DE102011102385A1

DE102011102385A1 - Method for adjusting track of e.g. rear axle of passenger car, involves rotating eccentric bolt around rotational axis by tool assembly that is guided by robot, and locking eccentric bolt by fastening fixing element

Info

Publication number: DE102011102385A1
Application number: DE201110102385
Authority: DE
Inventors: Jörg Bodenberger; Rolf Kufferath
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-05-25
Filing date: 2011-05-25
Publication date: 2012-01-05

Abstract

The method involves adjusting a tie rod (12) e.g. front and rear axles, over an eccentric bolt (16) to adjust a track to a predetermined set point relative to a vehicle body, where the tie rod is held at the vehicle body. The eccentric bolt is released using a fixing element by a robot. A tool assembly is guided by the robot. The eccentric bolt is rotated around a rotational axis by the tool assembly. The eccentric bolt is locked by fastening the fixing element. The fixing element is designed as a countering screw element i.e. lock nut (20), which is tightened for locking the bolt. An independent claim is also included for a plant for adjusting a track of a vehicle axle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anlage zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse.The invention relates to a method and a system for adjusting a track of a vehicle axle.

Aus dem Serienbau von Kraftwagen ist es bekannt, im Rahmen einer Fertigung der Kraftwagen die Spur jeweiliger Achsen der Kraftwagen auf einen vorgegebenen Soll-Wert einzustellen.From the mass production of motor vehicles, it is known to adjust the track of respective axles of the motor vehicle to a predetermined desired value within the framework of a production of the motor vehicles.

Es hat sich gezeigt, dass die Einstellung der Spur einen nicht unerheblichen Zeit- und Kostenaufwand darstellt.It has been shown that the adjustment of the track represents a significant time and cost.

Es ist daher Aufgabe der vorlegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Anlage zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse bereitzustellen, welche eine zeit- und kostengünstigere Einstellung der Spur ermöglichen.It is therefore an object of the present invention to provide a method and a system for adjusting a track of a vehicle axle, which allow a more timely and less expensive adjustment of the track.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Anlage zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for adjusting a track of a vehicle axle with the features of patent claim 1 and by a system for adjusting a track of a vehicle axle having the features of patent claim 7. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Der erste Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse, beispielsweise eines Kraftwagens, insbesondere eines Personenkraftwagens. Bei dem Verfahren wird die Spur auf einen vorgebbaren Soll-Wert eingestellt, indem eine über ein Exzenterelement an einem Fahrzeugaufbau, insbesondere an einer Karosserie, des Fahrzeugs gehaltenen Spurstange relativ zu dem Fahrzeugaufbau verstellt wird. Dabei wird das Exzenterelement um eine Drehachse gedreht, was eine Bewegung und damit das Verstellen der Spurstange relativ zum Fahrzeugaufbau bewirkt.The first aspect of the invention relates to a method for adjusting a track of a vehicle axle, for example a motor vehicle, in particular a passenger car. In the method, the track is set to a predefinable setpoint value by adjusting a track rod held by an eccentric element on a vehicle body, in particular on a body, of the vehicle relative to the vehicle body. In this case, the eccentric element is rotated about an axis of rotation, which causes a movement and thus the adjustment of the tie rod relative to the vehicle body.

Bei einem Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Exzenterelement freigegeben, indem ein Arretierungselement zum Arretieren des Exzenterelements mittels einer an einem Roboter gehaltenen und durch den Roboter geführten Werkzeugeinrichtung gelöst wird. Mit anderen Worten wird die Werkzeugeinrichtung mittels des Roboters zu dem Arretierungselement und in Wirkverbindung mit dem Arretierungselement bewegt. Mittels des Arretierungselements ist das Exzenterelement zunächst fixiert, so dass sich das Exzenterelement und damit die Spur der Fahrzeugachse nicht unerwünschterweise verstellen kann. Das Arretierungselement wird gelöst, so dass das Exzenterelement freigegeben wird und so dass das Exzenterelement um seine Drehachse gedreht werden kann.In one step of the method according to the invention, the eccentric element is released by releasing a locking element for locking the eccentric element by means of a tool device held on a robot and guided by the robot. In other words, the tool device is moved by means of the robot to the locking element and in operative connection with the locking element. By means of the locking element, the eccentric element is first fixed, so that the eccentric element and thus the track of the vehicle axle can not be adjusted undesirably. The locking element is released, so that the eccentric element is released and so that the eccentric element can be rotated about its axis of rotation.

Bei einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Exzenterelement um seine Drehachse mittels der Werkzeugeinrichtung gedreht. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Werkzeugeinrichtung mittels des Roboters bewegt wird, wodurch das Drehen des Exzenterelements bewirkt wird. Vorteilhafterweise umfasst die Werkzeugeinrichtung ein Werkzeugelement, welches relativ zu der übrigen Werkzeugeinrichtung und zu dem Roboter, an welchem die Werkzeugeinrichtung gehalten ist, separat drehbar ist. Befindet sich das Exzenterelement in Wirkverbindung mit diesem Werkzeugelement, so kann das Werkzeugelement und mit diesem das Exzenterelement gedreht werden. Dabei ist es nicht vorgesehen und nicht von Nöten, die gesamte Werkzeugeinrichtung über den Roboter, beispielsweise über einen Roboterarm des Roboters, zu bewegen. Dies hält den Raumbedarf zum Drehen des Exzenterelements gering.In a further step of the method according to the invention, the eccentric element is rotated about its axis of rotation by means of the tool device. It can be provided that the tool device is moved by means of the robot, whereby the rotation of the eccentric element is effected. Advantageously, the tool device comprises a tool element, which is rotatable separately relative to the rest of the tool device and to the robot on which the tool device is held. The eccentric element is in operative connection with this tool element, so the tool element and with this the eccentric element can be rotated. It is not intended and not necessary to move the entire tool device via the robot, for example via a robotic arm of the robot. This keeps the space required for rotating the eccentric low.

Bei einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Exzenterelement arretiert, indem das Arretierungselement befestigt, insbesondere festgezogen wird. Bei dem Arretierungselement handelt es sich beispielsweise um ein Konterelement, insbesondere eine Kontermutter, welche zum Freigeben und Arretieren des Exzenterelements von diesem gelöst oder mit diesem verschraubt wird. Bei dem Exzenterelement kann es sich um eine Exzenterschraube handeln, wobei die Exzenterschraube über jeweilige Gewinde mit der Kontermutter zusammenwirken kann.In a further step of the method according to the invention the eccentric element is locked by the locking element attached, in particular tightened. The locking element is, for example, a counter element, in particular a lock nut, which is released from the eccentric element for releasing and locking thereof or screwed thereto. The eccentric element can be an eccentric screw, wherein the eccentric screw can interact with the lock nut via respective threads.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine automatische und damit zeit- und kostengünstige Einstellung der Spur auf den vorgebbaren Soll-Wert, ohne das ein Zutun einer Person vorgesehen oder von Nöten ist. Auf diese Weise kann die Einstellung der Spur aus dem Bereich der Fertigung der Fahrzeugachse eliminiert werden. Im Rahmen der Fertigung der Fahrzeugachse kann gegebenenfalls lediglich nur noch eine Voreinstellung der Fahrzeugachse vorgesehen sein. Die vollständige Einstellung der Spur erfolgt dabei automatisch und auf besonders zeit- und kostengünstige Weise im Rahmen der Montage der Fahrzeugachse. So können auch zeit- und kostenintensive Nacharbeiten, beispielsweise in Form von Nachjustagen, vermieden werden.The inventive method allows automatic and thus time and cost setting of the track to the predetermined target value, without the intervention of a person is provided or needed. In this way, the adjustment of the track can be eliminated from the field of manufacture of the vehicle axle. As part of the production of the vehicle axle may optionally only be provided a presetting of the vehicle axle. The complete adjustment of the track takes place automatically and in a particularly timely and cost-effective manner in the context of mounting the vehicle axle. Thus, time- and cost-intensive rework, for example in the form of readjustments, can be avoided.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Ist-Wert der Spur zumindest während des Drehens des Exzenterelements, insbesondere zumindest im Wesentlichen kontinuierlich, mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst. Erreicht der Ist-Wert den Soll-Wert infolge des Drehens des Exzenterelements, so wird das Drehen des Exzenterelements beendet und das Arretierungselement wird befestigt. Dadurch ist ein hochpräzises, schnelles und damit kostengünstiges Einstellen der Spur auf den Soll-Wert realisiert.In an advantageous embodiment of the invention, an actual value of the track is detected, at least during the rotation of the eccentric element, in particular at least substantially continuously, by means of a detection device. If the actual value reaches the target value as a result of the rotation of the eccentric element, the rotation of the eccentric element is terminated and the locking element is fastened. This is a high-precision, fast and thus cost-effective setting of the track to the target value realized.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Position des Exzenterelements und/oder des Arretierungselements am Fahrzeug mittels einer Erfassungseinrichtung ermittelt. Dadurch kann die Werkzeugeinrichtung zu dem Exzenterelement und/oder zu dem Arretierungselement und insbesondere in Wirkverbindung mit dem Exzenterelement und/oder dem Arretierungselement automatisch bewegt werden. Mit anderen Worten ist ein automatisiertes Auffinden des Exzenterelements und/oder des Arretierungselements sowie ein automatisiertes Hinbewegen der Werkzeugeinrichtung zu der aufgefundenen Position realisiert, so dass die Einstellung der Spur vollautomatisch mittels des Roboters und der Werkzeugeinrichtung ohne das Zutun einer Person durchgeführt werden kann. Dies hält die Zeit und die Kosten zur Einstellung der Spur besonders gering.In a further advantageous embodiment of the invention, the position of the eccentric element and / or of the locking element on the vehicle is determined by means of a detection device. As a result, the tool device can be moved automatically to the eccentric element and / or to the locking element and in particular in operative connection with the eccentric element and / or the locking element. In other words, an automated locating of the eccentric element and / or the locking element as well as an automated movement of the tool device is realized to the found position, so that the setting of the track can be performed fully automatically by means of the robot and the tool device without the intervention of a person. This keeps the time and cost for setting the track very low.

Zum Auffinden der Position wird beispielsweise eine optische Erfassungseinrichtung mit wenigstens einer Kamera als die Erfassungseinrichtung verwendet. Mit anderen Worten wird ein Bildverarbeitungssystem verwendet, mittels welchem anhand wenigstens einer charakteristischen Stelle bzw. Punkt, insbesondere Referenzpunkt, die Position des Exzenterelements und/oder des Arretierungselements aufgefunden werden kann.To find the position, for example, an optical detection device with at least one camera is used as the detection device. In other words, an image processing system is used by means of which at least one characteristic point or point, in particular reference point, the position of the eccentric element and / or the locking element can be found.

Alternativ oder zusätzlich kann eine taktile (berührungsempfindliche) Erfassungseinrichtung verwendet werden, um so anhand von Referenzpunkten die Position des Exzenterelements und/oder des Arretierungselements aufzufinden.Alternatively or additionally, a tactile (touch-sensitive) detection device can be used in order to find the position of the eccentric element and / or of the locking element on the basis of reference points.

Das Exzenterelement weist beispielsweise einen Werkzeugangriff auf, über welches das Exzenterelement mit der Werkzeugeinrichtung zusammenwirken kann. Bei dem Werkzeugangriff handelt es sich beispielsweise um einen Vielzahn, beispielsweise einen Innenvielzahn, der als Innensechskant ausgebildet sein kann. Ebenso kann es sich bei dem Werkzeugangriff um einen Außenvielzahn, insbesondere einen Außensechskant, handeln, über welchen das Exzenterelement um seine Drehachse zum Einstellen der Spur gedreht werden kann. Der Außensechskant birgt dabei den Vorteil, dass die Werkzeugeinrichtung besonders vorteilhaft zu diesem Außensechskant hingeführt und in Wirkverbindung verbracht werden kann.The eccentric element has, for example, a tool attack, via which the eccentric element can interact with the tool device. The tool attack is, for example, a multi-tooth, for example an internal tooth, which may be formed as a hexagon socket. Likewise, the tool engagement may be an external multiple tooth, in particular an external hexagon, via which the eccentric element can be rotated about its axis of rotation for adjusting the track. The hexagon has the advantage that the tool device can be brought particularly advantageous to this hexagon and can be brought into operative connection.

Als ein Referenzpunkt zum Auffinden der Position des Exzenterelements kann beispielsweise eine Öffnung, insbesondere eine Bohrung, in einem Achsträger der Fahrzeugachse verwendet werden. Dadurch kann gegebenenfalls eine Kamera zur optischen Erfassung der Position entfallen. Ausgehend von dieser Durchgangsöffnung weist das Arretierungselement zumindest nahezu stets die gleiche Lage auf. Lediglich das Exzenterelement kann gegebenenfalls verdreht sein. Jedoch ist es zeit- und kostengünstig realisierbar und durchführbar, von der Position des Arretierungselements auf die Position des Exzenterelements zu schließen.As a reference point for finding the position of the eccentric element, for example, an opening, in particular a bore, can be used in an axle carrier of the vehicle axle. This may possibly account for a camera for optical detection of the position. Starting from this passage opening, the locking element has at least almost always the same position. Only the eccentric element can optionally be twisted. However, it is time and cost feasible and feasible to close from the position of the locking element to the position of the eccentric element.

Alternativ oder zusätzlich kann eine Einfangeinrichtung vorgesehen sein, mittels welcher das Exzenterelement und/oder das Arretierungselement eingefangen wird. Dadurch kann die Werkzeugeinrichtung auf einfache Art und Weise in Wirkverbindung mit dem Arretierungselement und/oder dem Exzenterelement verbracht werden.Alternatively or additionally, a catching device may be provided, by means of which the eccentric element and / or the locking element is captured. Thereby, the tool device can be spent in a simple manner in operative connection with the locking element and / or the eccentric element.

Die Einfangeinrichtung kann beispielsweise einen aufgeweiteten Maulschlüssel umfassen, welcher zum Drehen des Exzenterelements und/oder des Arretierungselements über jeweilige und beispielsweise als Außensechskante ausgebildete Werkzeugangriffe mit dem Arretierungselement und/oder dem Exzenterelement zusammenwirken kann. Dabei weist der Maulschlüssel einen aufgeweiteten Bereich auf, der eine größere Schlüsselweite aufweist als es tatsächlich zum Verdrehen des Arretierungselements und/oder des Exzenterelements über dessen Werkzeugangriffe von Nöten ist. Das Exzenterelement und/oder das Arretierungselement kann nun über den jeweiligen Werkzeugangriff in den aufgeweiteten Maulschlüssel eingeführt werden und in diesen einrasten, wodurch die Position aufgefunden ist. Insbesondere können die jeweiligen Werkzeugangriffe in einen Bereich des Maulschlüssels einrasten, der eine zu den Werkzeugangriffen korrespondierende Schlüsselweite aufweist. Dadurch wird eine Wirkverbindung des Maulschlüssels mit den jeweiligen Werkzeugangriffen ausgebildet. Befindet sich der Maulschlüssel in Wirkverbindung mit den jeweiligen Werkzeugangriffen, so kann das Arretierungselement bzw. das Exzenterelement gedreht werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es dabei möglich, die jeweilige Spur einer Fahrzeughinterachse wie auch einer Fahrzeugvorderachse vollautomatisch und damit zeit- und kostengünstig einzustellen.The capturing device may comprise, for example, a widened open-end wrench, which can cooperate with the locking element and / or the eccentric element for rotating the eccentric element and / or the locking element via respective tool attacks designed, for example, as external hexagonal edges. In this case, the open-end wrench has a widened area which has a larger wrench size than is actually necessary for rotating the locking element and / or the eccentric element via its tool attacks. The eccentric element and / or the locking element can now be introduced via the respective tool attack in the widened open-end wrench and engage in it, whereby the position is found. In particular, the respective tool attacks can engage in a region of the open-end wrench which has a key width corresponding to the tool attacks. As a result, an operative connection of the open-end wrench is formed with the respective tool attacks. If the open-end wrench is in operative connection with the respective tool attacks, then the locking element or the eccentric element can be rotated. By means of the method according to the invention, it is possible to adjust the respective track of a vehicle rear axle as well as of a vehicle front axle fully automatically and thus in a timely and cost-effective manner.

Der zweite Aspekt der Erfindung betrifft eine Anlage zum Einstellen einer Spur einer Fahrzeugachse, mit einer an einem Roboter der Anlage gehaltenen und durch den Roboter geführten Werkzeugeinrichtung. Die Fahrzeugachse umfasst eine Spurstange, die über ein Exzenterelement an einem Fahrzeugaufbau, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie, gehalten ist. Über das Exzenterelement ist die Spurstange durch Drehen des Exzenterelements um eine Drehachse relativ zu dem Fahrzeugaufbau verstellbar. Mittels der Werkzeugeinrichtung ist eine Arretierungselements zum Arretieren des Exzenterelements lösbar, wodurch das Exzenterelement freigebbar ist. Anschließend ist zum Einstellen der Spur das Exzenterelement um seine Drehachse mittels der Werkzeugeinrichtung drehbar. Daran anschließend ist das Exzenterelement durch Befestigen des Arretierungselements mittels der Werkzeugeinrichtung arretierbar. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.The second aspect of the invention relates to a system for adjusting a track of a vehicle axle, with a tool device held on a robot of the system and guided by the robot. The vehicle axle comprises a tie rod, which is held via an eccentric element on a vehicle body, in particular a vehicle body. About the eccentric element, the tie rod is adjustable by turning the eccentric about an axis of rotation relative to the vehicle body. By means of the tool device is a locking element for locking the eccentric releasable, whereby the eccentric element is releasable. Subsequently, for adjusting the track, the eccentric element about its axis of rotation by means of the tool device rotatable. Subsequently, the eccentric element can be locked by fastening the locking element by means of the tool device. Advantageous embodiments of the first aspect of the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the second aspect of the invention and vice versa.

Die Anlage ermöglicht dabei eine vollautomatische, zeit- und damit kostengünstige Einstellung der Spur ohne das manuelle Zutun einer Person. Beispielsweise in Kombination mit einer vollautomatischen Einstellung von Scheinwerfern, Abstandserfassungseinrichtungen und/oder dergleichen Komponenten des Fahrzeugs ist eine vollautomatische Einstellung dieser Komponenten und der Fahrzeugachse, insbesondere einer Fahrzeughinterachse und einer Fahrzeugvorderachse, realisiert, was die Zeit und die Kosten zur Herstellung des beispielsweise als Kraftwagen und insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildeten Fahrzeugs besonders gering hält.The system allows a fully automatic, time and thus cost setting the track without the manual intervention of a person. For example, in combination with a fully automatic adjustment of headlamps, distance detection devices and / or the like components of the vehicle fully automatic adjustment of these components and the vehicle axle, in particular a vehicle rear axle and a vehicle front axle realized, what the time and cost of producing the example as a motor vehicle and especially designed as a passenger car vehicle keeps very low.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 ausschnittsweise eine schematische Perspektivansicht einer Halteanordnung einer Spurstange an einer Karosserie eines Personenkraftwagens, wobei die Spurstange über eine Exzenterschraube an der Karosserie gehalten ist und wobei die Spurstange durch Drehen der Exzenterschraube um eine Drehachse relativ zur Karosserie verstellbar ist, wodurch die Spur einer der Spurstange zugeordneten Achse des Personenkraftwagens einstellbar ist; 1 a schematic perspective view of a holding arrangement of a tie rod on a body of a passenger car, wherein the tie rod is held by an eccentric screw to the body and wherein the tie rod is adjustable by rotating the eccentric screw about an axis of rotation relative to the body, whereby the track of the tie rod associated axis the passenger car is adjustable;

2 ausschnittsweise eine weitere schematische Perspektivansicht der Halteanordnung gemäß 1, und 2 a detail of a further schematic perspective view of the holding arrangement according to 1 , and

3 eine schematische Perspektivansicht eines Werkzeugs einer Werkzeugeinrichtung zur Einstellung der Spur der Achse gemäß den 1 und 2. 3 a schematic perspective view of a tool of a tool device for adjusting the track of the axis according to the 1 and 2 ,

Die 1 und 2 zeigen eine Halteanordnung 10 einer Spurstange 12 über ein Lagerelement 14 an einer Karosserie eines Personenkraftwagens. Die Spurstange 12 ist dabei einer Achse, insbesondere einer Hinterachse, des Personenkraftwagens zugeordnet. Es Ist eine Exzenterschraube 16 vorgesehen, über welche die Spurstange 12 an dem Lagerelement 14 gehalten ist. Durch Drehen der Exzenterschraube 16 um eine ihr zugeordnete Drehachse relativ zur Karosserie und zum Lagerelement 14 wird eine Bewegung und damit eine Verstellung der Spurstange 12 relativ zur Karosserie aufgrund der Exzentrizität der Exzenterschraube 16 bewirkt. Um die Exzenterschraube 16 vorteilhaft auch mit hohen Drehmomenten drehen zu können, weist diese einen Werkzeugangriff 18 mit einem Innenvielzahn auf. Anstelle des Innenvielzahns kann auch ein Außenvielzahn, insbesondere ein Außensechskant, vorgesehen sein, über welchen die Exzenterschraube 16 um ihre Drehachse zu drehen ist.The 1 and 2 show a holding arrangement 10 a tie rod 12 via a bearing element 14 on a body of a passenger car. The tie rod 12 is assigned to an axle, in particular a rear axle, of the passenger car. It is an eccentric screw 16 provided over which the tie rod 12 on the bearing element 14 is held. By turning the eccentric screw 16 about its associated axis of rotation relative to the body and the bearing element 14 becomes a movement and thus an adjustment of the tie rod 12 relative to the body due to the eccentricity of the eccentric screw 16 causes. To the eccentric screw 16 advantageous to be able to rotate with high torques, this has a tool attack 18 with an internal tooth. Instead of the internal serration, an external serration, in particular an external hexagon, can be provided, via which the eccentric screw 16 is to turn around its axis of rotation.

Die Exzenterschraube 16 ist dabei durch jeweilige und zumindest im Wesentlichen fluchtend zueinander angeordnete Durchgangsöffnungen des Lagerelements 14 hindurch geführt. Um eine unerwünschte Verstellung der Spurstange 12 und damit der Spur der ihr zugeordneten Achse des Personenkraftwagens zu vermeiden, ist eine Kontermutter 20 vorgesehen. Die Kontermutter 20 ist dabei zum Arretieren der Exzenterschraube 16 mit der Exzenterschraube 16 verschraubt und an dem Lagerelement 14 abgestützt. Dazu weist die Exzenterschraube 16 einen Schraubenschaft 22 mit einem Außengewinde auf. Die Kontermutter 20 weist ein dazu korrespondierendes Innengewinde auf. Um die Kontermutter 20 beim Drehen der Exzenterschraube 16 zu halten und/oder um die Kontermutter 24 relativ zur Exzenterschraube 16 drehen zu können, weist auch die Kontermutter 20 einen Werkzeugangriff 24 auf. Vorliegend ist der Werkzeugangriff 24 als Außenvielzahn, insbesondere als Außensechskant, ausgebildet.The eccentric screw 16 is by respective and at least substantially aligned with each other through holes of the bearing element 14 passed through. To an undesirable adjustment of the tie rod 12 and thus to avoid the track of their associated axle of the passenger car, is a lock nut 20 intended. The locknut 20 is to lock the eccentric screw 16 with the eccentric screw 16 bolted and to the bearing element 14 supported. For this purpose, the eccentric screw 16 a screw shaft 22 with an external thread on. The locknut 20 has a corresponding internal thread on. To the lock nut 20 when turning the eccentric screw 16 to hold and / or to the lock nut 24 relative to the eccentric screw 16 to turn, also has the lock nut 20 a tool attack 24 on. The present is the tool attack 24 as external serration, in particular as external hexagon formed.

Um die Spur der Achse zeit- und kostengünstig auf einen vorgebbaren Soll-Wert einzustellen, ist ein Roboter vorgesehen, welcher wenigstens einen Roboterarm umfasst. An dem Roboterarm ist eine Werkzeugeinrichtung gehalten. Die Werkzeugeinrichtung kann über den Roboterarm mittels des Roboters entlang und/oder um eine Bewegungsachse im Raum bewegt werden. Ferner ist beispielsweise eine Erfassungseinrichtung mit wenigstens einer Kamera vorgesehen. Mittels der Erfassungseinrichtung können die Positionen der Exzenterschraube 16 und der Kontermutter 20 am Personenkraftwagen ermittelt und infolge dessen die Werkzeugeinrichtung mittels des Roboters zu der Exzenterschraube 16 und zur Kontermutter 20 bewegt werden.In order to adjust the track of the axle in a timely and cost-effective manner to a predefinable desired value, a robot is provided which comprises at least one robot arm. On the robot arm a tool device is held. The tool device can be moved via the robot arm by means of the robot along and / or around a movement axis in space. Further, for example, a detection device is provided with at least one camera. By means of the detection device, the positions of the eccentric screw 16 and the locknut 20 determined on the passenger car and as a result the tool device by means of the robot to the eccentric screw 16 and to the locknut 20 to be moved.

Die Werkzeugeinrichtung umfasst einen elektrischen Drehmomentschrauber mit einem zu dem Werkzeugangriff 24 korrespondierenden Werkzeugteil 26 (3). Das Werkzeugteil 26 weist eine Aufnahme 28 auf, in welcher der Werkzeugangriff 24 zumindest bereichsweise aufnehmbar ist. Zum Einstellen der Spur wird die Kontermutter 20 zunächst gelöst, so dass die Exzenterschraube 16 freigegeben ist und um ihre Drehachse gedreht werden kann. Dazu wird der Werkzeugangriff 24 zumindest bereichsweise in der Aufnahme 28 angeordnet. Anschließend wird die Kontermutter 20 gedreht und so gelöst. Um anschließend die Exzenterschraube 16 verdrehen zu können, wird ein Schraubwerkzeug, insbesondere ein Winkelschrauber, in Wirkverbindung mit dem Werkzeugangriff 18 der Exzenterschraube 16 verbracht. Handelt es sich bei dem Werkzeugangriff 18 beispielsweise um einen Innenvielzahn, so wird das Schraubwerkzeug zumindest bereichsweise in dem Innenvielzahn angeordnet. Handelt es sich bei dem Werkzeugangriff 18 um einen Außenvielzahn, beispielsweise um einen Außensechskant, so wird der Außensechskant analog zum Werkzeugangriff 24 der Kontermutter 20 zumindest bereichsweise in dem Schraubwerkzeug, beispielsweise in einer der Aufnahme 28 entsprechenden Aufnahme des Schraubwerkzeugs angeordnet.The tool device includes an electric torque driver with a tool engagement 24 corresponding tool part 26 ( 3 ). The tool part 26 has a recording 28 on, in which the tool attack 24 is at least partially receivable. To adjust the track is the lock nut 20 first solved so that the eccentric screw 16 is released and can be rotated about its axis of rotation. This is the tool attack 24 at least partially in the picture 28 arranged. Then the locknut 20 turned and solved that way. Then the eccentric screw 16 to be able to turn, a screwing, in particular an angle wrench, in operative connection with the tool attack 18 the eccentric screw 16 spent. Is it the tool attack 18 For example, an internal tooth, so the screwing is at least partially disposed in the internal serration. Is it the tool attack 18 To an external tooth, for example, an external hex, so the hexagon is analogous to the tool attack 24 the lock nut 20 at least partially in the screwing, for example in one of the recording 28 corresponding recording of the screwing arranged.

Außerdem ist eine Spurerfassungseinrichtung vorgesehen, mittels welcher ein aktueller Ist-Wert der Spur der Achse zumindest im Wesentlichen erfasst wird. Dementsprechend kann mittels der Spurerfassungseinrichtung auch eine Veränderung des Ist-Werts aufgrund der Verstellung der Spurstange 12 erfasst werden.In addition, a track detection device is provided, by means of which a current actual value of the track of the axle is at least substantially detected. Accordingly, by means of the track detection device also a change in the actual value due to the adjustment of the tie rod 12 be recorded.

Die Exzenterschraube 16 wird nun über ihren Werkzeugangriff 18 mittels des Schraubwerkzeugs solange um ihre Drehachse gedreht, bis der Ist-Wert den Soll-Wert zumindest im Wesentlichen erreicht. Gleicht der Ist-Wert zumindest im Wesentlichen dem Soll-Wert, so wird die Verstellung der Spurstange relativ zur Karosserie beendet und die Kontermutter 20 wird auf ein vorgebbares Drehmoment angezogen, so dass die Exzenterschraube 16 wieder arretiert und vor einem unerwünschten Verdrehen gesichert wird.The eccentric screw 16 is now about their tool attack 18 by means of the screwing tool as long rotated about its axis of rotation until the actual value reaches the target value, at least substantially. If the actual value is at least substantially equal to the desired value, the adjustment of the tie rod relative to the body is ended and the lock nut is finished 20 is tightened to a predetermined torque, so that the eccentric screw 16 locked again and secured against unwanted twisting.

Nach dieser erfolgten Einstellung der Spur kann die Werkzeugeinrichtung mittels des Roboters zu einer anderweitigen Achse, zu einer anderweitigen Spurstange der Achse oder zu einem anderweitigen Personenkraftwagen bewegt werden, um dort die Spur vollautomatisch und damit zeit- und kostengünstig einstellen zu können.After this successful setting of the track, the tool device can be moved by means of the robot to another axis, to another track rod of the axle or to another passenger car to set the track fully automatic and therefore time and cost.

Claims

Method for adjusting a track of a vehicle axle, in which the track is adjusted by adjusting an eccentric element ( 16 ) on a vehicle body held tie rod ( 12 ) is set relative to the vehicle body to a predetermined target value by the eccentric element ( 16 ) is rotated about an axis of rotation, with the steps: - releasing the eccentric element ( 16 ) by a locking element ( 20 ) for locking the eccentric element ( 16 ) is achieved by means of a held on a robot and guided by the robot tool device, - rotating the eccentric element ( 16 ) about its axis of rotation by means of the tool device and - locking the eccentric element ( 16 ) by attaching the locking element ( 20 ).

Method according to claim 1, characterized in that as the locking element ( 20 ) a counter-screw element ( 20 ), in particular a locknut ( 20 ), released for release and tightened to lock.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that an actual value of the track at least during rotation of the eccentric element ( 16 ) is detected by means of a detection device, wherein the rotation of the eccentric element ( 16 ) is terminated when the actual value is at least substantially equal to the target value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the eccentric element ( 16 ) and / or the locking element ( 20 ) is determined on the vehicle by means of a detection device.

A method according to claim 4, characterized in that the position by means of an optical detection device, in particular by means of a camera of an optical detection device, is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for bringing the tool device into operative connection with the eccentric element ( 16 ) and / or the locking element ( 20 ) the eccentric element ( 16 ) and / or the locking element ( 20 ) is captured by means of a trapping device guided by the robot.

Device for adjusting a track of a vehicle axle, with a tool device held on a robot of the system and guided by the robot, by means of which an eccentric element (Fig. 16 ) over which a tie rod ( 12 ) of the vehicle axle held on a vehicle body and over which the tie rod ( 12 ) by turning the eccentric element ( 16 ) is adjustable about an axis of rotation relative to the vehicle body, by releasing a locking element ( 20 ) for locking the eccentric element ( 16 ) releasable by means of the tool device, then to adjust the Trace the eccentric element ( 16 ) rotatable about its axis of rotation and thereafter the eccentric element ( 16 ) by attaching the locking element ( 20 ) can be locked by means of the tool device.

Plant according to claim 7, characterized in that a detection device is provided, by means of which an actual value of the track can be detected.