DE102012021245A1

DE102012021245A1 - Gripping device for program-controlled reception of stacking plate component, has gripper, by which sheet metal component is accommodated and transported, where gripper has operating mode

Info

Publication number: DE102012021245A1
Application number: DE201210021245
Authority: DE
Inventors: Roland Beyer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-10-27
Filing date: 2012-10-27
Publication date: 2014-04-30

Abstract

The gripping device has a gripper (11), by which a sheet metal component (10) is accommodated and transported. The gripper has an operating mode, in which a defined number of sheet metal components is stacked or transported or deposited. A controlling or regulating unit (12) is provided, where the gripper is formed as a magnetic gripper. A magnetic field (13) of the gripper is adjusted by the controlling or regulating unit. An independent claim is included for a method for program-controlled reception of sheet metal component.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zur programmgesteuerten Aufnahme von stapelbaren Blechbauteilen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.The invention relates to a gripping device for program-controlled recording of stackable sheet metal components according to the preamble of claim 1 and a method according to the preamble of claim 4.

Aus der DE 26 03 019 ist eine Greifvorrichtung zur programmgesteuerten Aufnahme von Blechbauteilen bekannt, die einen Greifer aufweist, mittels dessen ein Blechbauteil aufgenommen und transportiert werden kann.From the DE 26 03 019 a gripping device for program-controlled recording of sheet metal components is known, which has a gripper, by means of which a sheet metal component can be received and transported.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung zur Aufnahme und zum Transport von Blechbauteilen und ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, durch die sich Zeitvorteile erreichen lassen. Sie wird durch eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung entsprechend dem Anspruch 1 und ein Verfahren entsprechend dem Anspruch 4 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The invention has for its object to provide a gripping device for receiving and transporting sheet metal components and a corresponding method by which can achieve time advantages. It is achieved by a gripping device according to the invention according to claim 1 and a method according to claim 4. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Erfindung geht aus von einer Greifvorrichtung zur programmgesteuerten Aufnahme von Blechbauteilen, mit einem Greifer, mittels dessen ein Blechbauteil aufgenommen und transportiert werden kann.The invention relates to a gripping device for program-controlled recording of sheet metal components, with a gripper, by means of which a sheet metal component can be picked up and transported.

Es wird vorgeschlagen, dass der Greifer zumindest einen Betriebsmodus aufweist, in dem eine definierte Anzahl von mehreren Blechbauteilen in gestapelter Weise aufnehmbar und/oder transportierbar ist. Dadurch kann im Vergleich mit einer Greifvorrichtung, die die Blechbauteile jeweils einzeln aufnimmt und transportiert, eine Taktzeit in einem Verfahren, in dem die Greifvorrichtung eingesetzt wird, deutlich erhöhen, wodurch sich gegenüber einem herkömmlichen Verfahren deutliche Zeitvorteile erreichen lassen. Unter „gestapelt” soll dabei insbesondere verstanden, dass die Blechbauteile mit gleicher Orientierung aufeinander gestapelt werden. Unter „stapelbaren Blechbauteilen” soll insbesondere verstanden werden, dass die Blechbauteile eine Form aufweisen, durch die zwei Blechbauteile aufeinander gelegt werden können, ohne dass ein Luftspalt zwischen den Blechbauteilen entsteht, der größer ist als ein paar Millimeter. In gestapeltem Zustand liegen dadurch die Blechbauteile im Wesentlichen plan aufeinander, d. h. einander zugewandte Oberflächen benachbarter Blechbauteile verlaufen im Wesentlichen parallel zueinander. Unter einer „definierten Anzahl” soll insbesondere eine durch einen Programmablauf vorgegebene Anzahl von Blechbauteilen verstanden werden.It is proposed that the gripper has at least one operating mode in which a defined number of a plurality of sheet metal components can be received and / or transported in a stacked manner. As a result, in comparison with a gripping device, which receives and transports the sheet metal components individually, a cycle time in a method in which the gripping device is used can be significantly increased, whereby clear time advantages can be achieved compared to a conventional method. By "stacked" is meant in particular that the sheet metal components are stacked with the same orientation. By "stackable sheet metal parts" is to be understood in particular that the sheet metal parts have a shape by which two sheet metal parts can be placed on each other, without creating an air gap between the sheet metal parts, which is greater than a few millimeters. In the stacked state, the sheet metal components are essentially flat on top of each other, d. H. mutually facing surfaces of adjacent sheet metal components are substantially parallel to each other. A "defined number" is to be understood, in particular, as meaning a number of sheet metal components predefined by a program sequence.

Weiter wird vorgeschlagen, dass die Greifvorrichtung eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, wobei der Greifer als ein Magnetgreifer ausgebildet ist und die Steuer- und/oder Regeleinheit für den Greifer ein Magnetfeld einstellt, dessen Feldstärke und/oder magnetischer Fluss in dem Betriebsmodus auf die definierte Anzahl von Blechbauteilen angepasst ist. Bei einem Magnetgreifer kann eine Haltekraft einfach durch Veränderung des Magnetfelds eingestellt werden, womit durch eine solche Ausgestaltung die Haltekraft einfach verändert werden kann.It is further proposed that the gripping device has a control and / or regulating unit, wherein the gripper is designed as a magnetic gripper and the control and / or regulating unit for the gripper sets a magnetic field, its field strength and / or magnetic flux in the operating mode the defined number of sheet metal components is adjusted. In a magnetic gripper, a holding force can be easily adjusted by changing the magnetic field, whereby by such an embodiment, the holding force can be easily changed.

Alternativ kann der Greifer auch als ein mechanischer Greifer ausgebildet sein. In einer solchen Ausgestaltung umfasst der Greifer vorteilhafterweise einen Greiferkopf mit zumindest zwei Sätzen von Greifelementen, wobei ein Satz jeweils zur Aufnahme eines Blechbauteils vorgesehen ist. Die Greifelemente können beispielsweise als Backen, Gabeln, Arme oder ähnliches ausgebildet sein. Zur Aufnahme von mehreren Blechbauteilen kommen die Greifelemente wahlweise zum Einsatz, um unterschiedlich hohe Stapel von Bauteilen zu erfassen und zu transportieren. Durch einen solchen Greifer können neben Blechbauteilen auch andere Bauteile gestapelt aufgenommen und transportiert werden, wie beispielsweise Kunststoffbauteile. Eine Anordnung der einzelnen Sätze von Greifelementen ermöglicht dabei ein Stapeln von mehreren Teilen hintereinander. Vorzugsweise sind die Sätze von Greifelementen dabei bereits in Form eines Stapels angeordnet, beispielsweise indem die einzelnen Sätze in übereinander liegenden Ebenen angeordnet sind.Alternatively, the gripper can also be designed as a mechanical gripper. In such an embodiment, the gripper advantageously comprises a gripper head with at least two sets of gripping elements, one set being respectively provided for receiving a sheet metal component. The gripping elements may be formed, for example, as jaws, forks, arms or the like. For receiving a plurality of sheet metal components, the gripping elements are optionally used to detect and transport different levels of stack of components. By means of such a gripper, in addition to sheet metal components, other components can also be stacked and transported, for example plastic components. An arrangement of the individual sets of gripping elements allows stacking of several parts in a row. Preferably, the sets of gripping elements are already arranged in the form of a stack, for example by arranging the individual sets in superimposed planes.

In einer Ausgestaltung des Greifers als Magnetgreifer verändert die Steuer- und/oder Regeleinheit in dem Betriebsmodus vorzugsweise das Magnetfeld, um gezielt zumindest ein Blechbauteil abzulegen oder gezielt zumindest ein zusätzliches Blechbauteil aufzunehmen. Dadurch kann die Greifvorrichtung vorteilhaft in ein Verfahren eingebunden werden, bei dem beispielsweise mehrere Blechbauteile gleichzeitig aufgenommen und nacheinander einzeln abgelegt werden, oder in ein Verfahren, bei dem nacheinander mehrere Blechbauteile aufgenommen werden sollen. Durch eine solche Ausgestaltung kann somit eine Flexibilität bezüglich möglicher Anwendungsarten erhöht werden.In an embodiment of the gripper as a magnetic gripper, the control and / or regulating unit preferably changes the magnetic field in the operating mode in order to deliberately deposit at least one sheet metal component or to selectively receive at least one additional sheet metal component. As a result, the gripping device can advantageously be integrated into a method in which, for example, a plurality of sheet metal components are picked up simultaneously and deposited one after the other, or in a method in which a plurality of sheet metal components are to be picked up one after the other. Such a configuration can thus increase flexibility with regard to possible types of applications.

Zum anderen geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur programmgesteuerten Aufnahme von Blechbauteilen mittels einer Greifvorrichtung, in dem ein Greifer der Greifvorrichtung ein Blechbauteil aufnimmt und transportiert. Es wird vorgeschlagen, dass der Greifer in zumindest einen Betriebsmodus eine definierte Anzahl von mehreren Blechbauteilen in gestapelter Weise aufnimmt und/oder transportiert, wodurch Taktzeiten erhöht werden können, wodurch im Vergleich mit einem herkömmlichen Verfahren Zeitvorteile erreicht werden können.On the other hand, the invention is based on a method for program-controlled recording of sheet metal components by means of a gripping device, in which a gripper of the gripping device picks up and transports a sheet metal component. It is proposed that, in at least one mode of operation, the gripper receives and / or transports a defined number of a plurality of sheet metal components in a stacked manner, whereby cycle times can be increased, whereby time advantages can be achieved in comparison with a conventional method.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages will become apparent from the following description of the figures. In the figures is a Embodiment of the invention shown. The figures, the description of the figures and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Greifvorrichtung mit einem als Elektromagneten ausgebildeten Haltemechanismus, nach der Aufnahme von zwei Blechbauteilen, 1 a gripping device with a holding mechanism designed as an electromagnet, after receiving two sheet-metal components,

2 die Greifvorrichtung in einem Betriebsmodus, in dem drei Blechbauteile aufgenommen wurden, und 2 the gripping device in an operating mode in which three sheet metal components were added, and

3 die Greifvorrichtung in einem Betriebszustand, in dem nacheinander mehrere Blechbauteile aufgenommen wurden 3 the gripping device in an operating state in which a plurality of sheet metal parts were successively recorded

4a–4c eine alternative Ausgestaltung der Greifvorrichtung, mit selektiv zuschaltbaren Permanentmagneten, in einem abgeschalteten Zustand ( 4a), einem Zustand zum Aufnehmen eines einzigen Bauteils (4b), einem Zustand zum Aufnehmen zweier Bauteile (4c) und einem Zustand zum Aufnehmen dreier Bauteile (4d). 4a - 4c an alternative embodiment of the gripping device, with selectively switchable permanent magnets, in a switched-off state ( 4a ), a condition for receiving a single component ( 4b ), a condition for receiving two components ( 4c ) and a condition for receiving three components ( 4d ).

Die 1 bis 3 zeigen schematisiert eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in unterschiedlichen Betriebszuständen. Die Greifvorrichtung dient zur programmgesteuerten Aufnahme von Blechbauteilen 10. Sie umfasst einen Greifer 11, mittels dessen ein oder mehrere Blechbauteile 10 aufgenommen und über eine räumliche Strecke transportiert werden können. Der Greifer 11 ist an einem nicht näher dargestellten Roboterarm der Greifvorrichtung angeordnet. Die Blechbauteile 10 können beispielsweise als Karosseriebauteile ausgebildet sein. Grundsätzlich können mittels der Greifvorrichtung aber beliebige Blechbauteile 10 bewegt werden, wie beispielsweise auch Blechbauteile 10 zur Wärmeabschirmung oder Anbauteile.The 1 to 3 schematically show a gripping device according to the invention in different operating conditions. The gripping device is used for program-controlled recording of sheet metal components 10 , It includes a gripper 11 , by means of which one or more sheet metal components 10 recorded and transported over a spatial distance. The gripper 11 is arranged on a robot arm, not shown, of the gripping device. The sheet metal components 10 For example, they can be designed as body parts. In principle, however, by means of the gripping device, any sheet metal components 10 be moved, such as sheet metal components 10 for heat shielding or attachments.

Der Greifer 11 ist als ein Magnetgreifer ausgebildet. Im Ausführungsbeispiel der 1 bis 3 umfasst der Magnetgreifer einen Haltemechanismus 14 in Form einer Spule 14', mittels der ein Magnetfeld 13 erzeugt werden kann, welches wiederrum eine Haltekraft bewirkt, mittels der die Blechbauteile 10 aufgenommen werden können. Zum Aufnehmen der Blechbauteile 10 wird der Greifer 11 an dem entsprechenden Blechbauteil 10 positioniert und die Spule 14' mit einem elektrischen Strom bestromt. Das dabei entstehende Magnetfeld 13 erzeugt einen magnetischen Fluss, der die Blechbauteile 10 durchdringt und dadurch die Haltekraft erzeugt, durch die die Blechbauteile 10 von dem Greifer 11 angezogen und gehalten werden.The gripper 11 is designed as a magnetic gripper. In the embodiment of 1 to 3 The magnetic gripper includes a holding mechanism 14 in the form of a coil 14 ' , by means of a magnetic field 13 can be generated, which in turn causes a holding force, by means of which the sheet metal components 10 can be included. For picking up the sheet metal components 10 becomes the gripper 11 on the corresponding sheet metal component 10 positioned and the coil 14 ' energized with an electric current. The resulting magnetic field 13 creates a magnetic flux that affects the sheet metal components 10 penetrates and thereby generates the holding force through which the sheet metal components 10 from the gripper 11 be attracted and held.

Der Greifer 11 weist einen Betriebsmodus auf, in dem eine definierte Anzahl von Blechbauteilen 10 in gestapelter Weise aufgenommen und transportiert werden können. Die Anzahl von Blechbauteilen 10, die der Greifer 11 aufnimmt oder transportiert, ist dabei über eine Stärke des Magnetfeldes 13 definiert. Zur Einstellung des Magnetfeldes 13 umfasst die Greifvorrichtung eine Steuer- und Regeleinheit 12. Die Steuer- und Regeleinheit 12 steuert die Stärke des Magnetfeldes 13 über den elektrischen Strom, mit dem die Spule 14' bestromt wird. In dem Betriebsmodus zur Aufnahme mehrere Blechbauteile 10 stellt die Steuer- und Regeleinheit 12 über den elektrischen Strom ein Magnetfeld 13 ein, dessen Feldstärke und magnetischer Fluss zur Aufnahme mehrerer Blechbauteile 10 dient.The gripper 11 has an operating mode in which a defined number of sheet metal components 10 can be picked up and transported in a stacked manner. The number of sheet metal components 10 that the gripper 11 absorbs or transports, is about a strength of the magnetic field 13 Are defined. For setting the magnetic field 13 the gripping device comprises a control and regulating unit 12 , The control unit 12 controls the strength of the magnetic field 13 about the electric current with which the coil 14 ' is energized. In the operating mode for receiving a plurality of sheet metal components 10 represents the control unit 12 via the electric current a magnetic field 13 a, its field strength and magnetic flux for receiving a plurality of sheet metal components 10 serves.

In der Steuer- und Regeleinheit 12 sind Kenngrößen hinterlegt, die beschreiben, mit welcher Feldstärke wie viele Blechbauteile 10 aufgenommen werden können. Die jeweiligen Feldstärken des Magnetfelds 13, die beispielsweise zur Aufnahme von ein, zwei oder drei Blechbauteilen 10 dienen, sind wiederum durch einen definierten Wert für den elektrischen Strom festgelegt. Die Steuer- und Regeleinheit 12 stellt anhand der durch einen Programmablauf vorgegebenen definierten Anzahl und anhand der hinterlegten Parameter den Wert für den elektrischen Strom ein. Die Steuer- und Regeleinheit 12 ist dadurch in der Lage, eine auf die definierte Anzahl von Blechbauteilen 10 angepasste Stromstärke einzustellen, durch die dann ein Magnetfeld 13 erzeugt wird, mittels dessen beispielweise von einem Stapel mit Blechbauteilen 10 genau die definierte Anzahl von Blechbauteilen 10 abgenommen werden kann.In the control unit 12 Parameters are defined which describe the field strength with which many sheet metal components are used 10 can be included. The respective field strengths of the magnetic field 13 , for example, for receiving one, two or three sheet metal components 10 are again determined by a defined value for the electric current. The control unit 12 sets the value for the electric current on the basis of the defined number specified by a program sequence and on the basis of the stored parameters. The control unit 12 This makes it possible to apply one to the defined number of sheet metal components 10 Adjust adjusted current through which then a magnetic field 13 is generated, for example, by means of a stack with sheet metal components 10 exactly the defined number of sheet metal components 10 can be removed.

Die Greifvorrichtung ist dabei in mehreren unterschiedlichen Betriebsmodi zum Aufnehmen und Transportieren von mehreren Blechbauteilen 10 vorgesehen. In einem Betriebsmodus kann die Greifvorrichtung von einem Stapel mit Blechbauteilen 10, die beispielsweise auf einer Ablage 15 abgelegt sind, mehrere Blechbauteile 10 aufnehmen, und zu einer oder mehreren Stellen transportiert, an denen die Blechbauteile 10 einzeln oder gestapelt abgelegt werden sollen. Durch stufenweises Verringern der Feldstärke des Magnetfelds 13 kann die Greifvorrichtung, beispielsweise nachdem der Greifer 11 drei Blechbauteile 10 aufgenommen hat, jeweils ein Blechbauteil 10 an einer für dieses Blechbauteil 10 vorgesehenen Stelle ablegen, indem die Steuer- und Regeleinheit 12 die Stromstärke verringert und damit das Magnetfeld 13 verändert, dass der magnetische Fluss nur noch die restlichen Blechbauteile 10 durchsetzt, die noch gehalten werden sollen.The gripping device is in several different operating modes for receiving and transporting a plurality of sheet metal components 10 intended. In one mode of operation, the gripping device may be from a stack of sheet metal components 10 For example, on a clipboard 15 are stored, several sheet metal components 10 and transported to one or more locations where the sheet metal components 10 to be stored individually or stacked. By gradually reducing the field strength of the magnetic field 13 may be the gripping device, for example, after the gripper 11 three sheet metal components 10 has taken, each a sheet metal part 10 at one for this sheet metal part 10 place by the control unit 12 the current decreases and thus the magnetic field 13 changed that the magnetic flux only the remaining sheet metal components 10 interspersed, which are still to be held.

In einem weiteren Betriebsmodus ist die Greifvorrichtung dazu vorgesehen, nacheinander mehrere Blechbauteile 10 in gestapelter Weise aufzunehmen, die verteilt auf einer Ablagefläche 16 liegen. Für den weiteren Betriebsmodus umfasst die Greifvorrichtung eine Erfassungseinheit 17, mittels der eine Position und Ausrichtung der Blechbauteile 10 auf der Ablagefläche 16 erfasst werden kann. Die Erfassungseinheit 17 kann beispielsweise eine Kamera umfassen, die eine Lage der Blechbauteil 10 auf der Ablagefläche 16 optisch erfasst. Mittels Bildauswertung kann dann die Steuer- und Regeleinheit 12 über die Kamera die Positionen und Ausrichtung der einzelnen Blechbauteile 10 bestimmen. Anschließend bewegt die Steuer- und Regeleinheit 12 den Greifer 11 in die Position, an der sich das aufzunehmende Blechbauteil 10 befindet. Sofern der Greifer 11 bereits ein Blechbauteil 10 aufgenommen hat, richtet die Steuer- und Regeleinheit 12 das bereits aufgenommene Blechbauteil 10 gleich aus wie das aufzunehmende Blechbauteil 10. Anschließend erhöht die Steuer- und Regeleinheit 12 das Magnetfeld 13 auf eine Feldstärke, die erforderlich ist, um das weitere Blechbauteil 10 aufzunehmen, und nimmt das weitere Blechbauteil 10 auf. Die so gestapelt aufgenommenen Blechbauteile 10 können dann einzeln oder als Stapel an einer oder mehreren Stellen wieder abgelegt werden.In a further operating mode, the gripping device is provided to successively a plurality of sheet metal components 10 in a stacked manner, distributed on a shelf 16 lie. For the further operating mode, the gripping device comprises a detection unit 17 , by means of a position and orientation of the sheet metal components 10 on the shelf 16 can be detected. The registration unit 17 For example, a camera may comprise a layer of the sheet metal component 10 on the shelf 16 optically recorded. By means of image analysis can then the control unit 12 via the camera, the positions and orientation of the individual sheet metal components 10 determine. Subsequently, the control unit moves 12 the gripper 11 in the position at which the sheet metal component to be included 10 located. Unless the gripper 11 already a sheet metal component 10 has set up the control unit 12 the already recorded sheet metal component 10 the same as the male sheet metal component 10 , Subsequently, the control unit increases 12 the magnetic field 13 on a field strength that is needed to get the more sheet metal part 10 and takes the further sheet metal component 10 on. The stacked recorded sheet metal components 10 can then be stored individually or as a stack at one or more locations again.

Alternativ zu dem in 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel, bei dem die Haltekraft des Greifers 11 durch eine variable Bestromung der Spule 14' eingestellt werden kann, zeigt 4a–d eine Ausgestaltung, bei der das Magnetfeld (und somit die Haltekraft) eines Greifers 11 mit Hilfe mehrerer Permanentmagneten 24 aufgebaut bzw. variiert wird. Der Haltemechanismus 14 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel drei Permanentmagneten PM1–PM3, deren Abstand zu einer Anschlagplatte 18 des Greifers 11 mit Hilfe pneumatischer, hydraulischer oder mechanischer Stelleinheiten 25 variiert werden kann. Die Steuerung der einzelnen Stelleinheiten 25 erfolgt mit Hilfe einer Steuer- und/oder Regeleinheit 12. In 4a sind alle drei Permanentmagneten PM1–PM3 in einem vergleichsweise großen Abstand zur Anschlagplatte 18 angeordnet; in diesem Fall wirkt im Bereich der Anschlagplatte 18 kein (oder nur ein geringes) Magnetfeld – der Greifer 11 ist „ausgeschaltet”. 4b zeigt einen Zustand, in dem der Permanentmagnet PM1 an die Anschlagplatte 18 angenähert wurde. Dadurch wird im Bereich der Anschlagplatte 18 ein Magnetfeld 13 erzeugt, das das Anheben/Transportieren eines Bauteils 10 ermöglicht. Im Zustand der 4c wurde mit Hilfe der zugehörigen Stelleinheit 25 ein weiterer Permanentmagnet PM2 zugeschaltet, was das Magnetfeld 13 weiter erhöht und somit die Haltekraft des Greifers 11 auf zwei Bauteile 10 steigert. Im Zustand der 4d sind alle drei Permanentmagnete PM1–PM3 an die Anschlagplatte angenähert. Das dadurch weiter erhöhte Magnetfeld 13 ermöglicht das Anheben/Transportieren von drei Bauteilen 10. Alternativ zur Verwendung mehrerer Einzelmagnete PM1–PM3, die einzeln zu- und abgeschaltet werden, kann zur Erzeugung einer kaskadierten Haltekraft auch ein einziger Permanentmagnet verwendet werden, dessen Abstand zur Anschlagplatte 18 schrittweise verringert bzw. erhöht wird.Alternatively to the in 1 to 3 shown embodiment in which the holding force of the gripper 11 by a variable energization of the coil 14 ' can be adjusted shows 4a -D an embodiment in which the magnetic field (and thus the holding force) of a gripper 11 with the help of several permanent magnets 24 is built up or varied. The holding mechanism 14 in this embodiment comprises three permanent magnets PM1-PM3, whose distance from a stop plate 18 of the gripper 11 by means of pneumatic, hydraulic or mechanical actuators 25 can be varied. The control of the individual actuators 25 takes place with the aid of a control and / or regulating unit 12 , In 4a All three permanent magnets PM1-PM3 are at a comparatively large distance from the stop plate 18 arranged; in this case acts in the area of the stop plate 18 no (or only a small) magnetic field - the gripper 11 is switched off". 4b shows a state in which the permanent magnet PM1 to the stopper plate 18 was approximated. This will be in the area of the stop plate 18 a magnetic field 13 which is the lifting / transporting of a component 10 allows. In the state of 4c was using the associated actuator 25 another permanent magnet PM2 switched on, reflecting the magnetic field 13 further increases and thus the holding force of the gripper 11 on two components 10 increases. In the state of 4d All three permanent magnets PM1-PM3 are approximated to the stop plate. The thus further increased magnetic field 13 allows the lifting / transporting of three components 10 , As an alternative to using a plurality of individual magnets PM1-PM3, which are switched on and off individually, a single permanent magnet can be used to generate a cascaded holding force whose distance from the stop plate 18 is gradually reduced or increased.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 2603019 [0002]

Claims

Gripping device for program-controlled recording of stackable sheet metal components ( 10 ), with a gripper ( 11 ), by means of which a sheet metal component ( 10 ) can be picked up and transported, characterized in that the gripper ( 11 ) has at least one operating mode in which a defined number of a plurality of sheet metal components ( 10 ) is stackable receivable and / or transportable and / or storable.

Gripping device according to claim 1, characterized by a control and / or regulating unit ( 12 ), whereby the gripper ( 11 ) is designed as a magnetic gripper and by means of the control and / or regulating unit ( 12 ) a magnetic field ( 13 ) of the gripper ( 11 ) whose field strength and / or magnetic flux in the operating mode can be set to the defined number of sheet metal components ( 10 ) is adjusted.

Gripping device according to claim 2, characterized in that the control and / or regulating unit ( 12 ) in the operating mode the magnetic field ( 13 ) of the gripper ( 11 ) is variable to selectively at least one sheet metal component ( 10 ) or targeted at least one additional sheet metal component ( 10 ).

Method for program-controlled recording of sheet metal components ( 10 ) by means of a gripping device in which a gripper ( 11 ) of the gripping device a sheet metal component ( 10 ) And transports, characterized in that the gripper ( 11 ) in at least one operating mode a defined number of a plurality of sheet metal components ( 10 ) receives in a stacked manner and / or transported.