DE102011076341A1 - A method of controlling the light function of a vehicle and vehicle having a driver assistance system for performing the method - Google Patents

A method of controlling the light function of a vehicle and vehicle having a driver assistance system for performing the method Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Lichtfunktion eines Fahrzeuges anhand einer Auswertung von mittels eines Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bildern der Fahrzeugumgebung mittels einer Auswerteeinheit. Dabei wird anhand von Informationen über vorausliegende Fahrstreckenabschnitte mindestens ein Bildbereich für die Auswertung selektiert, der von einem vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeug angestrahlt werden kann. Bei der Auswertung des selektierten Bildbereichs wird die Helligkeit des selektierten Bildbereichs gemessen und mit einer bekannten, von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich verglichen. Beim Registrieren eines Helligkeitsanstiegs der gemessenen Helligkeit des selektierten Bildbereichs gegenüber der von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich wird ein entgegenkommendes oder vorfahrendes Fahrzeug erkannt.The present invention relates to a method for controlling the light function of a vehicle on the basis of an evaluation of images of the vehicle surroundings taken by means of an image recording system by means of an evaluation unit. In this case, at least one image area is selected for the evaluation on the basis of information about sections of the route ahead which can be illuminated by a vehicle traveling in front or oncoming. When evaluating the selected image area, the brightness of the selected image area is measured and compared with a known brightness in the selected image area generated by the vehicle's own light output. When an increase in brightness of the measured brightness of the selected image area compared to the brightness generated by the vehicle's own light output in the selected image area is registered, an oncoming vehicle or an oncoming vehicle is recognized.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Lichtfunktion eines Fahrzeuges anhand von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte und anhand einer Auswertung von mittels eines Bildaufnahmesystems aufgenommenen Bildern der Fahrzeugumgebung. Auch betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zum Durchfuhren des Verfahrens.The present invention relates to a method for controlling the light function of a vehicle on the basis of information about route sections lying ahead and on the basis of an evaluation of images of the vehicle environment recorded by means of an image recording system. The invention also relates to a vehicle with a driver assistance system for carrying out the method.

Aktuell am Markt existieren automatisierte Lichtsteuerungen für Kraftfahrzeuge. Dabei wird das Aufblenden, Abblenden und Leuchtweite wie auch -richtung in Abhängigkeit der unmittelbaren Umwelt bestimmt. Für diese Aufgabe kommen aktuell optische Systeme zur Anwendung.Automated light controls for motor vehicles are currently available on the market. In this case, the fade-in, fade-out and headlight range as well as direction is determined depending on the immediate environment. Optical systems are currently used for this task.

Sobald es die Fahrsituation erlaubt, wird automatisch aufgeblendet (Fernlicht) und der Fahrer hat die maximale Sicht auf die Straße. Sobald ein entgegenkommendes Fahrzeug in den Sichtbereich tritt, wird entsprechend abgeblendet.As soon as the driving situation allows it, it will be automatically switched on (high beam) and the driver has the maximum view of the road. As soon as an oncoming vehicle enters the field of vision, dimming accordingly.

Aktuelle Systeme weisen jedoch das Problem auf, kaum frühzeitige Indikatoren eines entgegenkommenden Fahrzeuges erkennen zu können, um noch frühzeitiger abzublenden und den entgegenkommenden Verkehr nicht zu blenden.Current systems, however, have the problem of being unable to detect early indicators of an oncoming vehicle in order to fade even earlier and not to dazzle oncoming traffic.

Aus dem Dokument US 6,343,869 B1 ist eine Beleuchtungsvorrichtung zum Beleuchten der Fahrumgebung eines Fahrzeuges bekannt, die eine Detektiervorrichtung zum Detektieren von Informationen über die Fahrumgebung des Fahrzeuges umfasst. Die Detektiervorrichtung kann mittels eines GPS-Navigationssystems Informationen über die aktuelle Fahrstrecke, wie z.B. Informationen über die Form der zu befahrenen Straße oder über die aktuelle Position des Fahrzeuges auf der zu befahrenen Straße liefern. Weiterhin kann die Detektiervorrichtung ein Bildaufnahmesystem zum Erkennen eines entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeuges anhand einer Auswertung von Bildern der sichtbaren Umgebung des Fahrzeuges aufweisen. Auch kann ein entgegenkommendes oder ein vorfahrendes Fahrzeug mittels eines Photosensors erkannt werden, der das auf seine lichtempfindliche Fläche einfallende Licht detektiert. Dabei wird die Lichtfunktion der Beleuchtungsvorrichtung unter anderem in Abhängigkeit der Form der zu befahrenen Straße und anhand von Informationen gesteuert, ob weitere Fahrzeuge auf der aktuellen Fahrstrecke in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges vorhanden sind. From the document US 6,343,869 B1 For example, an illumination device for illuminating the driving environment of a vehicle is known, which comprises a detection device for detecting information about the driving environment of the vehicle. The detection device can provide information about the current route, such as information about the shape of the road to be traveled or about the current position of the vehicle on the road to be traveled by means of a GPS navigation system. Furthermore, the detection device can have an image acquisition system for recognizing an oncoming or oncoming vehicle based on an evaluation of images of the visible surroundings of the vehicle. Also, an oncoming or an advancing vehicle can be detected by means of a photosensor, which detects the light incident on its photosensitive surface. In this case, the light function of the lighting device is controlled, inter alia, depending on the shape of the road to be traveled and on the basis of information, whether other vehicles on the current route in the immediate vicinity of the vehicle are available.

Nachteilig dabei ist, dass die Erkennung eines entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeuges in Kurven bei Nacht sehr spät geschieht. Bei der hier vorgestellten Verwendung des Bildaufnahmesystems geschieht diese Erkennung erst dann, wenn sich das entgegenkommende oder vorfahrende Fahrzeug in der sichtbare Umgebung des (eigenen) Fahrzeuges befindet. The disadvantage here is that the detection of an oncoming or approaching vehicle in curves at night happens very late. In the case of the use of the image recording system presented here, this recognition only takes place when the oncoming or preceding vehicle is in the visible environment of the (own) vehicle.

Bei der Verwendung eines Photosensors geschieht diese Erkennung erst dann, wenn das von einem entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeug stammende Licht auf die lichtempfindliche Fläche des Photosensors auftrifft. Schräges Licht, das von einem Fahrzeug stammt, der sich in einer Kurve befindet und auf das noch keine direkte Sicht existiert, kann erst gar nicht auf die lichtempfindliche Fläche des Photosensors auftreffen. Eine Früherkennung eines solchen Fahrzeuges mittels eines Photosensors ist deswegen kaum möglich. When using a photosensor, this detection only takes place when the light coming from an oncoming or oncoming vehicle hits the photosensitive surface of the photosensor. Oblique light originating from a vehicle that is in a curve and on which there is no direct view yet, can not strike the light-sensitive surface of the photosensor at all. An early detection of such a vehicle by means of a photosensor is therefore hardly possible.

Der Fahrer eines solchen, nicht frühzeitig erkannten Fahrzeuges wird unabsichtlich geblendet, was zu einer Verminderung der Verkehrssicherheit führen kann. The driver of such a not recognized early vehicle is unintentionally blinded, which can lead to a reduction in traffic safety.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Steuern der Lichtfunktion eines Fahrzeuges anhand einer Auswertung von mittels eines Bildaufnahmesystems aufgenommenen Bildern der Fahrzeugumgebung mittels einer Auswerteeinheit bereitgestellt. Dabei erzeugt die Auswerteeinheit ein Steuersignal beim Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges anhand der Auswertung der Bilder der Fahrzeugumgebung. Das von der Auswerteeinheit erzeugte Steuersignal wird zum Steuern der Lichtfunktion des Kraftfahrzeuges verwendet. Weiterhin wird anhand von Informationen über vorausliegende Fahrstreckenabschnitte mindestens ein Bildbereich für die Auswertung selektiert, der von einem vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeug angestrahlt werden kann. Bei der Auswertung des selektierten Bildbereichs wird die Helligkeit des selektierten Bildbereichs gemessen und mit der bekannten, von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich verglichen. Beim Registrieren eines Helligkeitsanstiegs der gemessenen Helligkeit des selektierten Bildbereichs gegenüber der von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich und insbesondere beim Vorliegen voraus liegender Fahrstreckenabschnitte ohne Einmündungen wird ein entgegenkommendes oder vorfahrendes Fahrzeug erkannt.According to the invention, a method is provided for controlling the light function of a vehicle on the basis of an evaluation of images of the vehicle environment recorded by means of an image recording system by means of an evaluation unit. In this case, the evaluation unit generates a control signal when detecting an approaching or oncoming vehicle based on the evaluation of the images of the vehicle environment. The control signal generated by the evaluation unit is used to control the light function of the motor vehicle. Furthermore, at least one image area for the evaluation, which can be illuminated by an advancing or oncoming vehicle, is selected on the basis of information about driving route sections lying ahead. In the evaluation of the selected image area, the brightness of the selected image area is measured and compared with the known, generated by the own light output of the vehicle brightness in the selected image area. When registering an increase in brightness of the measured brightness of the selected image area with respect to the brightness generated by the vehicle's own light output in the selected image area and, in particular, in the presence of preceding route sections without junctions, an oncoming or preceding vehicle is detected.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Erkennung frühzeitige Indikatoren für ein entgegenkommendes oder vorfahrendes Fahrzeug in Kurven bei Nacht. Aus diesem Grund werden Bildbereiche ausgewertet, welche von einem entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeug direkt angestrahlt werden bzw. werden würden. The method according to the invention makes it possible to detect early indicators for an oncoming or preceding vehicle Curves at night. For this reason, image areas are evaluated which are or would be directly illuminated by an oncoming or approaching vehicle.

Sind die voraus liegenden Streckenabschnitte bekannt und liegen keine einmündende Straßen vor, so können die Bildbereiche für die Auswertung in einfacher Weise selektiert werden, die vor einem entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeug direkt angestrahlt werden bzw. werden würden. Informationen über voraus liegende Streckenabschnitte können insbesondere mittels eines GPS-Navigationssystem bereitgestellt werden. Wird in den für die Auswertung selektierten Bildbereichen ein großer Helligkeitsanstieg registriert, welcher oberhalb der „eigenen Möglichkeit“ liegt, und weist das Navigationsumfeld (GPS) keine einmündende Straßen auf, kann von einem entgegenkommenden oder vorfahrenden Fahrzeug ausgegangen werden. Wird ein vorfahrendes oder entgegenkommendes Fahrzeug frühzeitig erkannt, so wird rechtzeitig abgeblendet werden.If the route sections ahead are known and there are no intervening roads, then the image areas for the evaluation can be selected in a simple manner, which are or would be illuminated directly in front of an oncoming or preceding vehicle. Information about sections ahead may in particular be provided by means of a GPS navigation system. If a large increase in brightness is registered in the image areas selected for the evaluation, which lies above the "own possibility", and the navigation environment (GPS) does not have any roads opening, it can be assumed that the vehicle is oncoming or approaching. If an approaching or oncoming vehicle is detected early, it will be dimmed in time.

Wird dagegen in den selektierten Bildbereichen kein signifikanter Helligkeitsanstieg gegenüber der von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugte Helligkeit registriert, kann davon ausgegangen werden, dass die Fahrbahn frei ist und, dass das Fahren mit Fernlicht weiterhin geeignet ist.If, on the other hand, no significant increase in brightness with respect to the brightness generated by the vehicle's own light output is registered in the selected image areas, it can be assumed that the roadway is free and that driving with high beam is still suitable.

Das frühzeitige Erkennen anderer Verkehrsteilnehmer ist für die automatische Steuerung von Lichtfunktionen immens wichtig, um vor allem rechtzeitig die Fernlichtfunktion zu beenden. Auf langen Geraden können entgegenkommende oder vorfahrende Fahrzeuge frühzeitig erkannt werden. In sehr kurvigen Gebieten ist dies jedoch nur sehr schwer möglich, da es keine direkte Sicht auf das entgegenkommende oder vorfahrende Fahrzeug gibt.The early detection of other road users is immensely important for the automatic control of lighting functions, in particular to end the high beam function in good time. On long straights, oncoming or approaching vehicles can be detected early. In very winding areas, however, this is very difficult because there is no direct view of the oncoming or approaching vehicle.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird mittels einer Helligkeitsmessung in mindestens einem selektierten Bildbereich ein entgegenkommendes oder vorfahrendes Fahrzeug in Kurven bei Nacht frühzeitig erkannt. Die Selektion der auszuwertenden Bildbereich und die Messung dessen Helligkeiten geschieht erfindungsgemäß ohne viel Rechenaufwand. By the method according to the invention, by means of a brightness measurement in at least one selected image area, an oncoming or preceding vehicle is recognized early in curves at night. The selection of the evaluated image area and the measurement of its brightnesses is done according to the invention without much computational effort.

Vorteilhafterweise wird insbesondere ein Bildbereich selektiert und ausgewertet, der ein beleuchteter Bereich eines Fahrstreckenabschnitts, z.B. einer Straße, der Fahrzeugumgebung ist.Advantageously, in particular, an image area is selected and evaluated which comprises an illuminated area of a route section, e.g. a road that is vehicle environment.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich auch auf erkannte Straßenlinien anwenden. Insbesondere umfasst der selektierte Bildbereich mindestens einen ersten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie. Sind die Linien im eigenen Lichtkegel heller als dies aus eigener Leuchtleistung möglich wäre, kann auf ein vorfahrendes oder entgegenkommendes Fahrzeug geschlossen werden. Bei der Erfindung werden insbesondere Bereiche von erkanten Straßenlinien selektiert und ausgewertet, da diese insbesondere durch ihre helle Färbung sehr leicht zu erkennen und zuzuordnen sind.The method according to the invention can also be applied to recognized road lines. In particular, the selected image area comprises at least a first road line area of a detected road line. If the lines are brighter in their own light cone than would be possible from their own light output, it is possible to close to an approaching or oncoming vehicle. In the invention, in particular, areas of identified road lines are selected and evaluated, since these are very easy to recognize and assign, in particular, by their light coloration.

Erfindungsgemäß kann ein selektierter Bildbereich innerhalb oder außerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeugs liegen.According to the invention, a selected image area can lie inside or outside the vehicle's own light cone.

Vorzugsweise werden für die erfindungsgemäße Auswertung mindestens ein beleuchteter Bildbereich mit einem ersten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie innerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges und mindestens ein weiterer beleuchteter Bildbereich mit einem zweiten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie außerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges selektiert. Bei der Auswertung der selektierten Bildbereiche wird der zweite Straßenlinienbereich mit einer extrapolierten Verlängerung des ersten Straßenliniebereichs verglichen. Beim Vorliegen einer Übereinstimmung zwischen dem zweiten Straßenlinienbereich und der extrapolierten Verlängerung des ersten Straßenlinienbereichs wird ein entgegenkommendes oder vorfahrendes Fahrzeug erkannt. Preferably, for the evaluation according to the invention, at least one illuminated image area with a first road line area of a detected road line within the own light cone of the vehicle and at least one further illuminated image area with a second road line area of a detected road line outside the own light cone of the vehicle are selected. In the evaluation of the selected image areas, the second road line area is compared with an extrapolated extension of the first road line area. If there is a match between the second road line area and the extrapolated extension of the first road line area, an oncoming or oncoming vehicle is detected.

Bei großer Dunkelheit kann es sein, dass Straßenlinien außerhalb der eigenen Lichtkegel nicht erkannt werden können, da diese nicht zu sehen sind. Im noch weiter entfernten Bereich kann es insbesondere im Fall von Gegenverkehr jedoch dazu kommen, dass ein Stück der Straßenlinie wieder gesehen werden kann. Liegt dieses Stück auf der extrapolierten Verlängerung der eigenen gesehenen Linie ist auch dies ein Indikator für einen vorhandenen Gegenverkehr. In the dark it can be that street lines outside the own light cone can not be recognized, because these are not to be seen. However, even further in the case of oncoming traffic, it may happen that a part of the road line can be seen again. If this piece is on the extrapolated extension of your own line seen this is also an indicator of an existing oncoming traffic.

Dadurch wird erfindungsgemäß ermöglicht, dass auch bei sehr großer Dunkelheit, ein vorfahrendes oder entgegenkommendes Fahrzeug in sehr einfacher Weise frühzeitig erkannt wird.As a result, according to the invention it is made possible that, even in very dark conditions, an approaching or oncoming vehicle is detected early in a very simple manner.

Vorteilhafterweise wird ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens bereitgestellt, bei dem das Fahrerassistenzsystem ein System zum Bereitstellen von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte, ein Bildaufnahmesystem, eine Auswerteeinheit zum Auswerten von mittels des Bildaufnahmesystems aufgenommenen Bildern und eine Steuereinheit zum Steuern der Lichtfunktion des Fahrzeuges umfasst. Insbesondere ist das System zum Bereitstellen von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte ein GPS-Navigationssystem. Advantageously, a vehicle is provided with a driver assistance system for carrying out the method according to the invention, in which the driver assistance system has a system for providing Information about lying ahead driving route sections, an image pickup system, an evaluation unit for evaluating recorded by the image pickup system images and a control unit for controlling the light function of the vehicle. In particular, the system for providing information about forward route sections is a GPS navigation system.

Dabei ist die Auswerteeinheit zum Selektieren mindestens eines Bildbereiches anhand von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte, zum Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges anhand von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte und anhand mindestens einer Messung der Helligkeit in dem mindestens einen selektierten Bildbereich und zum Erzeugen eines Steuersignals beim Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges ausgebildet.In this case, the evaluation unit is for selecting at least one image area based on information on route sections lying ahead, for detecting an approaching or oncoming vehicle based on information about driving route sections ahead and based on at least one measurement of brightness in the at least one selected image area and for generating a control signal Detecting an approaching or oncoming vehicle trained.

Weiterhin ist hier die Steuereinheit zum Steuern der Lichtfunktion des Fahrzeuges anhand eines von der Auswerteeinheit erzeugten Steuersignals ausgebildet.Furthermore, here the control unit for controlling the light function of the vehicle is formed on the basis of a control signal generated by the evaluation unit.

Ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugassistenzsystem braucht zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahren keine relevante zusätzliche Module mit hoher Rechenleistung. Da bei einem üblichen Fahrzeugassistenzsystem ein GPS-Navigationssystem, ein Bildaufnahmesystem mit einer Auswerteeinheit und eine Steuereinheit zum Auswerten von Steuersignalen von der Auswerteeinheit vorhanden sind, sind zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens auch keine zusätzliche Systeme vorzusehen bzw. keine relevanten Änderungen bei den vorhandenen Systemen durchzuführen. A vehicle with a vehicle assistance system does not need any relevant additional modules with high computing power for carrying out the method according to the invention. Since a GPS navigation system, an image acquisition system with an evaluation unit and a control unit for evaluating control signals from the evaluation unit are present in a conventional vehicle assistance system, no additional systems are to be provided for carrying out the method according to the invention and / or no relevant changes are made in the existing systems.

Vorteilhafterweise ist die Auswerteeinheit zum Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges mittels einer Messung der Helligkeit mindestens eines beleuchteten Bereichs eines Fahrstreckenabschnitts, z.B. einer Straße, in einem von dem Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bild der Fahrzeugumgebung ausgebildet.Advantageously, the evaluation unit for recognizing an approaching or oncoming vehicle by means of a measurement of the brightness of at least one illuminated area of a route section, e.g. a road formed in an image captured by the image pickup system of the vehicle environment.

Insbesondere ist die erfindungsgemäße Auswerteeinheit zum Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges mittels einer Messung des Helligkeitsverlaufes, insbesondere des von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeitsverlaufs, in der Fahrzeugumgebung anhand einer Auswertung der von der Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bildern ausgebildet.In particular, the evaluation unit according to the invention for recognizing an approaching or oncoming vehicle by means of a measurement of the brightness curve, in particular of the brightness curve generated by the vehicle's own light output, is formed in the vehicle environment on the basis of an evaluation of the images recorded by the image recording system.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Auswerteeinheit zum Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeuges mittels der Verwendung von vorbestimmten, gespeicherten Daten über den von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeitsverlauf in der Fahrzeugumgebung ausgebildet.In a particularly preferred embodiment of the invention, the evaluation unit is designed to detect an approaching or oncoming vehicle by means of the use of predetermined, stored data on the brightness curve generated by the vehicle's own light output in the vehicle environment.

Insbesondere kann das eigene Sichtfeld während der Fahrt ohne Verkehr bzw. Gegenverkehr auf einfache und schnelle Art und Weise ermittelt werden, indem der beleuchtete Bereich auf der Straße im Bild ausgewertet wird. Dies gelingt beispielweise mit einem entsprechenden Gradientenverfahren mit definierter Toleranzschwelle oder lokalen Histogrammen. Anschließend sind die Bildpunkte pro Bild bekannt, in denen der eigene Lichtkegel Auswirkung hat. Des Weiteren kann die abnehmende Helligkeit in der Entfernung bestimmt werden. Beide Informationen können auch als Lookup-Tabelle vorliegen und im Vorfeld appliziert sein. Das ermöglicht einen schnellen Zugriff auf die Werte der von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges erzeugten Helligkeiten in den selektierten Bildbereichen.In particular, the own field of vision can be determined while driving without traffic or oncoming traffic in a simple and fast way by the illuminated area on the road in the image is evaluated. This is achieved, for example, with a corresponding gradient method with a defined tolerance threshold or local histograms. Then the pixels per image are known, in which the own light cone has an effect. Furthermore, the decreasing brightness in the distance can be determined. Both information can also be available as a lookup table and applied in advance. This allows quick access to the values of the brightnesses generated by the vehicle's own light output in the selected image areas.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist in:Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings is in:

1 ein für die Auswertung selektierter Bildbereich nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung dargestellt, der von einem fahrenden und einem entgegenkommenden Fahrzeug beleuchtet ist, 1 an image area selected for the evaluation according to a first embodiment of the invention, illuminated by a traveling and an oncoming vehicle,

2 ein für die Auswertung selektierter Bereich der Straße in einem Bild der Fahrzeugumgebung nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dargestellt, der von einem fahrenden und einem entgegenkommenden Fahrzeug beleuchtet ist, 2 an area of the road selected for the evaluation in an image of the vehicle surroundings according to a second embodiment of the invention, which is illuminated by a traveling and an oncoming vehicle,

3 ein für die Auswertung selektierter Bildbereich nach einer dritten Ausführungsform der Erfindung dargestellt, der einen ersten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie umfasst, der von einem fahrenden und einem entgegenkommenden Fahrzeug beleuchtet ist, und 3 an image area selected for the evaluation according to a third embodiment of the invention, comprising a first road line area of a detected road line illuminated by a traveling and an oncoming vehicle, and

4 zwei für die Auswertung selektierte Bildbereiche nach einer vierten Ausführungsform der Erfindung dargestellt, wobei ein beleuchteter Bildbereich mit einem ersten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie innerhalb der eigenen Lichtkegel eines fahrenden Fahrzeuges liegt und ein beleuchteter Bildbereich mit einem zweiten Straßenlinienbereich einer erkannten Straßenlinie außerhalb der eigenen Lichtkegel des fahrenden Fahrzeuges und innerhalb der Lichtkegel eines entgegenkommenden Fahrzeuges liegt. 4 two image areas selected for the evaluation according to a fourth embodiment of the invention, wherein a lit image area with a first road line area of a detected road line within the own light cone of a moving vehicle and a lit image area with a second road line area of a detected road line outside the own light cone of the driving Vehicle and within the beam of an oncoming vehicle is located.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt einen für die Auswertung selektierten Bildbereich 10 nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, der von einem fahrenden Fahrzeug (nicht dargestellt) und einem entgegenkommenden Fahrzeug (nicht dargestellt) beleuchtet ist. 1 shows an image area selected for the evaluation 10 according to a first embodiment of the invention, illuminated by a moving vehicle (not shown) and an oncoming vehicle (not shown).

Erfindungsgemäß werden auf Basis des Wissens voraus liegender Streckenabschnitte 30 Bildbereiche 10 selektiert, welche für eine entsprechende Auswertung interessant sind. Das Wissen voraus liegender Streckenabschnitte 30 wird insbesondere von einem GPS-Navigationssystem (nicht dargestellt) bereitgestellt.According to the invention, based on the knowledge of preceding road sections 30 image areas 10 selected, which for a corresponding Evaluation are interesting. The knowledge of preceding sections 30 is provided in particular by a GPS navigation system (not shown).

In der 1 ist der selektierte Bildbereich 10 derjenige, der von einem Fahrzeug (nicht dargestellt) in einer Kurve angestrahlt wird, welches auf der voraus liegenden Strecke 30 entgegen der Eigenbewegung fährt.In the 1 is the selected image area 10 the one that is illuminated by a vehicle (not shown) in a curve, which is on the route ahead 30 moves against the proper movement.

Im Fall von Kurven strahlt das entgegenkommende Fahrzeug neben dem voraus liegenden Streckenabschnitt 30 noch benachbarte Architektur, Bebauung (Pfosten, Leitplanken, Schilder ...) Vegetation und ähnliches an.In the case of turns, the oncoming vehicle radiates next to the forward section 30 still adjacent architecture, building (posts, crash barriers, signs ...) vegetation and the like.

Dieser Beleuchtungseffekt wird erfindungsgemäß ausgewertet.This lighting effect is evaluated according to the invention.

In der 1 würde der eingekreiste Bildbereich 10 des von dem Bildaufnahmesystem (nicht dargestellt) aufgenommenen Bildes 20 wesentlich heller erleuchtet sein, falls ein entsprechendes Fahrzeug entgegenkommt.In the 1 would be the circled image area 10 of the picture taken by the image pickup system (not shown) 20 be much brighter enlightened, if a corresponding vehicle comes to meet.

In der 1 ist im Bildbereich 10 ein beleuchteter Bereich eines Schildes 12 zu erkennen.In the 1 is in the picture area 10 a lit area of a sign 12 to recognize.

2 zeigt einen für die Auswertung selektierten Bildbereich 10 nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, wobei der selektierte Bildbereich 10 einen beleuchteten Kurvenbereich der Straße 30 in einem Bild der Fahrzeugumgebung darstellt und von einem fahrenden Fahrzeug 40 und einem entgegenkommenden Fahrzeug 50 beleuchtet ist. Da sich das fahrende Fahrzeug 40 und das entgegenkommende Fahrzeug 50 sich noch außerhalb der Kurve befinden, sehen sie sich nicht. 2 shows an image area selected for the evaluation 10 according to a second embodiment of the invention, wherein the selected image area 10 a lighted curve area of the road 30 representing in a picture of the vehicle environment and of a moving vehicle 40 and an oncoming vehicle 50 is lit. Because the moving vehicle 40 and the oncoming vehicle 50 are still outside the curve, they do not see each other.

Zur Auswertung hinzugezogen werden kann auch der Bildbereich 15, in dem sich neben der Straßenkurve befindliche Büsche aufgenommen sind, der von dem entgegenkommenden Fahrzeug 50 und nur teilweise von dem fahrenden Fahrzeug 40 beleuchtet wird. The image area can also be consulted for evaluation 15 in which bushes next to the road turn are received, that of the oncoming vehicle 50 and only partially from the moving vehicle 40 is illuminated.

3 zeigt einen für die Auswertung selektierten Bildbereich 10 nach einer dritten Ausführungsform der Erfindung. Dabei umfasst der selektierte Bildbereich 10 einen ersten beleuchteten Straßenlinienbereich 16 einer erkannten Straßenlinie, der von einem fahrenden Fahrzeug 40 und einem entgegenkommenden Fahrzeug 50 beleuchtet ist. 3 shows an image area selected for the evaluation 10 according to a third embodiment of the invention. In this case, the selected image area includes 10 a first illuminated street area 16 a recognized road line from a moving vehicle 40 and an oncoming vehicle 50 is lit.

4 zeigt zwei für die Auswertung selektierte Bildbereiche 10, 11 nach einer vierten Ausführungsform der Erfindung. Für die erfindungsgemäße Auswertung werden ein beleuchteter Bildbereich 10 mit einem ersten Straßenlinienbereich 16 einer erkannten Straßenlinie innerhalb der eigenen Lichtkegel des fahrenden Fahrzeuges 40 und ein weiterer beleuchteter Bildbereich 11 mit einem zweiten Straßenlinienbereich 18 einer erkannten Straßenlinie außerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges 40 und innerhalb der Lichtkegel des entgegenkommenden Fahrzeuges 50 selektiert. 4 shows two image areas selected for the evaluation 10 . 11 according to a fourth embodiment of the invention. For the evaluation according to the invention an illuminated image area 10 with a first road line area 16 a recognized road line within the own light cone of the moving vehicle 40 and another illuminated image area 11 with a second road line area 18 a detected road line outside the own light cone of the vehicle 40 and within the light cone of the oncoming vehicle 50 selected.

Bei der Auswertung der selektierten Bildbereiche 10, 11 wird geprüft, ob der zweite Straßenlinienbereich 18 auf der extrapolierten Verlängerung 17 des ersten Straßenliniebereichs 16 liegt. In the evaluation of the selected image areas 10 . 11 will check if the second road line area 18 on the extrapolated extension 17 of the first road line area 16 lies.

Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den 1 bis 4 Bezug genommen.In addition to the above written disclosure is hereby further disclosure of the invention supplementary to the representation in the 1 to 4 Referenced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Verfahren zum Steuern der Lichtfunktion eines Fahrzeuges (40) anhand einer Auswertung von mittels eines Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bildern (20) der Fahrzeugumgebung mittels einer Auswerteeinheit, wobei beim Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden (50) Fahrzeuges anhand der Auswertung der Bilder (20) der Fahrzeugumgebung ein Steuersignal von der Auswerteeinheit erzeugt wird, das zum Steuern der Lichtfunktion des Kraftfahrzeuges (40) verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Informationen über vorausliegende Fahrstreckenabschnitte (30) mindestens ein Bildbereich (10, 11, 15) für die Auswertung selektiert wird, der von einem vorfahrenden oder entgegenkommenden (50) Fahrzeug angestrahlt werden kann, und dass bei der Auswertung des selektierten Bildbereichs (10, 11, 15) die Helligkeit des selektierten Bildbereichs (10, 11, 15) gemessen wird und mit einer bekannten, von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges (40) erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich (10, 11, 15) verglichen wird, sodass beim Registrieren eines Helligkeitsanstiegs der gemessenen Helligkeit des selektierten Bildbereichs (10, 11, 15) gegenüber der von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges (40) erzeugten Helligkeit in dem selektierten Bildbereich (10, 11, 15) ein entgegenkommendes (50) oder vorfahrendes Fahrzeug erkannt wird.Method for controlling the light function of a vehicle ( 40 ) on the basis of an evaluation of images recorded by means of an image recording system ( 20 ) of the vehicle environment by means of an evaluation unit, wherein when detecting an approaching or oncoming ( 50 ) Vehicle based on the evaluation of the images ( 20 ) of the vehicle environment, a control signal is generated by the evaluation unit, which is used to control the light function of the motor vehicle ( 40 ) is used, characterized in that on the basis of information about the preceding route sections ( 30 ) at least one image area ( 10 . 11 . 15 ) is selected for the evaluation, which of an ancestor or oncoming ( 50 ) Vehicle can be illuminated, and that in the evaluation of the selected image area ( 10 . 11 . 15 ) the brightness of the selected image area ( 10 . 11 . 15 ) and with a known, from the own light output of the vehicle ( 40 ) generated brightness in the selected image area ( 10 . 11 . 15 ) is compared so that when registering a brightness increase of the measured brightness of the selected image area ( 10 . 11 . 15 ) compared to the own light output of the vehicle ( 40 ) generated brightness in the selected image area ( 10 . 11 . 15 ) an oncoming ( 50 ) or preceding vehicle is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein selektierter Bildbereich (10, 11, 15) einem beleuchteten Bereich eines Fahrstreckenabschnitts (30) der Fahrzeugumgebung entspricht.Method according to claim 1, characterized in that a selected image area ( 10 . 11 . 15 ) an illuminated area of a route section ( 30 ) corresponds to the vehicle environment. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein selektierter Bildbereich (10) mindestens einen ersten Straßenlinienbereich (16) einer erkannten Straßenlinie umfasst. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that a selected image area ( 10 ) at least one first road line area ( 16 ) of a detected road line. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein selektierter Bildbereich innerhalb (10) oder außerhalb (11) der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges (40) liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a selected image area within ( 10 ) or outside ( 11 ) of the vehicle's own light cone ( 40 ) lies. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Auswertung mindestens ein beleuchteter Bildbereich (10) mit einem ersten Straßenlinienbereich (16) einer erkannten Straßenlinie innerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges (40) und mindestens ein weiterer beleuchteter Bildbereich (11) mit einem zweiten Straßenlinienbereich (18) einer erkannten Straßenlinie außerhalb der eigenen Lichtkegel des Fahrzeuges (40) selektiert werden, dass bei der Auswertung der selektierten Bildbereiche (10, 11) der zweite Straßenlinienbereich (18) mit einer Verlängerung der Extrapolation (17) der ersten Straßenliniebereich (16) verglichen wird und, dass beim Vorliegen einer Übereinstimmung zwischen dem zweiten Straßenlinienbereich (18) und einer extrapolierten Verlängerung (17) des ersten Straßenlinienbereichs (16) ein entgegenkommendes (50) oder vorfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the evaluation at least one illuminated image area ( 10 ) with a first road line area ( 16 ) of a recognized road line within the own light cone of the vehicle ( 40 ) and at least one further illuminated image area ( 11 ) with a second road line area ( 18 ) of a detected road line outside the own light cone of the vehicle ( 40 ), that in the evaluation of the selected image areas ( 10 . 11 ) the second road line area ( 18 ) with an extension of the extrapolation ( 17 ) the first street line area ( 16 ) and that if there is a match between the second road line area ( 18 ) and an extrapolated extension ( 17 ) of the first road line area ( 16 ) an oncoming ( 50 ) or preceding vehicle is detected. Fahrzeug (40) mit einem Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ein System zum Bereitstellen von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte (30), ein Bildaufnahmesystem, eine Auswerteeinheit zum Auswerten von mittels des Bildaufnahmesystems aufgenommenen Bildern (20) und eine Steuereinheit zum Steuern der Lichtfunktion des Fahrzeuges (40) umfasst, wobei die Auswerteeinheit zum Selektieren mindestens eines Bildbereiches (10, 11, 15) anhand von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte (30), zum Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden (50) Fahrzeuges anhand von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte (30) und anhand mindestens einer Messung der Helligkeit des mindestens einen selektierten Bildbereiches (10, 11, 15) und zum Erzeugen eines Steuersignals beim Erkennen eines vorfahrenden oder entgegenkommenden (50) Fahrzeuges ausgebildet ist, und die Steuereinheit zum Steuern der Lichtfunktion der des Fahrzeuges (40) anhand eines von der Auswerteeinheit erzeugten Steuersignals ausgebildet ist.Vehicle ( 40 ) with a driver assistance system for carrying out a method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system has a system for providing information about route sections lying ahead ( 30 ), an image acquisition system, an evaluation unit for evaluating images recorded by the image acquisition system ( 20 ) and a control unit for controlling the light function of the vehicle ( 40 ), wherein the evaluation unit for selecting at least one image area ( 10 . 11 . 15 ) based on information about the route sections ahead ( 30 ), to recognize an approaching or oncoming ( 50 ) Vehicle based on information about route sections lying ahead ( 30 ) and at least one measurement of the brightness of the at least one selected image area ( 10 . 11 . 15 ) and for generating a control signal upon detection of an advancing or oncoming ( 50 ) Vehicle is formed, and the control unit for controlling the light function of the vehicle ( 40 ) is formed on the basis of a control signal generated by the evaluation unit. Fahrzeug (40) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, ein vorfahrendes oder entgegenkommendes (50) Fahrzeug mittels mindestens einer Messung der Helligkeit mindestens eines beleuchteten Bereichs (10, 11, 15) eines Fahrstreckenabschnitts (30) in einem von dem Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bild (20) der Fahrzeugumgebung zu erkennen.Vehicle ( 40 ) according to claim 6, characterized in that the evaluation unit is adapted to an advancing or oncoming ( 50 ) Vehicle by means of at least one measurement of the brightness of at least one illuminated area ( 10 . 11 . 15 ) of a route section ( 30 ) in an image captured by the image capture system ( 20 ) of the vehicle environment. Fahrzeug (40) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, ein vorfahrendes oder entgegenkommendes (50) Fahrzeug mittels mindestens einer Bestimmung des Helligkeitsverlaufs, insbesondere des von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges (40) erzeugten Helligkeitsverlaufs, in der Fahrzeugumgebung anhand einer Auswertung der von der Bildaufnahmesystem aufgenommenen Bilder (20) zu erkennen. Vehicle ( 40 ) according to any one of claims 6 or 7, characterized in that the evaluation unit is adapted to an advancing or oncoming ( 50 ) Vehicle by means of at least one determination of the brightness curve, in particular of the own light power of the vehicle ( 40 ) generated in the vehicle environment on the basis of an evaluation of the images recorded by the image acquisition system ( 20 ) to recognize. Fahrzeug (40) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, ein vorfahrendes oder entgegenkommendes (50) Fahrzeug anhand von vorbestimmten, gespeicherten Daten über den von der eigenen Lichtleistung des Fahrzeuges (40) erzeugten Helligkeitsverlauf in der Fahrzeugumgebung zu erkennen.Vehicle ( 40 ) according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the evaluation unit is adapted to an advancing or oncoming ( 50 ) Vehicle based on predetermined, stored data on that of the own light power of the vehicle ( 40 ) to detect the brightness profile generated in the vehicle environment. Fahrzeug (40) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das System zum Bereitstellen von Informationen über voraus liegende Fahrstreckenabschnitte (30) ein GPS-Navigationssystem ist.Vehicle ( 40 ) according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the system for providing information on preceding route sections ( 30 ) is a GPS navigation system.
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