DE102011117425A1

DE102011117425A1 - Method for controlling brake pressure of motor vehicle depending on requested braking torque, involves determining actual vehicle behavior of motor vehicle depending on controlled brake pressure

Info

Publication number: DE102011117425A1
Application number: DE201110117425
Authority: DE
Inventors: Manuel Stumpf; Nuno Salgueiro; Volker Maass; Heiner Messner
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-10-29
Filing date: 2011-10-29
Publication date: 2012-05-03

Abstract

The method involves determining an actual vehicle behavior of a motor vehicle (1) depending on a controlled brake pressure (5). An expected vehicle behavior is predicted as a function of a requested braking torque (7). A correction value (21) is determined for the requested braking torque as a function of the actual vehicle behavior and expected vehicle behavior. An independent claim is also included for a motor vehicle has a device for controlling a brake pressure of the motor vehicle as a function of a requested braking torque.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Bremsdrucks eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines angeforderten Bremsmoment sowie ein verfahrensgemäßes Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for controlling a brake pressure of a motor vehicle as a function of a requested braking torque and a motor vehicle according to the method.

Es ist bekannt, zum Steuern einer Längsdynamik eines Kraftfahrzeugs ein Bremsmoment anzufordern und dieses in einem Bremsdruck und damit in eine tatsächliche Verzögerung des Kraftfahrzeugs umzusetzen. Die Anforderung des Bremsmoments kann von unterschiedlichen Steuer- und/oder Regelsystemen des Kraftfahrzeugs ausgehen, insbesondere von Fahrassistenz und/oder Sicherheitssystemen, insbesondere Geschwindigkeitsregelanlagen, Abstandsregelanlagen, Kollisionsfolgenvermeidungs- und/oder verringerungssystemen und/oder Ähnlichen. Außerdem ist es bekannt, die nachgelagerten Systeme, die den angeforderten Bremsdruck verarbeiten, zu kalibrieren. Die DE 10 2007 023 320 A1 betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren der Druck-/Öffnungsstromcharakteristik eines analogisierten oder analog angesteuerten hydraulischen Trennventils eines geregelten Bremssystems für Kraftfahrzeuge, bei dem ein mit Hilfe eines pedalbetätigbaren Bremsdruckgebers erzeugter Bremsdruck mit nachgeschaltetem Hauptzylinder über ein Trennventil und über ein Einlassventil zu einer Radbremse gelangt und über ein Auslassventil aus der Radbremse in einen Niederdruckspeicher leitbar ist, und wobei ein zusätzlicher Bremsdruck in die Radbremsen mit Hilfe einer hydraulischen Pumpe einsteuerbar ist. Es ist vorgesehen, dass das Kalibrieren des Trennventils auf Grundlage eines Vergleichs des angeforderten Soll-Bremsmoments mit dem tatsächlichen Ist-Bremsmoment erfolgt.It is known to request a braking torque for controlling a longitudinal dynamics of a motor vehicle and to implement this in a brake pressure and thus in an actual deceleration of the motor vehicle. The request of the braking torque may emanate from different control and / or regulating systems of the motor vehicle, in particular of driving assistance and / or safety systems, in particular cruise control systems, distance control systems, Kollistenfolgenvermeidungs- and / or reduction systems and / or the like. It is also known to calibrate the downstream systems that process the requested brake pressure. The DE 10 2007 023 320 A1 relates to a method for calibrating the pressure / opening flow characteristic of an analogized or analog controlled hydraulic isolation valve of a controlled brake system for motor vehicles, in which a brake pressure generated by means of a pedal operated brake pressure with downstream master cylinder via a separating valve and an inlet valve to a wheel brake and via Exhaust valve from the wheel brake in a low-pressure accumulator is conductive, and wherein an additional brake pressure in the wheel brakes by means of a hydraulic pump can be switched on. It is envisaged that the calibration of the isolation valve is based on a comparison of the requested desired braking torque with the actual actual braking torque.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuern eines Bremsdrucks eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines angeforderten Bremsmoments dahingehend zu verbessern, dass eine Abweichung zwischen einem tatsächlich auftretenden Ist-Fahrzeugverhalten des Kraftfahrzeugs und einem gewünschten Erwartungs-Fahrverhalten beeinflussbar ist, insbesondere minimiert werden kann.The object of the invention is to improve the control of a brake pressure of a motor vehicle as a function of a requested braking torque to the effect that a deviation between an actually occurring actual vehicle behavior of the motor vehicle and a desired expectation driving behavior can be influenced, in particular can be minimized.

Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zur Steuerung eines Bremsdrucks eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines angeforderten Bremsmoments durch Ermitteln eines Ist-Fahrzeugverhaltens des Kraftfahrzeugs in Reaktion auf den gesteuerten Bremsdruck, Prädizieren eines Erwartungs-Fahrzeugverhaltens in Abhängigkeit des angeforderten Bremsdrucks und Ermitteln eines Korrekturwerts für das angeforderte Bremsmoment in Abhängigkeit des Ist-Fahrzeugverhaltens und des Erwartungs-Fahrzeugverhaltens gelöst. Vorteilhaft wird der Korrekturwert in Abhängigkeit des Ist-Fahrzeugverhaltens und des Erwartungs-Fahrzeugverhaltens ermittelt. Vorteilhaft ist dadurch eine Abweichung zwischen dem Ist-Fahrzeugverhalten und dem Erwartungs-Fahrzeugverhalten mittels des Korrekturwerts beeinflussbar. Bevorzugt wird der Korrekturwert derartig ermittelt, dass die Abweichung zwischen dem Ist-Fahrzeugverhalten und dem Erwartungs-Fahrzeugverhalten minimal ist. Unter einem Ist-Fahrzeugverhalten kann ein tatsächlich auftretendes Fahrzeugverhalten im Sinne einer Ist-Größe und/oder Messgröße verstanden werden. Unter dem Erwartungs-Fahrzeugverhalten kann eine Vorhersagegröße, insbesondere eine Modellgröße verstanden werden, die aufgrund von bekannten Parametern, insbesondere dem angeforderten Bremsmoment sowie weiteren, das Kraftfahrzeug kennzeichnenden Parametern das Fahrzeugverhalten des Kraftfahrzeugs vorhersagt.The object is in a method for controlling a brake pressure of a motor vehicle in response to a requested braking torque by determining an actual vehicle behavior of the motor vehicle in response to the controlled brake pressure, predicting an expected vehicle behavior in response to the requested brake pressure and determining a correction value for the requested braking torque as a function of the actual vehicle behavior and the expected vehicle behavior. Advantageously, the correction value is determined as a function of the actual vehicle behavior and the expected vehicle behavior. Advantageously, a deviation between the actual vehicle behavior and the expected vehicle behavior can be influenced by means of the correction value. Preferably, the correction value is determined in such a way that the deviation between the actual vehicle behavior and the expected vehicle behavior is minimal. An actual vehicle behavior can be understood as an actually occurring vehicle behavior in the sense of an actual size and / or measured variable. The expected vehicle behavior can be understood to mean a prediction variable, in particular a model variable, which predicts the vehicle behavior of the motor vehicle on the basis of known parameters, in particular the requested braking torque and other parameters characterizing the motor vehicle.

Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln des Erwartungs-Fahrzeugverhaltens mittels eines Fahrzeugmodells des Kraftfahrzeugs vorgesehen. In dem Fahrzeugmodell sind das Kraftfahrzeug kennzeichnende Parameter, insbesondere eine Masse, ein Luftwiderstand und ein Rollwiderstand des Kraftfahrzeugs, hinterlegt. Als Eingangsgröße des Fahrzeugmodells dient das angeforderte Bremsmoment. Insbesondere dienen weitere Parameter beziehungsweise Ist-Werte als Eingangsgrößen des Fahrzeugmodells, insbesondere eine aktuelle Geschwindigkeit und ein aktuelles Antriebsmoment einer Antriebsquelle des Kraftfahrzeugs. Mit Hilfe der hinterlegten Größen sowie den Eingangsgrößen ermittelt das Fahrzeugmodell das Erwartungs-Fahrzeugverhalten.In one embodiment of the method, determination of the expected vehicle behavior by means of a vehicle model of the motor vehicle is provided. In the vehicle model, the motor vehicle characteristic parameters, in particular a mass, an air resistance and a rolling resistance of the motor vehicle, deposited. The input parameter of the vehicle model is the requested braking torque. In particular, further parameters or actual values serve as input variables of the vehicle model, in particular a current speed and a current drive torque of a drive source of the motor vehicle. With the aid of the stored variables and the input variables, the vehicle model determines the expected vehicle behavior.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind ein Rückführen des Korrekturwerts in das Fahrzeugmodell und dadurch ein Adaptieren des Fahrzeugmodells vorgesehen. Vorteilhaft ist das Fahrzeugmodell veränderlich beziehungsweise adaptierbar, wobei vorteilhaft die Rückführung des Korrekturwerts in das Fahrzeugmodell ermöglicht, dass das mittels des Fahrzeugmodells ermittelte Erwartungs-Fahrzeugverhalten sich möglichst gut, bevorzugt exakt, dem dann tatsächlich auftretenden Ist-Fahrzeugverhalten annähert.In a further embodiment of the method, a return of the correction value into the vehicle model and thereby adaptation of the vehicle model are provided. Advantageously, the vehicle model is variable or adaptable, wherein the feedback of the correction value into the vehicle model advantageously allows the expected vehicle behavior determined by the vehicle model to approach the actual vehicle behavior actually occurring as well as possible, preferably exactly.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind ein Ermitteln einer Ist-Beschleunigung des Ist-Fahrzeugverhaltens und ein Ermitteln einer Erwartungs-Beschleunigung des Erwartungs-Fahrzeugverhaltens vorgesehen. Vorteilhaft genügt ein einfaches Ermitteln von Beschleunigungswerten als Eingangsgröße zum Ermitteln des Korrekturwerts, insbesondere zum Adaptieren des Fahrzeugmodells.In a further embodiment of the method, determining an actual acceleration of the actual vehicle behavior and determining an expected acceleration of the expected vehicle behavior are provided. Advantageously, a simple determination of acceleration values as an input variable is sufficient for determining the correction value, in particular for adapting the vehicle model.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind ein Ermitteln einer mittleren Abweichung zwischen der Ist-Beschleunigung und der Erwartungs-Beschleunigung, ein Ermitteln einer Summe eines aktuellen Werts des Korrekturwerts und der mittleren Abweichung und ein Setzen der Summe als neuen Korrekturwert vorgesehen. Vorteilhaft können diese Schritte zyklisch durchlaufen werden, so dass sich nach und nach eine immer geringere Abweichung zwischen der Ist-Beschleunigung und der Erwartungs-Beschleunigung ergibt. Gegebenenfalls kann die Ist-Beschleunigung exakt mit der Erwartungsbeschleunigung übereinstimmen, wobei vorteilhaft auch die mittlere Abweichung zu Null wird. In diesem Fall ist das System beziehungsweise das Fahrzeugmodell komplett adaptiert beziehungsweise ist ein entsprechender Lernvorgang abgeschlossen, so dass zu dem jeweiligen aktuellen Wert des Korrekturwerts nichts hinzuaddiert werden muss, dieser also erhalten bleibt.In a further embodiment of the method, determining a mean deviation between the actual acceleration and the expected acceleration, determining a sum of a current value of the correction value, and the mean deviation and a setting of the sum provided as a new correction value. Advantageously, these steps can be cycled through, so that gradually results in an ever smaller deviation between the actual acceleration and the expected acceleration. Optionally, the actual acceleration can exactly match the expected acceleration, and advantageously also the average deviation becomes zero. In this case, the system or the vehicle model is completely adapted or a corresponding learning process is completed, so that nothing has to be added to the respective current value of the correction value, this therefore remains.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln von zumindest zwei Korrekturteilwerten für zumindest zwei Geschwindigkeitsbereiche vorgesehen. Es hat sich gezeigt, dass für das Übertragungsverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Bauteile, insbesondere Bremsbeläge, Bremsscheiben, Druckgeber, Steuerventile und/oder weitere das angeforderte Bremsmoment verarbeitende Bauteile für unterschiedliche Geschwindigkeitsbereiche voneinander abweichende Übertragungsverhalten und/oder voneinander abweichende Streuungen, insbesondere Serienstreuungen, aufweisen. Vorteilhaft kann mittels der Korrekturteilwerte diesbezüglich eine genauere Korrektur erfolgen. Unter einem Geschwindigkeitsbereich wird Insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zwischen 0 und 30 km/h, zwischen 30 und 60 km/h, zwischen 60 und 110 km/h, zwischen 110 und 200 km/h verstanden.In a further embodiment of the method, a determination of at least two correction subvalues is provided for at least two speed ranges. It has been found that components which are relevant for the transmission behavior of the motor vehicle, in particular brake linings, brake disks, pressure transmitters, control valves and / or other components which process the requested braking torque have differing transmission characteristics and / or divergent scatters, in particular series variations, for different speed ranges. Advantageously, a more accurate correction can be made by means of the correction subvalues in this regard. In particular, a speed range of the motor vehicle is understood to mean between 0 and 30 km / h, between 30 and 60 km / h, between 60 and 110 km / h, between 110 and 200 km / h.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Überblenden der zumindest zwei Korrekturteilwerte zu dem Korrekturwert vorgesehen. Vorteilhaft können an Bereichsgrenzen zwischen aneinander angrenzenden Geschwindigkeitsbereichen sanfte Übergänge geschaffen werden. Vorteilhaft können gegebenenfalls durch die Sprünge bei einem Wechseln von einem Geschwindigkeitsbereich in einen weiteren Geschwindigkeitsbereich auftretende Unstetigkeiten und/oder Instabilitäten mittels des Überblendens gedämpft beziehungsweise vermieden werden. Vorzugsweise umfassen die zumindest zwei Geschwindigkeitsbereiche den gesamten möglichen Geschwindigkeitsbereich des Kraftfahrzeugs und grenzen aneinander an.In a further embodiment of the method, a cross-fading of the at least two correction subvalues to the correction value is provided. Advantageously, smooth transitions can be created at area boundaries between adjoining speed ranges. Advantageously, any discontinuities and / or instabilities occurring by the jumps when changing from one speed range to another speed range can be damped or avoided by means of the fade-over. The at least two speed ranges preferably encompass the entire possible speed range of the motor vehicle and adjoin one another.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind ein Ermitteln der mittleren Abweichung und der Summe pro Korrekturteilwert sowie ein Setzen der jeweiligen Summe als neuen Korrekturteilwert vorgesehen. Vorteilhaft kann die Adaption für einen aktuell gefahrenen Geschwindigkeitsbereich separat erfolgen. Vorteilhaft kann so für die unterschiedlichen Geschwindigkeitsbereiche eine separate Adaption beziehungsweise Ermitteln der Korrekturteilwerte erfolgen.In a further embodiment of the method, determining the mean deviation and the sum per correction subvalue and setting the respective sum are provided as a new correction subvalue. Advantageously, the adaptation for a currently driven speed range can be done separately. Advantageously, a separate adaptation or determination of the correction subvalues can take place for the different speed ranges.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Korrigieren des angeforderten Bremsmoments durch Multiplizieren mit dem oder Dividieren durch den Korrekturwert vorgesehen. Vorteilhaft wird das angeforderte Bremsmoment anteilig korrigiert, wobei faktormäßige Änderungen des Übertragungsverhaltens korrigiert werden können. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, mittels des Korrekturwerts und/oder eines weiteren Korrekturwerts einen Offset zu korrigieren.In another embodiment of the method, correcting the requested braking torque by multiplying by or dividing by the correction value is provided. Advantageously, the requested braking torque is proportionally corrected, whereby factor-related changes in the transmission behavior can be corrected. Alternatively or additionally, it is conceivable to correct an offset by means of the correction value and / or a further correction value.

Die Aufgabe ist außerdem durch ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Steuerung eines Bremsdrucks des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines angeforderten Bremsmoments gelöst. Die Vorrichtung ist eingerichtet, ausgelegt, konstruiert und/oder ausgerüstet mit einer Software zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.The object is also achieved by a motor vehicle with a device for controlling a brake pressure of the motor vehicle as a function of a requested braking torque. The apparatus is arranged, designed, constructed and / or equipped with software for performing a previously described method. This results in the advantages described above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Erfindung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular can additionally also be the subject of one or more separate invention (s). The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 Eine Gesamtstruktur einer Vorrichtung eines Kraftfahrzeugs zur Steuerung eines Bremsdrucks der Kraftfahrzeugs; und 1 A whole structure of a device of a motor vehicle for controlling a brake pressure of the motor vehicle; and

2 Eine Detailansicht eines Lernalgorithmus der in 1 gezeigten Vorrichtung. 2 A detailed view of a learning algorithm of the in 1 shown device.

1 zeigt einen Teil eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Vorrichtung 3 zur Steuerung eines in 1 mittels des Bezugszeichens 5 angedeuteten Bremsdrucks in Abhängigkeit eines angeforderten Bremsmoments 7. 1 shows a part of a motor vehicle 1 with a device 3 to control an in 1 by means of the reference symbol 5 indicated brake pressure as a function of a requested braking torque 7 ,

Die Vorrichtung 3 umfasst ein Fahrzeugmodell 9, diesem nachgeschaltet einen Lernalgorithmus 11 sowie diesem nachgeschaltet eine Bremskorrektur 13.The device 3 includes a vehicle model 9 , this is followed by a learning algorithm 11 and this followed by a brake correction 13 ,

Das Fahrzeugmodell 9 weist als Eingangsgröße einen Eingangsvektor 15 auf. Der Eingangsvektor 15 beschreibt insbesondere einen Ist-Zustand des Kraftfahrzeugs 1 und umfasst insbesondere ein Antriebsmoment einer Antriebsquelle des Kraftfahrzeugs, das angeforderte Bremsmoment 7 und eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1. Das Fahrzeugmodell 9 ist mit das Kraftfahrzeug 1 charakterisierenden beziehungsweise beschreibenden Parametern parametriert und/oder parametrierbar, insbesondere mit einer Fahrzeugmasse, einem Luftwiderstand und einem Rollwiderstand des Kraftfahrzeugs 1. Das Fahrzeugmodell 9 ermittelt anhand der Eingangsgrößen beziehungsweise Einzelgrößen des Eingangsvektors 15 als Ausgangsgröße einen erwarteten beziehungsweise geschätzten Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 1. Bevorzugt wird mittels des Modells eine Erwartungsbeschleunigung 17 des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt. Die Erwartungsbeschleunigung 17 ist diejenige Verzögerung, die voraussichtlich bei der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und dem aktuellen Antriebsmoment aufgrund des angeforderten Bremsmoments 7 voraussichtlich eintreten wird. Dazu weist das Fahrzeugmodell 9 außerdem Parameter auf, die ein Übertragungsverhalten einer der Vorrichtung 3 nachgeschalteten Bremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 charakterisieren beziehungsweise beschreiben.The vehicle model 9 has an input vector as input 15 on. The input vector 15 describes in particular an actual state of the motor vehicle 1 and in particular includes a drive torque of a drive source of the motor vehicle, the requested braking torque 7 and an actual speed of the motor vehicle 1 , The vehicle model 9 is with the motor vehicle 1 characterizing or descriptive parameters parameterized and / or parameterized, in particular with a vehicle mass, an air resistance and a rolling resistance of the motor vehicle 1 , The vehicle model 9 determined on the basis of the input variables or individual variables of the input vector 15 as the output an expected or estimated driving state of the motor vehicle 1 , By means of the model, an expectation acceleration is preferred 17 of the motor vehicle 1 determined. The expectation acceleration 17 is the delay that is expected at the current driving speed and the current drive torque due to the requested braking torque 7 is expected to occur. This is indicated by the vehicle model 9 also includes parameters that represent a transmission behavior of one of the devices 3 downstream braking device of the motor vehicle 1 characterize or describe.

Der Lernalgorithmus weist als weitere Eingangsgröße neben der Erwartungsbeschleunigung 17, die Teil eines Erwartungsfahrzustandes des Kraftfahrzeugs 1 ist, eine Ist-Beschleunigung 19 auf. Die Ist-Beschleunigung 19 ist Teil eines Ist-Fahrzustands der Kraftfahrzeugs 1 und kann insbesondere mittels geeigneter Sensoren, insbesondere Drehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Ähnlichem innerhalb des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt beziehungsweise gemessen werden. Der Lernalgorithmus führt einen Vergleich zwischen der Erwartungsbeschleunigung 17 und der Ist-Beschleunigung 19 durch und ermittelt daraus einen Korrekturwert 21. Der Korrekturwert 21 dient als Eingangsgröße der Bremskorrektur 13. In die Bremskorrektur 13 geht als Eingangsgröße neben dem Korrekturwert 21 das angeforderte Bremsmoment 7 ein. Daraus ermittelt die Bremskorrektur 13 ein korrigiertes Bremsmoment 23. Das korrigierte Bremsmoment 23 dient als Sollgröße und/oder als Vorsteuergröße für eine in 1 nicht näher dargestellte Bremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 zum Aufbauen beziehungsweise Steuern des Bremsdrucks 5 und damit zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1. Als Reaktion auf das korrigierte Bremsmoment 23 und den anhand diesem eingestellten Bremsdruck 5 stellt sich an dem Kraftfahrzeug 1 die Ist-Beschleunigung 19 ein. Vorteilhaft wird mittels des Lernalgorithmus 11 eine tatsächliche Reaktion des Kraftfahrzeugs 1, nämlich die Ist-Beschleunigung 19, auf das angeforderte Bremsmoment 7 mit einer modellierten beziehungsweise erwarteten Reaktion des Kraftfahrzeugs 1, nämlich der Erwartungsbeschleunigung 17 verglichen. Vorteilhaft kann dadurch mittels des Lernalgorithmus die tatsächliche Reaktion des Kraftfahrzeugs 1 dahingehend adaptiert werden, dass diese bestmöglich mit der erwarteten Reaktion des Kraftfahrzeugs 1 übereinstimmt.The learning algorithm points as an additional input next to the expectation acceleration 17 that is part of an expected driving condition of the motor vehicle 1 is, an actual acceleration 19 on. The actual acceleration 19 is part of an actual driving state of the motor vehicle 1 and can in particular by means of suitable sensors, in particular rotational speed sensors, acceleration sensors and / or the like within the motor vehicle 1 be determined or measured. The learning algorithm performs a comparison between the expectation acceleration 17 and the actual acceleration 19 and determines therefrom a correction value 21 , The correction value 21 serves as input of the brake correction 13 , In the brake correction 13 goes as an input next to the correction value 21 the requested braking torque 7 one. From this determines the brake correction 13 a corrected braking torque 23 , The corrected braking torque 23 serves as a target size and / or pre-tax quantity for a 1 Not shown brake device of the motor vehicle 1 for building up or controlling the brake pressure 5 and thus to decelerate the motor vehicle 1 , In response to the corrected braking torque 23 and based on this set brake pressure 5 turns on the motor vehicle 1 the actual acceleration 19 one. Advantageously, by means of the learning algorithm 11 an actual reaction of the motor vehicle 1 namely the actual acceleration 19 , on the requested braking torque 7 with a modeled or expected response of the motor vehicle 1 namely, the expectation acceleration 17 compared. Advantageously, by means of the learning algorithm, the actual reaction of the motor vehicle 1 be adapted so that this best possible with the expected response of the motor vehicle 1 matches.

Dazu wird vorteilhaft der Korrekturwert 21 in das Fahrzeugmodell zurückgeführt. Das Fahrzeugmodell 9 wird also zusätzlich mittels des Korrekturwerts 21 derartig adaptiert, dass die modellierte Erwartungsbeschleunigung 17 möglichst exakt mit der tatsächlich messbaren beziehungsweise ermittelbaren Ist-Beschleunigung 19 übereinstimmt.For this purpose, the correction value is advantageous 21 returned to the vehicle model. The vehicle model 9 is thus additionally by means of the correction value 21 adapted such that the modeled expectation acceleration 17 as exactly as possible with the actual measurable or ascertainable actual acceleration 19 matches.

Für eine Initialisierung der Vorrichtung 3 kann die Bremskorrektur 13 beziehungsweise deren Eingangswert, also der Korrekturwert 21 so gewählt werden, dass insbesondere das angeforderte Bremsmoment 7 mit dem korrigierten Bremsmoment 23 übereinstimmt. Alternativ oder zusätzlich kann ein Initialwert des Korrekturwerts 21 gewählt werden, der bereits eine bestmögliche Übereinstimmung der Erwartungsbeschleunigung 17 und der Ist-Beschleunigung 19 bewirkt. Dies erfolgt insbesondere zu Beginn eines Fahrzyklus des Kraftfahrzeugs 1. Vorteilhaft kann bei der ersten mittels des Bremsdrucks 5 eingeleiteten Verzögerung der Lernalgorithmus 11 den Korrekturwert 21 adaptieren beziehungsweise verändern beziehungsweise anpassen.For initialization of the device 3 can the brake correction 13 or their input value, ie the correction value 21 be chosen so that in particular the requested braking torque 7 with the corrected braking torque 23 matches. Alternatively or additionally, an initial value of the correction value 21 which already has the best possible match of the expected acceleration 17 and the actual acceleration 19 causes. This takes place in particular at the beginning of a driving cycle of the motor vehicle 1 , Advantageously, at the first means of the brake pressure 5 initiated delay the learning algorithm 11 the correction value 21 adapt or change or adapt.

2 zeigt eine Detailansicht des in 1 gezeigten Lernalgorithmus 11. 2 shows a detail view of in 1 shown learning algorithm 11 ,

Der in 2 dargestellte Lernalgorithmus 11 weist ein Differenzierglied 25, diesem nachgeschaltet ein Additionsglied 27 und diesem wiederum nachgeschaltet ein Überblendungsglied 29 auf. Das Differenzierglied 25 weist als Eingangsgrößen die Erwartungsbeschleunigung 17 und die Ist-Beschleunigung 19 auf. Außerdem geht in das Differenzierglied 25 ein Aktivierungssignal 31 ein. Das Aktivierungssignal 31 wird dann gesetzt, wenn das Kraftfahrzeug 1 abgebremst wird. Dies kann mittels einer Bedieneingabe oder mittels eines Assistenz- und/oder Regelungssystems ausgelöst werden. Das Differenzierglied 25 wird mittels des Aktivierungssignals 31 aktiviert und ermittelt beziehungsweise berechnet dann, also bei gesetztem Aktivierungssignal 31, eine während einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne auftretende mittlere Abweichung 33 zwischen der Erwartungsbeschleunigung 17 und der Ist-Beschleunigung 19. Alternativ oder zusätzlich kann die Zeitspanne fest vorgegeben sein oder so lange andauern, wie das Aktivierungssignal 31 gesetzt ist. Die mittlere Abweichung 33 geht als Eingangsgröße in des Additionsglied 27 ein. Das Additionsglied 27 liest einen Korrekturteilwert 35 des Korrekturwerts 21, also am nicht näher dargestellten Speicher, aus und addiert diesem die mittlere Abweichung 33 hinzu. Nach erfolgter Addition wird das Ergebnis als neuer Korrekturteilwert 35 abgespeichert. Der neue Korrekturteilwert 35 wird also für eine nachfolgende Aktivierung mittels des Aktivierungssignals 31 in das Additionsglied 27 als neue Eingangsgröße zurückgeführt.The in 2 illustrated learning algorithm 11 has a differentiator 25 , this is followed by an addition element 27 and this in turn followed by a cross-fading member 29 on. The differentiator 25 indicates the anticipated acceleration as input variables 17 and the actual acceleration 19 on. In addition, goes to the differentiator 25 an activation signal 31 one. The activation signal 31 is then set when the motor vehicle 1 is slowed down. This can be triggered by means of an operator input or by means of an assistance and / or control system. The differentiator 25 is by means of the activation signal 31 activated and determined or calculated then, so when set activation signal 31 , a mean deviation occurring during a predetermined or predefinable period of time 33 between the expectation acceleration 17 and the actual acceleration 19 , Alternatively or additionally, the period of time may be fixed or last as long as the activation signal 31 is set. The mean deviation 33 goes as input in the adder 27 one. The addition element 27 reads a correction subvalue 35 the correction value 21 , So at the memory, not shown, and this adds the mean deviation 33 added. After the addition, the result becomes a new correction subvalue 35 stored. The new correction subvalue 35 So is for a subsequent activation using the activation signal 31 into the addition element 27 returned as a new input.

Als weitere Besonderheit wird für zumindest zwei Geschwindigkeitsbereiche des Kraftfahrzeugs 1 jeweils einer der Korrekturteilwerte 35 bereitgestellt beziehungsweise abgespeichert beziehungsweise mittels des Additionsglieds 27 adaptiert beziehungsweise berechnet. Mittels nicht näher dargestellter Mittel ermittelt der Lernalgorithmus 11, welcher der zumindest zwei Geschwindigkeitsbereiche während des Setzens des Aktivierungssignals 31 vorliegt. Die Geschwindigkeitsbereiche können insbesondere zwischen 0 und 30 km/h, zwischen 30 und 60 km/h, zwischen 60 und 110 km/h, zwischen 110 und 200 km/h liegen. Insbesondere handelt es sich also um vier unterschiedliche Korrekturteilwerte 35, die insbesondere als Vektor dem Überblendungsglied 29 als Eingangsgröße übergeben werden. Das Überblendungsglied 29 überblendet die Korrekturteilwerte 35 an Übergängen zwischen den Geschwindigkeitsbereichen zu dem Korrekturwert 21. Der Korrekturwert 21 ist dadurch geschwindigkeitsabhängig, also als Funktion über eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 ermittelbar. Dementsprechend ist die Bremskorrektur 13 ebenfalls geschwindigkeitsabhängig und wählt zum Ermitteln des korrigierten Bremsmoments 23 den zu der entsprechenden Geschwindigkeit gehörigen Korrekturwert 21 aus.As another feature is for at least two speed ranges of the motor vehicle 1 one of each of the correction subvalues 35 provided or stored or by means of the addition member 27 adapted or calculated. By means not shown, the learning algorithm determines 11 which of the at least two speed ranges during the setting of the activation signal 31 is present. In particular, the speed ranges may be between 0 and 30 km / h, between 30 and 60 km / h, between 60 and 110 km / h, between 110 and 200 km / h. In particular, these are therefore four different correction subvalues 35 , in particular as a vector the transition element 29 as an input. The transition element 29 fades in the correction subvalues 35 at transitions between the speed ranges to the correction value 21 , The correction value 21 is thereby speed-dependent, that is as a function of a driving speed of the motor vehicle 1 determined. Accordingly, the brake correction 13 also speed-dependent and selects to determine the corrected braking torque 23 the correction value associated with the corresponding speed 21 out.

Die eigentliche Korrektur der Bremskorrektur 13 erfolgt insbesondere gemäß der Formel: M_Bre_Soll = M_Bre_unkorrigiert/k_Bre, mit
M_Bre_Soll = korrigiertes Bremsmoment 23,
M_Bre_unkorrigiert = angefordertes Bremsmoment 7 und
k_Bre = Korrekturwert 21 als Funktion über der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1.The actual correction of the brake correction 13 in particular according to the formula: M_Bre_Soll = M_Bre_unkorrigiert / k_Bre, With
M_Bre_Soll = corrected braking torque 23 .
M_Bre_-corrected = requested braking torque 7 and
k_Bre = correction value 21 as a function of the driving speed of the motor vehicle 1 ,

Zur Ermittlung des angeforderten Bremsmoments 7 weist das Kraftfahrzeug 1 eine Steuervorrichtung 37 auf, die in 1 eingezeichnet ist. Bei der Steuervorrichtung 37 handelt es sich insbesondere um eine Längsregelung und/oder eine vorgeschaltete Bedienvorrichtung des Kraftfahrzeugs 1. Vorteilhaft wird die Ausgangsgröße der Steuervorrichtung 37 mittels der Bremskorrektur 13 in das korrigierte Bremsmoment 23 korrigiert. Vorteilhaft kann es sich bei der Steuervorrichtung 37 um ein für eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen 1 verwendet Steuervorrichtung 37 handeln, insbesondere ein Gleichteil. Vorteilhaft kann trotz dieser Gleichteilstrategie die Bremskorrektur 13 das jeweils angeforderte Bremsmoment 7 derartig modifizieren, dass ein anschließender Regeleingriff zum Einregeln der Ist-Beschleunigung 19 möglichst gering ist. Vorteilhaft kann eine Vorsteuerung beziehungsweise Steuerung des angeforderten Bremsmoments 7 erfolgen, wobei Serienschwankungen und/oder unterschiedliche Übertragungsverhalten unterschiedlicher Kraftfahrzeugmodelle mittels der Bremskorrektur 13 korrigiert werden können. Vorteilhaft kann dies während eines tatsächlichen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs erfolgen, so dass vorteilhaft ein aufwändiges Kalibrieren der Bremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 während einer Produktion und/oder während einer Wartung nicht notwendig sind. Vorteilhaft ergibt sich ein von einem Typ eines Bremsbelags und/oder einer Bremsscheibung, von Streuungen innerhalb desselben Typs von Belag und Scheibe, von einer Temperatur der Bremse und/oder einem Verschleiß der Bremse unabhängiges Übertragungsverhallen des Kraftfahrzeugs 1. Vorteilhaft kann dadurch ein bestimmter Wert des angeforderten Bremsmoments 7 nach erfolgreich durchlaufenem Lernalgorithmus 11 an Rädern des Kraftfahrzeugs 1 immer zu einer identischen Verzögerung führen. Vorteilhaft kann dadurch insbesondere eine Längsregelung und/oder ein Ansprechverhalten bei einer manuellen Bedienung des Kraftfahrzeugs 1 verbessert werden.To determine the requested braking torque 7 has the motor vehicle 1 a control device 37 on that in 1 is drawn. In the control device 37 it is in particular a longitudinal control and / or an upstream operating device of the motor vehicle 1 , Advantageously, the output of the control device 37 by means of the brake correction 13 in the corrected braking torque 23 corrected. It can be advantageous in the control device 37 one for a variety of motor vehicles 1 uses control device 37 act, in particular a common part. Advantageously, despite this identical part strategy, the brake correction 13 the requested braking torque 7 modify such that a subsequent control intervention for adjusting the actual acceleration 19 as low as possible. Advantageously, a precontrol or control of the requested braking torque 7 carried out, with series fluctuations and / or different transmission behavior of different motor vehicle models by means of the brake correction 13 can be corrected. This can advantageously take place during an actual driving operation of the motor vehicle, so that advantageously a complex calibration of the braking device of the motor vehicle 1 during a production and / or during a maintenance are not necessary. Advantageously, results from a type of brake pad and / or a brake disc, scattering within the same type of pad and disc, a temperature of the brake and / or brake wear independent Übertragungsverhallen the motor vehicle 1 , Advantageously, thereby a certain value of the requested braking torque 7 after successful learning algorithm 11 on wheels of the motor vehicle 1 always lead to an identical delay. Advantageously, characterized in particular a longitudinal control and / or a response in a manual operation of the motor vehicle 1 be improved.

Die Vorrichtung 3, insbesondere der Lernalgorithmus 11 der Vorrichtung 3 basiert auf der Grundidee, das simulierte erwartete Fahrzeugverhalten, also die Erwartungsbeschleunigung 17, im Bremsfall, also bei gesetztem Aktivierungssignal 31, mit dem tatsächlichen Fahrzeugverhalten, also der Ist-Beschleunigung 19, zu vergleichen und damit den Korrekturwert 21 zu bestimmen, um bei zukünftigen Bremsungen das simulierte an das tatsächliche Verhalten anzunähern. Der Korrekturwert 21, der insbesondere als Faktor in die Bremskorrektur 13 eingeht, kann vorteilhaft parallel dazu verwendet werden, die Ansteuerung der der Vorrichtung 3 nachgeschalteten Bremse so zu modifizieren, dass die gewünschte Verzögerung, insbesondere gesteuert durch den Bremsdruck 5, direkt eingestellt wird. Das Verfahren kann während allen Bremsvorgängen durchgeführt werden, vorteilhaft auch, wenn Fahrassistenzsysteme deaktiviert sind und die Bremsung mittels einer Bedienereingabe ausgelöst wird.The device 3 , especially the learning algorithm 11 the device 3 Based on the basic idea, the simulated expected vehicle behavior, ie the expected acceleration 17 , in the case of braking, ie when the activation signal is set 31 , with the actual vehicle behavior, ie the actual acceleration 19 , compare and thus the correction value 21 in order to approximate the simulated to the actual behavior in future stunts. The correction value 21 in particular as a factor in the brake correction 13 enters, can be advantageously used in parallel, the control of the device 3 to modify downstream brake so that the desired delay, in particular controlled by the brake pressure 5 , is set directly. The method can be carried out during all braking processes, advantageously also when driver assistance systems are deactivated and the braking is triggered by means of an operator input.

Das erwartete Fahrzeugverhalten, also die Erwartungsbeschleunigung 17, wird durch das Fahrzeugmodell 9 simuliert, das als Ausgangsgröße die Erwartungsbeschleunigung 17 liefert. Das Fahrzeugmodell 9 benötigt dazu den Eingangsvektor 15, der insbesondere Fahrzeugparameter, wie Fahrzeugmasse, Luftwiderstand, Rollwiderstand und/oder Ähnliche aufweist und basiert insbesondere auf der Gleichung Kraft = Masse × Beschleunigung.The expected vehicle behavior, ie the expected acceleration 17 , is determined by the vehicle model 9 simulates that as the starting point the expectation acceleration 17 supplies. The vehicle model 9 requires the input vector 15 in particular having vehicle parameters such as vehicle mass, air resistance, rolling resistance and / or the like, and is based in particular on the equation force = mass × acceleration.

Ziel des in 2 detailliert dargestellten Lernalgorithmus 11 ist es, zumindest einen, vorzugsweise zumindest zwei Korrekturteilwerte 35 des Korrekturwerts 21 zu bestimmen, mit denen das gewünschte korrigierte Bremsmoment 23, das als Soll-Bremsmoment dient, aus dem angeforderten Bremsmoment 7 erzeugt werden kann. Insbesondere ist der Korrekturwert 21 für mehrere Geschwindigkeitsbereiche separat bestimmbar, beispielsweise für vier Geschwindigkeitsbereiche zwischen 0 und 30 km/h, 30 und 60 km/h, 60 und 110 km/h sowie 110 und 200 km/h. Nach einem Zündungsneustart, also einem neu begonnenen Fahrzyklus werden die Korrekturteilwerte 35 des Korrekturwerts 21 mit einem Startwert initialisiert, insbesondere mit einem Startwert von 1, der das angeforderte Bremsmoment 7 nicht verändert. Der Übergang zwischen den Geschwindigkeitsbereichen wird mittels des Überblendungsglieds 29 überblendet, so dass ein für die unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs 1 ein passendes Signal des Korrekturwerts 21 zur Verfügung steht.Goal of in 2 detailed learning algorithm 11 it is, at least one, preferably at least two correction subvalues 35 the correction value 21 determine with which the desired corrected braking torque 23 which is the target Braking torque is used, from the requested braking torque 7 can be generated. In particular, the correction value 21 can be determined separately for several speed ranges, for example for four speed ranges between 0 and 30 km / h, 30 and 60 km / h, 60 and 110 km / h and 110 and 200 km / h. After a re-ignition, ie a newly started driving cycle, the correction sub-values become 35 the correction value 21 initialized with a starting value, in particular with a starting value of 1, the requested braking torque 7 not changed. The transition between the speed ranges is by means of the crossfade member 29 blended so that one for the different speeds of the motor vehicle 1 an appropriate signal of the correction value 21 is available.

Die mittlere Abweichung 33, die mittels des Differenzglieds 25 ermittelt wird, zwischen der Erwartungsbeschleunigung 17 und der Ist-Beschleunigung 19, die beispielsweise von einem Längsbeschleunigungssensor ermittelt wird, spiegelt eine Abweichung einer Realität zu dem Ausgang des Fahrzeugmodells 9 wider. Der Lernalgorithmus bestimmt dabei während einer Bremsung die mittlere Abweichung 33 und korrigiert beziehungsweise adaptiert damit den Korrekturwert 21. Nachdem der Korrekturwert 21 korrigiert wurde, berücksichtigt das Fahrzeugmodell 9 zukünftig in seinen Gleichungen diesen neuen Korrekturwert 21. Bei der nächsten Bremsung wird daher ein verändertes und verbessertes Fahrzeugmodell 9 mit der Realität verglichen. Sobald Modell und Realität keine Abweichung mehr aufweisen, also das Additionsglied 27 eine Addition von 0 oder nahe 0 durchführt, stabilisiert sich der Korrekturwert 21, der damit adaptiert beziehungsweise gelernt ist.The mean deviation 33 , by means of the difference element 25 is determined between the expectation acceleration 17 and the actual acceleration 19 for example, which is detected by a longitudinal acceleration sensor, reflects a deviation of a reality from the output of the vehicle model 9 contrary. The learning algorithm determines the mean deviation during braking 33 and corrects or adapts the correction value 21 , After the correction value 21 has been corrected takes into account the vehicle model 9 future in his equations this new correction value 21 , At the next braking is therefore a modified and improved vehicle model 9 compared with reality. As soon as model and reality no longer exhibit any deviation, that is, the addition element 27 performs an addition of 0 or near 0, the correction value stabilizes 21 who is adapted or learned with it.

Vorteilhaft ergibt sich ein Ausgleich von Veränderlichkeiten der Bremse des Kraftfahrzeugs 1. Außerdem ist vorteilhaft ein Ausgleich von Fehlern in einer angenommenen Fahrzeugmasse des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere durch Beladung oder Anhängerbetrieb möglich, da in einem solchen Fall ebenso wie bei einer abweichenden Bremsparametrierung ein unterschiedliches Verhalten zwischen Fahrzeugmodell und der Realität auftritt. Vorteilhaft ist eine exakte Ansteuerung der Bremse möglich. Außerdem können Streuungen in der Bremse ausgeglichen werden. Ferner können Umweltparameter, die auf das Kraftfahrzeug 1 einwirken, ebenfalls ausgeglichen werden, insbesondere Temperatur, Verschmutzung und Verschleiß. Vorteilhaft ergibt sich ein verlässliches, deterministisches Einregeln des angeforderten Bremsmoments 7 beziehungsweise in Reaktion darauf Stellen des Bremsdrucks 5. Vorteilhaft können auch weitere Betriebsparameter, insbesondere eine Beladung des Kraftfahrzeugs 1 kompensiert werden.Advantageously results in a compensation of variability of the brake of the motor vehicle 1 , In addition, it is advantageous to compensate for errors in an assumed vehicle mass of the motor vehicle 1 , in particular by loading or trailer operation possible, since in such a case, as well as a different braking parameterization, a different behavior between the vehicle model and the reality occurs. Advantageously, an exact control of the brake is possible. In addition, variations in the brake can be compensated. Furthermore, environmental parameters that affect the motor vehicle 1 act, are also compensated, in particular temperature, pollution and wear. Advantageously, a reliable, deterministic adjustment of the requested braking torque results 7 or in response thereto, places the brake pressure 5 , Advantageously, further operating parameters, in particular a loading of the motor vehicle 1 be compensated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: Vorrichtungcontraption
55: Bremsdruckbrake pressure
77: Bremsmomentbraking torque
99: Fahrzeugmodellvehicle model
1111: Lernalgorithmuslearning algorithm
1313: Bremskorrekturbrake correction
1515: Eingangsvektorinput vector
1717: Erwartungsbeschleunigungexpectation acceleration
1919: Ist-BeschleunigungActual acceleration
2121: Korrekturwertcorrection value
2323: korrigiertes Bremsmomentcorrected braking torque
2525: DifferenziergliedDifferentiator
2727: Additionsgliedaddition element
2929: ÜberblendungsgliedTransition element
3131: Aktivierungssignalactivation signal
3333: mittlere Abweichungmean deviation
3535: KorrekturteilwertCorrection partial value
3737: Steuervorrichtungcontrol device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007023320 A1 [0002]

Claims

Method for controlling a brake pressure ( 5 ) of a motor vehicle ( 1 ) as a function of a requested braking torque ( 7 ), characterized by: - determining an actual vehicle behavior of the motor vehicle ( 1 ) in response to the controlled brake pressure ( 5 ), - predicting an expected vehicle behavior as a function of the requested braking torque ( 7 ), - determining a correction value ( 21 ) for the requested braking torque ( 7 ) depending on the actual vehicle behavior and the expected vehicle behavior.

Method according to the preceding claim, comprising: - determining the expected vehicle behavior by means of a vehicle model ( 9 ) of the motor vehicle ( 1 ).

Method according to the preceding claim, comprising: - returning the correction value ( 21 ) in the vehicle model ( 9 ) and thereby - adapting the vehicle model ( 9 ).

Method according to one of the preceding claims, with - determining an actual acceleration ( 19 ) of the actual vehicle behavior, - determining an expectation acceleration ( 17 ) of the expected vehicle behavior.

Method according to the preceding claim, with - determining a mean deviation ( 33 ) between the actual acceleration ( 19 ) and the expectation acceleration ( 17 ), - determining a sum of a current value of the correction value ( 21 ) and the mean deviation ( 33 ), - setting the sum as a new correction value ( 21 ).

Method according to one of the preceding claims, with - determining at least two correction subvalues ( 35 ) for at least two speed ranges of the motor vehicle ( 1 ).

Method according to the preceding claim, with - blending the at least two correction subvalues ( 35 ) to the correction value ( 21 ).

Method according to one of the preceding two claims, with - determining the mean deviation ( 33 ) and the sum per correction subvalue ( 35 ), - setting the respective sum as new correction subvalue ( 35 ).

Method according to one of the preceding claims, with - correcting the requested braking torque ( 7 ) by multiplying by or dividing by the correction value ( 21 ).

Motor vehicle ( 1 ) with a device ( 3 ) for controlling a brake pressure ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) as a function of a requested braking torque ( 7 ), the device ( 3 ), designed to perform a previously described method, and / or equipped with software for performing the method described above.