DE102011120707B4

DE102011120707B4 - Method for operating a drive unit of a location-variable element, and a drive unit which is operated by such a method

Info

Publication number: DE102011120707B4
Application number: DE102011120707.8A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Theile; Christian Dietz
Original assignee: Novoferm Tormatic GmbH
Current assignee: Novoferm Tormatic GmbH
Priority date: 2011-12-12
Filing date: 2011-12-12
Publication date: 2018-10-04
Anticipated expiration: 2031-12-13
Also published as: DE102011120707A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb einer Antriebseinheit (31) für ein in seiner relativen Position ortsveränderbares Element, vorzugsweise einem Tor, mit einer Steuerung/Regelung und mindestens einem nichtflüchtigen Speicher, sowie einer Positionserfassungseinrichtung (112), die über die gesamte Fahrstrecke des ortsveränderbaren Elementes gleichförmige Informationsinhalte (40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) oder Impulse (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) liefert, die in bestimmten, wiederkehrenden zeitlichen Abständen Referenzimpulse (58) oder dergleichen beinhalten, wobei die Informationsinhalte (40 41, 42, 43, 44, 45, 46) oder die Impulse (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) durch eine Referenzfahrt des ortsveränderbaren Elementes ermittelt und als Referenzimpulse (58) oder dergleichen gespeichert wurden, diese Referenzimpulse (58) oder dergleichen werden mit gemessenen aktuellen Referenzimpulsen (58) bei jeder Öffnungs- und Schließfahrt des ortsveränderbaren Elementes in ihrem zeitlichen Abstand und ihrem absoluten Wert verglichen, wobei bei einem asynchronen Ergebnis der zueinander gehörenden Referenzimpulse (58) oder dergleichen automatisch eine Korrektur auf den zugehörigen gespeicherten Basisreferenzimpuls oder dergleichen in der Wegstreckenmessung erfolgt.Method for operating a drive unit (31) for a positionally variable element, preferably a gate, with a control and at least one nonvolatile memory, and a position detection device (112) which has uniform information contents over the entire travel path of the positionable element ( 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) or pulses (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) providing reference pulses (58) or the like at certain recurring time intervals wherein the information contents (40 41, 42, 43, 44, 45, 46) or the pulses (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) determined by a reference travel of the mobile element and as Reference pulses (58) or the like were stored, these reference pulses (58) or the like with measured current reference pulses (58) at each opening and closing of the movable element in their temporal A In the case of an asynchronous result of the associated reference pulses (58) or the like, a correction to the associated stored base reference pulse or the like in the distance measurement is automatically performed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Antriebseinheit eines ortsveränderbaren Elementes mit einer Steuerung/Regelung und mindestens einem nicht flüchtigen Speicher, sowie einer Positionserfassungseinrichtung, die über die gesamte Fahrstrecke des ortsveränderbaren Elementes Informationen zur Position des Elementes liefert, die durch eine Referenzfahrt ermittelt und gespeichert wurden. Ferner betrifft die Erfindung eine Antriebseinheit die mit einem derartigen Verfahren zum Betrieb eines ortsveränderbaren Elementes betrieben wird.The invention relates to a method for operating a drive unit of a mobile element with a control / regulation and at least one non-volatile memory, as well as a position detection device that provides information on the position of the element over the entire route of the mobile element, which is determined by a reference and stored were. Furthermore, the invention relates to a drive unit which is operated with such a method for operating a mobile element.

Durch die DE 199 18 414 A1 ist eine Antriebseinheit für ein Tor mit einem elektromechanischen Antriebsmotor, der ein Getriebe umfasst, wobei mittels dessen Abtriebsachse das Tor bewegbar ist und eine Positionserfassungseinheit aufweist, die aus einer elektronischen Steuerungseinheit und aus einem Informationsgeber mit gleichmäßiger Impulsfolge pro Umdrehung besteht, der mit der Abtriebsachse und der elektronischen Steuerungseinheit zusammenwirkt, bekannt geworden. Um eine genaue Steuerung zu schaffen, die universell bei den verschiedensten Tortypen einsetzbar ist, wird pro Umdrehung eines Informationsträgers des Informationsgebers ein in der zeitlichen Länge veränderter Impuls erfasst, der in der elektronischen Steuerungseinheit nicht flüchtig speicherbar und weiter verarbeitbar ist.By the DE 199 18 414 A1 is a drive unit for a gate with an electromechanical drive motor comprising a gear, by means of the output axis of the gate is movable and has a position detection unit consisting of an electronic control unit and a transmitter with uniform pulse train per revolution, with the output shaft and the electronic control unit interacts, has become known. In order to provide accurate control, which is universally applicable to a wide variety of types of doors, per revolution of an information carrier of the information transmitter is detected in the temporal length pulse detected in the electronic control unit non-volatile storage and further processed.

Durch die DE 10 2005 039 532 A1 wird auf eine Antriebseinheit für ein Tor oder eine Tür, insbesondere ein Garagentor in der Art hingewiesen, dass ein Elektromotor mit einem Informationsgeber zur Positionserfassung verwendet wird, der pro Umdrehung gleiche Impulse liefert, wobei einer dieser Impulse in der zeitlichen Länge jedoch verändert ist. Dabei werden sämtliche erfassten Impulse in einem nicht flüchtigen Speicher gespeichert. Ferner ist eine elektronische Steuer-/Regelschaltung mit einer Endstufe für einen Elektromotor vorhanden, wobei in der Steuer-/Regelschaltung in mindestens einem Speicher unterschiedliche, veränderbare Ablaufprogramme gespeichert sind, wobei mindestens ein Programm ein Verfahren für einen programmierbaren Lernvorgang für die Öffnungs- und Schließrichtung der Tür, des Tores, insbesondere des Garagentores, beinhaltet. Ferner ist mindestens ein weiteres Programm vorhanden, in dem die in dem nicht flüchtigen Speicher gespeicherten Impulse der Positionserfassung nach verschiedenen Verfahren verarbeitet werden und/oder mindestens ein weiteres unveränderbares Programm zur Kraftmessung und/oder veränderbaren Krafteinstellung an der Haupt- und/oder den Nebenschließkanten der Tür, des Tores, insbesondere des Garagentores, beinhaltet.By the DE 10 2005 039 532 A1 is pointed to a drive unit for a door or a door, in particular a garage door in the way that an electric motor is used with a position sensor information providing the same pulses per revolution, but one of these pulses in the time length is changed. All recorded pulses are stored in a non-volatile memory. Further, an electronic control circuit is provided with an electric motor final stage, wherein in the control circuit in at least one memory different variable sequence programs are stored, wherein at least one program, a method for a programmable learning for the opening and closing direction the door, the door, in particular the garage door, includes. Furthermore, at least one further program is present in which the position detection pulses stored in the non-volatile memory are processed according to various methods and / or at least one further fixed program for force measurement and / or variable force adjustment at the main and / or secondary closing edges of the Door, the door, in particular the garage door, includes.

Ein optoelektronischer Drehwinkelsensor, umfassend eine mehrspurige digitale Codierung tragend, eine an die Drehbewegung eines Rotors gekoppelte beleuchtete Code-Scheibe und ein aus einer Vielzahl verschiedener Wandelemente bestehendes, bezüglich seiner Längenerstreckung quer zur Bewegungsrichtung der Code-Scheibe angeordnetes Sensor-Array zum Abtasten der Codierung der Code-Scheibe wird dadurch bestimmt, dass zumindest einzelne Spuren der auf der Code-Scheibe befindlichen Codierungen mehrfach und mit Abstand zueinander angeordnet sind, wie durch die DE 199 44 005 A1 offenbart.An optoelectronic rotation angle sensor comprising a multi-track digital encoding, an illuminated code disk coupled to the rotational movement of a rotor and a sensor array consisting of a plurality of different wall elements arranged transversely to the direction of movement of the code disk for sensing the encoding of the code wheel Code slice is determined by the fact that at least individual tracks of the codes located on the code disc are multiple and spaced apart, as by the DE 199 44 005 A1 disclosed.

Mit der DE 196 39 501 A1 wird ein Absolutdrehwertgeber zur Bestimmung einer Flügelposition offenbart, der mit der Abtriebswelle des Elektromotors gekoppelt ist und seine Daten über eine Zwischenauswertungseinrichtung an die Steuer-/Regeleinheit weiter gibt. Durch die Verwendung des Absolutdrehwertgebers steht die Flügelposition auch nach einer Betriebsstörung oder einer Unterbrechung der Spannungsversorgung wieder unmittelbar zur Verfügung. Es ist kein Anfahren einer Referenzposition und keine Suchfahrt nach diesem Stand der Technik erforderlich.With the DE 196 39 501 A1 An absolute rotary encoder for determining a vane position is disclosed, which is coupled to the output shaft of the electric motor and its data via an intermediate evaluation device to the control unit on. By using the absolute rotary encoder, the sash position is immediately available again even after a malfunction or interruption of the power supply. It is not necessary to approach a reference position and no search run according to this prior art.

In der DE 103 41 297 B3 wird ein Messsystem zur Bestimmung einer absoluten Position eines sich entlang einer Schiene bewegendes Elementes einer Horizontalschiebewand beschrieben. Dabei wird ein in oder an der Schiene befindliches Code-Band verwendet, das über ein in oder an dem Element angeordnetes optisches Abtastsystem detektiert wird. Ein Decoder bestimmt auf Grundlage eines von dem optischen Abtastsystem ausgegebenen Signals eine absolute Position des Elementes.In the DE 103 41 297 B3 a measuring system for determining an absolute position of an element moving along a rail of a horizontal sliding wall is described. In this case, a code band located in or on the rail is used, which is detected via an optical scanning system arranged in or on the element. A decoder determines an absolute position of the element based on a signal output from the optical scanning system.

Ferner wird in der DE 38 25 097 A1 eine Vorrichtung zur Positionsmessung bei einer Kran- und Elektrohängebahn mit einem Code-Träger, der entlang seiner Längenerstreckung mehrwertige Code-Marken trägt, beschrieben. Mit dem Code-Träger wirkt eine Code-Lesevorrichtung zusammen. Damit die Code-Lesevorrichtung gegenüber dem Code-Träger keine fehlerhaften Leseergebnisse entstehen lässt, sind die Code-Marken mit dem Code-Träger einspurig hintereinander angeordnet und in der Weise gebildet, dass die ein Code-Wort bildenden Code-Marken, die jeweils unmittelbar nebeneinander liegen, längst des gesamten Code-Trägers eindeutig angeordnet sind.Furthermore, in the DE 38 25 097 A1 a device for measuring the position of a crane and electric monorail system with a code carrier carrying along its length extension multi-valued code marks described. The code carrier cooperates with a code reading device. So that the code reading device does not give rise to erroneous reading results in relation to the code carrier, the code marks with the code carrier are arranged in a single line and formed in such a way that the code marks forming a code word are each directly adjacent to one another lie, long since the entire code carrier are arranged uniquely.

Mit der DE 691 01 450 T 2 ist eine Sicherheitseinrichtung für motorisierte Rollladen bekannt geworden. Eine derartige Einrichtung ist mit einer logischen Verarbeitungseinheit ausgestattet, die es ermöglicht, Daten während des Betriebes aufzunehmen und zu speichern. Gleichzeitig werden diese permanent gespeicherten Daten mit zuvor gespeicherten Daten verglichen. Bei einer zu großen Differenz zwischen diesen beiden Daten wird ein Stillstand des Rollladens ausgeführt.With the DE 691 01 450 T 2, a safety device for motorized shutters has become known. Such a device is equipped with a logical processing unit, which makes it possible to record and store data during operation. At the same time these are permanently stored data with previously stored data compared. If the difference between these two data is too large, the roller shutter stops.

Eine Überwachungsvorrichtung für ein Öffnungsabschlusssystem mit wenigstens einer Antriebseinheit und wenigstens einem Öffnungsabschluss kann der DE 20 2008 016 763 U1 entnommen werden. Dabei ist die Überwachungseinrichtung mit einem ersten Erfassungsmittel und einem zweiten Erfassungsmittel zur mittleren und/oder unmittelbaren Bestimmung einer Position des Öffnungsabschlusses ausgestattet. Das erste Erfassungsmittel ist mit der Antriebseinheit in Verbindung und das zweite Erfassungsmittel in und/oder um den Erfassungsabschluss angeordnet, so dass die Position des Öffnungsabschlusses bestimmbar ist.A monitoring device for an opening closure system with at least one drive unit and at least one opening closure, the DE 20 2008 016 763 U1 be removed. In this case, the monitoring device is equipped with a first detection means and a second detection means for the middle and / or immediate determination of a position of the opening closure. The first detection means is in communication with the drive unit and the second detection means is arranged in and / or around the detection termination, so that the position of the opening closure can be determined.

Die DE 10 2004 018 452 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Anordnung einer Mensch-Maschinen-Berührungsebene eines Tores. Dabei ist ein Controller des Tores mit einem Lernmodus ausgestattet, in welchem der Controller mit einem Benutzer zum Lernen von Betriebsparametern kooperiert. Der Controller leitet und korrigiert die von dem Benutzer erforderlichen Vorgänge. Mit einer solchen Vorgehensweise ist es möglich, innerhalb einer Ferndiagnose Betriebsstörungen zu überwachen.The DE 10 2004 018 452 A1 describes a method and arrangement of a man-machine touch plane of a door. In this case, a controller of the gate is equipped with a learning mode, in which the controller cooperates with a user to learn operating parameters. The controller directs and corrects the operations required by the user. With such a procedure, it is possible to monitor malfunctions within a remote diagnosis.

Von großer Wichtigkeit ist bei einem Betrieb eines ortsveränderbaren Elementes durch eine Antriebseinheit stets die genaue Position des Elementes sowohl in der öffnungs- als auch in der Schließbewegung zu jedem Zeitpunkt und zu jeder Wegposition zu kennen. Dieses ist insbesondere dann von größter Bedeutung, wenn an einer derartigen Anlage keine mechanischen Endschalter vorhanden sind.Of great importance in operating a portable element by a drive unit is always to know the exact position of the element in both the opening and closing movement at any time and at any travel position. This is especially of the utmost importance if no mechanical limit switches are present on such a system.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, bei einer Bewegung eines ortsveränderlichen Elementes stets die genaue Position des Elementes zu kennen. Bei der Positionsmessung entstehende und/oder auftretende Fehler der Positionsermittlung sollen durch eine Wegstreckenkorrektur aufgehoben werden, ohne dass das ortsveränderliche Element in einen Anschlag oder in seine Zuposition fahren muss. Auf die Verwendung von Endschaltern soll deshalb ausdrücklich verzichtet werden.It is therefore an object of the invention to always know the exact position of the element in a movement of a movable element. In the position measurement resulting and / or occurring errors of the position determination should be repealed by a Wegstreckenkorrektur without the mobile element must drive in a stop or in his Zuposition. The use of limit switches should therefore be expressly waived.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung in Form einer Antriebseinheit gemäß Anspruch 9. Die Unteransprüche haben weitere konstruktive Ausgestaltungen und verschiedene Anwendungsmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Lösungsprinzips zum Inhalt.The object is achieved by a method according to claim 1 and by a device in the form of a drive unit according to claim 9. The subclaims have further structural configurations and various possible applications of the solution principle according to the invention to the content.

Zumindest einmal während einer Öffnungs- oder Schließfahrt eines ortsveränderlichen Elementes, welches als Tor, Tür, Garagentor, Sektionaltor, Schwingtor oder dergleichen ausgebildet sein kann, soll eine Überprüfung der genauen Position durchgeführt werden. Sollte es sich bei der Überprüfung der aktuellen Position des ortsveränderlichen Elements herausstellen, dass eine Abweichung der aktuellen Position zu gespeicherten Referenzinformation dieser Position vorliegt, wird automatisch eine Korrektur auf den gespeicherten Referenzwert durchgeführt. Eine solche Korrektur kann auf der Grundlage von Referenzpunkten, Referenzimpulsen oder Referenzinformationen entlang der Fahrstrecke an beliebigen Stellen ausgeführt werden. Die Positionsinformationen werden beispielsweise durch eine Positionserfassungseinrichtung ständig aktuell ermittelt, wobei eine dafür geeignete Positionserfassungseinrichtung in unterschiedlichsten Ausführungen z.B. mit Codestreifen oder schwarz/weiß Marken oder Löchern oder dergleichen ausgebildet sein kann.At least once during an opening or closing travel of a portable element, which may be designed as a gate, door, garage door, sectional door, swing gate or the like, a check of the exact position should be performed. Should it turn out during the check of the current position of the mobile element that there is a deviation of the current position from stored reference information of this position, a correction to the stored reference value is automatically carried out. Such a correction may be carried out at arbitrary locations based on reference points, reference pulses or reference information along the route. The position information is continuously ascertained, for example, by a position detection device, a position detection device suitable for this purpose being used in a wide variety of designs, e.g. can be formed with codestrips or black / white marks or holes or the like.

Durch eine erste Referenzfahrt sind durch die Positionserfassungseinrichtung die Endpositionen sowie die Abstände für bestimmte Referenzinformationen untereinander bekannt geworden und in einem nichtflüchtigen Speicher der Steuerung/Regelung abgespeichert worden. Dieses bedeutet, dass die Referenzfahrt sowohl für die Öffnungs- als auch für die Schließrichtung des ortsveränderlichen Elementes durchgeführt werden muss. Zur Ermittlung der Referenzinformationen können beispielsweise Impulse, Markierungen oder dergleichen detektiert werden. Bei einem auftretenden Fehler während des Normalbetriebs des ortsveränderbaren Elementes wird für den Benutzer unbemerkt eine Korrektur automatisch durch das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt. Eine solche Korrekturgröße ist dabei abhängig von den Informationen der verwendeten Positionserfassungseinrichtung.As a result of a first reference travel, the end positions and the distances for specific reference information have become known to one another by the position detection device and have been stored in a non-volatile memory of the control system. This means that the homing must be performed for both the opening and the closing direction of the mobile element. To determine the reference information, for example, pulses, markings or the like can be detected. In the event of an error occurring during normal operation of the portable element, unnoticed by the user, a correction is automatically carried out by the method according to the invention. Such a correction quantity is dependent on the information of the position detection device used.

Bei einer Positionserfassungseinrichtung, die beispielsweise Impulse liefert, ist eine solche Korrekturgröße abhängig von den Impulsen pro Umdrehung der Positionserfassungseinrichtung. Es kann hierfür beispielsweise die Verwendung einer Code-Scheibe angesagt sein. Als Korrekturgröße kann dabei zum Beispiel ein Teil der Informationen oder Impulse herangezogen werden, so dass kein Überlauf entstehen kann. Verglichen werden diese Referenzposition mit einem Festwertspeicher, in dem die bei der Referenzfahrt ermittelten Referenzinformationen gespeichert sind. Dabei müssen beispielsweise bei einer Positionserfassungseinrichtung, die als Inkrementalgeber ausgeführt ist, die Inkremente während einer Bewegung zu den vorher ermittelten und gespeicherten Referenzinformationen oder dergleichen sich synchron verhalten. Durch den automatischen Vergleich der gespeicherten Referenzinformationen kann so bei einem asynchronen Verhalten der Informationen eine Korrektur auf die gespeicherten Referenzwerte problemlos durchgeführt werden. Somit ist auf der gesamten Fahrstrecke eine permanente Überprüfung und Korrektor möglich. Es liegt im Sinne der Erfindung, dass jedoch auch nur an bestimmten Positionen eine Überprüfung stattfindet und falls Abweichungen vorliegen eine Korrektur durchgeführt wird. Dabei werden vorzugsweise diese Informationen und Daten gespeichert, so dass beim automatisierten Betrieb des ortsveränderlichen Elements immer wieder überprüft werden kann, ob die korrekte Position während des Betriebes eingehalten wird.In the case of a position detection device which supplies pulses, for example, such a correction quantity is dependent on the pulses per revolution of the position detection device. It can be announced for this purpose, for example, the use of a code disk. In this case, for example, part of the information or pulses can be used as a correction variable so that no overflow can occur. This reference position is compared with a read-only memory in which the reference information determined during reference travel is stored. In this case, for example, in a position detection device which is designed as an incremental encoder, the increments during a movement to the previously determined and stored reference information or the like to behave synchronously. As a result of the automatic comparison of the stored reference information, an asynchronous behavior of the information can be used to easily correct the stored reference values. Thus, on the entire route is a permanent Review and corrector possible. It is within the meaning of the invention that, however, only at certain positions a review takes place and if there are deviations a correction is performed. In this case, preferably this information and data are stored, so that it can be checked again and again in the automated operation of the mobile element, whether the correct position is maintained during operation.

Um ein derartiges Verfahren ausführen zu können, ist es notwendig, dass eine Erfassung der Informationen oder Signale so durchgeführt wird, dass immer ein eindeutiges Ergebnis vorliegt. Hierzu ist es erforderlich, dass die gelieferten Informationen so vorliegen, dass Fehlinterpretationen ausgeschlossen bzw. automatisch herausgefiltert und damit zur Bestimmung der aktuellen Position nicht heran gezogen werden. Dieses ist beispielsweise bei Impulsen, sowohl bei steigenden als auch fallenden Flanken, notwendig. Ebenso wird gleichzeitig eine Zeitmessung über den Fahrweg durchgeführt. Aus diesen aufbereiteten Daten und Informationen wird anschließend die Referenzinformation generiert. Dabei ist insbesondere auch auf die Dynamik eines solchen ortsveränderlichen Elementes während der Beschleunigungsphasen oder der Verzögerungsphasen über die Zeit notwendiger Weise zu achten. Dieses führt gleichzeitig dazu, dass beispielsweise eine dynamische Korrektur während der gesamten Fahrstrecke des ortsveränderlichen Elementes ausgeführt werden kann.In order to be able to carry out such a method, it is necessary for a detection of the information or signals to be carried out so that there is always a clear result. For this purpose, it is necessary that the information provided is such that misinterpretations are excluded or automatically filtered out and thus not used to determine the current position. This is necessary, for example, for pulses, both rising and falling edges. Likewise, a time measurement is carried out at the same time on the guideway. The reference information is subsequently generated from this processed data and information. Particular attention must be paid to the dynamics of such a mobile element during the acceleration phases or the deceleration phases over time. This leads simultaneously to the fact that, for example, a dynamic correction during the entire route of the mobile element can be performed.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist es möglich, dass nur bei ausgewählten Referenzpositionen eine Überprüfung durchgeführt wird.In a further preferred embodiment, it is possible that only at selected reference positions a check is performed.

Um ein derartiges Verfahren anwenden zu können, ist es notwendig, dass eine Antriebseinheit als Hardwarekomponente mit einer Steuer-/Regeleinheit verwendet wird, die mindestens einen nichtflüchtigen Speicher aufweist, in dem ermittelte Referenzwerte gespeichert werden. In einem solchen Speicher sind die entsprechenden Informationen der Referenzfahrten „Auf‟ und „Zu‟ abgelegt.In order to apply such a method, it is necessary that a drive unit be used as a hardware component having a control unit having at least one nonvolatile memory in which detected reference values are stored. In such a memory, the corresponding information of the reference runs "open" and "closed" are stored.

Durch die Antriebseinheit, in Verbindung mit einer geeigneten Positionserfassungseinrichtung, wird es ermöglicht, einen gesamten Bewegungsablauf eines ortsveränderlichen Elementes in Form eines Tores, einer Tür oder dergleichen vollständig über seine gesamte Wegstrecke durch die Positionserfassungseinrichtung zu detektieren. Gleichzeitig wird dadurch auch die Möglichkeit geschaffen, unterschiedliche Parameter auf der gesamten Wegstrecke des ortsveränderlichen Elementes zu kontrollieren und notfalls durch Programmabläufe oder Programmschritte zu korrigieren. Durch eine Absolutpositionserfassungsreinrichtung ist es möglich, die absolute Position des ortsveränderlichen Elementes auf seinem gesamten Fahrweg in jedem Zeitpunkt zu kennen.By the drive unit, in conjunction with a suitable position detection device, it is possible to detect an entire movement of a movable element in the form of a gate, a door or the like completely over its entire path through the position detection device. At the same time, this also creates the possibility of controlling different parameters over the entire travel path of the mobile element and, if necessary, of correcting them by program sequences or program steps. By an absolute position detecting device, it is possible to know the absolute position of the mobile element on its entire travel path at each time point.

Eine solche Positionserfassungseinrichtung kann beispielsweise aus einem Informationsgeber bestehen, der einen Informationsträger und ein Dedektionssystem umfasst. Eine geeignete Positionserfassungseinrichtung kann beispielsweise ein Inkrementalgeber sein, der einen kreisrunden Informationsträger aufweist. Dabei sind bei einer ersten bevorzugten Ausführungsform auf dem kreisrunden Umfang des Informationsträgers oder Datengebers gleichmäßige Informationsinhalte in gleichmäßigen Abständen ausgebildet. Um jedoch eine Absolutpositionserfassungseinrichtung zu haben, ist es notwendig, dass bei jeder Umdrehung des Informationsgebers ein besonderes Referenzsignal oder eine Referenzinformation abgegeben wird. Dieses wird beispielsweise durch einen ungleichmäßigen Abstand der Informationsinhalte oder durch einen ungleichmäßigen Informationsinhalt ermöglicht. Der Datengeber liefert dabei durch einen ungleichmäßigen Abstand einen eindeutigen Informationsinhalt bei jeder vollständigen Umdrehung des Informationsträgers. Durch diese Referenzstelle ist es möglich, in beiden Drehrichtungen genau die Position des ortsveränderbaren Elementes an jeder Stelle festzustellen, denn das Funktionsprinzip der Positionserfassungseinrichtung beruht darauf, dass pro Umdrehung des Datengebers ein in der zeitlichen Länge veränderterSuch a position detection device can consist, for example, of an information transmitter which comprises an information carrier and a detection system. A suitable position detection device may be, for example, an incremental encoder which has a circular information carrier. In this case, in a first preferred embodiment uniform information contents are formed at regular intervals on the circular circumference of the information carrier or data transmitter. However, in order to have an absolute position detection means, it is necessary that a particular reference signal or reference information is output every revolution of the information transmitter. This is made possible, for example, by an uneven spacing of the information contents or by an uneven information content. The data provider supplies by a non-uniform distance a clear information content in each complete revolution of the information carrier. By this reference point, it is possible to determine exactly in both directions of rotation of the position of the movable element at each point, because the operating principle of the position detection device based on the fact that per revolution of the data transmitter in the time length changed

Impuls oder eine Information detektiert wird. Dieses wird beispielsweise dadurch unterstützt, dass die jeweils positiven Flanken und negativen Flanken in Abhängigkeit von der Drehrichtung separat detektiert und ausgewertet werden.Pulse or information is detected. This is for example supported by the fact that the respective positive edges and negative edges are detected and evaluated separately depending on the direction of rotation.

Durch eine solche vor beschriebene Antriebseinheit in Kombination mit einer Positionserfassungseinrichtung ist es möglich, ein ortsveränderliches Element, beispielsweise in Form eines Tores, wobei das Tor ein- oder mehrteilig ausgeführt sein kann, entlang seitlicher Führungsschienen vertikal oder horizontal oder in einer Ausführungsform als Drehtor oder Drehflügel so auszubilden, dass eine universelle Antriebseinheit verwendet wird, die mit einer der vorher beschriebenen Positionserfassungseinrichtung gekoppelt ist.By such a drive unit described above in combination with a position detection device, it is possible a movable element, for example in the form of a gate, wherein the gate can be made in one or more parts, along lateral guide rails vertically or horizontally or in one embodiment as a hinged door or rotary wing be formed so that a universal drive unit is used, which is coupled to one of the previously described position detection device.

Eine solche Antriebseinheit kann sehr kompakt aufgebaut sein und unabhängig von der Größe des ortsveränderlichen Elementes ausgeführt werden. Um eine universelle Einsetzbarkeit zu gewährleisten ist es sinnvoll, dass eine standardisierte Befestigungsmöglichkeit an der Antriebseinheit vorhanden ist. Dadurch wird eine schnelle Montage an unterschiedlichen ortsveränderbaren Elementen möglich.Such a drive unit can be constructed very compact and be carried out regardless of the size of the mobile element. To ensure universal applicability, it makes sense that a standardized mounting option on the drive unit is available. As a result, a quick installation on different spatially variable elements is possible.

Die Erfindung wird anhand der in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsmöglichkeiten exemplarisch dargestellt. Es sei grundsätzlich darauf hingewiesen, dass neben der Erfassung und Bearbeitung von Impulsen auch andere Absoluterfassungseinrichtungen, die an bestimmten Punkten oder Stellen der Fahrstrecke durch Referenzinformationen eine ganz eindeutige Position detektieren können, unter den erfinderischen Gedanken fallen. The invention is illustrated by way of example with reference to the embodiments shown schematically in the drawings. It should be noted in principle that in addition to the detection and processing of pulses and other absolute detection devices that can detect at certain points or points of the route by reference information a very unique position, fall under the inventive idea.

Es zeigt:

1: Ein Blockschaltbild einer Impulserfassung;
2: ein Blockschaltbild einer Bearbeitung von Impulsen;
3: eine Blockschaltbildausführung für die Korrektur einer Wegstrecke eines ortsveränderbaren Elementes;
4: eine erste bevorzugte Ausführung einer Antriebseinheit;
5: eine weitere bevorzugte Ausführungsform einer Antriebseinheit;
6: eine bevorzugte Ausführungsform eines Informationsgebers;
7: eine zeitliche Darstellung einer vollständigen Umdrehung des Informationsgebers gemäß 6;
8: wie 7, jedoch in der entgegengesetzten Drehrichtung;
9: eine weitere bevorzugte Ausführungsform eines Informationsgebers in der Draufsicht;
10: eine zeitliche Darstellung einer vollständigen Umdrehung des Informationsgebers gemäß 9;
11: wie 10, jedoch in der entgegengesetzten Drehrichtung;
12: einen zeitlichen Ablauf der von einem Informationsgeber abgegebenen Informationsinhalte;
13: ein Flussdiagramm für das Ermitteln der Endposition „Auf‟ des angeschlossenen ortsveränderlichen Elementes;
14: ein Flussdiagramm für das Ermitteln der Endposition „Zu“ des angeschlossenen ortsveränderlichen Elementes;
15: ein Betriebsflussdiagramm des angeschlossenen ortsveränderlichen Elementes.

It shows:

1 : A block diagram of a pulse acquisition;
2 a block diagram of a processing of pulses;
3 a block diagram execution for the correction of a path of a displaceable element;
4 a first preferred embodiment of a drive unit;
5 a further preferred embodiment of a drive unit;
6 a preferred embodiment of an information provider;
7 a time representation of a complete revolution of the information provider according to 6 ;
8th : as 7 but in the opposite direction of rotation;
9 a further preferred embodiment of an information transmitter in plan view;
10 a time representation of a complete revolution of the information provider according to 9 ;
11 : as 10 but in the opposite direction of rotation;
12 : a time sequence of the content of information provided by an information provider;
13 a flow chart for determining the end position "on" of the connected portable element;
14 a flow chart for determining the end position "To" of the connected mobile element;
15 : An operational flow chart of the connected portable element.

Aus Gründen der Übersichtlichkeit wird bei der nachfolgenden Beschreibung der ausgewählten bevorzugten Ausführungsbeispiele nur die Rede von Impulsen sein, wobei sich die Erfindung jedoch auf alle anderen möglichen Ausführungen von Positionserfassungseinrichtungen bezieht, die neben den normalen Informationen über die Fahrstrecke des ortsveränderlichen Elementes auch Referenzinformationen liefern können.For the sake of clarity, in the following description of the selected preferred embodiments will be only talk of pulses, the invention, however, refers to all other possible embodiments of position sensing devices that can provide reference information in addition to the normal information about the route of the mobile element.

In der 1 wird eine mögliche Signalerfassung für die von beispielsweise einer Positionserfassungseinrichtung 112 gelieferten Impulse durchgeführt. In einem ersten Block wird eine Signalerfassung 1 ausgeführt, die mit einer anschließenden Signalentprellung 2 einhergeht. Die Signalentprellung 2 ist notwendig, damit ein sauberer eindeutiger Impuls vorliegt, um so falsche Interpretationen eines Impulses oder dergleichen vermeiden zu können. Im anschließenden Block 3 wird eine Flankenermittlung durchgeführt. Dieses führt dazu, dass in dem Block 4 ein Zähler vorhanden ist, der sämtliche positiven Flanken zählt. Während in dem Block 5 ein Zähler vorhanden ist, der sämtliche negativen Flanken ermittelt. Eine solche Ermittlung und Auswertung der Flanken nach „steigend“ und „fallend“ ist äußerst wichtig, da daraus auch eine Zeitmessung generiert wird. Die getrennte Durchführung und Zählung der Flanken ist deshalb sinnvoll, weil stets auf eine steigende Flanke eine fallende Flanke für einen Impuls kommen muss. Nur so ist ein sauberer Impuls und damit eindeutiger Impuls zu generieren. Dieses geschieht in den Blöcken 6 und 7, wo aus diesen Informationen das zeitliche Ergebnis automatisch ermittelt wird. Nach einem Vergleich wird aus diesen gewonnen Informationen in dem Block 8 eine verwertbare Impulsgenerierung herbeigeführt. Dieses hat auch gleichzeitig zu Folge, dass hier die Referenzimpulse, die in der normalen Pulsfolge ja enthalten sind, herausgefiltert werden. Dieses ist insbesondere bei einem dynamischen Betrieb mit Beschleunigungen und Verzögerungen von großer Wichtigkeit, da nur so ein Vergleich der Impulse über die Zeit möglich wird. Im Normalfall ergibt das Verhältnis der positiven und negativen Flanken stets ein Verhältnis von 50 : 50. Dabei muss jedoch bedacht werden, dass hier auch Relais oder andere Bauteile der Steuerung/Regelung prellen können bzw. Umschaltungen nicht sauber ausführen, so dass es äußerst wichtig ist, hier die genauen und eindeutigen entsprechenden Referenzimpulse 58 herauszufiltern.In the 1 is a possible signal detection for the example of a position detection device 112 delivered pulses. In a first block is a signal acquisition 1 performed with a subsequent signal debouncing 2 accompanied. The signal debunking 2 is necessary for a clean, unambiguous impulse to be able to avoid false interpretations of an impulse or the like. In the subsequent block 3 a flank detection is performed. This causes that in the block 4 there is a counter that counts all positive edges. While in the block 5 there is a counter that detects all negative edges. Such a determination and evaluation of the edges according to "rising" and "falling" is extremely important since it also generates a time measurement. The separate execution and counting of the edges is therefore useful, because always on a rising edge a falling edge must come for a pulse. This is the only way to generate a clean impulse and thus a clear impulse. This happens in blocks 6 and 7 where the temporal result is automatically determined from this information. After a comparison, this information is obtained in the block 8th a usable pulse generation brought about. This also has the consequence that the reference pulses which are contained in the normal pulse sequence are filtered out here. This is particularly important in a dynamic operation with accelerations and delays of great importance, since only so a comparison of the pulses over time is possible. Normally, the ratio of the positive and negative edges always gives a ratio of 50:50. However, it must be borne in mind that relays or other components of the control / regulation can bounce here, too, or that switching does not run smoothly, so that it is extremely important , here the exact and unique corresponding reference pulses 58 filter out.

Eine solche Referenzimpulsgenerierung kann der 2 entnommen werden. Hierbei wird in dem Block 9 eine Messung eines ersten gelieferten Zeitimpulses der Positionserfassungseinrichtung 112 durchgeführt. Hier wird anschließend auch eine Auswertung der positiven und negativen Flanken in dem Block 11 durchgeführt. Parallel dazu wird neben dem ersten Impuls auch zur Sicherheit noch der zweite Zweitimpuls über den Block 10 erfasst und auch hier anschließend in den Block 12 eine Auswertung hinsichtlich der positiven und negativen Flanken durchgeführt. Sowohl der erste als auch der zweite Impuls werden miteinander verglichen und bei einem Vorliegen eines Referenzimpulses 58 wird dieser automatisch in dem Block 13 heraus extrahiert. Wird kein Referenzimpuls 58 ermittelt, so ergeht die Information an den Block 14, wo eine Fahrtrichtungserkennung 18 erfolgt.Such a reference pulse generation can the 2 be removed. This is in the block 9 a measurement of a first delivered time pulse of the position detection device 112 carried out. This is followed by an evaluation of the positive and negative edges in the block 11 carried out. At the same time, in addition to the first impulse, the second impulse is also transmitted over the block for safety reasons 10 recorded and also afterwards in the block 12 an evaluation is carried out with regard to the positive and negative edges. Both the first and the second pulse are compared with each other and at a Presence of a reference pulse 58 this will be automatically in the block 13 extracted out. Will not be a reference pulse 58 determined, the information is sent to the block 14 where a direction of travel detection 18 he follows.

Beim Vorliegen eines Referenzimpulses 58 wird gemäß dem Block 13 dieser an die Fahrtrichtungserkennung 18 weitergegeben. Bei der Entscheidung, ob ein Referenzimpuls 58 vorliegt, ist auch die Fahrtrichtung zu unterscheiden, nämlich ob es sich um eine Öffnungs- oder Schließfahrt des ortsveränderlichen Elementes handelt, da diese von der Kinematik unterschiedlich ausgeführt werden, was an der Geometrie des ortsveränderlichen Elementes liegt. Diese Information hinsichtlich der Öffnungs- und Schließfahrt wird somit auch abgespeichert. Bei der Fahrtrichtungserkennung 18 wird nur noch der ermittelte Referenzimpuls 58 in seiner zeitlichen Folge bearbeitet. So wird in den anschließenden Blöcken 15 und 16 für die Fahrtrichtung „Auf‟ und Fahrtrichtung „Zu“ eine Zählung der Referenzimpulse 58 vorgenommen, die anschließend in dem Speicher 17 gespeichert werden und somit quasi als Urreferenz oder Referenzimpuls 58 aufgrund der Referenzfahrten „Auf‟ und „Zu“ vorliegen.In the presence of a reference pulse 58 is according to the block 13 this to the direction of travel detection 18 passed. When deciding if a reference pulse 58 is present, the direction of travel is to be distinguished, namely, whether it is an opening or closing travel of the mobile element, as they are performed differently by the kinematics, which is due to the geometry of the mobile element. This information regarding the opening and closing drive is thus also stored. In the direction of travel detection 18 only the determined reference pulse will be 58 edited in chronological order. So will in the subsequent blocks 15 and 16 for the direction of travel "up" and direction of travel "to" a count of the reference pulses 58 then made in the memory 17 are stored and thus virtually as Urreferenz or reference pulse 58 due to the reference runs "open" and "closed".

Getrennt nach den Fahrtrichtungen „Auf‟ und „Zu“ gemäß den Blöcken 19 und 20 werden in den Blöcken 21 und 22 die ermittelten Referenzimpulse 58 an den ihnen angestammten Wegstellen erkannt und in den nachfolgenden Vergleichsstufen 23 und 24 für die Öffnungs- und Schließrichtung gespeichert. Im Falle einer Abweichung wird eine Korrektur in dem Block 25 ermittelt. Diese Korrektur der Referenzimpulse 58 kann sich sowohl in einer positiven als auch in einer negativen Korrektur niederschlagen. In beiden Fällen ist ein bestimmter Referenzimpuls 58 eindeutig identifiziert worden und es kann bei einem nicht Vorliegen einer Abweichung gemäß dem Block 26 eine problemlose Weiterfahrt ohne Positionskorrektur durchgeführt werden.Separated according to the directions "up" and "to" according to the blocks 19 and 20 be in the blocks 21 and 22 the determined reference pulses 58 recognized at their traditional waypoints and in the following comparison stages 23 and 24 stored for the opening and closing direction. In case of deviation, a correction will be made in the block 25 determined. This correction of the reference pulses 58 can be reflected in both a positive and a negative correction. In both cases, there is a specific reference pulse 58 has been clearly identified and it may be in the absence of a deviation according to the block 26 a smooth continuation without position correction can be performed.

Wurde jedoch eine Abweichung ermittelt, so wird diese dynamisch oder in vorgegebenen festen Schritten gemäß dem Block 27 korrigiert. Bei einer Korrektur wird der Wert der aktuellen gespeicherten Referenzposition an die Stelle der aktuellen Information der Positionserfassungseinrichtung 112 gesetzt. Eine Speicherung der aktuellen Information wird in einem solchen Falle nicht durchgeführt. Es findet vielmehr eine Korrektur während der Öffnungs- bzw. Schließfahrt statt, so dass die betreibende Person des ortsveränderlichen Elementes von dieser Korrektur nichts wahrnimmt.However, if a deviation has been determined, then this is determined dynamically or in predefined fixed steps according to the block 27 corrected. When corrected, the value of the current stored reference position replaces the current information of the position detector 112 set. A storage of the current information is not performed in such a case. Rather, there is a correction during the opening or closing drive, so that the operator of the mobile element of this correction perceives nothing.

Durch die Tatsache, dass während des Laufes der Antriebseinheit 31 für ein automatisiertes ortsveränderliches Element eine Korrektur der möglicherweise auftretenden Abweichung der aktuellen Position, die unterschiedlichster Natur sein kann, gegenüber der gespeicherten Referenzposition, wird mit einer Zeit- und Wegkorrektur eine größtmögliche Sicherheit und somit ein problemloser Betrieb eines ortsveränderlichen Elementes, ohne dass hierbei der Laufschlitten beispielsweise eines Tores oder dergleichen in einen Anschlag oder in eine Zugposition gedrückt werden muss, ausgeführt.Due to the fact that during the run of the drive unit 31 for an automated mobile element a correction of the possibly occurring deviation of the current position, which may be of different nature, compared to the stored reference position, with a time and path correction the greatest possible safety and thus a trouble-free operation of a mobile element, without the case of the carriage for example, a gate or the like must be pressed in a stop or in a pulling position executed.

Um ein solches Verfahren jedoch ausführen zu können, ist es notwendig, dass eine Positionserfassungseinrichtung 112 zur Verfügung steht, die auch Referenzinformationen liefert.However, in order to be able to carry out such a method, it is necessary that a position detection device 112 is available, which also provides reference information.

In der 4 wird eine erste bevorzugte Ausführungsform der Antriebseinheit 31 wiedergegeben. Dabei ist ein Motor 47 mit einem Getriebe 32 so wirkverbunden, dass ein Antriebswellenende 37 auf der einen Seite und auf der anderen Seite eine Antriebswelle 33 für den Antrieb des ortsveränderbaren Elementes zur Verfügung steht. Zu dem Getriebe 32 ist über Befestigungen 35 distanziert eine elektrotechnische Platine 34, die im Wesentlichen für die Ermittlung und Verbindung der von einem Informationsgeber 36 abgegebenen Informationen dient. Dabei ist auf der Platine 34 auch eine Vorrichtung 38, die in einer bevorzugten Ausführungsform als Lichtschranke mit einem Schenkel 39 ausgebildet ist. In den Zwischenraum der Lichtschranke 38 tauchen vorstehende Informationsinhalte 28, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46 eines Informationsträgers 29 ein.In the 4 is a first preferred embodiment of the drive unit 31 played. This is an engine 47 with a gear 32 so actively connected that a drive shaft end 37 on one side and on the other side a drive shaft 33 is available for driving the portable element. To the transmission 32 is about fortifications 35 dissociates an electrotechnical board 34 which are essentially used for identifying and connecting an information provider 36 information provided. This is on the board 34 also a device 38 in a preferred embodiment, as a light barrier with a leg 39 is trained. In the space between the light barrier 38 dive the above information content 28 . 40 . 41 . 42 . 43 . 44 . 45 . 46 an information carrier 29 one.

Ein Informationsgeber 36, der entgegen der Ausführung gemäß der 4 keine abgewinkelten Informationsinhalte 28, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46 aufweist, sondern als Scheibe ausgebildet ist, kann der 6 entnommen werden. Dabei sind die Informationsinhalte 40 bis 46 als gleichmäßige Informationsinhalte ausgebildet, wogegen der Informationsinhalt 28 als ungleichförmig bezeichnet werden muss, da er im Wesentlichen breiter als die übrigen gleichförmigen Informationsinhalte 40 bis 46 ist. Durch die Detektion über die Vorrichtung 38 kann ein kontaktloses Abtastung der Informationsinhalte 28, 40 bis 46 erfolgen. Dadurch, dass der Informationsinhalt 28 größer dimensioniert ist, weist er beispielsweise zum Informationsinhalt 40 einen geringen Abstand auf. Durch diese Unregelmäßigkeit wird ein Impuls in der Vorrichtung 38 erzeugt, der eine größere zeitliche Länge gegenüber den Impulsen aufweist, die durch die Informationsinhalte 40 bis 46 erzeugt werden. Einen solchen zeitlichen Verlauf geben die 7 und 8 wieder. Der Unterschied bei den 7 und 8 liegt in ihren Drehrichtungen 48 und 49. Bei den Figurendarstellungen 7 und 8 handelt es sich somit um eine Umdrehung des Informationsgebers 36 über den zeitlichen Ablauf t.An information provider 36 , contrary to the embodiment according to the 4 no angled information content 28 . 40 . 41 . 42 . 43 . 44 . 45 . 46 has, but is designed as a disc, the 6 be removed. Here are the information content 40 to 46 designed as uniform information content, whereas the information content 28 must be termed nonuniform, as it is substantially wider than the other uniform information contents 40 to 46 is. Through the detection of the device 38 can be a contactless scanning of the information content 28 . 40 to 46 respectively. Because of the information content 28 larger dimensioned, it has, for example, the information content 40 a short distance away. This irregularity becomes an impulse in the device 38 generated, which has a greater temporal length compared to the pulses, by the information content 40 to 46 be generated. Such a temporal course give the 7 and 8th again. The difference in the 7 and 8th lies in their direction of rotation 48 and 49 , In the figure representations 7 and 8th it is thus a revolution of the information provider 36 about the timing t.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird in der 9 ein weiterer Informationsgeber 36 dargestellt, bei dem die Informationsinhalte 40 bis 46 gleich ausgebildet sind und der Informationsinhalt 28 ist in zwei kleinere aber gleich große Informationsinhalte unterteilt und weist dabei gleichzeitig zum Informationsinhalt 46 einen größeren Abstand auf. Wie die Darstellungen der 10 und 11 sehr deutlich machen, kann auch bei einer solchen bevorzugten Ausführungsform gemäß der 9 bei einer Umdrehung des Informationsgebers 36 eine eindeutige Detektion der anders gearteten Informationsinhalte 28 über die Fahrstrecke erfolgen.In a further preferred embodiment is in the 9 another information provider 36 shown in which the information content 40 to 46 are the same and the information content 28 is subdivided into two smaller but equally sized informational content, pointing simultaneously to the information content 46 a greater distance. Like the representations of the 10 and 11 can make very clear, even in such a preferred embodiment according to the 9 at one revolution of the information provider 36 a clear detection of the different types of information content 28 done over the route.

Je nach Drehrichtung des Motors 47 kann durch die Drehrichtung 48 in den 7 und 10 beispielsweise eine Öffnungsfahrt des ortsveränderlichen Elementes dargestellt sein. Im gleichen Umfang würden dann die 8 und 11 mit der Drehrichtung 49 die Schließbewegung des ortsveränderlichen Elementes darstellen.Depending on the direction of rotation of the motor 47 can by the direction of rotation 48 in the 7 and 10 For example, be shown an opening trip of the mobile element. To the same extent would then 8th and 11 with the direction of rotation 49 represent the closing movement of the mobile element.

Bei der Ausführungsform der Antriebseinheit 31 gemäß der Figur 4 würden somit beispielsweise über den Informationsgeber 36 bei jeder Umdrehung des Informationsgebers 36 Impulse erzeugt werden, die aufgrund der gleichmäßigen Informationsinhalte 40 bis 46 einen gleichen zeitlichen Verlauf aufweisen. Nur der ungleichförmige Informationsinhalt 28 gemäß der 7, 8, 10 und 11 kann entweder kürzer oder länger ausgebildet sein. Durch diese beispielhafte Ausbildung ist es möglich, dass durch die anders gearteten Informationsinhalte 28 entsprechende Referenzimpulse 58 heraus gebildet werden. Diese Referenzimpulse 58 werden insbesondere zur genauen Positionsbestimmung des ortsveränderlichen Elementes über seinen Fahrweg verwendet. Schon an dieser Stelle wird deutlich, dass auch bei einer Abschaltung der Antriebseinheit 31 und erneutem Anfahren genau die zuletzt eingehaltene Position des ortveränderlichen Elementes aufgefunden und wieder eingenommen wird.In the embodiment of the drive unit 31 according to the figure 4 would thus, for example, via the information provider 36 at each revolution of the information provider 36 Pulses are generated due to the uniform information content 40 to 46 have a same time course. Only the non-uniform information content 28 according to the 7 . 8th . 10 and 11 can be either shorter or longer. Through this exemplary training, it is possible that by the different type of information content 28 corresponding reference pulses 58 be formed out. These reference pulses 58 are used in particular for the exact position determination of the mobile element via its travel path. Already at this point it is clear that even with a shutdown of the drive unit 31 and again start exactly the last observed position of the ortveränderlichen element found and taken again.

Damit die Antriebseinheit 31 bei einer ersten Inbetriebnahme die genaue Fahrstrecke ermitteln kann, wird eine Referenzfahrt in Öffnungs- und Schließrichtung durchgeführt. Hierzu wird ein entsprechendes Programm innerhalb der Antriebseinheit 31 aktiviert. Die ermittelten Impulse oder dergleichen werden in einem nichtflüchtigen Speicher abgespeichert und gleichzeitig werden aus den Gesamtimpulsen, nach den bereits beschriebenen Verfahren, die entsprechenden Referenzimpulse 58 herausgefiltert und entsprechend aufbereitet und anschließend verarbeitet. Eine solche Referenzfahrt über den Weg oder die Zeit zeigt die 12, bei der in diesem Ausführungsbeispiel Impulse 50 bis 57 erzeugt werden. Der Impuls 53 ist in seiner zeitlichen Länge wesentlich kürzer und bildet mit der Lücke zu dem Impuls 52 insgesamt den Referenzimpuls 58.So that the drive unit 31 During a first startup, the exact route can be determined, a reference run in the opening and closing direction is performed. For this purpose, a corresponding program within the drive unit 31 activated. The detected pulses or the like are stored in a non-volatile memory and simultaneously from the total pulses, according to the methods already described, the corresponding reference pulses 58 filtered out and processed accordingly and then processed. Such a reference journey over the way or the time shows the 12 in which in this embodiment pulses 50 to 57 be generated. The impulse 53 is much shorter in its length and forms with the gap to the impulse 52 altogether the reference momentum 58 ,

In der 13 ist in einer möglichen Ausführungsform ein Programmablauf zum Betrieb der Antriebseinheit 31 durch ein Flussdiagramm aufgezeigt worden. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wird an dieser Stelle nicht mehr auf die Verfahrensweise der 1 bis 3 eingegangen, obwohl diese Verfahrensschritte bei allen Bewegungen des ortsveränderlichen Elementes angewandt werden. Dabei wird ein Startbefehl 59 zum Öffnen des ortsveränderlichen Elementes gegeben. Aufgrund der nun gelieferten Informationen des Informationsgebers 36 werden die Impulse 50 bis 58 gemessen und in der Stufe 63 werden die Impulse gezählt. Über eine Filterung in der Stufe 64 wird der Referenzimpuls 58 in der Stufe 65 herausextrahiert und gespeichert. In der Stufe 66 des Programms werden sowohl die Referenzimpulse 58 als auch die übrigen Impulse 50 bis 57 gespeichert. Beim Erreichen der Öffnungsposition 67 des ortsveränderlichen Elementes ist die so durchgeführte Referenzfahrt abgeschlossen.In the 13 In one possible embodiment, this is a program sequence for operating the drive unit 31 have been shown by a flowchart. For the sake of clarity, it is no longer at this point on the procedure of 1 to 3 although these method steps are applied to all movements of the mobile element. This will be a start command 59 given to open the mobile element. Based on the information provided by the information provider 36 become the impulses 50 to 58 measured and in the stage 63 the pulses are counted. About filtering in the stage 64 becomes the reference pulse 58 in the stage 65 extracted and stored. In the stage 66 the program will be both the reference pulses 58 as well as the other impulses 50 to 57 saved. When reaching the opening position 67 of the mobile element, the reference travel thus completed is completed.

In gleicher Vorgehensweise wird auch die Schließfahrt des ortsveränderlichen Elementes durch eine Referenzfahrt 76 gemäß der Vorgehensweise nach 14 ermittelt. Dieses ist notwendig, da je nach Ausführung des ortsveränderlichen Elementes hier eine völlig andere Verlaufsform der Wegstrecke über die Zeit sich ergeben kann. Durch einen Startbefehl 68 wird das ortsveränderliche Element aus der Öffnungsstellung herausbewegt und es werden die bei dieser Ausführungsform entstehenden Impulse 50 bis 58 in der Stufe 71 gemessen. In der anschließenden Stufe 72 werden diese Impulse gezählt und in der Stufe 73 werden die enthaltenen Referenzimpulse herausgefiltert. In der Stufe 74 werden diese herausgefilterten Referenzimpulse separat gespeichert und in der Stufe 75 werden sämtliche Impulse gespeichert. Mit dem Programmpunkt 76 wird die Referenzfahrt 76 abgeschlossen.In the same procedure is also the closing of the mobile element by a reference movement 76 according to the procedure 14 determined. This is necessary because, depending on the version of the ortsveränderlichen element here a completely different shape of the route over time can result. By a start command 68 The movable element is moved out of the open position and it will be the resulting pulses in this embodiment 50 to 58 in the stage 71 measured. In the subsequent stage 72 These pulses are counted and in the stage 73 the contained reference pulses are filtered out. In the stage 74 These filtered-out reference pulses are stored separately and in the stage 75 all pulses are stored. With the program point 76 will be the reference journey 76 completed.

Gemäß der 15 kann ein möglicher Programmablauf zum Betrieb der Antriebseinheit 31 mit einem nicht dargestellten ortsveränderbaren Element ausgeführt werden. Der Einfachheit halber ist in diesem Flussdiagramm sowohl die Öffnungsfahrt mit dem Befehl 59 und die Schließfahrt mit dem Befehl 68 gleichermaßen dargestellt worden. Nach dem Start der Antriebseinheit 31 werden in der nächsten Programmstufe 62, 71 die Impulse gemessen und in der nächsten Programmstufe 63, 72 entsprechend gezählt und anschließend in der Stufe 64, 73 werden die Referenzimpulse herausgefiltert. In der anschließenden Stufe 78 erfolgt ein Impulsvergleich, so dass eine Impulsabweichung in der Stufe 79 vakant werden kann. Sollte dieses der Fall sein, so wird gemäß dem vor beschriebenen Verfahren über ein Programm oder dergleichen nach einem Korrekturvergleich 77 in der Korrekturstufe 80 eine Korrektur durchgeführt. Liegt keine Korrekturvorgabe vor, so wird gemäß dem Befehl 81 eine weitere Messung auf der Wegstrecke der Impulse 62, 71 vorgenommen.According to the 15 may be a possible program sequence for operating the drive unit 31 be performed with a not displaceable element, not shown. For simplicity, in this flowchart, both the opening travel with the command 59 and the closing drive with the command 68 alike. After starting the drive unit 31 will be in the next program level 62 . 71 the pulses measured and in the next program level 63 . 72 counted accordingly and then in the stage 64 . 73 the reference pulses are filtered out. In the subsequent stage 78 there is a pulse comparison, so that a pulse deviation in the stage 79 can become vacant. If this is the case, then, according to the method described above, via a program or the like after a correction comparison 77 in the correction stage 80 a correction was made. If no correction specification is available, then is according to the command 81 another measurement on the path of the pulses 62 . 71 performed.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Antriebsmoduls 31 wird in der 5 dargestellt. Dieses Antriebsmodul 31 ist so konzipiert, dass es als sehr kompakte Einheit aufgebaut ist, wobei auch hier die Positionserfassungseinrichtung 112 auswechselbar ist. Die Positionserfassungseinrichtung 112 wird von einem Gehäuse 103 umschlossen. An dem Gehäuse 103 ist eine Anschlussklemme 114 zur Verbindung mit einer nicht dargestellten Steuer-/Regeleinheit. Ferner befindet sich an dem Gehäuse 103 ein Sensorelement 113, welches in Verbindung mit einer Entriegelung 115 eine Abschaltung der Antriebseinheit 31, bei Betätigung der Entriegelung 115, bewirkt.Another preferred embodiment of the drive module 31 will be in the 5 shown. This drive module 31 is designed so that it is constructed as a very compact unit, in which case the position detection device 112 is interchangeable. The position detection device 112 is from a housing 103 enclosed. On the case 103 is a connection terminal 114 for connection to a control unit, not shown. Further, located on the housing 103 a sensor element 113 , which in conjunction with a release 115 a shutdown of the drive unit 31 , when the release is activated 115 , causes.

Distanziert durch Distanzelemente 111 ist das Gehäuse 103 an einer Montagevorrichtung vorhanden, die einen Basisschenkel 108 aufweist, in dem zum einen ein Langloch 107 und eine Arretierungsaufnahme 106 enthalten sind. Ausgehend von dem Basischenkel 108 sind seitlich ein Montagestück 110 und ein Schenkel 109 vorhanden. Die Distanzelemente 111 sind mit dem Montagestück 110 verbunden. An der hier nicht dargestellten Abtriebswelle ist ein Antriebsrad 104 angebracht, über das das ortsveränderliche Element angetrieben werden kann. Über Anschlussklemmen 118 wird der Motor 47 mit entsprechender elektrischer Energie versorgt.Distanced by spacers 111 is the case 103 present on a mounting device that has a base leg 108 in which on the one hand a slot 107 and a detent receptacle 106 are included. Starting from the baskelkel 108 are a mounting piece on the side 110 and a thigh 109 available. The spacer elements 111 are with the mounting piece 110 connected. At the output shaft, not shown here is a drive wheel 104 attached, over which the mobile element can be driven. Via terminals 118 becomes the engine 47 supplied with appropriate electrical energy.

Anders ausgebildete Positionserfassungseinrichtungen, die Referenzinformationen z.B. durch schwarz/weiße Markierungen oder Codestreifen oder dergleichen liefern können, sind ebenfalls verwendbar.Differently formed position detecting devices, the reference information e.g. by black / white markings or codestrips or the like can also be used.

Wie die Darstellungen der 4 und 5 deutlich machen, kann die Antriebseinheit 31 in unterschiedlichen Ausführungen aufgebaut sein, wobei bei diesen Ausführungsbeispielen die Positionserfassungseinrichtung 112 als rotierende Scheibe oder als Glocke ausgebildet sind.Like the representations of the 4 and 5 make clear, the drive unit can 31 be constructed in different embodiments, wherein in these embodiments, the position detection device 112 are designed as a rotating disk or as a bell.

Bezugszeichen

1.: Signalerfassung
2.: Signalentprellung
3.: Flankenermittlung
4.: Zähler positive Flanken
5.: Zähler negative Flanken
6.: Zeitmessung positive Flanken
7.: Zeitmessung negative Flanken
8.: Impulsgenerierung
9.: Zeitimpuls
10.: Messung Zeitimpuls
11.: Auswertung
12.: Auswertung
13.: Referenzimpulsextrahierung
14.: kein Referenzimpuls
15.: Fahrtrichtung „Auf‟
16.: Fahrtrichtung „Zu“
17.: Speicher
18.: Fahrtrichtungserkennung
19.: Fahrtrichtung „Zu“
20.: Fahrtrichtung „Auf‟
21.: Referenzinformationen werden erkannt
22.: Referenzinformationen werden erkannt
23.: Vergleichsstufe
24.: Vergleichsstufe
25.: Korrekturermittlung
26.: keine Korrektur
27.: Korrektur wird gesetzt
28.: ungleichförmiger Informationsinhalt
29.: Informationsträger
31.: Antriebseinheit
32.: Getriebe
33.: Antriebswelle
34.: Platine
35.: Befestigung
36.: Informationsgeber
37.: Antriebswellenende
38.: Vorrichtung
39.: Schenkel
40.: gleichförmiger Informationsinhalt
41.: gleichförmiger Informationsinhalt
42.: gleichförmiger Informationsinhalt
43.: gleichförmiger Informationsinhalt
44.: gleichförmiger Informationsinhalt
45.: gleichförmiger Informationsinhalt
46.: gleichförmiger Informationsinhalt
47.: Motor
48.: Drehrichtung
49.: Drehrichtung
50.: Impuls
51.: Impuls
52.: Impuls
53.: Impuls
54.: Impuls
55.: Impuls
56.: Impuls
57.: Impuls
58.: Referenzimpuls
59.: Startbefehl „Auf‟
60.: programmierte Leistungsanpassung
61.: Informationseingang
62.: Impulse messen
63.: Impulse zählen
64.: Filterung
65.: Referenzimpuls speichern
66.: Referenzimpuls und Impulse speichern
67.: Position „Auf‟ speichern
68.: Startbefehl „Zu“
69.: Auswahlschaltung
70.: Programmschritt
71.: Impulse messen
72.: Impulse zählen
73.: Referenzimpulse herausfiltern
74.: Referenzimpulse speichern
75.: Referenzimpulse und Impulse speichern
76.: Zuposition speichern
77.: Korrekturvergleich
78.: Impulsvergleiche
79.: Impulsabweichung messen
80.: Korrekturstufe
81.: Befehl
103.: Gehäuse
104.: Antriebsrad
105.: Montageträger
106.: Arretierungsaufnahme
107.: Langloch
108.: Basisschenkel
109.: Schenkel
110.: Montagestück
111.: Distanzelement
112.: Positionserfassungseinrichtung
113.: Sensorelement
114.: Anschlussklemme
115.: Entriegelung
118.: Klemmen

reference numeral

1.: signal detection
Second: Signalentprellung
Third: edge detection
4th: Counter positive edges
5th: Counter negative edges
6th: Timing positive edges
7th: Timing negative edges
8th.: pulse generation
9th: time pulse
10th: Measuring time pulse
11th: evaluation
12th: evaluation
13th: Referenzimpulsextrahierung
14th: no reference pulse
15th: Driving direction "On"
16th: Driving direction "To"
17th: Storage
18th: Direction recognition
19th: Driving direction "To"
20th: Driving direction "On"
21st: Reference information is detected
22nd: Reference information is detected
23rd: comparison stage
24th: comparison stage
25th: correction determination
26th: no correction
27th: Correction is set
28th: non-uniform information content
29th: information carrier
31st: drive unit
32nd: transmission
33rd: drive shaft
34th: circuit board
35th: attachment
36th: information provider
37th: Drive shaft end
38th: contraption
39th: leg
40th: uniform information content
41st: uniform information content
42nd: uniform information content
43rd: uniform information content
44th: uniform information content
45th: uniform information content
46th: uniform information content
47th: engine
48th: direction of rotation
49th: direction of rotation
50th: pulse
51st: pulse
52nd: pulse
53rd: pulse
54th: pulse
55th: pulse
56th: pulse
57th: pulse
58th: reference pulse
59th: Start command "On"
60th: programmed power adjustment
61st: information input
62nd: Measuring impulses
63rd: Counting pulses
64th: filtering
65th: Save reference pulse
66th: Save reference pulse and pulses
67th: Save position "On"
68th: Start command "To"
69th: select circuit
70th: program step
71st: Measuring impulses
72nd: Counting pulses
73rd: Filter out reference pulses
74th: Store reference pulses
75th: Store reference pulses and pulses
76th: Save the position
77th: correction comparison
78th: pulse comparisons
79th: Measure pulse deviation
80th: correction level
81st: command
103rd: casing
104th: drive wheel
105th: mounting bracket
106th: lock receptacle
107th: Long hole
108th: base leg
109th: leg
110th: mounting piece
111th: spacer
112th: Position detection device
113th: sensor element
114th: terminal
115th: unlocking
118th: jam

Claims

Method for operating a drive unit (31) for a positionally variable element, preferably a gate, with a control and at least one nonvolatile memory, and a position detection device (112) which has uniform information contents over the entire travel path of the positionable element ( 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) or pulses (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) providing reference pulses (58) or the like at certain recurring time intervals wherein the information contents (40 41, 42, 43, 44, 45, 46) or the pulses (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, 58) determined by a reference travel of the mobile element and as Reference pulses (58) or the like were stored, these reference pulses (58) or the like with measured current reference pulses (58) at each opening and closing of the movable element in their temporal A In the case of an asynchronous result of the associated reference pulses (58) or the like, a correction to the associated stored base reference pulse or the like in the distance measurement is automatically performed.

Method according to Claim 1 , characterized in that over the entire distance of the opening and closing travel of the movable element reference pulses (58) or information in certain intervals are present, which are in a uniform or non-uniform distance to each other.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that at least on each opening and closing movement of the movable element by the drive unit (31), a check of at least one reference pulse (58) or information takes place, or that a permanent reference pulse monitoring or information monitoring takes place and the deviation from the stored information or Pulses, a correction to the stored reference values (58) is performed, or that in case of deviations a dynamic correction during the movement of the movable element to the associated reference pulses (58) or information is performed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the impulses (40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) or information determined during the travel movement of the displaceable element are debounced and then an edge determination of the pulses or information takes place, wherein the negative and positive edges are determined during the time measurement, from which a usable pulse or useful information is generated, and that from the generated pulses or information the always current reference pulses (58) or information about the travel or driving time are filtered out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a comparison of the reference pulses (58) or the information about the time course takes place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the case of an existing error of the reference pulses (58), a correction by the position detection device (112) takes place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a comparison of the current reference pulses (58) or information and their deviation or correction to the stored reference pulses (58) or information by at least one program or by at least one program step takes place, the / is stored in the control / regulation in at least one non-volatile memory.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the spatially variable element is designed as a gate, door, sectional door, garage door, swing gate or the like.

Drive unit (31) comprising a method of operating a portable element according to the preceding claims, comprising a control unit with at least one non-volatile memory and various operating programs for operating a motor (47) with a gearbox (32) in whose operative connection a position detection device ( 112), wherein the position detecting means (112) has uniform information contents (40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) over the entire travel distance of the movable element or uniform pulses (50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57) which at the same time have reference pulses (58) or non-uniform information contents (28) at certain time intervals, the reference pulses (58) or the non-uniform information contents (28) being filtered out and stored by a first reference travel of the mobile element , wherein during the opening and closing of the ortsver a comparison of the current reference pulses (58) or the non-uniform information contents (28) in their time interval and in their amount with the stored reference pulses (58) or the like are compared to a consistency by a program or a program step, wherein an asynchronous Result of the related reference pulses (58) or the like is automatically corrected by the program or the like to the associated stored reference pulse (58) or the like in the distance measurement.

Drive unit to Claim 9 , characterized in that the positioning device (112) is in operative connection with the motor (47) and comprises an information transmitter (36), which is essentially designed as a circular component, with uniform information content (40, 41, 42, 43, 44 , 45, 46) and at least one non-uniform information content (28) detected by a device (38) and processed in the control by a program or a program step.

Drive unit to Claim 10 , characterized in that the information transmitter (36) as a disc or bell or the like with protruding information contents (28, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) or color-different information contents (28, 40, 41, 42, 43 , 44, 45, 46), the device (38) being used as a light barrier for detecting the information contents (28, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46).

Drive unit to Claim 11 , characterized in that the information contents (28, 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46) are present as dark and bright information contents.

Drive unit according to one of Claims 9 or 10 , characterized in that the information detecting means (112) is directly or indirectly connected to the motor (47).

Drive unit according to one or more of Claims 9 to 13 for an automated, mobile element that is designed as a gate, door, sectional door, garage door, swing gate or the like.