DE102012019751A1 - Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität, Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und System zur Durchführung eines Verfahrens - Google Patents

Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität, Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und System zur Durchführung eines Verfahrens Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität, Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und System zur Durchführung eines Verfahrens, wobei die Sendeinduktivität mit einem periodischen Signal beaufschlagt wird, wobei die Empfangsinduktivität zwei Teilwicklungen aufweist und die in den Teilwicklungen induzierten Spannungen erfasst und ausgewertet werden, wobei die Richtung aus der Veränderung der Phasendifferenz der beiden induzierten Spannungen bestimmt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität, ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und ein System zur Durchführung eines Verfahrens.
  • Es ist allgemein bekannt, dass die Steuerung eines Fahrzeugs dessen Fahrtrichtung und Sollgeschwindigkeit vorgibt.
  • Bei Elektrofahrzeugen, also Fahrzeugen mit einem aus einem Energiespeicher versorgbaren Elektromotorischen Traktionsantrieb, muss der Energiespeicher aufgeladen werden. Allgemein bekannt sind hierzu die kabelgebundene oder die induktive Beladung.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Umwelt zu schützen, insbesondere Energieverluste zu reduzieren.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1, 6, oder 9 und bei dem System nach den in Anspruch 12 angegebenen Merkmalen gelöst.
  • Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität sind, dass die Sendeinduktivität mit einem periodischen Signal beaufschlagt wird,
    wobei die Empfangsinduktivität zwei Teilwicklungen aufweist und die in den Teilwicklungen induzierten Spannungen erfasst und ausgewertet werden,
    wobei die Richtung aus der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Veränderung der Phasendifferenz der beiden induzierten Spannungen bestimmt wird.
  • Von Vorteil ist dabei, dass das Hinbewegen zur mittels Verfahren eines Fahrzeugs auf einer Verfahrfläche erreichbaren Position maximaler induktiver Kopplung zwischen Sendeinduktivität und Empfangsinduktivität vereinfacht und verbessert wird. Somit ist der Wirkungsgrad beim Beladen des Energiespeichers des Fahrzeugs verbesserbar und daher auch Energieverluste verringerbar, was die Umwelt schützt. Auf diese Weise muss also nur die Phasendifferenz bestimmt werden und deren bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Veränderung. Schon das bloße Vorzeichen der Veränderung bestimmt die Richtung innerhalb der Verfahrfläche des Fahrzeugs relativ zur angestrebten Position maximaler Kopplung.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weisen die Teilwicklungen denselben umwickelten Flächenbetrag, dieselbe Windungszahl aber unterschiedlichen Wicklungssinn,
    insbesondere wobei die Teilwicklungen als Flachwicklungen und/oder Ringwicklungen ausgeführt sind, wobei die jeweiligen die jeweilige Teilwicklung aufnehmende Ebenen parallel angeordnet sind und/oder wobei dieselbe Ebene die beiden Teilwicklungen aufnimmt. Von Vorteil ist dabei, dass bei dieser Anordnung bei Gleichheit der Amplitude der induzierten Spannungen in den beiden Teilwicklungen die symmetrische Position zur Sendeinduktivität einfache bestimmbar ist und somit die Position maximaler Kopplung durch die gleichstarke Kopplung der Sendeinduktivität zur ersten und zur zweiten Teilwicklung bestimmbar ist.
  • Der bloße Vergleich der beiden Teilwicklungen genügt also.
  • Vorzugsweise sind die beiden Teilwicklungen in Reihe miteinander elektrisch verschaltet, so dass die Position maximaler Kopplung auch durch Erfassung der Gesamtspannung der Reihenspannung und Vergleich mit einem vorgebbaren Wert bestimmbar ist. Dabei muss dieser Wert jedoch experimentell gemessen und als Parameter abgespeichert werden.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Phasendifferenz eine eineindeutige, insbesondere monotone, insbesondere streng monotone, Funktion der relativen Position der Empfangsinduktivität bezogen auf die Position der Sendeinduktivität. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Bestimmung ermöglicht ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird aus der Amplitude einer oder beider induzierter Spannungen der Abstandsbetrag zur Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt.
  • Von Vorteil ist dabei, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine Fahrhilfe, insbesondere Anzeige des Abstands erhält.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird
    • – bei Zunahme der Phasendifferenz und Zunahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Annähern an die Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt,
    • – bei Zunahme der Phasendifferenz und Abnahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Entfernen von der Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt,
    • – bei Abnahme der Phasendifferenz und Zunahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Annähern an die Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt,
    • – bei Abnahme der Phasendifferenz und Abnahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Entfernen von der Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt.
  • Von Vorteil ist dabei, dass eine Fahrtrichtungsabhängige Bestimmung der Position maximaler Kopplung ermöglicht ist. Vorteilhafterweise ist aus der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Veränderung der Phasendifferenz unter Berücksichtigung der Fahrtrichtung die Richtung bestimmbar, in welcher die Position maximaler Kopplung liegt.
  • Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs sind, dass bei Zunahme der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen abhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, also vorwärts oder rückwärts, ein Verändern der Fahrtrichtung ausgelöst wird. Von Vorteil ist dabei, dass ein automatisches Einparken ausführbar ist. Hierbei ist ein Rechner einsetzbar, der das Fahrzeug selbsttätig auf die Position maximaler Kopplung hin steuert.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird
    • – die aktuelle Fahrtrichtung binär dargestellt und
    • – die Exklusiv-ODER-Verknüpfung aus dieser binär dargestellten Fahrtrichtung und dem Vorzeichen der infolge der Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Änderung der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen bestimmt und das Ergebnis die neue Fahrtrichtung bestimmt.
  • Von Vorteil ist dabei, dass die Soll-Fahrtrichtung, also neue und/oder einzustellende Fahrtrichtung, in einfacher Weise bestimmbar ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird das Verfahren so lange wiederholt bis das Fahrzeug einen vorgegebenen Abstand zur Position maximaler Kopplung der Sendeinduktivität und der Empfangsinduktivität unterschreitet. Von Vorteil ist dabei, dass die Position nicht genau sondern nur im Rahmen des vorgegebenen Abstandes erreicht werden muss.
  • Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Position maximaler Kopplung zwischen einer am Fahrzeug angeordneten Empfangsinduktivität und einer stationär angeordneten Sendeinduktivität sind, dass bei Zunahme der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen abhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, also vorwärts oder rückwärts, eine Anzeige angesteuert wird,
    insbesondere wobei die Ansteuerung derart ausgeführt wird, dass ein Verändern der Fahrtrichtung angezeigt wird oder die Soll-Fahrtrichtung angezeigt wird. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der Anzeige die Bedienbarkeit vereinfacht wird.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die aktuelle Fahrtrichtung Exklusiv-ODER-Verknüpft mit dem Vorzeichen der Änderung der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen und die Anzeige abhängig vom das Ergebnis angesteuert. Von Vorteil ist dabei, dass die aktuelle Fahrtrichtung, also Soll-Fahrtrichtung, in einfacher Weise als Ergebnis einer Verknüpfung bestimmbar ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Abstand zur Position maximaler Kopplung der Sendeinduktivität und der Empfangsinduktivität bestimmt und angezeigt,
    insbesondere indem die Amplitude oder der Effektivwert des periodischen Anteils des erfassten Signals bestimmt wird. Von Vorteil ist dabei, dass aus der Amplitude der Abstand zur Position maximaler Kopplung bestimmbar ist, indem eine Kennlinie verwendbar ist, die zuvor gemessen oder bestimmt wurde. Die Kennlinie ordnet jedem Abstandsbetrag eineindeutig eine Amplitude und ermöglicht somit durch Bestimmung der Amplitude auch eine Bestimmung des Abstandsbetrags.
  • Wichtige Merkmale bei dem System zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass die Empfangsinduktivität am Fahrzeug, insbesondere an der Fahrzeugunterseite, angeordnet ist und die Sendeinduktivität stationär, insbesondere am Boden, also an der Verfahrfläche, angeordnet ist.
  • Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Ausführung des Systems bei Elektrofahrzeugen ermöglicht ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Empfangsinduktivität zwei Teilwicklungen auf, also mittels einer Wicklung mit Mittelanzapfung ausgeführt ist, und die in den Teilwicklungen induzierten Spannungen von einer Signalelektronik erfasst werden. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Herstellung der Induktivität mit ihren Teilwicklungen ermöglicht ist und nur ein einziger Anschluss für die Mittelanzapfung verwendet ist, wobei zur Messung der in der jeweiligen Teilwicklung induzierten Spannung nur ein einziger weiterer Anschluss für jede Teilwicklung notwendig ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Signalelektronik einen Regler, insbesondere ein linearer Regler, wie P-Regler, PI-Regler oder PID-Regler, auf, welchem die Differenz aus einem Sollwert und aus der erfassten Amplitude einer oder beider induzierten Spannungen zugeführt wird,
    wobei der Regler als Stellgröße die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt,
    insbesondere wobei die Fahrtrichtung von einem EXKLUSIV-ODER-VERKNÜPFUNGSMITTEL, welches das Vorzeichen der Änderung der Differenz der Phasen der beiden in den Teilwicklungen induzierten Spannungen EXKLUSIV-ODER-verknüpft mit dem Vorzeichen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Von Vorteil ist dabei, dass eine Regelung zum automatischen Einparken des Fahrzeugs in einfacher Weise herstellbar ist.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
  • In der 1 ein auf einer Verfahrfläche bewegbares Fahrzeug gezeigt, das eine Empfangsinduktivität aufweist, die induktiv an eine stationär, also an der Verfahrfläche angeordnete Sendeinduktivität gekoppelt ist.
  • In der 2 ist die Abhängigkeit der erfindungsgemäß bestimmten Phase, also Phasendifferenz zwischen der in einer ersten Teilwicklung der Empfangsinduktivität induzierten Spannung und der in einer zweiten Teilwicklung der Empfangsinduktivität induzierte Spannung, gezeigt.
  • In der 3 ist die Abhängigkeit der Amplitude des Empfangssignals der Empfangsinduktivität vom Abstand zwischen Empfangsinduktivität und Sendeinduktivität gezeigt.
  • In der 4 ist das erfindungsgemäße System schematisch skizziert, wobei die an den Teilwicklungen der Empfangsinduktivität induzierten Spannungen (U1, U2) zugeordnet sind.
  • In der 5 ist der Ablauf der Steuerung fürs Einparken gezeigt.
  • In der 6 ist die zugehörige Entscheidungstabelle gezeigt, die auch die Zuordnung zu den 7 bis 10 darstellt.
  • In der 7 bewegt sich das Fahrzeug von links nach rechts vorwärts hin zur Position maximaler Kopplung der Empfangsinduktivität mit der Sendeinduktivität.
  • In der 8 bewegt sich das Fahrzeug von rechts nach links rückwärts hin zur Position maximaler Kopplung der Empfangsinduktivität mit der Sendeinduktivität.
  • In der 9 bewegt sich das Fahrzeug von links nach rechts rückwärts hin zur Position maximaler Kopplung der Empfangsinduktivität mit der Sendeinduktivität.
  • In der 10 bewegt sich das Fahrzeug von rechts nach links vorwärts hin zur Position maximaler Kopplung der Empfangsinduktivität mit der Sendeinduktivität.
  • Der stationär angeordnete Sender 3 ist mit dem stationär angeordneten Modem 4 verbunden und speist eine Sendeinduktivität mit einem periodischen Signal der Periodendauer T, insbesondere abhängig von der vom Modem 4 vorgegebenen Modulation.
  • Die in den Teilwicklungen der Empfangsinduktivität induzierten Spannungen (U1, U2) sind unterschiedlich, insbesondere in ihrer Phasenlage. Der Empfänger 2 bestimmt diese Phasendifferenz und ist mit dem fahrzeugseitigen Modem 1 verbunden. Somit sind auch Daten von dem stationär angeordneten Sender 3 übermittelbar an den fahrzeugseitig angeordneten Empfänger 2.
  • Die beiden Teilwicklungen der Empfangsinduktivität weisen jeweils den selben umwickelten Flächenbetrag auf, aber einen unterschiedlichen Wicklungssinn. Die Wicklungszahl ist ebenfalls gleich. Außerdem sind die beiden Teilwicklungen parallel ausgerichtet. Die Wicklungsachsen der beiden Teilwicklungen sind zueinander parallel. Die somit sind die von einem die beiden Teilwicklungen durchdringenden homogenen magnetischen Wechselfeld induzierten Spannungen betragsgleich und weisen unterschiedliches Vorzeichen auf.
  • Beim Ausführungsbeispiel ist es jedoch meist der Fall, dass die Entfernung der Teilwicklungen zur Sendeinduktivität unterschiedlich sind.
  • Jedoch ist die Sendeinduktivität wie auch die Teilwicklungen jeweils als Flachwicklung ausgeführt, wobei die Flachwicklungen parallel zueinander ausgerichtet sind.
  • Zunächst wird die in der ersten Teilwicklung induzierte Spannung U1 erfasst und ebenso die in der zweiten Teilwicklung induzierte Spannung U2. Sodann wird die Differenz der Phasen dieser induzierten Spannungen bestimmt. Diese Phasendifferenz ist als Phase in 2 bezeichnet und ist direkt von der relativen Position zwischen Sendeinduktivität und Empfangsinduktivität abhängig, wobei die Verschiebung parallel zur eine der Flächenwicklungen aufnehmenden Ebene erfolgt, also senkrecht zur Wicklungsachse, insbesondere also in einer Ebene, deren Normalenrichtung parallel zur Wicklungsachse ist. Die Phase ist dabei im Wesentlichen proportional zur relativen Position. Außerdem wird der ebenfalls von der Position abhängige Amplitudenwert bestimmt und/oder der Spitzenwert oder der Effektivwert einer der induzierten Spannungen (U1, U2). Dieser Wert nimmt mit zunehmendem Abstandsbetrag, also Betrag der relativen Position, ab.
  • Mittels der Bestimmung des Wertes ist also die Abweichung zum als Sollwert vorgegebenen Maximalwert bestimmbar und somit auch eine Anzeige betreibbar, mit der die Abweichung anzeigbar ist. Es ist sogar der bestimmte Wert, also Istwert einem Regler zuführbar, der aus der Abweichung vom Sollwert einen Stellwert, wie Geschwindigkeit des Fahrzeugs, erzeugt, so dass das Fahrzeug in Richtung der Position maximaler Kopplung bewegbar ist.
  • Allerdings ist hierbei zu berücksichtigen, ob das Fahrzeug rückwärts oder vorwärts zu oder weg von der Position maximaler Kopplung bewegt wird.
  • Diese verschiedenen Zustandsvarianten sind in den 7, 8, 9, und 10 gezeigt.
  • Wie in 5 gezeigt, wird das Einparken gesteuert. Dabei wird nach Beginn des Einparkens zunächst die Fahrtrichtung bestimmt, wobei bei Vorwärtsfahrt der Parameter a0 den Wert 1 und ansonsten den Wert 0 zugewiesen bekommt.
  • Danach wird die bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Veränderung der beschriebenen Phasendifferenz bestimmt. Wenn diese steigt, wird dem Parameter a1 der Wert 1 zugewiesen, ansonsten der Wert 0.
  • Danach wird der Abstand zur Position der maximalen Kopplung bestimmt. Hierzu wird zunächst die Amplitude des Empfangssignals, also des empfangenen periodischen Signals, bestimmt und daraus gemäß der Kennlinie nach 3 der gesuchte Abstand.
  • Wenn das Fahrzeug die Position der maximalen Kopplung erreicht hat, also der Abstand unter einen vorgegebenen Maximalwert gesunken ist beziehungsweise die Differenz zwischen der bestimmten Amplitude und dem Spitzenwert der Kennlinie nach 3 einen vorgegebenen Wert unterschritten hat, ist das einparken beendet und der Ladevorgang, also das induktive Energieübertragen ans Fahrzeug und Aufladen des Energiespeichers des Fahrzeugs wird begonnen.
  • Der bestimmte Abstandswert wird angezeigt. Somit ist eine optische und/oder akustische Anzeige ermöglicht, die einerseits den Abstand und/oder andererseits auch das Annähern oder Entfernen von der Position maximaler Kopplung anzeigt.
  • Solange das Fahrzeug noch nicht die Position der maximalen Kopplung erreicht hat, wird nach Bestimmung des Abstandes zu dieser Position gemäß dritter Spalte der Tabelle der 6 die Fahrrichtung umgekehrt und das Verfahren wiederholt.
  • Die dritte Spalte ist hierbei die Exklusiv-ODER-Verknüpfung der Werte a0 und a1. Wenn also der Ausgangswert dieser Verknüpfung Null ist, ist die Fahrrichtung umzukehren; wenn der Ausgangswert 1 ist, wird die Fahrtrichtung beibehalten. In der dritten Spalte der Tabelle in 6 ist die Null als Minus-Zeichen dargestellt und die 1 als Plus-Zeichen.
  • Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen ist ein automatisches Einparken zweidimensional ausgeführt. Hierzu wird mit einer senkrecht zur oben beschriebenen Anordnung der Abstand in dieser orthogonalen Richtung bestimmt. Es darf hierbei auch für die orthogonale Richtung eine andere Frequenz verwendet werden. Bei Verwendung dergleichen Frequenz wird auch nur eine einzige Sendeinduktivität verwendet, wobei die Empfangsinduktivität eine dritte Teilwicklung aufweist, die jedoch beabstandet ist von der ersten und von der zweiten Teilwicklung. Des Weiteren ist auch die dritte Teilwicklung in derselben Ebene angeordnet, als Flachwicklung ausgeführt und weist denselben umwickelten Flächenbetrag auf, wobei der Wickelsinn umgekehrt ist im Vergleich zur ersten Teilwicklung.
  • Die Position maximaler Kopplung ist dann erreicht, wenn in die Teilwicklungen der ersten Anordnung und in die Teilwicklung der orthogonalen Anordnung jeweils derselbe Spannungsbetrag induziert wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    fahrzeugseitiges Modem
    2
    Empfänger
    3
    Sender
    4
    stationär angeordnetes Modem
    U1
    in der ersten Teilwicklung der Empfangsinduktivität induzierte Spannung
    U2
    in der zweiten Teilwicklung der Empfangsinduktivität induzierte Spannung

Claims (14)

  1. Verfahren zur Bestimmen der Richtung einer relativen Geschwindigkeit zwischen einer Sendeinduktivität und einer Empfangsinduktivität, wobei die Sendeinduktivität mit einem periodischen Signal beaufschlagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsinduktivität zwei Teilwicklungen aufweist und die in den Teilwicklungen induzierten Spannungen erfasst und ausgewertet werden, wobei die Richtung aus der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Veränderung der Phasendifferenz der beiden induzierten Spannungen bestimmt wird.
  2. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilwicklungen denselben umwickelten Flächenbetrag aufweisen, dieselbe Windungszahl aber unterschiedlichen Wicklungssinn, insbesondere wobei die Teilwicklungen als Flachwicklungen und/oder Ringwicklungen ausgeführt sind, wobei die jeweiligen die jeweilige Teilwicklung aufnehmende Ebenen parallel angeordnet sind und/oder wobei dieselbe Ebene die beiden Teilwicklungen aufnimmt.
  3. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Phasendifferenz eine eineindeutige, insbesondere monotone, insbesondere streng monotone, Funktion der relativen Position der Empfangsinduktivität bezogen auf die Position der Sendeinduktivität ist.
  4. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Amplitude einer oder beider induzierter Spannungen der Abstandsbetrag zur Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt wird.
  5. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Zunahme der Phasendifferenz und Zunahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Annähern an die Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt wird, – bei Zunahme der Phasendifferenz und Abnahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Entfernen von der Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt wird – bei Abnahme der Phasendifferenz und Zunahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Annähern an die Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt wird – bei Abnahme der Phasendifferenz und Abnahme der Amplitude einer der oder beider induzierten Spannungen ein Entfernen von der Position maximaler Kopplung bestimmt und angezeigt wird.
  6. Verfahren zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs, insbesondere umfassend ein Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Zunahme der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen abhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, also vorwärts oder rückwärts, ein Verändern der Fahrtrichtung ausgelöst wird.
  7. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die aktuelle Fahrtrichtung binär dargestellt wird – die Exklusiv-ODER-Verknüpfung aus dieser binär dargestellten Fahrtrichtung und dem Vorzeichen der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Änderung der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen bestimmt wird und das Ergebnis die neue Fahrtrichtung bestimmt.
  8. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren so lange wiederholt wird bis das Fahrzeug einen vorgegebenen Abstand zur Position maximaler Kopplung der Sendeinduktivität und der Empfangsinduktivität unterschreitet.
  9. Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Position maximaler Kopplung zwischen einer am Fahrzeug angeordneten Empfangsinduktivität und einer stationär angeordneten Sendeinduktivität, wobei ein Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Zunahme der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen abhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, also vorwärts oder rückwärts, eine Anzeige angesteuert wird, insbesondere wobei die Ansteuerung derart ausgeführt wird, dass ein Verändern der Fahrtrichtung angezeigt wird oder die Soll-Fahrtrichtung angezeigt wird.
  10. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Fahrtrichtung Exklusiv-ODER-Verknüpft wird mit dem Vorzeichen der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Änderung der Phasendifferenz zwischen den beiden induzierten Spannungen und die Anzeige abhängig vom das Ergebnis angesteuert wird.
  11. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zur Position maximaler Kopplung der Sendeinduktivität und der Empfangsinduktivität bestimmt und angezeigt wird, insbesondere indem die Amplitude oder der Effektivwert des periodischen Anteils des erfassten Signals bestimmt wird.
  12. System zur Durchführung eines Verfahrens nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsinduktivität am Fahrzeug, insbesondere an der Unterseite des Fahrzeugs, insbesondere also an der der Verfahrfläche zugewandten Seite des Fahrzeugs, angeordnet ist und die Sendeinduktivität stationär, insbesondere am Boden und/oder an der Verfahrfläche, angeordnet ist.
  13. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsinduktivität zwei Teilwicklungen aufweist, also mittels einer Wicklung mit Mittelanzapfung ausgeführt ist, und die in den Teilwicklungen induzierten Spannungen von einer Signalelektronik erfasst werden.
  14. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalelektronik einen Regler, insbesondere ein linearer Regler, wie P-Regler, PI-Regler oder PID-Regler, aufweist, welchem die Differenz aus einem Sollwert und aus der erfassten Amplitude einer oder beider induzierten Spannungen zugeführt wird, wobei der Regler als Stellgröße die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt, insbesondere wobei die Fahrtrichtung von einem EXKLUSIV-ODER-VERKNÜPFUNGSMITTEL, welches das Vorzeichen der bei Bewegung des Fahrzeugs bewirkten Änderung der Differenz der Phasen der beiden in den Teilwicklungen induzierten Spannungen EXKLUSIV-ODER-verknüpft mit dem Vorzeichen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
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