QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGENCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS
Diese Anmeldung ist eine Teilweiterbehandlung und beansprucht die Priorität der US-Patentanmeldung Nr. 12/987,369, die am 10. Januar 2011 eingereicht wurde und den Titel ACC AND AM BRAKING RANGE VARIABLE BASED ON LATERAL AND LONGITUDINAL POSITION OF FORWARD VEHICLE AND CURVATURE OF ROAD trägt. Die vorgenannte Anmeldung wird durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit hierein einbezogen.This application is a partial refinement and claims priority from U.S. Patent Application No. 12 / 987,369, filed January 10, 2011, entitled ACC AND AM BRAKING RANGE VARIABLE BASED ON LATERAL AND LONGITUDINAL POSITION OF FORWARD VEHICLE AND CURVATURE OF ROAD , The aforementioned application is incorporated herein by reference in its entirety.
HINTERGRUNDBACKGROUND
Die vorliegende Anmeldung findet Anwendung in Geschwindigkeitsregelsystemen, insbesondere in solchen, die adaptive Geschwindigkeitsregelungen mit Bremsfunktion (adaptive cruise-with-braking systems; ACB-Systeme) beinhalten. Es versteht sich jedoch, dass die beschriebene Technik auch Anwendung in anderen Motorsteuersystemen, anderen Fahrzeugsystemen oder anderen Fahrzeug-Geschwindigkeitsregelungssystemen finden kann.The present application finds application in cruise control systems, particularly those incorporating adaptive cruise-with-braking (ACB) systems. It is understood, however, that the described technique may also find application in other engine control systems, other vehicle systems, or other vehicle cruise control systems.
Manche konventionellen ACB-Systeme beziehen sich auf ein ermitteln, ob sich ein vorausfahrendes Fahrzeug in derselben Spur bzw. Fahrbahn wie ein systemtragendes Fahrzeug bzw. Hostfahrzeug befindet. Falls dem so ist, können Bremsen in Abhängigkeit von der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug aktiviert werden. Solche Systeme begründen eine Bremsreaktion auf ein einzelnes, longitudinales Schwellenwertereignis. Andere Systeme verwenden einen Bezugsrichtungswinkel. Der Winkel des Zielfahrzeugs zu bzw. ausgehend von dem Bezugsrichtungswinkel wird gemessen. Falls der Zielfahrzeugwinkel innerhalb eines bestimmten Winkels liegt, ermittelt das Radarsystem, dass sich das Zielfahrzeug im Weg des systemtragenden Fahrzeugs befindet, und kann eine Kollisionswarnung setzen.Some conventional ACB systems relate to determining if a preceding vehicle is in the same lane as a system-bearing vehicle or host vehicle. If so, brakes may be activated depending on the position of the preceding vehicle relative to the system-supporting vehicle. Such systems establish a braking response to a single, longitudinal threshold event. Other systems use a reference direction angle. The angle of the target vehicle to and from the reference direction angle is measured. If the target vehicle angle is within a certain angle, the radar system determines that the target vehicle is in the path of the system-bearing vehicle and can set a collision warning.
Andere Ansätze versuchen zu ermitteln, ob eine Verlangsamung des systemtragenden Fahrzeugs gleich bleiben soll, wenn das Zielfahrzeug verloren wird, oder einen zukünftigen Kurs des systemtragenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des Zielfahrzeugs zu bestimmen. Nochmals andere Techniken begrenzen einen Bremsdruck in Übereinstimmung mit einer Sollverlangsamungsvariablen nach einem Erfassen des Abstands zu dem Fahrzeug und der Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs oder ermitteln, ob sich das Fahrzeug durch eine Kurve oder sich ändernde Fahrspuren bewegt. Solche Systeme nutzen die relative Geschwindigkeit und den gemessenen Winkel, um zu ermitteln, ob das Zielfahrzeug das Zielfahrzeug bleiben soll. Andere Systeme ermitteln, ob sich ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer Kurve befindet oder einen Fahrspurwechsel durchgeführt hat. Falls das vorausfahrende Fahrzeug einen Spurwechsel durchgeführt hat, kehrt das systemtragende Fahrzeug zu seiner voreingestellten Abstands- oder Geschwindigkeitsregelungsgeschwindigkeit zurück. Solche konventionellen Ansätze berücksichtigen jedoch nicht den seitlichen Versatz oder Seitenversatz des Zielfahrzeugs oder die Krümmung der Straße, wie sie zu dem Verfolgen eines Abstands des systemtragenden Fahrzeugs gehören.Other approaches attempt to determine whether a slowdown of the system-bearing vehicle should remain the same when the target vehicle is lost or to determine a future heading of the system-bearing vehicle based on the position of the target vehicle. Yet other techniques limit brake pressure in accordance with a desired deceleration variable after sensing the distance to the vehicle and the speed of the target vehicle or determining whether the vehicle is moving through a bend or changing lanes. Such systems use the relative speed and the measured angle to determine if the target vehicle should remain the target vehicle. Other systems determine whether a preceding vehicle is in a turn or has made a lane change. If the preceding vehicle has made a lane change, the system-carrying vehicle returns to its preset distance or cruise control speed. However, such conventional approaches do not consider the lateral offset or lateral offset of the target vehicle or the curvature of the road associated with tracking a distance of the system-bearing vehicle.
Die Erfindung stellt neue und verbesserte ACB-Systeme und -Verfahren bereit, die es dem ACB-System erlauben, eine Bremsbereichgrenze für einen Betriebsbremsvorgang in einem systemtragenden Fahrzeug in Abhängigkeit von einem oder mehreren Auslöseereignissen, die durch das systemtragende Fahrzeug erfasst werden, zu modifizieren, wodurch die vorstehend benannten Probleme und andere überwunden werden.The invention provides new and improved ACB systems and methods that allow the ACB system to modify a braking range limit for a service braking operation in a system-carrying vehicle in response to one or more triggering events detected by the system-carrying vehicle, thereby overcoming the above-mentioned problems and others.
KURZBESCHREIBUNGSUMMARY
In Übereinstimmung mit einem Aspekt beinhaltet ein adaptives Geschwindigkeitsregelung-mit-Bremsfunktion-System (ACB), das es erleichtert, einen Bremsreaktionsabstand in Abhängigkeit von einem erfassten Auslöseereignis zu modifizieren oder einzustellen einen Sensor an einem systemtragenden Fahrzeug, der ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, und ein Verlangsamungssystem, das eine oder mehrere Verlangsamungsanforderungen ausführt. Das System beinhaltet ferner eine Steuereinrichtung mit einem Speicher, der von einem Computer ausführbare Anweisungen speichert, und einen Prozessor, der diese ausführt, wobei die von einem Computer ausführbaren Anweisungen vorgesehen sind zum Festlegen eines anfänglichen Bremsreaktionsabstands (BRD), Definieren einer Folgeabstandgrenzform (FDLS) in Abhängigkeit von einer Seitenversatzfunktion, Überwachen einer oder mehrerer Auslösebedingungen, und Erfassen eines Auslöseereignisses. Die Anweisungen beinhalten ferner zumindest eines eines Abgleichens des Bremsreaktionsabstands (BRD) um einen vorbestimmten Abstand und/oder Abgleichens der Form der Folgeabstandgrenzform (FDLS), in Abhängigkeit von der Art des erfassten Auslöseereignisses.In accordance with one aspect, an Adaptive Cruise Control System (ACB) that facilitates modifying or adjusting a brake response distance in response to a detected trigger event includes a sensor on a system-supporting vehicle that detects a vehicle in front and a vehicle Slowdown system that performs one or more slowdown requests. The system further includes a controller having a memory storing computer-executable instructions and a processor executing the same, the computer-executable instructions being for establishing an initial brake reaction distance (FRG), defining a follow-up distance limit (FDLS). depending on a page offset function, monitoring one or more triggering conditions, and detecting a triggering event. The instructions further include at least one of adjusting the brake reaction distance (FRG) by a predetermined distance and / or adjusting the shape of the following distance limit shape (FDLS), depending on the type of triggering event detected.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt beinhaltet ein Verfahren zum Modifizieren oder Einstellen eines Bremsreaktionsabstands in Abhängigkeit von einem erfassten Auslöseereignis ein Festlegen eines anfänglichen Bremsreaktionsabstands (BRD), ein Definieren einer Folgeabstandgrenzform (FDLS) in Abhängigkeit von einer Seitenversatzfunktion, ein Überwachen einer oder mehrerer Auslösebedingungen, und ein Erfassen eines Auslöseereignisses. Das Verfahren beinhaltet ferner zumindest eines eines Abgleichens des Bremsreaktionsabstands (BRD) um einen vorbestimmten Abstand, und/oder eines Abgleichens der Form der Folgeabstandgrenzform (FDLS), in Abhängigkeit von der Art des erfassten Auslöseereignisses. In accordance with another aspect, a method of modifying or adjusting a brake reaction distance in response to a detected triggering event includes establishing an initial brake reaction distance (FRD), defining a following distance limit shape (FDLS) in response to a lateral offset function, monitoring one or more triggering conditions, and detecting a triggering event. The method further includes at least one of adjusting the brake reaction distance (FRG) by a predetermined distance, and / or balancing the shape of the following distance limit shape (FDLS), depending on the type of triggering event detected.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt beinhaltet ein Verfahren zum Verringern eines zulässigen Bremsreaktionsabstands (BRD) für ein systemtragendes Fahrzeug in Abhängigkeit von einem erfassten Auslöseereignis ein Festlegen eines anfänglichen Bremsreaktionsabstands (BRD) für das systemtragende Fahrzeug, ein Überwachen einer oder mehrerer Auslösebedingungen, und ein Erfassen eines Auslöseereignisses. Das Verfahren beinhaltet ferner ein Verringern des Bremsreaktionsabstands um ein vorbestimmtes Ausmaß, das der Art des Auslöseereignisses entspricht, das erfasst wird.In accordance with another aspect, a method for reducing a permissible brake reaction distance (BRD) for a system-bearing vehicle in response to a detected triggering event includes determining an initial braking reaction distance (BRD) for the system-supporting vehicle, monitoring one or more triggering conditions, and detecting a triggering event. The method further includes decreasing the brake reaction distance by a predetermined amount that corresponds to the type of triggering event that is detected.
Ein Vorteil besteht darin, dass die Sicherheit des systemtragenden Fahrzeugs und die eines vorausfahrenden Fahrzeugs verbessert werden.One advantage is that the safety of the system-supporting vehicle and that of a preceding vehicle are improved.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass falschpositive Alarme reduziert werden, wodurch eine Desensibilisierung des Fahrers gegenüber den Warnmeldungen verringert wird.Another advantage is that false positive alarms are reduced, thereby reducing desensitization of the driver to the warning messages.
Weitere Vorteile der Erfindung sind für den Fachmann bei Lesen und Verstehen der nachstehenden detaillierten Beschreibung ersichtlich.Other advantages of the invention will become apparent to those skilled in the art upon reading and understanding the following detailed description.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die Erfindung kann in verschiedenen Komponenten und Anordnungen von Komponenten, und in verschiedenen Schritten und Anordnungen von Schritten Form annehmen. Die Zeichnungen dienen nur dazu, verschiedene Aspekte darzustellen, und sind nicht als die Erfindung beschränkend auszulegen.The invention may take form in various components and arrangements of components, and in various steps and arrangements of steps. The drawings are only to illustrate various aspects and are not to be construed as limiting the invention.
1 stellt ein System für eine adaptive Geschwindigkeitsregelung mit Bremsfunktion (ACB-System) dar, das ein Modifizieren oder Einstellen bzw. Angleichen einer Bremsbereichgrenze in Abhängigkeit von einem seitlichen bzw. lateralen Versatz oder Seitenversatz eines vorausfahrenden Fahrzeugs, einer Straßenkrümmung oder beidem erleichtert. 1 FIG. 10 illustrates an Adaptive Cruise Control (ACB) system that facilitates modifying or adjusting a brake range limit in response to a lateral displacement or lateral offset of a preceding vehicle, a road curvature, or both.
2 stellt ein Diagramm dar, das Daten für eine Vielzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen zeigt, die durch ein in einem systemtragenden Fahrzeug installiertes ACB-System, wie beispielsweise das System von 1 nachverfolgt werden. 2 FIG. 12 is a diagram showing data for a plurality of preceding vehicles driven by an ACB system installed in a system-carrying vehicle, such as the system of FIG 1 be tracked.
3A stellt eine Folgeabstandgrenzform (FDLS) mit linearen longitudinalen bzw. längs gerichteten Abschnitten dar, die vor einem systemtragenden Fahrzeug positioniert sind und von einem vorausfahrenden Fahrzeug durchbrochen oder verletzt werden. 3A FIG. 12 illustrates a following distance limit shape (FDLS) with linear longitudinal portions positioned in front of a system-bearing vehicle and broken or injured by a preceding vehicle.
3B stellt eine Folgeabstandgrenzform (FDLS) das mit parabelförmigen längs gerichteten Abschnitten, die vor einem systemtragenden Fahrzeug positioniert sind und von einem vorausfahrenden Fahrzeug durchbrochen oder verletzt werden. 3B represents a following distance limit shape (FDLS) with the parabolic longitudinal portions positioned in front of a system-bearing vehicle and being breached or injured by a preceding vehicle.
3C stellt eine Folgeabstandgrenzform dar mit linearen längs gerichteten Abschnitten, die vor einem systemtragenden Fahrzeug positioniert sind und von einem vorausfahrenden Fahrzeug durchbrochen oder verletzt werden. 3C FIG. 12 illustrates a following spacing boundary shape with linear longitudinal portions positioned in front of a system-bearing vehicle and broken or breached by a preceding vehicle.
4 stellt einen Schnellstraßenknotenpunkt dar, auf welchem sich das systemtragende Fahrzeug und ein vorausfahrendes Fahrzeug fortbewegen, umfassend eine Schnellstraße und eine Ausfahrtrampe bzw. Ausfahrt. 4 represents a highway junction on which the system-carrying vehicle and a preceding vehicle travel, including a highway and an exit ramp.
5 stellt ein Verfahren zum Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug relativ zu einem systemtragenden Fahrzeug und Erlauben einer Bremsreaktion dann, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner ist als ein vorbestimmter Wert und eine Verlangsamungsanforderung gestellt wird, dar. 5 FIG. 10 illustrates a method of detecting a lateral offset for a preceding vehicle relative to a system-bearing vehicle and allowing a brake response when the lateral offset of the preceding vehicle is less than a predetermined value and a deceleration request.
6 stellt ein Verfahren zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Abhängigkeit von einem Radius einer Krümmung der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, dar. 6 illustrates a method of reducing a brake reaction distance in response to a radius of curvature of the road on which the vehicle is traveling.
7 stellt ein Verfahren zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Abhängigkeit von einem Radius einer Krümmung der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, und Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug und Erlauben einer Bremsreaktion dann, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner ist als ein vorbestimmter Wert und eine Verlangsamungsanforderung gestellt wird, dar. 7 sets forth a method for reducing a brake reaction distance depending on a radius of curvature of the road on which the vehicle is traveling and detecting a lateral displacement for a preceding vehicle and allowing a brake response when the lateral displacement of the preceding vehicle is smaller than a predetermined value and a deceleration request is made.
8 stellt ein Verfahren zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis, während ein voreingestellter Folgeabstand unverändert belassen wird, dar. 8th illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event while leaving a preset following distance unchanged.
9 stellt ein Verfahren zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis dar. 9 FIG. 10 illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event. FIG.
10 stellt ein Verfahren zum Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug relativ zu einem systemtragenden Fahrzeug und Einleiten einer Bremsreaktion dann, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, dar. 10 FIG. 10 illustrates a method for detecting a lateral offset for a preceding vehicle relative to a system-bearing vehicle and initiating a brake response when the lateral offset of the preceding vehicle is less than a predetermined value.
11 stellt ein Verfahren zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis dar. 11 FIG. 10 illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event. FIG.
12 stellt eine Entsprechung zwischen einer Priorität oder eines Gewichts einer Auslöseereignisart und einem Bremsreaktionsabstand-Verringerungsausmaß dar, in Übereinstimmung mit einem oder mehreren von hierin beschriebenen Aspekten. 12 represents a correspondence between a priority or weight of a trigger event type and a brake reaction distance reduction amount, in accordance with one or more of the aspects described herein.
13 stellt ein System zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis und ohne Einstellen eines Folgeabstands dar. 13 illustrates a system for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event and without setting a following distance.
14A zeigt eine asymmetrische Folgeabstandgrenzform, die verwendet werden kann, wenn eine Baustelle oder dergleichen auf einer Seite eines systemtragenden Fahrzeugs erfasst wird. 14A Figure 11 shows an asymmetric following distance limit shape that may be used when detecting a construction site or the like on one side of a system-bearing vehicle.
14B zeigt eine asymmetrische Folgeabstandgrenzform dar, die verwendet werden kann, wenn ein Zielfahrzeug oder dergleichen vor dem systemtragenden Fahrzeug erfasst wird. 14B FIG. 12 illustrates an asymmetric following distance limit shape that may be used when a target vehicle or the like is detected in front of the system-carrying vehicle.
15A zeigt eine symmetrische Folgeabstandgrenzform, die verwendet werden kann, wenn keine Auslöseereignisse durch das systemtragende Fahrzeug erfasst werden. 15A Figure 12 shows a symmetrical following distance limit shape that may be used when no triggering events are detected by the system-carrying vehicle.
15B zeigt eine symmetrische Folgeabstandgrenzform, die verwendet werden kann, wenn ein Antiblockiersystem-, ein Traktions- und/oder ein Stabilitätsereignis durch das systemtragende Fahrzeug erfasst wird. 15B shows a symmetrical following distance limit shape that may be used when an anti-lock braking system, a traction and / or a stability event is detected by the system-bearing vehicle.
DETAILLLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
1 stellt ein System für eine adaptive Geschwindigkeitsregelung mit Bremsfunktion (ACB-System) 10 dar, das ein Modifizieren oder Einstellen bzw. Angleichen einer Bremsbereichgrenze in Abhängigkeit von einem seitlichen bzw. lateralen Versatz oder Seitenversatz eines vorausfahrenden Fahrzeugs, einer Straßenkrümmung oder beidem erleichtert. Wie hierin verwendet, können sich ”Folgeabstand”, ”Bremsreaktionsabstand”, ”Bremsbereichgrenze” und dergleichen auf ein Folgefenster oder eine Zeitspanne (beispielsweise 2 Sekunden, 3,2 Sekunden usw.), das bzw. die das systemtragende Fahrzeug bzw. Hostfahrzeug hinter dem Zielfahrzeug oder vorausfahrendem Fahrzeug einhält, und sind nicht als auf einen gleichbleibenden Abstand (beispielsweise 182,88 Meter bzw. 200 yards) oder dergleichen begrenzt auszulegen, da sich ein Abstand oder ein Bereich mit der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs ändern kann. 1 provides a system for adaptive cruise control with brake function (ACB system) 10 which facilitates modifying or adjusting a braking range limit in response to a lateral displacement or lateral offset of a preceding vehicle, a road curvature, or both. As used herein, "following distance,""brake response distance,""brake range limit," and the like, may refer to a sequential window or period of time (eg, 2 seconds, 3.2 seconds, etc.) that the system host vehicle is behind Target vehicle or preceding vehicle, and are not to be construed as limited to a constant distance (for example, 182.88 meters or 200 yards) or the like, as a distance or an area may change with the speed of the system-supporting vehicle.
Das System 10 beinhaltet ein Modul für eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC-Modul) 12, das an einen Radarsensor 14 gekoppelt ist, der Objekte auf der Straße vor dem systemtragenden Fahrzeug, an welchem er angebracht ist, erfasst. Der Radarsensor 14 sendet ein Radarsignal aus, das von sich voraus befindenden Objekten weg und zurück zu dem Radarsensor reflektiert wird. Auf der Grundlage von verschiedenen Eigenschaften des reflektierten Signals identifiziert der Radarsensor das sich voraus befindende Objekt als ein vorausfahrendes Fahrzeug, das eine Nachverfolgung gewährleistet, oder ein Nichtfahrzeugobjekt (beispielsweise ein Straßenschild, eine Aluminiumdose auf dem Seitenstreifen usw.), das verworfen werden kann. Das ACC-Modul 12 kann auch an einen Kamerasensor 16 gekoppelt sein, der voraus fahrende Objekte erfasst, und optional an einen zweiten Radarsensor 18, der auf dieselbe Art und Weise wie der Radarsensor 14 arbeitet. Der Kamerasensor nimmt ein Bild eines vorausfahrenden Objekts auf und vergleicht verschiedene Eigenschaften des Bilds (beispielsweise Pixel und Kontrastinformation usw.) mit gespeicherten Bildern, um zu ermitteln, ob das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das eine Nachverfolgung gewährleistet, oder ein Nichtfahrzeugobjekt, das verworfen werden kann.The system 10 includes an adaptive cruise control module (ACC module) 12 connected to a radar sensor 14 which detects objects on the road in front of the system-carrying vehicle to which it is attached. The radar sensor 14 emits a radar signal that is reflected off of ahead objects and back to the radar sensor. Based on various characteristics of the reflected signal, the radar sensor identifies the forward object as a preceding vehicle that provides tracking, or a non-vehicle object (For example, a road sign, an aluminum can on the side strip, etc.), which can be discarded. The ACC module 12 can also be connected to a camera sensor 16 be coupled, which detects leading objects, and optionally to a second radar sensor 18 in the same way as the radar sensor 14 is working. The camera sensor captures an image of a preceding object and compares various properties of the image (e.g., pixels and contrast information, etc.) with stored images to determine whether the preceding vehicle is a vehicle that provides tracking or a non-vehicle object that is discarded can be.
Das ACC-Modul 12 ist kommunikativ mit einer Steuereinrichtung 20 gekoppelt, beinhaltend einen Prozessor 22, der ausführt, und einen Speicher 24, der speichert, und zwar von einem Computer ausführbare Anweisungen, Algorithmen, Prozesse, Programme usw., zum Durchführen der hierin beschriebenen verschiedenen Funktionen und Verfahren. Das ACC-Modul 12 und die Steuereinrichtung 20 sind weiter kommunikativ mit einem Verzögerungs- bzw. Verlangsamungssystem 26 gekoppelt, das ein elektronisches Stabilitätsprogramm(ESP)-Modul 28, ein Antiblockierbrems(ABS)-Modul 30, eine Motordauerbremse bzw. einen Retarder 32, ein Motorverlangsamungsprogramm oder -modul 34 (”Entdrosselmodul”), und Betriebsbremsen 36 beinhaltet. Das Bremssystem 26, das ACC-Modul 12 und die Steuereinrichtung 20 sind ebenfalls kommunikativ mit einer Fahrerschnittstelle 38 (beispielsweise einer graphischen Benutzerschnittstelle oder dergleichen) gekoppelt, über welche Alarme und/oder Anweisungen mit Bezug zu einem Status eines vorausfahrenden Fahrzeugs, eines Bremsens des systemtragenden Fahrzeugs usw. für einen Fahrer bereitgestellt werden.The ACC module 12 is communicative with a controller 20 coupled, including a processor 22 that runs and a store 24 , which stores computer-executable instructions, algorithms, processes, programs, etc., for performing the various functions and methods described herein. The ACC module 12 and the controller 20 are still communicative with a deceleration or deceleration system 26 coupled, which is an electronic stability program (ESP) module 28 , an anti-lock brake (ABS) module 30 , a motor brake or a retarder 32 , a motor slowdown program or module 34 ("Choke module"), and service brakes 36 includes. The brake system 26 , the ACC module 12 and the controller 20 are also communicative with a driver interface 38 (for example, a graphical user interface or the like) via which alarms and / or instructions relating to a status of a preceding vehicle, a braking of the system-carrying vehicle, etc. are provided to a driver.
Der Speicher speichert Radardaten 40, die Bezug zu erfassten vorausfahrenden Fahrzeugen haben und von den Radarsensoren empfangen wurden, und/oder Kameradaten 42, die Bezug zu erfassten vorausfahrenden Fahrzeugen haben und von dem Kamerasensor empfangen wurden. Der Speicher speichert, und der Prozessor führt aus, einen Straßenkrümmungsalgorithmus 44 (beispielsweise von einem Computer ausführbare Anweisungen) zum Ermitteln einer Krümmung der Straße, auf welcher das systemtragende Fahrzeug (d. h. das Fahrzeug, in welchem das System 10 installiert ist), fährt. Falls der Prozessor 22 ermittelt, dass die Krümmung der Straße größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, dann wird eine Bremsreaktionsabstand(BRD)-Grenze 46 eingestellt, um der Straßenkrümmung Rechnung zu tragen. Der Bremsreaktionsabstand 46 ist eine Abstandsgrenze (beispielsweise ein statischer Abstand wie etwa 85 Meter; ein zeitlicher Abstand wie etwa 2,5 Sekunden; usw.), die dann, wenn sie von einem vorausfahrenden Fahrzeug durchbrochen oder verletzt wird, es der Steuereinrichtung 20 erlaubt, eine Bremsreaktion anzufordern, zusätzlich zu einem Motordauerbremsvorgang und/oder einem Entdrosseln bzw. Schließen von Drosselklappen oder Verlangsamen. Der Bremsreaktionsabstand kann als ein maximaler Abstand betrachtet werden, bei welchem die Betriebsbremsen eingesetzt werden können (beispielsweise bei welchem eine Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen gesendet werden kann). Jenseits dieses Abstands können andere Formen der Verzögerung optional zugelassen werden, wie beispielsweise ein Motordauerbremsvorgang und ein Entdrosseln bzw. Schließen von Drosselklappen oder Verlangsamen.The memory stores radar data 40 that are related to detected preceding vehicles and received by the radar sensors, and / or camera data 42 that are related to detected preceding vehicles and received by the camera sensor. The memory stores, and the processor executes a road curvature algorithm 44 (for example, computer-executable instructions) for determining a curvature of the road on which the system-carrying vehicle (ie, the vehicle in which the system 10 is installed), drives. If the processor 22 determines that the curvature of the road is greater than a predetermined threshold, then a brake reaction distance (FRG) limit 46 adjusted to account for the curvature of the road. The brake reaction distance 46 is a distance limit (for example, a static distance such as 85 meters, a time interval such as 2.5 seconds, etc.) which, when broken or injured by a preceding vehicle, is the control means 20 allows to request a brake response, in addition to a motor-run braking and / or throttle throttling or slowing down. The brake response distance may be considered as a maximum distance at which the service brakes may be used (eg, where a deceleration request may be sent to the service brakes). Beyond this distance, other forms of deceleration may optionally be allowed, such as engine stall braking and throttle throttling or deceleration.
Die Krümmung der Straße kann in Abhängigkeit von Radardaten 40 und/oder Kameradaten 42 erfasst oder ermittelt werden. Darüber hinaus speichert der Speicher 24, und führt der Prozessor 22 aus, einen Giererfassungsalgorithmus 48, der ein Gieren des systemtragenden Fahrzeugs analysiert, und einen Lenkerfassungsalgorithmus 50, der Lenkinformation analysiert (beispielsweise ob das systemtragende Fahrzeug so gesteuert wird, dass es einer Kurve oder dergleichen folgt), um eine Straßenkrümmung zu ermitteln. In einem anderen Ausführungsbeispiel beinhaltet das System 10 einen Seitenbeschleunigungsmesser 51, der Daten für den Prozessor zur Straßenkrümmungserfassung bereitstellt.The curvature of the road may vary depending on radar data 40 and / or camera data 42 be detected or determined. In addition, the memory stores 24 , and leads the processor 22 off, a yaw detection algorithm 48 which analyzes yawing of the system-bearing vehicle and a steering detection algorithm 50 that analyzes steering information (for example, whether the system-supporting vehicle is controlled to follow a curve or the like) to detect a road curvature. In another embodiment, the system includes 10 a side accelerometer 51 providing data to the road curvature detection processor.
Die Bremsreaktion kann an Härte oder im Ausmaß in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit zunehmen, mit welcher das systemtragende Fahrzeug überholt oder sich einem vorausfahrenden Fahrzeug annähert. Falls zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug gerade eben, aber langsam den Bremsreaktionsabstand verletzt hat, sendet die Steuereinrichtung 20 einen Verlangsamungsbefehl an das Verlangsamungsmodul 34, um die Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs zu verringern. Falls das vorausfahrende Fahrzeug schnell verzögert bzw. langsamer wird, wie aus den Radar- und/oder Kameradaten ermittelbar ist, sendet die Steuereinrichtung 20 einen Verlangsamungsbefehl an die Motordauerbremse 22, um die Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs weiter zu verringern. Falls das vorausfahrende Fahrzeug seine Bremsen voll angelegt oder betätigt hat und schnell verlangsamt oder verzögert, sendet die Steuereinrichtung 20 einen Verlangsamungsbefehl an die Betriebsbremsen 26, um eine schnelle Verlangsamung oder Verzögerung des systemtragenden Fahrzeugs einzuleiten. Das Ausmaß bzw. die Größe oder der Betrag der Verlangsamungsanforderung oder des Verlangsamungsbefehls, die bzw. der an beliebig das Verlangsamungsmodul, die Motordauerbremse und/oder die Betriebsbremsen gesendet wird, ist in Abhängigkeit von der Verlangsamung des vorausfahrenden Fahrzeugs variabel.The braking response may increase in severity or extent as a function of the speed at which the system-carrying vehicle overruns or approaches a preceding vehicle. For example, if a preceding vehicle has just but slowly violated the brake response distance, the controller sends 20 a deceleration command to the deceleration module 34 to reduce the speed of the system-bearing vehicle. If the vehicle in front is decelerating or decelerating rapidly, as can be determined from the radar and / or camera data, the controller sends 20 a deceleration command to the engine brake 22 to further reduce the speed of the system-carrying vehicle. If the vehicle in front has fully applied or actuated its brakes and decelerates or decelerates rapidly, the controller sends 20 a deceleration command to the service brakes 26 to initiate a rapid deceleration or deceleration of the system-bearing vehicle. The magnitude or amount of the deceleration request or deceleration command sent to any of the deceleration module, engine brake, and / or service brakes is variable depending on the deceleration of the preceding vehicle.
Der Speicher 24 speichert eine statische Radiusfunktion 52, die einen Krümmungsradius definiert, unterhalb welchem der Prozessor den Bremsreaktionsabstand für das systemtragende Fahrzeug verringern wird. Der Speicher speichert ebenfalls eine dynamische Radiusfunktion 54, die einen Krümmungsradius definiert, unterhalb welchem der Prozessor den Bremsreaktionsabstand für das systemtragende Fahrzeug verringern wird, wobei die Größe des Krümmungsradius eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit derart ist, dass bei höheren Geschwindigkeiten der Krümmungsradius, der eine Bremsantwort auslöst, kleiner ist, und umgekehrt. Zum Beispiel verringert dann, wenn der Bremsreaktionsabstand anfänglich auf 85 Meter (oder irgendeinen anfänglichen Bremsreaktionsabstand) für ein mit Schnellstraßengeschwindigkeit (beispielsweise 88,51 km/h bis 120,7 km/h bzw. 55 mph bis 75 mph oder dergleichen) fahrendes systemtragendes Fahrzeug festgelegt ist, und der erfasste Krümmungsradius der Straße kleiner ist als ein durch die statische (oder dynamische) Radiusfunktion definierter Krümmungsradius, der Prozessor den Bremsreaktionsabstand auf 65 Meter (oder irgendeinen anderen vordefinierten verringerten Bremsreaktionsabstand). The memory 24 stores a static radius function 52 defining a radius of curvature below which the processor will reduce the brake response distance for the system-supporting vehicle. The memory also stores a dynamic radius function 54 which defines a radius of curvature below which the processor will decrease the brake response distance for the system-supporting vehicle, the magnitude of the radius of curvature being a function of vehicle speed such that at higher speeds the radius of curvature that triggers a brake response is smaller, and vice versa. For example, when the brake response distance is initially reduced to 85 meters (or some initial brake response distance) for a system-carrying vehicle traveling at highway speed (e.g., 88.51 km / h to 120.7 km / h or 55 mph to 75 mph or the like) and the detected radius of curvature of the road is less than a radius of curvature defined by the static (or dynamic) radius function, the processor sets the brake response distance to 65 meters (or some other predefined reduced brake reaction distance).
In Übereinstimmung mit einem anderen Beispiel kann dann, wenn sich das systemtragende Fahrzeug auf einer Kurve auf einer Schnellstraße befindet, hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug, das sich auf einer Ausfahrtrampe berindet, das vorausfahrende Fahrzeug als direkt vor dem systemtragenden Fahrzeug erscheinen. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug auf der Ausfahrtrampe verlangsamt, kann es den anfänglichen Bremsreaktionsabstand verletzen, wodurch eine Bremsreaktion in dem systemtragenden Fahrzeug und ein Alarm an den Fahrer ausgelöst werden. Durch Erfassen, dass sich das systemtragende Fahrzeug auf einer Kurve befindet und daher nicht dem vorausfahrenden Fahrzeug geradeaus vor ihm folgt, kann jedoch der Prozessor 22 eine Bremsreaktionsabstandverringerung auslösen, so dass das vorausfahrende Fahrzeug auf der Ausfahrtrampe keine Verlangsamungsanforderung in dem systemtragenden Fahrzeug, welches auf der Schnellstraße bleibt, auslöst. Dieses Merkmal reduziert falschpositive Alarme oder Warnungen an den Fahrer, welches wiederum eine Fahrerdesensibilisierung gegenüber den über die Fahrerschnittstelle 38 bereitgestellten Bremsalarmen verringert. Darüber hinaus verbessert dieses Merkmal die Kraftstoffwirtschaftlichkeit durch Verringern unnötiger Bremsreaktionen in dem systemtragenden Fahrzeug.In accordance with another example, when the system-carrying vehicle is on a curve on an expressway, behind a preceding vehicle that is on an exit ramp, the preceding vehicle may appear to be directly in front of the system-carrying vehicle. If the preceding vehicle decelerates on the exit ramp, it may violate the initial brake response distance, thereby triggering a brake response in the system-carrying vehicle and an alarm to the driver. However, by detecting that the system-bearing vehicle is on a turn and therefore does not follow the preceding vehicle straight ahead of it, the processor may 22 trigger a brake reaction distance reduction so that the preceding vehicle on the exit ramp does not trigger a deceleration request in the system-carrying vehicle remaining on the highway. This feature reduces false positive alarms or warnings to the driver which, in turn, causes driver desensitization over the driver interface 38 provided brake alarms reduced. In addition, this feature improves fuel economy by reducing unnecessary brake responses in the system-supporting vehicle.
In Übereinstimmung mit einem anderen Beispiel wird der Bremsreaktionsabstand verringert, wenn die Radar- oder Kamera-Sensorinformation anzeigt, dass sich ein vorausfahrendes Fahrzeug auf einer Ausfahrtrampe befindet, während das systemtragende Fahrzeug entweder weiter geradeaus fährt oder in die entgegengesetzte Richtung gesteuert wird. Der Prozessor 20 nutzt das Gieren und/oder den Lenkwinkel des systemtragenden Fahrzeugs, um einen in der Berechnung der Verringerung der Bremsbereichgrenze verwendeten Koeffizienten zu erzeugen, welcher beliebig zwischen zwei vorbestimmten Grenzen (beispielsweise 60 m und 85 m) festgelegt werden kann.In accordance with another example, the brake response distance is reduced when the radar or camera sensor information indicates that a preceding vehicle is on an exit ramp while the system-carrying vehicle either continues to drive straight ahead or is steered in the opposite direction. The processor 20 uses the yaw and / or steering angle of the system-bearing vehicle to generate a coefficient used in the brake range limit calculation which can be arbitrarily set between two predetermined limits (for example, 60 m and 85 m).
In einem anderen Ausführungsbeispiel speichert der Speicher 24 eine seitliche bzw. laterale Versatzfunktion oder Seitenversatzfunktion 56, die eine Folgeabstandgrenzform (FDLS) 58 (vgl. beispielsweise die 2 und 3) definiert, die vorausfahrenden Fahrzeugen Rechnung trägt, welche den Bremsreaktionsabstand aus einer Seitenrichtung (beispielsweise durch Wechseln von Fahrspuren und Einfahren in die Fahrspur des systemtragenden Fahrzeugs in einem Abstand kleiner als der Bremsreaktionsabstand usw.) verletzen. Die Form oder Größe der Folgeabstandgrenzform ist in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs variabel. Zum Beispiel kann die Bremsbereichgrenze modifiziert werden, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs größer ist als die vordefinierte Seitenversatzfunktion 56. In einem Ausführungsbeispiel richtet die Seitenversatzfunktion 56 eine kegelförmige Folgeabstandgrenzform derart ein, dass dann, wenn sich das Zielfahrzeug außerhalb des ”Kegels” befindet und der längs gerichtete bzw. longitudinale Abstand oder Längsabstand zwischen beispielsweise 55 m und 85 m liegt, die Verlangsamungsgrenzanforderung unverändert bleibt, wie wenn das vorausfahrende Fahrzeug weiter weg wäre als 85 m. Dieses Merkmal minimiert Falschbremseingriffe. Es versteht sich, dass dann, wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug außerhalb der durch die Seitenversatzfunktion 56 definierten Folgeabstandgrenzform 58 befindet, Drossel- und Motordauerbrems-Anforderungen durchgeführt werden können. Falls das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform 58 verletzt oder in diesen eintritt, werden zusätzlich zu Anforderungen zum Drosseln und Motordauerbremsen auch Betriebsbremsanforderungen zugelassen.In another embodiment, the memory stores 24 a lateral or lateral offset function or page offset function 56 Having a Follow-up Boundary Form (FDLS) 58 (See, for example, the 2 and 3 ) that accommodates preceding vehicles that violate the brake response distance from a lateral direction (eg, by changing lanes and entering the lane of the system-carrying vehicle at a distance less than the brake reaction distance, etc.). The shape or size of the following distance boundary shape is variable depending on the speed of the system-bearing vehicle. For example, the brake range limit may be modified if the lateral offset of the preceding vehicle is greater than the predefined lateral offset function 56 , In one embodiment, the page offset function 56 a conical following distance limit shape such that when the target vehicle is outside the "cone" and the longitudinal or longitudinal distance is between, for example, 55 m and 85 m, the deceleration limit request remains unchanged, as if the preceding vehicle is farther away would be as 85 m. This feature minimizes false braking. It is understood that when a preceding vehicle is outside of the through the lateral offset function 56 defined following distance limit form 58 Throttle and engine retarder requirements can be performed. If the preceding vehicle is the following distance limit shape 58 In addition to requirements for throttling and engine braking, service brake requirements are also permitted.
In Übereinstimmung mit verschiedenen hierin beschriebenen Merkmalen darf dann, wenn eine aktive Verlangsamungsanforderung vorliegt, aber sich das vorausfahrende Fahrzeug außerhalb der Folgeabstandgrenzform 58 befindet, die Steuereinrichtung kein Bremsen anfordern, kann aber noch ein Drosseln und eine Dauerbremsenverzögerung anfordern. Falls keine aktive Verlangsamungsanforderung vorliegt, aber sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Folgeabstandgrenzform 58 befindet, kann ein Bremsen durch die Steuereinrichtung angefordert werden, zusätzlich zu einer Drosselung und einem Motordauerbremsen, falls und wenn eine Verlangsamungsanforderung ergeht.In accordance with various features described herein, if there is an active deceleration request, then the preceding vehicle may be outside the following distance boundary shape 58 but the controller may not request braking, but may still request throttling and retarder deceleration. If there is no active deceleration request, but the preceding vehicle is within the following distance boundary shape 58 Brake may be requested by the controller, in addition to throttling and engine brake, if and when a deceleration request is made.
2 stellt ein Diagramm 90 dar, das Daten für eine Vielzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen zeigt, die von einem ACB-System, wie beispielsweise dem in einem systemtragenden Fahrzeug installierten System 10 nach 1, nachgeführt bzw. nachverfolgt werden. Die Sensoren an dem systemtragenden Fahrzeug sind so angeordnet, dass sie bei 0 m auf der Quer- oder Seitenachse und bei 0 m auf der Längsachse positioniert sind. Eine Folgeabstandgrenzform 58 ist in dem Diagramm wiedergegeben, und beinhaltet erste und zweite längs gerichtete oder longitudinale Abschnitte bzw. Längsabschnitte 92, 94 und einen seitlichen bzw. lateralen Abschnitt oder Seitenabschnitt 96, der mit einem voreingestellten Bremsreaktionsabstand 96 (beispielsweise 85 Meter in diesem Beispiel) übereinstimmt oder zusammenfällt. Zusätzlich beinhaltet die Folgeabstandgrenzform einen verringerten Bremsreaktionsabstand 98, der zum Beispiel implementiert werden kann, wenn das systemtragende Fahrzeug als sich auf einer gekrümmten oder kurvigen Straße mit einem Krümmungsradius, der eine vorbestimmte Grenze überschreitet, befindend ermittelt wird, wie hierin in Bezug auf verschiedene Merkmale beschrieben wird. Das Diagramm stellt Daten dar, die für 6 vorausfahrende Fahrzeuge repräsentativ sind, wobei die Bewegungsbahnen jedes vorausfahrenden Fahrzeugs mit 102, 104, 106, 108, 110 bzw. 112 bezeichnet sind. Jede der Bewegungsbahnen der vorausfahrenden Fahrzeuge ist weiter so bezeichnet, dass ein erster Punkt A identifiziert wird, an welchem das jeweilige vorausfahrende Fahrzeug das erste Mal durch das ACB-System erfasst wurde; ein zweiter Punkt B, an welchem das jeweilige vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform 58 verletzt hat und eine Bremsreaktion in dem systemtragenden Fahrzeug ausgelöst hat; und einen dritten Punkt C, an welchem das jeweilige vorausfahrende Fahrzeug freigegeben wurde (d. h. nicht länger nachverfolgt wurde). 2 represents a diagram 90 depicting data for a plurality of preceding vehicles that are from an ACB system, such as the system installed in a system-carrying vehicle 10 to 1 , tracked or tracked. The sensors on the system-supporting vehicle are arranged to be positioned at 0 m on the lateral or lateral axis and at 0 m on the longitudinal axis. A follow-up boundary shape 58 is shown in the diagram, and includes first and second longitudinal or longitudinal sections 92 . 94 and a lateral section or side section 96 , which with a preset brake reaction distance 96 (for example, 85 meters in this example) matches or collapses. In addition, the following distance limit shape includes a reduced brake reaction distance 98 For example, which may be implemented when the system-carrying vehicle is determined to be on a curved or curved road having a radius of curvature exceeding a predetermined limit, as described herein with respect to various features. The diagram represents data representative of 6 preceding vehicles, with the trajectories of each preceding vehicle with 102 . 104 . 106 . 108 . 110 respectively. 112 are designated. Each of the trajectories of the preceding vehicles is further designated to identify a first point A at which the respective preceding vehicle was first detected by the ACB system; a second point B, at which the respective preceding vehicle the following distance limit shape 58 has injured and has triggered a braking reaction in the system-bearing vehicle; and a third point C at which the respective preceding vehicle has been released (ie no longer tracked).
In Übereinstimmung mit einem Beispiel definiert die Seitenversatzfunktion 56 (1) den (relativ zu der Fortbewegungsrichtung des systemtragenden Fahrzeugs) linken Längsabschnitt 92 der Folgeabstandgrenzform 58 als eine durch die Gleichung y = –0,058x + 5,43 beschriebene Linie, und den rechten Längsabschnitt 94 als eine durch die Gleichung y = 0,058x – 5,43 beschriebene Linie. Die Längsabschnitte erstrecken sich ausgehend von einem Abstand von näherungsweise 55 m vor dem systemtragenden Fahrzeug entlang ihrer jeweiligen Flanken, bis sie an dem Bremsreaktionsabstand 48 (beispielsweise 85 m vor dem systemtragenden Fahrzeug) enden. In einem Ausführungsbeispiel, außerhalb der Folgeabstandgrenzform 58, wird die Bremsantwort auf nur Motordauerbremsen- und Drosselungsaktivierung beschränkt. Es versteht sich, dass die bestimmten Werte der Flanken oder Neigungsverläufe und Schnittpunkte der die Längsabschnitte 92, 94 der hierin beschriebenen Folgeabstandgrenzform definierenden Linien darstellender Natur und nicht in einem beschränkenden Sinne auszulegen sind. Die Folgeabstandgrenzform kann vielmehr jede beliebige gewünschte Form oder Kontur haben.In accordance with an example, the page offset function defines 56 ( 1 ) the left longitudinal section (relative to the direction of travel of the system-carrying vehicle) 92 the following distance limit shape 58 as a line described by the equation y = -0,058x + 5,43, and the right longitudinal section 94 as a line described by the equation y = 0.058x - 5.43. The longitudinal sections extend along their respective flanks from a distance of approximately 55 m in front of the system-supporting vehicle until at the brake reaction distance 48 (for example, 85 m in front of the system-carrying vehicle). In one embodiment, outside the following distance boundary shape 58 , the brake response is limited to only engine brake and throttle activation. It is understood that the particular values of the flanks or gradients and intersections of the longitudinal sections 92 . 94 the nature of the sequences of lines defining them, as described herein, and are not to be construed in a limiting sense. The following distance boundary shape may rather have any desired shape or contour.
Das folgende Pseudocodebeispiel wird beispielhaft als eine Seitenversatzfunktion, die eine Folgeabstandgrenzform definiert, bereitgestellt: worin x die Längsposition des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug ist, y die Seitenposition des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug ist (d. h. relativ zu einer Längsachse, die sich durch und in Vorwärtsrichtung ausgehend von dem systemtragenden Fahrzeug erstreckt), und XBR eine Verlangsamungsanforderung von der Steuereinrichtung zu dem Verlangsamungssystem repräsentiert. Es versteht sich, dass die bestimmten Grenzen oder Grenzwerte, Werte und Koeffizienten (beispielsweise 1,17 m/s/s, 55 Meter, 85 Meter, 0,058, 5,42 usw.), die in dem vorangehenden Beispiel angegeben sind, nur zu darstellenden Zwecken bereitgestellt sind, und nicht beabsichtigt wird, dadurch den hierin angegebenen Schutzumfang der Erfindung zu beschränken.The following pseudocode example is provided by way of example as a page offset function that defines a sequence spacing boundary shape: where x is the longitudinal position of the preceding vehicle relative to the system-supporting vehicle, y is the lateral position of the preceding vehicle relative to the system-supporting vehicle (ie relative to a longitudinal axis extending through and forward from the system-supporting vehicle), and XBR is a Slowdown request from the controller to the slowdown system represents. It will be understood that the particular limits or limits, values and coefficients (for example, 1.17 m / s / s, 55 meters, 85 meters, 0.058, 5.42, etc.) given in the preceding example only apply to are provided for illustration purposes and are not intended to thereby limit the scope of the invention disclosed herein.
3A stellt eine Folgeabstandgrenzform 130 mit linearen Längsabschnitten 92, 94 dar, die vor einem systemtragenden Fahrzeug 132 positioniert ist und durch ein vorausfahrendes Fahrzeug 134 verletzt wird. Die Längsabschnitte sind symmetrisch, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen, das von irgendeiner Seite aus die Fahrspur in die Fahrspur des systemtragenden Fahrzeugs wechseln kann. In einem anderen Ausführungsbeispiel wird eine Zwischenfahrspuren-Folgeabstandgrenzform 136 innerhalb einer Fahrspur beibehalten, in welcher sich das systemtragende Fahrzeug 132 fortbewegt. Das heißt, die linearen Längsabschnitte der Folgeabstandgrenzform 136 erstrecken sich von jeweiligen Enden des Bremsreaktionsabstands in Richtung hin zu dem systemtragenden Fahrzeug 132 und enden an den Rändern der Fahrspur. 3A provides a following distance boundary shape 130 with linear longitudinal sections 92 . 94 that is in front of a system-bearing vehicle 132 is positioned and by a preceding vehicle 134 get hurt. The longitudinal sections are symmetrical to detect a preceding vehicle that can change the lane into the lane of the system-carrying vehicle from either side. In another embodiment, an intermediate lane following distance boundary becomes 136 maintained within a lane in which the system-carrying vehicle 132 moves. That is, the linear longitudinal sections of Following distance limiting form 136 extend from respective ends of the brake reaction distance toward the system-supporting vehicle 132 and end at the edges of the lane.
3B stellt eine Folgeabstandgrenzform 140 mit parabelförmigen Längsabschnitten 92, 94 dar, die vor einem systemtragenden Fahrzeug 132 positioniert ist und durch ein vorausfahrendes Fahrzeug 134 verletzt wird. Die Längsabschnitte sind erneut symmetrisch, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen, das von irgendeiner Seite aus die Fahrspur in die Fahrspur des systemtragenden Fahrzeugs wechseln kann. In einem anderen Ausführungsbeispiel wird eine Zwischenfahrspuren-Folgeabstandgrenzform 146 innerhalb einer Fahrspur beibehalten, in welcher sich das systemtragende Fahrzeug 132 fortbewegt. Das heißt, die parabelförmigen Längsabschnitte der Folgeabstandgrenzform 146 erstrecken sich von den jeweiligen Enden des Bremsreaktionsabstands in Richtung hin zu dem systemtragenden Fahrzeug 132 und enden an den Rändern der Fahrspur. 3B provides a following distance boundary shape 140 with parabolic longitudinal sections 92 . 94 that is in front of a system-bearing vehicle 132 is positioned and by a preceding vehicle 134 get hurt. The longitudinal sections are again symmetrical to detect a preceding vehicle that can change the lane into the lane of the system-carrying vehicle from either side. In another embodiment, an intermediate lane following distance boundary becomes 146 maintained within a lane in which the system-carrying vehicle 132 moves. That is, the parabolic longitudinal portions of the following distance boundary shape 146 extend from the respective ends of the brake reaction distance toward the system-supporting vehicle 132 and end at the edges of the lane.
3C stellt eine Folgeabstandgrenzform 150 mit linearen Längsabschnitten 92, 94 dar, die vor einem systemtragenden Fahrzeug 132 positioniert ist und von einem vorausfahrenden Fahrzeug 134 verletzt wird. Die Längsabschnitte sind asymmetrisch, und die dadurch ausgebildete Folgeabstandgrenzform 150 kann zum Beispiel verwendet werden, wenn sich das systemtragende Fahrzeug in einer sich am weitesten rechts befindenden Fahrspur einer Schnellstraße oder dergleichen fortbewegt, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen, das ausgehend von einer mittleren oder einer linken Fahrspur über Fahrspuren hinweg in die Fahrspur des systemtragenden Fahrzeugs wechseln kann. Sollte sich das systemtragende Fahrzeug in eine mittlere Fahrspur bewegen, kann die Folgeabstandgrenzform zurück zu einer symmetrischen Konfiguration geschaltet werden, wie es in den 3A und 3B gezeigt ist. Darüber hinaus kann die Asymmetrie der Folgeabstandgrenzform 150 für eine Fortbewegung auf einer linken Spur umgekehrt werden. Es versteht sich, dass die Form und die Symmetrie/Asymmetrie der Folgeabstandgrenzform nicht auf diejenigen beschränkt sind, die in den 3A bis 3C gezeigt sind, sondern die Folgeabstandgrenzform vielmehr jede beliebige gewünschte Form und/oder Asymmetrie aufweisen kann. 3C provides a following distance boundary shape 150 with linear longitudinal sections 92 . 94 that is in front of a system-bearing vehicle 132 is positioned and from a preceding vehicle 134 get hurt. The longitudinal sections are asymmetric, and the resulting following distance boundary shape 150 For example, it may be used when the system-carrying vehicle is traveling in a right-most lane of a freeway or the like to detect a preceding vehicle entering a lane of the system-carrying vehicle from a central or left lane over lanes can change. Should the system-carrying vehicle move into a middle lane, the following distance limit shape may be switched back to a symmetrical configuration as shown in FIGS 3A and 3B is shown. In addition, the asymmetry of the following distance limit shape 150 be reversed for locomotion on a left lane. It will be understood that the shape and symmetry / asymmetry of the following spacing boundary shape are not limited to those described in U.S. Pat 3A to 3C rather, the following spacing boundary shape may have any desired shape and / or asymmetry.
In einem anderen Ausführungsbeispiel wird eine Zwischenfahrspuren-Folgeabstandgrenzform 156 innerhalb einer Fahrspur, in welcher sich das systemtragende Fahrzeug 132 fortbewegt, beibehalten. Das heißt, die linearen Längsabschnitte der Folgeabstandgrenzform 156 erstrecken sich ausgehend von den jeweiligen Enden des Bremsreaktionsabstands in Richtung hin zu dem systemtragenden Fahrzeug 132, und enden an den Rändern der Fahrspur.In another embodiment, an intermediate lane following distance boundary becomes 156 within a lane in which the system-carrying vehicle 132 moved, maintained. That is, the linear longitudinal portions of the following distance boundary shape 156 extend from the respective ends of the brake reaction distance toward the system-supporting vehicle 132 , and end at the edges of the lane.
4 stellt einen Schnellstraßenknotenpunkt 160 dar, auf welchem sich das systemtragende Fahrzeug 132 und das vorausfahrende Fahrzeug 134 fortbewegen, mit einer Schnellstraße 162 und einer Ausfahrt bzw. Ausfahrtrampe 164. Das vorausfahrende Fahrzeug hat den anfänglichen Bremsreaktionsabstand bei 85 Metern vor dem systemtragenden Fahrzeug verletzt. Es wurde jedoch die Krümmung der Straße erfasst (beispielsweise wie mit Bezug zu 1 beschrieben, unter Verwendung des Gierens, der Querbeschleunigung, der Lenkinformation usw.), und es wurde ermittelt, dass das systemtragende Fahrzeug der Krümmung folgt, wie durch den Pfeil dargestellt wird, der sich von dem systemtragenden Fahrzeug ausgehend entlang der Schnellstraße 162 in Vorwärtsrichtung erstreckt. Der Krümmungsradius der Straße wurde als oberhalb des vorbestimmten Schwellenwerts ermittelt, und daher hat der Prozessor in der Steuereinrichtung den Bremsreaktionsabstand auf 65 Meter verringert, da sich das vorausfahrende Fahrzeug die Ausfahrtrampe 164 gerade aus hinab bewegt und sich nicht ”vor” dem systemtragenden Fahrzeug auf der Schnellstraße befindet. 4 represents a highway junction 160 on which the system-carrying vehicle 132 and the preceding vehicle 134 move on, with a highway 162 and an exit or exit ramp 164 , The vehicle in front injured the initial brake response distance at 85 meters in front of the system-bearing vehicle. However, the curvature of the road was detected (for example, as related to 1 using yaw, lateral acceleration, steering information, etc.), and it has been determined that the system-supporting vehicle follows the curve as indicated by the arrow extending from the system-supporting vehicle along the highway 162 extends in the forward direction. The radius of curvature of the road has been determined to be above the predetermined threshold, and therefore the processor in the controller has reduced the brake response distance to 65 meters because the preceding vehicle is the exit ramp 164 just moved down and is not "in front" of the system-carrying vehicle on the highway.
5 stellt ein Verfahren dar zum Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug relativ zu einem systemtragenden Fahrzeug und Einleiten einer Bremsreaktion dann, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Bei 180 werden ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand und eine Folgeabstandgrenzform festgelegt. Zum Beispiel kann der Standard-Bremsreaktionsabstand auf 85 Meter festgelegt werden, und kann eine teilweise trapezförmige Folgeabstandgrenzform ausgewählt werden, wie es unter Bezugnahme auf 2 und 3A bis 3C beschrieben wurde. Bei 182 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem Seitenversatz erfasst wurde, der einen Wert hat, der größer als ein oder gleich einem durch eine Seitenversatzfunktion f(LO), wie beispielsweise die Seitenversatzfunktion 56 nach 1, beschriebenen Wert (y) ist. Falls der Wert des Seitenversatzes nicht größer als der oder nicht gleich dem Wert (y) ist, hat das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform verletzt, und werden, bei 184, Beschränkungen für Verlangsamungsanforderungen von der Steuereinrichtung an das Verlangsamungssystem derart entfernt, dass es der Steuereinrichtung erlaubt wird, Betriebsbremsen zusätzlich zu Motordauerbremse und Drosselung anzufordern. Falls die Ermittlung bei 182 anzeigt, dass der Wert des Seitenversatzes des vorausfahrenden Fahrzeugs größer ist als ein durch die Seitenversatzfunktion beschriebener Wert, hat das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform nicht verletzt, und werden bei 186 Verzögerungsanforderungen auf die Motordauerbremse und das Verlangsamungsmodul des systemtragenden Fahrzeugs beschränkt (beispielsweise sendet die elektronische Steuereinheit keine Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen). 5 FIG. 10 illustrates a method for detecting a lateral offset for a preceding vehicle relative to a system-bearing vehicle and initiating a brake response when the lateral offset of the preceding vehicle is less than a predetermined value. at 180 For example, an initial brake response distance and a following distance limit shape are set. For example, the default brake response distance may be set at 85 meters, and a partially trapezoidal following distance limit shape may be selected as described with reference to FIGS 2 and 3A to 3C has been described. at 182 a determination is made as to whether a preceding vehicle has been detected with a lateral offset having a value greater than or equal to one by a lateral offset function f (LO), such as the lateral offset function 56 to 1 , described value (y). If the value of the lateral offset is not greater than or equal to the value (y), the preceding vehicle has violated the following distance limit shape, and will, at 184 , Removes restrictions on deceleration requests from the controller to the deceleration system so as to allow the controller to request service brakes in addition to engine stall brake and throttle. If the determination at 182 indicates that the value of the lateral offset of the preceding vehicle is greater than a value described by the lateral offset function, the preceding vehicle has the Follow-up borderline does not hurt, and will be included 186 Delay requests are limited to the engine brake and the slowdown module of the system-bearing vehicle (eg, the electronic control unit does not send a slowdown request to the service brakes).
6 stellt ein Verfahren dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Abhängigkeit von einem Krümmungsradius der Straße, auf welcher sich das systemtragende Fahrzeug fortbewegt. Bei 200 wird ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand festgelegt (beispielsweise 90 Meter, 3 Sekunden, oder irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand bzw. ein solches Intervall), welcher, wenn er verletzt wird, das Senden einer Verlangsamungsanforderung von der Steuereinrichtung an ein Verlangsamungssystem in dem systemtragenden Fahrzeug auslöst. Bei 202 wird die Straßenkrümmung überwacht. Die Überwachung der Straßenkrümmung kann wie unter Bezugnahme auf 1 beschrieben durchgeführt werden, unter Verwendung des Gierens, des Steuerns und der Querbeschleunigung des systemtragenden Fahrzeugs sowie von Radar- und Kamera-Sensorinformation. Bei 204 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob der Krümmungsradius der Straße kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenkrümmungsradius. Der vordefinierte Schwellenwert kann ein statischer Wert oder ein dynamischer Wert sein, der sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs ändert. Falls der Krümmungsradius nicht kleiner ist als der Schwellenwert, wird der Bremsreaktionsabstand beibehalten, und kehrt das Verfahren für eine fortgesetzte Straßenkrümmungsüberwachung zu 202 zurück. 6 illustrates a method of reducing a brake reaction distance in response to a radius of curvature of the road on which the system-carrying vehicle is traveling. at 200 For example, an initial brake response distance is set (eg, 90 meters, 3 seconds, or any other preselected interval) that, when violated, triggers transmission of a deceleration request from the controller to a deceleration system in the system-supporting vehicle. at 202 the road curvature is monitored. The monitoring of the road curvature can be as with reference to 1 described using yaw, steering, and lateral acceleration of the system-bearing vehicle as well as radar and camera sensor information. at 204 a determination is made as to whether the radius of curvature of the road is less than a predefined threshold curvature radius. The predefined threshold may be a static value or a dynamic value that varies depending on the speed of the system-bearing vehicle. If the radius of curvature is not less than the threshold, the brake reaction distance is maintained and the method for continued road curvature monitoring returns 202 back.
Falls bei 204 ermittelt wird, dass der Krümmungsradius der Straße kleiner ist als der Schwellenwert, wird bei 206 der Bremsreaktionsabstand verringert (beispielsweise auf 60 Meter, 2 Sekunden oder irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand oder ein solches Intervall). Durch Verringern des Bremsreaktionsabstands für das systemtragende Fahrzeug, wenn sich das systemtragende Fahrzeug in einer Kehre oder auf einer Kurve auf einer Schnellstraße befindet, wird ein vorausfahrendes Fahrzeug, das den anfänglichen Bremsreaktionsabstand verletzt hat und als sich vor dem systemtragenden Fahrzeug befindend wahrgenommen wird, keine Bremsreaktion auslösen. Das heißt, da sich der Prozessor bewusst ist, dass sich das systemtragende Fahrzeug auf einer Kurve befindet, kann angenommen werden, dass sich ein vorausfahrendes Fahrzeug, das als entlang einer geraden Linie direkt vor dem systemtragenden Fahrzeug fahrend wahrgenommen wird, nicht der Kurve folgt (wie beispielsweise wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug auf einer Ausfahrrampe befindet), welches die Entscheidung zum Verringern des Bremsreaktionsabstands stützt, so dass das ausfahrende Fahrzeug keine unnötige Bremsreaktion auslösen wird.If at 204 is determined that the radius of curvature of the road is smaller than the threshold, is at 206 reduces the brake response distance (for example, to 60 meters, 2 seconds or any other preselected distance or interval). By reducing the braking response distance for the system-bearing vehicle when the system-carrying vehicle is in a turn or cornering on a highway, a vehicle in front that has violated the initial brake response distance and is perceived as being in front of the system-bearing vehicle will not be a brake response trigger. That is, since the processor is aware that the system-carrying vehicle is on a curve, it can be assumed that a vehicle in front that is perceived as driving along a straight line directly in front of the system-supporting vehicle does not follow the curve ( such as when the preceding vehicle is on an exit ramp) that supports the decision to decrease the brake reaction distance so that the deployed vehicle will not initiate an unnecessary brake response.
7 stellt ein Verfahren dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Abhängigkeit von einem Krümmungsradius der Straße, auf welcher sich das systemtragende Fahrzeug fortbewegt, und zum Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug relativ zu einem systemtragenden Fahrzeug und Einleiten einer Bremsreaktion, falls der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner als oder gleich ein vorbestimmter Wert ist. Bei 220 wird ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand festgelegt (beispielsweise 80 Meter, 3 Sekunden, oder irgendein anderer vorausgewählter Abstand oder ein solches Intervall), welcher, wenn er verletzt wird, das Senden einer Verlangsamungsanforderung von einer Steuereinrichtung an ein Verlangsamungssystem in dem systemtragenden Fahrzeug auslöst. Zusätzlich wird eine Folgeabstandgrenzform festgelegt oder ausgewählt, wie beispielsweise eine teilweise trapezförmige Folgeabstandgrenzform, wie es unter Bezugnahme auf die 2 und 3A–3C beschrieben wurde. Bei 222 wird eine Straßenkrümmung überwacht. Das Überwachen der Straßenkrümmung kann wie unter Bezugnahme auf 1 beschrieben durchgeführt werden, unter Verwendung des Gierens, des Steuerns und der Seiten- bzw. Querbeschleunigung des systemtragenden Fahrzeugs, sowie der Radar- und Kamera-Sensorinformation. Bei 224 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob der Krümmungsradius der Straße kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenkrümmungsradius, welcher ein statischer Wert oder ein dynamischer Wert sein kann, der sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs ändert. Falls ermittelt wird, dass der Krümmungsradius der Straße kleiner ist als der Schwellenwert, wird bei 226 der Bremsreaktionsabstand verringert (beispielsweise auf 60 Meter, 2,25 Sekunden oder irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand oder ein solches Intervall). 7 FIG. 10 illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a radius of curvature of the road on which the system-carrying vehicle is traveling and for detecting a lateral offset for a preceding vehicle relative to a system-supporting vehicle and initiating a brake response if the lateral offset of the preceding vehicle is smaller is equal to or equal to a predetermined value. at 220 For example, an initial brake response distance is set (e.g., 80 meters, 3 seconds, or any other preselected distance or interval) which, when violated, triggers transmission of a deceleration request from a controller to a deceleration system in the system-supporting vehicle. In addition, a following distance boundary shape is set or selected, such as a partially trapezoidal following distance boundary shape, as described with reference to FIGS 2 and 3A - 3C has been described. at 222 a road curvature is monitored. Monitoring the road curvature can be as with reference to 1 described using yaw, steering, and lateral acceleration of the system-bearing vehicle, as well as the radar and camera sensor information. at 224 a determination is made as to whether the radius of curvature of the road is less than a predetermined threshold curvature radius, which may be a static value or a dynamic value that varies depending on the speed of the system-bearing vehicle. If it is determined that the radius of curvature of the road is smaller than the threshold, becomes 226 reduces the brake response distance (for example, to 60 meters, 2.25 seconds or any other preselected distance or interval).
Falls der Krümmungsradius nicht kleiner ist als der Schwellenwert, werden bei 228 die anfänglichen Bremsreaktionsabstand- und Folgeabstandgrenzform-Einstellungen beibehalten, und wird die Krümmungsüberwachung fortgesetzt. Bei 230 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob für ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wurde, dass es einen Seitenversatz mit einem Wert hat, der größer als oder gleich ein Wert (y) ist, der durch eine Seitenversatzfunktion f(LO) beschrieben wird, wie beispielsweise die Seitenversatzfunktion 56 nach 1. Falls der Wert des Seitenversatzes nicht größer oder gleich dem Wert (y) ist, hat das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform verletzt, und werden bei 232 Beschränkungen für Verlangsamungsanforderungen von der Steuereinrichtungen an das Verlangsamungssystem aufgehoben (d. h. es wird der Steuereinrichtung erlaubt, zusätzlich zu Motordauerbremse und Drosselung Betriebsbremsen anzufordern). Falls die Ermittlung bei 230 anzeigt, dass der Wert des Seitenversatzes des vorausfahrenden Fahrzeugs größer als oder gleich dem durch die Seitenversatzfunktion beschriebenen Wert ist, hat das vorausfahrende Fahrzeug den Folgeabstandgrenzform nicht verletzt, und werden bei 234 Verlangsamungsanforderungen auf die Motordauerbremse und das Verlangsamungsmodul des systemtragenden Fahrzeugs beschränkt (beispielsweise sendet die Steuereinrichtung keine Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen).If the radius of curvature is not smaller than the threshold, become 228 maintaining the initial brake reaction distance and following distance limit settings, and curvature monitoring continues. at 230 a determination is made as to whether a preceding vehicle has been detected to have a lateral offset having a value greater than or equal to a value (y) described by a lateral offset function f (LO), such as page offset function 56 to 1 , If the value of the lateral offset is not greater than or equal to the value (y), the preceding vehicle has violated the following distance limit shape and becomes 232 Limitations for slowdown requests from the controllers to the slowdown system suspended (ie, the controller is allowed to request service brakes in addition to engine brake and throttling). If the determination at 230 indicates that the value of the lateral offset of the preceding vehicle is greater than or equal to the value described by the lateral offset function, the preceding vehicle has not violated the following distance limit shape, and will become 234 Slowdown requests to the engine brake and the slowdown module of the system-carrying vehicle is limited (eg, the controller does not send a slowdown request to the service brakes).
8 stellt ein Verfahren dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis, während ein voreingestellter Folgeabstand unverändert belassen wird. Auslöseereignisse können, ohne darauf beschränkt zu sein, Systemfehlerbedingungen, ABS/Traktions-/Stabilitäts-Ereignisse, Straßenoberflächenbedingungen (basierend auf Radschlupf, der Häufigkeit von ABS/Traktions-/Stabilitäts-Ereignissen, und/oder Eingaben von der Kamera), eine Eingabe bzw. Signalzufuhr von einem Reifendrucküberwachungssystem, Verkehrsbedingungen wie beispielsweise Stau/Verkehrsdichte, gegenwärtige und/oder zurückliegende Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren, gegenwärtige und/oder zurückliegende relative Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren (relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug und/oder relativ zueinander), gegenwärtige und/oder zurückliegende Beschleunigungen von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren, gegenwärtige und/oder zurückliegende relative Beschleunigungen von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren (relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug und/oder relativ zueinander), ein Straßengelände bzw. Straßenterrain (beispielsweise ebene, gerade Straßen, kurvige Bergstraßen usw.) beinhalten. In einem Beispiel wird GPS dazu verwendet, das örtliche Gelände (gerade flache Straße, gebirgige oder hügelige kurvige Straßen usw.) der Straße, auf welcher sich das systemtragende Fahrzeug fortbewegt, zu ermitteln, und der Bremsreaktionsabstand und/oder die Folgeabstandgrenzform werden dementsprechend eingestellt. 8th FIG. 10 illustrates a method of reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event while leaving a preset following distance unchanged. Trigger events may include, but are not limited to, system error conditions, ABS / traction / stability events, road surface conditions (based on wheel slip, the frequency of ABS / traction / stability events, and / or inputs from the camera), an input, or an input Signaling from a tire pressure monitoring system, traffic conditions such as congestion / traffic density, current and / or past speeds of vehicles in the same lane or in adjacent lanes, current and / or past relative velocities of vehicles in the same lane or adjacent lanes (relative to the system supporting vehicle) Vehicle and / or relative to each other), current and / or past accelerations of vehicles in the same lane or in adjacent lanes, current and / or past relative accelerations of vehicles in the same lane or in adjacent driving Traces (relative to the system-supporting vehicle and / or relative to each other), a road terrain or road terrain (for example, flat, straight roads, winding mountain roads, etc.) include. In one example, GPS is used to determine the local terrain (straight flat road, mountainous or hilly curvy roads, etc.) of the road on which the system-carrying vehicle is traveling, and the brake response distance and / or the following distance boundary shape are set accordingly.
Bei 300 wird ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand festgelegt (beispielsweise 90 Meter, 3 Sekunden, oder irgendein anderer vorausgewählter Abstand oder ein solches Intervall), welcher es, wenn er verletzt wird, erlaubt, eine unbeschränkte Verlangsamungsanforderung von der Steuereinrichtung an ein Verlangsamungssystem in dem systemtragenden Fahrzeug zu senden (d. h. Beschränkungen für die Verlangsamungsanforderung werden aufgehoben, um zu erlauben, dass Betriebsbremsen aktiviert werden). Bei 302 werden eine oder mehrere Auslösebedingungen überwacht. Die Überwachung der Auslösebedingungen (beispielsweise Umgebungsparameter oder dergleichen) kann wie unter Bezugnahme auf die 1 und 13 beschrieben durchgeführt werden, unter Verwendung von Radar- und Kamera-Sensorinformation, GPS-Information und dergleichen. Bei 304 wird eine Ermittlung bezüglich dessen durchgeführt, ob ein Auslöseereignis erfasst wurde. Ein Auslöseereignis tritt auf, wenn eine oder mehrere der überwachten Auslösebedingungen als oberhalb (oder unterhalb) einem jeweiligen vorbestimmten Schwellenwertpegel liegend erfasst wird/werden. Der vorbestimmte Schwellenwertpegel kann ein statischer Wert oder ein dynamischer Wert sein, der sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs, der Tageszeit (oder Nachtzeit), oder in Abhängigkeit von irgendeiner anderen vorbestimmten Variablen oder einem solchen Faktor ändert. Falls bei 304 kein Auslöseereignis erfasst wird, wird der Bremsreaktionsabstand beibehalten, und kehrt das Verfahren zu 302 für eine fortgesetzte Auslöseereignisüberwachung zurück.at 300 an initial brake response distance is set (e.g., 90 meters, 3 seconds, or any other preselected distance or interval) which, when violated, allows an unrestricted deceleration request to be sent from the controller to a deceleration system in the system-carrying vehicle ( that is, restrictions on the deceleration request are removed to allow service brakes to be activated). at 302 One or more triggering conditions are monitored. The monitoring of the tripping conditions (eg environmental parameters or the like) may be as described with reference to FIGS 1 and 13 described using radar and camera sensor information, GPS information, and the like. at 304 a determination is made as to whether a triggering event has been detected. A triggering event occurs when one or more of the monitored trip conditions are detected as being above (or below) a respective predetermined threshold level. The predetermined threshold level may be a static value or a dynamic value that varies depending on the speed of the system-carrying vehicle, the time of day (or night), or any other predetermined variable or factor. If at 304 no trip event is detected, the brake response distance is maintained and the process returns 302 for continued trigger event monitoring.
Falls bei 304 ermittelt wird, dass ein Auslöseereignis aufgetreten ist, wird bei 306 eine Ermittlung bezüglich dessen durchgeführt, ob das Auslöseereignis eine Einstellung bzw. einen Abgleich des Bremsreaktionsabstands gewährleistet oder rechtfertigt. Falls nicht, kehrt das Verfahren zu 302 für eine fortgesetzte Überwachung von Auslösebedingungen zurück. Falls das erfasste Auslöseereignis eine Verringerung des Bremsreaktionsabstands gewährleistet, wird bei 308 der Bremsreaktionsabstand verringert (beispielsweise auf 60 Meter, 2 Sekunden, oder irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand oder ein solches Intervall).If at 304 it is determined that a triggering event has occurred 306 a determination is made as to whether the triggering event warrants or justifies adjustment of the brake reaction distance. If not, the procedure returns 302 for continued monitoring of triggering conditions. If the detected triggering event ensures a reduction in brake reaction distance, then 308 reduces the brake response distance (for example, to 60 meters, 2 seconds, or any other preselected distance or interval).
9 stellt ein Verfahren dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis. Bei 320 wird ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand festgelegt (beispielsweise 90 Meter, 3 Sekunden, oder irgendein anderer voreingestellter Abstand oder ein solches Intervall), welcher, wenn er verletzt wird, veranlasst, dass eine Verlangsamungsanforderung von der Steuereinrichtung an ein Verlangsamungssystem in dem systemtragenden Fahrzeug gesendet wird. Bei 322 werden eine oder mehrere Auslösebedingungen überwacht. Die Überwachung der Auslösebedingungen kann wie unter Bezugnahme auf 13 beschrieben durchgeführt werden, unter Verwendung von Radar- und Kamera-Sensorinformation, GPS-Information und dergleichen. Bei 324 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob ein Auslöseereignis erfasst worden ist. Ein Auslöseereignis tritt auf, wenn eine oder mehrere der überwachten Auslösebedingungen als oberhalb (oder unterhalb) eines jeweiligen vorbestimmten Schwellenwertpegels liegend erfasst oder ermittelt wird. Der vorbestimmte Schwellenwert kann ein statischer Wert oder ein dynamischer Wert sein, der sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs, der Tageszeit (oder Nachtzeit), oder in Abhängigkeit von irgendeiner anderen vorbestimmten Variablen oder einem solchen Faktor ändert. Falls bei 324 kein Auslöseereignis erfasst wird, wird der Bremsreaktionsabstand beibehalten, und kehrt das Verfahren zu 322 für eine fortgesetzte Auslöseereignisüberwachung zurück. 9 FIG. 10 illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event. at 320 For example, an initial brake response distance is set (e.g., 90 meters, 3 seconds, or any other preset distance or interval) which, when violated, causes a deceleration request to be sent from the controller to a deceleration system in the system-mount vehicle. at 322 One or more triggering conditions are monitored. The monitoring of the trigger conditions can be as with reference to 13 described using radar and camera sensor information, GPS information, and the like. at 324 a determination is made as to whether a triggering event has been detected. A triggering event occurs when one or more of the monitored trigger conditions is detected as being above (or below) a respective predetermined threshold level is determined. The predetermined threshold may be a static value or a dynamic value that varies depending on the speed of the system-carrying vehicle, the time of day (or night), or any other predetermined variable or factor. If at 324 no trip event is detected, the brake response distance is maintained and the process returns 322 for continued trigger event monitoring.
Falls bei 324 ermittelt wird, dass ein Auslöseereignis aufgetreten ist, wird bei 326 eine Bremsreaktionsabstandsverringerung entsprechend dem erfassten Auslöseereignis identifiziert (beispielsweise über ein Nachschlagen in einer Tabelle oder dergleichen). Bei 328 wird der Bremsreaktionsabstand um den in der Nachschlagetabelle angegebenen Betrag verringert (gemäß einem Beispiel beispielsweise auf 60 Meter, 2 Sekunden, oder auf irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand oder ein solches Intervall).If at 324 it is determined that a triggering event has occurred 326 a brake reaction distance reduction corresponding to the detected triggering event identified (for example, via a look-up in a table or the like). at 328 For example, the brake response distance is decreased by the amount indicated in the look-up table (for example, 60 meters, 2 seconds, or any other preselected distance or interval, for example).
10 stellt ein Verfahren dar zum Erfassen eines Seitenversatzes für ein vorausfahrendes Fahrzeug relative zu einem systemtragenden Fahrzeug, und Einleiten einer Bremsreaktion, falls der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Bei 340 werden ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand und eine Folgeabstandgrenzform festgelegt. Zum Beispiel kann ein Standard-Bremsreaktionsabstand auf 85 Meter festgelegt werden, und kann eine teilweise trapezförmige Folgeabstandgrenzform, wie sie unter Bezugnahme auf die 2 und 3A bis 3C beschrieben sind, ausgewählt werden. Bei 342 wird eine Ermittlung bezüglich dessen durchgeführt, ob ein Auslöseereignis erfasst wurde. Falls kein Auslöseereignis erfasst wird, werden bei 344 Beschränkungen auf Verlangsamungsanforderungen von der Steuereinrichtung an das Verlangsamungssystem derart aufgehoben, dass es der Steuereinrichtung erlaubt wird, zusätzlich zu Motordauerbremse und Drosselung Betriebsbremsen anzufordern. Falls die Ermittlung bei 342 anzeigt, dass ein Auslöseereignis erfasst worden ist, wird bei 346 ein Nachschlagen in einer Tabelle durchgeführt, um eine Verlangsamungsanforderungsgrenze zu identifizieren, die dem erfassten Auslöseereignis entspricht. Bei 348 werden Verlangsamungsanforderungen auf die Motordauerbremse und das Verlangsamungsmodul des systemtragenden Fahrzeugs beschränkt (beispielsweise sendet die elektronische Steuereinrichtung keine Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen). 10 FIG. 10 illustrates a method for detecting a lateral offset for a preceding vehicle relative to a system-bearing vehicle, and initiating a brake response if the lateral offset of the preceding vehicle is less than a predetermined value. at 340 For example, an initial brake response distance and a following distance limit shape are set. For example, a standard brake response distance may be set at 85 meters, and may be a partially trapezoidal following distance limit shape, as described with reference to FIGS 2 and 3A to 3C are selected. at 342 a determination is made as to whether a triggering event has been detected. If no triggering event is detected, then 344 Restrictions on deceleration requests from the controller to the deceleration system are canceled so as to allow the controller to request service brakes in addition to engine brake and throttle. If the determination at 342 indicates that a trigger event has been detected is added 346 lookup in a table to identify a slowdown request limit corresponding to the detected trigger event. at 348 For example, deceleration requests are limited to the engine brake and deceleration module of the system-carrying vehicle (eg, the electronic controller does not send a deceleration request to the service brakes).
11 stellt ein Verfahren dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis. Bei 360 wird ein anfänglicher Bremsreaktionsabstand festgelegt (beispielsweise 90 Meter, 3 Sekunden, oder irgendein anderer vorausgewählter Abstand oder ein solches Intervall), welcher, wenn er verletzt wird, veranlasst, dass eine Verlangsamungsanforderung von der Steuereinrichtung an ein Verlangsamungssystem in dem systemtragenden Fahrzeug gesendet wird. Bei 362 werden eine oder mehrere Auslösebedingungen überwacht. Die Überwachung der Auslösebedingungen kann wie unter Bezugnahme auf 13 beschrieben durchgeführt werden, unter Verwendung von Radar- und Kamera-Sensorinformation, GPS-Information und dergleichen. Bei 364 wird eine Ermittlung durchgeführt bezüglich dessen, ob ein Auslöseereignis erfasst worden ist. Ein Auslöseereignis tritt auf, wenn eine oder mehrere der überwachten Auslösebedingungen erfasst wird oder als oberhalb (oder unterhalb) eines jeweiligen vorbestimmten Schwellenwertpegels liegend ermittelt wird. Der vorbestimmte Schwellenwertpegel kann ein statischer Wert oder ein dynamischer Wert sein, der sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs, der Tageszeit (oder der Nachtzeit), oder in Abhängigkeit von irgendeiner anderen vorbestimmten Variablen oder einem solchen Faktor ändert. Falls bei 364 ermittelt wird, dass ein Auslöseereignis aufgetreten ist, wird bei 366 eine Bremsreaktionsabstandsverringerung entsprechend dem erfassten Auslöseereignis identifiziert (beispielsweise über ein Nachschlagen in einer Tabelle oder dergleichen). Bei 368 wird der Bremsreaktionsabstand um den in der Nachschlagetabelle angegebenen Betrag verringert (gemäß einem Beispiel beispielsweise auf 60 Meter, 2 Sekunden, oder irgendeinen anderen vorausgewählten Abstand oder ein solches Intervall). 11 FIG. 10 illustrates a method for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event. at 360 For example, an initial brake response distance is set (e.g., 90 meters, 3 seconds, or any other preselected distance or interval) which, when violated, causes a deceleration request to be sent from the controller to a deceleration system in the system-mount vehicle. at 362 One or more triggering conditions are monitored. The monitoring of the trigger conditions can be as with reference to 13 described using radar and camera sensor information, GPS information, and the like. at 364 a determination is made as to whether a triggering event has been detected. A triggering event occurs when one or more of the monitored trip conditions is detected or determined to be above (or below) a respective predetermined threshold level. The predetermined threshold level may be a static value or a dynamic value that varies depending on the speed of the system-carrying vehicle, the time of day (or the time of night), or any other predetermined variable or factor. If at 364 it is determined that a triggering event has occurred 366 a brake reaction distance reduction corresponding to the detected triggering event identified (for example, via a look-up in a table or the like). at 368 For example, the brake response distance is decreased by the amount indicated in the look-up table (for example, for example, 60 meters, 2 seconds, or any other preselected distance or interval).
Falls bei 364 kein Auslöseereignis erfasst wird, wird bei 370 der anfängliche Bremsreaktionsabstand beibehalten. Bei 372 wird eine Ermittlung bezüglich dessen durchgeführt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug als einen Seitenversatz mit einem Wert, der größer als oder gleich ein durch eine Seitenversatzfunktion f(LO), wie beispielsweise die Seitenversatzfunktion 456 nach 13, beschriebener Wert (y) ist, habend erfasst worden ist. Falls der Wert des Seitenversatzes nicht größer als der oder nicht gleich dem Wert (y) ist, hat das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform verletzt, und werden bei 374 Beschränkungen auf Verlangsamungsanforderungen von der Steuereinrichtung an das Verlangsamungssystem aufgehoben (d. h. es wird der Steuereinrichtung erlaubt, zusätzlich zu Motordauerbremse und Drosselung Betriebsbremsen anzufordern). Falls die Ermittlung bei 372 anzeigt, dass der Wert des Seitenversatzes des vorausfahrenden Fahrzeugs größer als der oder gleich dem durch die Seitenversatzfunktion beschriebene(n) Wert ist, hat das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform nicht verletzt, und werden bei 376 Verlangsamungsanforderungen auf die Motorbremse und das Verlangsamungsmodul des systemtragenden Fahrzeugs beschränkt (beispielsweise sendet die Steuereinrichtung keine Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen).If at 364 no trigger event is detected is added 370 maintain the initial brake reaction distance. at 372 a determination is made as to whether a preceding vehicle is functioning as a lateral offset having a value greater than or equal to a lateral offset function f (LO), such as the lateral offset function 456 to 13 , described value (y) has been detected. If the value of the lateral offset is not greater than or equal to the value (y), the preceding vehicle has violated the following distance limit shape and becomes 374 Restrictions on deceleration requests from the controller to the deceleration system are abolished (ie, the controller is allowed to request service brakes in addition to engine drag and throttle). If the determination at 372 indicates that the value of the lateral offset of the preceding vehicle is greater than or equal to the value described by the lateral offset function, the preceding vehicle has not violated the following distance limit shape and will become 376 Deceleration requests to the engine brake and the deceleration module of the system-carrying vehicle is limited (eg, the controller does not send a deceleration request to the service brakes).
Es versteht sich, dass die Verfahren nach den 8 bis 11 durch einen Computer oder einen Prozessor, wie beispielsweise den Prozessor 422 von 13, ausgeführt werden können, und auf einem von einem Computer lesbaren Medium (d. h. als ein Satz von von einem Computer ausführbaren Anweisungen, Algorithmen, Prozessen, Anwendungen, Routinen usw.), wie beispielsweise dem Speicher 424 von 13., gespeichert werden können. It is understood that the methods according to the 8th to 11 by a computer or processor, such as the processor 422 from 13 , and on a computer-readable medium (ie, as a set of computer-executable instructions, algorithms, processes, applications, routines, etc.), such as the memory 424 from 13 ., can be stored.
12 stellt eine Entsprechung 390 zwischen einer Priorität oder einem Gewicht einer Auslöseereignisart und einem Ausmaß einer Betriebsreaktionsabstandsverringerung in Übereinstimmung mit einem oder mehreren hierin beschriebenen Aspekten dar. Zum Beispiel kann einer ersten Auslöseereignisart (beispielsweise Regen oder Bedingungen nasser Straße, wie sie durch einen Kamerasensor, einen Radarsensor, einen bordeigenen Computer mit Internetanschluss oder dergleichen erfasst werden) eine höchste Priorität oder ein höchstes Gewicht zugewiesen werden. Einer zweiten Ereignisart (beispielsweise eine Verkehrsdichte oberhalb eines vorbestimmten akzeptablen Schwellenwertpegels) kann eine zweite Priorität oder ein zweites Gewicht zugewiesen werden. Eine beliebige Anzahl N von Auslöseereignisarten kann von den beschriebenen Systemen und Verfahren verwendet werden, und mehr als einem Auslöseereignis kann eine gemeinsame Priorität oder ein gemeinsames Gewicht zugewiesen werden. Das Ausmaß oder der Betrag der Bremsreaktionsabstandsverringerung hat (beispielsweise linearen, exponentiellen usw.) Bezug zu der Priorität oder dem Gewicht des erfassten Auslöseereignisses. 12 represents a match 390 For example, a first triggering event type (eg, rain or wet road conditions such as a camera sensor, a radar sensor, an on-board computer, etc.) may be a priority or weight of a triggering event type and extent of operational reaction distance reduction with Internet connection or the like) are assigned a highest priority or a highest weight. A second type of event (eg, traffic density above a predetermined acceptable threshold level) may be assigned a second priority or weight. Any number N of trigger event types may be used by the described systems and methods, and more than one trigger event may be assigned a common priority or weight. The amount or amount of brake reaction gap reduction has (for example, linear, exponential, etc.) reference to the priority or weight of the detected triggering event.
13 stellt ein System dar zum Verringern eines Bremsreaktionsabstands in Antwort auf ein erfasstes Auslöseereignis und ohne Einstellen eines Folgeabstands. Das System erleichtert das Einstellen einer bestehenden Bereichsgrenze für ein Betriebsbremsen mittels eines ACC-Systems basierend auf irgendeinem oder einer Kombination von mehreren möglichen internen oder externen Faktoren (Auslöseereignissen oder Bedingungen). Der Bremsreaktionsabstand und/oder die Folgeabstandgrenzform werden in Antwort auf erfasste Auslöseereignisse oder Bedingungen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf, Systemfehlerbedingungen (beispielsweise ein erfasster Systemausfall in dem systemtragenden Fahrzeug, wobei der Systemausfall die Fahrzeugsteuerung oder die Sicherheit des Fahrzeugs beeinträchtigen kann), ABS/Traktions-/Stabilitäts-Ereignisse, Straßenoberflächenbedingungen (basierend auf Radschlupf, der Häufigkeit von ABS/Traktions-/Stabilitäts-Ereignissen, und/oder Eingaben von der Kamera), eine Eingabe bzw. Signalzufuhr von einem Reifendrucküberwachungssystem, Verkehrsbedingungen wie beispielsweise Stau/Verkehrsdichte, gegenwärtige und/oder zurückliegende Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren, gegenwärtige und/oder zurückliegende relative Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren (relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug und/oder relativ zueinander), gegenwärtige und/oder zurückliegende Beschleunigungen von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren, gegenwärtige und/oder zurückliegende relative Beschleunigungen von Fahrzeugen in derselben Fahrspur oder in benachbarten Fahrspuren (relativ zu dem systemtragenden Fahrzeug und/oder relativ zueinander), ein Straßengelände bzw. Straßenterrain (beispielsweise ebene, gerade Straßen, kurvige Bergstraßen usw.) beinhalten. In einem Beispiel wird GPS dazu verwendet, das örtliche Gelände (gerade flache Straße, gebirgige oder hügelige kurvige Straßen usw.) der Straße, auf welcher sich das systemtragende Fahrzeug fortbewegt, zu ermitteln, und der Bremsreaktionsabstand und/oder die Folgeabstandgrenzform werden dementsprechend eingestellt. 13 illustrates a system for reducing a brake reaction distance in response to a detected triggering event and without setting a following distance. The system facilitates setting an existing range limit for service braking by means of an ACC system based on any one or a combination of several possible internal or external factors (triggering events or conditions). The brake response distance and / or the following distance limit shape are determined in response to sensed triggering events or conditions, including, but not limited to, system fault conditions (eg, a detected system failure in the system-carrying vehicle, where the system failure may affect the vehicle control or safety of the vehicle). ABS / Traction / stability events, road surface conditions (based on wheel slip, frequency of ABS / traction / stability events, and / or inputs from the camera), input from a tire pressure monitoring system, traffic conditions such as congestion / traffic density, Current and / or past speeds of vehicles in the same lane or in adjacent lanes, current and / or past relative speeds of vehicles in the same lane or in adjacent lanes (relative to the system-carrying Vehicle and / or relative to each other), current and / or past accelerations of vehicles in the same lane or in adjacent lanes, current and / or past relative accelerations of vehicles in the same lane or in adjacent lanes (relative to the system-supporting vehicle and / or relative each other), a road terrain or road terrain (for example, flat, straight roads, winding mountain roads, etc.) include. In one example, GPS is used to determine the local terrain (straight flat road, mountainous or hilly curvy roads, etc.) of the road on which the system-carrying vehicle is traveling, and the brake response distance and / or the following distance boundary shape are set accordingly.
Das System 410 beinhaltet eine Modul für eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC-Modul) 412, das Objekte auf der Straße vor dem systemtragenden Fahrzeug, an dem es angebracht ist, erfasst. Der Radarsensor 414 sendet ein Radarsignal aus, das von sich voraus befindenden Objekten weg und zurück zu dem Radarsensor reflektiert wird. Auf der Grundlage von verschiedenen Eigenschaften des reflektierten Signals identifiziert der Radarsensor das sich voraus befindende Objekt als ein vorausfahrendes Fahrzeug, das eine Nachverfolgung gewährleistet, oder ein Nichtfahrzeugobjekt (beispielsweise ein Straßenschild, eine Aluminiumdose auf dem Seitenstreifen usw.), das verworfen werden kann. Das ACC-Modul 412 kann auch an einen Kamerasensor 416 gekoppelt sein, der vorausfahrende Objekte erfasst, und optional an einen zweiten Radarsensor 418, der auf dieselbe Art und Weise wie der Radarsensor 414 arbeitet. Der Kamerasensor nimmt ein Bild eines vorausfahrenden Objekts auf und vergleicht verschiedene Eigenschaften des Bilds (beispielsweise Pixel und Kontrastinformation usw.) mit gespeicherten Bildern, um zu ermitteln, ob das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das eine Nachverfolgung gewährleistet, oder ein Nichtfahrzeugobjekt, das verworfen werden kann.The system 410 includes a module for adaptive cruise control (ACC module) 412 which detects objects on the road in front of the system-carrying vehicle to which it is attached. The radar sensor 414 emits a radar signal that is reflected off of ahead objects and back to the radar sensor. Based on various characteristics of the reflected signal, the radar sensor identifies the forward object as a preceding vehicle that provides tracking, or a non-vehicle object (eg, a road sign, an aluminum can on the side strip, etc.) that may be discarded. The ACC module 412 can also be connected to a camera sensor 416 be coupled, which detects objects in front, and optionally to a second radar sensor 418 in the same way as the radar sensor 414 is working. The camera sensor captures an image of a preceding object and compares various properties of the image (e.g., pixels and contrast information, etc.) with stored images to determine whether the preceding vehicle is a vehicle that provides tracking or a non-vehicle object that is discarded can be.
Das ACC-Modul 412 ist kommunikativ mit einer Steuereinrichtung 420 gekoppelt, beinhaltend einen Prozessor 422, der ausführt, und einen Speicher 424, der speichert, und zwar von einem Computer ausführbare Anweisungen, Algorithmen, Prozesse, Programme usw., zum Durchführen der hierin beschriebenen verschiedenen Funktionen und Verfahren. Das ACC-Modul 412 und die Steuereinrichtung 420 sind weiter kommunikativ mit einem Verzögerungs- bzw. Verlangsamungssystem 426 gekoppelt, das ein elektronisches Stabilitätsprogramm(ESP)-Modul 428, ein Antiblockierbrems(ABS)-Modul 430, eine Motordauerbremse bzw. einen Retarder 432, ein Motorverlangsamungsprogramm oder -modul 434 (Entdrosselmodul 34), und Betriebsbremsen 436 beinhaltet. Das Bremssystem 426, das ACC-Modul 412 und die Steuereinrichtung 420 sind ebenfalls kommunikativ mit einer Fahrerschnittstelle 438 (beispielsweise einer graphischen Benutzerschnittstelle oder dergleichen) gekoppelt, über welche Alarme und/oder Anweisungen mit Bezug zu einem Status eines vorausfahrenden Fahrzeugs, eines Bremsens des systemtragenden Fahrzeugs usw. für einen Fahrer bereitgestellt werden. In einem Ausführungsbeispiel wird jedes Mal dann, wenn der Bremsreaktionsabstand und/oder die Folgeabstandgrenzform eingestellt werden, ein Alarm bzw. eine Warnmeldung für den Fahrer bereitgestellt.The ACC module 412 is communicative with a controller 420 coupled, including a processor 422 that runs and a store 424 , which stores computer-executable instructions, algorithms, processes, programs, etc., for performing the various functions and methods described herein. The ACC module 412 and the controller 420 are further communicative with a deceleration or deceleration system 426 coupled, which is an electronic stability program (ESP) module 428 , an anti-lock brake (ABS) module 430 , a motor brake or a retarder 432 , a motor slowdown program or module 434 (Entdrosselmodul 34 ), and service brakes 436 includes. The brake system 426 , the ACC module 412 and the controller 420 are also communicative with a driver interface 438 (for example, a graphical user interface or the like) via which alarms and / or instructions relating to a status of a preceding vehicle, a braking of the system-carrying vehicle, etc. are provided to a driver. In one embodiment, each time the brake response distance and / or the following distance limit shape are adjusted, an alarm is provided to the driver.
Der Speicher speichert Radardaten 440, die Bezug zu erfassten vorausfahrenden Fahrzeugen haben und von den Radarsensoren empfangen wurden, und/oder Kameradaten 442, die Bezug zu erfassten vorausfahrenden Fahrzeugen haben und von dem Kamerasensor empfangen wurden. Der Speicher speichert, und der Prozessor führt aus, einen Straßenkrümmungsalgorithmus 444 (beispielsweise von einem Computer ausführbare Anweisungen) zum Überwachen einer oder mehrerer Auslösebedingungen oder eines bzw. mehrerer Parameter (beispielsweise Straßenbedingungen, Wetter, Verkehrsdichte, usw.) und zum Vergleichen der überwachten oder gemessenen Bedingungen mit entsprechenden Schwellenwerten, um zu ermitteln, ob ein Auslöseereignis aufgetreten ist. Falls der Prozessor 422 ermittelt, dass ein Auslöseereignis aufgetreten ist (d. h., dass es regnet, sich das systemtragende Fahrzeug in dichtem Verkehr befindet, usw.), wird eine Bremsreaktionsabstandsgrenze (BRD-Grenze) 446 eingestellt, um dem Auslöseereignis Rechnung zu tragen. Der Bremsreaktionsabstand 446 ist eine Abstandsgrenze (beispielsweise ein statischer Abstand, wie beispielsweise 85 Meter; ein zeitlicher Abstand, wie beispielsweise 2,5 Sekunden; usw.), die es dann, wenn sie von einem vorausfahrenden Fahrzeug verletzt wird, der Steuereinrichtung 420 erlaubt, zusätzlich zu einem oder mehreren von Motordauerbremsung und Drosselung eine Bremsreaktion anzufordern. Der Bremsreaktionsabstand kann als ein maximaler Abstand betrachtet werden, bei welchem es zulässig wird, die Betriebsbremsen einzusetzen (beispielsweise bei welchem das Senden einer Verlangsamungsanforderung an die Betriebsbremsen erlaubt wird). Jenseits dieses Abstands können andere Formen der Verlangsamung optional erlaubt werden, wie beispielsweise eine Motordauerbremsung und eine Drosselung.The memory stores radar data 440 that are related to detected preceding vehicles and received by the radar sensors, and / or camera data 442 that are related to detected preceding vehicles and received by the camera sensor. The memory stores, and the processor executes a road curvature algorithm 444 (eg, computer-executable instructions) for monitoring one or more trigger conditions or one or more parameters (eg, road conditions, weather, traffic density, etc.) and comparing the monitored or measured conditions with corresponding thresholds to determine if a triggering event occured. If the processor 422 determines that a trigger event has occurred (ie, it is raining, the system-bearing vehicle is in dense traffic, etc.), a brake response distance limit (FRG limit) 446 adjusted to account for the triggering event. The brake reaction distance 446 is a distance limit (for example, a static distance, such as 85 meters, a time interval, such as 2.5 seconds, etc.) which, when violated by a vehicle in front, becomes the controller 420 allows to request a brake response in addition to one or more of engine braking and throttling. The brake response distance may be considered as a maximum distance at which it is allowed to use the service brakes (eg, where transmission of a deceleration request to the service brakes is allowed). Beyond this distance, other forms of deceleration may optionally be allowed, such as engine braking and throttling.
Auslöseereignisse können in Abhängigkeit von Radardaten 440 und/oder Kameradaten 442, und/oder in Abhängigkeit von durch einen bordeigenen Computer oder dergleichen mit drahtloser Internetverbindung empfangenen Daten erfasst oder ermittelt werden. Zusätzlich speichert der Speicher 424, und führt der Prozessor 422 aus, eine Giererfassung unter Verwendung einer Ereignis-Bremsreaktionsabstand-Nachschlagetabelle 448, die Auslöseereignisse mit Bremsreaktionsabstandsverringerungen und/oder Folgeabstandgrenzform-Einstellungen korreliert.Triggering events may depend on radar data 440 and / or camera data 442 , and / or in response to data received by an on-board computer or the like with a wireless internet connection. In addition, the memory stores 424 , and leads the processor 422 off, a yaw detection using an event brake response distance look-up table 448 , which correlates triggering events with brake response distance reductions and / or following distance limit settings.
Die Bremsreaktion kann an Härte oder im Ausmaß in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit zunehmen, mit welcher das systemtragende Fahrzeug überholt oder sich einem vorausfahrenden Fahrzeug annähert. Falls zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug gerade eben, aber langsam den Bremsreaktionsabstand verletzt hat, sendet die Steuereinrichtung 420 einen Verlangsamungsbefehl an das Verlangsamungsmodul 434, um die Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs zu verringern. Falls das vorausfahrende Fahrzeug schnell verzögert bzw. langsamer wird, wie aus den Radar- und/oder Kameradaten ermittelbar ist, sendet die Steuereinrichtung 420 einen Verlangsamungsbefehl an die Motordauerbremse 422, um die Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs weiter zu verringern. Falls das vorausfahrende Fahrzeug seine Bremsen voll angelegt oder betätigt hat und schnell verlangsamt oder verzögert, sendet die Steuereinrichtung 420 einen Verlangsamungsbefehl an die Betriebsbremsen 426, um eine schnelle Verlangsamung oder Verzögerung des systemtragenden Fahrzeugs einzuleiten. Das Ausmaß bzw. die Größe oder der Betrag der Verlangsamungsanforderung oder des Verlangsamungsbefehls, die bzw. der an beliebig das Verlangsamungsmodul, die Motordauerbremse und/oder die Betriebsbremsen gesendet wird, ist in Abhängigkeit von der Verlangsamung des vorausfahrenden Fahrzeugs variabel.The braking response may increase in severity or extent as a function of the speed at which the system-carrying vehicle overruns or approaches a preceding vehicle. For example, if a preceding vehicle has just but slowly violated the brake response distance, the controller sends 420 a deceleration command to the deceleration module 434 to reduce the speed of the system-bearing vehicle. If the vehicle in front is decelerating or decelerating rapidly, as can be determined from the radar and / or camera data, the controller sends 420 a deceleration command to the engine brake 422 to further reduce the speed of the system-carrying vehicle. If the vehicle in front has fully applied or actuated its brakes and decelerates or decelerates rapidly, the controller sends 420 a deceleration command to the service brakes 426 to initiate a rapid deceleration or deceleration of the system-bearing vehicle. The magnitude or amount of the deceleration request or deceleration command sent to any of the deceleration module, engine brake, and / or service brakes is variable depending on the deceleration of the preceding vehicle.
In einem anderen Ausführungsbeispiel speichert der Speicher 424 eine seitliche bzw. laterale Versatzfunktion oder Seitenversatzfunktion 456, die eine Folgeabstandgrenzform (FDLS) 458 (vgl. beispielsweise die 2 und 3) definiert, die vorausfahrenden Fahrzeugen Rechnung trägt, welche den Bremsreaktionsabstand aus einer Seitenrichtung (beispielsweise durch Wechseln von Fahrspuren und Einfahren in die Fahrspur des systemtragenden Fahrzeugs in einem Abstand kleiner als der Bremsreaktionsabstand usw.) verletzen. Die Form oder die Größe der Folgeabstandgrenzform ist in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs variabel. Zum Beispiel kann die Bremsbereichsgrenze modifiziert werden, wenn der Seitenversatz des vorausfahrenden Fahrzeugs größer ist als die vordefinierte Seitenversatzfunktion 456. In einem Ausführungsbeispiel richtet die Seitenversatzfunktion 456 eine kegelförmige Folgeabstandgrenzform derart ein, dass dann, wenn sich das Zielfahrzeug außerhalb des ”Kegels” befindet und der längs gerichtete bzw. longitudinale Abstand oder Längsabstand zwischen beispielsweise 55 m und 85 m liegt, die Verlangsamungsgrenzanforderung unverändert bleibt, wie wenn das vorausfahrende Fahrzeug weiter weg wäre als 85 m. Dieses Merkmal minimiert Falschbremseingriffe. Es versteht sich, dass dann, wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug außerhalb der durch die Seitenversatzfunktion 456 definierten Folgeabstandgrenzform 458 befindet, Drossel- und Motordauerbrems-Anforderungen durchgeführt werden können. Falls das vorausfahrende Fahrzeug die Folgeabstandgrenzform 458 verletzt oder in diesen eintritt, werden zusätzlich zu Anforderungen zum Drosseln und Motordauerbremsen auch Betriebsbremsanforderungen zugelassen.In another embodiment, the memory stores 424 a lateral or lateral offset function or page offset function 456 Having a Follow-up Boundary Form (FDLS) 458 (See, for example, the 2 and 3 ) that accommodates preceding vehicles that violate the brake response distance from a lateral direction (eg, by changing lanes and entering the lane of the system-carrying vehicle at a distance less than the brake reaction distance, etc.). The shape or size of the following distance boundary shape is variable depending on the speed of the system-bearing vehicle. For example, the brake range limit may be modified if the lateral offset of the preceding vehicle is greater than the predefined lateral offset function 456 , In one embodiment, the page offset function 456 a conical follow-up boundary shape such that when the target vehicle is outside the "cone" and the longitudinal or longitudinal distance is between, for example, 55 m and 85 m, the deceleration limit request remains unchanged, as if the preceding vehicle was farther away than 85 m. This feature minimizes false braking. It is understood that when a preceding vehicle is outside of the through the lateral offset function 456 defined following distance limit form 458 Throttle and engine retarder requirements can be performed. If the preceding vehicle is the following distance limit shape 458 In addition to requirements for throttling and engine braking, service brake requirements are also permitted.
In Übereinstimmung mit verschiedenen hierin beschriebenen Merkmalen darf dann, wenn eine aktive Verlangsamungsanforderung vorliegt, aber sich das vorausfahrende Fahrzeug außerhalb der Folgeabstandgrenzform 458 befindet, die Steuereinrichtung kein Bremsen anfordern, kann aber noch ein Drosseln und eine Dauerbremsenverzögerung anfordern. Falls keine aktive Verlangsamungsanforderung vorliegt, aber sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Folgeabstandgrenzform 458 befindet, kann ein Bremsen durch die Steuereinrichtung angefordert werden, zusätzlich zu einer Drosselung und einem Motordauerbremsen, falls und wenn eine Verlangsamungsanforderung ergeht.In accordance with various features described herein, if there is an active deceleration request, then the preceding vehicle may be outside the following distance boundary shape 458 but the controller may not request braking, but may still request throttling and retarder deceleration. If there is no active deceleration request, but the preceding vehicle is within the following distance boundary shape 458 Brake may be requested by the controller, in addition to throttling and engine brake, if and when a deceleration request is made.
In anderen Ausführungsbeispielen wird die Breite der Folgeabstandgrenzform (d. h. die Steigung bzw. Flanke oder seitliche Abstand der Längsabschnitte) in Abhängigkeit von der Verkehrsdichte, der Geschwindigkeit des systemtragenden Fahrzeugs usw. eingestellt. Zum Beispiel kann in Regionen mit hoher Verkehrsdichte, wie beispielsweise Großstadtgebieten, durch welche eine Schnellstraße verläuft, die Breite der Folgeabstandgrenzform verringert werden, um so Bremsreaktionen zu verringern. Bei hohen Geschwindigkeiten kann die Breite der Folgeabstandgrenzform vergrößert werden, um eine größere Reaktionszeit für den Fahrer bereitzustellen. Die Einstellung der Folgeabstandgrenzform wird durch den Prozessor in Übereinstimmung mit einer vorgeschriebenen Folgeabstandgrenzform-Einstellung durchgeführt, die durch Zugreifen auf die Nachschlagetabelle 448 identifiziert wird und eine Funktion des erfassten Auslöseereignisses ist.In other embodiments, the width of the following spacing boundary shape (ie, the slope or lateral spacing of the longitudinal sections) is adjusted depending on the traffic density, the speed of the system-carrying vehicle, and so on. For example, in regions of high traffic density, such as metropolitan areas through which a highway passes, the width of the following distance limit shape may be reduced, thus reducing brake responses. At high speeds, the width of the following distance limit shape may be increased to provide a greater response time for the driver. The following distance limit shape adjustment is performed by the processor in accordance with a prescribed following distance limit setting made by accessing the look-up table 448 is identified and is a function of the detected triggering event.
Darüber hinaus beinhaltet das System 410 ein GPS-Modul 460, das Information für den Prozessor zum Ermitteln einer Art einer Straße, auf welcher sich das systemtragende Fahrzeug fortbewegt, bereitstellt. Zum Beispiel kann eine Bremsreaktionsabstandsverringerung und/oder eine Folgeabstandgrenzform-Einstellung ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug durch hügeliges Gelände fortbewegt, im Gegensatz zu dann, wenn das systemtragende Fahrzeug auf einer geraden, relativ ebenen Straße fährt. In einem Ausführungsbeispiel greift das GPS-Modul 460 auf Echtzeit-Wetterinformation für den Ort zu, an welchem es sich befindet, welche dazu genutzt werden kann, ein Auslöseereignis (beispielsweise Regen oder Schneeregen, die die Straßenverhältnisse beeinträchtigen, Sichtverhältnisse usw.) zu identifizieren. In einem anderen Ausführungsbeispiel wird GPS-Ortsinformation mit einer (nicht gezeigten) Datenbank quergeprüft, die die Koordinaten geographischer Orte beinhaltet, an welchen eine hohe Häufigkeit von Falschbremsreaktionen besteht. Zum Beispiel kann ein bestimmter Verkehrsknotenpunkt in einer bestimmten Stadt regelmäßig Bremsreaktionen in Fahrzeugen aufgrund einer eigenartigen Neigung und/oder Krümmung einer Verkehrsknotenpunktrampe auslösen. In diesem Fall können solche Koordinaten als Kandidaten zum Auslösen von Bremsreaktionseinstellungen gemerkt oder anderweitig markiert werden, um unnötige Bremsreaktionen abzumildern.In addition, the system includes 410 a GPS module 460 that provides information to the processor for determining a type of road on which the system-carrying vehicle is traveling. For example, a brake reaction distance reduction and / or a following distance limit setting may be initiated when the vehicle is traveling through hilly terrain, as opposed to when the system-carrying vehicle is traveling on a straight, relatively level road. In one embodiment, the GPS module engages 460 on real-time weather information for the location to which it is located, which can be used to identify a triggering event (eg, rain or sleet affecting the road conditions, visibility, etc.). In another embodiment, GPS location information is cross-checked with a database (not shown) that includes the coordinates of geographic locations at which there is a high frequency of false brake responses. For example, a particular traffic hub in a particular city may periodically initiate brake responses in vehicles due to a strange inclination and / or curvature of a traffic node point ramp. In this case, such coordinates may be noted or otherwise marked as candidates for triggering brake response adjustments to mitigate unnecessary brake responses.
Die 14A und 14B stellen Beispiele dar von asymmetrischen Folgeabstandgrenzformen, die verwendet werden können, wenn gewisse Auslöseereignisse erfasst werden. 14A zeigt eine asymmetrische Folgeabstandgrenzform 480, die verwendet werden kann, wenn eine Baustelle 482 oder dergleichen auf einer Seite eines systemtragenden Fahrzeugs erfasst wird. 14B zeigt eine asymmetrische Folgeabstandgrenzform 490, die verwendet werden kann, wenn ein Zielfahrzeug 492 oder dergleichen vor dem systemtragenden Fahrzeug 484 erfasst wird. Andere Auslösebedingungen, für welche eine asymmetrische Folgeabstandgrenzform verwendet werden kann, beinhalten die Erfassung eines Zielfahrzeugs, während sich das systemtragende Fahrzeug in einer Kurve befindet (wie hierin beschrieben), dichter Verkehr (beispielsweise oberhalb einer vorbestimmten Schwelle), die Erfassung unberechenbarer Zielfahrzeuge, die Erfassung von Baustellenhindernissen, GPS-Information (kurvige, geneigte Straßen gegenüber ebenen und/oder geraden Straßen), usw.The 14A and 14B Examples of asymmetric follow-up boundary shapes that may be used when certain triggering events are detected. 14A shows an asymmetric following distance limit shape 480 that can be used when a construction site 482 or the like is detected on one side of a system-bearing vehicle. 14B shows an asymmetric following distance limit shape 490 that can be used when a target vehicle 492 or the like in front of the system-carrying vehicle 484 is detected. Other triggering conditions for which an asymmetric following distance limit shape may be used include detecting a target vehicle while the system-carrying vehicle is in a turn (as described herein), heavy traffic (eg, above a predetermined threshold), detection of unpredictable target vehicles, detection roadworks obstructions, GPS information (curvy, sloping roads opposite flat and / or straight roads), etc.
15A und 15B stellen Beispiele dar von symmetrischen Folgeabstandgrenzformen, die verwendet werden können, wenn gewisse Auslöseereignisse erfasst werden. 15A zeigt eine symmetrische Folgeabstandgrenzform 500, die verwendet werden kann, wenn keine Auslöseereignisse durch das systemtragende Fahrzeug 484 erfasst werden. 15B zeigt eine symmetrische Folgeabstandgrenzform 510, die verwendet werden kann, wenn ein ABS-, ein Traktions- und/oder ein Stabilitäts-Ereignis durch das systemtragende Fahrzeug 484 erfasst wird. Andere Auslösebedingungen, für welche eine symmetrische Folgeabstandgrenzform verwendet werden kann, beinhalten die Erfassung eines Zielfahrzeugs, während sich das systemtragende Fahrzeug in einer Kurve befindet (wie hierin beschrieben), dichter Verkehr (beispielsweise oberhalb einer vorbestimmten Schwelle), die Erfassung unberechenbarer Zielfahrzeuge, die Erfassung von Baustellenhindernissen, GPS-Information (kurvige, geneigte Straßen gegenüber ebenen und/oder geraden Straßen), widrige Wetterverhältnisse, Straßenbedingungen (beispielsweise rutschige Straßen mit einem Reibbeiwert unterhalb einer vorbestimmten Schwelle, usw.) usw. 15A and 15B Examples of symmetric follow-up boundary shapes that can be used when certain triggering events are detected. 15A shows a symmetrical following distance boundary shape 500 that can be used when there are no trigger events by the system-bearing vehicle 484 be recorded. 15B shows a symmetrical following distance boundary shape 510 that can be used when an ABS, a traction and / or a stability event by the system-carrying vehicle 484 is detected. Other triggering conditions for which a symmetrical following distance limit shape may be used include detecting a target vehicle while the system-carrying vehicle is in a turn (as described herein), heavy traffic (eg, above a predetermined threshold), detection of unpredictable target vehicles, detection site obstructions, GPS information (curvy, sloping roads opposite flat and / or straight roads), adverse weather conditions, road conditions (eg slippery roads with a coefficient of friction below a predetermined threshold, etc.) etc.
Wenn somit ein adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem mit Bremsfunktion oder ACB-System wie vorstehend beschrieben zum Steuern eines Bremsreaktionsabstands eines systemtragenden Fahrzeugs verwendet wird, werden eine Vielzahl von Auslösebedingungen (beispielsweise Umgebungsparameter) überwacht. Falls einer oder mehrere der überwachten Parameter eine vorbestimmte Schwelle überschreiten, wird ein Auslöseereignis erfasst, und werden zumindest ein Bremsreaktionsabstand (BRD) oder eine Folgeabstandgrenzform (FDLS) eingestellt oder angeglichen. Die Einstellungen des Bremsreaktionsabstands und der Folgeabstandgrenzform können in Übereinstimmung mit der Art und/oder dem Ausmaß des Auslöseereignisses vordefiniert sein. Auslöseereignisse können gewichtet oder derart mit Priorität versehen sein, dass ein Auslöseereignisarten mit höherer Priorität größeren Bremsreaktionsabstandverringerungen entsprechen usw. Überwachte Auslösebedingungen können schlechtes Wetter, gefährliche Straßenverhältnisse oder Topografie, hohe Verkehrsdichte, unberechenbares Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs und dergleichen beinhalten.Thus, when using an adaptive cruise control or ACB system as described above for controlling a brake reaction distance of a system-bearing vehicle, a variety of trip conditions (eg, environmental parameters) are monitored. If one or more of the monitored parameters exceeds a predetermined threshold, a triggering event is detected and at least one brake response distance (BRD) or a following distance limit (FDLS) is set or equalized. The settings of the brake reaction distance and the following distance limit shape may be predefined in accordance with the type and / or extent of the triggering event. Triggering events may be weighted or prioritized such that higher priority trigger event types correspond to larger brake response distance reductions, etc. Monitored triggering conditions may include bad weather, dangerous road conditions or topography, high traffic density, unpredictable behavior of the preceding vehicle, and the like.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf mehrere Ausführungsbeispiele beschrieben. Modifikationen und Änderungen können sich für Dritte durch Lesen und Verstehen der vorangehenden detaillierten Beschreibung aufzeigen. Es ist beabsichtigt, dass die Erfindung als alle derartigen Modifikationen und Änderungen beinhaltend auszulegen ist, insoweit sie in den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche oder ihrer Äquivalente gelangen.The invention has been described with reference to several embodiments. Modifications and changes may be apparent to others by reading and understanding the foregoing detailed description. It is intended that the invention be construed as including all such modifications and alterations insofar as they come within the scope of the appended claims or their equivalents.
