DE102012009011A1 - Universal gripper for gripping, holding, lifting and moving of objects of different dimensions, comprises container with deformable membrane and is adapted to object, where material solidified by vacuum is arranged in container - Google Patents

Universal gripper for gripping, holding, lifting and moving of objects of different dimensions, comprises container with deformable membrane and is adapted to object, where material solidified by vacuum is arranged in container Download PDF

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Abstract

The universal gripper (1) comprises a container (2) with a deformable membrane (3) and is adapted to the object. A material (4) solidified by vacuum is arranged in the container. The universal gripper is designed, such that an extraction vacuum (9) is applied or transferred on the object for fixing. The membrane for transferring the extraction vacuum is partially permeable in a unidirectional manner. The container comprises two chambers, which are separated from each other in pressure-tight manner.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Universalgreifer zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen unterschiedlichster Abmessungen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a universal gripper for gripping, holding, lifting and / or moving objects of different dimensions, according to the preamble of claim 1.

In der modernen Fördertechnik sind viele Arten von mechanischen Greifern bekannt, die jedoch hinsichtlich ihrer Greifmechanismen und insbesondere hinsichtlich ihrer geometrischen Abmessungen oftmals an die zu greifenden bzw. zu haltenden Gegenstände angepasst sein müssen. Mit derart spezialisierten Greifern können jedoch nur zugehörige und geeignete Gegenstände gegriffen und gehalten werden, wogegen zum Greifen bzw. Halten von anderen Gegenständen der Greifer ausgetauscht werden muss, was wiederum vergleichsweise aufwändig ist.Many types of mechanical grippers are known in modern conveyor technology, but often have to be adapted to the objects to be gripped or held in terms of their gripping mechanisms and in particular with regard to their geometric dimensions. With such specialized grippers, however, only associated and suitable objects can be gripped and held, whereas for gripping or holding other objects, the gripper must be replaced, which in turn is relatively complex.

Aus der WO 2006/082100 A1 ist ein gattungsgemäßer Universalgreifer zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen aller Art mit wenigstens einem Behälter bekannt, der eine verformbare und an den Gegenstand anpassbare Membran besitzt und in seinem Inneren unter dem Einfluss von Temperatur, Unterdruck, Vakuum oder Überdruck verfestigbare Stoffe enthält. Der bekannte Universalgreifer ermöglicht dabei ein Greifen bzw. Halten von dreidimensionalen Gegenständen nahezu unabhängig von deren äußerer Gestalt.From the WO 2006/082100 A1 a generic universal gripper for gripping, holding, lifting and / or moving objects of all kinds with at least one container is known, which has a deformable and adaptable to the object membrane and solidified in its interior under the influence of temperature, negative pressure, vacuum or pressure Contains substances. The well-known universal gripper makes it possible to grasp or hold three-dimensional objects almost independently of their outer shape.

Sämtlichen aus dem Stand der Technik bekannten Greifern ist jedoch gemein, dass diese, sofern sie für das Greifen von dreidimensionalen Gegenständen ausgebildet sind, das Greifen und Halten von zweidimensionalen Gegenständen, wie beispielsweise Platten, schwerfällt, bzw. sogar nicht möglich ist. Unter ”zweidimensional” sollen hierbei plattenartige Gegenstände mit einer sehr geringen Erstreckung in die dritte Dimension verstanden werden.However, all known in the prior art grippers is common that these, if they are designed for the gripping of three-dimensional objects, the gripping and holding of two-dimensional objects, such as plates, difficult, or even impossible. By "two-dimensional" is here to be understood plate-like objects with a very small extent in the third dimension.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich daher mit dem Problem, für einen Universalgreifer der gattungsgemäßen Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, mittels welcher sowohl dreidimensionale als auch zweidimensionale Gegenstände einfach und zugleich zuverlässig gegriffen bzw. gehalten werden können.The present invention therefore deals with the problem of providing an improved embodiment for a universal gripper of the generic type, by means of which both three-dimensional and two-dimensional objects can be gripped and held simply and at the same time reliably.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of independent claim 1. Advantageous embodiments are the subject of dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, einen Universalgreifer zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen unterschiedlichster Abmessungen so weiter zu bilden, dass er auf den zu greifenden Gegenstand zusätzlich einen Ansaugunterdruck aufbringen kann, wodurch sich bspw. auch flächige Gegenstände, wie Platten, einfach und zugleich zuverlässig greifen lassen. Der erfindungsgemäße Universalgreifer besitzt dabei einen Behälter mit einer verformbaren und an den zu greifenden Gegenstand anpassbaren Membran, wobei in dem Behälter ein mittels Unterdruck verfestigbarer Stoff, bspw. ein Granulat, angeordnet ist. Der für die Verfestigung des im Behälter angeordneten Stoffes und letztlich zum Greifen erforderliche Unterdruck wird mittels einer entsprechenden Einrichtung erzeugt, die Bestandteil des Universalgreifers sein kann. Der erfindungsgemäße Universalgreifer ist somit in der Lage, sich bei dreidimensionalen zu greifenden Gegenständen über diese zu stülpen und mittels Unterdruck den in dem Behälter angeordneten Stoff zu Verfestigen und dadurch ein zuverlässiges und sicheres Greifen des Gegenstands zu ermöglichen. Ist ein Überstülpen des Universalgreifers über den zu greifenden Gegenstand nicht möglich, bspw. weil dieser in der Art einer Platte, das heißt flächig, ausgebildet ist, so ist mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer auch ein Greifen eines derartigen, im Wesentlichen zweidimensionalen Gegenstands, problemlos möglich, da der Universalgreifer in diesem Fall einfach auf den zu greifenden Gegenstand aufgelegt wird und einen Ansaugunterdruck auf den Gegenstand ausübt, so dass dieser allein aufgrund des ausgeübten Ansaugunterdrucks am Universalgreifer fixiert wird. Der erfindungsgemäße Universalgreifer ist somit in der Lage nahezu beliebige zwei- und dreidimensionale Gegenstände einfach und sicher zu greifen, zu halten, zu heben und/oder zu bewegen.The present invention is based on the general idea to further develop a universal gripper for gripping, holding, lifting and / or moving objects of various dimensions so that it can additionally apply an intake vacuum to the object to be gripped, whereby, for example, even flat objects , like plates, can be gripped easily and reliably at the same time. The universal gripper according to the invention in this case has a container with a deformable membrane which can be adapted to the object to be gripped, a substance which can be solidified by means of a vacuum, for example a granulate, being arranged in the container. The vacuum required for the solidification of the substance arranged in the container and ultimately for gripping is generated by means of a corresponding device which can be part of the universal gripper. The universal gripper according to the invention is thus able, in the case of three-dimensional objects to be gripped, to put over the latter and to solidify the substance arranged in the container by means of negative pressure, thereby enabling a reliable and secure gripping of the object. If it is not possible to push the universal gripper over the object to be gripped, for example because it is in the form of a plate, that is to say flat, then gripping of such a substantially two-dimensional object is possible with the universal gripper according to the invention. since the universal gripper is simply placed on the object to be gripped in this case and exerts an intake negative pressure on the object, so that it is fixed solely on the basis of the suction pressure exerted on the universal gripper. The universal gripper according to the invention is thus able to grip, hold, lift and / or move almost any two- and three-dimensional objects easily and securely.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist die Membran zur Übertragung des Ansaugunterdrucks zumindest bereichsweise unidirektional, das heißt zumindest in eine Richtung, durchlässig ausgebildet. Hierzu können im Bereich der Membran eine definierte Anzahl an Löchern vorgesehen sein, durch welche der Ansaugunterdruck auf den bspw. zweidimensionalen Gegenstand übertragen wird. Der Behälter kann bei dieser Ausführungsform lediglich eine oder aber auch zwei Kammern enthalten.In an advantageous development of the solution according to the invention, the membrane for transmitting the intake negative pressure is at least partially unidirectional, that is, at least in one direction, permeable. For this purpose, a defined number of holes can be provided in the region of the membrane, by means of which the intake negative pressure is transferred to the two-dimensional object, for example. The container may contain only one or two chambers in this embodiment.

Zweckmäßig besitzt der Behälter zumindest zwei voneinander druckdicht abgetrennte Kammern, wobei eine erste Kammer eine Kreisform und eine zweite Kammer eine die erste Kammer koaxial umgebende Ringform aufweist. Die Membran ist dabei im Bereich der ersten Kammer unidirektional durchlässig und im Bereich der zweiter Kammer impermeabel. Der für das Ergreifen von insbesondere flächigen Gegenständen erzeugbare und übertragbare Ansaugunterdruck ist somit lediglich im Bereich der ersten Kammer auf den zu greifenden Gegenstand übertragbar, wogegen die Membran im Bereich der ringförmigen zweiten Kammer wie die Membran bei dem aus der WO 2006/082100 A1 bekannten Membran funktioniert. Selbstverständlich kann dabei auch die gesamte Membran eine gewisse Permeabilität zur Erzeugung des zum Greifen von flächigen Gegenständen erforderlichen Ansaugunterdrucks aufweisen.Suitably, the container has at least two mutually pressure-tight separated chambers, wherein a first chamber has a circular shape and a second chamber having a first chamber coaxially surrounding ring shape. The membrane is unidirectionally permeable in the region of the first chamber and impermeable in the region of the second chamber. The producible for capturing particular flat objects and transferable intake negative pressure is thus transferable only in the first chamber on the object to be gripped, whereas the membrane in the region of annular second chamber as the membrane in which from the WO 2006/082100 A1 known membrane works. Of course, in this case, the entire membrane may also have a certain permeability for generating the intake negative pressure required for gripping flat objects.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung sind im Bereich der ersten Kammer die Membran durchdringende Saugknöpfe vorgesehen. Im Bereich der ersten Kammer ist somit kein mittels Unterdruck verfestigbarer Stoff angeordnet, sondern vorzugsweise lediglich die Saugknöpfe, die insbesondere den für die Ergreifung flächiger Gegenstände erforderlichen Ansaugunterdruck auf den Gegenstand übertragen. Alternativ hierzu ist auch vorstellbar, dass im Bereich der ersten Kammer anstelle der Membran ein Vakuumgreifer vorgesehen ist. Zum Greifen bzw. Heben von flächigen Gegenständen wird somit über den Vakuumgreifer der erforderliche Ansaugunterdruck auf den zu greifenden Gegenstand übertragen, wogegen über die erste Kammer ein Greifen von auch dreidimensionalen Gegenständen wie bisher möglich ist. Dies stellt eine besonders bevorzugte Ausführungsform dar, da hier der Universalgreifer mit einem Vakuumgreifer kombiniert wird. Unter den Begriff ”Vakuumgreifer” soll selbstverständlich nicht nur ein, ein Vakuum erzeugender Greifer verstanden werden können, sondern auch ein lediglich einen geringeren Ansaugunterdruck erzeugender Greifer.In a further advantageous embodiment of the solution according to the invention, the membrane penetrating suction cups are provided in the region of the first chamber. In the region of the first chamber, therefore, no material which can be solidified by means of a vacuum is arranged, but preferably only the suction buttons, which in particular transmit the suction negative pressure required for the gripping of flat objects to the object. Alternatively, it is also conceivable that a vacuum gripper is provided in the region of the first chamber instead of the membrane. For gripping or lifting of flat objects is thus transferred via the vacuum gripper of the required intake vacuum on the object to be gripped, while on the first chamber a gripping of three-dimensional objects as previously possible. This represents a particularly preferred embodiment, since here the universal gripper is combined with a vacuum gripper. The term "vacuum gripper" is to be understood, of course, not only one, a vacuum-generating gripper, but also a gripper only generating a lower intake vacuum.

Alternativ kann auch in der ersten Kammer ein unter Unterdruck verfestigbarer Stoff mit einer relativ groben Körnung angeordnet sein.Alternatively, it is also possible for a substance which can be solidified under reduced pressure to be arranged with a relatively coarse grain in the first chamber.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch,Show, in each case schematically,

1 eine teilweise geschnittene Ansicht eines erfindungsgemäßen Universalgreifers in einer ersten Ausführungsform, 1 a partially sectioned view of a universal gripper according to the invention in a first embodiment,

2 eine Darstellung wie in 1, jedoch bei einer weiteren Ausführungsform mit einem Behälter mit zwei Kammern, 2 a representation like in 1 but in a further embodiment with a container with two chambers,

3 eine Darstellung wie in 2, jedoch mit in der ersten Kammer angeordneten Saugköpfen, 3 a representation like in 2 but with suction cups arranged in the first chamber,

4 eine Darstellung wie in 3, jedoch bei in der ersten Kammer angeordnetem Vakuumgreifer. 4 a representation like in 3 but with vacuum grippers arranged in the first chamber.

Entsprechend den 1 bis 4, weist ein erfindungsgemäßer Universalgreifer 1 zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von nicht gezeigten Gegenständen unterschiedlichster Abmessungen, insbesondere unterschiedlichster geometrischer Abmessungen, einen Behälter 2 mit einer verformbaren und an den Gegenstand anpassbaren Membran 3 auf. In dem Behälter 2 ist dabei ein mittels Unterdruck verfestigbarer Stoff 4, bspw. ein Granulat, angeordnet, wobei das Granulat mit einer lediglich angedeuteten Einrichtung 5 (vgl. 2) zur Erzeugung des erforderlichen Unterdrucks verdichtet und verfestigt werden kann. Die Einrichtung 5 kann dabei Bestandteil des Universalgreifers 1 sein, muss dies jedoch nicht. Erfindungsgemäß ist nun der Universalgreifer 1 derart ausgebildet, dass er auf den Gegenstand einen Ansaugunterdruck 9 zum Fixieren des zu greifenden Gegenstandes aufbringen kann. Durch diese besondere Ausführungsform wird dem erfindungsgemäßen Universalgreifer 1 nicht nur das Greifen bzw. Heben und Transportieren von dreidimensionalen Gegenständen, sondern zugleich auch das Heben und Bewegen von zweidimensionalen, bspw. flächigen, Gegenständen ermöglicht. Hierfür sind bspw. die nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsformen denkbar.According to the 1 to 4 has a universal gripper according to the invention 1 for gripping, holding, lifting and / or moving objects, not shown, of very different dimensions, in particular of very different geometrical dimensions, a container 2 with a deformable membrane which can be adapted to the object 3 on. In the container 2 is a substance which can be solidified by means of underpressure 4 , For example, a granule, arranged, wherein the granules with a merely indicated device 5 (see. 2 ) can be compacted and solidified to produce the required negative pressure. The device 5 can be part of the universal gripper 1 But this does not have to be. According to the invention is now the universal gripper 1 designed so that it on the object a Ansaugunterdruck 9 can apply for fixing the object to be gripped. By this particular embodiment, the universal gripper according to the invention 1 not only the gripping or lifting and transporting of three-dimensional objects, but also allows the lifting and moving of two-dimensional, for example, flat, objects. For this purpose, for example, the different embodiments described below are conceivable.

Der Universalgreifer 1 gemäß der 1 besitzt lediglich eine Kammer innerhalb des Behälters 2, wobei die Membran 3 zur Übertragung des erforderlichen Ansaugunterdrucks 9 zumindest bereichsweise unidirektional durchlässig ausgebildet ist, was mit entsprechenden Löchern 6 in der Membran 3 angedeutet ist. Die Löcher 6 sind dabei der Übersichtlichkeit halber vergrößert dargestellt und in dem vorliegendem Fall lediglich mittig der Membran 3 angeordnet, wobei selbstverständlich auch eine andere Anordnung der Löcher 6 denkbar ist.The universal gripper 1 according to the 1 has only one chamber inside the container 2 , where the membrane 3 for transmitting the required intake vacuum 9 at least partially unidirectionally permeable, which with corresponding holes 6 in the membrane 3 is indicated. The holes 6 are shown enlarged for the sake of clarity and in the present case only in the center of the membrane 3 arranged, of course, a different arrangement of the holes 6 is conceivable.

Betrachtet man den Universalgreifer 1 gemäß der 2, so kann man erkennen, dass in diesem Fall der Behälter 2 zumindest zwei voneinander druckdicht abtrennbare Kammern 7 und 8, nämlich eine erste Kammer 7 und eine zweite Kammer 8 aufweist. Die erste Kammer 7 besitzt dabei eine Kreisform, wogegen die zweite Kammer 8 eine die erste Kammer 7 koaxial umgebende Ringform besitzt. Betrachtet man die Membran 3 des Universalgreifers 1 gemäß der 2, so kann man erkennen, dass die Membran 3 ausschließlich im Bereich der ersten Kammer 7 unidirektional durchlässig, im Bereich der zweiten Kammer 8 jedoch impermeabel, das heißt undurchlässig, ist. Sowohl in der ersten Kammer 7 als auch in der zweiten Kammer 8 ist dabei der mittels Unterdruck verfestigbare Stoff 4 angeordnet. Der zum Greifen von flächigen Gegenständen erforderliche Ansaugunterdruck 9 ist in den 1 bis 4 mit Strömungspfeilen dargestellt.Looking at the universal gripper 1 according to the 2 , it can be seen that in this case the container 2 at least two mutually pressure-tight separable chambers 7 and 8th namely, a first chamber 7 and a second chamber 8th having. The first chamber 7 it has a circular shape, whereas the second chamber 8th one the first chamber 7 coaxially surrounding ring shape has. Looking at the membrane 3 of the universal gripper 1 according to the 2 so you can tell that the membrane 3 exclusively in the area of the first chamber 7 unidirectionally permeable, in the area of the second chamber 8th but impermeable, that is impermeable, is. Both in the first chamber 7 as well as in the second chamber 8th is the substance which can be solidified by means of underpressure 4 arranged. The required for gripping flat objects Ansaugunterdruck 9 is in the 1 to 4 shown with flow arrows.

Im Unterschied zur 2 besitzt der Universalgreifer 1 gemäß der 3 wiederum eine erste Kammer 7 sowie eine zweite Kammer 8, wobei der mittels Unterdruck verfestigbare Stoff 4 ausschließlich in der zweiten Kammer 8 angeordnet ist. Im Bereich der ersten Kammer 7 hingegen sind die Membran 3 durchdringende Saugköpfe 10 vorgesehen, die den zum Greifen des Gegenstands erforderlichen Ansaugunterdruck 9 an den zu greifenden Gegenstand übertragen.In contrast to 2 owns the universal gripper 1 according to the 3 again a first chamber 7 and a second chamber 8th , wherein the vacuum-solidifiable substance 4 only in the second chamber 8th is arranged. In the area of the first chamber 7 however, the membrane 3 penetrating suction cups 10 provided, which required for gripping the object Ansaugunterdruck 9 transferred to the object to be gripped.

Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform gemäß der 4 des erfindungsgemäßen Universalgreifers 1 besitzt dieser wiederum zwei Kammern 7 und 8, wobei im Bereich der ersten Kammer 7 anstelle der Membran 3 ein Vakuumgreifer 11 angeordnet ist. In der zweiten Kammer 8 ist dabei wiederum das mittels Unterdruck verfestigbare Granulat, bspw. der verfestigbare Stoff 4 angeordnet. Der mittels Unterdruck verfestigbare Stoff 4 ist jedoch in der ersten Kammer 7 weder beim Universalgreifer 1 gemäß der 3 noch bei dem der 4 vorgesehen.In a further alternative embodiment according to the 4 the universal gripper according to the invention 1 this in turn has two chambers 7 and 8th , being in the area of the first chamber 7 instead of the membrane 3 a vacuum gripper 11 is arranged. In the second chamber 8th In this case, in turn, the granulate which can be solidified by means of negative pressure, for example the solidifiable substance 4 arranged. The substance solidifiable by means of negative pressure 4 is however in the first chamber 7 neither with the universal gripper 1 according to the 3 still at the 4 intended.

Mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer 1, mittels welchem neben der verformbaren Membran 3, das heißt neben mechanischen Haltekräften, zusätzlich auch noch ein Ansaugunterdruck 9 auf den zu greifenden Gegenstand ausgeübt werden kann, ist nun ein sicheres und zuverlässiges Greifen bzw. Heben von sowohl dreidimensionalen als auch zweidimensionalen Gegenständen problemlos möglich. Mit dem erfindungsgemäßen Universalgreifer 1 kann somit der zu greifende Gegenstand zusätzlich angesaugt und mittels Unterdruck fixiert werden. Die Darstellung der Kammern 7, 8 bzw. der Löcher 6 ist dabei lediglich rein exemplarisch zu verstehen, so dass auch eine andere Anordnung von der Erfindung umfasst sein soll, wobei jedoch allen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Universalgreifers 1 gemein ist, dass dieser einen Ansaugunterdruck 9 auf den zu greifenden Gegenstand übertragen und diesen dadurch mittels Unterdruck zusätzlich oder ausschließlich fixieren kann.With the universal gripper according to the invention 1 , by means of which, in addition to the deformable membrane 3 , that means in addition to mechanical holding forces, in addition also an intake vacuum 9 can be exercised on the object to be gripped, now a safe and reliable gripping or lifting of both three-dimensional and two-dimensional objects is easily possible. With the universal gripper according to the invention 1 can thus be sucked in addition to the object to be gripped and fixed by means of negative pressure. The representation of the chambers 7 . 8th or the holes 6 is to be understood merely as an example, so that a different arrangement of the invention should be included, but all embodiments of the universal gripper according to the invention 1 mean is that this one intake vacuum 9 transferred to the object to be gripped and this can fix by means of negative pressure additionally or exclusively.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2006/082100 A1 [0003, 0009] WO 2006/082100 A1 [0003, 0009]

Claims (7)

Universalgreifer (1) zum Greifen, Halten, Heben und/oder Bewegen von Gegenständen unterschiedlichster Abmessungen mit einem Behälter (2) mit einer verformbaren und an den Gegenstand anpassbaren Membran (3), wobei in dem Behälter (2) ein mittels Unterdruck verfestigbarer Stoff (4) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Universalgreifer (1) derart ausgebildet ist, dass er auf den Gegenstand einen Ansaugunterdruck (9) zum Fixieren aufbringt/überträgt.Universal gripper ( 1 ) for gripping, holding, lifting and / or moving objects of various dimensions with a container ( 2 ) with a deformable and adaptable to the object membrane ( 3 ), wherein in the container ( 2 ) a substance which can be solidified by means of underpressure ( 4 ), characterized in that the universal gripper ( 1 ) is designed such that it on the object a Ansaugunterdruck ( 9 ) for fixing. Universalgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Membran (3) zur Übertragung des Ansaugunterdrucks (9) zumindest bereichsweise unidirektional durchlässig ist.Universal gripper according to claim 1, characterized in that the membrane ( 3 ) for transmitting the intake vacuum ( 9 ) is at least partially unidirectionally permeable. Universalgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Behälter (2) zumindest zwei voneinander druckdicht abgetrennte Kammern (7, 8) aufweist.Universal gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the container ( 2 ) at least two pressure-tight separated chambers ( 7 . 8th ) having. Universalgreifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Kammer (7) eine Kreisform aufweist, wogegen eine zweite Kammer (8) eine die erste Kammer (7) koaxial umgebende Ringform aufweist.Universal gripper according to claim 3, characterized in that a first chamber ( 7 ) has a circular shape, while a second chamber ( 8th ) one the first chamber ( 7 ) has coaxially surrounding ring shape. Universalgreifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Membran (3) im Bereich der ersten erste Kammer (7) unidirektional durchlässig und im Bereich der zweiten Kammer (8) impermeabel ist.Universal gripper according to claim 4, characterized in that the membrane ( 3 ) in the area of the first first chamber ( 7 ) unidirectionally permeable and in the region of the second chamber ( 8th ) is impermeable. Universalgreifer nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Kammer (7) die Membran (3) durchdringende Saugknöpfe (10) vorgesehen sind.Universal gripper according to one of claims 3 to 5, characterized in that in the region of the first chamber ( 7 ) the membrane ( 3 ) penetrating suction cups ( 10 ) are provided. Universalgreifer nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Kammer (7) anstelle der Membran (3) ein Vakuumgreifer (11) vorgesehen ist.Universal gripper according to one of claims 3 to 5, characterized in that in the region of the first chamber ( 7 ) instead of the membrane ( 3 ) a vacuum gripper ( 11 ) is provided.
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