DE102011055205A1

DE102011055205A1 - Electronic control unit for use in electrical servo steering device of steering wheel system of vehicle, has microcomputer comprising CPU for storing global variable, where task of low order executes duplication method

Info

Publication number: DE102011055205A1
Application number: DE201110055205
Authority: DE
Inventors: Masaya Taki; Nobuhiko Makino
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-11-15
Filing date: 2011-11-10
Publication date: 2012-05-16
Also published as: JP5798314B2; JP2012108582A

Abstract

The unit (10) has a microcomputer (11) comprising a CPU (12) for storing global variable that is used by a task of high order and a task of low order, where the task of high order has a relative high priority order, and the task of low order has a relative low priority order. The task of high order executes an actualization method of high order under usage of a memory area and the task of low order executes a reference method of low order under usage of another memory area when the variable is actualized by the task of high order, where the task of low order executes a duplication method.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, bei der durch eine Aufgabe einer hohen Ordnung, die eine Priorität einer relativ hohen Ordnung hat, und eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die eine Priorität einer relativ niedrigen Ordnung hat, Daten bei einem Verarbeitungsprogramm gemeinsam verwendet werden.The present invention relates to an information processing apparatus in which data is shared in a processing program by a high order task having a relatively high order priority and a low order task having a relatively low order priority ,

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

[Patent Document 1]: JP-2002-149421 A ( JP-3783553 B2 )

Ein Verarbeitungsprogramm, das beispielsweise für eine elektronische Steuereinheit (auf die als eine ECU Bezug genommen ist), die in einem Fahrzeug angebracht ist, verwendet wird, ist angesichts eines Sicherstellens eines Steuerverhaltens und einer Sicherheit zum Ausführen eines vorbestimmten Verfahrens in Echtzeit erforderlich. Ein solches Verfahren, das eine Echtzeitnatur benötigt, führt allgemein eine Unterbrechung (englisch: interrupt) aus. Das heißt bei einem Auftreten eines Ereignisses während einer Ausführung einer Hauptroutine wird die Ausführung der Hauptroutine vorübergehend unterbrochen, um eine Unterbrechungsroutine auszuführen. Die Hauptroutine wird dann nach dem Ende der Unterbrechungsroutine wieder aufgenommen. Dies ermöglicht eine bevorzugte Ausführung des Verfahrens, das eine Priorität einer höheren Ordnung hat und das die Echtzeitnatur oder das Echtzeitverhalten benötigt.For example, a processing program used for an electronic control unit (referred to as an ECU) mounted in a vehicle is required in view of ensuring a control performance and a safety for performing a predetermined method in real time. Such a method, which requires a real-time nature, generally executes an interrupt. That is, upon occurrence of an event during execution of a main routine, the execution of the main routine is temporarily interrupted to execute an interrupt routine. The main routine is then resumed after the end of the interrupt routine. This enables a preferred embodiment of the method that has a higher order priority and that needs real time or real time behavior.

Das Verarbeitungsprogramm für ein solches Verfahren weist jeder Aufgabe, die als eine Ausführungseinheit dient, eine Prioritätsordnung bzw. eine Rangordnung zu. Bei dem vorhergehenden Beispiel entspricht die Hauptroutine einer „Aufgabe einer niedrigen Ordnung”, die eine Priorität einer relativ niedrigen Ordnung hat, während die Unterbrechungsroutine einer „Aufgabe einer hohen Ordnung” entspricht, die eine Priorität einer relativ hohen Ordnung hat. Die Daten, die durch sowohl die Aufgabe einer hohen Ordnung als auch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung gemeinsam verwendet werden, sind als „globale Variable” definiert. Wenn eine Unterbrechung ausgeführt wird, kann ein „Ungleichlauf von Daten”, der eine Aktualisierung und eine Bezugnahme der globalen Variable begleitet, entstehen. Es sei beispielsweise ein Fall angenommen, dass ein Auftreten einer Unterbrechung bei einem Aktualisierungsverfahren und einem Bezugnahmeverfahren mehrere Daten verursacht, auf die durch eine Aufgabe zu der gleichen Zeit Bezug genommen werden sollte und auf die separat Bezug genommen wird. Es sei ferner ein Fall angenommen, dass ein Auftreten einer Unterbrechung bei einem Aktualisierungsverfahren und einem Bezugnahmeverfahren Daten verursacht, auf die durch mehrere Aufgaben gemeinsam Bezug genommen werden sollte und die nicht identisch sind. Solche Fälle stellen einen „Ungleichlauf bzw. ein Nichtübereinstimmen von Daten” dar.The processing program for such a method allocates a priority order to each task serving as an execution unit. In the previous example, the main routine corresponds to a "low order task" having a priority of a relatively low order, while the interrupt routine corresponds to a "high order task" having a priority of a relatively high order. The data shared by both the high-order task and the low-order task is defined as a "global variable". When an interrupt is executed, a "data nonuniformity" accompanying an update and reference of the global variable may result. For example, assume a case that an occurrence of an interruption in an updating method and a reference method causes a plurality of data to be referred to by a task at the same time and to which reference is made separately. It is further assumed a case that an occurrence of an interrupt in an updating method and a reference method causes data to be shared by several tasks and that are not identical. Such cases represent a "mismatch or mismatch of data".

Um mit diesem Ungleichlauf von Daten fertig zu werden, ist herkömmlicherweise eine Informationsverarbeitungsvorrichtung bekannt, die ein Unterbrechungsverbotsverfahren während der Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausführt. Das heißt, während mehrere globale Variablen durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung aktualisiert werden oder auf dieselben Bezug genommen wird, wird eine Unterbrechung der Aufgabe einer höheren Ordnung verboten. Das Patentdokument 1 beschreibt zusätzlich ein Bereichsumschaltverfahren wie folgt. Die globale Variable wird in zwei Bereichen, einem „öffentlichen Bereich” und einem „Arbeitsbereich”, redundant gespeichert. Die Bezugnahme und die Aktualisierung der globalen Variablen werden jeweils in separaten Bereichen ausgeführt. Wenn die Bezugnahme abgeschlossen ist, werden der Arbeitsbereich und der öffentliche Bereich zueinander geschaltet.Conventionally, in order to cope with this unevenness of data, there has been known an information processing apparatus which executes an interrupt prohibition method during execution of the low-order task. That is, as several global variables are updated or referenced by the low order task, a break in the higher order task is prohibited. Patent Document 1 additionally describes a range switching method as follows. The global variable is stored redundantly in two areas, a "public area" and a "work area". The reference and update of the global variables are each performed in separate areas. When the reference is completed, the workspace and public area are switched to each other.

Wenn jedoch das vorhergehende Unterbrechungsverbotsverfahren ausgeführt wird, wird verursacht, dass der Ausführungsstart der Aufgabe einer höheren Ordnung, die ursprünglich die Priorität einer höheren Ordnung hat, bis zu dem Abschluss des Verfahrens durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung wartet. Die Echtzeitnatur wird somit beschädigt. Die Technologie in dem Patentdokument 1 benötigt ferner eine „Bereichsinformationsspeicherungseinrichtung”, um die Informationen, die angeben, welcher der Bereiche einem Arbeitsbereich entspricht, und welcher der Bereiche einem öffentlichen Bereich entspricht, zu verwalten. Die Bereichsinformationsspeicherungseinrichtung muss ferner bei der Bezugnahme auf die globale Variable geprüft werden. Dies geht mit einer Erhöhung einer Verarbeitungslast einher. Zusätzlich verwendet, wenn die Aufgabe einer höheren Ordnung die Aktualisierung der globalen Variablen aus einem bestimmten Grund stoppt, die Aufgabe einer niedrigen Ordnung die alten Daten vor einer Aktualisierung. Wenn das Stoppen der Aktualisierung weiter fortgesetzt wird, wird auf die letzten Daten nach einer Aktualisierung und die vergangenen Daten vor einer Aktualisierung abwechselnd Bezug genommen. Dies verursacht ein sogenanntes Datenjagen (englisch: data hunting). Dieses Datenjagen resultiert aus der dynamischen Umschaltung zwischen dem öffentlichen Bereich und dem Arbeitsbereich.However, if the foregoing interrupt prohibition method is executed, the execution start of the higher-order task, which originally has the higher-order priority, is caused to wait until the completion of the method by the low-order task. The real-time nature is thus damaged. The technology in Patent Document 1 further requires "area information storage means" to manage the information indicating which of the areas corresponds to a work area and which of the areas corresponds to a public area. The area information storage means must also be checked for reference to the global variable. This is accompanied by an increase in processing load. Additionally, if the higher order task stops updating the global variable for some reason, the low order task uses the old data before updating. When the stopping of the update is continued, the last data after an update and the previous data before an update are alternately referenced. This causes a so-called data hunting. This data hunting results from the dynamic switching between the public area and the work area.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, bei einer Informationsverarbeitungsvorrichtung einen Gleichlauf von Daten dort sicherzustellen, wo eine erste Aufgabe auf Daten Bezug nimmt, die durch eine zweite Aufgabe, die eine sich von derselben der ersten Aufgabe unterscheidende Prioritätsordnung hat, aktualisiert werden, ohne die Verarbeitungslast zu erhöhen und ein Datenjagen zu verursachen.An object of the present invention is in a Information processing apparatus to ensure synchronization of data where a first task refers to data which is updated by a second task having a priority order different from that of the first task, without increasing the processing load and causing data hunting.

Um die vorhergehende Aufgabe zu lösen, ist gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Informationsverarbeitungsvorrichtung geschaffen, um eine Reihe von Funktionen durch Ausführen von mehreren Aufgaben, die jeweils als eine Ausführungseinheit eines Verarbeitungsprogramms dienen, basierend auf einer Prioritätsordnung, die jeder der mehreren Aufgaben zugewiesen ist, zu realisieren. Die Vorrichtung ist dadurch charakterisiert, dass zwei Speicherbereiche bestimmt werden, um eine globale Variable zu speichern, die durch eine Aufgabe einer höheren Ordnung und eine Aufgabe einer niedrigeren Ordnung gemeinsam verwendet wird, wobei die Aufgabe einer höheren Ordnung eine relativ hohe Prioritätsordnung hat, und die Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine relativ niedrige Prioritätsordnung hat. In einem ersten Fall, bei dem die globale Variable durch die Aufgabe einer höheren Ordnung während einer Bezugnahme auf die globale Variable durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung aktualisiert wird, führt hierin (i) die Aufgabe einer hohen Ordnung ein Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung aus, das die globale Variable unter Verwendung eines Arbeitsbereichs, der einer der zwei Speicherungsbereiche ist, aktualisiert, führt (ii) die Aufgabe einer niedrigen Ordnung ein Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung aus, das unter Verwendung eines öffentlichen Bereichs, der ein anderer der zwei Speicherungsbereiche ist, auf die globale Variable Bezug nimmt, und führt (iii) die Aufgabe einer niedrigen Ordnung ein Duplizierungsverfahren, das die globale Variable von dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich zu einem vorbestimmten Zeitpunkt getrennt von einer Periode, während der das Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung ausgeführt wird, dupliziert, aus.In order to achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus for performing a series of functions by executing a plurality of tasks each serving as an execution unit of a processing program based on a priority order assigned to each of the plurality of tasks is to realize. The apparatus is characterized in that two storage areas are determined to store a global variable shared by a higher order task and a lower order task, the higher order task having a relatively high order of priority, and the A low order has a relatively low order of priority. In a first case in which the global variable is updated by the task of a higher order by referring to a lower order by the task of a low order, here, the high-order task executes a high-order updating method the global variable is updated using a work area that is one of the two storage areas, (ii) the low order task performs a low order reference method that uses a public area that is another of the two storage areas refers to the global variable, and (iii) performs the low-order task of duplicating method that duplicates the global variable from the work area to the public area at a predetermined time separate from a period during which the low-order reference process is performed; out.

Es sei beispielsweise ein Fall angenommen, bei dem eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine erste Unteraufgabe und eine zweite Unteraufgabe enthält, die beide auf eine vorbestimmte globale Variable gemeinsam Bezug nehmen. Hierin kann auf einen solchen Fall als ein erster Fall oder ein Bezugnahmeunterbrechungsfall einer niedrigen Ordnung Bezug genommen sein. Es sei ferner beispielsweise ein Fall angenommen, bei dem eine Aufgabe einer hohen Ordnung ein Aktualisierungsverfahren ausführt, nachdem die erste Unteraufgabe auf die globale Variable Bezug nimmt, jedoch bevor die zweite Unteraufgabe auf die globale Variable Bezug nimmt. In einem solchen Fall nimmt die erste Unteraufgabe vor dem Aktualisierungsverfahren auf die alten Daten Bezug, während die zweite Unteraufgabe nach dem Aktualisierungsverfahren auf die neuen Daten Bezug nimmt. Dies verursacht einen Fehler in dem Gleichlauf der Daten. Als ein Resultat schlägt, wenn die erste Unteraufgabe und die zweite Unteraufgabe identische Daten benötigen, die Berechnung fehl.For example, assume a case where a low-order task includes a first sub-task and a second sub-task, both of which commonly refer to a predetermined global variable. Herein, such a case may be referred to as a first case or a reference case of a low order. Further assume, for example, a case where a high-order task performs an update procedure after the first sub-task references the global variable, but before the second sub-task references the global variable. In such a case, the first sub-task prior to the update procedure references the old data, while the second sub-task references the new data after the update procedure. This causes an error in the synchronization of the data. As a result, if the first sub task and the second sub task need identical data, the calculation fails.

Zu diesem Zweck ist eine Konfiguration vorgesehen, um einen Arbeitsbereich und einen öffentlichen Bereich statisch zu bestimmen. Die Konfiguration ist dann vorgesehen, um ein Duplizierungsverfahren durchzuführen, um zu einem vorbestimmten Zeitpunkt während einer Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine globale Variable von dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich zu duplizieren, um der ersten Unteraufgabe und der zweiten Unteraufgabe zu ermöglichen, gemeinsam auf die globale Variable Bezug zu nehmen, die in dem öffentlichen Bereich dupliziert ist. Es sei bemerkt, dass jede Aufgabe in Zeitintervallen oder Zyklen auftritt, die beispielsweise durch einen Zeitgeber eingestellt sind, und somit der Startzeitpunkt nicht grundsätzlich geändert wird. Das Duplizierungsverfahren kann somit durch Einstellen des Zeitgebers zu dem vorbestimmten Zeitpunkt ausgeführt werden.For this purpose, a configuration is provided to statically determine a work area and a public area. The configuration is then provided to perform a duplication procedure to duplicate a global variable from the work area to the public area at a predetermined time during execution of the low order task to enable the first sub task and the second sub task together to refer to the global variable that is duplicated in the public domain. It should be noted that each task occurs in time intervals or cycles set by a timer, for example, and thus the starting time is not fundamentally changed. The duplication method can thus be performed by setting the timer at the predetermined time.

Bei dieser Konfiguration ist, ohne unter einem Einfluss des Aktualisierungsverfahrens einer höheren Ordnung, das während der Aufgabe einer niedrigeren Ordnung ausgeführt wird, zu leiden, der Gleichlauf von Daten zwischen der ersten Unteraufgabe und der zweiten Unteraufgabe der Aufgabe einer niedrigen Ordnung sicherstellbar.With this configuration, without suffering from an effect of the higher order update process performed during the lower order task, the synchronization of data between the first sub task and the second sub task of the low order task can be ensured.

Die vorhergehende Konfiguration benötigt zusätzlich keine Bereichsinformationsspeicherungseinrichtung, wie z. B. ein herkömmliches Bereichsumschaltverfahren, wodurch die Reduzierung der Verarbeitungslast ermöglicht wird. Es gibt ferner einen Fall, dass das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung bei dem Bereichsumschaltverfahren aus einem bestimmten Grund stoppt. In einem solchen Fall verursacht das anschließende Bereichsumschaltverfahren, das die letzten Daten nach dem Aktualisierungsverfahren und die vergangenen Daten vor dem Aktualisierungsverfahren in dem öffentlichen Bereich abwechselnd gespeichert werden. Dadurch nimmt die Aufgabe einer niedriger Ordnung abwechselnd auf die letzten Daten und die vergangenen Daten Bezug. Dies resultiert in einem Datenjagen, um eine Steuerung zu beeinträchtigen. Bei dem Duplizierungsverfahren des vorliegenden Aspekts kann im Gegensatz dazu, selbst wenn das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung stoppt, die Aufgabe einer niedrigen Ordnung auf die letzten Daten konstant Bezug nehmen. Dies verursacht kein Datenjagen.In addition, the foregoing configuration does not require area information storage means such as e.g. For example, a conventional range switching method enables the reduction of the processing load. There is also a case that the high-order updating method in the area switching method stops for some reason. In such a case, the subsequent area switching process causes the last data after the updating process and the past data before the updating process to be alternately stored in the public area. As a result, the task of a lower order alternately references the last data and the past data. This results in data hunting to compromise control. In the duplication method of the present aspect, on the contrary, even if the updating method stops high order, the low-order task can constantly refer to the latest data. This does not cause data hunting.

Es ist als Nächstes ein Aktualisierungsunterbrechungsfall einer niedrigen Ordnung erläutert. Auf diesen kann ferner als ein zweiter Fall Bezug genommen sein. In diesem Fall nimmt eine Aufgabe einer hohen Ordnung während einer Ausführung eines Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung, bei dem eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung die globale Variable aktualisiert, auf eine globale Variable Bezug. Next, a low-order update interrupt case will be explained. It may be further referred to as a second case. In this case, a high-order task during execution of a low-order update process in which a low-order task updates the global variable refers to a global variable.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung geschaffen, um eine Reihe von Funktionen durch Ausführen von mehreren Aufgaben, die jeweils als eine Ausführungseinheit eines Verarbeitungsprogramms dienen, basierend auf einer Prioritätsordnung bzw. Rangordnung, die jeder der mehreren Aufgaben zugewiesen ist, zu realisieren. Die Vorrichtung ist durch Bestimmen von zwei Speicherungsbereichen charakterisiert, um eine globale Variable zu speichern, die durch eine Aufgabe einer hohen Ordnung und eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung gemeinsam verwendet wird, wobei die Aufgabe einer hohen Ordnung eine relativ hohe Prioritätsordnung hat, und die Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine relativ niedrige Prioritätsordnung hat. In einem zweiten Fall, bei dem auf die globale Variable durch die Aufgabe einer hohen Ordnung während einer Aktualisierung der globalen Variablen durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung Bezug genommen wird, werden hierin (i) die Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die ein Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung, das die globale Variable unter Verwendung eines Arbeitsbereichs, der einer der zwei Speicherungsbereiche ist, aktualisiert, ausführt, (ii) die Aufgabe einer hohen Ordnung, die ein Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung, das unter Verwendung eines öffentlichen Bereichs, der ein anderer der zwei Speicherungsbereiche ist, auf die globale variable Bezug nimmt, ausführt, und (iii) die Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausgeführt, die ein Duplizierungsverfahren ausführt, das zu einem vorbestimmten Zeitpunkt (ti, tf) getrennt von einer Periode, während der das Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung ausgeführt wird, die globale Variable von dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich dupliziert.According to a second aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus for realizing a series of functions by performing a plurality of tasks each serving as an execution unit of a processing program based on a priority order assigned to each of the plurality of tasks , The apparatus is characterized by determining two storage areas to store a global variable shared by a high order task and a low order task, the high order task having a relatively high order of priority, and the task of low order has a relatively low order of priority. In a second case where the global variable is relieved by the task of high order during update of the global variable by the low order task, herein (i) the low order task that is a low order update method that updates the global variable using a workspace that is one of the two storage areas; (ii) the high-order task that is a high-order reference method using a public area that is another of the two storage areas is global variable related executes, and (iii) performs the low order task that executes a duplication process performed at a predetermined time (ti, tf) separate from a period during which the low order update process is performed is the global variable of the work area z u duplicated to the public area.

Es sei beispielsweise angenommen, dass eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine erste Unteraufgabe, die eine erste globale Variable aktualisiert, und eine zweite Unteraufgabe, die eine zweite globale Variable aktualisiert, aufweist, und eine Aufgabe einer hohen Ordnung sowohl die erste globale Variable als auch die zweite globale Variable verwendet. In dem vorhergehenden Fall gibt es ferner einen Fall, bei dem das Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung auftritt, nachdem die erste Unteraufgabe die erste globale Variable aktualisiert hat, jedoch bevor die zweite Unteraufgabe die zweite globale Variable aktualisiert. In einem solchen Fall nimmt die Aufgabe einer hohen Ordnung nach dem Aktualisierungsverfahren zu der ersten globalen Variablen auf die neuen Daten Bezug, während dieselbe auf die alten Daten der alten Daten vor dem Aktualisierungsverfahren der globalen Variablen Bezug nimmt. Dies verursacht in dem Gleichlauf der Daten einen Fehler. Dies resultiert in einem Fehler der Berechnung in dem Fall, bei dem die erste globale Variable und die zweite globale Variable einander zugeordnet sind, und zwei von der ersten globalen Variablen und der zweiten globalen Variablen benötigt werden, um die Daten zu sein, die zu einem identischen Zeitpunkt aktualisiert werden.For example, assume that a low-order task has a first sub-task that updates a first global variable and a second sub-task that updates a second global variable, and a high-order task has both the first global variable and the second second global variable used. In the foregoing case, there is also a case where the high-order reference method occurs after the first sub-task has updated the first global variable, but before the second sub-task updates the second global variable. In such a case, the high order task after the update procedure refers to the new global data on the new data while referring to the old data of the old data before the global variable updating procedure. This causes an error in the synchronization of the data. This results in an error of calculation in the case where the first global variable and the second global variable are associated with each other, and two of the first global variable and the second global variable are needed to be the data leading to one identical time to be updated.

Zu diesem Zweck ist eine Konfiguration vorgesehen, um einen Arbeitsbereich und einen öffentlichen Bereich statisch zu bestimmen. Die Konfiguration ist dann vorgesehen, um ein Duplizierungsverfahren durchzuführen, um zu einem vorbestimmten Zeitpunkt während einer Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung eine globale Variable aus dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich zu duplizieren. Die vorhergehende Konfiguration ermöglicht der Aufgabe einer hohen Ordnung auf sowohl die erste globale Variable als auch die zweite globale Variable, die in dem öffentlichen Bereich dupliziert wurden, Bezug zu nehmen. Es sei bemerkt, dass jede Aufgabe in Zeitintervallen oder Zyklen auftritt, die durch beispielsweise einen Zeitgeber eingestellt sind, und somit wird der Startzeitpunkt nicht grundsätzlich geändert. Das Duplizierungsverfahren kann somit durch Einstellen des Zeitgebers zu dem vorbestimmten Zeitpunkt ausgeführt werden.For this purpose, a configuration is provided to statically determine a work area and a public area. The configuration is then provided to perform a duplication process to duplicate a global variable from the work area to the public area at a predetermined time during execution of the low-order task. The previous configuration allows the task of high order to reference both the first global variable and the second global variable duplicated in the public domain. It should be noted that each task occurs in time intervals or cycles set by, for example, a timer, and thus the starting time is not fundamentally changed. The duplication method can thus be performed by setting the timer at the predetermined time.

Dies kann den Gleichlauf von Daten zwischen der ersten globalen Variablen und der zweiten globalen Variablen in dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung sicherstellen. Der Gleichlauf von Daten kann mit anderen Worten zwischen den mehreren globalen Variablen in dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung sichergestellt werden.This can ensure the synchronization of data between the first global variable and the second global variable in the high order reference method. In other words, the synchronization of data can be ensured between the plural global variables in the high order reference method.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die vorhergehenden und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:The foregoing and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Diagramm, das eine schematische Konfiguration einer elektrischen Servolenkvorrichtung darstellt, auf die eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß ersten bis achten Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung Anwendung findet; 1 12 is a diagram illustrating a schematic configuration of an electric power steering apparatus to which an information processing apparatus according to first to eighth embodiments of the present invention is applied;

2 ein Diagramm, das eine Konfiguration der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß den ersten bis achten Ausführungsbeispielen darstellt; 2 a diagram showing a configuration of the information processing apparatus according to the first to eighth embodiments;

3(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich des ersten Ausführungsbeispiels; 3 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to the first embodiment;

3(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer niedrigen Ordnung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel (einem ersten Fall); 3 (b) 10 is a diagram for explaining a high-order updating method and a low-order referencing method according to the first embodiment (a first case);

4 ein Diagramm zum Erläutern eines anderen Vergleichsbeispiels (einer herkömmlichen Technologie) hinsichtlich des ersten Ausführungsbeispiels; 4 a diagram for explaining another comparative example (a conventional technology) with respect to the first embodiment;

5(a) ein Diagramm zum Erläutern noch eines anderen Vergleichsbeispiels (einer herkömmlichen Technologie) hinsichtlich des ersten Ausführungsbeispiels; 5 (a) a diagram for explaining still another comparative example (a conventional technology) with respect to the first embodiment;

5(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer niedrigen Ordnung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiels; 5 (b) FIG. 12 is a diagram for explaining a high-order updating method and a low-order reference method according to the first embodiment; FIG.

6(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich eines zweiten Ausführungsbeispiels; 6 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to a second embodiment;

6(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer belief Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer niedrigen Ordnung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel (dem ersten Fall); 6 (b) FIG. 12 is a diagram for explaining an order-wise updating method and a low order reference method according to the second embodiment (the first case); FIG.

7 ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer niedrigen Ordnung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel (dem ersten Fall); 7 10 is a diagram for explaining a high-order updating method and a low-order reference method according to a third embodiment (the first case);

8(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich eines vierten Ausführungsbeispiels; 8 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to a fourth embodiment;

8(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer niedrigen Ordnung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel (dem ersten Fall); 8 (b) 10 is a diagram for explaining a high-order updating method and a low-order reference method according to the fourth embodiment (the first case);

9(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich eines fünften Ausführungsbeispiels; 9 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to a fifth embodiment;

9(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel (einem zweiten Fall); 9 (b) 10 is a diagram for explaining a low-order updating method and a high-order reference method according to the fifth embodiment (a second case);

10(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich eines sechsten Ausführungsbeispiels; 10 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to a sixth embodiment;

10(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel (dem zweiten Fall); 10 (b) Fig. 12 is a diagram for explaining a low-order updating method and a high-order reference method according to the sixth embodiment (the second case);

11 ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel (dem zweiten Fall); 11 FIG. 12 is a diagram for explaining a low order update method and a high order reference method according to a seventh embodiment (the second case); FIG.

12(a) ein Diagramm zum Erläutern eines Vergleichsbeispiels hinsichtlich eines achten Ausführungsbeispiels; und 12 (a) a diagram for explaining a comparative example with respect to an eighth embodiment; and

12(b) ein Diagramm zum Erläutern eines Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung und eines Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung gemäß dem achten Ausführungsbeispiel (dem zweiten Fall). 12 (b) 10 is a diagram for explaining a low-order updating method and a high-order reference method according to the eighth embodiment (the second case).

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS

Ausführungsbeispiele wenden eine Informationsverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung auf eine elektrische Servolenkvorrichtung zum Unterstützen einer Lenkradmanipulation in einem Fahrzeug an. Die Ausführungsbeispiele sind unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.Embodiments apply an information processing apparatus of the present invention to an electric power steering apparatus for assisting a steering wheel manipulation in a vehicle. The embodiments are explained with reference to the drawings.

1 zeigt eine Gesamtkonfiguration eines Lenksystems, das mit der elektrischen Servolenkvorrichtung ausgestattet ist. Bei der elektrischen Servolenkvorrichtung 1 bei dem Lenkradsystem 90 ist ein Drehmomentsensor 94 zum Erfassen eines Lenkdrehmoments an einer Lenkwelle 92, die mit einem Lenkrad 91 verbunden ist, befestigt. Ein Ritzel 96 ist an der Spitze der Lenkwelle 92 befestigt und in einer Zahnstangenwelle 97 in Eingriff. Ein Paar von Rädern 98 ist über eine Spurstange mit beiden Enden der Zahnstangenwelle 97 drehbar verbunden. 1 shows an overall configuration of a steering system equipped with the electric power steering apparatus. In the electric power steering apparatus 1 at the steering wheel system 90 is a torque sensor 94 for detecting a steering torque on a steering shaft 92 that with a steering wheel 91 connected, attached. A pinion 96 is at the top of the steering shaft 92 attached and in a rack shaft 97 engaged. A pair of wheels 98 is via a tie rod with both ends of the rack shaft 97 rotatably connected.

Wenn der Fahrer das Lenkrad 91 dreht, dreht sich dadurch die Lenkwelle 92, die mit dem Lenkrad 91 verbunden ist. Die Drehbewegung der Lenkwelle 92 wird durch das Ritzel 96 in eine geradlinige Bewegung der Zahnstangenwelle 97 gewandelt. Ein Paar von Rädern 98 wird hinsichtlich eines Winkels, der auf die Verschiebung der geradlinigen Bewegung der Zahnstangenwelle 97 anspricht, gelenkt.When the driver turns the steering wheel 91 turns, thereby turning the steering shaft 92 that with the steering wheel 91 connected is. The rotational movement of the steering shaft 92 gets through the pinion 96 in a rectilinear motion of the rack shaft 97 changed. A pair of wheels 98 is in terms of an angle, the on the displacement of the rectilinear motion of the rack shaft 97 appeals, directs.

Die elektrische Servolenkvorrichtung 1 weist einen Motor 80, der ein Lenkunterstützungsdrehmoment erzeugt, ein Reduktionsgetriebe 89, das eine Drehung des Motors 80 verlangsamt und dieselbe der Lenkwelle 92 zuführt, und eine Motortreibvorrichtung 2 auf. Der Motor 80 ist ein bürstenloser Dreiphasenschaltungsmotor und führt eine Vorwärts-Umkehr- bzw. Durchlass-Sperr-Drehung des Reduktionsgetriebes 89 aus. Die Motortreibvorrichtung 2 ist mit einer ECU (= electronic control unit = elektronischen Steuereinheit) 10, die als die „Informationsverarbeitungsvorrichtung” dient, ausgestattet. Die Motortreibvorrichtung 10 enthält einen Drehwinkelsensor 85, der den Winkel einer Drehung des Motors 80 erfasst, den im Vorhergehenden erwähnten Drehmomentsensor 94 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 95, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst. Bei dieser Konfiguration erzeugt die elektrische Servolenkvorrichtung 1 zum Unterstützen eines Lenkens des Lenkrads 91 das Lenkunterstützungsdrehmoment und überträgt dasselbe zu der Lenkwelle 92.The electric power steering device 1 has an engine 80 that generates steering assist torque, a reduction gear 89 that is a rotation of the engine 80 slows down and the same of the steering shaft 92 feeds, and a motor driver 2 on. The motor 80 is a brushless three-phase circuit motor and performs a forward-reverse rotation rotation of the reduction gear 89 out. The engine drive device 2 is with an ECU (= electronic control unit = electronic control unit) 10 which serves as the "information processing device". The engine drive device 10 contains a rotation angle sensor 85 , which is the angle of rotation of the motor 80 detects the above-mentioned torque sensor 94 and a vehicle speed sensor 95 detecting a vehicle speed. With this configuration, the electric power steering apparatus generates 1 for assisting steering of the steering wheel 91 the steering assist torque and transmits the same to the steering shaft 92 ,

2 stellt einen Systementwurf der ECU 10 dar. Die ECU 10 ist mit einem Mikrocomputer 11, einer Eingangsschaltung 16 und einer Ausgangsschaltung 17 ausgestattet. Der Mikrocomputer 11 enthält eine CPU (= central processing unit = zentrale Verarbeitungseinheit) 12, die ein Verarbeitungsprogramm ausführt, einen ROM 13, der ein Verarbeitungsprogramm, das durch die CPU 12 ausgeführt wird, speichert, einen RAM 14, der ein Resultat einer Operation durch die CPU 12 speichert, und eine I/O 15 die zwischen der Eingangsschaltung 16 und der Ausgangsschaltung 17 Signale austauscht. 2 represents a system design of the ECU 10 The ECU 10 is with a microcomputer 11 , an input circuit 16 and an output circuit 17 fitted. The microcomputer 11 Contains a CPU (= central processing unit) 12 running a processing program, a ROM 13 , which is a processing program by the CPU 12 runs, stores a RAM 14 which results from an operation by the CPU 12 stores, and an I / O 15 between the input circuit 16 and the output circuit 17 Exchanges signals.

Der RAM 14 hat als zwei Speicherungsbereiche einen Arbeitsbereich und einen öffentlichen Bereich, wobei jeder derselben eine später zu erwähnende globale Variable speichert. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die globale Variable als c ausgedrückt, der Arbeitsbereich ist als C1 ausgedrückt, und der öffentliche Bereich ist als C2 ausgedrückt. Bei anderen Ausführungsbeispielen, die mehrere globale Variablen verwenden, sind der Arbeitsbereich und der öffentliche Bereich für jede der mehreren globalen Variablen vorgesehen.The RAM 14 has as a two storage areas a work area and a public area, each of which stores a global variable to be mentioned later. In the present embodiment, the global variable is expressed as c, the work area is expressed as C1, and the public area is expressed as C2. In other embodiments that use multiple global variables, the work area and the public area are provided for each of the multiple global variables.

Die Eingangsschaltung 16 nimmt von den verschiedenen Sensoren zum Bestimmen von Bedingungen einer Steuerung des Mikrocomputers 11 Signale auf. Die Ausgangsschaltung 17 treibt gemäß einer Steuerung des Mikrocomputers 11 eine Betätigungsvorrichtung. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel nimmt die Eingangsschaltung 16 von dem im Vorhergehenden erwähnten Drehwinkelsensor 85, dem Drehmomentsensor 94 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 95 Signale auf, während die Ausgangsschaltung 17 den Motor 80 gemäß einer Steuerung des Mikrocomputers 11 treibt.The input circuit 16 takes from the various sensors for determining conditions of control of the microcomputer 11 Signals on. The output circuit 17 drives in accordance with a control of the microcomputer 11 an actuator. In the present embodiment, the input circuit decreases 16 from the above-mentioned rotation angle sensor 85 , the torque sensor 94 and the vehicle speed sensor 95 Signals on while the output circuit 17 the engine 80 in accordance with a control of the microcomputer 11 drives.

Das Verarbeitungsprogramm, das der Mikrocomputer 11 ausführt, ist in mehrere Aufgaben, die als Ausführungseinheiten dienen und in der ECU 10 beschrieben sind, unterteilt. Die Prioritätsordnungen sind für mehrere Aufgaben bestimmt oder diesen zugewiesen. Die ECU 10 realisiert durch Ausführen der mehreren Aufgaben basierend auf den Prioritätsordnungen eine Reihe von Funktionen. Auf die Aufgabe, die eine relativ hohe Prioritätsordnung hat, ist als eine Aufgabe einer hohen Ordnung Bezug genommen; auf die Aufgabe, die eine relativ niedrige Prioritätsordnung hat, ist als eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung Bezug genommen.The processing program, which is the microcomputer 11 is in several tasks that serve as execution units and in the ECU 10 are divided. The priority orders are intended for or assigned to multiple tasks. The ECU 10 realizes a number of functions by performing the multiple tasks based on the priority orders. The task, which has a relatively high priority order, is referred to as a high order task; the task having a relatively low order of priority is referred to as a low-order task.

Die Aufgabe einer hohen Ordnung ist eine Aufgabe, die ein Verfahren zum beispielsweise Sicherstellen einer Steuerantwortnatur und Sicherheit in Echtzeit ausführen muss. Die Aufgabe einer hohen Ordnung wird daher allgemein „Unterbrechungsroutine (auf die ferner als eine unterbrechende Routine Bezug genommen ist)” genannt. Mit einem Auslöser eines Auftretens eines Ereignisses wird die Aufgabe einer hohen Ordnung im Vorzug zu der Aufgabe einer niedrigen Ordnung als eine „Hauptroutine”, die sich in der Ausführung (während der Ausführung) befindet, dienend ausgeführt. Das heißt die Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung wird durch die Ausführung der Aufgabe einer hohen Ordnung vorübergehend unterbrochen. Die Aufgabe einer niedrigen Ordnung wird von der Position eines Unterbrechens nach dem Ende oder dem Abschluss der Aufgabe einer höheren Ordnung wieder aufgenommen.The task of high order is a task that must perform a method of, for example, ensuring a control response nature and security in real time. The high-order task is therefore generally called "interrupt routine (also referred to as an interrupting routine)". With a trigger of occurrence of an event, the high order task in preference to the low order task is executed as a "main routine" which is in execution (during execution). That is, the execution of the low order task is temporarily interrupted by the execution of the high order task. The task of low order is resumed from the position of interruption after the termination or completion of the higher order task.

Die Daten, die durch sowohl die Aufgabe einer hohen Ordnung als auch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung gemeinsam verwendet werden, sind als „globale Variable” definiert. Die globale Variable wird durch die Aufgabe einer hohen Ordnung aktualisiert und auf dieselbe wird durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung Bezug genommen; die globale Variable wird alternativ durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung aktualisiert und auf dieselbe wird durch die Aufgabe einer hohen Ordnung Bezug genommen. Bei solchen Aktualisierungs- und Bezugnahmeverfahren wird angenommen, dass auf mehrere Daten, auf die eine Aufgabe gleichzeitig Bezug nehmen sollte, aufgrund eines Auftretens eines Unterbrechens separat oder unabhängig Bezug genommen wird. Es wird ferner angenommen, dass Daten, auf die durch mehrere Aufgaben gemeinsam Bezug genommen werden sollte, für jede der mehreren Aufgaben nicht identisch werden. Diese Fälle resultieren in einem „Ungleichlauf von Daten”.The data shared by both the high-order task and the low-order task is defined as a "global variable". The global variable is updated by the high order task and is referred to by the task of low order; the global variable is alternatively updated by the task of a low order and it is referred to by the task of a high order. In such updating and referencing methods, it is assumed that multiple data to which a task should simultaneously refer is referred to separately or independently due to an occurrence of a break. It is also assumed that data that should be commonly referenced by multiple tasks does not become identical for each of the multiple tasks. These cases result in a "non-uniformity of data".

Um damit fertig zu werden, führt das vorliegende Ausführungsbeispiel ein „Duplizierungsverfahren” aus, bei dem ein Arbeitsbereich und ein öffentlicher Bereich statisch bestimmt werden, und dann zu einem vorbestimmten Zeitpunkt während der Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung die globale Variable von dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich dupliziert wird. Es sei bemerkt, dass jede Aufgabe mit einem Zyklus auftritt, der durch beispielsweise einen Zeitgeber bestimmt ist; ein Startzeitpunkt wird somit nicht grundsätzlich geändert. Das Duplizierungsverfahren kann somit durch Einstellen des Zeitgebers zu dem vorbestimmten Zeitpunkt ausgeführt werden. Das Folgende erläutert das Aktualisierungs- und Bezugnahmeverfahren relativ zu der globalen Variablen zwischen einer Aufgabe einer hohen Ordnung und einer Aufgabe einer niedrigen Ordnung für jedes Ausführungsbeispiel.To cope with this, the present embodiment introduces a " Duplication method, in which a work area and a public area are statically determined, and then, at a predetermined time during execution of the low order task, the global variable is duplicated from the work area to the public area. It should be noted that each task occurs with a cycle determined by, for example, a timer; a start time is thus not changed fundamentally. The duplication method can thus be performed by setting the timer at the predetermined time. The following explains the update and reference method relative to the global variable between a high-order task and a low-order task for each embodiment.

Die ersten bis vierten Ausführungsbeispiele sind erstens relativ zu einem Verfahren in dem Fall, bei dem „die globale Variable durch die Aufgabe einer hohen Ordnung während des Bezugnahmeverfahrens auf die globale Variable durch die Aufgabe einer niedrigen Ordnung aktualisiert werden kann”. Auf diesen Fall ist als ein „erster Fall” oder ein „Bezugnahmeunterbrechungsfall einer niedrigen Ordnung” Bezug genommen. Das Verfahren gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 3 bis 5 erläutert. Das erste Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem ersten Fall, bei dem das Duplizierungsverfahren zu einem Startzeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausgeführt wird.First to fourth embodiments are, firstly, relative to a method in the case where "the global variable can be updated by the task of high order during the reference procedure to the global variable by the task of a low order". This case is referred to as a "first case" or a "low order reference case". The method according to the first embodiment is described with reference to FIG 3 to 5 explained. The first embodiment is relative to the first case where the duplication process is performed at a start time of the low-order task.

3(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich eines ersten Ausführungsbeispiels. Dieses Vergleichsbeispiel führt kein Duplizierungsverfahren aus. Bei dem Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S einer hohen Ordnung wird eine globale Variable c eines öffentlichen Bereichs C aktualisiert. Bei dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch eine Unteraufgabe X und eine Unteraufgabe Y einer Aufgabe V einer niedrigen Ordnung wird auf die globale Variable c des öffentlichen Bereichs C Bezug genommen. Die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y bilden im Folgenden die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung und aktualisieren die globale Variable oder nehmen auf dieselbe Bezug. Abschnitte außer der Unteraufgabe X und der Unteraufgabe Y innerhalb der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung verwenden zusätzlich nicht die globale Variable. Der Abschnitt, der in der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung durch eine gestrichelte Linie angegeben ist, bedeutet, dass die Ausführung der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung durch die Unterbrechung der Aufgabe S einer hohen Ordnung unterbrochen wird. 3 (a) shows a comparative example with respect to a first embodiment. This comparative example does not perform a duplication process. In the high-order updating process by the high order task S, a global variable c of a public area C is updated. In the low-order reference method by a sub-task X and a sub-task Y of a low-order task V, the global variable c of the public area C is referred to. The sub-task X and the sub-task Y in the following form the task V of a low order and update the global variable or refer to the same. In addition, sections other than sub-task X and sub-task Y within low-order task V do not use the global variable. The portion indicated by a broken line in the low-order task V means that the execution of the low-order task V is interrupted by the interruption of the high-order task S.

Bezug nehmend auf 3(a) hinsichtlich der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung wird das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung nach dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y ausgeführt. Es tritt zu dem Gleichlauf der globalen Variablen c, auf die durch die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung Bezug genommen wird, kein Problem auf. Im Gegensatz dazu wird hinsichtlich der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung nach dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X, jedoch vor dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe Y ausgeführt. Dieser Fall entsteht, wenn beispielsweise die Verarbeitungszeit der Unteraufgabe X lang ist. In diesem Fall nimmt die Unteraufgabe X auf die alten Daten vor der Aktualisierung Bezug; die Unteraufgabe Y nimmt auf die neuen Daten nach der Aktualisierung Bezug. Der Gleichlauf der globalen Variablen c schlägt zwischen der Unteraufgabe X und der Unteraufgabe Y fehl (N101).Referring to 3 (a) with respect to the low-order task V1, the high-order updating process is performed by the high-order task S1 according to the low-order reference method by the sub-task X and the sub-task Y. There is no problem with the tracking of the global variable c, which is referred to by the low-order task V. In contrast, regarding the low-order task V2, the high-order updating process is performed by the high-order task S2 after the low order reference by the sub-task X, but before the low-order reference method by the sub-task Y. This case arises when, for example, the processing time of sub-task X is long. In this case, sub-task X refers to the old data before the update; sub-task Y refers to the new data after the update. The synchronization of the global variable c fails between sub-task X and sub-task Y (N101).

3(b) zeigt den Fall, bei dem das Duplizierungsverfahren zu dem Startzeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Die Aufgabe S einer hohen Ordnung aktualisiert die globale Variable c in dem Arbeitsbereich C1. Die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung dupliziert die globale Variable c in dem Arbeitsbereich C1 zu dem öffentlichen Bereich C2 zu dem Startzeitpunkt ti. Bei den Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung wird auf die globale Variable c in dem öffentlichen Bereich C durch die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y separat Bezug genommen. Es sei bemerkt, dass „c” in der Zeichnung eine globale Variable zeigt, die dupliziert ist; „(c)” zeigt eine globale Variable, auf die Bezug genommen wird. Die globale Variable ist im Folgenden auf eine ähnliche Art und Weise in jeder Zeichnung dargestellt. 3 (b) FIG. 14 shows the case where the duplication process is performed at the start time of the low-order task according to the first embodiment. The high order task S updates the global variable c in the work area C1. The low-order task V duplicates the global variable c in the work area C1 to the public area C2 at the start time ti. In the low-order reference methods of the low-order task V, the global variable c in the public area C is separately referred to by the sub-task X and the sub-task Y. It should be noted that "c" in the drawing shows a global variable that is duplicated; "(C)" shows a global variable being referenced. The global variable is shown below in a similar manner in each drawing.

Hinsichtlich der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung nehmen die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y auf die globale Variable c Bezug, die zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung dupliziert wurde. Es gibt daher durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung, die während der Ausführung der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung auftritt, keinen Einfluss. Der Gleichlauf der globalen Variablen c wird somit bei den Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung der Unteraufgabe X und der Unteraufgabe Y sichergestellt (N111).Regarding the low-order task V2, the sub-task X and the sub-task Y refer to the global variable c duplicated at the start time ti of the low-order task V2. Therefore, there is no influence by the high order task S2 that occurs during the execution of the low order task V2. The synchronism of the global variable c is thus ensured in the low-order reference methods of the sub-task X and the sub-task Y (N111).

4 und 5(a) stellen als Nächstes ein „Bereichsumschaltverfahren” einer herkömmlichen Technologie des Patentdokuments 1 als ein anderes Vergleichsbeispiel hinsichtlich des ersten Ausführungsbeispiels dar. Wie in 4 dargestellt ist, aktualisiert die Aufgabe S einer hohen Ordnung die globale Variable z in dem Arbeitsbereich Z. Der Arbeitsbereich Z1 und der öffentliche Bereich Z2 werden zusätzlich zu der Zeit des Abschlusses oder des Endes der Unteraufgabe Y der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung geschaltet. Bei der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung des nächsten Zyklus nehmen die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y in dem öffentlichen Bereich Z2 auf die globale Variable z Bezug. 4 and 5 (a) Next, a "range switching method" of a conventional technology of Patent Document 1 as another comparative example with respect to the first embodiment will be described 4 1, the high-order task S updates the global variable z in the work area Z. The work area Z1 and the public area Z2 become in addition to the time of completion or the end of the sub-task Y, the low-order task V1 is switched. In the low-order task V2 of the next cycle, the sub-task X and the sub-task Y in the public area Z2 refer to the global variable z.

Bei diesem Bereichsumschaltverfahren nehmen die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung auf die Daten, die in dem Arbeitsbereich Z1 vor dem Abschluss der Unteraufgabe Y der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung des vorausgehenden Zyklus gespeichert werden, Bezug. Als ein Resultat tritt, wenn der Ausführungszyklus der Aufgabe S einer hohen Ordnung schneller als der Ausführungszyklus der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung ist, eine Datenverzögerung um einen Zyklus der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung in dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung auf. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel, wie es in 3(b) angegeben ist, kann unterdessen auf die letzten Daten zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung Bezug genommen werden, um dadurch keine Datenverzögerung durch einen solchen einen Zyklus nach sich zu ziehen.In this area switching process, the sub task X and the sub task Y of the low order task V2 refer to the data stored in the work area Z1 before the completion of the sub task Y of the low order task V1 of the previous cycle. As a result, when the execution cycle of the high-order task S is faster than the execution cycle of the low-order task V, a data delay of one cycle of the low-order task V occurs in the low-order reference operation of the low-order task V. , In the first embodiment, as in 3 (b) meanwhile, the last data at the start timing ti of the low order task V may be referred to, thereby not causing any data delay by such a cycle.

Es sei zusätzlich der Fall angenommen, bei dem bei dem Bereichsumschaltverfahren einer herkömmlichen Technologie die Aufgabe S einer hohen Ordnung ein Aktualisierungsverfahren in dem Arbeitsbereich Z1 aus einem bestimmten Grund stoppt, wie es in 5(a) dargestellt ist. Die letzten Daten, die durch die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung aktualisiert werden, werden zu der Zeit eines Abschlusses der Unteraufgabe Y der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung in dem öffentlichen Bereich Z2 gespeichert; auf diese letzten Daten wird bei der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung des nächsten Zyklus anschließend an die Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung Bezug genommen. Die Aufgabe V3 einer niedrigen Ordnung des nächsten weiteren Zyklus bezieht sich jedoch auf die Daten, die in dem öffentlichen Bereich Z2 gespeichert sind, die die vergangenen Daten sind, auf die die Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung des zweiten vorausgehenden Zyklus (d. h. zwei Zyklen vorher) Bezug genommen hat. Auf die letzten Daten wird dann wieder bei der Aufgabe V4 einer niedrigen Ordnung des nächsten Zyklus anschließend an die Aufgabe V3 einer niedrigen Ordnung Bezug genommen. Dann werden die Daten, auf die Bezug genommen wird und die verwendet werden, zwischen den vergangenen Daten und den letzten Daten wiederholt abgewechselt. Dies resultiert in einem Datenjagen, das eine Möglichkeit eines Darstellens eines ernsten Problems für die Steuerung zu verursacht. Wie in 5(b) des ersten Ausführungsbeispiels dargestellt ist, wird im Gegensatz dazu, selbst wenn die Aufgabe S einer hohen Ordnung die Aktualisierung in dem Arbeitsbereich C1 stoppt, auf die letzten Daten kontinuierlich oder immer durch die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung Bezug genommen. Das Datenjagen entsteht somit nicht.In addition, assume the case where, in the area switching method of a conventional technology, the high-order task S stops an updating process in the work area Z1 for a certain reason as shown in FIG 5 (a) is shown. The latest data updated by the high-order task S1 is stored at the time of completion of the sub-task Y of the low-order task V1 in the public area Z2; this last data is referred to in the low order task V2 of the next cycle subsequent to the low order task V1. However, the low order task V3 of the next further cycle relates to the data stored in the public area Z2, which is the past data to which the low order task V1 of the second preceding cycle (ie, two cycles before) Has referred. The last data is then again referred to the low order task V4 of the next cycle subsequent to the low order task V3. Then, the data being referenced and used are alternately alternated between the past data and the latest data. This results in a data hunt that causes a possibility of presenting a serious problem to the controller. As in 5 (b) In the first embodiment, on the contrary, even if the high-order task S stops the updating in the work area C1, the last data is continuously or always referenced by the low-order task V. Data hunting thus does not arise.

Wie im Vorhergehenden erwähnt ist, kann das erste Ausführungsbeispiel durch Ausführen des Duplizierungsverfahren den Gleichlauf zwischen den mehreren Daten sicherstellen. Verglichen mit dem Bereichsumschaltverfahren der herkömmlichen Technologie tritt zusätzlich die Datenverzögerung um einen Zyklus der Aufgabe einer niedrigen Ordnung nicht auf. Zusätzlich tritt kein Problem mit dem Datenjagen auf; das erste Ausführungsbeispiel ist bei einem System wirksam, das ein Problem mit einem solchen Datenjagen hat.As mentioned above, by carrying out the duplication method, the first embodiment can ensure the synchronization between the plural data. In addition, compared with the range switching method of the conventional technology, the data delay does not occur by one cycle of the low-order task. In addition, there is no problem with data hunting; the first embodiment is effective in a system having a problem with such data hunting.

Das Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 6 erläutert. Das zweite Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem ersten Fall und führt ein „Unterbrechungsverbotsverfahren” aus, das eine Unterbrechung oder ein Unterbrechen des Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung während der Ausführung des Duplizierungsverfahrens zu mehreren globalen Variablen verbietet. 6(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich des zweiten Ausführungsbeispiels. Das Vergleichsbeispiel führt kein Unterbrechungsverbotsverfahren aus. Die Aufgabe S einer hohen Ordnung aktualisiert die globalen Variablen c, d in den Arbeitsbereichen C1, D1. Bei dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung wird auf die globalen Variablen c, d in den öffentlichen Bereichen C2, D2 nach dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung Bezug genommen.The method according to a second embodiment is described with reference to FIG 6 explained. The second embodiment is relative to the first case and executes a "no-break method" that prohibits interruption or interruption of the high order update method during execution of the duplication method to multiple global variables. 6 (a) shows a comparative example with respect to the second embodiment. The comparative example does not execute a break prohibition method. The high order task S updates the global variables c, d in the workspaces C1, D1. In the low-order reference method by the sub-task X and the sub-task Y of the low-order task V, the global variables c, d in the public areas C2, D2 are referred to after the start time ti of the low-order task V.

Bei der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung wird der Gleichlauf der globalen Variablen c, d, auf die die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y Bezug nehmen, ohne den Einfluss der Aufgabe S einer hohen Ordnung sichergestellt. Bei der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung beeinflusst zusätzlich die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung, die in der Mitte der Ausführung erzeugt wird, das Duplizierungsverfahren von den Arbeitsbereichen C1, D1 zu den öffentlichen Bereichen C2, D2 nicht, was den Gleichlauf der globalen Variablen c, d sicherstellt (N202).In the low-order task V1, the synchronism of the global variables c, d, to which the sub-task X and the sub-task Y refer, is ensured without the influence of the task S of a high order. In addition, in the low-order task V2, the high-order task S2 generated in the middle of execution does not affect the duplication process from the work areas C1, D1 to the public areas C2, D2, which causes the global variable c to synchronize. d (N202).

Bei der Aufgabe V3 einer niedrigen Ordnung tritt im Gegensatz dazu die Aufgabe S3 einer hohen Ordnung auf, um ein Aktualisierungsverfahren auszuführen, um Daten nach dem Aktualisierungsverfahren der globalen Variablen c, jedoch vor dem Duplizierungsverfahren der globalen Variablen d zu aktualisieren. Die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y nehmen daher auf die globale Variable c Bezug, die die alten Daten vor dem Aktualisierungsverfahren ist, und nehmen auf die globale Variable d Bezug, die die neuen Daten nach dem Aktualisierungsverfahren ist. Als ein Resultat schlägt der Gleichlauf von Daten zwischen den globalen Variablen c, d bei dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung fehl (N203).In the low order task V3, on the contrary, the high order task S3 occurs to perform an updating process to update data according to the global variable c updating method but before the global variable d duplication method. The sub-task X and the sub-task Y therefore refer to the global variable c, which the old data before the Update method, and reference the global variable d, which is the new data after the update procedure. As a result, the synchronization of data between the global variables c, d fails in the low order reference method (N203).

6(b) zeigt den Fall, bei dem das Unterbrechungsverbotsverfahren zu der Zeit der Ausführung des Duplizierungsverfahrens gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Wie unter Verwendung von Zweipunkt-Strichpunkt-Linien angegeben ist, ist für die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y nach dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung eine Unterbrechungsverbotsperiode Pint gemeinsam vorgesehen. Während der Unterbrechungsverbotsperiode wird eine Unterbrechung des Aktualisierungsverfahrens einer hohen Ordnung verboten. Ein Duplizierungsverfahren wird mit anderen Worten während der Unterbrechungsverbotsperiode Pint ausgeführt. Bei der Aufgabe V3 einer niedrigen Ordnung wird der Ausführungsstart der Aufgabe S3 einer hohen Ordnung von dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung zu dem Zeitpunkt, zu dem die Unterbrechungsverbotsperiode Pint endet, wartend gehalten. Als ein Resultat werden die Duplizierungsverfahren von den Arbeitsbereichen C1, D1 zu den öffentlichen Bereichen C2, D2 ausgeführt, ohne einen Einfluss durch die Aufgabe S3 einer hohen Ordnung zu erleiden. Der Gleichlauf der globalen Variablen c, d ist sichergestellt (N213). 6 (b) Fig. 14 shows the case where the interrupt prohibition method is executed at the time of execution of the duplication method according to the second embodiment. As indicated by using two-dot chain lines, for the sub-task X and the sub-task Y, after the start time ti of the low-order task V, an interrupt prohibition period Pint is provided in common. During the interruption prohibition period, an interruption of the high order updating process is prohibited. In other words, a duplication method is executed during the interruption prohibition period Pint. In the low-order task V3, the execution start of the high-order task S3 is kept waiting from the start timing ti of the low order task V at the time when the interruption prohibition period Pint ends. As a result, the duplication processes from the work areas C1, D1 to the public areas C2, D2 are carried out without being affected by the high-order task S3. The synchronization of the global variables c, d is ensured (N213).

Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel werden dadurch die Duplizierungsverfahren für mehrere globale Variablen vor und nach dem Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung voneinander nicht separiert. Ein Bruch oder ein Fehler in dem Gleichlauf von Daten ist somit vermeidbar (N213). Das Unterbrechungsverbotsverfahren der globalen Variablen c, d ist zusätzlich gemeinsam vorgesehen. Verglichen mit dem Fall, bei dem das Unterbrechungsverbotsverfahren für jede der globalen Variablen separat ausgeführt wird, kann die Verarbeitungslast der ECU 10 reduziert werden. Ein Unterbrechungsverbotsverfahren wird allgemein durch den Nachteil eines Beschädigens einer Echtzeitnatur begleitet, um die Ausführung der Aufgabe einer hohen Ordnung, die die Ordnung einer hohen Priorität hat, zu verzögern. Zu diesem Zweck ist das Unterbrechungsverbotsverfahren für die zwei globalen Variablen gemeinsam vorgesehen oder wird gemeinsam ausgeführt, um dadurch die Zahl der Unterbrechungsverbotsverfahren zu reduzieren. Der Einfluss auf die Echtzeitnatur kann dadurch auf ein Minimum unterdrückt werden.In the second embodiment, the multiple global variable duplication methods are not separated from each other before and after the high-order updating process. A break or an error in the synchronization of data is thus avoidable (N213). The interruption prohibition method of the global variables c, d is additionally provided jointly. Compared to the case where the interruption prohibition procedure is performed separately for each of the global variables, the processing load of the ECU 10 be reduced. A no-break method is generally accompanied by the disadvantage of damaging a real-time nature to delay the execution of the high order task that has the high priority order. For this purpose, the interruption prohibition method for the two global variables is provided in common or performed together, thereby reducing the number of interruption prohibition methods. The influence on the real-time nature can thus be suppressed to a minimum.

Das Verfahren gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 7 erläutert, Das dritte Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem ersten Fall. Das Duplizierungsverfahren wird zu einem Abschlusszeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Hinsichtlich der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung wird das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung nach den Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgaben X, Y ausgeführt. Es gibt somit kein Problem bei dem Gleichlauf von Daten. Hinsichtlich der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung taucht im Gegensatz dazu das Aktualisierungsverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung nach dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X, jedoch vor dem Bezugnahmeverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe Y auf. Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel wird jedoch das Duplizierungsverfahren von dem Arbeitsbereich C1 zu dem öffentlichen Bereich C2 zu dem Abschlusszeitpunkt tf der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Die Unteraufgabe Y nimmt somit durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung auf die Daten vor dem Aktualisierungsverfahren Bezug. Dies kann den Gleichlauf der Daten mit den Unteraufgaben X sicherstellen (N312). Wie im Vorhergehenden erwähnt ist, kann das dritte Ausführungsbeispiel den Gleichlauf zwischen den mehreren Daten wie das erste Ausführungsbeispiel sicherstellen.The method according to a third embodiment is described with reference to FIG 7 The third embodiment is relative to the first case. The duplication process is executed at a completion timing of the low-order task. As for the low order task V1, the high order updating process is performed by the high order task S1 according to the low order reference methods by the subtasks X, Y. There is thus no problem in the synchronization of data. As for the low-order task V2, on the contrary, the high-order updating process by the high-order task S2 appears after the low-order reference by the sub-task X, but before the lower-order reference by the sub-task Y. However, according to the third embodiment, the duplication process from the work area C1 to the public area C2 is performed at the completion time tf of the low-order task V2. The sub-task Y thus refers to the data prior to the update procedure by the task S2 of a high order. This can ensure the synchronization of the data with the subtasks X (N312). As mentioned above, the third embodiment can ensure the synchronization between the plural data like the first embodiment.

Das Verfahren gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 8 erläutert. Das vierte Ausführungsbeispiel ist der erste Fall. Mehre öffentliche Bereiche werden jeweils mehreren Aufgaben einer niedrigen Ordnung zugewiesen, während eine globale Variable, die bei den Unteraufgaben verwendet wird, bei den entsprechenden Duplizierungsverfahren jeweils von einem Arbeitsbereich zu mehreren öffentlichen Bereichen dupliziert wird. 8(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich des vierten Ausführungsbeispiels. Bei dem Vergleichsbeispiel wird ein öffentlicher Bereich durch mehrere Aufgaben einer niedrigen Ordnung gemeinsam verwendet. Die Aufgabe S einer hohen Ordnung aktualisiert eine globale Variable c in dem Arbeitsbereich C1. Die Aufgabe einer niedrigen Ordnung (d. h. die Aufgabengruppe einer niedrigen Ordnung) weist drei Aufgaben U, V, W einer niedrigen Ordnung in einer Ordnung von einer Ordnung einer hohen Priorität zu einer Ordnung einer niedrigen Priorität auf; die Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die eine Ordnung einer relativ hohen Priorität hat, wird durch Unterbrechen der Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die eine Ordnung einer relativ niedrigen Priorität hat, ausgeführt. Die Aufgabe U einer niedrigen Ordnung hat einen schnelleren Ausführungszyklus als derselbe der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung. Der Abschnitt, der durch eine gestrichelte Linie in der Aufgabe W einer niedrigen Ordnung angegeben ist, bedeutet, dass die Ausführung der Aufgabe W einer niedrigen Ordnung durch die Unterbrechung der Aufgabe S einer hohen Ordnung, der Aufgabe U einer niedrigen Ordnung oder der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung unterbrochen wird. Das Duplizierungsverfahren der globalen Variablen c wird zusätzlich zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Jede der Aufgaben U, V und W einer niedrigen Ordnung nimmt auf die globale Variable c Bezug.The method according to a fourth embodiment is described with reference to FIG 8th explained. The fourth embodiment is the first case. Multiple public areas are each assigned multiple tasks of a low order, while a global variable used in the sub-tasks is duplicated from one work area to multiple public areas in the respective duplication procedures. 8 (a) shows a comparative example with respect to the fourth embodiment. In the comparative example, a public area is shared by a plurality of low order tasks. The high-order task S updates a global variable c in the work area C1. The low order task (ie, the low order task group) has three low order tasks U, V, W in order from high priority order to low priority order; the task of a low order having an order of a relatively high priority is carried out by interrupting the execution of the low-order task having an order of a relatively low priority. The low order task U has a faster execution cycle than the same low order task V. The section indicated by a dashed line in the low order task W means that execution of the low order task W is interrupted by the interruption of the high order task S, the low order task U, or the low order task V. The duplication method of the global variable c is executed in addition to the start timing ti of the low-order task V. Each of the tasks U, V, and W of a low order refers to the global variable c.

In diesem Fall bestehen zwei Probleme. Ein erstes Problem bezieht sich auf die Verzögerung von Daten, auf die die Aufgabe U einer niedrigen Ordnung Bezug nimmt. Es ist beispielsweise wünschenswert, dass die Aufgabe U2 einer niedrigen Ordnung, die nach der Aufgabe S2 einer hohen Ordnung auftaucht, auf die neueste globale Variable c Bezug nimmt. Das Duplizierungsverfahren durch die Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung wird jedoch nach der Aufgabe U2 einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Die Aufgabe U2 einer niedrigen Ordnung nimmt auf die alten Daten, die durch die Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung des vorausgehenden Zyklus dupliziert werden, Bezug (N401).In this case, there are two problems. A first problem relates to the delay of data referred to by the low-order task U. For example, it is desirable that the low order task U2 appearing after the high order task S2 reference the most recent global variable c. However, the duplication process by the low order task V2 is performed after the low order task U2. The low order task U2 refers to the old data duplicated by the low order task V1 of the previous cycle (N401).

Ein zweites Problem bezieht sich auf den Gleichlauf von Daten, auf die die Aufgabe W einer niedrigen Ordnung Bezug nimmt. Das Duplizierungsverfahren durch die Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung wird während der Ausführung der Aufgabe W1 einer niedrigen Ordnung nicht ausgeführt. Es besteht somit kein Problem bei dem Gleichlauf der Daten. Das Duplizierungsverfahren durch die Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung wird ferner während der Ausführung der Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Bei der Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung wird somit auf die alten Daten der globalen Variablen c vor dem Aktualisierungsverfahren vor der Ausführung der Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung Bezug genommen, während auf die neuen Daten nach dem Aktualisierungsprozess nach der Ausführung der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung Bezug genommen wird. Der Gleichlauf der Daten schlägt somit fehl (N402).A second problem relates to the synchronization of data referenced by the task W of a low order. The duplication process by the low order task V1 is not performed during the execution of the low order task W1. There is thus no problem with the synchronization of the data. The duplication process by the low order task V2 is further performed during the execution of the low order task W2. Thus, in the low-order task W2, the old data of the global variable c before the updating process before the execution of the low-order task W2 is referred, while referring to the new data after the updating process after the execution of the low-order task V2 is taken. The synchronization of the data thus fails (N402).

8(b) zeigt den Fall gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel, bei dem die öffentlichen Bereiche C2, C3 und C4 den Aufgaben U, V bzw. W einer niedrigen Ordnung zugewiesen sind. Das Duplizierungsverfahren der globalen Variablen c von dem Arbeitsbereich C1 zu jedem öffentlichen Bereich C2, C3 und C4 wird zu jedem Startzeitpunkt tiu, tiv und tiw jeder Aufgabe U, V und W einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Das heißt jede Aufgabe einer niedrigen Ordnung führt das Duplizierungsverfahren gemäß jedem Ausführungszyklus aus. Die Aufgabe U2 einer niedrigen Ordnung kann dadurch auf die neuesten Daten, die zu dem Startzeitpunkt tiu der Aufgabe U2 einer niedrigen Ordnung dupliziert werden, Bezug nehmen (N411). 8 (b) shows the case according to the fourth embodiment, in which the public areas C2, C3 and C4 are assigned to the tasks U, V and W, respectively, of a low order. The duplication method of the global variable c from the work area C1 to each public area C2, C3 and C4 is executed at each start time tiu, tiv and tiw of each task U, V and W of a low order. That is, any low-order task executes the duplication process according to each execution cycle. The low order task U2 can thereby refer to the most recent data duplicated at the start time tiu of the low order task U2 (N411).

Die Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung nach der Unterbrechung der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung nimmt zusätzlich auf die gleichen Daten wie die Daten, auf die zu dem Startzeitpunkt tiw der Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung Bezug genommen wurde, Bezug, ohne durch die Unterbrechung der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung beeinflusst zu sein. Der Gleichlauf von Daten kann zwischen der ersteren Bezugnahme und der letzteren Bezugnahme in der Aufgabe W2 einer niedrigen Ordnung sichergestellt werden (N412). Das vierte Ausführungsbeispiel kann dadurch den Gleichlaufzusammenbruch von Daten in der Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die eine relativ niedrige Prioritätsordnung hat, in den Fällen vermeiden, in denen das Duplizierungsverfahren durch eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die eine relativ hohe Prioritätsordnung hat, während der Ausführung der Aufgabe einer niedrigen Ordnung, die die relativ niedrige Prioritätsordnung hat, ausgeführt wird.In addition, the low-order task W2 after the interruption of the low-order task V2 refers to the same data as the data referred to at the start time tiw of the low-order task W2, without interrupting the task V2 to be influenced by a low order. The synchronization of data can be ensured between the former reference and the latter reference in the low-order task W2 (N412). The fourth embodiment can thereby avoid the collapse of data in the low-order task having a relatively low order of priority in cases where the duplication method is performed by a low-order task having a relatively high order of priority during execution of the task Task of a low order, which has the relatively low priority order is executed.

<FÜNFTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL><FIVE EMBODIMENT>

Als Nächstes sind fünfte bis achte Ausführungsbeispiele relativ zu einem Verfahren in dem Fall, bei dem auf „die globale Variable als eine Aufgabe einer hohen Ordnung während einer Ausführung eines Aktualisierungsverfahrens einer globalen Variablen durch eine Aufgabe einer niedrigen Ordnung Bezug genommen werden kann”. Auf diesen Fall ist als ein „zweiter Fall” oder ein „Aktualisierungsunterbrechungsfall einer niedrigen Ordnung” Bezug genommen. Das Verfahren gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 9 erläutert. Das fünfte Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem zweiten Fall, bei dem das Duplizierungsverfahren zu einem Startzeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausgeführt wird.Next, fifth to eighth embodiments are relative to a method in the case where "the global variable may be referred to as a high order task during execution of a global variable updating process by a low order task". This case is referred to as a "second case" or a "low order update interrupt case". The method according to the fifth embodiment is described with reference to FIG 9 explained. The fifth embodiment is relative to the second case where the duplication process is performed at a start time of the low-order task.

9(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich des fünften Ausführungsbeispiels. Bei dem Vergleichsbeispiel wird kein Duplizierungsverfahren ausgeführt. Die Unteraufgabe X der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert eine globale Variable e des öffentlichen Bereichs E von X. Die Unteraufgabe Y der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert die globale Variable f des öffentlichen Bereichs F von Y. Das Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung wird nach der Ausführung der Unteraufgabe X und der Unteraufgabe Y ausgeführt. Es besteht bei dem Gleichlauf von Daten kein Problem, Das Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung wird im Gegensatz dazu nach dem Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung der globalen Variablen e durch die Unteraufgabe X, jedoch vor der Ausführung des Aktualisierungsverfahrens einer niedrigen Ordnung der globalen Variablen f durch die Unteraufgabe Y ausgeführt. Dieser Fall tauch auf, wenn beispielsweise die Verarbeitungszeit der Unteraufgabe X lang ist. in diesem Fall bezieht sich die Aufgabe S einer hohen Ordnung auf die neuen Daten der globalen Variablen e nach dem Aktualisierungsverfahren, während auf die alten Daten der globalen Variable f vor dem Aktualisierungsverfahren Bezug genommen wird. Der Gleichlauf schlägt zwischen der globalen Variablen e und der globalen Variablen f fehl (N502). 9 (a) shows a comparative example with respect to the fifth embodiment. In the comparative example, no duplication method is carried out. The sub-task X of the low-order task V updates a global variable e of the public area E of X. The sub-task Y of the low-order task V updates the global variable f of the public area F of Y. The high-order reference method by the task S1 of a high order is executed after the execution of the sub-task X and the sub-task Y. There is no problem in the synchronization of data. The high-order reference method by the high-order task S2, on the contrary, after the low-order updating process of the global variable e by the sub-task X, but before the execution of the Update procedure of a low order of the global variable f by the sub-task Y executed. This case occurs when, for example, the processing time of the sub-task X is long. in this case, the high-order task S refers to the new data of the global variable e after the updating process, while referring to the old data of the global variable f before the updating process. The synchronization fails between the global variable e and the global variable f (N502).

9(b) zeigt den Fall, bei dem ein Duplizierungsverfahren zu einem Startzeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Die Unteraufgabe X der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert die globale Variable e des Arbeitsbereichs E1 von X. Die Unteraufgabe Y der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert die globale Variable f des Arbeitsbereichs F1 von Y. Die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung dupliziert zu dem Startzeitpunkt ti die globale Variable e von dem Arbeitsbereich E1 von X zu dem öffentlichen Bereich E2 von X und dupliziert die globale Variable f von dem Arbeitsbereich F1 von Y zu dem öffentlichen Bereich F2 von Y. Die Aufgabe S einer hohen Ordnung nimmt dann auf die globale Variable e des öffentlichen Bereichs E2 von X Bezug und nimmt auf die globale Variable f des öffentlichen Bereichs F2 von Y Bezug. 9 (b) FIG. 14 shows the case where a duplication process is performed at a start time of the low-order task according to the fifth embodiment. The sub-task X of the low-order task V updates the global variable e of the work area E1 of X. The sub-task Y of the low-order task V updates the global variable f of the work area F1 of Y. The low-order task V duplicates at the start time ti the global variable e from the work area E1 of X to the public area E2 of X and duplicates the global variable f from the work area F1 of Y to the public area F2 of Y. The high order task S then takes on the global variable e of the public area E2 of X and references the global variable f of the public area F2 of Y.

Die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung nimmt auf die globalen Variablen e, f, die zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung dupliziert werden, Bezug. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f, auf die durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung Bezug genommen wird, ist daher sichergestellt (N512).The high order task S2 refers to the global variables e, f that are duplicated at the start time ti of the low order task V2. The synchronism of the global variables e, f, referred to by the high-order task S2, is therefore ensured (N512).

Das fünfte Ausführungsbeispiel kann somit den Gleichlauf zwischen den mehreren Daten bei dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung sicherstellen. Das Duplizierungsverfahren wird zusätzlich zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Die Daten, die durch das Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung aktualisiert werden, werden in dem öffentlichen Bereich zu einem fixierten Zeitpunkt ungeachtet der Streuung oder Variation der Verarbeitungszeit der anschließenden Aufgabe V einer niedrigen Ordnung immer dupliziert. Dadurch wird der Zustand erreicht, bei dem die Aufgabe einer hohen Ordnung Bezug nehmen kann. Das heißt die vorhergehende Konfiguration zeichnet sich durch die Robustheit aus, die die Charakteristik gegen einen externen Faktor stabil hält.Thus, the fifth embodiment can ensure the synchronization between the plural data in the high order reference method. The duplication process is performed in addition to the start timing ti of the low-order task V. The data updated by the low-order updating process is always duplicated in the public domain at a fixed timing irrespective of the dispersion or variation of the processing time of the subsequent low-order task V. This achieves the state where the task of high order can be referred. That is, the previous configuration is characterized by the robustness that keeps the characteristic stable against an external factor.

Das Verfahren gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 10 erläutert. Das sechste Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem zweiten Fall und führt ein „Unterbrechungsverbotsverfahren” aus, das ein Unterbrechen des Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung während der Ausführung des Duplizierungsverfahrens verbietet. 10(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich des sechsten Ausführungsbeispiels. Bei dem Vergleichsbeispiel wird kein Unterbrechungsverbotsverfahren ausgeführt. Die Unteraufgabe X der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert eine globale Variable e des Arbeitsbereichs E1 von X. Die Unteraufgabe Y der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert die globale Variable f des Arbeitsbereichs F1 von Y. Die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung dupliziert dann zu einem Startzeitpunkt ti die globale Variable e von dem Arbeitsbereich E1 von X zu dem öffentlichen Bereich E2 von X und dupliziert die globale Variable f von dem Arbeitsbereich F1 von Y zu dem öffentlichen Bereich F2 von Y. Die Aufgabe S einer hohen Ordnung nimmt dann auf die globale Variable e des öffentlichen Bereichs E2 von X Bezug und nimmt auf die globale Variable f in dem öffentlichen Bereich F2 von Y Bezug.The method according to the sixth embodiment is described with reference to FIG 10 explained. The sixth embodiment is relative to the second case and executes a "break prohibition method" which prohibits interrupting the high order reference method during the execution of the duplication process. 10 (a) shows a comparative example with respect to the sixth embodiment. In the comparative example, no interruption prohibition method is executed. The sub-task X of the low-order task V updates a global variable e of the work area E1 of X. The sub-task Y of the low-order task V updates the global variable f of the work area F1 of Y. The low-order task V then duplicates to one Start time ti the global variable e from the work area E1 of X to the public area E2 of X and duplicate the global variable f from the work area F1 of Y to the public area F2 of Y. The task S of a high order then takes on the global Reference variable e of public domain E2 of X and references global variable f in public domain F2 of Y.

Bei dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung nimmt die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung auf die globale Variable e und die globale Variable f, die nach dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung zu dem öffentlichen Bereich E2 bzw. dem öffentlichen Bereich F2 dupliziert werden, Bezug. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f wird somit sichergestellt. Ebenfalls in dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung, die während der Ausführung der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung erzeugt wird, nimmt zusätzlich die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung auf beide globale Variablen e, f, die nach dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung in den öffentlichen Bereichen E2, F2 dupliziert werden, Bezug. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f ist somit sichergestellt (N602).In the high-order reference method, the high order task S1 refers to the global variable e and the global variable f duplicated after the start time ti of the low order task V1 to the public area E2 and the public area F2, respectively , The synchronization of the global variables e, f is thus ensured. Also, in the high order ordering process by the high order task S2 generated during the execution of the low order task V2, in addition, the high order task S2 is applied to both global variables e, f after the start time ti of FIG Task V2 of a low order in the public areas E2, F2 are duplicated, reference. The synchronization of the global variables e, f is thus ensured (N602).

Das Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S3 einer hohen Ordnung wird im Gegensatz dazu nach dem Duplizierungsverfahren der globalen Variablen e von dem Arbeitsbereich E1 von X zu dem öffentlichen Bereich E2 von X, jedoch vor dem Duplizierungsverfahren der globalen Variablen f von dem Arbeitsbereich F1 von Y zu dem öffentlichen Bereich F2 von Y ausgeführt. Die Aufgabe S3 einer hohen Ordnung nimmt somit auf die alten Daten der globalen Variablen e vor den Aktualisierungsverfahren Bezug, während dieselbe auf die neuen Daten der globalen Variablen f nach dem Aktualisierungsverfahren Bezug nimmt. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f schlägt somit fehl (N603).The high order reference method by the high order task S3 on the contrary, according to the duplication method of the global variable e, from the work area E1 of X to the public area E2 of X but before the duplication method of the global variable f from the work area F1 of FIG Y to the public area F2 of Y executed. The high order task S3 thus references the old data of the global variable e before the updating processes while referring to the new global variable data f after the updating process. The synchronization of the global variables e, f thus fails (N603).

10(b) zeigt den Fall, bei dem ein Unterbrechung verbietendes Verfahren während der Ausführung des Duplizierungsverfahrens gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Wie durch die Zweipunkt-Strichpunkt-Linie gezeigt ist, ist für die Unteraufgabe X und die Unteraufgabe Y eine Unterbrechungsverbotsperiode Pint gemeinsam vorgesehen. Während der Unterbrechungsverbotsperiode Pint ist eine Unterbrechung des Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S einer hohen Ordnung verboten. Die Duplizierungsverfahren werden mit anderen Worten während der Unterbrechungsverbotsperiode Pint ausgeführt. Der Ausführungsstart des Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S3 einer hohen Ordnung wird von dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V3 einer niedrigen Ordnung zu dem Zeitpunkt, zu dem die Unterbrechungsverbotsperiode Pint beendet ist, wartend gehalten. Daher wird nach dem Abschluss der Duplizierungsverfahren zu den öffentlichen Bereichen E2, F2 auf die globalen Variablen e, f Bezug genommen. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f ist somit sichergestellt (N613). 10 (b) Fig. 13 shows the case where an interrupt prohibiting method is executed during the execution of the duplication method according to the sixth embodiment. As shown by the two-dot chain line, for the sub-task X and the sub-task Y, a break prohibition period Pint is provided in common. During the interrupt prohibition period Pint, interruption of the high-order reference procedure by the high-order task S is prohibited. In other words, the duplication methods are executed during the interruption prohibition period Pint. The execution start of the high order reference process by the high order task S3 is kept waiting from the start timing ti of the low order task V3 at the time when the interruption prohibition period Pint is finished. Therefore, after the completion of the duplication procedures to the public areas E2, F2, reference is made to the global variables e, f. The synchronization of the global variables e, f is thus ensured (N613).

Bei dem sechsten Ausführungsbeispiel sind dadurch die Duplizierungsverfahren zu den mehreren globalen Variablen vor und nach dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung nicht separat. Der Bruch oder Fehler des Gleichlaufs von Daten ist somit vermeidbar. Das gemeinsame Unterbrechungsverbotsverfahren wird zusätzlich für die globalen Variablen e, f ausgeführt. Verglichen mit dem Fall, bei dem das Unterbrechungsverbotsverfahren für jede der globalen Variablen separat ausgeführt wird, kann die Verarbeitungslast der ECU 10 reduziert werden. Das Unterbrechungsverbotsverfahren wird ferner durch den Nachteil eines Beschädigens der Echtzeitnatur begleitet, um die Ausführung der Aufgabe einer hohen Ordnung, die eine hohe Prioritätsordnung hat, zu verzögern. Das Unterbrechungsverbotsverfahren wird daher gemeinsam für die zwei globalen Variablen ausgeführt, um dadurch die Zahl von Malen des Duplikationsverfahrens zu reduzieren. Der Einfluss auf die Echtzeitnatur kann auf ein Minimum reduziert werden.In the sixth embodiment, therefore, the duplication methods to the plural global variables before and after the high-order reference method are not separate. The break or error of the synchronization of data is thus avoidable. The common interruption prohibition procedure is additionally performed for the global variables e, f. Compared to the case where the interruption prohibition procedure is performed separately for each of the global variables, the processing load of the ECU 10 be reduced. The interrupt prohibition method is further accompanied by the disadvantage of damaging the real-time nature to delay the execution of the high-order task having a high priority order. The interrupt prohibition method is therefore executed in common for the two global variables, thereby reducing the number of times of the duplication process. The impact on the real-time nature can be reduced to a minimum.

Das Verfahren gemäß einem siebten Ausführungsbeispiels ist unter Bezugnahme auf 11 erläutert. Das siebte Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem zweiten Fall, bei dem das Duplizierungsverfahren zu der Abschlusszeit der Aufgabe einer niedrigen Ordnung ausgeführt wird. Hinsichtlich der Aufgabe einer niedrigen Ordnung V1 wird das Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung nach den Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X, Y ausgeführt. Es besteht kein Problem in dem Gleichlauf der Daten. Hinsichtlich der Aufgabe V2 einer niedrigen Ordnung taucht im Gegensatz dazu die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung nach dem Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe X, jedoch vor dem Aktualisierungsverfahren einer niedrigen Ordnung durch die Unteraufgabe Y auf. Die Aufgabe S2 einer hohen Ordnung nimmt jedoch auf beide globale Variablen e, f, die in dem öffentlichen Bereich E2 von X und dem öffentlichen Bereich F2 von Y zu der Abschlusszeit tf der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung des vorausgehenden Zyklus dupliziert werden, Bezug. Der Gleichlauf der globalen Variablen e, f bei dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung ist sichergestellt (N712).The method according to a seventh embodiment is described with reference to FIG 11 explained. The seventh embodiment is relative to the second case where the duplication process is performed at the completion time of the low-order task. As for the low order task V1, the high-order reference method is performed by the high-order task S1 after the low-order updating processes by the sub-task X, Y. There is no problem in the synchronization of the data. Concerning the low-order task V2, on the contrary, the high-order task S2 occurs after the low-order updating process by the sub-task X, but before the low-order updating process by the sub-task Y. However, the high order task S2 refers to both global variables e, f duplicated in the public area E2 of X and the public area F2 of Y at the completion time tf of the low order task V1 of the previous cycle. The synchronization of the global variables e, f in the high-order reference method is ensured (N712).

Das siebte Ausführungsbeispiel kann somit wie das fünfte Ausführungsbeispiel den Gleichlauf zwischen den mehreren Daten bei dem Bezugnahmeverfahren einer hohen Ordnung sicherstellen. Hinsichtlich des Bezugnahmeverfahrens einer hohen Ordnung durch die Aufgabe S1' einer hohen Ordnung, die zuerst nach der Ausführung der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung erzeugt wird, nimmt das fünfte Ausführungsbeispiel zusätzlich auf die Daten, die um einen Zyklus der Aufgabe einer niedrigen Ordnung (Bezug nehmend auf 9(b)) verzögert sind, Bezug, während das siebte Ausführungsbeispiel nach dem Abschluss der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung das Duplizierungsverfahren ausführt. Auf die neuesten Daten kann somit immer Bezug genommen werden.Thus, the seventh embodiment, like the fifth embodiment, can ensure the synchronization between the plural data in the high-order reference method. With regard to the high order reference method by the high-order task S1 'generated first after the execution of the low-order task V1, the fifth embodiment additionally takes the data by one cycle of the low-order task (refer to FIG on 9 (b) ), while the seventh embodiment executes the duplication process after completion of the low-order task V. Thus, the latest data can always be referenced.

Das Verfahren gemäß dem achten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 12 erläutert. Das achte Ausführungsbeispiel ist relativ zu dem zweiten Fall und weist den mehreren Aufgaben einer höheren Ordnung jeweils mehrere öffentliche Bereiche zu, während die globale Variable, die durch jede Aufgabe einer hohen Ordnung verwendet wird, in dem Duplizierungsverfahren von dem Arbeitsbereich zu dem öffentlichen Bereich dupliziert wird. Die Duplizierungsverfahren zu den öffentlichen Bereichen sind ferner vorgesehen, um zu dem Startzeitpunkt der Aufgabe einer niedrigen Ordnung und zu der Abschlusszeit der Aufgabe einer niedrigen Ordnung separat ausgeführt zu werden.The method according to the eighth embodiment is described with reference to FIG 12 explained. The eighth embodiment is relative to the second case and assigns a plurality of public areas to the plurality of higher-order tasks, respectively, while the global variable used by each high-order task is duplicated in the duplication method from the work area to the public area , The duplication methods to the public areas are further provided to be separately performed at the start time of the low-order task and the completion time of the low-order task.

12(a) zeigt ein Vergleichsbeispiel hinsichtlich des achten Ausführungsbeispiels. Bei dem Vergleichsbeispiel wird ein öffentlicher Bereich durch mehrere Aufgaben einer hohen Ordnung gemeinsam verwendet. Die Aufgabe V einer niedrigen Ordnung aktualisiert eine globale Variable e in dem Arbeitsbereich E1. Es gibt zwei Aufgaben S, T einer hohen Ordnung. Eine Ausführung der Aufgabe S einer hohen Ordnung geht einer Ausführung der Aufgabe T einer hohen Ordnung voraus. Beide Aufgaben S, T einer hohen Ordnung haben einen identischen Ausführungszyklus. Jede der Aufgaben S, T einer hohen. Ordnung nimmt auf eine globale Variable e des öffentlichen Bereichs E2 Bezug. Die globale Variable e wird dann zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung von dem Arbeitsbereich E1 zu dem öffentlichen Bereich E2 dupliziert. 12 (a) shows a comparative example with respect to the eighth embodiment. In the comparative example, a public area is shared by a plurality of high-order tasks. The low-order task V updates a global variable e in the work area E1. There are two tasks S, T of a high order. An execution of the task S of a high order precedes an execution of the task T of a high order. Both tasks S, T of a high order have an identical one Execution cycle. Each of the tasks S, T a high. Order refers to a global variable e of the public domain E2. The global variable e is then duplicated at the start time ti of the low order task V from the work area E1 to the public area E2.

In einem solchen Fall beziehen sich sowohl die Aufgabe S1 einer hohen Ordnung als auch die Aufgabe T1 einer hohen Ordnung auf die globale Variable e, die zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung dupliziert wird. Es besteht somit bei dem Gleichlauf der Daten kein Problem. Es sei jedoch ein Fall angenommen, bei dem die globale Variable e während der Ausführung der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung aktualisiert wird, und die Aufgabe T1 einer hohen Ordnung nach dem Abschluss oder dem Ende der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung auftritt. In einem solchen Fall nimmt die Aufgabe T1 einer hohen Ordnung auf die Daten, die immer um einen Zyklus verzögert sind, Bezug (N801).In such a case, both the high order task S1 and the high order task T1 refer to the global variable e duplicated at the start time ti of the low order task V1. There is thus no problem with the synchronization of the data. However, assume a case where the global variable e is updated during the execution of the low order task V1, and the high order task T1 occurs after the completion or the end of the low order task V1. In such a case, the high order task T1 refers to the data which is always delayed by one cycle (N801).

12(b) zeigt den Fall, bei dem der öffentliche Bereich E2 von S und der öffentliche Bereich E3 von T der Aufgabe S einer hohen Ordnung bzw. der Aufgabe T einer hohen Ordnung bei dem achten Ausführungsbeispiel zugewiesen sind. Das Duplizierungsverfahren von dem Arbeitsbereich E1 zu dem öffentlichen Bereich E2 von S wird zu dem Startzeitpunkt tf der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Das Duplizierungsverfahren von dem Arbeitsbereich E1 zu dem öffentlichen Bereich A3 von T wird zu der Abschlusszeit tf der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung ausgeführt. Die Aufgabe T1 einer hohen Ordnung, die nach dem Ende der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung erzeugt wird, kann daher auf die neueste globale Variable e, die während der Ausführung der Aufgabe V1 einer niedrigen Ordnung aktualisiert wird, Bezug nehmen. (N811). 12 (b) Fig. 14 shows the case where the public area E2 of S and the public area E3 of T are assigned to the high order task S and the high order task T, respectively, in the eighth embodiment. The duplication process from the work area E1 to the public area E2 of S is performed at the start time tf of the low-order task V. The duplication process from the work area E1 to the public area A3 of T is performed at the completion time tf of the low-order task V. The high order task T1 generated after the end of the low order task V1 may therefore refer to the most recent global variable e being updated during the execution of the low order task V1. (N811).

Wie bei dem fünften Ausführungsbeispiel erläutert ist, verbessert ein Ausführen des Duplizierungsverfahrens zu dem Startzeitpunkt ti der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung die Robustheit. Wie bei dem siebten Ausführungsbeispiel erläutert ist, ermöglicht ferner das Ausführen des Duplizierungsverfahren zu dem Abschlusszeitpunkt tf der Aufgabe V einer niedrigen Ordnung eine Bezugnahme auf die neuesten Daten. Daher kann „die Aufgabe, die die Daten, die zu einer fixierten Zeit immer aktualisiert werden, anfordert”, als die Aufgabe S einer hohen Ordnung bestimmt sein, während „die Aufgabe, die immer die neuesten Daten anfordert” als die Aufgabe T einer hohen Ordnung bestimmt ist. Beide Anforderungen oder Forderungen beider Aufgaben können dadurch gleichzeitig erfüllt werden.As explained in the fifth embodiment, performing the duplication process at the start time ti of the low-order task V improves the robustness. Further, as explained in the seventh embodiment, executing the duplication process at the completion time point tf of the low-order task V allows reference to the latest data. Therefore, "the task requesting the data which is always updated at a fixed time" may be designated as the high order task S, while "the task always requesting the latest data" is the high task Order is determined. Both requirements or requirements of both tasks can be fulfilled simultaneously.

(a) The low-order task has two of the sub-task X and the sub-task Y in the first, second, third, fifth, sixth, and seventh embodiments. Without being limited to it, the task of low order may have three or more subtasks.
(b) The fourth embodiment illustrates three tasks U, V, and W of a low order. In the eighth embodiment, two tasks S, T of a high order are further illustrated. The number of low-order tasks or the number of high-order tasks may be a different number.
(c) In the first and fifth embodiments, the duplication process is performed at the start time ti of the low-order task V. This time of the duplication process may be set to another time without the need of the start time ti. The duplication method may be set only to the time before the global variable is first referenced or updated during the execution of the low-order task V. In the third and seventh embodiments, the duplication process is performed at the completion timing tf of the low-order task V. The timing of the duplication process may be set to another time without being limited to the completion time tf. The duplication method may also be executed after the completion of the sub-task Y, which eventually refers to or updates the same during the execution of the low-order task V.
(d) An information processing apparatus according to the present invention may be used in various uses other than the electric power steering apparatus such as a power steering apparatus. B. a VGRS (= variable gear ratio steering wheel = steering wheel with a variable gear ratio) or an ARS (= active rear steering wheel = active rear steering wheel), be applied. In addition, the present invention is not limited to the foregoing embodiments and can be achieved in various modified manners based on the scope of the present invention.

Es ist für Fachleute offensichtlich, dass an den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung verschiedene Änderungen vorgenommen sein können. Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung sollte jedoch durch die folgenden Ansprüche bestimmt sein.It will be apparent to those skilled in the art that various changes may be made in the embodiments of the present invention described above. The scope of the present invention However, it should be determined by the following claims.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2002-149421 A [0001]
JP 3783553 B2 [0001]

Claims

Information processing device ( 10 ) to realize a series of functions by performing a plurality of tasks each serving as an execution unit of a processing program based on a priority order assigned to each of the plurality of tasks, the apparatus being characterized by determining two storage areas (C1 , C2, D1, D2) to store a global variable (c) shared by a high-order task (S) and a low-order task (V), wherein the high-order task is a relative one has a high order of priority, and the task of a low order has a relatively low order of priority, in a first case where the global variable is updated by the abandonment of a high order during a reference to the global variable by the abandonment of a low order A high-order task performs a high-order update method, which is under Verwe In a work area that is one of the two storage areas that updates global variables, the low order task performs a low order reference method (X, Y) that uses a public area that is another of the two storage areas global variable, and the low-order task executes a duplication process which, at a predetermined time (ti, tf), separated from a period during which the low order reference process is performed, the global variable from the work area to the public area duplicated.

An information processing apparatus according to claim 1, wherein a break prohibition method (on) is executed which prohibits the high order task from executing the updating process during the execution of the duplication process.

An information processing apparatus according to claim 2, wherein said interrupt prohibition method is commonly performed to a plurality of global variables (c, d) referred to by the plurality of low-order reference methods having the low order task therein.

The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the duplication process is performed before starting (ti) the low-order reference method in the low order task.

An information processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the duplication process is performed after completing (tf) the low-order reference process in the low order task.

An information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein a plurality of public areas (C2-C4) are respectively designated for the plurality of low order tasks (U, V, W); and the global variable used by each low-order task is duplicated from the work area to the multiple public areas in the duplication processes.

Information processing device ( 10 ) to realize a series of functions by performing a plurality of tasks each serving as an execution unit of a processing program based on a priority order assigned to each of the plurality of tasks, the device being characterized by determining two storage areas (E1 , E2, F1, F2) to store a global variable (E, F) shared by a high-order task (S) and a low-order task (V), the task being a high order has a relatively high order of priority, and the task of a low order has a relatively low priority order, in a second case where the task of high order during an update of the global variables by the abandonment of a low order refers to the global variable For example, the low order task will be a low order update method (X, Y) executing the global variable using a work area that is one of the two storage areas, the higher-order task executes a higher-order reference method that uses a public area that is another of the two storage areas to the global one Variable reference, and the low-order task executes a duplication process that duplicates the global variable from the work area to the public area at a predetermined time (ti, tf) separate from a period during which the low-order update process is performed ,

An information processing apparatus according to claim 7, wherein an interrupt prohibition method (Pint) is executed which prohibits the higher order task from carrying out the high order reference method during the execution of the duplication process.

An information processing apparatus according to claim 8, wherein said interrupt prohibition method is commonly performed to a plurality of global variables (e, f) which are updated by the plurality of low-order updating methods having the low order task therein.

The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 9, wherein the duplication process is performed before starting (ti) the low order updating process in the low order task.

An information processing apparatus according to any one of claims 7 to 9, wherein the duplication process is performed after completing (tf) the low order updating process in the low order task.

An information processing apparatus according to any one of claims 7 to 11, wherein a plurality of public areas (E2, E3) are respectively designated for the plurality of high order (S, T) tasks; and the global variable used by each high-order task is duplicated in the duplication processes from the workspace to the multiple public areas.