DE102011101513A1 - Measuring device for airborne remote sensing, has measuring instrument that is connected with rotatable drive unit through power transmission element - Google Patents

Measuring device for airborne remote sensing, has measuring instrument that is connected with rotatable drive unit through power transmission element Download PDF

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Abstract

The measuring device (1) comprises a measuring instrument (2) and a device for movable mounting of measuring instrument. The device comprises two non-parallel rotation axes (7,9). The rotational axes are not equal to a longitudinal axis of the measuring instrument. The measuring instrument is connected with rotatable drive unit (10) through a power transmission element.

Description

Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung, insbesondere für die Fernerkundung, wobei die Messeinrichtung ein Messinstrument und eine Vorrichtung zur beweglichen Lagerung des Messinstrumentes aufweist.The invention relates to a measuring device, in particular for remote sensing, wherein the measuring device has a measuring instrument and a device for the movable mounting of the measuring instrument.

In der luftgestützten Fernerkundung ist die Sensorik bzw. allgemein das Messinstrument üblicherweise senkrecht nach unten (nadir) gerichtet. Daraus lassen sich beispielsweise Orthomosaike und Oberflächenmodelle ableiten. Eine besondere Konfiguration stellen so genannte Oblique-Systeme dar, welche mindestens einen schräg schauenden Sensor (z. B. eine Matrixkamera) besitzen ( Photogrammetrische Schrägluftbilder mit dem Aerial Oblique System AOS, Albert Wiedemann, DGPF Tagungsband 18/2009 ). Die Daten solcher angestellten Sensoren können entweder zur Erstellung/Verbesserung von Orthofotos oder zur Texturierung von in die Höhe ragenden Flächen (insbesondere Häuserfassaden) verwendet werden. Es existiert eine Reihe von Systemen mit einem oder mehreren fest montierten Sensoren, welche in verschiedene Richtungen blicken. Bei diesem Ansatz entsteht ein bedeutender Zielkonflikt: Sollen mit möglichst geringem fliegerischen Aufwand Daten erhoben werden, so wird von den Herstellern die Anzahl der gleichzeitig aktiven Sensoren erhöht. Es existieren Lösungen, welche für alle vier Hauptrichtungen je einen schrägblickenden Sensor, z. B. eine Kamera, mitführen. Dies hat zur Folge, dass die Systeme groß, schwer und kostenintensiv sind sowie entsprechend große Träger erfordern. Messsysteme mit weniger Sensoren besitzen diese Nachteile nicht in diesem Maße, erfordern allerdings erheblich mehr Befliegungsaufwand, damit die Messung flächendeckend ist.In airborne remote sensing, the sensor or generally the measuring instrument is usually directed vertically downwards (nadir). From this, for example, orthomosaics and surface models can be derived. A special configuration is represented by so-called oblique systems, which have at least one obliquely-looking sensor (eg a matrix camera) ( Photogrammetric oblique aerial images with the Aerial Oblique System AOS, Albert Wiedemann, DGPF Proceedings 18/2009 ). The data of such employed sensors can be used either for the creation / improvement of orthophotos or for the texturing of protruding surfaces (in particular house facades). There are a number of systems with one or more fixed sensors looking in different directions. This approach creates a significant conflict of objectives: If data is to be collected with the least possible aviation effort, manufacturers will increase the number of simultaneously active sensors. There are solutions which for each of the four main directions depending oblique-looking sensor, z. As a camera, carry. As a result, the systems are large, heavy and costly and require correspondingly large carriers. Measuring systems with fewer sensors do not have these disadvantages to this extent, but require considerably more Befömmgungsaufwand so that the measurement is nationwide.

Luftgestützte Fernerkundungssysteme mit sich bewegenden Sensoren existieren u. a. für Matrix-Kameras. Sie sind aufgrund ihrer bisherigen Nachteile nur vereinzelt vorhanden und werden im Folgenden erläutert.Airborne Remote Sensing Systems with Moving Sensors Exist u. a. for matrix cameras. Due to their previous disadvantages, they are only occasionally available and will be explained below.

Ein Pendelkamerasystem ist beispielsweise Visionmap A3 ( VisionMap A3 – The New Digital Aerial Survey and Mapping System; M. Pechatnikow et al., FIG Working Week 2009 Surveyors Key Role in Accelerated Development, Eilat, Israel, 3–8 May 2009 ), welche um die Roll-Achse des Flugzeugs schwenkt. Dabei werden lediglich die beiden Schrägansichten quer zur Flugrichtung abgebildet. Voraus- und Nachschauansichten und eine Orientierung zwischen den Hauptrichtungsachsen sind nicht möglich. Solche Ansichten erfordern zusätzlichen Befliegungsaufwand.A pendulum camera system is for example Visionmap A3 ( VisionMap A3 - The New Digital Aerial Survey and Mapping System; M. Pechatnikov et al., FIG. Working Week 2009 Surveyors Key Role in Accelerated Development, Eilat, Israel, 3-8 May 2009 ) which pivots about the roll axis of the aircraft. Only the two oblique views are shown transversely to the direction of flight. Fore and Nachschauansichten and an orientation between the main axes of direction are not possible. Such views require additional Befbefungsungsaufwand.

Ein azimutal bewegliches Kamerasystem ist beispielsweise Azicam von GetMapping Plc. ( Getmapping Reveals New 'AZICAM' Oblique Camera System, PressRelease June 2009 ). Hierbei wird die schräg schauende Kamera motorisch in eine der vier Hauptrichtungen gedreht. Das Mitdrehen des Kameragehäuses um die optische Achse hat jedoch zwei gravierende Nachteile. Zum einen ist ohne technische Speziallösungen wegen der Kabeltorsion keine kontinuierliche 360°-Drehung möglich, was zu zeitintensiver Rückstellung in die Ausgangslage führt, zum anderen erfährt das Kamerabild eine Drehung um alle drei möglichen Winkel ω, φ und κ. Dies erschwert die perspektivische Darstellung im photogrammetrischen Prozess, da das Bild um seine optische Achse (κ) zu drehen ist. Die lange Azimut-Welle birgt erhebliches Verbiegungspotenzial, was zu ungenauer Orientierung in Bezug auf ein inertiales Navigationssystem bzw. einer weiteren Kamera führt.An azimuthally movable camera system is for example Azicam from GetMapping Plc. ( Getmapping Reveals New 'AZICAM' Oblique Camera System, Press Release June 2009 ). Here, the obliquely looking camera is rotated by motor in one of the four main directions. The co-rotation of the camera body about the optical axis, however, has two serious disadvantages. On the one hand, there is no continuous 360 ° rotation possible without technical special solutions because of the cable twist, which leads to time-consuming restoration to the starting position, on the other hand the camera image experiences a rotation about all three possible angles ω, φ and κ. This complicates the perspective representation in the photogrammetric process, since the image is to be rotated about its optical axis (κ). The long azimuth wave has considerable potential for bending, which leads to inaccurate orientation with respect to an inertial navigation system or another camera.

Weiter ist ein schwenkbares Kamerasystem um die Azimut-Achse unter Verwendung von zwei Kameras bekannt. Das Prinzip des Schrägblickes ist dabei, dass die beiden Kameras auf einer vertikalen Ebene angeordnet sind und einen Winkelversatz haben. Zu einem Zeitpunkt schaut eine Kamera schräg nach vorn und die zweite Kamera schräg nach hinten. Durch Drehung des Messaufbaus um 90° schauen die Kameras in beide Richtungen quer zur Flugbewegung. Auf diese Weise werden mithilfe zweier Kameras alle vier Hauptrichtungen abgedeckt. Auch hier sind die Probleme bezüglich kontinuierlicher Volldrehung (Stoppen des Aufbaus und rückwärts wieder Anfahren kostet Zeit) sowie Drehung um alle drei Winkel mit seinen bereits angesprochenen Konsequenzen vorhanden.Further, a pivotal camera system about the azimuth axis using two cameras is known. The principle of the oblique view is that the two cameras are arranged on a vertical plane and have an angular offset. At one point, one camera looks diagonally forward and the second camera diagonally backwards. By rotating the measurement setup by 90 °, the cameras look in both directions at right angles to the flight movement. In this way, two cameras cover all four main directions. Again, there are the problems of continuous full rotation (stopping the bodywork and backward starting again takes time) and rotation around all three angles with its already mentioned consequences.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine Messeinrichtung, insbesondere für die Fernerkundung, zu schaffen, mittels derer verschiedene Blickrichtungen mit geringem Steuerungsaufwand erzielbar sind.The invention is based on the technical problem of providing a measuring device, in particular for remote sensing, by means of which different viewing directions can be achieved with little control effort.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the objects having the features of claim 1. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Messeinrichtung weist dabei ein Messinstrument und eine Vorrichtung zur beweglichen Lagerung des Messinstruments auf, wobei die Vorrichtung zwei nicht parallele Drehachsen aufweist, wobei die beiden Drehachsen ungleich einer Längsachse des Messinstruments sind, wobei das Messinstrument über ein Kraftübertragungselement mit einem rotierbaren Antriebselement verbunden ist. Dies erlaubt einen sehr einfachen und kompakten Aufbau, wobei das Antriebselement durch einen einfachen einachsigen Antrieb bewegt werden kann, um so das Messinstrument in der Vorrichtung in eine definierte Taumelbewegung zu versetzen, d. h. die Längsachse des Messinstruments durchläuft eine definierte Bahnkurve, die je nach Ausgestaltung von Null bis unendlich sein kann. Bei Null wird das Antriebselement entsprechend nicht angetrieben und bei unendlich führt das Antriebselement eine vollständige Umdrehung aus, so dass sich eine geschlossene Bahnkurve, vorzugsweise eine Kreisbahn, ergibt. Dabei wird eine Rotation um die Längsachse des Messinstruments vermieden und gleichzeitig alle relevanten Blickrichtungen durchlaufen. Dabei sei angemerkt, dass, wenn das Messinstrument eine Kamera ist, die Längsachse gleich der optischen Achse ist.The measuring device in this case has a measuring instrument and a device for movably supporting the measuring instrument, wherein the device has two non-parallel axes of rotation, wherein the two axes of rotation are unequal to a longitudinal axis of the measuring instrument, wherein the measuring instrument is connected to a rotatable drive element via a force transmission element. This allows a very simple and compact design, wherein the drive element can be moved by a simple uniaxial drive, so as to put the measuring instrument in the device in a defined wobbling motion, ie the longitudinal axis of the measuring instrument passes through a defined trajectory, which can be from zero to infinity depending on the configuration. At zero, the drive element is not driven accordingly and at infinity, the drive element performs a complete revolution, so that there is a closed trajectory, preferably a circular path. In this case, a rotation about the longitudinal axis of the measuring instrument is avoided and at the same time go through all relevant viewing directions. It should be noted that when the measuring instrument is a camera, the longitudinal axis is equal to the optical axis.

In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine kardanische Aufhängung, bei der die beiden Drehachsen zueinander rechtwinklig stehen. Kardanische Aufhängungen haben den Vorteil einer sehr einfach zu beschreibenden Taumelbewegung.In one embodiment, the device comprises a gimbal in which the two axes of rotation are perpendicular to each other. Cardanic suspensions have the advantage of a very easy-to-describe tumbling motion.

In einer Ausführungsform weist die kardanische Aufhängung eine Basisaufhängung auf, die einen einachsig drehbar gelagerten Innenring trägt, wobei der Innenring das einachsig gelagerte Messinstrument trägt. Die Basisaufhängung ist dabei vorzugsweise starr an einem geeigneten Träger, beispielsweise in einem Fluggerät, angeordnet.In one embodiment, the gimbal has a base hanger carrying a single-axis rotatably mounted inner ring, the inner ring carrying the uniaxial mounted gage. The base suspension is preferably rigidly arranged on a suitable carrier, for example in an aircraft.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Antriebselement als Antriebsscheibe ausgebildet.In a further embodiment, the drive element is designed as a drive pulley.

Das Antriebselement ist vorzugsweise mit einer Welle fest verbunden, die von einer Antriebseinheit rotierbar antreibbar ist. Die Antriebseinheit ist dabei vorzugsweise unbeweglich und außerhalb der sich bewegenden Teile angeordnet. Dieses vermeidet einen notwendigen Masseausgleich sowie Kabelführungen im Vergleich zu Ausführungen, wo eine Antriebseinheit (Motor) am Innenring montiert ist.The drive element is preferably fixedly connected to a shaft which is rotatably driven by a drive unit. The drive unit is preferably immovable and arranged outside of the moving parts. This avoids a necessary mass balance and cable guides compared to versions where a drive unit (motor) is mounted on the inner ring.

In einer weiteren Ausführungsform ist ein starres Führungselement für das Antriebselement vorgesehen, das unkontrollierte Bewegungen des Antriebselements und/oder der Welle verhindert.In a further embodiment, a rigid guide element for the drive element is provided which prevents uncontrolled movements of the drive element and / or the shaft.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Führungselement starr mit der Basisaufhängung verbunden. Prinzipiell kann das Führungselement aber auch beispielsweise an der starren Antriebseinheit oder an einem anderen starren Träger befestigt sein.In a further embodiment, the guide element is rigidly connected to the base suspension. In principle, however, the guide element can also be fastened, for example, to the rigid drive unit or to another rigid carrier.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Messeinrichtung eine Sensorik zur Erfassung oder Ermittlung eines Rotationswinkels des Antriebselements auf, wobei aus dem Rotationswinkel des Antriebselements die Winkel der Drehachsen und daraus die Blickrichtung des Messinstruments bestimmbar sind. Die Sensorik kann dabei an dem Antriebselement direkt den Winkel erfassen. Es ist aber auch alternativ oder kumulativ möglich, an der Antriebseinheit die Rotorlage zu erfassen und aus der Rotorlage auf den Winkel der Welle zu schließen, die das Antriebselement antreibt.In a further embodiment, the measuring device has a sensor system for detecting or determining a rotational angle of the drive element, wherein the angle of the rotational axes and from this the viewing direction of the measuring instrument can be determined from the angle of rotation of the drive element. The sensor can detect the angle directly on the drive element. But it is also alternatively or cumulatively possible to detect the rotor position on the drive unit and to close from the rotor position to the angle of the shaft which drives the drive element.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Kraftübertragungselement als starre Verbindung ausgebildet. Dabei muss die Verbindung bei der Rotation des Antriebselements geeignet mitgeführt werden. In einer Ausführungsform ist dabei die starre Verbindung als Verbindungsstange ausgebildet, die vorzugsweise über ein Kugelkopflager mit dem Antriebselement verbunden ist.In a further embodiment, the force transmission element is designed as a rigid connection. The connection must be suitably carried along during the rotation of the drive element. In one embodiment, the rigid connection is designed as a connecting rod, which is preferably connected via a ball head bearing with the drive element.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Messinstrument als Kamera ausgebildet.In a further embodiment, the measuring instrument is designed as a camera.

In einer weiteren Ausführungsform führt das Antriebselement eine n × 360°-Drehung aus, wobei n > 1 gilt. Aufgrund der Tatsache, dass es zu keiner Kabeltorsion kommen kann, da das Messinstrument selbst nicht rotiert, kann das Antriebselement kontinuierlich in eine Richtung gedreht werden. Daher muss das Messinstrument auch nicht abgebremst werden, um in seine Ausgangslage zurückkehren zu können. Daher kann die Antriebseinheit kleiner dimensioniert werden und der Energiebedarf reduziert werden, was wiederum zu einem kleineren und leichteren Gesamtsystem führt.In a further embodiment, the drive element performs an n × 360 ° rotation, where n> 1. Due to the fact that no cable torsion can occur, as the measuring instrument itself does not rotate, the drive element can be continuously rotated in one direction. Therefore, the measuring instrument does not have to be braked in order to return to its original position. Therefore, the drive unit can be made smaller and the energy requirement can be reduced, which in turn leads to a smaller and lighter overall system.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine perspektivische Darstellung einer Messeinrichtung für die Fernerkundung.The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The single figure shows a perspective view of a measuring device for remote sensing.

Die Messeinrichtung 1 umfasst ein Messinstrument 2 in Form einer Kamera sowie eine Vorrichtung zur beweglichen Lagerung des Messinstruments 2. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine Basisaufhängung 3. die Basisaufhängung 3 ist als quadratische oder rechteckförmige Platte ausgebildet, die eine vorzugsweise kreisförmige Öffnung 4 aufweist. An einem Innenrand 5 der Basisaufhängung 3 ist ein Innenring 6 über eine erste Drehachse 7 drehbar gelagert. An einer Innenwand 8 des Innenrings 6 ist das Messinstrument 2 über eine zweite Drehachse 9 drehbar gelagert. Die beiden Drehachsen 7, 9 stehen dabei senkrecht aufeinander und bilden eine kardanische Aufhängung. Des Weiteren weist die Messeinrichtung 1 ein Antriebselement 10 in Form einer Antriebsscheibe auf. Die Antriebsscheibe ist mit einer Welle 12 verbunden, die von einer nicht dargestellten Antriebseinheit rotierbar antreibbar ist. Die Antriebseinheit ist dabei beispielsweise als Schrittmotor ausgebildet. Durch eine Drehung der Welle 12 wird somit auch das Antriebselement 10 gedreht. Die Welle 12 ist dabei durch ein Führungselement 11 geführt, das oberhalb des Antriebselements 10 angeordnet ist. Das Führungselement 11 ist dabei über Verbindungsstege 13 starr mit der Basisaufhängung 3 verbunden. Somit führt das Führungselement 11 einerseits die Welle 12 und andererseits das Antriebselement 10. Das Messinstrument 2 ist über eine starre Verbindungsstange 14 und ein Kugelkopflager 15 mit dem Antriebselement 10 verbunden, wobei die Anbindung nicht zentrisch ist. Die Verbindungsstange 14 ist dabei fluchtend mit der Längsachse des Messinstruments.The measuring device 1 includes a measuring instrument 2 in the form of a camera and a device for movably supporting the measuring instrument 2 , For this purpose, the device comprises a base suspension 3 , the basic suspension 3 is formed as a square or rectangular plate, which is a preferably circular opening 4 having. On an inner edge 5 the basic suspension 3 is an inner ring 6 over a first axis of rotation 7 rotatably mounted. On an inner wall 8th of the inner ring 6 is the meter 2 over a second axis of rotation 9 rotatably mounted. The two axes of rotation 7 . 9 stand perpendicular to each other and form a gimbal suspension. Furthermore, the measuring device 1 a drive element 10 in the form of a drive pulley. The drive pulley is with a shaft 12 connected, which is rotatably driven by a drive unit, not shown. The drive unit is designed, for example, as a stepper motor. By a rotation of the shaft 12 thus becomes the driving element 10 turned. The wave 12 is there by a guide element 11 guided, that above the drive element 10 is arranged. The guide element 11 is via connecting bridges 13 rigid with the base hanger 3 connected. Thus, the guide element leads 11 on the one hand the wave 12 and on the other hand that driving element 10 , The meter 2 is over a rigid connecting rod 14 and a ball bearing 15 with the drive element 10 connected, wherein the connection is not centric. The connecting rod 14 is aligned with the longitudinal axis of the measuring instrument.

Wird nun die Welle 12 angetrieben, so dreht sich die Antriebsscheibe mit. Über die Verbindungsstange 13 wird dann diese Rotation auf das Messinstrument 2 übertragen, das eine definierte Taumelbewegung in der kardanischen Aufhängung durchführt, wodurch sich die Blickrichtung des Messinstruments 2 sich ebenfalls permanent definiert ändert.Will now be the wave 12 driven, so the drive pulley rotates. Over the connecting rod 13 then will this rotation on the gauge 2 transmitted, which performs a defined wobbling motion in the gimbal, thereby increasing the line of sight of the measuring instrument 2 also changes permanently defined.

Eine nicht dargestellte Auswerteeinheit kann dabei die jeweilige Blickrichtung aus der Winkellage der Welke 12 bzw. Antriebsscheibe bestimmen, da ein fester Zusammenhang zwischen dem Winkel der Welle 12 und den Winkeln an den Drehachsen 7, 9 besteht. Die Blickrichtung kann dabei simultan mit den aufgenommenen Daten des Messinstruments 2 abgespeichert werden. Allerdings kann auch vorgesehen sein, zusätzlich Sensoriken zur Erfassung der Winkel der Drehachsen 7, 9 zu verwenden, beispielsweise um die Blickrichtung genauer zu erfassen bzw. für Redundanzzwecke.An evaluation unit, not shown, can be the respective viewing direction from the angular position of the wilt 12 or drive disc, since a fixed relationship between the angle of the shaft 12 and the angles at the axes of rotation 7 . 9 consists. The viewing direction can be simultaneous with the recorded data of the measuring instrument 2 be stored. However, it can also be provided in addition to sensors for detecting the angles of the axes of rotation 7 . 9 to use, for example, to capture the line of sight or for redundancy purposes.

Neben Luftbildbefliegungen mit Kameras aller Arten kann die Messeinrichtung beispielsweise für 3D-Stadtmodellierungen, Kartierungen oder Mappings eingesetzt werden. Die Messeinrichtung kann auch beispielsweise für ein Laser-Scanning oder für Schalldruckuntersuchungen verwendet werden.In addition to aerial surveys with cameras of all kinds, the measuring device can be used, for example, for 3D city modeling, mapping or mappings. The measuring device can also be used for example for a laser scanning or for sound pressure examinations.

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Claims (10)

Messeinrichtung (1), insbesondere für die Fernerkundung, wobei die Messeinrichtung (1) ein Messinstrument (2) und eine Vorrichtung zur beweglichen Lagerung des Messinstruments (2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zwei nicht parallele Drehachsen (7, 9) aufweist, wobei die Drehachsen (7, 9) ungleich einer Längsachse des Messinstruments sind, wobei das Messinstrument (2) über ein Kraftübertragungselement mit einem rotierbaren Antriebselement (10) verbunden ist.Measuring device ( 1 ), in particular for remote sensing, the measuring device ( 1 ) a measuring instrument ( 2 ) and a device for movably supporting the measuring instrument ( 2 ), characterized in that the device comprises two non-parallel axes of rotation ( 7 . 9 ), wherein the axes of rotation ( 7 . 9 ) are not equal to a longitudinal axis of the measuring instrument, the measuring instrument ( 2 ) via a power transmission element with a rotatable drive element ( 10 ) connected is. Messeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine kardanische Aufhängung umfasst.Measuring device according to claim 1, characterized in that the device comprises a cardan suspension. Messeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die kardanische Aufhängung eine Basisaufhängung (3) aufweist, die einen einachsig drehbar gelagerten Innenring (6) trägt, wobei der Innenring (6) das einachsig gelagerte Messinstrument (2) trägt.Measuring device according to claim 2, characterized in that the cardan suspension has a basic suspension ( 3 ), which has a uniaxially rotatably mounted inner ring ( 6 ), wherein the inner ring ( 6 ) the uniaxial mounted measuring instrument ( 2 ) wearing. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (10) als Antriebsscheibe ausgebildet ist.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive element ( 10 ) is designed as a drive pulley. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (10) mit einer Welle (12) fest verbunden ist, die von einer Antriebseinheit rotierbar antreibbar ist.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive element ( 10 ) with a wave ( 12 ) is fixedly connected, which is rotatably driven by a drive unit. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein starres Führungselement (11) für das Antriebselement (10) vorgesehen ist.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that a rigid guide element ( 11 ) for the drive element ( 10 ) is provided. Messeinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement (11) starr mit der Basisaufhängung (3) verbunden ist.Measuring device according to claim 6, characterized in that the guide element ( 11 ) rigidly with the base suspension ( 3 ) connected is. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik einen Rotationswinkel des Antriebselements (10) erfasst oder ermittelt, wobei aus dem Rotationswinkel des Antriebselements (10) die Winkel der kardanischen Aufhängung und daraus die Blickrichtung des Messinstruments (2) bestimmbar sind.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor system a rotation angle of the drive element ( 10 ) is detected or determined, wherein from the rotation angle of the drive element ( 10 ) the angles of the gimbal suspension and therefrom the line of sight of the measuring instrument ( 2 ) are determinable. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungselement als starre Verbindungsstange (14) ausgebildet ist, die über ein Kugelkopflager (15) mit dem Antriebselement (10) verbunden ist.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that the force transmission element as a rigid connecting rod ( 14 ) is formed, which via a ball bearing ( 15 ) with the drive element ( 10 ) connected is. Messeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (10) eine n × 360°-Drehung ausführt.Measuring device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive element ( 10 ) performs a n × 360 ° rotation.
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