DE102012010721A1

DE102012010721A1 - Maschinensteuervorrichtung und -steuerverfahren zur Steuern einer Bewegung einer Maschine sowie Bedienteilsteuereinrichtung für tragbares Bedienteil

Info

Publication number: DE102012010721A1
Application number: DE201210010721
Authority: DE
Inventors: Gunther May
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-05-30
Filing date: 2012-05-30
Publication date: 2013-12-05

Abstract

Es ist eine Maschinensteuervorrichtung (20) und ein Maschinensteuerverfahren zum Steuern einer Bewegung einer Maschine (1; 2) sowie eine Bedienteilsteuereinrichtung (35) für ein tragbares Bedienteil (30) bereitgestellt. Die Maschinensteuervorrichtung (20) umfasst eine Empfangseinrichtung (22) zum Empfang eines Bewegungssignals, das eine Bewegung eines tragbaren Bedienteils (30) wiedergibt, und eine Kopplungseinrichtung (25) zur virtuellen Kopplung einer Bewegung eines zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) mit einer Bewegung eines tragbaren Bedienteils (30), um Bewegungen des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) auf der Grundlage des von der Empfangseinrichtung (22) empfangenen Bewegungssignals auszuführen.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Maschinensteuervorrichtung und ein Maschinensteuerverfahren zum Steuern einer Bewegung einer Maschine sowie eine Bedienteilsteuereinrichtung für ein tragbares Bedienteil.
Viele Maschinen, wie beispielsweise Druckmaschinen, Roboter, usw., oder Maschinenelemente, wie beispielsweise Antriebseinrichtungen, usw., können heutzutage zusätzlich zur automatischen Steuerung auch manuell mittels Steuerkonsolen angesteuert werden, die als Joystick oder als Bedientableaus mit einer Vielzahl von Schaltern ausgestaltet sind. Die Bedientableaus können auch als berührungsempfindliche Bildschirme ausgeführt sein, die auch als Touchpanel bezeichnet werden.
Bei der Steuerung der Maschine oder ihrer Maschinenelemente können deren Bewegungen über sogenanntes „Teachen” oder „Tippen” erzeugt werden.
„Teachen” bezeichnet hierbei eine zeitweise manuelle Übernahme der Kontrolle über eine Maschine oder ein Maschinenelement durch eine Bedienperson, welche hierfür ein Steuerungselement verwendet, wie beispielsweise einen an einem Maschinenbedienteil vorgesehenen Joystick oder Ähnliches. „Teachen” wird üblicherweise bei der Einrichtung der Maschine, dem Einrichtbetrieb, zum Festlegen von Bewegungen der Maschine ausgeführt und kann zum Beispiel dazu benutzt werden, einen Arm eines Roboters manuell zwischen verschiedenen gewünschten Zielpositionen zu führen, die später im automatischen Betrieb, dem Normalbetrieb, der Maschine von dieser automatisch angefahren werden sollen.
„Tippen” bezeichnet dabei eine durch eine Bedienperson manuell initiierbare Bewegung der Maschine oder des Maschinenelements. Typischerweise handelt es sich beim „Tippen” um eine sehr kleine oder kurze Bewegung. Eine solche Bewegung wird beispielsweise infolge eines Drückens einer Taste an einem Maschinenbedienteil ausgeführt und ist kurz nach dem Bedienvorgang direkt abgeschlossen. „Tippen” dient beispielsweise zum Test der Maschine oder ihrer Maschinenelemente, zur Kalibrierung, zur Fehlerdiagnose, usw.
Zudem ist es möglich, auf einem Maschinenbedienteil Meldungen anzuzeigen, welche insbesondere aktuelle Gegebenheiten oder Fehlermeldungen wiedergeben. Zudem kann das Bedienteil als Eingabegerät genutzt werden, über welches eine Parametrierung der Maschine oder von Maschinenelementen möglich ist.
Jedoch haben Bedienteile, bei welchen Schalter oder Taster für die Steuerung der Maschine oder ihrer Maschinenelemente zu betätigen sind, oft den Nachteil, dass eine Betätigung mit Handschuhen meist nur eingeschränkt möglich ist. Zudem erfordert die Bedienung einer Maschine über Taster, dass zu jeder Steuerungsaufgabe der zugehörige entsprechende Taster oder Schalter an dem Maschinenbedienteil gefunden werden muss. Dies erfordert zum einen eine gewisse Einlernzeit zur Bedienung des Maschinenbedienteils. Zum anderen ist dadurch die Bedienung der Maschine vergleichsweise komplex. Noch dazu erhöht die Anzahl der an dem Bedienteil vorzuhaltenden Tasten die Kosten für das Bedienteil und damit der Maschine für welches es zum Einsatz kommen soll.
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Maschinensteuervorrichtung und ein Maschinensteuerverfahren zum Steuern einer Bewegung einer Maschine sowie eine Bedienteilsteuereinrichtung für ein tragbares Bedienteil bereitzustellen, welche die zuvor genannten Probleme lösen. Insbesondere soll es ermöglicht werden, die Steuerung einer Maschine und/oder ihrer Maschinenelemente einfacher und für eine Bedienperson leichter umsetzbar auszuführen.
Diese Aufgabe wird durch eine Maschinensteuervorrichtung zur Steuerung einer Bewegung einer Maschine nach Patentanspruch 1 gelöst. Die Maschinensteuervorrichtung umfasst eine Empfangseinrichtung zum Empfang eines Bewegungssignals, das eine Bewegung eines tragbaren Bedienteils wiedergibt, und eine Kopplungseinrichtung zur virtuellen Kopplung einer Bewegungsachse eines zu bewegenden Maschinenelements mit einer Bewegung des tragbaren Bedienteils, um Bewegungen des zu bewegenden Maschinenelements auf der Grundlage des von der Empfangseinrichtung empfangenen Bewegungssignals auszuführen.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Maschinensteuervorrichtung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Bevorzugt hat die Maschinensteuervorrichtung zudem eine Übersetzungseinrichtung zur Übersetzung eines Bewegungsmaßes des tragbaren Bedienteils in ein Bewegungsmaß des zu bewegenden Maschinenelements.
Möglicherweise weist die Maschinensteuervorrichtung zudem eine Schalteinrichtung zum Schalten der Übersetzungseinrichtung zwischen einer groben Positionierung des zu bewegenden Maschinenelements auf, bei welcher eine kleine Bewegung des tragbaren Bedienteils eine größere Bewegung des zu bewegenden Maschinenelements zur Folge hat, und einer feinen Positionierung des zu bewegenden Maschinenelements, bei welcher eine kleine Bewegung des tragbaren Bedienteils eine höchstens genauso kleine Bewegung des zu bewegenden Maschinenelements zur Folge hat.
Die Maschinensteuervorrichtung kann zum Beispiel eine Maschinensteuervorrichtung zur Steuerung einer Bewegung einer Druckmaschine oder eines Roboters sein, und/oder die Empfangseinrichtung kann zum drahtlosen oder drahtgebundenen Empfang des Bewegungssignals ausgestaltet sein, und/oder die Maschinensteuervorrichtung kann zur Verwendung von Verschlüsselungs-/Entschlüsselungsverfahren und/oder Authentifizierungsverfahren ausgestaltet sein, und/oder die Kopplungseinrichtung kann zur direkten oder indirekten virtuellen Kopplung einer oder mehrerer Bewegungsachse(n) der Maschine mit einer oder mehreren Bewegungsachse(n) des tragbaren Bedienteils ausgestaltet sein.
Die Aufgabe wird zudem durch eine Bedienteilsteuereinrichtung für ein tragbares Bedienteil und zur Steuerung einer Maschine nach Patentanspruch 5 gelöst. Die Bedienteilsteuereinrichtung weist eine Auswerteeinheit zur Auswertung eines Erfassungsergebnisses einer Erfassungseinrichtung auf, die zur Erfassung einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils im Raum dient, wobei die Bedienteilsteuereinrichtung ausgestaltet ist zum Senden des Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung und/oder eines Auswerteergebnisses der Auswerteeinheit an eine Maschinensteuervorrichtung zur Steuerung einer Bewegung der Maschine oder eines Maschinenelements.
Es ist möglich, dass die Kopplungseinheit ausgestaltet ist zur direkten oder indirekten virtuellen Kopplung einer oder mehrerer Bewegungsachse(n) des tragbaren Bedienteils mit einer oder mehreren Bewegungsachse(n) der Maschine, und/oder dass die Bedienteilsteuereinrichtung zudem aufweist: eine Übersetzungseinheit zur Übersetzung eines Bewegungsmaßes des tragbaren Bedienteils in ein Bewegungsmaß eines zu bewegenden Maschinenelements der Maschine, und/oder eine Sicherheitseinheit zum Unterbinden einer Bewegung der Maschine, wenn bei der Bedienung des tragbaren Bedienteils eine vorbestimmte Maßnahme nicht ausgeführt wird, und/oder eine Abfrageeinheit zur Abfrage einer Ist-Bewegung der Maschine im Raum, um die Ist-Bewegung der Maschine auf einer Anzeigeeinrichtung des tragbaren Bedienteils anzuzeigen.
Es ist auch möglich, dass die Bedienteilsteuereinrichtung Teil eines tragbaren Bedienteils ist, welches zudem eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils im Raum, und eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige von optisch darstellbaren Daten aufweist.
Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Maschinensteuerverfahren zum Steuern einer Bewegung einer Maschine nach Patentanspruch 8 gelöst. Das Maschinensteuerverfahren umfasst die Schritte: Erfassen, mit einer Erfassungseinrichtung eines tragbaren Bedienteils, einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils im Raum, und Steuern einer Bewegungsachse eines zu bewegenden Maschinenelements der Maschine auf der Grundlage der von der Erfassungseinrichtung erfassten Erfassungssignale, wobei die Bewegungdes zu bewegenden Maschinenelements mit einer Bewegung des tragbaren Bedienteils virtuell gekoppelt ist.
Vorzugsweise umfasst der Schritt des Steuerns die Schritte: Auswerten, mit einer Auswerteeinheit des tragbaren Bedienteils, eines Erfassungsergebnisses bei dem Erfassungsschritt, Senden des Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung und/oder eines Auswerteergebnisses der Auswerteeinrichtung als Bewegungssignal an eine Maschinensteuervorrichtung zur Steuerung von Bewegungen der Maschine, und Empfangen des Bewegungssignals mit einer Empfangseinrichtung der Maschinensteuervorrichtung.
Vorteilhafterweise umfasst der Schritt des Steuerns zudem den Schritt des Unterbindens einer Bewegung der Maschine, wenn bei der Bedienung des tragbaren Bedienteils eine vorbestimmte Maßnahme nicht ausgeführt wird.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:
1 eine Ansicht einer Maschine mit einer Maschinensteuervorrichtung sowie ein tragbares Bedienteil mit einer Bedienteilsteuereinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
2 ein schematisches Blockschaltbild der Bedienteilsteuereinrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel;
3 ein Flussdiagramm eines Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen der Maschine gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel;
4 einen Teil eines Flussdiagramms eines Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen einer Maschine gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel;
5 ein schematisches Blockschaltbild einer Bedienteilsteuereinrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel;
6 einen Teil eines Flussdiagramms eines Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen einer Maschine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel;
7 eine Ansicht eines Roboters als Teil einer Maschine mit einer Maschinensteuervorrichtung sowie ein tragbares Bedienteil mit einer Bedienteilsteuereinrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel;
8 ein schematisches Blockschaltbild der Bedienteilsteuereinrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel; und
9 ein Flussdiagramm eines Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen einer Maschine gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen.
1 zeigt eine Maschine 1 mit einem Motor 10, welcher eine Welle 11 um eine Bewegungsachse 12 in den Richtungen des Drehpfeils 12A im oder gegen den Uhrzeigersinn um ein Bewegungsmaß 50 antreiben kann, und einer Maschinensteuervorrichtung 20, die von einem tragbaren Bedienteil 30 gesteuert werden kann. Die Maschinensteuervorrichtung 20 kann die ganze Maschine 1 oder beispielsweise den Motor 10, also ein oder mehrere Maschinenelement(e), steuern. Die Bewegungsachse 12 ist in 1 eine Drehachse. Der Motor 10 ist über eine oder mehrere Leitung(en) 40 mit der Maschinensteuervorrichtung 20 verbunden. Die Steuervorrichtung 20 kann demzufolge über die Leitung 40 Signale, insbesondere Steuersignale, an den Motor 10 senden. Zudem können die Maschinensteuervorrichtung 20 und das tragbare Bedienteil 30 über eine Datenverbindung 45 miteinander kommunizieren. Die Maschinensteuervorrichtung 20 hat eine Sendeeinrichtung 21, eine Empfangseinrichtung 22, eine Übersetzungseinrichtung 23, eine Schalteinrichtung 24, eine Kopplungseinrichtung 25 und eine Auswerteeinrichtung 26. Das tragbare Bedienteil 30 hat eine Sendeeinrichtung 31, eine Empfangseinrichtung 32, eine Erfassungseinrichtung 33, eine Anzeigeeinrichtung 34, und eine Bedienteilsteuereinrichtung 35. Das tragbare Bedienteil 30 ist um eine Bewegungsachse 37 in den Richtungen des Drehpfeils 37A hin und her drehbar, anders ausgedrückt im oder gegen den Uhrzeigersinn um ein Bewegungsmaß 51 drehbar. Auch die Bewegungsachse 37 ist in 1 eine Drehachse.
In 1 ist die Maschine 1 ein Teil einer Druckmaschine, so dass der Motor 10 durch den Antrieb der Welle 11 zum Antrieb einer nicht dargestellten Druckwalze, die mit der Welle 11 gekoppelt ist, zum Einsatz kommt. Die Welle 11 in 1 kann aber auch die Druckwalze selbst darstellen. Somit ist die Druckwalze um ihre Achse, die gleich der Bewegungsachse 12 ist, in beiden Richtungen drehbar, wie in 1 durch den Drehpfeil 12A dargestellt.
In 1 ist die Leitung 40 eine physische Leitung, also drahtgebunden. Der Motor 10 führt auf der Grundlage der Signale über die Leitung 40 entsprechende Antriebsbewegungen der Achse 11 aus.
Demgegenüber ist die Datenverbindung 45 in 1 eine drahtlose Verbindung, über welche die Sendeeinrichtung 31 des tragbaren Bedienteils 30 Datensignale an die Empfangseinrichtung 22 der Maschinensteuervorrichtung 20 senden kann. Zudem kann die Maschinensteuervorrichtung 20 mit ihrer Sendeeinrichtung 21 Datensignale über die Datenverbindung 45 drahtlos an die Empfangseinrichtung 32 des tragbaren Bedienteils 30 senden. Die Datensignale sind insbesondere Bewegungssignale, Steuersignale, Bildsignale, wie beispielsweise Videosignale, usw., enthalten Parameterdaten, usw.
Die Übersetzungseinrichtung 23 und die Schalteinrichtung 24 sind in Bezug auf 2 später genauer beschrieben.
Die Kopplungseinrichtung 25 dient zur virtuellen Kopplung einer Bewegung der Bewegungsachse 12 der Welle 11 mit einer Bewegung des tragbaren Bedienteils 30. Beispielsweise koppelt die Kopplungseinrichtung 25 die Bewegungsachse 12 der Welle 11 mit einer Bewegung der Bewegungsachse 37 des tragbaren Bedienteils 30. Insbesondere koppelt, die Kopplungseinrichtung 25 die Bewegungsachse 12 der Welle 11 mit der Bewegungsachse 37 des tragbaren Bedienteils 30. Demzufolge führt eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 zu einer Bewegung der Welle 11. Auf diese Weise kann eine Bedienperson durch Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 die Welle 11 steuern.
Die Auswerteeinrichtung 26 wertet die Ausgaben der Sendeeinrichtung 21 und/oder der Empfangseinrichtung 22 und/oder der Kopplungseinrichtung 25 und/oder der Übersetzungseinrichtung 24 und/oder der Schalteinrichtung 25 aus. Das Auswerteergebnis der Auswerteeinrichtung 26 dient dann zum Ansteuern des Motors 10, genauer gesagt der Welle 11.
Die Erfassungseinrichtung 33 des tragbaren Bedienteils 30 findet Verwendung zur Erfassung einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils 30 und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils 30 und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils im Raum. Hierfür hat die Erfassungseinrichtung 33 einen Beschleunigungssensor und/oder einen Drehratensensor, der Giersensor genannt wird, und/oder einen Kompass. Mit der Erfassungseinrichtung 33 kann eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 um die Bewegungsachse 37 erfasst werden. Hierbei kann sowohl die Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit der Bewegung als auch das Bewegungsmaß 51, also beispielsweise der ausgeführte Drehwinkel, erfasst werden.
Die Anzeigeeinrichtung 34 des tragbaren Bedienteils 30 ist in 1 in der Form eines Bildschirms ausgestaltet, auf welchem Bilder, beispielsweise aus dem Internet, einer Videokamera, usw., angezeigt werden können. Beispielsweise kann die Maschinensteuervorrichtung 20 auch Bildinformationen der Maschine 1 über die Datenverbindung 45 an das tragbare Bedienteil, genauer gesagt seine Empfangseinrichtung 32 und von dort zu der Anzeigeeinrichtung 34 senden. Dadurch können Bilder von der Maschine 1 mit der Anzeigeeinrichtung 34 des tragbaren Bedienteils 30 angezeigt werden.
Die Bedienteilsteuereinrichtung 35 dient zum Verbinden von Bewegungen, die mit dem tragbaren Bedienteil 30 ausgeführt werden, mit Bewegungen, die von der Welle 11 der Maschine 1 auszuführen sind. Dies wird unter Bezugnahme auf 2 näher beschrieben.
2 zeigt die Bedienteilsteuereinrichtung 35 des tragbaren Bedienteils 30 genauer. Die Bedienteilsteuereinrichtung 35 hat eine Auswerteeinheit 351 und eine Abfrageeinheit 352 sowie optional eine Übersetzungseinheit 353 und eine Schalteinheit 354. Daher sind die Übersetzungseinheit 353 und die Schalteinheit 354 in 2 mit gestrichelten Linien dargestellt.
Die Auswerteeinheit 351 kann das Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung 33 auswerten. Beispielsweise ermittelt die Auswerteeinheit 351, ob mit der Erfassungseinrichtung 33 überhaupt eine Bewegung erfasst wird oder nicht. Zudem ermittelt die Auswerteeinheit 351 qualitativ und/oder quantitativ, welche Bewegungen erfasst wurden usw.
Die Abfrageeinheit 352 kann eine Ist-Bewegung der Maschine 1 im Raum von der Maschinensteuervorrichtung 20 abfragen. Demzufolge kann eine Abfrage der Abfrageeinheit 352 mittels der Sendeeinrichtung 31 des tragbaren Bedienteils 30 an die Empfangseinrichtung 22 der Maschinensteuervorrichtung 20 gesendet werden. Aufgrund dieser Abfrage sendet die Maschinensteuervorrichtung 20 mit ihrer Sendeeinrichtung 21 die Ist-Bewegung als Bild und/oder in Form von einzelnen Werten oder Tabellen über die Datenverbindung 45 an die Empfangseinrichtung 32 des tragbaren Bedienteils 30. Die Empfangseinrichtung 32 gibt die empfangenen Daten an die Abfrageeinheit 352 weiter. Die Abfrageeinheit 352 stellt die Daten der Auswerteeinheit 351 zur Verfügung, welche die Daten auswertet und der Anzeigeeinrichtung 34 und/oder der Übersetzungseinheit 353 und/oder der Schalteinheit 354 zur Verfügung stellt.
Die Übersetzungseinheit 353 hat ähnliche Funktionen wie die Übersetzungseinrichtung 23 der Maschinensteuervorrichtung 20. Die Schalteinheit 354 hat ähnliche Funktionen wie die Schalteinrichtung 24 der Maschinensteuervorrichtung 20. Demzufolge sind nachfolgend nur die Funktionen der Übersetzungseinheit 353 und der Schalteinheit 354 beschrieben, auch wenn diese Beschreibung auch für die Übersetzungseinrichtung 23 und die Schalteinrichtung 24 Gültigkeit hat.
Die Übersetzungseinheit 353 dient zum Übersetzen des Bewegungsmaßes 51, welches mit dem tragbaren Bedienteil 30 ausgeführt wird, in das Bewegungsmaß 50, welches mit der Welle 11 der Maschine 1 auszuführen ist. Die Übersetzungseinheit 353 kann beispielsweise eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 um einen Winkel von beispielsweise 30° in Richtung des Drehpfeils 12A in eine Bewegung der Welle 11 um einen Winkel von 15° übersetzen. Demzufolge würde bei diesem Beispiel das Übersetzungsverhältnis 2:1 vorliegen. Eine solche Bewegung kann beim Tippen zum Einsatz kommen, um beispielsweise die genaue Position der Welle 11 und damit der Druckwalze manuell einzustellen. In diesem Fall sind nur kleine Bewegungen der Welle 11 erforderlich. Eine solche Positionierung der Welle 11 ist eine feine Positionierung derselben. Die Übersetzungseinheit 353 kann jedoch auch zum Einsatz kommen, um nur eine grobe Positionierung der Welle 11 zu erreichen. Hierbei würde die Übersetzungseinheit 353 beispielsweise ein Übersetzungsverhältnis von 1:2 realisieren, bei welchem beispielsweise eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 um 15° in Richtung der Drehrichtung der Welle 11 eine Bewegung der Welle 11 um 30° hervorrufen. Die Schalteinheit 354 kann zwischen diesen Betriebsarten der feinen und groben Positionierung je nach Bedarf hin und her schalten. Hierzu kann beispielsweise die Anzeigeeinrichtung 34 des tragbaren Bedienteils 30 einen entsprechenden Taster oder Schalter aufweisen, der von einer Bedienperson je nach Wunsch betätigt werden kann. Die Übersetzungseinheit 353 kann, je nach Bedarf, auch andere Übersetzungsverhältnisse realisieren.
Sind die Übersetzungseinheit 353 und die Schalteinheit 354 oder die Übersetzungseinrichtung 23 und die Schalteinrichtung 24 nicht vorhanden oder kommen sie nicht zum Einsatz, ist das Bewegungsmaß 50 der Welle 11 der Maschine 1 gleich dem Bewegungsmaß 51, mit welchem das tragbare Bedienteil 30 zur Steuerung der Welle 11 bewegt wird.
3 zeigt den Ablauf des Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen der Maschine 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel schematisch. Demzufolge wird nach dem Beginn des Maschinensteuerverfahrens zunächst bei einem Schritt S1 mit der Erfassungseinrichtung 33 des tragbaren Bedienteils 35 die Beschleunigung des tragbaren Bedienteils 30 und/oder seine Drehrate und/oder seine Lage im Raum erfasst. Liegt das Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung 33 vor, geht der Fluss zu dem Schritt S2 weiter. Bei dem Schritt S2 wird die Bewegungsachse 12, die eine Bewegungsachse 12 der Welle 11 der Maschine 1 ist, auf der Grundlage der von der Erfassungseinrichtung 33 erfassten Erfassungssignale gesteuert. Hierbei wird die Bewegungsachse 37 des tragbaren Bedienteils 30 mit Hilfe der Kopplungseinrichtung 25 der Maschinensteuereinrichtung 20 mit Bewegungen des zu bewegenden Maschinenelements, also der Welle 11 und damit der Druckwalze, virtuell gekoppelt. Danach ist das Maschinensteuerverfahren beendet.
Auf diese Weise ist eine einfache und unkomplizierte Art der Steuerung einer Maschine 1 oder eines Maschinenelements, wie beispielsweise der Welle 11 und/oder der Druckwalze, möglich.
4 zeigt einen Teil eines Ablaufs eines Maschinensteuerverfahrens zum Steuern von Bewegungen der Maschine 1 von 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel schematisch. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Maschine 1 auf die gleiche Weise aufgebaut, wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel in 1 und 2 gezeigt und zuvor beschrieben. Zudem wird das Maschinensteuerverfahren gemäß diesem Ausführungsbeispiel auf die gleiche Weise ausgeführt, wie in Bezug auf 3 und die Beschreibung im Zusammenhang mit 1 und 2 beschrieben.
Bei diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Schritt S2 von 3 jedoch noch eine Vielzahl von weiteren Schritten, wie in 4 veranschaulicht.
Wie in 4 gezeigt, wird bei dem Maschinensteuerverfahren nach dem Beginn des Schritts S2 zuerst der Schritt S21 ausgeführt, bei welchem die Auswerteeinheit 351 das Erfassungsergebnis oder das Erfassungssignal der Erfassungseinrichtung 33 auswertet. Danach schließt sich Schritt S22 an, bei welchem die Sendeeinrichtung 31 des tragbaren Bedienteils 30 das Auswerteergebnis der Auswerteeinheit 351 und/oder das Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung 33 an die Maschinensteuervorrichtung 20 sendet. Demzufolge empfängt die Empfangseinrichtung 22 der Maschinensteuervorrichtung 20 bei Schritt S23 das von der Sendeeinrichtung 31 gesendete Datensignal oder die gesendeten Datensignale und stellt sie für die Einrichtungen 23 bis 26 der Maschinensteuervorrichtung 20 bereit. Bei dem Schritt S24 übersetzt die Übersetzungseinrichtung 24 das in dem Datensignal enthaltene Bewegungsmaß 51 des tragbaren Bedienteils 30 in ein Bewegungsmaß der Maschine 1 oder ihres Maschinenelements, je nachdem, in welche Stellung die Schalteinrichtung 24 gestellt ist und damit welches Übersetzungsverhältnis ausgewählt ist. Bei dem Fall von 1 ist dies das Bewegungsmaß 50 der Welle 11. Daraufhin koppelt die Kopplungseinrichtung 25 die Bewegungsachse 12 der Welle 11 mit der Bewegungsachse 37 des tragbaren Bedienteils 30, bei einem Schritt S25, oder hält die bereits vorhandene Kopplung aufrecht. Bei dem sich anschließenden Schritt S26 kann die Maschinensteuervorrichtung 20 die Welle 11 entsprechend ansteuern, also auf der Grundlage der von der Erfassungseinrichtung 33 erfassten Erfassungssignale. Für die Ansteuerung kann die Auswerteeinrichtung 26 zum Einsatz kommen. Danach ist der Schritt S2 beendet.
Im Übrigen ist das zweite Ausführungsbeispiel gleich dem ersten Ausführungsbeispiel, so dass hierfür auf die Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels verwiesen wird.
5 zeigt schematisch eine Bedienteilsteuereinrichtung 35 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Das dritte Ausführungsbeispiel ist in weiten Teilen gleich dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher sind nachfolgend nur die Unterschiede zwischen dem ersten und dritten Ausführungsbeispiel beschrieben. Im Übrigen wird auf die Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels verwiesen.
In 5 hat die Bedienteilsteuereinrichtung 35 gemäß diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich eine Sicherheitseinheit 355, die nur eine Bewegung der Maschine 1, 2 oder eines ihrer Elemente zulässt, wenn gleichzeitig eine nicht dargestellte Betätigungseinrichtung, wie ein Taster oder Schalter oder ein Feld auf der Anzeigeeinrichtung 34 des tragbaren Bedienteils 30, betätigt wird. Wird diese Betätigungseinrichtung losgelassen, ist die Sicherheitseinheit 355 dazu ausgestaltet, dass die Bewegung der Maschine 1 oder ihres Maschinenelements, ihrer Welle 11, sofort gestoppt wird. Mit einer solchen von der Sicherheitseinheit 355 ausgeführten Sicherheitsmaßnahme können ungewollte Maschinenbewegungen aufgrund von unvorhergesehenen Ereignissen sicher gehandhabt werden, wie beispielsweise ein versehentliches Fallenlassen des tragbaren Bedienteils 30 durch die Bedienperson, usw. Diese Sicherheitsmaßnahme ist ähnlich zu einer Totmanneinrichtung.
6 zeigt den von der Sicherheitseinheit 355 durchgeführten Verfahrensablauf, der parallel zu dem Ablauf mit den Schritten S1 und S2 von 3 durchgeführt wird.
Bei dem Schritt S3 in 6 wird geprüft, ob an dem tragbaren Bedienteil 30 eine vorbestimmte Maßnahme ausgeführt wird oder nicht. Die vorbestimmte Maßnahme kann ein Drücken und/oder gedrückt Halten eines bestimmten Betätigungsfelds an der Anzeigeeinrichtung 34 sein. Es kann auch ein Drücken und/oder gedrückt Halten eines bestimmten Tasters an dem tragbaren Bedienteil 30 sein.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S3 JA, geht der Fluss zu dem Schritt S3 zurück. Lautet dagegen die Antwort bei dem Schritt S3 NEIN, geht der Fluss zu dem Schritt S4 weiter. Bei dem Schritt S4 wird die Bewegung der Maschine 1 oder ihres Maschinenelements, ihrer Welle 11, sofort gestoppt und/oder eine andere Notfallmaßnahme durchgeführt. Danach kann die Steuerung der Maschine 1 und/oder ihrer Welle 11 nur wieder über das tragbare Bedienteil 30 vorgenommen werden, wenn von der Bedienperson bestimmte spezielle Abfragen ausgeführt und erfüllt wurden. Hierbei muss sichergestellt sein, dass die Steuerung der Maschine 1 oder ihres Maschinenelements, ihrer Welle 11, mit dem tragbaren Bedienteil 30 wieder sicher möglich ist.
7 zeigt eine Maschine 2 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. Die Maschine 2 gemäß diesem Ausführungsbeispiel hat wieder einen Maschinenkörper 10 und eine Maschinensteuervorrichtung 20, die über eine Verbindung 40 miteinander Daten austauschen können und über eine Datenverbindung 45 von einem tragbaren Bedienteil 30 steuerbar sind. Der Maschinenkörper 10 ist in 3 ein Roboter und hat einen drehbaren Maschinenfuß 12, an welchem, stark vereinfacht dargestellt, ein Roboterarm mit einem ersten Gelenk 13, einem zweiten Gelenk 14 und einem dritten Gelenk 15 angeordnet ist. Der Roboterarm 13, 14, 15 kann das Segment hinter Gelenk 15 um eine Bewegungsachse 16 im oder gegen den Uhrzeigersinn drehen, wie in 3 durch den gebogenen Pfeil 16A um das dritte Gelenk 15 herum dargestellt. Zudem kann der Roboterarm 13, 14, 15 eine Auf- und Abbewegung entlang einer Bewegungsachse 17 ausführen, die in 3 durch einen beidseitigen Pfeil in senkrechter Richtung dargestellt ist. Demzufolge ist die Bewegungsachse 16 eine Drehachse, wohingegen die Bewegungsachse 17 eine Achse einer translatorischen Bewegung ist. Das tragbare Bedienteil 30 hat neben der Bewegungsachse 37, die eine Drehachse ist, noch die Bewegungsachse 36, die eine Achse einer translatorischen Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 ist.
Die Maschinensteuervorrichtung 20 und das tragbare Bedienteil 30 sind wieder auf die gleiche Weise aufgebaut, wie im Zusammenhang mit 1 bei dem vorangehenden Ausführungsbeispiel beschrieben. Daher wird hier auf die Beschreibung von 1 verwiesen.
In 7 sind die Bewegungsachsen 16, 17 des Roboterarms so mit den Bewegungsachsen 36, 37 des tragbaren Bedienteils 30 gekoppelt, dass über Bewegungen des tragbaren Bedienteils 30, wie beispielsweise Drehungen, usw., Bewegungen des Roboterarms 13, 14, 15 ausgelöst werden können. Demzufolge ruft eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 entlang der Bewegungsachse 36, also eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 nach oben oder unten in 3, eine Auf- oder Abbewegung des Roboterarms 13, 14, 15 in Richtung der Bewegungsachse 17, also nach oben oder unten in 3 hervor. Demgegenüber ruft eine Drehbewegung des tragbaren Bedienteils 30 in einer Richtung des Drehpfeils 37A in 3, also ein Kippen des tragbaren Bedienteils 30 nach rechts oder links in 3, eine Drehbewegung des dritten Gelenks 15 des Roboterarms 13, 14, 15 in der entsprechenden Richtung des Drehpfeils 16A aus. Hierbei wird das dritte Gelenk 15 um seine Bewegungsachse 16 gedreht.
Zusammengefasst können die Bewegungsachsen 16, 17 des Roboterarms 13, 14, 15 so mit den Bewegungsachsen 36, 37 des tragbaren Bedienteils 30 mittels der Kopplungseinrichtung 25 und einer Kopplungseinrichtung der Bedienteilsteuereinrichtung virtuell gekoppelt werden, dass Bewegungen des tragbaren Bedienteils 30 eine oder mehrere Bewegungen des Roboterarms 13, 14, 15 auslösen. Die Kopplung kann direkt geschehen, so dass die Bewegungsachse 37 des tragbaren Bedienteils 30 direkt mit der Bewegungsachse 16 der Maschine 1 gekoppelt ist, und die Bewegungsachse 36 des tragbaren Bedienteils 30 direkt mit der Bewegungsachse 17 der Maschine 1 gekoppelt ist.
8 zeigt, dass die Bedienteilsteuereinrichtung 35 des tragbaren Bedienteils 30 bei diesem Ausführungsbeispiel neben der Auswerteeinheit 351, der Abfrageeinheit 352, der Übersetzungseinheit 353, der Schalteinheit 354 und der Sicherheitseinheit 355 noch eine Kopplungseinheit 356 aufweist. Die Kopplungseinheit 356 hat eine ähnliche Funktion wie die Kopplungseinrichtung 25 der Maschinensteuervorrichtung 20, wie zuvor in Bezug auf 1 beschrieben.
Bei der Steuerung der Maschine 2 mit dem tragbaren Bedienteil 30 kann das Maschinensteuerverfahren wieder wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt werden, wie zuvor in Bezug auf 3 beschrieben. Zusätzlich dazu umfasst der Schritt S2 die Schritte gemäß 9.
Gemäß 9 werden nach dem Beginn des Schritts S2 zuerst bei einem Schritt S27 mit Hilfe der Kopplungseinheit 356 eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 mit der Bewegung der Maschine 2 oder des Roboterarms 13, 14, 15 virtuell gekoppelt. Beispielsweise koppelt die Kopplungseinheit 356 virtuell die Bewegungsachsen 16, 37 miteinander und die Bewegungsachsen 17, 36 miteinander. Insbesondere koppelt die Kopplungseinheit 356 virtuell die Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 mit der Bewegung der Bewegungsachsen 16, 17. Bei dem Schritt S28 kann die Bedienperson mittels der Schalteinheit 353 des tragbaren Bedienteils 30 das gewünschte Übersetzungsverhältnis auswählen. Danach kann die Übersetzungseinheit 354 auf der Grundlage des ausgewählten Übersetzungsverhältnisses das mit dem tragbaren Bedienteil 30 ausgeführte Bewegungsmaß 51 (vgl. 1) in ein Bewegungsmaß 50 des Roboterarms 13, 14, 15 übersetzen. Hierbei kann jedoch das Bewegungsmaß 51 eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 um die Bewegungsachse 36 und/oder die Bewegungsachse 37 umfassen. Zudem kann das Bewegungsmaß 50 eine Bewegung des Roboterarms 13, 14, 15 um die Bewegungsachse 16 und/oder die Bewegungsachse 17 umfassen. Danach werden die Schritte S22 bis S25 ausgeführt, wie zuvor in Bezug auf 4 beschrieben.
Auch auf diese Weise führt eine Bewegung des tragbaren Bedienteils 30 zu einer Bewegung des Roboters 10 oder seines Roboterarms 13, 14, 15 aufgrund einer Steuerung der Maschine 2 durch ein tragbares Bedienteil 30, das von einer Bedienperson bedient wird.
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen der Maschinensteuervorrichtung und des Maschinensteuerverfahrens können einzeln oder in allen möglichen Kombinationen Verwendung finden. Insbesondere können alle Funktionen und Merkmale des ersten bis vierten Ausführungsbeispiels beliebig miteinander kombiniert werden. Zusätzlich sind insbesondere folgende Modifikationen denkbar.
Die in den Figuren dargestellten Teile sind schematisch dargestellt und können in der genauen Ausgestaltung von den in den Figuren gezeigten Formen abweichen, solange deren zuvor beschriebenen Funktionen gewährleistet sind.
Alternativ oder ergänzend zu der zuvor beschriebenen direkten Kopplung der Bewegungsachsen von Maschine 1, 2 und tragbaren Bedienteil 30 ist es auch möglich, dass die Kopplung mit der Kopplungseinrichtung 25 und/oder der Kopplungseinheit indirekt erfolgt, beispielsweise über eine mathematische Transformation, insbesondere eine Koordinatentransformation. Darüber hinaus ist es möglich, eine oder mehrere Bewegungsachsen 36, 37 des tragbaren Bedienteils 30 parallel mit einer oder mehreren Bewegungsachsen einer Maschine 1, 2 zu koppeln.
Die Maschine 2 kann auch ein Kran sein, welcher mit einer Maschinensteuervorrichtung 20 und einem tragbaren Bedienteil 30 gesteuert wird, wie zuvor beschrieben. Hierbei kann über zwei Bewegungsachsen, insbesondere Drehachse und Achse einer translatorischen Bewegung, des tragbaren Bedienteils 30 die Position in der x/y-Bewegung gesteuert werden. Über eine weitere Bewegungsachse könnte das Tragwerkzeug des Krans hinauf- oder hinabgefahren werden.
Die Erfassungseinrichtung 33 des tragbaren Bedienteils 30 kann jeweils einzelne Sensoren zur Erfassung von Beschleunigung, Drehrate und/oder der Kompassdaten aufweisen. Die Erfassungseinrichtung 33 kann jedoch auch eine Kombination verschiedener solcher Sensoren aufweisen, die auch als Intertialsensor bezeichnet wird.
Das tragbare Bedienteil ist bevorzugt ein Smartphone oder ein Tablet-PC. Auf diese Weise hat die Bedienperson die Möglichkeit, ohne ein zusätzliches spezifisches Bedienteil für die Maschine 1, 2 direkt die Maschine 1, 2 zu steuern. Beispielsweise kann bei dem zweiten Ausführungsbeispiel der Roboter 10 geteacht werden, wobei er an eine Position herangeführt wird, die später automatisch vom Roboter angefahren werden soll.
Die Bedienteilsteuereinrichtung 35 des tragbaren Bedienteils 30 kann als Software und/oder Hardware ausgeführt sein. Im Falle einer Software ist die Bedienteilsteuereinrichtung 35 insbesondere eine Applikation, die auch als App bezeichnet wird, für ein Smartphone oder einen Tablet-PC. Darüber hinaus kann die Maschinensteuervorrichtung 20 der Maschine 1, 2 als Software und/oder Hardware ausgeführt sein.
Die Übertragung zwischen Maschinensteuervorrichtung 20 und Bedienteilsteuereinrichtung 35 mittels der Sende- und Empfangseinrichtungen 21, 22, 31, 32 kann Verschlüsselungs-/Entschlüsselungsverfahren und/oder Authentifizierungsverfahren nutzen. Demzufolge sind die Maschinensteuervorrichtung 20 und/oder die Bedienteilsteuereinrichtung 35 entsprechend ausgestaltet, um diese Verschlüsselungs-/Entschlüsselungsverfahren und/oder Authentifizierungsverfahren einzusetzen,
Bei allen Ausführungsbeispielen ist es möglich, dass die Übersetzungseinheit 353 und die Übersetzungseinrichtung 24 beide vorhanden sind oder nur eine der beiden vorhanden ist. Es ist insbesondere möglich, dass nur die Übersetzungseinrichtung 24 oder die Übersetzungseinheit 353 die Funktion des Übersetzens des Bewegungsmaßes des tragbaren Bedienteils 30 in das gewünschte Bewegungsmaß der Maschine 1, 2 oder eines ihrer Maschinenelemente übernimmt. In ähnlicher Weise können auch nur entweder die Schalteinheit 354 oder die Schalteinrichtung 26 oder beide vorhanden sein. Zudem kann/können auch nur entweder die Kopplungseinheit 356 oder die Kopplungseinrichtung 25 oder beide vorhanden sein. Je nach Vorhandensein dieser Einheiten und Einrichtungen werden die zugehörigen Schritte des Maschinensteuerverfahrens der Ausführungsbeispiele ausgeführt.
Bei dem Maschinensteuerverfahren aller Ausführungsbeispiele ist die Reihenfolge der Schritte S21 bis S26 oder S27 bis S26 je nach Bedarf wählbar. Bei Bedarf können auch Schritte weggelassen werden, solange die zuvor beschriebene Funktion der Steuerung realisiert wird.

Claims

Maschinensteuervorrichtung (20) zur Steuerung einer Bewegung einer Maschine (1; 2), mit einer Empfangseinrichtung (22) zum Empfang eines Bewegungssignals, das eine Bewegung eines tragbaren Bedienteils (30) wiedergibt, und einer Kopplungseinrichtung (25) zur virtuellen Kopplung einer Bewegung eines zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) mit einer Bewegung des tragbaren Bedienteils (30), um Bewegungen des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) auf der Grundlage des von der Empfangseinrichtung (22) empfangenen Bewegungssignals auszuführen.
Maschinensteuervorrichtung (20) nach Anspruch 1, zudem mit einer Übersetzungseinrichtung (23) zur Übersetzung eines Bewegungsmaßes (50) des tragbaren Bedienteils (30) in ein Bewegungsmaß (51) des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15).
Maschinensteuervorrichtung (20) nach Anspruch 2, zudem mit einer Schalteinrichtung (24) zum Schalten der Übersetzungseinrichtung (23) zwischen einer groben Positionierung des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15), bei welcher eine kleine Bewegung des tragbaren Bedienteils (30) eine größere Bewegung des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) zur Folge hat, und einer feinen Positionierung des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15), bei welcher eine kleine Bewegung des tragbaren Bedienteils (30) eine höchstens genauso kleine Bewegung des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) zur Folge hat.
Maschinensteuervorrichtung (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Maschinensteuervorrichtung (20) eine Maschinensteuervorrichtung (20) zur Steuerung einer Bewegung einer Druckmaschine oder eines Roboters ist, und/oder wobei die Empfangseinrichtung (22) zum drahtlosen oder drahtgebundenen Empfang des Bewegungssignals ausgestaltet ist, und/oder wobei die Maschinensteuervorrichtung (20) zur Verwendung von Verschlüsselungs-/Entschlüsselungsverfahren und/oder Authentifizierungsverfahren ausgestaltet ist, und/oder wobei die Kopplungseinrichtung (25) zur direkten oder indirekten virtuellen Kopplung einer oder mehrerer Bewegungsachse(n) (12; 16, 17) der Maschine (1; 2) mit einer oder mehrere Bewegungsachse(n) (37; 36, 37) des tragbaren Bedienteils (30) ausgestaltet ist.
Bedienteilsteuereinrichtung (35) für ein tragbares Bedienteil (30) und zur Steuerung einer Maschine (1; 2), mit einer Auswerteeinheit (351) zur Auswertung eines Erfassungsergebnisses einer Erfassungseinrichtung (33), die zur Erfassung einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils (30) im Raum dient, wobei die Bedienteilsteuereinrichtung (35) ausgestaltet ist zum Senden des Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung (33) und/oder eines Auswerteergebnisses der Auswerteeinheit (351) an eine Maschinensteuervorrichtung (20) zur Steuerung einer Bewegung der Maschine (1; 2) oder eines Maschinenelements (11; 15).
Bedienteilsteuereinrichtung (35) nach Anspruch 5, wobei die Kopplungseinheit (356) ausgestaltet ist zur direkten oder indirekten virtuellen Kopplung einer oder mehrerer Bewegungsachse(n) (37; 36, 37) des tragbaren Bedienteils (30) mit einer oder mehreren Bewegungsachse(n) (12; 16, 17) der Maschine (1; 2), und/oder wobei die Bedienteilsteuereinrichtung (35) zudem umfasst eine Übersetzungseinheit (353) zur Übersetzung eines Bewegungsmaßes (50) des tragbaren Bedienteils (30) in ein Bewegungsmaß (51) eines zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) der Maschine (1; 2), und/oder eine Sicherheitseinheit (355) zum Unterbinden einer Bewegung der Maschine (1; 2), wenn bei der Bedienung des tragbaren Bedienteils (30) eine vorbestimmte Maßnahme (S3) nicht ausgeführt wird, und/oder eine Abfrageeinheit (352) zur Abfrage einer Ist-Bewegung der Maschine (1; 2) im Raum, um die Ist-Bewegung der Maschine (1; 2) auf einer Anzeigeeinrichtung (34) des tragbaren Bedienteils (30) anzuzeigen.
Tragbares Bedienteil (30), mit einer Erfassungseinrichtung (33) zur Erfassung einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils (30) im Raum, einer Anzeigeeinrichtung (34) zur Anzeige von optisch darstellbaren Daten, und einer Bedienteilsteuereinrichtung (35) nach Anspruch 5 oder 6.
Maschinensteuerverfahren zum Steuern einer Bewegung einer Maschine (1; 2), mit den Schritten Erfassen (S1), mit einer Erfassungseinrichtung (33) eines tragbaren Bedienteils (30), einer Beschleunigung des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Drehrate des tragbaren Bedienteils (30) und/oder einer Lage des tragbaren Bedienteils (30) im Raum, und Steuern (S2) einer Bewegungsachse (12; 16, 17) eines zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) der Maschine (1; 2) auf der Grundlage der von der Erfassungseinrichtung (33) erfassten Erfassungssignale, wobei die Bewegung des zu bewegenden Maschinenelements (11; 15) mit einer Bewegung des tragbaren Bedienteils (30) virtuell gekoppelt ist.
Maschinensteuerverfahren nach Anspruch 8, wobei der Schritt des Steuerns (S2) die Schritte umfasst Auswerten (S21), mit einer Auswerteeinheit (351) des tragbaren Bedienteils (30), eines Erfassungsergebnisses bei dem Erfassungsschritt (S1), Senden (S22) des Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung (33) und/oder eines Auswerteergebnisses der Auswerteeinrichtung (26) als Bewegungssignal an eine Maschinensteuervorrichtung (20) zur Steuerung von Bewegungen der Maschine (1; 2), und Empfangen (S23) des Bewegungssignals mit einer Empfangseinrichtung (22) der Maschinensteuervorrichtung (20).
Maschinensteuerverfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Schritt des Steuerns (S2) zudem den Schritt umfasst Unterbinden (S4) einer Bewegung der Maschine (1; 2), wenn bei der Bedienung des tragbaren Bedienteils (30) eine vorbestimmte Maßnahme (S3) nicht ausgeführt wird.