DE102012024985B4 - Method for determining a desired curve inclination of a motor vehicle when driving on a curved road section - Google Patents

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Abstract

Verfahren (1) zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung (wG(vX)) eines Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), umfassend die folgenden Schritte: a) Bestimmen einer momentanen Querbeschleunigung (ay) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer momentanen Geschwindigkeit (vx) des Kraftfahrzeugs und einer mittels eines optischen Detektionssystems (18) bestimmten momentanen Fahrbahnkrümmung (K) des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), b) Berechnen einer momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) für das Kraftfahrzeug aus der in Schritt a) bestimmten momentanen Querbeschleunigung (ay), c) Berechnen einer modifizierten momentanen Soll-Kurvenneigung wG(ay, vx) durch Gewichtung der in Schritt b) berechneten Soll-Kurvenneigung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor (G), wobei das Bestimmen der momentanen Fahrbahnkrümmung (K) gemäß Schritt a) zusätzlich unter Verwendung eines Radarsensors (30) des Kraftfahrzeugs (10) erfolgt.Method (1) for determining a desired curve inclination (wG (vX)) of a motor vehicle (10) when driving on a curved road section (20), comprising the following steps: a) determining an instantaneous lateral acceleration (ay) of the motor vehicle as a function of a instantaneous speed (vx) of the motor vehicle and an instantaneous lane curvature (K) of the curved lane section (20) determined by means of an optical detection system (18), b) calculating an instantaneous target curve inclination w (ay) for the motor vehicle from the in step a) determined instantaneous lateral acceleration (ay), c) calculating a modified instantaneous target curve inclination wG (ay, vx) by weighting the target curve inclination calculated in step b) with a speed-dependent target curve inclination weighting factor (G), the determination of the current Lane curvature (K) according to step a) additionally using a radar sensor (30) of the motor vehicle (10) he follows.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung eines Kraftfahrzeugs beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts sowie eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Kurvenneigung eines Kraftfahrzeugs beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.The present invention relates to a method for determining a desired curve inclination of a motor vehicle when driving on a curved road section and to an apparatus for determining a curve inclination of a motor vehicle when driving on a curved road section. The invention further relates to a motor vehicle with such a device.

Unter dem Begriff „Active Body Control (ABC)” sind elektro-hydraulisch aktive Fahrwerkssysteme bekannt, welche neben einer herkömmlichen Federungs- und Dämpfungsfunktion auch die Möglichkeit des gezielten Einstellens von Nick- und Wankwinkeln erlauben. Als Wanken bezeichnet man dabei eine Drehbewegung eines Kraftfahrzeugs um seine Längsachse. Eine solche Wankbewegung kann sich beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts durch das Kraftfahrzeug ergeben, wenn sich das Kraftfahrzeug aufgrund der auftretenden Fliehkräfte um einen bestimmten Wankwinkel nach außen neigt. Der sich dabei einstellende Wankwinkel hängt von einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, dessen Schwerpunkthöhe, dem Fahrwerksaufbau des Kraftfahrzeugs sowie von dessen Geschwindigkeit ab.The term "Active Body Control (ABC)" electro-hydraulically active suspension systems are known which allow in addition to a conventional suspension and damping function and the possibility of targeted adjustment of pitch and roll angles. As a roll is called thereby a rotary motion of a motor vehicle about its longitudinal axis. Such a rolling motion can result when driving through a curved roadway section through the motor vehicle when the motor vehicle tilts outward due to the centrifugal forces occurring at a certain roll angle. The thereby adjusting roll angle depends on a lateral acceleration of the motor vehicle, its center of gravity, the chassis structure of the motor vehicle and its speed.

Die beim Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts auftretenden Zentrifugalkräfte werden von Insassen des Kraftfahrzeugs häufig als unangenehm empfunden und können daher zu einer erheblichen Reduzierung des Fahrkomforts führen. Eine Möglichkeit, die komfort-mindernde Wirkung von solchen unerwünschten Querkräften auf die Insassen des Kraftfahrzeugs zu reduzieren, besteht darin, in dem Kraftfahrzeug mittels „Active Body Control (ABC)” eine Neigetechnik zu realisieren, wie sie schon seit geraumer Zeit bei Schienenfahrzeugen zum Einsatz kommt. Durch Verwendung einer derartigen Neigetechnik ist es möglich, dass sich das Kraft- bzw. Schienenfahrzeug beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahn- bzw. Schienenabschnitts nicht fliehkraftbedingt nach außen, sondern durch entsprechende Ansteuerung eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs in die entgegengesetzte Richtung, also nach innen, neigt. Hierzu kann das Fahrwerk mit geeigneten Aktoren, beispielsweise in der Art von höhenverstellbaren Federbeinen, versehen sein, welche den Fahrzeugrahmen jeweils mit den Rädern des Kraftfahrzeugs höhenverstellbar verbinden, so dass ein bestimmter Wankwinkel des Kraftfahrzeugs eingestellt werden kann.The centrifugal forces occurring when driving on the curved road section are often perceived by occupants of the motor vehicle as unpleasant and can therefore lead to a significant reduction in ride comfort. One way to reduce the comfort-reducing effect of such undesirable lateral forces on the occupants of the motor vehicle is to realize in the motor vehicle by means of "Active Body Control (ABC)" a tilting technology, as they have been used for some time in rail vehicles comes. By using such a tilting technique, it is possible that the force or rail vehicle when driving a curved roadway or rail section not centrifugally due to the outside, but by appropriate control of a chassis of the motor vehicle in the opposite direction, ie inward tilts. For this purpose, the chassis with suitable actuators, for example in the manner of height-adjustable struts, be provided, which connect the vehicle frame height adjustable each with the wheels of the motor vehicle, so that a certain roll angle of the motor vehicle can be adjusted.

Da die beim Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts auftretenden Fliehkräfte von verschiedenen Faktoren wie z. B. einer Fahrbahnkrümmung des Fahrbahnabschnitts oder der momentanen Geschwindigkeit abhängen, muss auch der im Sinne einer Neigetechnik an dem Fahrwerk des Kraftfahrzeugs einzustellende Wankwinkel in Abhängigkeit von diesen Parametern bestimmt werden, um bei den Insassen des Kraftfahrzeugs einen möglichst hohen Fahrtkomfort sicherzustellen.Since the centrifugal forces occurring when driving on the curved roadway section of various factors such. B. a roadway curvature of the roadway section or the instantaneous speed, also in the sense of a tilting technology to be set on the chassis of the motor vehicle roll angle must be determined in dependence on these parameters to ensure the highest possible driving comfort in the occupants of the motor vehicle.

Die DE 10 2010 046 317 A1 beschreibt ein Verfahren zum Einstellen der räumlichen Lage einer Wankachse, um welche das Kraftfahrzeug um einen vorbestimmten Wankwinkel drehbar ist. Gemäß dem Verfahren wird zunächst in einem ersten Schritt eine räumliche Soll-Lage der Position der Wankachse festgelegt und anschließend in einem zweiten Schritt eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt. In einem dritten Schritt wird schließlich eine Soll-Querneigung des Kraftfahrzeugs und eine Soll-Querablage des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung ermittelt, so dass bei Einstellen der Soll-Querneigung und der Soll-Querablage eine Verlagerung der Wankachse in die Soll-Lage bewirkt wird. Um sicherzustellen, dass das Kraftfahrzeug die im vorangehenden Schritt ermittelte Sollquerneigung einnimmt, wird wenigstens ein Aktuator einer aktiven Fahrwerks-Vorrichtung des Kraftfahrzeugs entsprechend eingestellt. Zusätzlich wird wenigstens ein Aktuator zum Beeinflussen der Querbewegung des Kraftfahrzeugs derart eingestellt, dass das Kraftfahrzeug zusätzlich auch die im vorangehenden Schritt ermittelte Soll-Querablage einnimmt. Die zu erwartende Querbeschleunigung kann beispielsweise mit Hilfe eines am Kraftfahrzeug angebrachten Kamerasystems ermittelt werden, welches den zu befahrenen kurvenförmigen Fahrbahnabschnitt im Vorfeld des Kraftfahrzeugs optisch erfasst und zur Bestimmung der zu erwartenden Querbeschleunigung analysiert.The DE 10 2010 046 317 A1 describes a method for adjusting the spatial position of a roll axis about which the motor vehicle is rotatable about a predetermined roll angle. According to the method, initially a spatial desired position of the position of the roll axis is determined in a first step, and subsequently a lateral acceleration of the motor vehicle is determined in a second step. Finally, in a third step, a nominal bank of the motor vehicle and a desired transverse deposit of the motor vehicle are determined as a function of the lateral acceleration so that a displacement of the roll axis is effected in the desired position when setting the desired bank and the desired transverse deposit , To ensure that the motor vehicle assumes the predetermined bank determined in the preceding step, at least one actuator of an active chassis device of the motor vehicle is adjusted accordingly. In addition, at least one actuator for influencing the transverse movement of the motor vehicle is adjusted in such a way that the motor vehicle additionally assumes the desired transverse deposit determined in the preceding step. The expected lateral acceleration can be determined, for example, with the aid of a camera system mounted on the motor vehicle, which optically detects the curved road section to be traveled in advance of the motor vehicle and analyzes it to determine the expected lateral acceleration.

Die DE 10 2006 018 978 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung des Wankwinkels eines Kraftfahrzeugs mit zumindest einer Vorrichtung zum Bestimmen der Gierrate oder einer damit korrelierten Größe sowie einer Vorrichtung zum Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit und einem gegebenenfalls nach vorne gerichteten Kamerasystem. Der Wankwinkel wird unter Verwendung der Gierrate oder einer damit korrelierten Größe und der spezifischen Wank-Federsteifigkeit des Fahrzeugs bestimmt.The DE 10 2006 018 978 A1 describes a method for determining the roll angle of a motor vehicle with at least one device for determining the yaw rate or a variable correlated therewith and a device for determining the vehicle speed and an optionally forward-looking camera system. The roll angle is determined using the yaw rate or a magnitude correlated therewith and the specific roll stiffness of the vehicle.

Die US 2008/0249706 A1 beschreibt ein Verfahren zum Bestimmen der Fahrbahnkrümmung eines gekrümmten Fahrbahnabschnitts mittels Datenfusion von Daten aus einem Navigationssystem und einem Bildverarbeitungssystems.The US 2008/0249706 A1 describes a method for determining the roadway curvature of a curved lane section by data fusion of data from a navigation system and an image processing system.

Die DE 10 2011 010 845 B3 beschreibt ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Querneigung eines Kraftfahrzeugs, wobei mit Hilfe verschiedener Sensoren wie beispielsweise eines GPS-Sensors oder einer Videokamera das Umfeld des Kraftfahrzeugs analysiert und in Abhängigkeit von dieser Analyse die Soll-Querneigung ermittelt wird.The DE 10 2011 010 845 B3 describes a method for determining a desired bank of a motor vehicle, wherein by means of various sensors such as a GPS sensor or a video camera, the environment of Motor vehicle analyzed and depending on this analysis, the target bank is determined.

Die DE 10 2009 014 747 A1 offenbart ein Verfahren zur Ansteuerung von die Wankbewegung eines Fahrzeugs beeinflussenden Aktoren. Hierzu wird momentane und die beim Befahren des vorausliegenden Fahrbahnabschnitts zu erwartende Querbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt bzw. abgeschätzt und basierend auf diesen Daten die zur wenigstens teilweisen Kompensation der auf die Fahrzeuginsassen wirkenden Querbeschleunigung erforderliche Querneigung des Fahrzeugs berechnet. Zur Berechnung der momentanen bzw. zu erwartenden Querbeschleunigung werden der momentane Lenkwinkel und die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit als Eingangsparameter herangezogen. Zusätzlich wird die Auswertung von Sensordaten eines GPS-Sensors oder eines Laserscanners vorgeschlagen.The DE 10 2009 014 747 A1 discloses a method for controlling actuators influencing the roll motion of a vehicle. For this purpose, instantaneous and the transverse acceleration of the vehicle to be expected when driving on the preceding roadway section is determined or estimated, and based on this data, the vehicle's lateral bank required for at least partial compensation of the lateral acceleration acting on the vehicle occupants is calculated. To calculate the instantaneous or expected lateral acceleration, the instantaneous steering angle and the instantaneous vehicle speed are used as input parameters. In addition, the evaluation of sensor data of a GPS sensor or a laser scanner is proposed.

Die DE 10 2010 046 205 A1 beschreibt ein Verfahren zum Einstellen eines Wankwinkels in einem Fahrzeugsitz eines Kraftfahrzeugs, wobei die Einstellung unter Verwendung von mit dem Sitz zusammenwirkenden Aktoren erfolgt. Zur Steuerung der Aktoren werden Umgebungsinformationen des Fahrzeugumfelds verwendet, die von einer Kamera und einem Radarsensor bereitgestellt werden.The DE 10 2010 046 205 A1 describes a method for adjusting a roll angle in a vehicle seat of a motor vehicle, wherein the adjustment is made using actuators cooperating with the seat. To control the actuators, environmental information of the vehicle surroundings provided by a camera and a radar sensor is used.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Ausführungsform für ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung (= Wankwinkel) eines Kraftfahrzeugs beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts sowie eine Vorrichtung zum Bestimmen dieser Soll-Kurvenneigung anzugeben.It is an object of the present invention to provide an improved embodiment of a method for determining a desired curve inclination (= roll angle) of a motor vehicle when driving on a curved road section and a device for determining this desired curve inclination.

Oben genannte Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The above object is solved by the subject matter of the independent claims. Preferred embodiments are subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, die zu bestimmende Soll-Kurvenneigung basierend auf einer mittels eines optischen Detektionssystems ermittelten momentanen Fahrbahnkrümmung zu berechnen, wobei die Bestimmung der momentanen Fahrbahnkrümmung zusätzlich unter Verwendung eines Radarsensors erfolgt. Zusätzlich zu den vom optischen Detektionssystem bereitgestellten Sensor-Ausgangsdaten können zur Berechnung der Fahrbahnkrümmung also auch vom Radarsensor bereitgestellte Informationen verwendet werden. Dies können insbesondere Informationen bezüglich der Fahrbahn-Berandung, beispielsweise in der Art von Fahrbahn-Markierungen, Leitplanken, Fahrbahn-Beflanzungen o. ä. sein. Die von dem Radarsensor bereitgestellten Daten bzgl. der momentanen Fahrbahnkrümmung des gerade befahrenen Fahrbahnabschnitts können insbesondere zur Verifizierung der mittels des optischen Detektionssystems ermittelten momentanen Fahrbahnkrümmung verwendet werden. Hierzu können die mittels des optischen Detektionssystems und des Radarsensors jeweils separat ermittelten Werte für die momentane Fahrbahnkrümmung beispielsweise miteinander verglichen werden und in Abhängigkeit von einer etwaigen Differenz zwischen beiden ermittelten Werten eine Aussage darüber getroffen worden, ob der mittels des optischen Detektionssystems ermittelte Wert eine hinreichende Genauigkeit aufweist bzw. ob dieser Wert zu stark fehlerbehaftet ist. Für den Fall, dass die Differenz zwischen beiden Werten einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, kann der mittels des optischen Detektionssystems ermittelte Wert als fehlerhaft angesehen werden und für die weitere Bestimmung der Soll-Kurvenneigung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht weiter verwendet werden. Das optische Detektionssystem und der Radarsensor können also synergetisch genutzt werden, um einen Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung besonders genau und mit hoher Zuverlässigkeit ermitteln zu können. Alternativ dazu kann aber auch vorgesehen sein, den Radarsensor, insbesondere temporär, alternativ zu dem optischen Detektionssystem einzusetzen, beispielsweise wenn mittels des optischen Detektionssystems die momentane Fahrbahnkrümmung nicht oder nur mit unzureichender Genauigkeit ermittelt werden kann. Dies kann beispielsweise bei bestimmten Umgebungsbedingungen (z. B. starker Nebel auf der Fahrbahn o. ä.) der Fall sein. Auch ist denkbar, dass der Fahrbahnverlauf unabhängig von solchen Umgebungsbedingungen abschnittsweise nicht genügend Fahrbahn-Charakteristika aufweist, um mittels Bildverarbeitung eines von dem optischen Detektionssystem erzeugten Bildes des Fahrbahnabschnitts aus diesem die gesuchte Fahrbahnkrümmung extrahieren zu können. In diesem Fall kann diese Aufgabe, zumindest vorübergehend, erfindungsgemäß von dem Radarsensor übernommen werden. Als Radarsensor kann ein herkömmlicher Radarsensor verwendet werden, welcher beispielsweise zum Zwecke der Fahrerassistenz in einem Kraftfahrzeug verbaut wird. Ein solcher Radarsensor kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem Abstandsregelungssystem des Kraftfahrzeugs zum Einsatz kommen.The invention is based on the general idea of calculating the target curve inclination to be determined based on a current road curvature determined by means of an optical detection system, wherein the determination of the instantaneous road curvature is additionally effected using a radar sensor. In addition to the sensor output data provided by the optical detection system, information provided by the radar sensor can therefore be used to calculate the roadway curvature. This can be, in particular, information relating to the roadway boundary, for example in the form of road markings, crash barriers, road surface embossments or the like. The data provided by the radar sensor with respect to the instantaneous roadway curvature of the road section being traveled can be used in particular for verifying the instantaneous roadway curvature determined by means of the optical detection system. For this purpose, the values for the instantaneous road curvature determined separately by means of the optical detection system and the radar sensor can be compared, for example, and a statement made as to whether the value determined by means of the optical detection system has sufficient accuracy as a function of a possible difference between the two determined values or whether this value is too faulty. In the event that the difference between the two values exceeds a predetermined threshold value, the value determined by means of the optical detection system can be regarded as defective and can no longer be used for the further determination of the desired curve slope according to the method according to the invention. The optical detection system and the radar sensor can thus be used synergistically to be able to determine a value for the instantaneous road curvature particularly accurately and with high reliability. Alternatively, however, it can also be provided to use the radar sensor, in particular temporarily, as an alternative to the optical detection system, for example if the instantaneous road curvature can not be determined or only with insufficient accuracy by means of the optical detection system. This may be the case, for example, under certain environmental conditions (eg heavy fog on the roadway or the like). It is also conceivable that the road course, regardless of such environmental conditions, does not have sufficient roadway characteristics in sections in order to be able to extract the desired roadway curvature from the roadway section by means of image processing of an image of the roadway section generated by the optical detection system. In this case, this task, at least temporarily, according to the invention are taken over by the radar sensor. As a radar sensor, a conventional radar sensor can be used, which is installed, for example, for the purpose of driver assistance in a motor vehicle. Such a radar sensor can be used, for example, in connection with a distance control system of the motor vehicle.

Aus der mittels des optischen Detektionssystems in Verbindung mit dem Radarsensor ermittelten momentanen Fahrbahnkrümmung kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine momentane Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und daraus die gewünschte Soll-Kurvenneigung bestimmt werden, wobei diese mit einem geschwindigkeitsabhängigen Gewichtungsfaktor gewichtet werden kann. Somit kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine für die Befahrung des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts optimale Soll-Kurvenneigung (= Wankwinkel) bestimmt werden, welche, wenn sie mittels eines verstellbaren Fahrwerks des Kraftfahrzeugs eingestellt wird, für einen verbesserten Fahrtkomfort bei den Insassen des Kraftfahrzeugs führt. Mittels der Gewichtung der momentanen Soll-Kurvenneigung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Gewichtungsfaktor kann ein optimierter, in dem Fahrwerk einzustellender Wankwinkel des Kraftfahrzeugs für das Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts ermittelt werden, bei welchem auf einen Fahrzeuginsassen wirkende Querkräfte besonders gut abgeschwächt oder sogar nahezu vollständig unterdrückt werden können, so dass sich der Fahrkomfort für die Insassen des Kraftfahrzeugs deutlich erhöhen lässt. Grundsätzlich lässt sich bei der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Kraftfahrzeug die momentane Querbeschleunigung und daraus abgeleitet die gesuchte Soll-Kurvenneigung für das Kraftfahrzeug mit besonders hoher Genauigkeit und Zuverlässigkeit ermitteln.From the instantaneous roadway curvature determined by means of the optical detection system in conjunction with the radar sensor, a momentary lateral acceleration of the motor vehicle and therefrom the desired nominal curve inclination can be determined by means of the method according to the invention, which can be weighted with a speed-dependent weighting factor. Thus, by means of the method according to the invention an optimum for the driving of the curved roadway section nominal curve slope (= Roll angle), which, when adjusted by means of an adjustable chassis of the motor vehicle, results in improved ride comfort for the occupants of the motor vehicle. By means of the weighting of the momentary desired curve inclination with a speed-dependent weighting factor, an optimized roll angle of the motor vehicle to be set in the landing gear for driving on the curved road section can be determined, in which transverse forces acting on a vehicle occupant can be particularly well mitigated or even almost completely suppressed, so that the ride comfort for the occupants of the motor vehicle can be significantly increased. In principle, when using the method according to the invention in a motor vehicle, the instantaneous lateral acceleration and, derived therefrom, the desired setpoint gradient for the motor vehicle can be determined with particularly high accuracy and reliability.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren kann in einem ersten Schritt a) eine momentane Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs aus einer mittels eines optischen Detektionssystems bestimmten momentanen Fahrbahnkrümmung des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts bestimmt werden, wobei das Bestimmen der momentanen Fahrbahnkrümmung gemäß Schritt a) unter Verwendung eines Radarsensors erfolgt. In einem zweiten Schritt b) wird eine momentane Soll-Kurvenneigung für das Kraftfahrzeug aus der in Schritt a) berechneten momentanen Querbeschleunigung bestimmt. In einem dritten Schritt c) kann schließlich eine modifizierte momentane Soll-Kurvenneigung durch Gewichtung der in Schritt b) berechneten Soll-Kurvenneigung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor berechnet werden. Basierend auf der in Schritt c) berechneten modifizierten Soll-Kurvenneigung lässt sich ein Fahrwerk des Kraftfahrzeugs derart ansteuern, dass das Kraftfahrzeug relativ zur Fahrbahnoberfläche des zu befahrenden kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts den durch die modifizierte Soll-Kurvenneigung definierten Wankwinkel annimmt. Hierzu kann die Fahrwerksvorrichtung beispielsweise mit geeigneten höhenverstellbaren Aktoren in der Art von Federbeinen versehen sein. In einer vereinfachten Ausführungsform kann auf die Gewichtung gemäß Schritt c) verzichtet sein.In the method according to the invention, in a first step a) an instantaneous lateral acceleration of the motor vehicle can be determined as a function of a current speed of the motor vehicle from an instantaneous roadway curvature of the curved road section determined by an optical detection system, wherein the determination of the instantaneous roadway curvature according to step a) Use of a radar sensor is done. In a second step b), an instantaneous nominal curve gradient for the motor vehicle is determined from the instantaneous lateral acceleration calculated in step a). Finally, in a third step c), a modified instantaneous nominal curve inclination can be calculated by weighting the desired curve inclination calculated in step b) with a speed-dependent desired curve incline weighting factor. Based on the modified nominal curve inclination calculated in step c), a chassis of the motor vehicle can be controlled in such a way that the motor vehicle assumes the roll angle defined by the modified nominal curve inclination relative to the road surface of the curved road section to be traveled. For this purpose, the suspension device may be provided, for example with suitable height-adjustable actuators in the manner of spring struts. In a simplified embodiment, the weighting according to step c) may be dispensed with.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann eine mittels des optischen Detektionssystems bestimmte momentane Fahrbahnkrümmung durch Vergleich mit einer mittels des Radarsensors bestimmten Fahrbahnkrümmung verifiziert wird. Somit lässt sich weitgehend vermeiden, dass die gesuchte Soll-Kurvenneigung basierend auf einem fehlerhaften, mittels des optischen Detektionssystems ermittelten Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung berechnet wird. Eine solche Verifikation kann dabei derart erfolgen, dass bei Überschreiten eines vorbestimmten maximalen Abweichungswerts zwischen der mittels des optischen Detektionssystems und der mittels des Radarsensors ermittelten Fahrbahnkrümmung die mittels des optischen Detektionssystems ermittelte Fahrbahnkrümmung nicht für die weitere Durchführung des Verfahrens herangezogen wird, sondern stattdessen eine erneute Bestimmung der Fahrbahnkrümmung, basierend auf neuen Sensor-Ausgangsdaten des optischen Detektionssystems, durchgeführt wird.In a preferred embodiment, an instantaneous roadway curvature determined by means of the optical detection system can be verified by comparison with a roadway curvature determined by means of the radar sensor. Thus, it can be largely avoided that the desired target curve slope is calculated based on a faulty, determined by the optical detection system value for the current road curvature. Such a verification can take place in such a way that, when a predetermined maximum deviation value between the roadway curvature determined by means of the optical detection system and the radar sensor is exceeded, the roadway curvature determined by means of the optical detection system is not used for the further implementation of the method, but instead a new determination the road curvature, based on new sensor output data of the optical detection system is performed.

In einer weiterbildenden Ausführungsform kann das erfindungsgemäße Verfahren iterativ durchgeführt werden, wobei in Abhängigkeit von einer externen Bedingung ein mittels des Radarsensors bestimmter Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung für wenigstens eine Iteration des Verfahrens die mittels des optischen Detektionssystem bestimmte momentane Fahrbahnkrümmung ersetzt. Eine solche externe Bedingung kann beispielsweise ein Fehlersignal des optischen Detektionssystems sein, welches ausgegeben wird, wenn dieses kein geeignetes Bild der zu befahrenden Fahrbahn erzeugen kann, beispielsweise wg. Nebel auf der Fahrbahn o. ä. In diesem Fall kann ersatzweise der Radarsensor zur Ermittlung der Fahrbahnkrümmung herangezogen werden.In a further embodiment, the method according to the invention can be carried out iteratively, wherein, depending on an external condition, a value determined by the radar sensor for the instantaneous roadway curvature for at least one iteration of the method replaces the instantaneous roadway curvature determined by the optical detection system. Such an external condition may be, for example, an error signal of the optical detection system, which is output if it can not generate a suitable image of the roadway to be traveled, for example wg. Fog on the roadway o. Ä. In this case, the radar sensor can be used as a substitute for determining the road curvature.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann das Bestimmen der Fahrbahnkrümmung mittels des Radarsensors durch Detektion von vorbestimmten Fahrbahn-Charakteristika, insbesondere Fahrbahn-Berandungen, des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts, erfolgen. Zu derartigen Fahrbahn-Charakteristika zählen insbesondere Leitplanken und Fahrbahn-Bepflanzungen.In a preferred embodiment, the determination of the roadway curvature by means of the radar sensor can be carried out by detecting predetermined roadway characteristics, in particular roadway boundaries, of the curved roadway section. Such roadway characteristics include in particular crash barriers and roadway plantings.

Vorzugsweise kann bei der Bestimmung der momentanen Fahrbahnkrümmung mittels des optischen Detektionssystems und des Radarsensors ein momentaner Wankwinkel oder/und ein momentaner Nickwinkel oder/und ein momentaner vertikaler Hub des optischen Detektionssystems bzw. des Radarsensors relativ zu einer Fahrbahnoberfläche des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts berücksichtigt wird. Auf diese Weise kann die zur Bestimmung der Soll-Kurvenneigung erforderliche Fahrbahnkrümmung besonders genau bestimmt werden.Preferably, in the determination of the instantaneous roadway curvature by means of the optical detection system and the radar sensor, an instantaneous roll angle and / or a current pitch angle and / or an instantaneous vertical stroke of the optical detection system or the radar sensor relative to a road surface of the curved roadway section is taken into account. In this way, the roadway curvature required to determine the desired curve inclination can be determined particularly accurately.

In einer weiterbildenden oder alternativen Ausführungsform kann zur Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung eine nicht-optische Sensorik in Kombination mit der optischen Sensorik bzw. alternativ zu dieser zum Einsatz kommen. Im Falle der Verwendung der nicht-optischen Sensorik in Kombination mit dem optischen Detektionssystem kann die mittels des Radarsensors bestimmte momentane Fahrbahnkrümmung wie vorangehend erläutert zur unterstützenden Ermittlung der momentanen Fahrbahnkrümmung mittels des optischen Detektionssystems herangezogen werden.In a further development or alternative embodiment, a non-optical sensor system can be used in combination with the optical sensor system or, alternatively, for determining the instantaneous lateral acceleration. In the case of using the non-optical sensor in combination with the optical detection system, the determined by means of the radar sensor instantaneous roadway curvature as explained above be used for supporting determination of the current roadway curvature by means of the optical detection system.

Für den Fall, dass die momentane Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs hingegen nicht mittels eines optischen Detektionssystems bestimmt werden soll, kann die momentane Querbeschleunigung mittels des Radarsensors durch Bestimmung der momentanen Fahrbahnkrümmung mittels des Radarsensors anstelle des optischen Detektionssystems ermittelt werden, um die mittels der nicht-optischen Sensorik bestimmte momentane Querbeschleunigung zu verifizieren. Somit kann die nicht-optische Sensorik einerseits synergetisch mit dem optischen Detektionssystem oder alternativ zu diesem benutzt werden, und in beiden Fällen der Radarsensor für Verifikationszwecke verwendet werden. Auf diese Weise kann die momentane Querbeschleunigung besonders genau bestimmt werden.In the event that the instantaneous lateral acceleration of the motor vehicle, however, is not to be determined by means of an optical detection system, the instantaneous lateral acceleration can be determined by means of the radar sensor by determining the current road curvature by means of the radar sensor instead of the optical detection system to those by means of non-optical sensors to verify certain instantaneous lateral acceleration. Thus, on the one hand, the non-optical sensors can be used synergistically with or alternatively to the optical detection system, and in both cases the radar sensor can be used for verification purposes. In this way, the instantaneous lateral acceleration can be determined particularly accurately.

Bevorzugt umfasst die nicht-optische Sensorik einen Beschleunigungssensor, insbesondere einen g-Sensor, welcher als Sensor-Ausgangsdaten einen momentanen Sensor-Querbeschleunigungswert bereitstellt.The non-optical sensor system preferably comprises an acceleration sensor, in particular a g-sensor, which provides a sensor lateral acceleration value as sensor output data.

Alternativ oder zusätzlich kann die nicht-optische Sensorik in einer besonders bevorzugten Ausführungsform einen Gierraten-Sensor umfassen, welcher als Sensor-Ausgangsdaten eine momentane Giergeschwindigkeit bereitstellt. Die in Form einer momentanen Giergeschwindigkeit vorliegenden Sensor-Ausgangsdaten können optional mittels eines Phasenfilters oder/und eines Tiefpassfilters zusätzlich gefiltert werden, um unerwünschte Störungen in den Sensor-Ausgangsdaten, beispielsweise aufgrund von Unebenheiten in der Fahrbahnoberfläche der zu befahrenden Fahrbahn o. ä., korrigieren zu können.Alternatively or additionally, in a particularly preferred embodiment, the non-optical sensor system may comprise a yaw rate sensor, which provides a current yaw rate as sensor output data. The present in the form of a current yaw rate sensor output data can optionally be additionally filtered by means of a phase filter and / or a low-pass filter to correct unwanted disturbances in the sensor output data, for example due to bumps in the road surface of the road to be traveled o. Ä to be able to.

In einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform kann die nicht-optische Sensorik einen Lenkradwinkelsensor oder/und ein Radwinkelsensor umfassen, welcher als Sensor-Ausgangsdaten einen momentanen Lenkradwinkel bzw. Radwinkel des Lenkrads bzw. der Räder des Kraftfahrzeugs bereitstellt. Bei der Ermittlung der momentanen Querbeschleunigung aus dem Lenkradwinkel bzw. Radwinkel kann für die mathematische Berechnung beispielsweise ein einfaches Einspur-Modell verwendet werden. In weiterbildenden, präzisere Berechnungsergebnisse erlaubenden komplexeren Modellen, kann das Lenkungsverhalten oder/und das Reifen-Einlaufverhalten des Kraftfahrzeugs mit einbezogen sein, so dass bei einer solchen ganzheitlichen Betrachtung die Vorgaben eines Fahrers des Kraftfahrzeugs bei der Wankwinkel-Einstellung besonders schnell und effektiv umgesetzt werden können.In a likewise preferred embodiment, the non-optical sensor system may comprise a steering wheel angle sensor or / and a wheel angle sensor which, as sensor output data, provides a current steering wheel angle or wheel angle of the steering wheel or wheels of the motor vehicle. When determining the instantaneous lateral acceleration from the steering wheel angle or wheel angle, for example, a simple single-track model can be used for the mathematical calculation. In more sophisticated, more precise calculation results allowing more complex models, the steering behavior and / or the tire run-in behavior of the motor vehicle can be involved, so that in such a holistic view, the specifications of a driver of the motor vehicle in the roll angle adjustment can be implemented particularly quickly and effectively ,

Mittels der Verwendung verschiedenartiger Sensortypen in der nicht-optischen Sensorik (Beschleunigungssensor, Gierratensensor, Lenkradwinkelsensor, Radwinkelsensor) in Verbindung mit einem Radarsensor zur Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung kann die gesuchte Soll-Kurvenneigung unabhängig von einer eigentlichen Fahrspurinformation auf effektive Weise bestimmt werden.By using various sensor types in non-optical sensor technology (acceleration sensor, yaw rate sensor, steering wheel angle sensor, wheel angle sensor) in conjunction with a radar sensor for determining the instantaneous lateral acceleration, the desired target curve slope can be determined effectively regardless of actual lane information.

In weiterbildenden Ausführungsformen kann auch in Abhängigkeit von verschiedenen internen und externen Parametern, beispielsweise vorbestimmten Betriebs- oder/und Fehlerzuständen der nicht-optischen Sensorik oder/und des optischen Detektionssystems, festgelegt werden, auf welche Weise die momentane Fahrbahnkrümmung oder/und die momentane Querbeschleunigung berechnet werden und ob dabei die nicht-optische Sensorik oder/und das optische Detektionssystem in Kombination mit dem Radarsensor eingesetzt werden sollen oder nicht.In further embodiments, depending on various internal and external parameters, for example predetermined operating and / or error states of the non-optical sensor system and / or the optical detection system, it may also be determined how the instantaneous roadway curvature and / or the instantaneous lateral acceleration are calculated be and whether the non-optical sensor or / and the optical detection system should be used in combination with the radar sensor or not.

Erfindungsgemäß können zur Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung also mehrere der oben genannten Sensortypen der nicht-optischen Sensorik miteinander kombiniert und zusammen mit Radarsensor verwendet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet also in Bezug auf Genauigkeit und Betriebssicherheit eine maximale Flexibilität für die Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung und damit auch für die daraus folgende Berechnung der Soll-Kurvenneigung für das Kraftfahrzeugs.According to the invention, a plurality of the above-mentioned sensor types of the non-optical sensor system can therefore be combined with one another and used together with the radar sensor to determine the instantaneous lateral acceleration. The method according to the invention thus offers maximum flexibility in terms of accuracy and operational reliability for determining the instantaneous lateral acceleration and thus also for the subsequent calculation of the nominal curve gradient for the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung eines Kraftfahrzeugs beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts. Die Vorrichtung umfasst ein Steuergerät und ein optisches Detektionssystem, mittels welchem eine momentane Fahrbahn-Krümmung eines momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts bestimmbar ist. Die Vorrichtung umfasst des Weiteren einen Radarsensor, mittels welchem ebenfalls die momentane Fahrbahn-Krümmung des momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts bestimmbar ist. Erfindungsgemäß bestimmt das Steuergerät, wie vorangehend in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren erläutert, mittels des optischen Detektionssystems und unter Verwendung des Radarsensors die momentane Fahrbahn-Krümmung des kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts und daraus eine momentane Soll-Kurvenneigung für das Kraftfahrzeug. Wie vorangehend ausgeführt, kann der Radarsensor in Kombination oder, zumindest temporär, alternativ zu dem optischen Detektionssystem verwendet werden. Aus der momentanen Soll-Kurvenneigung kann durch Gewichtung mit einem Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor eine modifizierte Soll-Kurvenneigung berechnet werden.The invention also relates to a device for determining a desired curve inclination of a motor vehicle when driving on a curved road section. The device comprises a control device and an optical detection system, by means of which an instantaneous roadway curvature of a curvilinear roadway section currently being traveled by the motor vehicle can be determined. The device further comprises a radar sensor, by means of which also the instantaneous road curvature of the currently traveled by the motor vehicle curved roadway section can be determined. According to the invention, as explained above in relation to the method according to the invention, the control unit determines, by means of the optical detection system and the use of the radar sensor, the instantaneous roadway curvature of the curved roadway section and therefrom an instantaneous nominal curve inclination for the motor vehicle. As stated above, the radar sensor can be used in combination or, at least temporarily, as an alternative to the optical detection system. From the current nominal curve slope, weighting with a nominal curve inclination Weighting factor a modified nominal curve slope can be calculated.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung mit den vorangehend genannten Merkmalen sowie mit einer von dem Steuergerät dieser Vorrichtung ansteuerbaren Fahrwerksvorrichtung, mittels welcher die von dem Steuergerät bestimmte modifizierte Soll-Kurvenneigung an dem Kraftfahrzeugs einstellbar ist.The invention further relates to a motor vehicle having a device with the features mentioned above, as well as to a suspension device which can be activated by the control device of this device, by means of which the modified nominal curve inclination determined by the control device can be adjusted on the motor vehicle.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:In each case show schematically:

1 ein grobschematisches Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a rough schematic flow chart of the method according to the invention,

2 ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Bestimmen und Einstellen der Kurvenneigung eines Kraftfahrzeugs, wobei die 2a eine Draufsicht und die 2b eine Rückansicht des Kraftfahrzeugs zeigt. 2 a motor vehicle with a device according to the invention for determining and adjusting the inclination of a motor vehicle, wherein the 2a a plan view and the 2 B a rear view of the motor vehicle shows.

In der 1 ist ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens grobschematisch dargestellt und mit 1 bezeichnet. Die 2 zeigt ein Kraftfahrzeug 10 mit einem einer Vorrichtung 11, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der 1 eingerichtet/programmiert ist, in einer Draufsicht (2a) bzw. Rückansicht (2b).In the 1 a flow chart of the method according to the invention is shown roughly schematically and with 1 designated. The 2 shows a motor vehicle 10 with one of a device 11 , which for carrying out the method according to the invention according to 1 set up / programmed, in a plan view ( 2a ) or rear view ( 2 B ).

In einem ersten Schritt S1 (vgl. 1) wird eine momentane Querbeschleunigung ay des Kraftfahrzeugs 10 in Abhängigkeit von einer momentanen Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs 10 aus einer mittels eines optischen Detektionssystems 18 bestimmten momentanen Fahrbahnkrümmung K des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts berechnet. Das optische Detektionssystem 18 kann hierzu ein Kamerasystem umfassen, von welchem ein Fahrzeugvorfeld eines das optische Detektionssystem 18 verwendenden Kraftfahrzeugs 10 überwacht wird.In a first step S1 (cf. 1 ) becomes an instantaneous lateral acceleration a y of the motor vehicle 10 as a function of a current speed v x of the motor vehicle 10 from one by means of an optical detection system 18 determined instantaneous road curvature K of the curved road section. The optical detection system 18 For this purpose, a camera system may comprise, of which a vehicle apron of the optical detection system 18 used motor vehicle 10 is monitored.

Erfindungsgemäß erfolgt das Bestimmen der momentanen Fahrbahnkrümmung K gemäß Schritt S1 unter Verwendung eines Radarsensors 30, welcher als Sensor-Ausgangsdaten eine momentane Fahrbahnkrümmung KR des gerade befahrenen kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 bereitstellt. Die Sensor-Ausgangsdaten können dabei Radardaten umfassen, aus welchen die eigentliche Fahrbahnkrümmung KR durch Auswertung mittels einer geeigneten Auswertungseinheit ermittelt wird. Die Auswertungseinheit kann separat ausgebildet sein oder Teil eines Steuergeräts 12 (vgl. 2a) des Kraftfahrzeugs 10 sein. Alternativ dazu kann aber auch vorgesehen sein, dass eine solche Auswertungseinheit in den Radarsensor 30 integriert ist; in diesem Falle können die Sensor-Ausgangsdaten des Radarsensors 30 die Fahrbahnkrümmung KR umfassen.According to the invention, the determination of the instantaneous roadway curvature K takes place in accordance with step S1 using a radar sensor 30 , which as the sensor output data, a momentary road curvature K R of the curvy road section just traveled 20 provides. The sensor output data may include radar data from which the actual road curvature K R is determined by evaluation by means of a suitable evaluation unit. The evaluation unit can be designed separately or part of a control unit 12 (see. 2a ) of the motor vehicle 10 be. Alternatively, however, it may also be provided that such an evaluation unit in the radar sensor 30 is integrated; In this case, the sensor output data of the radar sensor 30 include the road curvature K R.

Zusätzlich zu den von dem optischen Detektionssystem 18 bereitgestellten Sensor-Ausgangsdaten kann zur Berechnung der Fahrbahnkrümmung K also der mittels des Radarsensors 30 ermittelte Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung KR verwendet werden. Die von dem Radarsensor 30 bereitgestellten Daten bzgl. der momentanen Fahrbahnkrümmung KR des gerade befahrenen Fahrbahnabschnitts 20 können insbesondere zur Verifizierung der mittels des optischen Detektionssystems 18 ermittelten momentanen Fahrbahnkrümmung K verwendet werden. Hierzu können die mittels des optischen Detektionssystems 18 und des Radarsensors 30 jeweils separat ermittelten Werte K, KR für die momentane Fahrbahnkrümmung beispielsweise miteinander verglichen werden und in Abhängigkeit von einer etwaigen Differenz zwischen beiden ermittelten Werten eine Aussage darüber getroffen worden, ob der mittels des optischen Detektionssystems 18 ermittelte Wert eine hinreichende Genauigkeit aufweist bzw. ob dieser Wert zu stark fehlerbehaftet ist. Für den Fall, dass die Differenz zwischen beiden Werten einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, kann der mittels des optischen Detektionssystems 18 ermittelte Wert als fehlerhaft angesehen werden und für die weitere Bestimmung der Soll-Kurvenneigung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht weiter verwendet werden. Das optische Detektionssystem 18 und der Radarsensor 30 können also synergetisch genutzt werden, um einen Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung K besonders genau und mit hoher Zuverlässigkeit ermitteln zu können. Alternativ dazu kann aber auch vorgesehen sein, denn Radarsensor 30, insbesondere temporär, alternativ zu dem optischen Detektionssystem 18 einzusetzen, beispielsweise wenn mittels des optischen Detektionssystems 18 die momentane Fahrbahnkrümmung K nicht oder nur mit unzureichender Genauigkeit ermittelt werden kann. Dies kann beispielsweise bei bestimmten Umgebungsbedingungen (z. B. starker Nebel auf der Fahrbahn o. ä.) der Fall sein. Auch ist denkbar, dass der Fahrbahnverlauf unabhängig von solchen Umgebungsbedingungen abschnittsweise nicht genügend Fahrbahn-Charakteristika aufweist, um damit mittels Bildverarbeitung eines von dem optischen Detektionssystem 18 ermittelten Bildes des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 die Fahrbahnkrümmung K extrahieren zu können. In diesem Fall kann diese Aufgabe, zumindest vorübergehend, von dem Radarsensor 30 übernommen werden.In addition to that of the optical detection system 18 provided sensor output data can be used to calculate the road curvature K thus the means of the radar sensor 30 determined value for the current road curvature K R are used. The of the radar sensor 30 provided data related to. the current road curvature R K of the currently traveled road section 20 can in particular for verification by means of the optical detection system 18 determined current road curvature K are used. For this purpose, the means of the optical detection system 18 and the radar sensor 30 in each case separately determined values K, K R for the instantaneous roadway curvature, for example, are compared with one another and, depending on a possible difference between the two determined values, a statement has been made as to whether the system using the optical detection system 18 determined value has a sufficient accuracy or whether this value is too faulty. In the event that the difference between the two values exceeds a predetermined threshold, the by means of the optical detection system 18 determined value can be regarded as defective and not further used for the further determination of the desired curve slope according to the inventive method. The optical detection system 18 and the radar sensor 30 Thus, they can be used synergistically in order to be able to determine a value for the instantaneous roadway curvature K with particular accuracy and with high reliability. Alternatively, but can also be provided, because radar sensor 30 , in particular temporarily, as an alternative to the optical detection system 18 use, for example, if by means of the optical detection system 18 the current road curvature K can not or only with insufficient accuracy can be determined. This may be the case, for example, under certain environmental conditions (eg heavy fog on the roadway or the like). It is also conceivable that the road course is independent of such Ambient conditions has not enough roadway characteristics in sections, so as to image processing one of the optical detection system 18 determined image of the curved road section 20 be able to extract the road curvature K. In this case, this task, at least temporarily, by the radar sensor 30 be taken over.

Die momentane Querbeschleunigung ay des Kraftfahrzeugs 10 kann aus der von dem optischen Detektionssystem 18 in Verbindung mit dem Radarsensor 30 ermittelten momentanen Fahrbahnkrümmung K bzw. KR und einer momentanen Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs über die Beziehung ay = K·vx 2 berechnet werden. Die momentane Geschwindigkeit vx kann hierfür mittels eines in dem Kraftfahrzeug verbauten Geschwindigkeitssensors 6 bestimmt werden.The instantaneous lateral acceleration a y of the motor vehicle 10 may be from that of the optical detection system 18 in conjunction with the radar sensor 30 determined instantaneous road curvature K or K R and a current speed v x of the motor vehicle via the relationship a y = K · v x 2 are calculated. The instantaneous speed v x can for this purpose by means of a built-in speed sensor in the motor vehicle 6 be determined.

Die Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung ay gemäß Schritt S1 kann in einer im Folgenden erläuterten Variante des Ausführungsbeispiels alternativ zu der Bestimmung über die momentane Fahrbahnkrümmung K auch mittels einer nicht-optischen Sensorik 2 erfolgen. Hierfür kann die nicht-optische Sensorik 2 für die Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung ay beispielsweise einen Beschleunigungssensor 3 umfassen, welcher als Sensor-Ausgangsdaten einen momentanen Sensor-Querbeschleunigungswert bereitstellt. Die Sensor-Ausgangsdaten können mittels eines geeigneten Tiefpass-Filters 4 gefiltert werden, um unerwünschte hochfrequente Störungen (beispielsweise aufgrund von Unebenheiten in dem gerade befahrenen Fahrbahn-Abschnitt) in den vom Beschleunigungssensor 3 bereitgestellten Sensor-Ausgangsdaten auszufiltern. Vorteilhafterweise ist ein solcher Beschleunigungssensor 3 in dem Kraftfahrzeug bezüglich einer Fahrzeug-Längsrichtung L des Kraftfahrzeugs 10 möglichst weit vorne am Kraftfahrzeug 10 angeordnet (vgl. 2a).The determination of the instantaneous lateral acceleration a y according to step S1 can, in a variant of the exemplary embodiment explained below, also be performed by means of a non-optical sensor system as an alternative to the determination of the instantaneous roadway curvature K 2 respectively. For this purpose, the non-optical sensor 2 for the determination of the instantaneous lateral acceleration a y, for example, an acceleration sensor 3 comprising as sensor output data provides a current sensor lateral acceleration value. The sensor output data can be determined by means of a suitable low-pass filter 4 are filtered to avoid unwanted high-frequency interference (for example, due to bumps in the roadway section just traveled) in the acceleration sensor 3 to filter out provided sensor output data. Advantageously, such an acceleration sensor 3 in the motor vehicle with respect to a vehicle longitudinal direction L of the motor vehicle 10 as far ahead on the vehicle 10 arranged (cf. 2a ).

Alternativ oder zusätzlich zum Beschleunigungssensor 3 kann die nicht-optische Sensorik 2 auch einen Gierraten-Sensor 5 umfassen, welcher als Sensor-Ausgangsdaten eine momentane Giergeschwindigkeit d/dt ψ bereitstellt, wobei ψ der momentane Gierwinkel ist. Die Berechnung der momentanen Querbeschleunigung ay aus der momentanen Giergeschwindigkeit erfolgt gemäß der Gleichung ay = (d/dt ψ) vx, wobei ay die momentanen Querbeschleunigung ist, d/dt ψ die momentane Giergeschwindigkeit ist, und vx die momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist. Dies bedeutet, dass auch zur Bestimmung der momentanen Querbeschleunigung ay aus der Gierrate d/dt ψ eine Kenntnis der momentanen Fahrzeug-Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs erforderlich ist. Die momentane Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs kann zur Verwendung in dem erfindungsgemäßen Verfahren mittels eines in dem Kraftfahrzeug verbauten Geschwindigkeitssensors 6 ermittelt werden.Alternatively or in addition to the acceleration sensor 3 can the non-optical sensors 2 also a yaw rate sensor 5 which provides, as sensor output data, a current yaw rate d / dt ψ, where ψ is the instantaneous yaw angle. The calculation of the instantaneous lateral acceleration a y from the instantaneous yaw rate is effected according to the equation a y = (d / dt ψ) v x , where a y is the instantaneous lateral acceleration, d / dt ψ the instantaneous yaw rate, and v x the instantaneous speed of the motor vehicle. This means that a knowledge of the instantaneous vehicle speed v x of the motor vehicle is also required to determine the instantaneous lateral acceleration a y from the yaw rate d / dt ψ. The instantaneous speed v x of the motor vehicle can be used in the method according to the invention by means of a speed sensor installed in the motor vehicle 6 be determined.

Die aus der Giergeschwindigkeit d/dt ψ berechnete momentane Querbeschleunigung ay bezieht sich grundsätzlich auf einen Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs. Daraus lässt sich die auf eine Vorderachse des Kraftfahrzeugs bezogene Querbeschleunigung ay,VA über die Beziehung ay,VA = ay + Iv d/dt ψ berechnen, wobei Iv der Abstand der vorderen Querachse des Kraftfahrzeugs zum Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs ist. Die mittels der vom Gierratensensor bestimmte Giergeschwindigkeit berechnete momentane Querbeschleunigung ay ist unabhängig von einer Querneigung des befahrenen Fahrbahnabschnitts 20.The instantaneous lateral acceleration a y calculated from the yaw rate d / dt ψ basically relates to a center of gravity of the motor vehicle. From this, the transverse acceleration a y, VA related to a front axle of the motor vehicle can be calculated via the relationship a y, VA = a y + I v d / dt,, where I v is the distance between the front transverse axis of the motor vehicle and the center of gravity of the motor vehicle in one Longitudinal direction of the motor vehicle. The instantaneous lateral acceleration a y calculated by means of the yaw rate determined by the yaw rate sensor is independent of a transverse inclination of the traveled lane section 20 ,

Alternativ oder zusätzlich zu den vorangehend erläuterten Sensoren (Beschleunigungssensor 3 und Gierratensensor 5) kann die nicht-optische Sensorik 2 auch einen Lenkradwinkelsensor oder/und einen Radwinkelsensor 7 umfasst, welcher als Sensor-Ausgangsdaten dann einen momentanen Lenkradwinkel bzw. momentanen Radwinkel 6 bereitstellt. Aus den vom Lenkradwinkelsensor bzw. Radwinkelsensor 7 bereitgestellten Sensor-Ausgangsdaten kann die momentane Querbeschleunigung ay dabei unter Verwendung des sog. Einspurmodells mittels des Zusammenhangs ay = vx 2 δ/(I + EG vx 2) berechnet werden. Dabei ist δ der Lenkradwinkel bzw. Radwinkel, I der Radstand des Kraftfahrzeugs 10 und EG der sogenannte Eigenlenkgradient des Kraftfahrzeugs 10. Selbstverständlich können anstelle des Einspurmodells alternativ auch komplexere Zusammenhänge, welche ein Lenkmodel oder/und ein Reifeneinlauf-Verhalten des Kraftfahrzeugs 10 berücksichtigen, zur Berechnung der momentanen Querbeschleunigung ay aus dem Lenkradwinkel δ bzw. Radwinkel herangezogen werden. Die momentane Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs kann wiederum mittels des in dem Kraftfahrzeug 10 verbauten Geschwindigkeitssensors δ ermittelt werden.Alternatively or in addition to the previously explained sensors (acceleration sensor 3 and yaw rate sensor 5 ) may be the non-optical sensor 2 also a steering wheel angle sensor and / or a wheel angle sensor 7 includes, which as the sensor output data then a current steering wheel angle or current wheel angle 6 provides. From the steering wheel angle sensor or wheel angle sensor 7 In this case, the instantaneous lateral acceleration a y can be calculated using the so-called one-track model by means of the relationship a y = v × 2 δ / (I + EG v × 2 ). In this case, δ is the steering wheel angle or wheel angle, I is the wheelbase of the motor vehicle 10 and EG the so-called self-steering gradient of the motor vehicle 10 , Of course, instead of Einspurmodells also more complex relationships, which a steering model and / or a tire inlet behavior of the motor vehicle 10 take into account, are used to calculate the instantaneous lateral acceleration a y from the steering wheel angle δ or wheel angle. The instantaneous speed v x of the motor vehicle can in turn be determined by means of the motor vehicle 10 built speed sensor δ can be determined.

Unabhängig davon, welche Sensoren die nicht-optische Sensorik tatsächlich aufweist, kann in jedem Fall mittels des Radarsensors 30 oder/und des optischen Detektionssystems 18 (über die Fahrbahnkrümmung KR bzw. K) auf alternative Weise die momentane Querbeschleunigung ay berechnet werden und zu Verifikationszwecken o. ä. verwendet werden.Regardless of which sensors the non-optical sensor actually has, can in any case by means of the radar sensor 30 and / or the optical detection system 18 (Over the roadway curvature K R and K) are calculated in an alternative way, the current lateral acceleration a y and used for verification purposes o. Ä.

In einem zweiten Schritt S2 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nun aus der vorangehend bestimmten momentanen Querbeschleunigung ay(vx) eine momentane Soll-Kurvenneigung w(ay) in Abhängigkeit von der momentanen Querbeschleunigung ay des Kraftfahrzeugs bestimmt. Eine solche funktionale Abhängigkeit der momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) von der momentanen Querbeschleunigung ay kann in der Art eines Kennfeldes 8 festgelegt sein. Alternativ dazu kann aber auch ein analytischer Zusammenhang zwischen der momentanen Soll-Kurvenneigung w(vx) und der momentanen Querbeschleunigung ay definiert sein.In a second step S2 of the method according to the invention, a momentary desired curve gradient w ( ay ) is determined as a function of the instantaneous lateral acceleration a y of the motor vehicle from the previously determined instantaneous lateral acceleration a y (v x ). A Such functional dependency of the instantaneous nominal curve slope w (a y ) on the instantaneous lateral acceleration a y can be in the form of a characteristic diagram 8th be set. Alternatively, however, it is also possible to define an analytical relationship between the instantaneous nominal curve gradient w (v x ) and the instantaneous lateral acceleration a y .

In einem dritten Schritt S3 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aus der in Schritt S2 berechneten momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) mittels Gewichtung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Gewichtungsfaktor G(vx) eine modifizierte momentane Soll-Kurvenneigung wG(ay, vx) berechnet. Hierzu wird der Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor G(vx) mit der vorangehend bestimmten momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) multipliziert. Der geschwindigkeitsabhängige Gewichtungsfaktor G(vx) kann durch eine vorbestimmte funktionale Abhängigkeit des Gewichtungsfaktors G von der Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs 10 festgelegt werden. Eine solche funktionale Abhängigkeit kann beispielsweise in der Art eines Kennfeldes 9 definiert sein; alternativ dazu kann aber auch ein analytischer Zusammenhang zwischen dem geschwindigkeits-abhängigen Gewichtungsfaktor G(vx) und der Geschwindigkeit vx definiert sein.In a third step S3 of the inventive method from the calculated in step S2, the current target bank angle w (a y) by means of weighting with a speed-dependent weighting factor G (v x) a modified current target curve inclination w G (a y, v x) calculated. For this purpose, the setpoint gradient weighting factor G (v x ) is multiplied by the previously determined momentary setpoint gradient w (a y ). The speed-dependent weighting factor G (v x ) can be determined by a predetermined functional dependence of the weighting factor G on the speed v x of the motor vehicle 10 be determined. Such a functional dependency can, for example, be in the form of a characteristic diagram 9 be defined; Alternatively, however, an analytical relationship between the speed-dependent weighting factor G (v x ) and the speed v x can also be defined.

Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Verfahren im Praxiseinsatz in einem Kraftfahrzeug iterativ durchgeführt werden, so dass beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 der mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens berechnete Wankwinkel ständig aktualisiert werden und somit an sich ändernde Fahrbahn-Verhältnisse bzw. an Änderungen der momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 angepasst werden kann.Of course, the method according to the invention can be performed iteratively in practice in a motor vehicle, so that when driving on a curved roadway section 20 the roll angle calculated by means of the method according to the invention is constantly updated and thus to changing roadway conditions or to changes in the instantaneous speed of the motor vehicle 10 can be adjusted.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann ferner einen optionalen (in der 1 gestrichelt dargestellten) Verfahrensschritt S2' umfassen, gemäß welchem festgestellt wird, ob eine vorbestimmte externe Bedingung B erfüllt ist, und, falls dies der Fall ist, die in Schritt S2 bestimmte momentane Soll-Kurvenneigung w(ay) auf einen vorbestimmten Maximalwert wmax reduziert wird, falls die momentane Soll-Kurvenneigung w(ay) den vorbestimmten Maximalwert wmax überschreitet. Eine solche externe Bedingung B kann beispielsweise die Betätigung eines Blinkers durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 sein, wenn dieser beim Befahren des gekrümmten Fahrbahnabschnitts 20 einen Fahrspurwechsel beabsichtigt. Durch ein solches vorübergehendes Reduzieren der momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) auf einen Maximalwert wmax kann die Kurvenneigung des Kraftfahrzeugs 10 zusätzlich reduziert werden, um für die Insassen des Kraftfahrzeugs 10 einen Wechsel der Fahrspur möglichst komfortabel zu gestalten. Nach Abschluss eines solchen Spurwechsels kann dann die solche temporäre Reduktion der momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) auf den vorbestimmten Maximalwert wmax wieder aufgehoben werden. Selbstverständlich kommen als vorbestimmte externe Bedingungen B anstelle der vorangehend erläuterten Betätigung des Blinkers auch andere Ereignisse in Betracht. Beispielsweise kann in einer Variante daran gedacht sein, dass das ein optisches Detektionssystem einen beabsichtigten Fahrspurwechsel detektiert. In diesem Fall ist die vorbestimmte externe Bedingung B, die erfüllt sein muss, nicht das Betätigen eines Blinkers, sondern ganz allgemein ein von einem geeigneten Detektionssystem detektierter beabsichtigter Fahrspurwechsel des Kraftfahrzeugs 10.The method according to the invention may further comprise an optional (in the 1 shown in dashed lines) step S2 ', according to which it is determined whether a predetermined external condition B is satisfied, and, if so, the determined in step S2 instantaneous setpoint slope w (a y ) to a predetermined maximum value w max is reduced if the current desired curve slope w (a y ) exceeds the predetermined maximum value w max . Such an external condition B may, for example, the operation of a turn signal by a driver of the motor vehicle 10 when this when driving on the curved road section 20 intended a lane change. By such a temporary reduction of the current desired curve slope w (a y ) to a maximum value w max , the curve inclination of the motor vehicle 10 additionally reduced to the occupants of the motor vehicle 10 to make a change of the lane as comfortable as possible. After completion of such a lane change can then such a temporary reduction of the current setpoint slope w (a y ) to the predetermined maximum value w max are canceled again. Of course, come as a predetermined external conditions B instead of the above-explained operation of the turn signal also other events into consideration. For example, in one variant, it may be thought that an optical detection system detects an intended lane change. In this case, the predetermined external condition B which must be satisfied is not the operation of a turn signal, but quite generally an intended lane change of the motor vehicle detected by a suitable detection system 10 ,

In der Darstellung der 2 ist ein Kraftfahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 gezeigt. Die 2a zeigt das Kraftfahrzeug 10 dabei in einer Draufsicht, die 2b in einer Rückansicht.In the presentation of the 2 is a motor vehicle 10 with a device according to the invention 11 for determining a desired curve gradient when driving on a curved road section 20 shown. The 2a shows the motor vehicle 10 in a plan view, the 2 B in a rear view.

Die Vorrichtung 11 umfasst ein Steuergerät 12 sowie ein optisches Detektionssystem 18, mittels welchem eine momentane Fahrbahn-Krümmung K eines momentan von dem Kraftfahrzeug 10 befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts 20 bestimmbar ist. Die Vorrichtung 11 umfasst auch einen Geschwindigkeitssensor 6 zum Bestimmen einer momentanen Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs 10. Die Vorrichtung 11 umfasst zusätzlich einen Radarsensor 30, mittels welchem ebenfalls die momentane Fahrbahnkrümmung KR des momentan von dem Kraftfahrzeug 10 befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts 20 bestimmbar ist. Bei dem Radarsensor 30 kann es sich um einen herkömmlichen, zur Überwachung eines Fahrzeug-Vorfeld des Kraftfahrzeugs 10 einsetzbaren Sensor handeln. Das optische Detektionssystem 18 und der Radarsensor 30 können jeweils mit dem Steuergerät 12 in Kommunikationsverbindung stehen und an dieses als Sensor-Ausgangsdaten jeweilige Werte für die momentane Fahrbahnkrümmung K bzw. KR übermitteln, wobei das Steuergerät 12 die Auswertung dieser Sensor-Ausgangsdaten K, KR zu Vergleichs- oder Verifikationszwecken (wie vorangehend im Zusammenhang mit den Erläuterungen zur 1 dargelegt) übernehmen kann. Das Steuergerät 12 steht auch mit dem Geschwindigkeitssensor 6 in Kommunikationsverbindung, welcher die momentane Geschwindigkeit vx des Kraftfahrzeugs 10 an das Steuergerät 12 übermittelt.The device 11 includes a controller 12 and an optical detection system 18 by means of which a momentary roadway curvature K of a momentarily of the motor vehicle 10 traveled curved lane section 20 is determinable. The device 11 also includes a speed sensor 6 for determining a current speed v x of the motor vehicle 10 , The device 11 additionally includes a radar sensor 30 , by means of which also the instantaneous road curvature K R of the momentarily of the motor vehicle 10 traveled curved lane section 20 is determinable. In the radar sensor 30 may be a conventional, for monitoring a vehicle apron of the motor vehicle 10 act usable sensor. The optical detection system 18 and the radar sensor 30 can each with the control unit 12 are in communication connection and transmit to this sensor output data respective values for the current road curvature K or K R , wherein the control unit 12 the evaluation of these sensor output data K, K R for comparison or verification purposes (as described above in connection with the explanations to 1 set out) can take over. The control unit 12 synonymous with the speed sensor 6 in communication connection, which is the instantaneous speed v x of the motor vehicle 10 to the control unit 12 transmitted.

Die Vorrichtung 11 kann optional einen Beschleunigungssensor 3, einen Gierratensensor 5 oder/und einen Lenkwinkel-/Radwinkelsensor 7 aufweisen, welche jeweils mit dem Steuergerät 12 in Kommunikationsverbindung stehen. Diese Sensoren bilden die nicht-optische Sensorik 2. Dabei übermittelt der Beschleunigungssensor die momentane Sensor-Querbeschleunigung ay, der Lenkwinkel-/Radwinkelsensor 7 den momentanen Lenkradwinkel bzw. momentanen Radwinkel δ, und der Gierratensensor 5 die momentane Giergeschwindigkeit d/dt ψ an das Steuergerät 12. Aus den Sensor-Ausgangsdaten der vorangehend genannten Sensoren kann die momentane Querbeschleunigung ay auf alternative Weise berechnet werden. In vereinfachten Varianten kann auf einen oder zwei der vorangehend genannten drei Sensoren 3, 5, 7 verzichtet sein.The device 11 Optionally an acceleration sensor 3 , a yaw rate sensor 5 and / or a steering angle / wheel angle sensor 7 each having with the control unit 12 in communication. These sensors form the non-optical sensors 2 , In this case, the acceleration sensor transmits the instantaneous transverse sensor acceleration a y , the steering angle / wheel angle sensor 7 the current steering wheel angle or current wheel angle δ, and the yaw rate sensor 5 the instantaneous yaw rate d / dt ψ to the controller 12 , From the sensor output data of the aforementioned sensors, the instantaneous lateral acceleration a y can be calculated in an alternative manner. In simplified variants may refer to one or two of the aforementioned three sensors 3 . 5 . 7 be dispensed with.

Das Steuergerät 12 ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet/programmiert. Das Steuergerät 12 kann hierfür eine Steuerungseinheit 13 (ECU) und eine mit der Steuerungseinheit 13 in Kommunikationsverbindung stehende Speichereinheit 14 umfassen. Die Steuerungseinheit 13 und die Speichereinheit 14 können in der Art eines herkömmlichen Mikrokontrollers ausgebildet sein, wobei dem Fachmann zahlreiche technische Realisierungsmöglichkeiten bekannt sind. Die Kennfelder 8 und 9 können in der Speichereinheit 14 abgelegt sein und von der Steuereinheit 12 zur Durchführung der Verfahrensschritte S2 und S3 ausgelesen werden. Für den Fall, dass die Speichereinheit 14 ein beschreibbarer Speicher ist, lassen sich die Kennfelder 8 und 9 durch Überschreiben des entsprechenden Speicherbereichs in der Speichereinheit 14 modifizieren, beispielsweise, wenn für verschiedene Kraftfahrzeug-Typen individuelle Kennfelder verwendet werden sollen. Von dem Steuergerät 12 wird gemäß Schritt S1 des erfindungsgemäßen Verfahrens die momentane Querbeschleunigung ay(vx) des Kraftfahrzeugs 10 berechnet. Aus der momentanen Querbeschleunigung ay(vx) wird gemäß den Schritten S2 und S3 die modifizierte momentane Soll-Kurvenneigung wG(ay, vx) berechnet.The control unit 12 is set up / programmed for carrying out the method according to the invention. The control unit 12 this can be a control unit 13 (ECU) and one with the control unit 13 communicatively connected storage unit 14 include. The control unit 13 and the storage unit 14 may be formed in the manner of a conventional microcontroller, the person skilled in numerous technical implementation options are known. The maps 8th and 9 can in the storage unit 14 be stored and by the control unit 12 for the execution of the method steps S2 and S3 are read out. In the event that the storage unit 14 is a writable memory, the maps can be 8th and 9 by overwriting the corresponding memory area in the memory unit 14 modify, for example, if individual maps are to be used for different types of motor vehicles. From the controller 12 in step S1 of the method according to the invention, the instantaneous lateral acceleration a y (v x ) of the motor vehicle 10 calculated. From the instantaneous lateral acceleration a y (v x ), the modified instantaneous nominal curve gradient w G (a y , v x ) is calculated in accordance with the steps S2 and S3.

In einer Variante kann das Bestimmen der Fahrbahnkrümmung KR mittels des Radarsensors 30 durch Detektion von vorbestimmten Fahrbahn-Charakteristika, insbesondere Fahrbahn-Berandungen, des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann bei der Bestimmung der momentanen Fahrbahnkrümmung K, KR mittels des optischen Detektionssystems 18 und des Radarsensors 30 ein momentaner Wankwinkel oder/und ein momentaner Nickwinkel oder/und ein momentaner vertikaler Hub des optischen Detektionssystems 18 bzw. des Radarsensors 30 relativ zu einer Fahrbahnoberfläche des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 20 berücksichtigt werden.In a variant, the determination of the road curvature K R by means of the radar sensor 30 by detecting predetermined roadway characteristics, in particular roadway boundaries, of the curved roadway section 20 respectively. Alternatively or additionally, in the determination of the instantaneous roadway curvature K, K R by means of the optical detection system 18 and the radar sensor 30 a current roll angle or / and a current pitch angle and / or a current vertical stroke of the optical detection system 18 or the radar sensor 30 relative to a road surface of the curved road section 20 be taken into account.

Das Kraftfahrzeug 10 umfasst eine von dem Steuergerät 12 ansteuerbare Fahrwerksvorrichtung 15, die in der Art eines elektro-hydraulisch aktiven Fahrwerks ausgebildet sein kann. Die Fahrwerksvorrichtung 15 umfasst vier als höhenverstellbare Federbeine ausgebildete Aktoren 16, wobei jedem Rad 17 des Kraftfahrzeugs ein Aktor 16 zugeordnet ist. Durch ein individuelles Einstellen der Stellhöhe der Aktoren 16 kann die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmte Soll-Kurvenneigung wG (also der gewünschte Wankwinkel) an dem Kraftfahrzeug 10 eingestellt werden.The car 10 includes one of the controller 12 controllable suspension device 15 , which may be formed in the manner of an electro-hydraulically active chassis. The landing gear device 15 comprises four actuators designed as height-adjustable struts 16 , with each wheel 17 of the motor vehicle an actuator 16 assigned. By individually adjusting the actuating height of the actuators 16 can be determined by means of the method according to the invention setpoint slope w G (ie the desired roll angle) on the motor vehicle 10 be set.

Alternativ zur vorangehend beschriebenen elektro-hydraulischen Fahrwerk-Vorrichtung 15 kann auch ein luftfeder-basiertes Fahrwerk mit geschlossener Druckversorgung verwendet werden. In einem solchen luftfeder-basierten Fahrwerk wird zum Verstellen der Federbeine die Luft in einem geschlossenen Kreislauf von einem Luftspeicher in die Luftfeder und umgekehrt gepumpt, was ein sehr schnelles Ein- und Ausfahren der Federbeine zum Einstellen der Soll-Kurvenneigung im Fahrwerk des Kraftfahrzeugs ermöglicht.Alternatively to the above-described electro-hydraulic suspension device 15 It is also possible to use a pneumatic spring-based chassis with a closed pressure supply. In such a spring-based suspension to adjust the struts, the air is pumped in a closed circuit of an air reservoir in the air spring and vice versa, which allows a very fast retraction and extension of the struts to set the desired curve slope in the chassis of the motor vehicle.

In einer weiteren Alternative zum elektro-hydraulisch aktiven Fahrwerk kann ein unter dem Begriff ”ACTIVE CURVE SYSTEM” bekanntes, hydraulisch verstellbares Fahrwerk zum Einsatz kommen, welches mit einer riemengetriebenen Hydraulikpumpe arbeitet und einen Ölbehälter im Motorraum sowie je einen Ventil-Block und aktive Stabilisatoren an Vorder- und Hinterachse aufweist. Auch eine solche hydraulische Fahrwerk-Vorrichtung lässt sich zur Einstellung der Soll-Kurvenneigung im Kraftfahrzeug verwenden.In a further alternative to the electro-hydraulically active chassis, a hydraulically adjustable undercarriage known as "ACTIVE CURVE SYSTEM" can be used, which operates with a belt-driven hydraulic pump and an oil tank in the engine compartment as well as a valve block and active stabilizers Has front and rear axle. Such a hydraulic suspension device can also be used to set the desired curve inclination in the motor vehicle.

Claims (8)

Verfahren (1) zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung (wG(vX)) eines Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), umfassend die folgenden Schritte: a) Bestimmen einer momentanen Querbeschleunigung (ay) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer momentanen Geschwindigkeit (vx) des Kraftfahrzeugs und einer mittels eines optischen Detektionssystems (18) bestimmten momentanen Fahrbahnkrümmung (K) des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), b) Berechnen einer momentanen Soll-Kurvenneigung w(ay) für das Kraftfahrzeug aus der in Schritt a) bestimmten momentanen Querbeschleunigung (ay), c) Berechnen einer modifizierten momentanen Soll-Kurvenneigung wG(ay, vx) durch Gewichtung der in Schritt b) berechneten Soll-Kurvenneigung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor (G), wobei das Bestimmen der momentanen Fahrbahnkrümmung (K) gemäß Schritt a) zusätzlich unter Verwendung eines Radarsensors (30) des Kraftfahrzeugs (10) erfolgt.Procedure ( 1 ) for determining a desired turning angle (w G (v X )) of a motor vehicle ( 10 ) when driving on a curved roadway section ( 20 ), comprising the following steps: a) determining a momentary lateral acceleration (a y ) of the motor vehicle as a function of a current speed (v x ) of the motor vehicle and one by means of an optical detection system ( 18 ) determined instantaneous road curvature (K) of the curved road section ( 20 b) calculating a current desired curve gradient w (a y ) for the motor vehicle from the instantaneous lateral acceleration (a y ) determined in step a), c) calculating a modified instantaneous desired curve gradient w G (a y , v x ) by weighting the desired curve inclination calculated in step b) with a speed-dependent desired curve incline weighting factor (G), wherein the determination of the instantaneous roadway curvature (K) according to step a) additionally using a radar sensor ( 30 ) of the motor vehicle ( 10 ) he follows. Verfahren (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine mittels des optischen Detektionssystems (18) bestimmte momentane Fahrbahnkrümmung (K) durch Vergleich mit einer mittels des Radarsensors (30) bestimmten Fahrbahnkrümmung (KR) verifiziert wird.Procedure ( 1 ) according to claim 1, characterized in that a means of the optical detection system ( 18 ) determined instantaneous roadway curvature (K) by comparison with a means of the radar sensor ( 30 ) certain roadway curvature (K R ) is verified. Verfahren (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (1) iterativ durchgeführt wird und in Abhängigkeit von einer externen Bedingung ein mittels des Radarsensors (30) bestimmter Wert für die momentane Fahrbahnkrümmung (KR) für wenigstens eine Iteration des Verfahrens (1) die mittels des optischen Detektionssystem (18) bestimmte momentane Fahrbahnkrümmung (K) ersetzt.Procedure ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the method ( 1 ) is carried out iteratively and in dependence on an external condition by means of the radar sensor ( 30 ) specific value for the instantaneous roadway curvature (K R ) for at least one iteration of the method ( 1 ) by means of the optical detection system ( 18 ) substitutes certain instantaneous roadway curvature (K). Verfahren (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Fahrbahnkrümmung (K) mittels des Radarsensors (30) durch Detektion von vorbestimmten Fahrbahn-Charakteristika, insbesondere Fahrbahn-Berandungen, des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), erfolgt.Procedure ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the determination of the roadway curvature (K) by means of the radar sensor ( 30 by detecting predetermined roadway characteristics, in particular roadway boundaries, of the curved roadway section (US Pat. 20 ), he follows. Verfahren (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung der momentanen Fahrbahnkrümmung (K, KR) mittels des optischen Detektionssystems (18) und des Radarsensors (30) ein momentaner Wankwinkel oder/und ein momentaner Nickwinkel oder/und ein momentaner vertikaler Hub des optischen Detektionssystems (18) bzw. des Radarsensors (30) relativ zu einer Fahrbahnoberfläche des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20) berücksichtigt wird.Procedure ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the determination of the instantaneous roadway curvature (K, K R ) by means of the optical detection system ( 18 ) and the radar sensor ( 30 ) an instantaneous roll angle or / and a current pitch angle and / or an instantaneous vertical stroke of the optical detection system ( 18 ) or the radar sensor ( 30 ) relative to a road surface of the curved roadway section (FIG. 20 ) is taken into account. Verfahren (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Querbeschleunigung (ay) alternativ oder zusätzlich zu Schritt a) mittels einer nicht-optischen Sensorik (2) bestimmt wird.Procedure ( 1 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the instantaneous lateral acceleration (a y ) alternatively or additionally to step a) by means of a non-optical sensor system ( 2 ) is determined. Vorrichtung (11) zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung (wG(ay, vx)) eines Kraftfahrzeugs (10) beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts (20), – mit einem Steuergerät (12), welches das Verfahren (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchführt, – mit einem optischen Detektionssystem (18), mittels welchem eine momentane Fahrbahn-Krümmung (K) eines momentan von dem Kraftfahrzeug (10) befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts (20) bestimmbar ist, – mit einem Radarsensor (30), mittels welchem eine momentane Fahrbahn-Krümmung (KR) eines momentan von dem Kraftfahrzeug (10) befahrenen kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts (20) bestimmbar ist, – mit einem Geschwindigkeitssensor (6) zum Bestimmen einer momentanen Geschwindigkeit (vx) des Kraftfahrzeugs (10), – wobei das Steuergerät (12) mittels des optischen Detektionssystems (18) oder/und mittels des Radarsensors (30) die momentane Fahrbahn-Krümmung (K, KR) des kurvenförmigen Fahrbahn-Abschnitts (20) und daraus eine momentane Soll-Kurvenneigung (w(vx)) für das Kraftfahrzeug (10) bestimmt und aus dieser durch Gewichtung mit einem Soll-Kurvenneigung-Gewichtungsfaktor (G(vx)) eine modifizierte Soll-Kurvenneigung (wG(vx)) berechnet.Contraption ( 11 ) for determining a setpoint gradient (w G (a y , v x )) of a motor vehicle ( 10 ) when driving on a curved roadway section ( 20 ), - with a control unit ( 12 ), which the method ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, - with an optical detection system ( 18 ), by means of which a momentary roadway curvature (K) of a momentarily of the motor vehicle ( 10 ) traveled curved track section ( 20 ), - with a radar sensor ( 30 ), by means of which a momentary roadway curvature (K R ) of a vehicle currently ( 10 ) traveled curved track section ( 20 ), - with a speed sensor ( 6 ) for determining a current speed (v x ) of the motor vehicle ( 10 ), - whereby the control unit ( 12 ) by means of the optical detection system ( 18 ) and / or by means of the radar sensor ( 30 ) the instantaneous roadway curvature (K, K R ) of the curved roadway section ( 20 ) and from this an instantaneous setpoint gradient (w (v x )) for the motor vehicle ( 10 ) and calculate therefrom by weighting with a desired slope weighting factor (G (v x )) a modified setpoint slope (w G (v x )). Kraftfahrzeug (10), – mit einer Vorrichtung (11) nach Anspruch 7, – mit einer von dem Steuergerät (12) ansteuerbaren Fahrwerk-Vorrichtung (15), mittels welcher die von dem Steuergerät (12) bestimmte modifizierte Soll-Kurvenneigung (wG(vx)) an dem Kraftfahrzeug (10) einstellbar ist.Motor vehicle ( 10 ), - with a device ( 11 ) according to claim 7, - with one of the control unit ( 12 ) controllable landing gear device ( 15 ), by means of which by the control unit ( 12 ) certain modified setpoint slope (w G (v x )) on the motor vehicle ( 10 ) is adjustable.
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