of today's imprint, functions are already known which are designated, for example, as yaw moment distribution and transverse torque distribution or torque vectoring (Control), but also as Active Yaw (Control) or Dynamic Performance Control and are based on different principles of action. Common to these functions is that a desired torque distribution between the opposite wheels at least one axis can be adjusted in particular for driving dynamics reasons to improve the vehicle longitudinal and transverse dynamics. The torque distribution can be carried out both at applied drive torque - ie under load - without drive torque - ie in overrun - as well as free rolling. In principle, these functions can be used equally in vehicles with both standard and four-wheel drive.

Bei der einfacheren Form der Giermomentenverteilung wird bei Bedarf über einen asymmetrischen, d. h. einseitigen variablen Bremseneingriff an jeweils einer Radbremse mindestens einer Fahrzeugachse die Querverteilung der Radmomente in gewünschter Weise beeinflusst. Beispielsweise kann (bei einem heckangetriebenen oder allradangetriebenen Fahrzeug) im Antriebsfall bei Kurvenfahrt unter Querbeschleunigung die übertragene Längskraft am hinteren kurveninneren Antriebsrad durch einen Bremseneingriff temporär reduziert werden. Dadurch wird über das Ausgleichsdifferenzial eine höhere Längskraft am kurvenäußeren Antriebsrad verfügbar, was dem Fahrzeug einen Drehimpuls um die Hochachse – also ein einlenkendes Giermoment – verleiht, wodurch das Fahrzeug insgesamt kurvenwilliger wird und eine Untersteuerneigung reduziert werden kann (neutraleres Fahrverhalten). Prinzipiell kann in analoger Weise auch durch asymmetrischen Bremseneingriff an der angetriebenen Vorderachse bei einem in Kurven zum Übersteuern neigenden Fahrzeug ein auslenkendes, stabilisierendes Giermoment aufgeprägt werden.In the simpler form of yaw moment distribution, an asymmetric, d. H. one-sided variable brake intervention on each of a wheel brake at least one vehicle axle, the transverse distribution of the wheel torques influenced in the desired manner. For example, (in a rear-wheel drive or all-wheel drive vehicle) in the case of cornering under transverse acceleration, the transmitted longitudinal force at the rear inside drive wheel can be temporarily reduced by a brake intervention. As a result, a higher longitudinal force on the outside drive wheel is available via the differential compensation, which gives the vehicle an angular momentum about the vertical axis - ie a deflecting yaw moment - making the vehicle as a whole curving and an understeer tendency can be reduced (more neutral driving behavior). In principle, a deflecting, stabilizing yaw moment can also be impressed in an analogous manner by asymmetric brake engagement on the driven front axle in the case of a vehicle that tends to oversteer in curves.

Beim Torque Vectoring werden die Antriebskräfte stufenlos zwischen den Antriebsrädern einer Achse verteilt. Dies sorgt für eine erhöhte Spurtreue, Fahrstabilität und Traktion bei mehr Dynamik und höherer möglicher Querbeschleunigung und führt zu einer Steigerung der Sicherheit, Agilität und Wendigkeit sowie des Fahrspaßes. Erreicht wird dies beispielsweise durch über Lamellenkupplungen bzw. -bremsen eines steuer- bzw. regelbaren Überlagerungsgetriebes im Hinterachsdifferenzial. Diese Planetengetriebe können bei Bedarf in den Kraftfluss einbezogen werden, um das Brems-, Schub- und/oder Antriebsmoment variabel auf die beiden Hinterräder zu verteilen und so beispielhaft am kurvenäußeren Rad deutlich höhere Längskräfte einzubringen, wodurch dem Fahrzeug ein gewünschtes Giermoment aufgeprägt wird. Im Bedarfsfall können aber auch beide Räder der Antriebsachse bis hin zur starren Verkoppelung kraftschlüssig verbunden werden.With torque vectoring, the drive forces are distributed steplessly between the drive wheels of an axle. This provides increased directional stability, driving stability and traction with more dynamics and higher possible lateral acceleration and leads to an increase in safety, agility and maneuverability as well as driving pleasure. This is achieved, for example, by means of multi-plate clutches or brakes of a controllable or controllable superposition gear in the rear differential. These planetary gear can be included in the power flow, if necessary, to distribute the braking, pushing and / or drive torque variably to the two rear wheels and so, for example on the outside wheel to introduce significantly higher longitudinal forces, whereby the vehicle a desired yaw moment is impressed. If necessary, however, both wheels of the drive axle can be positively connected up to the rigid coupling.

Bei Fahrzeugen mit radindividuellem Radantrieb an einer Achse, beispielsweise mittels an den Rädern verbauten einzelnen Antriebsmotoren, wie z. B. Radnabenmotoren, kann in analoger Weise wie bei dem oben beschriebenen Torque Vectoring antriebsradindividuell ein unterschiedliches Antriebsmoment aufgeprägt werden. Auch damit ist es prinzipiell möglich, eine Quermomentenverteilungsfunktion zu realisieren. In vehicles with wheel-individual wheel drive on an axle, for example by means of built-in wheels at the individual drive motors, such. B. wheel hub motors, a different drive torque can be impressed in a manner analogous to the torque vectoring described above drive wheel individually. This also makes it possible in principle to realize a transverse torque distribution function.

Bei den oben genannten Gier- bzw. Quermomentenverteilungsfunktionen stellt sich abhängig von der Applikationsauslegung und den im realen Fahrbetrieb auftretenden, häufig wechselnden Reibwertbedingungen mehr oder weniger das Problem, dass das errechnete Differenzmoment zwischen den Rädern einer Achse in bestimmten Situationen nicht mehr übertragen werden kann und das Seitenkraftpotential an der betroffenen Fahrzeugachse somit vorzeitig ausgeschöpft bzw. überschritten wird.In the above-mentioned yawing or transverse torque distribution functions, the problem arises more or less depending on the application design and the frequently changing friction coefficient conditions occurring in real driving that the calculated difference torque between the wheels of an axle can not be transmitted in certain situations and Lateral force potential on the affected vehicle axle thus prematurely exhausted or exceeded.

Aufgabe der Erfindung ist nun, ein Verfahren zur Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung für Kraftfahrzeuge anzugeben, bei dem oben genanntes Problem zumindest reduziert wird.The object of the invention is now to provide a method for vehicle and / or driving stability control for motor vehicles, wherein the above-mentioned problem is at least reduced.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 sowie Patentanspruch 2 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1 and claim 2. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung für Kraftfahrzeuge wird mittels eines Stabilisierungssystems grundsätzlich mindestens eine die Stabilität beeinflussende Größe überwacht und mit einer Aktivierungsschwelle verglichen. Wird die Aktivierungsschwelle erreicht oder überschritten, also ein stabilitätskritischer Zustand erreicht oder zumindest nahezu erreicht, wird zur Aufrechterhaltung des noch fahrstabilen Zustandes ein Bremsmoment und/oder Antriebsmoment mit vorgegebener Intensität bzw. Höhe und ggf. einem vorgegebenen Gradienten auf zumindest ein Rad einer Achse des Kraftfahrzeugs gemäß einer vorgegebenen Regelstrategie aufgebracht.In the method according to the invention for vehicle and / or driving stability control for motor vehicles, a stabilization system basically monitors at least one variable influencing the stability and compares it with an activation threshold. If the activation threshold is reached or exceeded, ie reaches or at least almost reaches a stability-critical state, a braking torque and / or drive torque with predetermined intensity or height and possibly a predetermined gradient is maintained on at least one wheel of an axle of the motor vehicle in order to maintain the still stable state applied according to a predetermined control strategy.

Grundgedanke der Erfindung ist nun, bei Bedarf die entsprechenden vorgegebenen Regelstrategien so zu verändern, dass die durch die Stabilitätssysteme erzeugten Eingriffe auch entsprechend umgesetzt und einem möglichen fahrkritischen Zustand entgegen wirken können.The basic idea of the invention is now, if necessary, to modify the corresponding predetermined control strategies in such a way that the interventions generated by the stability systems can also be correspondingly implemented and counteract a possible driving-critical state.

Unter dem Begriff Stabilisierungssystem mit der entsprechenden Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung sind hier alle Systeme zu verstehen, die zur Verbesserung der Fahrzeuglängs- und querdynamik, Traktionsregelung (Antriebsschlupfregelung), Bremsregelung (Verzögerungsregelung), Motorschleppmomentregelung und/oder Fahrzeugstabilisierung (Fahrzeugregler) eingesetzt werden.The term stabilization system with the corresponding vehicle and / or driving stability control are here all systems to understand that are used to improve the vehicle longitudinal and lateral dynamics, traction control (traction control), brake control (deceleration control), engine drag torque control and / or vehicle stabilization (vehicle controller).

Erfindungsgemäß wird deshalb in einer ersten Alternative zur Vermeidung der oben beschriebenen negativen Auswirkungen vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung derart geändert wird, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle erhöht wird und/oder dass die Intensität eines möglichen nachfolgenden Regeleingriffs erhöht und/oder der Gradient, mit dem der Regeleingriff erfolgt, erhöht wird.According to the invention, therefore, in a first alternative for avoiding the above-described negative effects, it is proposed that the control strategy of the vehicle and / or vehicle stability control be changed in such a way that the control sensitivity is changed in dependence on a variable describing the intensity of a determined yaw moment distribution between the wheels of an axle Lowering the activation threshold is increased and / or that the intensity of a possible subsequent control intervention increases and / or the gradient with which the control intervention takes place is increased.

Die gleiche fahrdynamische Wirkung wird erzielt, wenn anstelle der Giermomentenverteilung die Quermomentenverteilung ausgewertet wird, Demnach wird gemäß einer zweiten Alternative vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung derart geändert wird, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle erhöht wird und/oder dass die Intensität des Regeleingriffs erhöht und/oder der Gradient, mit dem der Regeleingriff erfolgt, erhöht wird. Hier wird somit anstelle der Giermomentenverteilung die Quermomentenverteilung ausgewertet.The same dynamic driving effect is achieved if, instead of the yawing moment distribution, the transverse torque distribution is evaluated. According to a second alternative, it is proposed that the control strategy of the vehicle and / or driving stability regulation be dependent on a variable describing the intensity of a determined transverse moment distribution between the wheels of an axle is changed such that the control sensitivity is increased by lowering the activation threshold and / or that increases the intensity of the control intervention and / or the gradient with which the control intervention takes place is increased. Here, instead of the yaw moment distribution, the transverse moment distribution is evaluated.

Vorteilhafterweise wird die die Intensität der ermittelten Giermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe und/oder die die Intensität der ermittelten Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibende Größe durch das an den Rädern anliegende Ist-Differenzmoment und/oder das an den Rädern vorgegebene Soll-Differenzmoment und/oder durch den Gradienten des Soll- und/oder Ist-Differenzmoment und/oder durch die Zeitdauer, während ein Mindest-Differenzmoment anliegt bzw. anliegen soll, bestimmt. Zusätzlich können noch weitere Betriebsparameter oder Umgebungsparameter, wie z. B. die jeweils vorherrschende Fahrsituation, berücksichtigt werden.Advantageously, the variable describing the intensity of the determined yaw moment distribution between the wheels of an axle and / or the variable describing the intensity of the determined transverse moment distribution between the wheels of an axle is determined by the actual differential torque applied to the wheels and / or the desired wheel setpoint at the wheels. Difference torque and / or by the gradient of the desired and / or actual differential torque and / or by the time duration, while a minimum differential torque is present or applied, determined. In addition, other operating parameters or environmental parameters such. B. the prevailing driving situation, are taken into account.

Die oben genannten Maßnahmen können in den jeweiligen zu beeinflussenden Regelfunktionen in Abhängigkeit von der Intensität der Gier- bzw. Quermomentenbeeinflussung beispielsweise in Form von Parameterumschaltungen, Kennlinien- oder Kennfeldverschiebungen, Gradientenumschaltungen, geänderten Filterungen (z. B. Zeitfilterungen), teilweisen oder ganzen Funktionsumschaltungen oder Funktionsänderungen temporär, d. h. zumindest solange definierte Voraussetzungen dafür vorliegen, realisiert werden.The above-mentioned measures can be used in the respective control functions to be influenced as a function of the intensity of the yawing or transient torque influencing, for example in the form of parameter switching, characteristic or characteristic map shifts, gradient switching, changed filtering (eg time filtering), partial or complete function switching or Changes in function temporarily, d. H. at least as long as defined prerequisites exist for it to be realized.

In einfachster Ausgestaltung der Erfindung wird die die Intensität der ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe derart berücksichtigt, dass die ermittelte Größe mit einer vorgegebenen maximalen Intensitätsschwelle verglichen wird. Überschreitet die entsprechende Größe die ihr zugeordnete maximale Intensitätsschwelle, wird die Regelstrategie zumindest einer Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung derart geändert, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle erhöht wird und/oder dass die Intensität eines möglichen nachfolgenden Regeleingriffs erhöht und/oder der Gradient, mit dem der Regeleingriff erfolgt, erhöht wird. In the simplest embodiment of the invention, the variable describing the intensity of the determined yawing moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle is taken into account such that the determined variable is compared with a predefined maximum intensity threshold. If the corresponding variable exceeds the maximum intensity threshold assigned to it, the control strategy of at least one vehicle and / or driving stability control is changed such that the control sensitivity is increased by lowering the activation threshold and / or the intensity of a possible subsequent control intervention is increased and / or the gradient, with which the control intervention takes place, is increased.

Dies bedeutet, dass z. B. das an einer Achse anliegende Ist- oder einzustellende Soll-Differenzmoment überwacht und dahingehend ausgewertet wird, ob der entsprechende Wert eine vorgegebene Intensitätsschwelle bzw. Differenzmomentschwelle überschreitet. Ist dies der Fall, wird die Regelstrategie des entsprechenden Stabilitätssystems angepasst.This means that z. B. monitors the applied to an axis actual or set target differential torque and evaluated to determine whether the corresponding value exceeds a predetermined intensity threshold or differential torque threshold. If this is the case, the control strategy of the corresponding stability system is adjusted.

Bei den entsprechenden vorher definierten Stabilitätssystemen kann es sich bspw. um einen stabilisierenden Fahrzeugregler und/oder einen Traktionsregler (Antriebsschlupfregler) und/oder einen Bremsenregler (Verzögerungsregler) und/oder einen Motorschleppmomentregler handeln. Insbesondere können hier bei entsprechender Intensität der überwachten Größe folgende Maßnahmen hinsichtlich der Änderung der Regelstrategie vorgenommen werden:

  • – Anpassung der Regelstrategie des stabilisierenden Fahrzeugreglers durch Korrektur (Reduzierung) der Sollregelschwellen – beispielsweise für die Sollgierrate – und damit Erhöhung der Reglerempfindlichkeit und/oder durch Veränderung der Intensität bzw. Höhe des Bremsmomenteingriffes und/oder des Gradienten (Erhöhung) des Bremsmomenteingriffes bei einem notwendigen stabilisierenden Eingriff,
  • – Anpassung der Regelstrategie des Traktionsreglers (Antriebsschlupfreglers) durch Korrektur (Reduzierung) der Sollregelschwellen und damit Erhöhung der Reglerempfindlichkeit und/oder durch Veränderung der Intensität bzw. der Höhe der Antriebsdrehmoment-Reduzierung und/oder Veränderung der Intensität bzw. Größe und/oder des Gradient der Antriebsdrehmomentreduzierungen bei einem notwendigen Eingriff,
  • – Anpassung der Regelstrategie des Bremsenreglers (Verzögerungsreglers) durch Korrektur (Reduzierung) der Sollregelschwellen und damit Erhöhung der Reglerempfindlichkeit und/oder durch Änderung der Intensität des Bremsmomenteingriffes bzw. seines Gradienten (Erhöhung) bei der Bremsdruckmodulation
  • – Anpassung der Regelstrategie des Motorschleppmomentreglers durch Korrektur (Reduzierung) der Sollregelschwellen und damit Erhöhung der Regleremfindlichkeit und/oder der Intensität des Antriebsmomenteingriffs bzw. seines Gradienten (Erhöhung).
The corresponding predefined stability systems may, for example, be a stabilizing vehicle controller and / or a traction controller (traction control controller) and / or a brake controller (deceleration controller) and / or an engine drag torque controller. In particular, the following measures with regard to the change in the control strategy can be made here with a corresponding intensity of the monitored variable:
  • - Adaptation of the control strategy of the stabilizing vehicle controller by correcting (reducing) the target control thresholds - for example, the desired yaw rate - and thus increasing the controller sensitivity and / or by changing the intensity or height of the brake torque intervention and / or the gradient (increase) of the braking torque intervention in a necessary stabilizing intervention,
  • - Adaptation of the control strategy of the traction controller (traction control) by correcting (reducing) the target control thresholds and thus increasing the controller sensitivity and / or by changing the intensity or the amount of drive torque reduction and / or change in intensity or size and / or gradient the drive torque reductions at a necessary intervention,
  • - Adjustment of the control strategy of the brake controller (delay controller) by correcting (reducing) the setpoint control thresholds and thus increasing the controller sensitivity and / or by changing the intensity of the braking torque intervention or its gradient (increase) in the brake pressure modulation
  • - Adaptation of the control strategy of the engine drag torque control by correction (reduction) of the setpoint control thresholds and thus increasing the controller sensitivity and / or the intensity of the drive torque intervention or its gradient (increase).

Alternativ oder zusätzlich zu diesen klassischen Stabilisierungssystemen können vorteilhafterweise auch andere, die Stabilität beeinflussende Systeme in ihrer Steuer- bzw. Regelstrategie geändert werden, so dass das Seitenkraftpotential an der betroffenen Achse nicht vorzeitig ausgeschöpft oder überschritten wird.As an alternative or in addition to these classic stabilization systems, other systems influencing the stability can advantageously also be changed in their control strategy, so that the lateral force potential on the affected axis is not prematurely exhausted or exceeded.

Insbesondere kann bspw. die Getriebeschaltstrategie bei automatisierten oder teilautomatisierten Getrieben im Sinne einer die Fahrstabilität unterstützenden Funktion derart geändert werden, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine Schaltunterdrückung vorgenommen wird und/oder dass vorgegebene Schaltkennlinien und/oder -kennfelder und/oder Schaltpunkte verändert werden und/oder dass das Kraftschlussverhalten geändert wird, so dass kein Lastwechsel oder keine große Lastwechseländerung erfolgt, um einem möglichen kritischen Fahrzustand entgegen zu wirken.In particular, for example, the gearshift strategy in automated or semi-automated transmissions in the sense of a driving stability supporting function can be changed such that depending on a the intensity of a determined yaw moment distribution and / or transverse torque distribution between the wheels of an axis descriptive size is performed a shift suppression and / or that predetermined switching characteristics and / or characteristic maps and / or switching points are changed and / or that the adhesion behavior is changed, so that no load change or no large load change is made to counteract a possible critical driving condition.

Ebenso kann die Ansteuerstrategie von gesteuerten/geregelten (Allrad-) Kupplungssystemen derart verändert werden, dass große Momentenänderungen, die Fahrdynamik- und/oder Fahrstabilitätsbeeinflussungen zur Folge haben können, verhindert werden.Likewise, the control strategy of controlled / regulated (four-wheel) clutch systems can be changed in such a way that large torque changes, which can result in driving dynamics and / or driving stability influences, are prevented.

Schließlich kann auch in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine vorgegebene Ansteuerstrategie eines die Vertikaldynamik beeinflussenden Systems, das eine Fahrdynamik- und Fahrstabilitätsbeeinflussung infolge von Radaufstandskraftänderungen zur Folge haben kann, verändert werden. Als Beispiele sind folgende Vertikaldynamiksysteme zu nennen: Dämpferregelung, Federregelung, Wankstabilisierung.Finally, depending on a variable describing the intensity of a determined yawing moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle, a predefined drive strategy of a system influencing the vertical dynamics, which can result in a change in driving dynamics and driving stability as a result of wheel contact force changes, can be changed. Examples include the following vertical dynamics systems: damper control, spring control, roll stabilization.

Ebenfalls kann die Ansteuerstrategie von aktiv auf einzelne Achsen wirksamen Lenkungssystemen in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe verändert bzw. angepasst werden.Likewise, the drive strategy of steering systems active on individual axles may be changed or adjusted depending on a variable describing the intensity of a determined yaw moment distribution and / or torque distribution between the wheels of an axle.

Oben genannte Maßnahmen können jeweils auch noch zusätzlich in Abhängigkeit von verschiedenen gemessenen, errechneten und/oder prädizierten Fahrzustands- und Betriebs- bzw. Umweltbedingungen, wie beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbeschleunigung, Lenkwinkel, Querbeschleunigung, Gierrate, Schwimmwinkel, Fahrbahn- bzw. Fahrzeuglängsneigung, Fahrbahn- bzw. Fahrzeugquerneigung, Fahrbahn-/Reifenreibwert bzw. -Kraftschluss, (Umgebungs-) Temperatur, direkte oder indirekte Fahrerwunschmomentvorgabe, Antriebsmoment und/oder -gradient und weiteren, hier nicht aufgeführten Randbedingungen, realisiert und/oder unterschiedlich stark ausgeprägt werden.The above-mentioned measures can also be additionally dependent on various measured, calculated and / or predicted driving state and operating or environmental conditions, such as vehicle speed, vehicle acceleration, steering angle, lateral acceleration, yaw rate, slip angle, road or vehicle longitudinal inclination, road or vehicle bank, road / tire friction coefficient or Frictional connection, (ambient) temperature, direct or indirect driver command torque input, drive torque and / or gradient and other, not listed here boundary conditions, realized and / or different degrees pronounced.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels für einen Traktionsregler (Längsschlupf- bzw. Antriebsschlupfregler) näher erläutert. Dabei zeigtThe method according to the invention is explained in more detail with reference to the following exemplary embodiment of a traction controller (longitudinal slip or traction slip controller). It shows

1 einen ersten Korrekturfaktor zur Anpassung einer Aktivierungsschwelle in Abhängigkeit vom Differenzmoment zwischen den Rädern einer Antriebsachse, 1 a first correction factor for adjusting an activation threshold as a function of the differential torque between the wheels of a drive axle,

2 einen zweiten Korrekturfaktor zur Anpassung einer Aktivierungsschwelle in Abhängigkeit vom auftretenden Antriebsschlupf an einem Rad bzw. den Rädern einer Antriebsachse, 2 a second correction factor for adjusting an activation threshold as a function of the occurring drive slip on a wheel or the wheels of a drive axle,

3a eine mögliche Anpassung einer Aktivierungsschwelle eines Stabilitätssystems aufgrund eines Überschreitens eines vorgegebenen Giermomentenverteilungsschwelle zwischen den Rädern einer Achse, und 3a a possible adaptation of an activation threshold of a stability system due to exceeding a predetermined yaw moment distribution threshold between the wheels of an axle, and

3b eine mögliche Anpassung eines Antriebsmomenteneingriffes eines Traktionsregelsystems zur unterstützenden Fahrstabilisierung, 3b a possible adaptation of a drive torque intervention of a traction control system for assisting driving stabilization,

In der 1 ist ein erster Korrekturfaktor Korr1, der zur Korrektur der Aktivierungsschwelle eines Traktionsregelsystems herangezogen wird, in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomenten-/Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe – hier dem anliegenden Differenzmoment DM in der physikalischen Einheit Nm dargestellt. Solange nur ein sehr geringes Differenzmoment anliegt, hat der erste Korrekturfaktor Korr1 den Wert 1, d. h. die Aktivierungsschwelle des Traktionsreglers wird nicht verändert. Ab einem Wert von ca. 20 Nm verringert sich im dargestellten Beispiel der erste Korrekturfaktor Korr1 in Abhängigkeit vom gewählten Getriebefahrprogram (normal oder sportlich) gemäß der dargestellten Linie Korr1_normal bzw. Korr1_sport. Durch das Absinken des Korrekturfaktors Korr1 wird die Aktivierungsschwelle für das entsprechende Stabilisierungsregelsystem – hier im Beispiel der Antriebsschlupf für den Traktionsregler – abgesenkt. Dadurch wird die Reglerempfindlichkeit erhöht und ein früherer Traktionsreglereingriff vorgenommen.In the 1 is a first correction factor Korr1, which is used to correct the activation threshold of a traction control system, as a function of an intensity of a determined yaw moment / transverse torque distribution between the wheels of an axis descriptive size - here the applied differential torque DM in the physical unit Nm shown. As long as there is only a very small differential torque, the first correction factor Korr1 has the value 1, ie the activation threshold of the traction controller is not changed. From a value of approximately 20 Nm, the first correction factor Korr1 decreases in the example shown as a function of the selected transmission travel program (normal or sporty) according to the illustrated line Korr1_normal or Korr1_sport. By lowering the correction factor Korr1, the activation threshold for the corresponding stabilization control system - in this example, the traction slip for the traction controller - is lowered. This increases the controller sensitivity and makes earlier traction control intervention.

In der 2 ist ein weiterer Korrekturfaktor Korr2, der beispielsweise multiplikativ oder mittels Minimalwertauswahl mit dem ersten Korrekturfaktor verbunden wird und zur Korrektur der Aktivierungsschwelle des Traktionsreglers herangezogen wird, in Abhängigkeit vom Längsschlupf z. B. eines Rades einer Antriebsachse (vorzugsweise des für die Fahrstabilität relevanten kurvenäußeren Rades) beschreibenden Größe – hier dem an einem vorgegebenen Rad bzw. den Rädern der entsprechenden Achse tatsächlichen auftretenden Antriebsschlupf λ dargestellt. Die drei verschiedenen Kennlinien Korr2_v10, Korr2_v20 und Korr2_v30 sind den verschiedenen Geschwindigkeiten 10 km/h, 20 km/h und 30 km/h zugeordnet. Anhand des Diagramms wird deutlich, dass mit steigendem Antriebsschlupf der Korrekturfaktor weiter vom Wert 1 abweicht und der Einfluss auf die Änderung der Aktivierungsschwelle bzw. die Intensität der Beeinflussung der Aktivierungsschwelle größer wird. Mögliche Korrekturansätze könnten demzufolge beispielsweise folgendermaßen lauten: λAS_neu = λAS_alt·Korr1·Korr2, oder alternativ λAS_neu = λAS_alt·Min(Korr1; Korr2), wobei
λAS_neu für die neue Aktivierungsschwelle und λAS_alt für die ursprünglich geltende Aktivierungsschwelle des Traktionsreglers (Antriebsschlupfreglers) steht.In the 2 is a further correction factor Korr2, for example, multiplicatively or by means of minimum value selection is connected to the first correction factor and used to correct the activation threshold of the traction controller, depending on the longitudinal slip z. As a wheel of a drive axle (preferably the relevant for the driving stability outside wheel) descriptive size - here the actual occurring on a given wheel or the wheels of the corresponding axis traction slip λ shown. The three different characteristics Korr2_v10, Korr2_v20 and Korr2_v30 are assigned to the different speeds 10 km / h, 20 km / h and 30 km / h. It is clear from the diagram that with increasing traction the correction factor deviates further from the value 1 and the influence on the change of the activation threshold or the intensity of the influence of the activation threshold increases. Possible corrective approaches could therefore be as follows: λ AS_new = λ AS_old · Corr1 · Korr2, or alternatively λ AS_new = λ AS_old · Min (Corr1, Korr2), in which
λ AS_new for the new activation threshold and λ AS_old for the originally valid activation threshold of the traction controller (traction control controller ).

In der 3a ist ein Diagramm dargestellt, in dem eine Aktivierungsschwelle AS_alt bei normaler Regelung eines Traktionsregelsystems in Abhängigkeit vom die Stabilität beeinflussenden Antriebsschlupf λ und der Geschwindigkeit v aufgetragen ist. Gleichzeitig ist ein möglicherweise auftretender Schlupfverlauf fzg an einem vorgegebenen Rad bzw. den Rädern der entsprechenden Antriebsachse eines Fahrzeug, der zu einem stabilitätskritischen Verhalten führen kann, dargestellt. Sobald der ermittelte Antriebsschlupf fzg diese vorgegebene Aktivierungsschwelle erreicht (_alt) bzw. überschreitet, wird im Rahmen der normalen Regelstrategie der Traktionsregler mit seinen diversen Regeleingriffsfunktionen (Motoreingriff und ggf. Bremseneingriff) aktiviertIn the 3a a diagram is shown in which an activation threshold AS_alt is plotted during normal control of a traction control system as a function of the stability influencing traction slip λ and the speed v. At the same time, a possibly occurring slip course fzg on a given wheel or the wheels of the corresponding drive axle of a vehicle, which can lead to a stability-critical behavior, is shown. As soon as the determined traction slip fzg reaches this predetermined activation threshold (_alt) or exceeds, is activated in the context of the normal control strategy of the traction controller with its various control intervention functions (engine intervention and possibly brake intervention)

Wird nun durch Auswertung des an den Rädern über die Giermomenten-/Quermomentenverteilung eingestellten oder einzustellenden Differenzmomentes festgestellt, dass das Ist- bzw. Soll-Differenzmoment eine vorgegebene Intensitätsschwelle überschreitet, so wird die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung – hier im Beispiel der Traktionsregelung – derart geändert, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle von der ursprünglichen Aktivierungsschwelle AS_alt zur neuen Aktivierungsschwelle AS_neu erhöht wird. Somit erfolgt der entsprechende Regeleingriff bereits bei einem geringeren Antriebsschlupf (_neu) und somit wesentlich früher.If it is determined by evaluating the differential torque set or to be set at the wheels via the yaw torque / transverse torque distribution that the actual or desired differential torque exceeds a predetermined intensity threshold, the control strategy of the vehicle and / or vehicle stability control - in this example of FIG Traction control - changed so that the control sensitivity is increased by lowering the activation threshold of the original activation threshold AS_alt the new activation threshold AS_new. Thus, the corresponding control intervention is already at a lower drive slip (_new) and thus much earlier.

In der 3b ist nun dargestellt, wie sich bei einem entsprechenden Traktionsregeleingriff das an dem Rad anliegende Antriebsmoment M ändert. In diesem Beispiel wird bei der herkömmlichen Regelstrategie beim Eingreifen der Traktionsregelung zur unterstützenden Stabilisierung des Fahrzeugs ein definiertes reduziertes Antriebsmoment an zumindest einem Rad aufgebracht, so dass an diesem Rad ein Antriebsmoment entsprechend der Kennlinie M_alt anliegt. Im Rahmen der erfindungsgemäßen geänderten Regelstrategie wird bei Aktivierung des Regelsystems auch die Intensität des Traktionsregeleingriffs erhöht, was zu einer weiteren, d. h. insgesamt stärkeren Reduzierung des an diesem Rad anliegenden Antriebsmoments führt, vgl. hierzu die Kennlinie M_neu.In the 3b It is now shown how changes in a corresponding traction control intervention applied to the wheel drive torque M. In this example, a defined reduced drive torque is applied to at least one wheel in the conventional control strategy when intervening the traction control for supporting stabilization of the vehicle, so that a drive torque corresponding to the characteristic M_alt is applied to this wheel. In the context of the modified control strategy according to the invention, the intensity of the traction control intervention is also increased upon activation of the control system, which leads to a further, ie overall, greater reduction of the drive torque applied to this wheel, cf. For this the characteristic M_new.

Durch die Erfindung ist somit einerseits eine deutlich verbesserte Fahrdynamik durch die beschriebene Giermomenten-/Quermomentenbeeinflussung zu erreichen, ohne andererseits eine Verschlechterung bzw. Einbußen in der Fahrstabilität und Traktion hinnehmen zu müssen. Dies wird durch eine geeignete Anpassung der Fahrdynamik- und Fahrstabilitätsregelsysteme bewerkstelligt, indem im Wesentlichen die Intensität und der zeitliche Verlauf der Gier- bzw. Quermomentenverteilung berücksichtigt wird.By the invention, on the one hand, a significantly improved driving dynamics can be achieved by the described yaw moment / lateral moment influencing, without, on the other hand, having to accept a deterioration or losses in the driving stability and traction. This is accomplished by a suitable adaptation of the driving dynamics and driving stability control systems, by taking into account essentially the intensity and the time profile of the yawing or transverse torque distribution.

Claims (9)

Verfahren zur Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung für Kraftfahrzeuge mittels eines Stabilisierungssystems, wobei eine die Stabilität beeinflussende Größe (fzg) überwacht und mit einer Aktivierungsschwelle (AS_alt, AS_neu) verglichen wird und wobei bei Überschreiten der Aktivierungsschwelle (AS_alt, AS_neu) zur Stabilisierung gemäß einer vorgegebenen Regelstrategie ein Bremsmoment und/oder Antriebsmoment auf zumindest ein Rad einer Achse des Kraftfahrzeugs aufgebracht wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe (DM) die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung derart geändert wird, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle (AS_neu) erhöht wird und/oder dass die Intensität eines möglichen nachfolgenden Regeleingriffs erhöht (M_neu) und/oder der Gradient, mit dem der Regeleingriff erfolgt, erhöht wird.Method for vehicle and / or driving stability control for motor vehicles by means of a stabilization system, wherein the stability influencing variable (fzg) is monitored and compared with an activation threshold (AS_alt, AS_neu) and wherein when the activation threshold (AS_old, AS_new) for stabilization according to a predetermined control strategy, a braking torque and / or drive torque is applied to at least one wheel of an axis of the motor vehicle, characterized in that depending on a the intensity of a determined yaw moment distribution between the wheels of an axis descriptive size (DM) the control strategy of the vehicle and / or Driving stability control is changed such that the control sensitivity is increased by lowering the activation threshold (AS_neu) and / or that the intensity of a possible subsequent control intervention increases (M_neu) and / or the gradient with which the control intervention, is increased. Verfahren zur Verfahren zur Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung für Kraftfahrzeuge mittels eines Stabilisierungssystems, wobei eine die Stabilität beeinflussende Größe (fzg) überwacht und mit einer Aktivierungsschwelle (AS_alt, AS_neu) verglichen wird und wobei bei Überschreiten der Aktivierungsschwelle (AS_alt, AS_neu) zur Stabilisierung gemäß einer vorgegebenen Regelstrategie ein Bremsmoment und/oder Antriebsmoment auf zumindest ein Rad einer Achse des Kraftfahrzeugs aufgebracht wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe (DM) die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung derart geändert wird, dass die Regelempfindlichkeit durch Absenken der Aktivierungsschwelle (AS_neu) erhöht wird und/oder dass die Intensität eines möglichen nachfolgenden Regeleingriffs (M_neu) erhöht und/oder der Gradient, mit dem der Regeleingriff erfolgt, erhöht wird.Method for the method for vehicle and / or driving stability control for motor vehicles by means of a stabilization system, wherein the stability influencing variable (fzg) is monitored and compared with an activation threshold (AS_alt, AS_neu) and wherein when exceeding the activation threshold (AS_alt, AS_neu) for stabilization In accordance with a predetermined control strategy, a braking torque and / or drive torque is applied to at least one wheel of an axle of the motor vehicle, characterized in that the control strategy of the vehicle and the vehicle is dependent on a variable (DM) describing the intensity of a determined transverse moment distribution between the wheels of an axle / or driving stability control is changed such that the control sensitivity by lowering the activation threshold (AS_neu) is increased and / or that the intensity of a possible subsequent control intervention (M_neu) increases and / or the gradient with which the control ring reef occurs, is increased. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die die Intensität der ermittelten Giermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe und/oder die die Intensität der ermittelten Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibende Größe durch das an den Rädern anliegende Ist-Differenzmoment (DM) und/oder das an den Rädern vorgegebene Soll-Differenzmoment und/oder durch den Gradienten des Soll- und/oder Ist-Differenzmoment und/oder durch die Zeitdauer, während ein Mindest-Differenzmoment anliegt oder anliegen soll, bestimmt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the variable describing the intensity of the determined yaw moment distribution between the wheels of an axle and / or the variable describing the intensity of the determined transverse moment distribution between the wheels of an axle is determined by the actual difference torque ( DM) and / or the predetermined differential torque predetermined at the wheels and / or by the gradient of the nominal and / or actual differential torque and / or by the time duration while a minimum differential torque is applied or applied. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreitung einer vorgegebenen Intensitätsschwelle der die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe die Regelstrategie der Fahrzeug- und/oder Fahrstabilitätsregelung geändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when exceeding a predetermined intensity threshold of the intensity of a determined yaw moment distribution or transverse moment distribution between the wheels of an axis descriptive variable, the control strategy of the vehicle and / or driving stability control is changed. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssystem ein stabilisierender Fahrzeugregler und/oder ein Traktionsregler und/oder ein Bremsenregler und/oder ein Motorschleppmomentregler ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the stabilization system is a stabilizing vehicle controller and / or a traction controller and / or a brake controller and / or a motor drag torque controller. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine vorgegebene Getriebeschaltstrategie bei automatisierten oder teilautomatisierten Getrieben im Sinne einer Regelstrategie eines Stabilisierungssystems derart verändert wird, dass eine Schaltunterdrückung vorgenommen wird und/oder dass vorgegebene Schaltkennlinien und/oder -kennfelder und/oder Schaltpunkte verändert werden und/oder dass das Kraftschlussverhalten geändert wird, so dass kein Lastwechsel oder keine große Lastwechseländerung erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on a variable describing the intensity of a determined yawing moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle, a predetermined transmission shift strategy in automated or semi-automated transmissions is changed in the sense of a control strategy of a stabilization system such that a switching suppression is made and / or that predetermined switching characteristics and / or maps and / or switching points are changed and / or that the adhesion behavior is changed so that no load change or no large load change is done. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine vorgegebene Ansteuerstrategie von Kupplungssystemen, Sperrensystemen oder Getrieben im Sinne einer Regelstrategie eines Stabilisierungssystems derart verändert wird, dass große Momentenänderungen verhindert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on a variable describing the intensity of a determined yawing moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle, a predetermined drive strategy of clutch systems, locking systems or transmissions in the sense of a control strategy of a stabilization system is changed in such a way, that large moment changes are prevented. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine vorgegebene Ansteuerstrategie eines die Vertikaldynamik beeinflussenden Systems im Sinne einer Regelstrategie eines Stabilisierungssystems verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a predefined control strategy of a system influencing the vertical dynamics in the sense of a control strategy of a stabilization system is changed as a function of a variable describing the intensity of a determined yaw moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer die Intensität einer ermittelten Giermomentenverteilung und/oder Quermomentenverteilung zwischen den Rädern einer Achse beschreibenden Größe eine vorgegebene Ansteuerstrategie eines aktiv auf einzelne Achsen wirksamen Lenkungssystems im Sinne einer Regelstrategie eines Stabilisierungssystems verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on a variable describing the intensity of a determined yawing moment distribution and / or transverse moment distribution between the wheels of an axle, a predetermined drive strategy of an actively acting on individual axles steering system in terms of a control strategy of a stabilization system is changed.
DE201210202684 2012-02-22 2012-02-22 Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels Pending DE102012202684A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210202684 DE102012202684A1 (en) 2012-02-22 2012-02-22 Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210202684 DE102012202684A1 (en) 2012-02-22 2012-02-22 Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102012202684A1 true DE102012202684A1 (en) 2013-08-22

Family

ID=48915245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201210202684 Pending DE102012202684A1 (en) 2012-02-22 2012-02-22 Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102012202684A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017213239A1 (en) 2017-08-01 2019-02-07 Audi Ag Method for setting an operating parameter of a chassis
DE102017223331A1 (en) 2017-12-20 2019-06-27 Audi Ag Control of a chassis component of a vehicle
CN111819100A (en) * 2018-03-12 2020-10-23 Gkn汽车有限公司 Method for controlling a drive torque and drive train assembly for carrying out the method
CN112172788A (en) * 2020-09-30 2021-01-05 东风汽车集团有限公司 Distributed three-motor driving force distribution strategy for improving vehicle steering stability

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4114734A1 (en) * 1991-05-06 1992-11-12 Teves Gmbh Alfred CIRCUIT ARRANGEMENT FOR A BRAKE SYSTEM WITH ELECTRONIC BLOCKING PROTECTION CONTROL
US5388896A (en) * 1992-08-06 1995-02-14 Robert Bosch Gmbh Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system
US5710704A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4114734A1 (en) * 1991-05-06 1992-11-12 Teves Gmbh Alfred CIRCUIT ARRANGEMENT FOR A BRAKE SYSTEM WITH ELECTRONIC BLOCKING PROTECTION CONTROL
US5388896A (en) * 1992-08-06 1995-02-14 Robert Bosch Gmbh Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system
US5710704A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
KARER, THOMAS: DIGITAL TORQUE SENSOR. In: MAGNA POWERTRAIN - Engineering Center Steyr GmbH & Co KG. St. Valentin, Österreich: Technische Veröffentlichungen. Internet. 23.05.2007. - Firmenschrift. http://www.ecs.steyr.com/fileadmin/downloads/szdwnld.php?i=1894 [abgerufen am 03.01.2013] *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017213239A1 (en) 2017-08-01 2019-02-07 Audi Ag Method for setting an operating parameter of a chassis
DE102017223331A1 (en) 2017-12-20 2019-06-27 Audi Ag Control of a chassis component of a vehicle
US10974563B2 (en) 2017-12-20 2021-04-13 Audi Ag Control of a suspension component of a vehicle
CN111819100A (en) * 2018-03-12 2020-10-23 Gkn汽车有限公司 Method for controlling a drive torque and drive train assembly for carrying out the method
CN111819100B (en) * 2018-03-12 2023-09-19 Gkn汽车有限公司 Method for controlling a drive torque and drive train assembly for carrying out the method
CN112172788A (en) * 2020-09-30 2021-01-05 东风汽车集团有限公司 Distributed three-motor driving force distribution strategy for improving vehicle steering stability

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006026188B4 (en) Method for distributing drive torque
EP1417108B1 (en) Method for influencing the roll behavior of motor vehicles
DE102007051590A1 (en) Method for distributing drive or drag torques on the driven wheels of a motor vehicle
EP1722991A1 (en) Method for regulating the driving dynamics of a vehicle, device for carrying out the method and use thereof
EP1843906B1 (en) Driving dynamics control or regulating system for a two track, two axle motor vehicle
EP2911906B1 (en) Method and system for operating a drivetrain of a motor vehicle
EP1858736A1 (en) Method and an adjusting system for stabilising a motor vehicle
WO2018050599A1 (en) Method for improving the driving dynamics of a vehicle and drive device suitable for performing the method
WO2007118587A2 (en) System for influencing the driving behaviour of a vehicle
WO2005087562A1 (en) Method for increasing the driving stability of a motor vehicle
EP2288532B1 (en) Device and method for influencing the transverse dynamics of a vehicle
DE102012222197B4 (en) Method for splitting a drive torque between a primary axle and a secondary axle of a motor vehicle, method for splitting an axle torque between a left and a right wheel of a common axle of a motor vehicle and motor vehicle, comprising a parking assistance system with lateral guidance
EP1213163B1 (en) Method and device for vehicle stability control
DE102012202684A1 (en) Method for vehicle and/or driving stability control for motor car, involves changing control strategy of vehicle and/or driving stability control in response to intensity of detected yaw moment distribution between axle wheels
DE102006017899A1 (en) Method and device for influencing the driving behavior of a vehicle
DE102004008265A1 (en) Control method for a motor vehicle's wheel drift control system uses a wheel drift/slippage controller to generate adjustment variables for individual wheels
DE102013011230A1 (en) Method for improving the traction of vehicles
EP2440439B1 (en) Method for generating a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle
DE102008020410B4 (en) Method for targeted braking of a driven wheel of a drive axle of a motor vehicle
DE102004004870A1 (en) Method and arrangement for controlling a motor vehicle torque transmission clutch
DE102012011181B4 (en) Method for operating a drive device and corresponding control device
DE102008055897A1 (en) Control system for temporarily four-wheel driven motor vehicle, has control unit which detects wheel speed of all wheels of proportional sizes, where control unit is cooperative with vehicle dynamics control unit
EP1403123B1 (en) Method for adjusting driving properties by influencing longitudinal coupling in order to achieve fixed torque distribution
DE102004004868A1 (en) Method and arrangement for controlling a motor vehicle torque transmission clutch
DE102004004866A1 (en) Method and arrangement for controlling a motor vehicle torque transmission clutch

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication