DE102011053465A1 - Communication system for use in production line for e.g. automatic processing of workpieces, has reader/writer heads wirelessly writing added information in tags if robot approaches table device of each heads for transferring workpiece - Google Patents

Communication system for use in production line for e.g. automatic processing of workpieces, has reader/writer heads wirelessly writing added information in tags if robot approaches table device of each heads for transferring workpiece Download PDF

Info

Publication number
DE102011053465A1
DE102011053465A1 DE102011053465A DE102011053465A DE102011053465A1 DE 102011053465 A1 DE102011053465 A1 DE 102011053465A1 DE 102011053465 A DE102011053465 A DE 102011053465A DE 102011053465 A DE102011053465 A DE 102011053465A DE 102011053465 A1 DE102011053465 A1 DE 102011053465A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
workpiece
information
robot
devices
conveyor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102011053465A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102011053465B4 (en
Inventor
Ichiro Ito
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Wave Inc
Original Assignee
Denso Wave Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2010203109A external-priority patent/JP5531871B2/en
Priority claimed from JP2010203108A external-priority patent/JP5531870B2/en
Application filed by Denso Wave Inc filed Critical Denso Wave Inc
Publication of DE102011053465A1 publication Critical patent/DE102011053465A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102011053465B4 publication Critical patent/DE102011053465B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/12—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
    • G05B19/124—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers using tapes, cards or discs with optically sensed marks or codes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31303—If workpiece transferred to other pallet, transfer also id
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31305—Robot arm identifies object during movement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

The system has radio frequency identification tags (33A, 33F) arranged at robots (30A, 30B, 30F) e.g. vertical joint robots, where information is wirelessly written on the tags and read from the tags. Programmable logic controllers (50A, 50B, 50F) add the information about a task, which is executed at each information devices, to other information read by reader/writer heads (25A, 25F) and controllers (24A, 24F). The reader/writer heads wirelessly write the added information in the tags if the robots approach a table device of each heads for transferring a workpiece (W) to the next head. An independent claim is also included for a method for transferring information in a production line.

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Technisches Gebiet der ErfindungTechnical field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kommunikationssystem für eine Fertigungslinie, welche Robotersysteme verwendet, um Aufgaben, wie z. B. eine maschinelle Bearbeitung eines Werkstücks und Montieren von Teilen in das Werkstück, an einer jeweiligen Aufgabenstation einer Fertigungslinie auszuführen, während das Werkstück befördert wird.The present invention relates to a communication system for a production line, which uses robot systems to tasks such. For example, machining a workpiece and mounting parts into the workpiece to perform at a respective task station of a production line while the workpiece is being conveyed.

Verwandte TechnikRelated Technology

In Fabriken kommt eine Fertigungslinie, die industrielle Robotersysteme (einfach Robotersysteme) verwendet, zum Einsatz. Insbesondere werden eine Mehrzahl von solchen Robotersystemen, die mit jeweiligen Aufgabenvorrichtungen und Robotern versehen sind, für eine Mehrzahl von Stationen einer Fertigungslinie verwendet. An jeder der Stationen wird ein Werkstück maschinell bearbeitet oder werden durch die Aufgabenvorrichtung und den dem Station zugewiesenen Roboter Teile in das Werkstück montiert.Factories use a production line that uses industrial robotic systems (simply robotic systems). In particular, a plurality of such robot systems provided with respective task devices and robots are used for a plurality of stations of a production line. At each of the stations, a workpiece is machined or parts are mounted in the workpiece by the task device and the robot assigned to the station.

in jedem dieser Robotersysteme wird beim Ausführen der Aufgaben an einer jeweiligen Station auf die Informationen der vorherigen Station Bezug genommen. Im Allgemeinen sind die Einrichtungen der einzelnen Stationen mit Signalleitungen verbunden. Die Informationen über ein Werkstück werden, synchron mit der Beförderung des Werkstücks, durch PLCs (logische Programm-Controller) oder PCs (Personal Computer) an die Einrichtungen übertragen. In anderen Worten nutzen die Einrichtungen aller Stationen die Informationen eines Werkstücks dadurch gemeinsam, dass die Einrichtungen über Signalleitungen verbunden sind.in each of these robotic systems reference is made to information from the previous station when performing the tasks at a particular station. In general, the devices of the individual stations are connected to signal lines. The information about a workpiece is transmitted to the devices in synchronism with the conveyance of the workpiece, by PLCs (logical program controllers) or PCs (personal computers). In other words, the devices of all stations share the information of a workpiece in that the devices are connected via signal lines.

Die Verwendung solcher Robotersysteme in einer Fertigungslinie ist hinreichend bekannt. Die Patentschrift JP-A-H07-024765 offenbart z. B. Robotersysteme, die eine Mehrzahl von Robotern beinhalten, die Aufgaben für ein jeweiliges der Werkstücke gemeinsam ausführen. In den Robotersystemen ist die Konfiguration dergestalt, dass Korrekturdaten, die der Position eines jeweiligen Werkstücks zugeordnet sind, von einem Roboter auf einen anderen Roboter über eine Kommunikationsleitung übertragen werden.The use of such robotic systems in a production line is well known. The patent JP-A-H07-024765 discloses z. B. Robot systems that include a plurality of robots that perform tasks for a respective one of the workpieces together. In the robot systems, the configuration is such that correction data associated with the position of each workpiece is transferred from one robot to another robot via a communication line.

Dadurch, dass in den letzten Jahren die High-Mix-Low-Volume-Fertigung immer mehr an Bedeutung gewann, kamen häufige Änderungen am Inhalt der Aufgaben und der Abfolge der Aufgabenstation hinzu. Diesen Änderungen zufolge können die Einrichtungen, wie z. B. die Aufgabenvorrichtungen und die Roboter, aus der Fertigungslinie entfernt oder dieser hinzugefügt werden. Jedes Mal, wenn eine Änderung vorgenommen wird, müssen die Signalleitungen, die eine Verbindung zwischen den Einrichtungen der einzelnen Stationen bilden, entfernt oder neu eingerichtet bzw. hinzugefügt werden. Aus diesem Grund ist für das Entfernen und Hinzufügen der Einrichtungen ein hoher Arbeitsaufwand notwendig, was zu einer tendenziellen Verschlechterung der Produktivität beiträgt.As high-mix, low-volume manufacturing has become increasingly important in recent years, frequent changes have been made to the content of tasks and the sequence of tasks. According to these changes, the facilities, such as As the task devices and robots are removed from the production line or added to this. Each time a change is made, the signal lines forming a connection between the devices of the individual stations must be removed or newly set up or added. For this reason, a great deal of labor is required for the removal and addition of the equipment, which contributes to a tendency of deterioration of the productivity.

Kurzfassung der ErfindungSummary of the invention

Die Entwicklung der vorliegenden Erfindung erfolgte angesichts der vorstehend aufgeführten Probleme, und es ist eine ihr zugrundeliegende Aufgabe, ein Kommunikationssystem für eine Fertigungslinie zu schaffen, welche Robotersysteme zum Ausführen von Aufgaben an einem Werkstück an einer jeweiligen Station einer Fertigungslinie verwendet, während das Werkstück befördert wird, wobei durch die Robotersysteme der Arbeitsaufwand beim Entfernen und Hinzufügen der Einrichtungen reduziert werden kann, wenn eine Änderung des Inhalts der Aufgaben und/oder der Abfolge der Aufgabenstationen erfolgt.The development of the present invention has been made in view of the above problems, and it is an underlying object to provide a communication system for a production line which uses robot systems to perform tasks on a workpiece at a respective station of a production line while the workpiece is being conveyed wherein the robotic systems can reduce the amount of work required to remove and add the devices when there is a change in the content of the tasks and / or the sequence of task stations.

Gemäß einem Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Kommunikationssystem, das in einer Fertigungslinie (10; 100) angeordnet ist, die mit einer Mehrzahl von Einrichtungen (P1–P3; P2–P4) zur Fertigung und mit Robotersystemen (20F, 20A, 20B; 120A, 120B, 120C) ausgestattet ist, die jeweils einen Roboter (30F (30A, 30B); 130A (130B, 130C)) aufweisen, wobei jede der Einrichtungen eine Tischeinrichtung (33F (33A, 33B); 122A (112B, 122C)) und eine Aufgabenvorrichtung (21F (21A, 21B); 21A (21B, 21C)) aufweist, wobei der Roboter ein Werkstück (W) durch die Einrichtungen derart übergibt, dass das Werkstück von einer vorherigen Einrichtung übergeben wird, um auf die Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen geladen zu werden, und dann zur nächsten Einrichtung übergeben wird, und wobei die Aufgabenvorrichtung eine gewünschte Aufgabe an dem Werkstück vornimmt, während das Werkstück auf der Tischeinrichtung vorhanden ist. Das Kommunikationssystem beinhaltet eine Speichervorrichtung (33F; 33A), die an dem Roboter angeordnet ist und in die und aus der Informationen drahtlos schreibbar und lesbar sind; Leseeinrichtungen (25F, 24F, 50F; 23A, 25A, 24A, 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet sind und die in der Speichervorrichtung gespeicherte Informationen drahtlos lesen, wenn der Roboter sich der Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen nähert, um das Werkstück darauf abzuladen, das von der vorherigen Einrichtung übergeben worden ist; Informationshinzufügungseinrichtungen (50F; 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet sind und die Informationen über die an jeder der Einrichtungen ausgeführten Aufgabe zu den Informationen hinzufügt, die durch Leseeinrichtung gelesen werden; und Schreibeinrichtungen (25F, 24F, 50F; 23A, 25A, 24A, 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet sind und die in die Speichervorrichtung drahtlos Informationen schreiben, denen die Informationen durch die Informationshinzufügungseinrichtungen hinzugefügt worden sind, wenn der Roboter sich der Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen nähert, um das Werkstück an die nächste Einrichtung zu übergeben.According to one aspect, the present invention provides a communication system that can be used in a production line ( 10 ; 100 ) arranged with a plurality of devices (P1-P3; P2-P4) for manufacturing and with robot systems ( 20F . 20A . 20B ; 120A . 120B . 120C ), each with a robot ( 30F ( 30A . 30B ); 130A ( 130B . 130C )), each of the devices having a table device ( 33F ( 33A . 33B ); 122A ( 112B . 122C )) and a task device ( 21F ( 21A . 21B ); 21A ( 21B . 21C )), wherein the robot passes a workpiece (W) through the devices such that the workpiece is transferred from a previous device to be loaded on the table device of each of the devices, and then transferred to the next device, and wherein the task device performs a desired task on the workpiece while the workpiece is present on the table device. The communication system includes a storage device ( 33F ; 33A ) disposed on the robot and into and out of which information is wirelessly writable and readable; Reading devices ( 25F . 24F . 50F ; 23A . 25A . 24A . 50A ) disposed on each of the devices and wirelessly reading information stored in the storage device as the robot approaches the table device of each of the devices to deposit the workpiece thereon transferred from the previous device; Information adding devices ( 50F ; 50A ) located at each of the devices, which adds information about the task performed on each of the devices to the information provided by the reader to be read; and writing devices ( 25F . 24F . 50F ; 23A . 25A . 24A . 50A ) which are arranged on each of the devices and which wirelessly write information into the memory device to which the information has been added by the information adding devices as the robot approaches the stage device of each of the devices to transfer the workpiece to the next device.

Es wird bevorzugt, dass die Robotersysteme den Einrichtungen eins-zu-eins zugewiesen werden, so dass ein Roboter, der einer jeweiligen der Stationen zugewiesen ist, das Werkstück an den Tisch der nächsten Einrichtung übergibt und das übergebene Werkstück auf den Tisch der nächsten Einrichtung lädt.It is preferred that the robotic systems be assigned to the facilities one-to-one such that a robot assigned to each one of the stations hands the workpiece to the next facility's table and loads the transferred workpiece onto the next facility's table ,

Gemäß der vorstehenden Konfiguration werden in dem Robotersystem die Aufgaben für ein Werkstück an einer jeweiligen Station ausgeführt, während das Werkstück befördert wird. In diesem Fall wird ein Werkstück durch einen Roboter von der vorherigen Station an einen Aufnahmeabschnitt übergeben, auf dem die Aufgaben für das Werkstück durch eine Aufgabenvorrichtung ausgeführt werden. Das Werkstück wird durch den Roboter von dem Aufnahmeabschnitt an die darauffolgende Station übergeben. Somit wird das Werkstück von der vorherigen Station in Empfang genommen bzw. aufgenommen, die Aufgaben daran ausgeführt, wie z. B. die maschinelle Bearbeitung und das Montieren der Teile, und dann an die darauffolgende Station übergeben.According to the above configuration, in the robot system, the tasks for a workpiece are performed at a respective station while the workpiece is being conveyed. In this case, a workpiece is transferred by a robot from the previous station to a pickup section on which the tasks for the workpiece are performed by a task device. The workpiece is transferred by the robot from the receiving section to the subsequent station. Thus, the workpiece is received by the previous station, the tasks performed thereon, such as. As the machining and mounting of the parts, and then passed to the subsequent station.

Eine Speichervorrichtung, mit der Informationen drahtlos lesbar/schreibbar sind, ist an dem Roboter der vorherigen Station angeordnet. Wenn der Roboter der vorherigen Station ein Werkstück an einen Aufnahmeabschnitt der darauffolgenden Station übergibt, werden die in der Speichervorrichtung gespeicherten Informationen durch ein Leseelement der darauffolgenden Station drahtlos gelesen. Somit werden die in der Speichervorrichtung gespeicherten Informationen (Informationen über das Werkstück) drahtlos per Funk von der vorherigen Station an die darauffolgende Station, d. h. die Station übergeben, wo an dem Werkstück synchron mit der Übergabe des Werkstücks Aufgaben ausgeführt werden (wobei diese Station nachstehend als eine „betroffene Station” bezeichnet wird). Zudem ist eine Speichervorrichtung, mit der Informationen drahtlos lesbar/schreibbar sind, an dem Roboter der betroffenen Station angeordnet. Wenn der Roboter der betroffenen Station das Werkstück von einem Übergabeabschnitt der betroffenen Station übergibt, werden die Informationen durch ein Schreibelement der betroffenen Station drahtlos in die Speichervorrichtung geschrieben. Somit können die in der Speichervorrichtung gespeicherten Informationen von der betroffenen Station an die darauffolgenden Station synchron mit der Übergabe des Werkstücks drahtlos übergeben werden.A storage device with which information is wirelessly read / written is located on the robot of the previous station. When the robot of the previous station hands over a workpiece to a receiving section of the subsequent station, the information stored in the storage device is read wirelessly by a reading element of the subsequent station. Thus, the information (information about the workpiece) stored in the storage device is wirelessly transmitted from the previous station to the subsequent station, i. H. transferring the station where tasks are performed on the workpiece in synchronism with the transfer of the workpiece (this station being hereinafter referred to as an "affected station"). In addition, a storage device with which information is wirelessly readable / writable is arranged on the robot of the affected station. When the robot of the subject station transfers the workpiece from a transfer section of the subject station, the information is wirelessly written into the storage device by a write element of the subject station. Thus, the information stored in the storage device can be wirelessly transferred from the affected station to the subsequent station in synchronism with the transfer of the workpiece.

In diesem Fall werden die notwendigen Informationen den von der Speichervorrichtung der vorherigen Station durch das Leseelement der betroffenen Station gelesenen Informationen hinzugefügt, und die die hinzugefügten Informationen umfassenden bzw. beinhaltenden Informationen werden in die Speichervorrichtung der betroffenen Station durch das Schreibelement der betroffenen Station geschrieben. Auf diese Weise werden Informationen über das fragliche Werkstück von der vorherigen Station auf die betroffene Station und von der betroffenen Station auf die darauffolgende Station übertragen, z. B. über die Speichervorrichtung der vorherigen Station, das Leseelement, den Controller, das Schreibelement und das Speicherelement der betroffenen Station, und zwar in der genannten Reihenfolge. Somit werden die Informationen über das Werkstück zwischen den Stationen, synchron mit der Übergabe des Werkstücks, drahtlos übertragen, und somit müssen die Stationen nicht über Signalleitungen miteinander verbunden sein. Dabei wird der mit dem Entfernen und Hinzufügen der Einrichtungen der Stationen einhergehende Arbeitsaufwand verringert, wobei dieser Arbeitsaufwand ansonsten aufgrund des Entfernens und Hinzufügens der Signalleitungen höher gewesen wäre.In this case, the necessary information is added to the information read from the storage device of the previous station by the reading element of the subject station, and the information including the added information is written into the storage device of the subject station by the writing element of the subject station. In this way, information about the workpiece in question is transmitted from the previous station to the affected station and from the station concerned to the subsequent station, e.g. Via the storage device of the previous station, the read element, the controller, the write element and the storage element of the station concerned, in the stated order. Thus, the information about the workpiece between the stations, in synchronization with the transfer of the workpiece, wirelessly transmitted, and thus the stations need not be connected to each other via signal lines. In doing so, the amount of work involved in removing and adding the equipment of the stations is reduced, otherwise this work would have been higher due to the removal and addition of the signal lines.

Das Leseelement und das Schreibelement können aus einem einzelnen Lese/Schreib-Element gebildet sein, das sowohl die Funktion des Lesens als auch des Schreibens aufweist.The read element and the write element may be formed of a single read / write element having both the function of reading and writing.

Ein weiteres Beispiel ist vorzugsweise dergestalt, dass in der vorausgegangenen Grundkonfiguration, die Tischeinrichtung eine Fördereinrichtung ist, die an jeder der Einrichtungen vorgesehen ist und eine Oberfläche aufweist, wobei die Oberfläche eine Ladeposition, an die das Werkstück übergeben und von einer vorherigen Einrichtung geladen wird, und eine Entladeposition aufweist, von der das Werkstück an die nächste Einrichtung übergeben wird, wodurch das Werkstück von der Ladeposition an die Entladeposition entlang der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen befördert wird. In diesem Fall befindet sich die Fördereinrichtung an jeder der Einrichtungen, so dass die Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen benachbart zur Entladeposition der Fördereinrichtung in einer vorherigen Einrichtung ist und die Entladeposition derselben benachbart zu der Ladeposition der Fördereinrichtung in der nächsten Einrichtung ist. Der Roboter besteht aus einem ersten Roboter und einem zweiten Roboter, wobei der erste Roboter so angeordnet ist, dass er das Werkstück von der vorherigen Einrichtung übergibt und das übergebene Werkstück auf die Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen lädt, und der zweite Roboter so angeordnet ist, dass er das Werkstück an der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen hält und das gehaltene Werkstück an die nächste Einrichtung übergibt. Die Speichervorrichtung beinhaltet eine erste und eine zweite Speichervorrichtung, die an dem ersten bzw. dem zweiten Roboter angeordnet sind, wobei Informationen in die und aus der ersten und der zweiten Speichervorrichtung drahtlos schreibbar und lesbar sind. Die Leseeinrichtung ist so konfiguriert, dass in der ersten Speichervorrichtung gespeicherte Informationen drahtlos gelesen werden, wenn der erste Roboter sich der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, um darauf das Werkstück zu laden, das von der vorherigen Einrichtung übergeben worden ist, und die Schreibeinrichtung ist so konfiguriert, dass Information, denen die Informationen durch die Informationshinzufügungseinrichtung hinzugefügt worden sind, drahtlos an die zweite Speichereinrichtung geschrieben werden, wenn der zweite Roboter sich der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, um das Werkstück an die nächste Einrichtung zu übergeben. Dieses Beispiel kann genau die gleichen Vorteile bieten wie jene, die gemäß dem vorstehenden Aspekt der vorliegenden Erfindung erreicht werden.Another example is preferably such that in the previous basic configuration, the table device is a conveyor provided on each of the devices and having a surface, the surface being a loading position to which the workpiece is transferred and loaded from a previous device, and an unloading position from which the workpiece is transferred to the next device, whereby the workpiece is conveyed from the loading position to the unloading position along the conveyor in each of the devices. In this case, the conveyor is on each of the devices so that the loading position of the conveyor in each of the devices is adjacent to the unloading position of the conveyor in a previous device and the unloading position thereof is adjacent to the loading position of the conveyor in the next device. The robot consists of a first robot and a second robot, wherein the first robot is arranged to transfer the workpiece from the previous device and load the transferred workpiece to the loading position of the conveyor in each of the devices, and the second robot so arranged by holding the workpiece at the unloading position of the conveyor in each of the devices and transferring the held workpiece to the next device. The storage device includes first and second storage devices disposed on the first and second robots, respectively, wherein information in and from the first and second storage devices is wirelessly writable and readable. The reading device is configured to wirelessly read information stored in the first storage device when the first robot approaches the loading position of the conveyor in each of the devices to load thereon the workpiece that has been transferred from the previous device, and the Writing means is configured so that information to which the information has been added by the information adding means is wirelessly written to the second storage means when the second robot approaches the unloading position of the conveyer in each of the facilities to transfer the work to the next facility , This example can offer exactly the same advantages as those achieved according to the above aspect of the present invention.

Kurzbeschreibung der ZeichnungBrief description of the drawing

Es zeigen:Show it:

1 eine Draufsicht, die eine Fertigungsstraße mit einer Mehrzahl von Robotersystemen darstellt, in der ein Kommunikationssystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung praktiziert wird; 1 FIG. 12 is a plan view illustrating a production line having a plurality of robot systems in which a communication system according to a first embodiment of the present invention is practiced; FIG.

2 eine vergrößerte Seitenansicht, die einen Tisch zum Ablegen eines Werkstücks und eine periphere Konfiguration des Tisches in jedem Robotersystem gemäß der ersten Ausführungsform darstellt; 2 an enlarged side view illustrating a table for placing a workpiece and a peripheral configuration of the table in each robot system according to the first embodiment;

3 ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration eines Steuerungssystems des Robotersystems darstellt; 3 a block diagram illustrating an electrical configuration of a control system of the robot system;

4 ein Flussdiagramm, das Abläufe einer Robotersteuerung, einer Schreibsteuerung und einer Lesesteuerung darstellt, die in dem Robotersystem ausgeführt werden; 4 FIG. 10 is a flow chart illustrating operations of a robot controller, a write controller, and a read controller executed in the robot system; FIG.

5 eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise beim Übergeben eines Werkstück in dem Robotersystem darstellt; 5 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure for transferring a workpiece in the robot system; FIG.

6A u. 6B sind vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Schreiben von Informationen in ein RFID-Tag in dem Robotersystem darstellen; 6A u. 6B Fig. 10 are enlarged side views each illustrating a procedure in writing information into an RFID tag in the robot system;

7 eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise beim Aufnehmen eines Werkstücks in dem Robotersystem darstellt; 7 a plan view illustrating a procedure in receiving a workpiece in the robot system;

8A u. 8B sind vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Lesen von Informationen aus einem RFID-Tag in dem Robotersystem darstellen; 8A u. 8B are enlarged side views each illustrating a procedure in reading information from an RFID tag in the robot system;

9 eine Draufsicht, die eine Fertigungsstraße mit einer Mehrzahl von Robotersystemen darstellt, in der ein Kommunikationssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung praktiziert wird; 9 Fig. 10 is a plan view illustrating a production line having a plurality of robot systems in which a communication system according to a second embodiment of the present invention is practiced;

10A 10B vergrößerte Seitenansichten, die jeweils einen Ablagebereich für ein Werkstück und eine periphere Konfiguration des Tisches in jedem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellen; 10A 10B enlarged side views, each showing a storage area for a workpiece and a peripheral configuration of the table in each robot system according to the second embodiment;

11 ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration eines Steuerungssystems des Robotersystems gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt; 11 10 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a control system of the robot system according to the second embodiment;

12 ein Flussdiagramm, das Abläufe einer Robotersteuerung, einer Schreibsteuerung und einer Lesesteuerung darstellt, die in dem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführt werden; 12 FIG. 10 is a flowchart illustrating operations of a robot controller, a write controller, and a read controller executed in the robot system according to the second embodiment; FIG.

13 eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise beim Übergeben eines Werkstücks in dem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt; 13 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure of transferring a workpiece in the robot system according to the second embodiment; FIG.

14A und 14B vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Schreiben von Informationen in ein RFID-Tag in dem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellen; 14A and 14B enlarged side views each illustrating a procedure in writing information in an RFID tag in the robot system according to the second embodiment;

15 eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise beim Aufnehmen eines Werkstücks in dem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt; und 15 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure of picking up a workpiece in the robot system according to the second embodiment; FIG. and

16A u. 16B vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Lesen von Informationen von einem RFID-Tag in dem Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellen. 16A u. 16B 11 are enlarged side views each illustrating a procedure in reading information from an RFID tag in the robot system according to the second embodiment.

Ausführliche Beschreibung der bevorzugten AusführungsformenDetailed Description of the Preferred Embodiments

Unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung werden nachstehend bevorzugte Ausführungsformen eines Kommunikationssystems für eine Fertigungslinie beschrieben, welche industrielle Robotersysteme (einfach Robotersysteme) gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of a communication system for a Production line using industrial robot systems (simply robot systems) according to the present invention.

[Erste Ausführungsform]First Embodiment

Unter Bezugnahme auf 1–8A und 8B wird das Kommunikationssystem einer ersten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung beschreiben.With reference to 1 - 8A and 8B For example, the communication system of a first embodiment according to the present invention will be described.

In der ersten Ausführungsform wird das Kommunikationssystem auf eine Montagelinie (z. B. eine Fertigungslinie) zum maschinellen Bearbeiten von Werkstücken und zum Montieren von Teilen in die Werkstücke angewendet.In the first embodiment, the communication system is applied to an assembly line (eg, a production line) for machining workpieces and mounting parts in the workpieces.

1 ist eine Draufsicht, die eine Montagelinie 10 darstellt, die mit einer Mehrzahl von Robotersystemen versehen ist, mit denen das Kommunikationssystem kombiniert ist. In der Montagelinie von 1 sind drei orthogonale Achsen X, Y, Z angesetzt. Von den Achsen X, Y und Z entspricht die Achse Y einer Förderrichtung, in der ein Werkstück W durch die Mehrzahl von Robotersystemen der Reihe nach befördert wird. Dementsprechend ist 1 eine Draufsicht auf eine X-Y-Ebene von oben betrachtet. 1 is a top view showing an assembly line 10 which is provided with a plurality of robot systems with which the communication system is combined. In the assembly line of 1 are three orthogonal axes X, Y, Z scheduled. Of the axes X, Y and Z, the axis Y corresponds to a conveying direction in which a workpiece W is conveyed in sequence by the plurality of robot systems. Accordingly is 1 a top view of an XY plane viewed from above.

Wie in 1 gezeigt ist, ist die Montagelinie 10 mit einer Mehrzahl von Robotersystemen versehen, z. B. einem ersten, zweiten und einem dritten Robotersystem 20F, 20A und 20B. Die Robotersysteme 20F, 20A und 20B sind hintereinander und in regelmäßigen Abständen entlang der Montagelinie 10 angeordnet. In anderen Worten sind die Robotersysteme 20F, 20A und 20B in der genannten Reihenfolge von einer Stelle stromauf der Montagelinie entlang der Förderrichtung F des Werkstücks W angeordnet.As in 1 shown is the assembly line 10 provided with a plurality of robot systems, for. B. a first, second and a third robot system 20F . 20A and 20B , The robot systems 20F . 20A and 20B are consecutively and at regular intervals along the assembly line 10 arranged. In other words, the robot systems 20F . 20A and 20B arranged in the order mentioned from a position upstream of the assembly line along the conveying direction F of the workpiece W.

Das erste, zweite und dritte Robotersystem 20F, 20A und 20B arbeiten eine erste, eine zweite und eine dritte Aufgabenstation in der genannten Reihenfolge ab. Insbesondere handelt es sich bei dem ersten Robotersystem 20F um eine Einrichtung P1, die für die erste Station verantwortlich ist. Das zweite Robotersystem 20A ist eine Einrichtung P2, die für die zweite Station verantwortlich ist. Das dritte Robotersystem 20B ist eine Einrichtung P3, die für die dritte Station verantwortlich ist.The first, second and third robot system 20F . 20A and 20B work a first, a second and a third task in the order mentioned. In particular, it is the first robot system 20F around a device P1, which is responsible for the first station. The second robot system 20A is a device P2, which is responsible for the second station. The third robot system 20B is a device P3 responsible for the third station.

Das erste Robotersystem 20F beinhaltet eine Aufgabenvorrichtung 21F, einen Leser/Schreiber-Kopf 25F (Controller 24F), einen Tisch 22F und einen Roboter 30F. Die Aufgabenvorrichtung 21F ergreift nacheinander auf einer Palette abgelegte bzw. liegende Werkstücke W und legt sie auf den Tisch 22F. Der Tisch 22F (Aufnahmeabschnitt) beinhaltet eine horizontal angeordnete Tischoberfläche, die so groß ist, dass sie für ein darauf abzulegendes Werkstück W geeignet ist. Die Bewegung der Aufgabenvorrichtung 21F wird entsprechend einem gegebenen Programm gesteuert. Wenn z. B. ein Werkstück W auf dem Tisch 22F durch das Robotersystem 20A der darauffolgenden Station aufgenommen wird, ergreift die Aufgabenvorrichtung 21F das nächste Werkstück W von der Palette, um es auf die Oberfläche des Tisches 22F zu legen. Der Leser/Schreiber-Kopf 25F ist in der Nähe des Tisches 22F angeordnet. Genauer gesagt, ist der Leser/Schreiber-Kopf 25F in einer lateralen Position des Tisches 22F angeordnet, die einer Position zwischen der Palette, auf der die Werkstücke W liegen, und dem Tisch 22F entspricht.The first robot system 20F includes a task device 21F , a reader / writer's head 25F (controller 24F ), a table 22F and a robot 30F , The task device 21F seizes successively stored workpieces W on a pallet and places them on the table 22F , The table 22F (Receiving section) includes a horizontally arranged table surface, which is so large that it is suitable for a workpiece W to be deposited thereon. The movement of the task device 21F is controlled according to a given program. If z. B. a workpiece W on the table 22F through the robot system 20A the next station is grabbed, the task device 21F the next workpiece W from the pallet to put it on the surface of the table 22F to lay. The reader / writer's head 25F is near the table 22F arranged. More precisely, the reader / writer-head is 25F in a lateral position of the table 22F arranged, a position between the pallet on which the workpieces are W, and the table 22F equivalent.

Das übrige zweite und dritte Robotersystem 20A und 20B weisen, einschließlich der Konfiguration des Roboters, im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die des ersten Robotersystems 20F auf. Es wird darauf hingewiesen, dass die Bezugszeichen mit Suffixen wie „F” und „A” und „B” versehen sind, um die einander entsprechenden Komponenten des ersten, zweiten und dritten Robotersystems 20F, 20A und 20B voneinander zu unterscheiden.The remaining second and third robot system 20A and 20B have, including the configuration of the robot, substantially the same configuration as that of the first robot system 20F on. It should be noted that the reference numerals are provided with suffixes such as "F" and "A" and "B" around the corresponding components of the first, second and third robot systems 20F . 20A and 20B to distinguish from each other.

Nachstehend wird das zweite Robotersystem 20A im Speziellen als ein repräsentatives Beispiel beschrieben. Das zweite Robotersystem 20A beinhaltet eine Aufgabenvorrichtung 21A, einen Tisch 22A, einen Lcser/Schreiber-Kopf 25A (Controller 24A), einen logischen Programm-Controller (PLC) 50A (siehe 3) und einen Roboter 30A (Roboter-Controller).Below is the second robot system 20A specifically described as a representative example. The second robot system 20A includes a task device 21A , a table 22A , a lcser / writer head 25A (controller 24A ), a logical program controller (PLC) 50A (please refer 3 ) and a robot 30A (Robot controller).

Der Tisch 22A (Aufnahmeabschnitt) weist die gleiche Konfiguration wie die des Tisches 22F des ersten Robotersystems 20F auf. In dem zweiten Robotersystem 20A befindet sich der Tisch 22A in der Nähe einer lateralen Position. Der Tisch 22A sieht eine Aufnahmeposition, an der ein Werkstück W von dem ersten Robotersystem 20F (der Einrichtung der vorherigen Station) aufgenommen wird, und zudem eine Übergabeposition vor, an der das Werkstück W an das dritte Robotersystem 20B übergeben wird. Ferner dient der Tisch 22A als eine Werkbank, auf der das Werkstück W verarbeitet oder mit Teilen zusammenmontiert wird.The table 22A (Recording section) has the same configuration as that of the table 22F of the first robot system 20F on. In the second robot system 20A is the table 22A near a lateral position. The table 22A sees a pickup position at which a workpiece W from the first robot system 20F (the device of the previous station), and also a transfer position, at which the workpiece W to the third robot system 20B is handed over. Further, the table serves 22A as a workbench on which the workpiece W is processed or assembled with parts.

Die Aufgabenvorrichtung 21A führt Aufgaben, wie z. B. maschinelle Bearbeitung und Montieren von Teilen, auf dem Tisch 22A für jedes Werkstück W aus. Die Aufgabenvorrichtung 21A beinhaltet ein maschinelles Bearbeitungselement, das eine maschinelle Bearbeitung ausführt, eine Palette, auf der die Teile liegen, ein Zuführelement, das die Teile zuführt, und ein Roboterelement, das die Teile in ein Werkstück W montiert. Somit führt die Aufgabenvorrichtung 21A Aufgaben, wie z. B. maschinelle Bearbeitung und Montage von Teilen, aus, die dem zweiten Robotersystem 20A für ein auf dem Tisch 22A liegendes Werkstück W zugewiesen worden sind.The task device 21A performs tasks such as B. machining and mounting parts on the table 22A for each workpiece W off. The task device 21A includes a machining element that performs machining, a pallet on which the parts rest, a feed element that feeds the parts, and a robot element that assembles the parts into a workpiece W. Thus, the task device performs 21A Tasks, such as B. machining and assembly of parts, from the second robot system 20A for one on the table 22A lying workpiece W have been assigned.

Der Leser/Schreiber-Kopf 25A ist in der Nähe des Tisches 22A angeordnet. insbesondere befindet sich der Leser/Schreiber-Kopf 25A an einer seitlichen Position des Tisches 22A, die sich auf der anderen Seite des Roboters 30A mit dem dazwischen angeordneten Tisch 22A befindet. Der Leser/Schreiber-Kopf 25A ist mit dem Controller 24 verbunden, um eine berührungsfreie Kommunikation mit einem RF-(Funktfrequenz-)Tag auszuführen. Der Leser/Schreiber-Kopf 25A beinhaltet, als eine übertragungsseitige Schaltung, einen Träger-Transmitter, einen Verstärker, einen Transmitter-Filter, einen Encoder, einen Modulator und eine Anpassungsschaltung. Der Leser/Schreiber-Kopf 25A beinhaltet zudem eine empfangsseitige Schaltung, einen Empfängerfilter, einen Verstärker, einen Decodierer, einen Binärprozessor und einen Multiplexer. The reader / writer's head 25A is near the table 22A arranged. in particular, there is the reader / writer's head 25A at a lateral position of the table 22A that are on the other side of the robot 30A with the table in between 22A located. The reader / writer's head 25A is with the controller 24 connected to perform non-contact communication with an RF (radio frequency) tag. The reader / writer's head 25A includes, as a transmission side circuit, a carrier transmitter, an amplifier, a transmitter filter, an encoder, a modulator and a matching circuit. The reader / writer's head 25A Also includes a receive side circuit, a receiver filter, an amplifier, a decoder, a binary processor and a multiplexer.

Der Roboter 30A ist an einer seitlichen Position nahe des Tisches 22A angeordnet. Bei dem Roboter 30A handelt es sich um einen Gelenkroboter, der eine Hand 31A beinhaltet, die ein Werkstück W einspannt (greift) und ausspannt (loslässt). Der Roboter 30A ergreift ein auf dem Tisch 22A (Aufnahmeabschnitt) des zweiten Robotersystems 20A liegendes Werkstück W und legt das Werkstück W auf einen Tisch 22B (Aufnahmeabschnitt) des dritten Robotersystems 20B. In anderen Worten übergibt der Roboter 30A das Werkstück W von dem Aufnahmeabschnitt des zweiten Robotersystems 20A an den Aufnahmeabschnitt des dritten Robotersystems 20B. Dann übergibt ein Roboter 30B das Werkstück W von dem Aufnahmeabschnitt des dritten Robotersystems 20B (Einrichtung der Station, wo an dem Werkstück W Aufgaben vorgenommen werden sollen) an einen Aufnahmeabschnitt in der Einrichtung der darauffolgenden Station.The robot 30A is at a lateral position near the table 22A arranged. In the robot 30A it is an articulated robot, the one hand 31A includes, a workpiece W clamps (grips) and relaxes (lets go). The robot 30A grab one on the table 22A (Recording section) of the second robot system 20A lying workpiece W and places the workpiece W on a table 22B (Recording section) of the third robot system 20B , In other words, the robot hands over 30A the workpiece W from the receiving portion of the second robot system 20A to the receiving portion of the third robot system 20B , Then a robot hands over 30B the workpiece W from the receiving portion of the third robot system 20B (Establishment of the station where tasks are to be performed on the workpiece W) to a receiving section in the device of the subsequent station.

Die Roboter 30F, 30A und 30B werden durch einen Roboter-Controller, der nicht gezeigt ist, gesteuert. Der Roboter-Controller beinhaltet eine CPU, einen ROM, einen RAM, eine Steuerschaltung und eine Kommunikations-Schnittstelle. Die Zeitsteuerung für den Roboter-Controller, um die Roboter 30F 30A und 30B zu betätigten, wird durch PLCs 50F, 50A bzw. 50B gesteuert.The robots 30F . 30A and 30B are controlled by a robot controller, not shown. The robot controller includes a CPU, a ROM, a RAM, a control circuit, and a communication interface. The timing for the robot controller to the robot 30F 30A and 30B is operated by PLCs 50F . 50A respectively. 50B controlled.

Wenn in der vorstehend beschriebenen Konfiguration ein Werkstück W auf der Oberfläche des Tisches 22A liegt, ermöglicht die PLC 50a (siehe 3), dass die Aufgabenvorrichtung 21A die Aufgaben synchron mit der Ablage des Werkstücks W ausführt. Dann betätigt der PLC 50A den Roboter 30A für die Übergabe des Werkstücks W an das dritte Robotersystem 20B. Genauso werden die Aufgaben für das Werkstück W in dem dritten Robotersystem 20B für die Übergabe des Werkstücks W an die Einrichtung der darauffolgenden Station ausgeführt.In the configuration described above, when a workpiece W is placed on the surface of the table 22A located, the PLC allows 50a (please refer 3 ) that the task device 21A performs the tasks synchronously with the storage of the workpiece W. Then the PLC operates 50A the robot 30A for the transfer of the workpiece W to the third robot system 20B , Likewise, the tasks for the workpiece W in the third robot system become 20B executed for the transfer of the workpiece W to the device of the subsequent station.

2 ist eine vergrößerte Seitenansicht, die den Tisch 22A für die Werkstücke W und eine periphere Konfiguration des Tisches darstellt. Unter Bezugnahme auf 2 wird nachstehend eine Beziehung des Tisches 22A und seiner peripheren Konfiguration zum Roboter 30A in dem zweiten Robotersystem 20A erläutert. 2 is an enlarged side view of the table 22A represents for the workpieces W and a peripheral configuration of the table. With reference to 2 below is a relationship of the table 22A and its peripheral configuration to the robot 30A in the second robot system 20A explained.

Wie in 2 gezeigt ist, ist der Tisch 22A mit einem Werkstückerkennungssensor 42A (Werkstückerfassungssensor) versehen. Der Sensor 42A besteht aus einem photoelektrischen Sensor und einem Näherungssensor. Der photoelektrische Sensor weist einen Projektor auf, um einen sichtbaren Strahl, einen Infrarotstrahl oder dergleichen als einen Signalstrahl zu emittieren, und ein Lichtempfänger, um einen Strahl zu erfassen, der von einem zu erfassenden Objekt reflektiert worden ist. Der Näherungssensor macht sich eine elektromagnetische Induktion, eine elektrostatische Kapazitätsvariation oder ähnliches zunutze. Der Sensor 42A erfasst, dass ein Werkstück W auf den Tisch 22A gelegt worden ist.As in 2 shown is the table 22A with a workpiece detection sensor 42A (Workpiece detection sensor) provided. The sensor 42A consists of a photoelectric sensor and a proximity sensor. The photoelectric sensor has a projector to emit a visible beam, an infrared beam or the like as a signal beam, and a light receiver to detect a beam that has been reflected by an object to be detected. The proximity sensor utilizes electromagnetic induction, electrostatic capacitance variation, or the like. The sensor 42A detects that a workpiece W on the table 22A has been laid.

Ein Einspannerkennungssensor 44A (Robotererfassungssensor) ist in der Nähe des Tisches 22A angeordnet. Insbesondere ist der Sensor 44A an einer Position vorgesehen, die die Erfassung der Hände 31F und 31A der Roboter 30F bzw. 30A ermöglicht, wenn der Roboter 30F ein Werkstück W auf den Tisch 22A legt, und wenn der Roboter 30A das Werkstück W vom Tisch 22A ergreift. Genauso wie der Werkstückerkennungssensor 42A ist der Sensor 44A durch einen photoelektrischen Sensor und einen Näherungssensor konfiguriert. Der Sensor 44A erfasst, dass die Hände 31F und 31A der Roboter 30F bzw. 30A sich jeweils dem Tisch 22A genähert haben.A chuck detection sensor 44A (Robot detection sensor) is near the table 22A arranged. In particular, the sensor 44A provided at a position that captures the hands 31F and 31A the robot 30F respectively. 30A allows if the robot 30F a workpiece W on the table 22A lays, and if the robot 30A the workpiece W from the table 22A grasps. Just like the workpiece detection sensor 42A is the sensor 44A configured by a photoelectric sensor and a proximity sensor. The sensor 44A grasps that hands 31F and 31A the robot 30F respectively. 30A each at the table 22A approached.

Wie vorstehend beschrieben, ist der Leser/Schreiber-Kopf 25A (Leserelement und Schreiberelement) in der Nähe des Tisches 22A angeordnet. Insbesondere ist der Leser/Schreiber-Kopf 25A an einer Position angeordnet, wo der Leser/Schreiber-Kopf 25A den Händen 31F und 31A der Roboter 30F bzw. 30A gegenüberliegen kann, wenn der Roboter 30F ein Werkstück W auf den Tisch 22A legt, und wenn der Roboter 30A das Werkstück W vom Tisch 22A ergreift. Der Leser/Schreiber-Kopf 25A wird durch ein Gehäuse für den Controller 24A getragen.As described above, the reader / writer's head is 25A (Reader element and writer element) near the table 22A arranged. In particular, the reader / writer's head is 25A arranged at a position where the reader / writer's head 25A the hands 31F and 31A the robot 30F respectively. 30A can be opposite when the robot 30F a workpiece W on the table 22A lays, and if the robot 30A the workpiece W from the table 22A grasps. The reader / writer's head 25A is through a housing for the controller 24A carried.

Die Hand 31A des Roboters 30A weist einen Bereich auf, der mit einem RFID-(Funkfrequenzidentifikations-)Tag 33A versehen ist, wobei der Bereich dem Leser/Schreiber-Kopf 25A gegenüberliegt, wenn die Hand 31A ein Werkstück W vom Tisch 22A ergreift. Das RFID-Tag 33A (Speichervorrichtung) ist mit einer Antenne und einem IC-Chipelement versehen. Das Chipelement beinhaltet einen Leistungszuführgenerator, einen Decoder, einen Modulator, einen Speicher und einen Controller. Das RFID-Tag 33A ist an einer Seitenfläche der Hand 31A vorgesehen und auf einer Höhe positioniert, die im Wesentlichen mit der des Leser/Schreiber-Kopfs 25A übereinstimmt, wenn der Roboter 30A ein Werkstück W vom Tisch 22A ergreift. Wenn die Höhe des RFID-Tag 33A im Wesentlichen mit der des Leser/Schreiber-Kopfs 25A übereinstimmt, eignet sich der Abstand zwischen denselben für eine Datenkommunikation durch Funkübertragung.The hand 31A of the robot 30A has an area associated with an RFID (radio frequency identification) tag 33A is provided, the area the reader / writer head 25A is opposite when the hand 31A a workpiece W from the table 22A grasps. The RFID tag 33A (Memory device) is provided with an antenna and an IC chip element. The chip element includes a power supply generator, a decoder, a modulator, a memory, and a controller. The RFID tag 33A is on a side surface of the hand 31A provided and positioned at a height substantially similar to that of the reader / writer's head 25A matches when the robot 30A a workpiece W from the table 22A grasps. When the height of the RFID tag 33A essentially with that of the reader / writer's head 25A the distance between them is suitable for data communication by radio transmission.

Das erste und das zweite Robotersystem 20F und 20B weisen zudem einen Tisch für Werkstücke W und eine periphere Konfiguration ähnlich jenen des zweiten Robotersystems 20A auf.The first and the second robot system 20F and 20B also have a table for workpieces W and a peripheral configuration similar to those of the second robot system 20A on.

3 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration eines Steuerungssystems des zweiten Robotersystems 20A darstellt. Das erste und das zweite Robotersystem 20F und 20B weisen außerdem die gleiche Konfiguration auf Die Steuerungssysteme des ersten, zweiten und dritten Robotersystems 20F, 20A und 20B sowie die Steuerungssysteme der Robotersysteme (die die vorliegende Erfindung implementieren), die für die anschließenden Aufgabenstationen verantwortlich sind, sind nicht verbunden, so dass sie miteinander kommunizieren können, sind jedoch so konfiguriert, dass sie, was das die Kommunikation angeht, voneinander unabhängig sind. 3 FIG. 10 is a block diagram showing an electrical configuration of a control system of the second robot system. FIG 20A represents. The first and the second robot system 20F and 20B also have the same configuration The control systems of the first, second and third robot system 20F . 20A and 20B and the control systems of the robot systems (which implement the present invention) responsible for the subsequent task stations are not connected so that they can communicate with each other, but are configured to be independent of each other as far as the communication is concerned.

Wie in 3 gezeigt ist, ist der Leser/Schreiber-Kopf 25A mit dem Controller 24A verbunden. Der Controller 24A beinhaltet einen Controller, einen Datenpufferspeicher, einen Speicher und einen Datenprozessor. Der Controller 24A ermöglicht dem Leser/Schreiber-Kopf 25A, die Daten aus den bzw. in die RFID-Tags 33F und 33A zu lesen bzw. zu schreiben.As in 3 is shown is the reader / writer's head 25A with the controller 24A connected. The controller 24A includes a controller, a data buffer, a memory, and a data processor. The controller 24A allows the reader / writer's head 25A , the data from or into the RFID tags 33F and 33A to read or write.

Der PLC 50A beinhaltet eine CPU 51A, einen Speicher 52A und eine Kommunikationsschnittstelle (E/A) 53A. Die E/A 53A ist mit dem Controller 24A, dem Einspannerkennungssensor 44A, dem Werkstückerkennungssensor 42A und einem Roboter-Controller 34A verbunden. Der PLC 50A (Steuerungseinheit) steuert das Lesen/Schreiben von Daten des Leser/Schreiber-Kopfs 25A über den Controller 24A, basierend auf von dem Controller 24A, dem Einspannerkennungssensor 44A und dem Werkstückerkennungssensor 42A eingegebenen Signalen. Außerdem steuert der PLC 50A den Roboter 30A über den Roboter-Controller 34A basierend auf den eingegebenen Signalen.The PLC 50A includes a CPU 51A , a store 52A and a communication interface (I / O) 53A , The I / O 53A is with the controller 24A , the chuck detection sensor 44A , the workpiece detection sensor 42A and a robot controller 34A connected. The PLC 50A (Control Unit) controls the reading / writing of data of the reader / writer head 25A over the controller 24A based on the controller 24A , the chuck detection sensor 44A and the workpiece detection sensor 42A entered signals. In addition, the PLC controls 50A the robot 30A via the robot controller 34A based on the entered signals.

Wenn in der vorliegenden Ausführungsform der Roboter 30F des ersten Robotersystems 20F ein Werkstück W übergibt und auf den Tisch 22A legt, ermöglicht der PLC 50A, der für die zweite Aufgabenstation verantwortlich ist, dem Leser/Schreiber-Kopf 25A (Leseelement), die auf dem RFID-Tag 33F aufgezeichneten Informationen in einem drahtlosen Kommunikationsbereich, der für den Leser/Schreiber eingerichtet ist, drahtlos zu lesen. Zudem ermöglicht der PLC 50A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A (Schreibelement), die Informationen drahtlos in das RFID-Tag 33A in dem drahtlosen Kommunikationsbereich zu schreiben, wenn der Roboter 30A für die zweite Aufgabenstation das Werkstück W vom Tisch 22A übergibt. Auf dem RFID-Tag 33A sind Informationen, wie z. B. eine Produktnummer, eine Seriennummer, eine Aufgabenfertigstellungsinformation und eine Gut/Schlecht-Information, aufgezeichnet. Auch in dem dritten Robotersystem 20B wird durch den PLC 50B ein ähnlicher Vorgang ausgeführt.In the present embodiment, when the robot 30F of the first robot system 20F a workpiece W passes and onto the table 22A sets, allows the PLC 50A who is responsible for the second task station, the reader / writer-head 25A (Read element) on the RFID tag 33F recorded information in a wireless communication area, which is set up for the reader / writer to read wirelessly. In addition, the PLC allows 50A the reader / writer's head 25A (Write element), the information wirelessly into the RFID tag 33A in the wireless communication area to write when the robot 30A for the second task station, the workpiece W from the table 22A passes. On the RFID tag 33A are information, such as For example, a product number, a serial number, task completion information, and good / bad information are recorded. Also in the third robot system 20B is done by the PLC 50B a similar process is performed.

4 ist ein Flussdiagramm, das Abläufe einer Robotersteuerung, einer Schreibsteuerung und einer Lesesteuerung darstellt. 4 FIG. 11 is a flowchart illustrating operations of a robot controller, a write controller, and a read controller.

Wie in 4 gezeigt ist, werden die Robotersteuerung und die Schreibsteuerung parallel ausgeführt, woraufhin die parallele Ausführung der Robotersteuerung und der Lesesteuerung folgt. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Zuführung/der Empfang eines Werkstücks zwischen dem zweiten und dem dritten Robotersystem 20A und 20B als Beispiel angeführt.As in 4 2, the robot control and the write control are executed in parallel, followed by the parallel execution of the robot control and the read control. In the description, in the present case, the feeding / reception of a workpiece between the second and the third robot system 20A and 20B as an example.

In dem in 4 gezeigten Flussdiagramm wird die Robotersteuerung durch den Roboter-Controller 34A des Roboters 20A ausgeführt, wird die Schreibsteuerung durch den PLC 50A des zweiten Robotersystems 20A ausgeführt, und wird die Lesesteuerung durch den PLC 50B des dritten Robotersystems 20B ausgeführt. Der gleiche Vorgang wird zwischen dem ersten und dem zweiten Robotersystem 20F und 20A ausgeführt.In the in 4 The flowchart shown is the robot controller by the robot controller 34A of the robot 20A executed, the write control by the PLC 50A of the second robot system 20A executed, and becomes the reading control by the PLC 50B of the third robot system 20B executed. The same process is between the first and the second robot system 20F and 20A executed.

Zunächst startet der Roboter-Controller 34A, in Reaktion auf ein Startsignal von dem PLC 50A, mit der Bewegung der Hand 31A des Roboters 20A hin zu dem Leser/Schreiber-Kopf 25A des zweiten Robotersystems 20A (Schritt S11), so dass die Hand 31A den Leser/Schreiber-Kopf 25A erreicht (Schritt S12) erreicht.First, the robot controller starts 34A , in response to a start signal from the PLC 50A , with the movement of the hand 31A of the robot 20A towards the reader / writer's head 25A of the second robot system 20A (Step S11), giving the hand 31A the reader / writer's head 25A reached (step S12) reached.

Parallel zu diesen Schritten der Robotersteuerung erkennt der PLC 50A, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich in einem Zustand befindet, in dem das auf dem Tisch 22A befindliche Werkstück W eingespannt wird (Schritt S51). Insbesondere verwendet der PLC 50A verwendet ein Erfassungssignal von dem Einspannerkennungssensor 44A, um zu erfassen, dass die Hand 31A sich dem Tisch 22A genähert hat. Gleichzeitig verwendet der PLC 50A ein Erfassungssignal von dem Werkstückerkennungssensor 42A, um zu erfassen, dass das Werkstück W auf den Tisch 22A gelegt worden ist.Parallel to these steps of the robot control the PLC recognizes 50A that hand 31A of the robot 30A is in a state where that is on the table 22A located workpiece W is clamped (step S51). In particular, the PLC uses 50A uses a detection signal from the chuck detection sensor 44A to capture that hand 31A to the table 22A has approached. At the same time, the PLC uses 50A a detection signal from the workpiece detection sensor 42A to grasp that the workpiece W is on the table 22A has been laid.

Nachdem bestätigt worden ist, dass die Hand 31A sich in einem Zustand befindet, indem das Werkstück W eingespannt ist, ermöglicht der PLC 50A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A, über den Controller 24A, einen Informationsoffenbarungsbefehl an das RFID-Tag 33A auszugeben (Schritt S52). Anders ausgedrückt, ermöglicht der PLC 50A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A nicht, einen Informationsoffenbahrungsbefehl an das RFID-Tag 33A auszugeben, wenn nicht bestätigt worden ist, dass die Hand 31A sich in einem Zustand befindet, in dem das Werkstücks W durch sie eingespannt ist, d. h. wenn nicht erfasst wird, dass die Hand 31A sich dem Tisch 22A genähert hat, oder wenn nicht erfasst wird, dass das Werkstück W auf den Tisch 22A gelegt worden ist. Dementsprechend führt der PLC 50A danach den Vorgang des Schreibens von Informationen in das RFID-Tag 33A nicht aus.After it has been confirmed that the hand 31A is in a state by the Workpiece W is clamped, allows the PLC 50A the reader / writer's head 25A , about the controller 24A , an information disclosure command to the RFID tag 33A to output (step S52). In other words, the PLC allows 50A the reader / writer's head 25A not, an information disclosure order to the RFID tag 33A to issue if it has not been confirmed that the hand 31A is in a state in which the workpiece W is clamped by them, that is, when it is not detected that the hand 31A to the table 22A has approached, or if not detected, that the workpiece W on the table 22A has been laid. Accordingly, the PLC performs 50A then the process of writing information into the RFID tag 33A not from.

Parallel zu diesen Schritten der Schreibsteuerung ermöglicht der Roboter-Controller 34A, dass die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W einspannt (Schritt S13), und aktiviert einen Zeitgeber, um die Zeit bis zur Stabilisierung der Einspannbewegung zu messen (Schritt S14). Solange der Zeitgeber aktiviert ist, wird die Steuerung zum Stabilisieren der Einspannbewegung in dem Roboter 30A ausgeführt. In diesem Fall ist das RFID-Tag 33A, das an der Hand 31A angeordnet ist, in einen Zustand versetzt worden, in dem es dem Leser/Schreiber-Kopf 25A gegenüberliegt. Solange der Zeitgeber aktiviert ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem RFID-Tag 33A und dem Leser/Schreiber-Kopf 25A 25A ausgeführt. Insbesondere in Reaktion auf den Informationsoffenbarungsbefehl von dem Leser/Schreiber-Kopf 25A offenbart das RFID-Tag 33A die darauf aufgezeichneten Informationen (Schritt S15).Parallel to these steps of writing control, the robot controller allows 34A that hand 31A of the robot 30A clamps the workpiece W (step S13), and activates a timer to measure the time until stabilization of the chucking movement (step S14). As long as the timer is activated, the control will be used to stabilize the clamping movement in the robot 30A executed. In this case, this is the RFID tag 33A that at the hand 31A is placed in a state in which it is the reader / writer's head 25A opposite. As long as the timer is activated, the data communication between the RFID tag 33A and the reader / writer-head 25A 25A executed. In particular, in response to the information disclosure command from the reader / writer head 25A discloses the RFID tag 33A the information recorded thereon (step S15).

Anschließend liest der PLC 50A die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen über den Controller 24A nach der Offenbarung der Informationen des RFID-Tag 33A heraus. Dann bestimmt der PLC 50A, ob in dem RFID-Tag 33A nicht benötigte Informationen verblieben sind (Schritt S54). Insbesondere bestimmt der PLC 50A, ob die aus dem RFID-Tag 33A gelesenen Informationen ungültig sind oder nicht, d. h. ob die nicht benötigten Informationen in dem RFID-Tag 33A invalidiert worden sind oder nicht. Insbesondere wenn die aus dem RFID-Tag 33A gelesenen Informationen Informationen, wie z. B. eine Produktnummer, eine Seriennummer, eine Aufgabenfertigstellungsinformation und Gut/Schlecht-Information, umfassen, wird bestimmt, dass die nicht benötigten Informationen noch invalidiert werden müssen. Wenn keine Informationen gelesen werden, oder wenn ein spezifischer Code gelesen wird, wird bestimmt, das die nicht benötigten Informationen invalidiert worden sind.Then the PLC reads 50A on the RFID tag 33A recorded information about the controller 24A after the disclosure of the information of the RFID tag 33A out. Then the PLC determines 50A whether in the RFID tag 33A Unnecessary information has remained (step S54). In particular, the PLC determines 50A whether the out of the RFID tag 33A read information is invalid or not, ie whether the information not needed in the RFID tag 33A have been invalidated or not. Especially if the out of the RFID tag 33A read information information, such as. As a product number, a serial number, task completion information and good / bad information, it is determined that the unnecessary information still needs to be invalidated. If no information is read or if a specific code is read, it is determined that the unnecessary information has been invalidated.

Wenn bei Schritt S54 bestimmt wird, dass nicht benötigte Informationen in dem RFID-Tag 33A verblieben sind (NEIN bei Schritt S54), stoppt der PLC 50A den Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Roboters 31A, um dem Bediener eine entsprechende Mitteilung zu machen. Wenn hingegen bestimmt wird, dass keine nicht benötigten Informationen in dem RFID-Tag 33A verblieben sind (JA bei Schritt S54), ermöglicht der PLC 50A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A, über den Controller 24A Informationen in das RFID-Tag 33a zu schreiben und eine Bestätigung vorzunehmen (Schritt S55). Insbesondere ermöglicht der PLC 50A denn Leser/Schreiber-Kopf 25A, Informationen über das Werkstück W, das mit den Aufgaben in dem zweiten Robotersystem 20A fertig gestellt worden ist, in das RFID-Tag 33A zu schreiben. Bei diesen Informationen handelt es sich insgesamt um Informationen über das Werkstück W, das mit den Aufgaben in dem ersten Robotersystem 20F fertig gestellt wurde, wobei die Informationen zusammen mit den Informationen über die Aufgaben hinzugefügt wurden, die für das Werkstück W in dem zweiten Robotersystem 20A ausgeführt wurden.If it is determined in step S54 that unnecessary information in the RFID tag 33A are left (NO at step S54), the PLC stops 50A the operation of the task device 21A and the robot 31A to notify the operator accordingly. On the other hand, if it is determined that there is no unnecessary information in the RFID tag 33A are left (YES at step S54), the PLC enables 50A the reader / writer's head 25A , about the controller 24A Information in the RFID tag 33a to write and confirm (step S55). In particular, the PLC allows 50A because reader / writer-head 25A , Information about the workpiece W, with the tasks in the second robot system 20A finished in the RFID tag 33A to write. Overall, this information is information about the workpiece W associated with the tasks in the first robot system 20F has been completed, the information has been added together with the information about the tasks that are for the workpiece W in the second robot system 20A were executed.

Dabei wird der Zeitgeber in dem Roboter-Controller 34A aktiviert. Der Leser/Schreiber-Kopf 25A schreibt währenddessen die vorstehenden Informationen in das RFID-Tag 33A, das dem Leser/Schreiber-Kopf 25A gegenüberliegt (Schritt S16). Bei dieser Datenkommunikation wird ein Informationsoffenlegungsbefehl an das RFID-Tag 33A aus dem Leser/Schreiber-Kopf 25A übertragen. In Reaktion auf den Befehl offenbart das RFID-Tag 33A die Informationen, die geschrieben worden sind (Schritt S17).In the process, the timer will be in the robot controller 34A activated. The reader / writer's head 25A Meanwhile, the above information is written to the RFID tag 33A that the reader / writer's head 25A is opposite (step S16). In this data communication, an information disclosure command is sent to the RFID tag 33A from the reader / writer's head 25A transfer. In response to the command, the RFID tag reveals 33A the information that has been written (step S17).

Anschließend liest der PLC 50A nach der Offenbarung der Informationen durch das RFID-Tag 33A über den Controller 24A die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen heraus, um die gelesenen Informationen zu bestätigen (Schritt S55). In anderen Worten werden die gelesenen Informationen durch den Controller 24A gespeichert.Then the PLC reads 50A after the disclosure of the information by the RFID tag 33A over the controller 24A on the RFID tag 33A recorded information to confirm the read information (step S55). In other words, the information read by the controller 24A saved.

Nachdem die Informationen in das RFID-Tag 33A geschrieben und bestätigt worden sind, läuft die Messzeit des Zeitgebers in dem Roboter-Controller 34A ab, und somit wird der Zeitgeber deaktiviert (Schritt S18). In anderen Worten wird die Steuerung zum Stabilisieren der Einspannbewegung in dem Roboter 30A beendet. Dann ermöglicht der Roboter-Controller 34A der Hand 31A des Roboters 30A, sich zu einem Leser/Schreiber-Kopf 25A 25B des dritten Robotersystems 20B zu bewegen (Schritt S19).After the information in the RFID tag 33A written and confirmed, the measuring time of the timer runs in the robot controller 34A and thus the timer is deactivated (step S18). In other words, the control becomes for stabilizing the chucking motion in the robot 30A completed. Then the robot controller allows 34A the hand 31A of the robot 30A to become a reader / writer's head 25A 25B of the third robot system 20B to move (step S19).

Parallel zu diesen Schritten der Robotersteuerung bestätigt der PLC 50A, dass die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W auf dem Tisch 22A ergriffen hat (Schritt S56). Insbesondere verwendet der PLC 50A ein Erfassungssignal des Einspannerkennungssensors 44A, um zu erfassen, dass die Hand 31A sich in einem Zustand befindet, in dem er sich dem Tisch 22A nähert. Gleichzeitig verwendet der PLC 50A ein Erfassungssignal des Werkstückerkennungssensors 42A, um zu erfassen, dass das Werkstück W nicht auf dem Tisch 22A liegt.Parallel to these steps of the robot control the PLC confirms 50A that hand 31A of the robot 30A the workpiece W on the table 22A has taken (step S56). In particular, the PLC uses 50A a detection signal of the chuck detection sensor 44A to capture that hand 31A is in a state where he is at the table 22A approaches. At the same time, the PLC uses 50A a detection signal of Workpiece detection sensor 42A to grasp that the workpiece W is not on the table 22A lies.

Nachdem das Werkstück W durch die Hand 31A ergriffen worden ist, bestimmt der PLC 50A, ob die in das RFID-Tag 33A geschriebenen Informationen normal sind oder nicht (Schritt S57). In anderen Worten, führt der PLC 50A die sich anschließenden Schritte nicht aus, wenn der PLC 50A nicht bestätigen kann, dass die Hand 31A das Werkstück W ergriffen hat, d. h., wenn der PLC 50A nicht erfasst, dass die Hand 31A sich in einem Zustand befindet, in dem sie sich dem Tisch 22A genähert hat, oder wenn der PLC 50A nicht erfasst, dass das Werkstück W nicht auf den Tisch 22A liegt.After the workpiece W by hand 31A has been seized, the PLC determines 50A whether in the RFID tag 33A written information is normal or not (step S57). In other words, the PLC performs 50A the subsequent steps will not work if the PLC 50A can not confirm that the hand 31A the workpiece W has seized, ie, when the PLC 50A does not capture that hand 31A is in a state where she is at the table 22A has approached, or if the PLC 50A not detected that the workpiece W is not on the table 22A lies.

Wenn bei Schritt S57 bestimmt wird, dass die in das RFID-Tag 33A geschriebenen Informationen nicht normal sind (NEIN bei Schritt S57), stoppt der PLC 50A den Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Roboters 30A, um dem Bediener eine entsprechende Mitteilung zu machen (Schritt S58). Wenn hingegen bestimmt wird, dass die in das RFID-Tag 33A geschriebenen Informationen normal sind (JA bei Schritt S57), beendet der PLC 50A die Abfolge von Schritten der Schreibsteuerung.If it is determined in step S57 that in the RFID tag 33A When the written information is abnormal (NO at step S57), the PLC stops 50A the operation of the task device 21A and the robot 30A to notify the operator (step S58). If, on the other hand, it is determined that the RFID tag 33A When the written information is normal (YES at step S57), the PLC ends 50A the sequence of steps of write control.

Die Robotersteuerung durch den Roboter-Controller 34A wird dann parallel mit der Lesesteuerung durch den PLC 50B des dritten Robotersystems 20B ausgeführt.The robot control by the robot controller 34A will then be in parallel with the read control by the PLC 50B of the third robot system 20B executed.

Nachdem der Roboter-Controller 34A der Hand 31A des Roboters 30A ermöglicht hat, sich dem Leser/Schreiber-Kopf 25A des dritten Roboter-Systems 20B zu nähern, ermöglicht er der Hand 31A den Leser/Schreiber-Kopf 25B zu erreichen (Schritt S21).After the robot controller 34A the hand 31A of the robot 30A has allowed itself to the reader / writer's head 25A of the third robot system 20B to approach, he allows the hand 31A the reader / writer's head 25B to reach (step S21).

Parallel zu diesem Schritt der Robotersteuerung bestätigt der PLC 50B, dass die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt hat (Schritt S61). Insbesondere verwendet der PLC 50B ein Erfassungssignal für einen Einspannerkennungssensor 44B, um zu erfassen, dass die Hand 31A sich dem Tisch 22B genähert hat. Gleichzeitig verwendet der PLC 50B ein Erfassungssignal eines Werkstückerkennungssensors 42B, um zu erfassen, dass das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt worden ist.Parallel to this step of the robot control the PLC confirms 50B that hand 31A of the robot 30A the workpiece W on the table 22B has set (step S61). In particular, the PLC uses 50B a detection signal for a Einspannerkennungssensor 44B to capture that hand 31A to the table 22B has approached. At the same time, the PLC uses 50B a detection signal of a workpiece detection sensor 42B to grasp that the workpiece W is on the table 22B has been laid.

Nachdem bestätigt worden ist, dass die Hand 31A das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt hat, ermöglicht der PLC 50 dem Leser/Schreiber-Kopf 25B über einen Controller 24B, einen Informationsoffenbarungsbefehl an das RFID-Tag 33A auszugeben (Schritt S62). In anderen Worten ermöglicht der PLC 50B dem Leser/Schreiber-Kopf 25B nicht, einen Informationsoffenbarungsbefehl an das RFID-Tag 33A auszugeben, wenn der PLC 50B nicht bestätigen kann, dass die Hand 31A das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt hat, d. h., wenn nicht erfasst wird, dass die Hand 31A sich dem Tisch 22B genähert hat, oder wenn nicht erfasst wird, dass das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt worden ist. Dementsprechend führt der PLC 50B den anschließenden Schritt des Lesens von Informationen aus dem RFID-Tag 33A nicht aus.After it has been confirmed that the hand 31A the workpiece W on the table 22B has laid the PLC 50 the reader / writer's head 25B via a controller 24B , an information disclosure command to the RFID tag 33A to output (step S62). In other words, the PLC allows 50B the reader / writer's head 25B not, an information disclosure order to the RFID tag 33A output when the PLC 50B can not confirm that the hand 31A the workpiece W on the table 22B that is, if it does not capture that hand 31A to the table 22B has approached, or if not detected, that the workpiece W on the table 22B has been laid. Accordingly, the PLC performs 50B the subsequent step of reading information from the RFID tag 33A not from.

Parallel zu diesen Schritten der Lesesteuerung ermöglicht der Roboter-Controller 34A der Hand 31A des Roboters 30A, das Werkstück W loszulassen (Schritt S22), und aktiviert den Zeitgeber, um die Zeit bis zu der Stabilisierung der Ausspannbewegung zu messen (Schritt S23). Solange der Zeitgeber aktiviert ist, wird eine Steuerung zum Stabilisieren der Ausspannbewegung in dem Roboter 30A ausgeführt. Dabei ist das an der Hand 31A vorgesehene RFID-Tag 33A in einen Zustand versetzt worden, in dem es dem. Leser/Schreiber-Kopf 25A gegenüberliegt. Solange der Zeitgeber aktiviert ist, wird zwischen dem RFID-Tag 33A und dem Leser/Schreiber-Kopf 25A eine Datenkommunikation ausgeführt. Insbesondere in Reaktion auf den Informationsoffenbarungsbefehl von dem Leser/Schreiber-Kopf 25B offenbart das RFID-Tag 33A die darauf aufgezeichneten Informationen (Schritt S24).Parallel to these steps of reading control allows the robot controller 34A the hand 31A of the robot 30A to release the workpiece W (step S22), and activates the timer to measure the time until the stabilization of the release movement (step S23). As long as the timer is activated, control is provided to stabilize the release movement in the robot 30A executed. This is the case 31A provided RFID tag 33A has been put into a state in which it is the. Reader / writer head 25A opposite. As long as the timer is activated, it will be between the RFID tag 33A and the reader / writer-head 25A a data communication is executed. In particular, in response to the information disclosure command from the reader / writer head 25B discloses the RFID tag 33A the information recorded thereon (step S24).

Anschließend liest der PLC 50B nach der Offenbarung der Informationen aus dem RFID-Tag 33A die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen über den Controller 24B heraus (Schritt S63). Insbesondere liest der PLC 50B Informationen, wie z. B. eine Produktnummer, Seriennummer, Aufgabenfertigstellungsinformation und Gut/Schlecht-Information, heraus.Then the PLC reads 50B after the disclosure of the information from the RFID tag 33A on the RFID tag 33A recorded information about the controller 24B out (step S63). In particular, the PLC reads 50B Information, such as As a product number, serial number, task completion information and good / bad information out.

Anschließend ermöglicht der PLC 50B dem Leser/Schreiber-Kopf 25A über den Controller 24B, die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen zu löschen und eine Bestätigung vorzunehmen (Schritt S64). Insbesondere ermöglicht der PLC 50B dem Leser/Schreiber-Kopf 25B, die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen zu löschen (streichen). In anderen Worten werden die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen, wie z. B. Produktnummer, Seriennummer, Aufgabenfertigstellungsinformation und Gut/Schlecht-Information, durch den PLC 50B invalidiert.Subsequently, the PLC allows 50B the reader / writer's head 25A over the controller 24B on the RFID tag 33A to clear recorded information and to confirm (step S64). In particular, the PLC allows 50B the reader / writer's head 25B on the RFID tag 33A delete (delete) recorded information. In other words, those are on the RFID tag 33A recorded information, such as. Product number, serial number, task completion information and good / bad information by the PLC 50B invalidated.

Dabei wird der Zeitgeber in dem Roboter-Controller 34A aktiviert. Der Leser/Schreiber-Kopf 25B löscht währenddessen die vorstehenden Informationen, die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten sind, das dem Leser/Schreiber-Kopf 25B gegenüberliegt (Schritt S25). Bei der Datenkommunikation wird dann ein Informationsoffenbarungsbefehl von dem Leser/Schreiber-Kopf 25B an das RFID-Tag 33A übertragen, und somit offenbart das RFID-Tag 33A die Informationen, nachdem sie gelöscht worden sind (Schritt S26).In the process, the timer will be in the robot controller 34A activated. The reader / writer's head 25B meanwhile deletes the above information on the RFID tag 33A recorded to the reader / writer's head 25B is opposite (step S25). In data communication, then, an information disclosure command is issued from the reader / writer head 25B to the RFID tag 33A transmit, and thus reveals the RFID tag 33A the information after being deleted (step S26).

Dann liest der PLC 50B über den Controller 24B die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen nach der Offenbarung der Informationen durch das RFID-Tag 33A heraus und bestätigt die gelesenen Informationen (Schritt S64). In anderen Worten speichert der Controller 24B die gelesenen Informationen.Then the PLC reads 50B over the controller 24B on the RFID tag 33A recorded information after the disclosure of the information by the RFID tag 33A and confirms the read information (step S64). In other words, the controller saves 24B the information read.

Nachdem die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen gelöscht und bestätigt worden sind, läuft die Messzeit des Zeitgebers läuft in dem Roboter-Controller 34A ab, und der Zeitgeber wird somit deaktiviert (Schritt S27). In anderen Worten wird die Steuerung zum Stabilisieren der Ausspannbewegung in dem Roboter 30A beendet. Anschließend bewegt der Roboter-Controller 34A die Hand 31A des Roboters 30A in eine Bereitschaftsposition zwischen dem Tisch 22A des zweiten Robotersystems 20A und dem Tisch 22B des dritten Robotersystems 20B (Schritt S28). Dann beendet der Roboter-Controller 34A die Abfolge von Schritten der Roboter-Steuerung.After that on the RFID tag 33A recorded information has been deleted and confirmed, the measuring time of the timer is running in the robot controller 34A and the timer is thus deactivated (step S27). In other words, the control becomes for stabilizing the release movement in the robot 30A completed. Subsequently, the robot controller moves 34A the hand 31A of the robot 30A in a standby position between the table 22A of the second robot system 20A and the table 22B of the third robot system 20B (Step S28). Then the robot controller stops 34A the sequence of steps of the robot controller.

Parallel zu diesen Schritten der Robotersteuerung bestätigt der PLC 50B, dass die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W übergeben und auf den Tisch 22B gelegt hat (Schritt S65). Insbesondere verwendet der PLC 50B ein Erfassungssignal des Einspannerkennungssensors 44B, um zu erfassen, dass die Hand 31A sich nicht in einem Zustand befindet, in dem sie sich dem Tisch 22B genähert hat. Gleichzeitig verwendet der PLC 50B ein Erfassungssignals des Werkstückerkennungssensors 42B, um zu erfassen, dass das Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt worden ist.Parallel to these steps of the robot control the PLC confirms 50B that hand 31A of the robot 30A hand over the workpiece W and onto the table 22B has set (step S65). In particular, the PLC uses 50B a detection signal of the chuck detection sensor 44B to capture that hand 31A is not in a state where she is at the table 22B has approached. At the same time, the PLC uses 50B a detection signal of the workpiece detection sensor 42B to grasp that the workpiece W is on the table 22B has been laid.

Nach Bestätigung der Aufnahme des Werkstücks W aus der Hand 31A bestimmt der PLC 50B, ob die aus dem RFID-Tag 33A gelesenen Informationen oder die gelöschten Informationen normal sind oder nicht (Schritt S66).After confirmation of the recording of the workpiece W from the hand 31A determines the PLC 50B whether the out of the RFID tag 33A read information or the deleted information is normal or not (step S66).

Wenn bei Schritt S66 bestimmt wird, dass die aus dem RFID-Tag 33A gelesenen Informationen nicht normal sind, oder wenn bestimmt wird, dass die gelöschten Informationen nicht normal sind (NEIN bei Schritt S66), unterbricht der PLC 50B den Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21B und des Roboters 30B, und macht dem Bediener eine entsprechende Mitteilung (Schritt S67). Wenn hingegen bestimmt wird, dass die aus dem RFID-Tag 33A herausgelesenen Informationen oder die gelöschten Informationen normal sind (JA bei Schritt S66), beendet der PLC 50B die Abfolge von Schritten der Lesesteuerung.If it is determined in step S66 that the RFID tag 33A when the information read is not normal, or when it is determined that the deleted information is abnormal (NO at step S66), the PLC stops 50B the operation of the task device 21B and the robot 30B , and notifies the operator (step S67). If, on the other hand, it is determined that the RFID tag 33A or the information being deleted is normal (YES at step S66), the PLC ends 50B the sequence of steps of reading control.

5 ist eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise zum Übergeben eines Werkstücks W darstellt. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe des Werkstücks W zwischen dem zweiten und dem dritten Robotersystem 20A und 20B als Beispiel angeführt. 5 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure for transferring a workpiece W. In the description, in the present case, the transfer of the workpiece W between the second and the third robot system 20A and 20B as an example.

Wie in 5 gezeigt ist, werden die Aufgaben auf dem Tisch 22B für das Werkstück W durch die Aufgabenvorrichtung 21 des zweiten Robotersystems 20A ausgeführt. Der Roboter 30A bewegt die Hand 31A an den Tisch 22A und ergreift des Werkstück W basierend auf einem Startsignal aus dem PLC 50A. Dabei nähert sich das an der Hand 31A angeordnete RFID-Tag 33A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A in einem Maße, dass eine Kommunikation zwischen denselben möglich wird. In diesem Fall werden während der Bewegung der Hand 31A beim Einspannen des Werkstücks W Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33A geschrieben. Dann trägt die Hand 31A mit den in das RFID-Tag 33A geschriebenen Informationen das Werkstück W an den Tisch 22B des dritten Robotersystems 20B.As in 5 shown, the tasks are on the table 22B for the workpiece W by the task device 21 of the second robot system 20A executed. The robot 30A moves the hand 31A to the table 22A and grips the workpiece W based on a start signal from the PLC 50A , This approaching by the hand 31A arranged RFID tag 33A the reader / writer's head 25A to the extent that communication between them becomes possible. In this case, during the movement of the hand 31A when clamping the workpiece W information about the workpiece W in the RFID tag 33A written. Then the hand carries 31A with those in the RFID tag 33A written information the workpiece W to the table 22B of the third robot system 20B ,

6A und 6B sind vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Schreiben von Informationen in das RFID-Tag 33A darstellen. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe eines Werkstücks W vom Tisch 22A des zweiten Robotersystems 20A als Beispiel angeführt. 6A and 6B are enlarged side views, each one an approach to writing information in the RFID tag 33A represent. In the description, in the present case, the transfer of a workpiece W from the table 22A of the second robot system 20A as an example.

Wie in 6A gezeigt ist, wird ein auf dem Tisch 22A liegendes Werkstück W durch den Werkstückerkennungssensor 42A erfasst. Wenn die Hand 31A sich zu dem Tisch 22A bewegt, wird die Hand 31A durch den Einspannerkennungssensor 44A erfasst. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch die Hand 31A eingespannt. In diesem Fall ist der Zeitgeber aktiviert, solange die Steuerung zum Stabilisieren der Einspannbewegung ausgeführt wird.As in 6A shown is one on the table 22A lying workpiece W through the workpiece detection sensor 42A detected. When the hand 31A to the table 22A moves, becomes the hand 31A through the Einspannerkennungssensor 44A detected. In this state, the workpiece W by the hand 31A clamped. In this case, the timer is activated as long as the control for stabilizing the clamping movement is executed.

Während der Zeitgeber aktiviert ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem Leser/Schreiber-Kopf 25A und dem RFID-Tag 33, das dem Leser/Schreiber-Kopf 25A gegenüberliegt, ausgeführt, wenn bestimmt wird, dass die Hand 31A sich in einem Zustand befindet, in dem das Werkstück W eingespannt ist. In anderen Worten werden während der Bewegung der Hand 31A beim Einspannen des Werkstücks W die Informationen über das Werkstück W geradewegs in das RFID-Tag 33A geschrieben.While the timer is activated, the Data communication between the reader / writer's head 25A and the RFID tag 33 that the reader / writer's head 25A Opposed, executed when it is determined that the hand 31A is in a state in which the workpiece W is clamped. In other words, during the movement of the hand 31A when clamping the workpiece W, the information about the workpiece W straight into the RFID tag 33A written.

Wie in 6B gezeigt ist, wird der Zeitgeber anschließend deaktiviert und das Werkstück W vom Tisch 22A durch die Hand 31A ergriffen. In diesem Zustand wird das Werkstück W zwar nicht durch den Werkstückerkennungssensor 42A erfasst, sondern wird die Hand 31A durch den Einspannerkennungssensor 44A erfasst. Wenn dann bestätigt wird, dass das Werkstück W vom Tisch 22A durch die Hand 31A ergriffen wurden ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem Leser/Schreiber-Kopf 25A und dem RFID-Tag 33A ausgeführt, während sie einander gegenüberliegen. Insbesondere wird bestimmt, ob die in das RFID-Tag 33A geschriebenen Informationen normal sind oder nicht. Wenn die Informationen nicht normal sind, wird der Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Roboters 30A unterbrochen. Wenn die Informationen normal sind, wird die Schreibsteuerung beendet.As in 6B is shown, the timer is then deactivated and the workpiece W from the table 22A by the hand 31A taken. In this state, the workpiece W will not be detected by the workpiece detection sensor 42A but it will be the hand 31A through the Einspannerkennungssensor 44A detected. When it is confirmed that the workpiece W is off the table 22A by the hand 31A is the data communication between the reader / writer's head 25A and the RFID tag 33A executed while facing each other. In particular, it is determined whether the RFID tag 33A written information is normal or not. If the information is not normal, the operation of the task device becomes 21A and the robot 30A interrupted. If the information is normal, the write control is ended.

7 ist eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise beim Aufnehmen eines Werkstücks W darstellt. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Aufnahme eines Werkstücks W vom zweiten Robotersystem 20A durch das dritte Robotersystem 20B als Beispiel genannt. 7 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure for picking up a workpiece W. FIG. In the description, in the present case, the pickup of a workpiece W from the second robot system 20A through the third robot system 20B as an example.

Wie in 7 gezeigt ist, wird ein Werkstück W vom Tisch 22A des zweiten Robotersystems 20A an den Tisch 22B des dritten Robotersystems 20B durch den Roboter 30A befördert. Der Roboter 30A bewegt die Hand 31A bis zum Tisch 22B, um das Werkstück W auf den Tisch 22B zu legen. Dabei nähert sich das an der Hand 31A angeordnete RFID-Tag 33A dem Leser/Schreiber-Kopf 25A in dem Maße, dass eine Kommunikation zwischen denselben möglich wird. Während der Bewegung der Hand 31A zum Ausspannen des Werkstücks W werden die Informationen über das Werkstück W aus dem RFID-Tag 33A durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A herausgelesen. Dann werden die Aufgaben für das Werkstück W durch die Aufgabenvorrichtung 21B ausgeführt.As in 7 is shown, a workpiece W from the table 22A of the second robot system 20A to the table 22B of the third robot system 20B through the robot 30A promoted. The robot 30A moves the hand 31A to the table 22B to the workpiece W on the table 22B to lay. This approaching by the hand 31A arranged RFID tag 33A the reader / writer's head 25A to the extent that communication between them becomes possible. During the movement of the hand 31A to relax the workpiece W, the information about the workpiece W from the RFID tag 33A by the reader / writer's head 25A read out. Then, the tasks for the workpiece W by the task device 21B executed.

8A und 8B sind vergrößerte Ansichten, die jeweils eine Vorgehensweise beim Lesen von Informationen aus einem RFID-Tag 33A darstellen. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe eines Werkstücks W und dessen Ablage auf den Tisch 22B des dritten Robotersystems 20B durch den Roboter 30A des zweiten Robotersystems 20A als Beispiel genannt. 8A and 8B are enlarged views, each one a way of reading information from an RFID tag 33A represent. In the present case, the description describes the transfer of a workpiece W and its placement on the table 22B of the third robot system 20B through the robot 30A of the second robot system 20A as an example.

Wie in 8A gezeigt ist, wird ein auf dem Tisch 22B liegendes Werkstück W durch den Werkstückerkennungssensor 42B erfasst. Wenn inzwischen die Hand 31A den Tisch 22B erreicht hat, wird die Hand 31A durch den Einspannerkennungssensor 44B erfasst. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch die Hand 31A ausgespannt und der Zeitgeber aktiviert und die Steuerung zum Stabilisieren der Ausspannbewegung ausgeführt.As in 8A shown is one on the table 22B lying workpiece W through the workpiece detection sensor 42B detected. If by now the hand 31A the table 22B has reached, becomes the hand 31A through the Einspannerkennungssensor 44B detected. In this state, the workpiece W by the hand 31A and the timer is activated and the control for stabilizing the release movement is executed.

Solange der Zeitgeber aktiviert ist, wird eine Datenkommunikation zwischen dem Leser/Schreiber-Kopf 25B und dem RFID-Tag 33A, das dem Leser/Schreiber-Kopf 25B gegenüberliegt, ausgeführt, wenn bestimmt wird, dass sich die Hand 31A in einem Zustand befindet, in dem das Werkstück W ausgespannt aus. Insbesondere während der Bewegung der Hand 31A zum Ausspannen des Werkstücks W werden die Informationen über das Werkstück W geradewegs bzw. unmittelbar aus dem RFID-Tag 33A herausgelesen.As long as the timer is activated, there will be data communication between the reader / writer head 25B and the RFID tag 33A that the reader / writer's head 25B is opposite, executed when it is determined that the hand 31A is located in a state in which the workpiece W is stretched out. Especially during the movement of the hand 31A for clamping the workpiece W, the information about the workpiece W directly or directly from the RFID tag 33A read out.

Wie in 8B gezeigt ist, wird anschließend der Zeitgeber deaktiviert und das Werkstück W durch die Hand 31A auf den Tisch 22B gelegt. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch den Werkstückerkennungssensor 42B erfasst, während die Hand 31A durch den Einspannerkennungssensor 44B nicht erfasst wird. Wenn dann bestätigt wird, dass das Werkstück W durch die Hand 31A auf den Tisch 22B gelegt worden ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem Leser/Schreiber-Kopf 25B und dem RFID-Tag 33A ausgeführt, während sie einander gegenüberliegen.As in 8B is shown, then the timer is deactivated and the workpiece W by hand 31A on the table 22B placed. In this state, the workpiece W is detected by the workpiece detection sensor 42B captured while the hand 31A through the Einspannerkennungssensor 44B is not recorded. If it is then confirmed that the workpiece W by hand 31A on the table 22B has been laid, the data communication between the reader / writer's head 25B and the RFID tag 33A executed while facing each other.

Insbesondere nachdem die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen herausgelesen worden sind, werden die aufgezeichneten Informationen gelöscht. Dann wird bestimmt, ob die gelesenen Informationen oder die gelöschten Informationen normal sind oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Informationen nicht normal sind, wird der Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21B und des Roboters 30B unterbrochen. Wenn bestimmt wird, dass die Informationen normal sind, wird die Lesesteuerung beendet.Especially after the on the RFID tag 33A recorded information, the recorded information is deleted. Then, it is determined whether the read information or the deleted information is normal or not. If it is determined that the information is abnormal, the operation of the task device becomes 21B and the robot 30B interrupted. If it is determined that the information is normal, the reading control is ended.

Die vorstehend beschriebene erste Ausführungsform weist folgende Vorteile auf.The first embodiment described above has the following advantages.

Das RFID-Tag 33F, das Informationen beinhaltet, die drahtlos lesbar/schreibbar sind, ist an dem Roboter 30F des ersten Robotersystems 20F angeordnet. Wenn der Roboter 30F ein Werkstück W übergibt und auf den Tisch 22A des zweiten Robotersystems 20A legt, das für die darauffolgende Station verantwortlich ist, werden die in dem RFID-Tag 33F gespeicherten Informationen durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A drahtlos gelesen. Somit können die in dem RFID-Tag 33F gespeicherten Informationen vom ersten Robotersystem 20F an das zweite Robotersystem 20A synchron mit der Übergabe des Werkstücks W drahtlos übergeben werden.The RFID tag 33F containing information that is wireless readable / writable is on the robot 30F of the first robot system 20F arranged. If the robot 30F a workpiece W passes and onto the table 22A of the second robot system 20A which is responsible for the subsequent station will be those in the RFID tag 33F stored information by the reader / writer's head 25A read wirelessly. Thus, those in the RFID tag 33F stored information from the first robot system 20F to the second robot system 20A be transferred wirelessly synchronously with the transfer of the workpiece W.

Zudem ist das RFID-Tag 33A, das drahtlos lesbare/schreibbare Informationen beinhaltet, an dem Roboter 30A des zweiten Robotersystems 20A vorgesehen. Wenn der Roboter 30A des zweiten Robotersystems 20A das Werkstück W vom Tisch 22A an den Tisch 22B des dritten Robotersystems 20B übergibt, werden die Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33A über das Verhältnis durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A geschrieben. Somit werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen von dem zweiten Robotersystem 20A synchron mit der Übergabe des Werkstücks W drahtlos an das dritte Robotersystem 20B übergeben.In addition, the RFID tag 33A containing wireless readable / writable information on the robot 30A of the second robot system 20A intended. If the robot 30A of the second robot system 20A the workpiece W from the table 22A to the table 22B of the third robot system 20B transfers the information about the workpiece W in the RFID tag 33A about the relationship by the reader / writer-head 25A written. Thus, those in the RFID tag 33A stored information from the second robot system 20A in synchronization with the transfer of the workpiece W wirelessly to the third robot system 20B to hand over.

In diesem Fall fügt der Leser/Schreiber-Kopf 25A die benötigten Informationen, den aus dem RFID-Tag 33F des ersten Robotersystems 20F gelesenen Informationen hinzu. Die Informationen werden einschließlich der zusätzlichen Informationen im Ganzen durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A in das RFID-Tag 33A des zweiten Robotersystems 20A geschrieben. Auf diese Art und Weise werden die Informationen über das Werkstück W von dem ersten Robotersystem 20F auf das zweite Robotersystem 20A und von dem zweiten Robotersystem 20A auf das dritte Robotersystem 20B, z. B. über das RFID-Tag 33F des ersten Robotersystems 20F, den Leser/Schreiber-Kopf 25A, den PLC 50A und das RFID-Tag 33A des zweiten Robotersystems 20A, in der genannten Reihenfolge übertragen. In this case, the reader / writer's head adds 25A the required information from the RFID tag 33F of the first robot system 20F added information. The information, including the additional information as a whole, is reviewed by the reader / writer 25A into the RFID tag 33A of the second robot system 20A written. In this way, the information about the workpiece W from the first robot system becomes 20F on the second robot system 20A and from the second robot system 20A on the third robot system 20B , z. B. via the RFID tag 33F of the first robot system 20F , the reader / writer-head 25A , the PLC 50A and the RFID tag 33A of the second robot system 20A , transferred in the order named.

Somit werden die Informationen über das Werkstück W zwischen den Robotersystemen synchron mit der Übergabe des Werkstücks W drahtlos übertragen. Dementsprechend müssen die Robotersysteme für eine Kommunikation zwischen den Robotersystemen nicht über zwischen ihnen vorhandene Signalleitungen verbunden werden. Somit wird der Arbeitsaufwand beim Entfernen und Hinzufügen von Robotersystemen gemindert, wobei der Arbeitsaufwand aufgrund des Entfernens und Hinzufügens von Signalleitungen ansonsten ernorm gewesen wäre.Thus, the information about the workpiece W between the robot systems is transmitted in synchronization with the transfer of the workpiece W wirelessly. Accordingly, the robot systems for communication between the robot systems need not be connected via signal lines existing therebetween. Thus, the labor involved in removing and adding robotic systems is reduced, otherwise the workload would have been excessive due to the removal and addition of signal lines.

Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration weist der Roboter 30A die Hand 31A zum Einspannen und Ausspannen eines Werkstücks W auf, und die Hand 31A ist mit dem RFID-Tag 33A versehen. Wenn somit die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W einspannt und trägt, wird die Beförderung des Werkstücks W mit der Bewegung des RFID-Tag 33A synchronisiert. Dementsprechend können die Informationen über das Werkstück W ohne Weiteres synchron mit der Übergabe des Werkstücks W übertragen werden, wodurch die Integrität des Werkstücks W und der Informationen über das Werkstück W verbessert wird. Folglich wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.According to the configuration described above, the robot 30A the hand 31A for clamping and unclamping a workpiece W, and the hand 31A is with the RFID tag 33A Mistake. So if the hand 31A of the robot 30A the workpiece W clamps and carries, the carriage of the workpiece W with the movement of the RFID tag 33A synchronized. Accordingly, the information about the workpiece W can be easily transmitted in synchronization with the transfer of the workpiece W, whereby the integrity of the workpiece W and the information about the workpiece W is improved. As a result, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Ferner sind die Leser-Schreiber-Köpfe 25A und 25B in der Nähe der Tische 22A bzw. 22B angeordnet. Wenn die Hand 31A des Roboters 30A ein Werkstück W für die Übergabe an den Tisch 22B einspannt, darf das RFID-Tag 33A sich dem Tisch 22B synchron mit der Übergabe des Werkstücks W nähern. Somit werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen unmittelbar aus demselben durch den in der Nähe des Tisches 22B angeordneten Leser/Schreiber-Kopf 25B drahtlos gelesen.Further, the reader-writer heads 25A and 25B near the tables 22A respectively. 22B arranged. When the hand 31A of the robot 30A a workpiece W for transfer to the table 22B clamped, allowed the RFID tag 33A to the table 22B approach W synchronously with the transfer of the workpiece. Thus, those in the RFID tag 33A stored information directly from the same by the near the table 22B arranged reader / writer's head 25B read wirelessly.

Zudem darf das RFID-Tag 33A sich dem auf den Tisch 22A liegenden Werkstück W nähern, wenn die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W vom Tisch 22A zur Übergabe ergreift. Die Informationen über das Werkstück W werden somit in das RFID-Tag 33A durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A geschrieben, der in der Nähe des Tisches 22A angeordnet ist. Somit kann ein Synchronismus der Aufnahme/Übergabebewegung des Roboters 30A mit der Ausführung des Lesens/Schreibens der Informationen verbessert werden, so dass die Effizienz des Lesens/Schreibens von Informationen weiter verbessert wird. Das zweite und das dritte Robotersystem 20A und 20B z. B. führen also kurzum einen grundlegenden Vorgang des Beförderns eines Werkstücks W zu den Tischen 22A und 22B unter Verwendung der Roboter 30A bzw. 30B aus, um eine Funktion ähnlich der Informationsübertragung über Signalleitungen auszuüben.In addition, the RFID tag may 33A on the table 22A approaching lying workpiece W when the hand 31A of the robot 30A the workpiece W from the table 22A to hand over. The information about the workpiece W thus becomes the RFID tag 33A by the reader / writer's head 25A written near the table 22A is arranged. Thus, synchronism of the pickup / transfer movement of the robot 30A be improved with the execution of the reading / writing of the information, so that the efficiency of reading / writing information is further improved. The second and the third robot system 20A and 20B z. Thus, in short, for example, lead a basic process of conveying a workpiece W to the tables 22A and 22B using the robots 30A respectively. 30B to perform a function similar to the information transmission via signal lines.

Das Vorhandensein eines Werkstücks W auf dem Tisch 22B wird durch den Werkstückerkennungssensor 42B erfasst. Dann werden unter der Bedingung, dass das Vorhandensein des Werkstücks W auf dem Tisch 22B erfasst worden ist, die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen während der Übergabe und des Ablegens des Werkstücks W auf dem Tisch 22B durch den Roboter 30A des zweiten Robotersystems 20A drahtlos gelesen. Wenn somit das Vorhandensein des Werkstücks W auf dem Tisch 22B nicht erfasst wird, werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen selbst dann nicht gelesen, wenn der Roboter 30A eine Bewegung zum Übergeben und Ablegen des Werkstücks W auf dem Tisch 22B vornimmt. Dementsprechend werden nur die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen nur dann gelesen, wenn das Werkstück W tatsächlich übergeben und auf den Tisch 22B gelegt worden ist. Dadurch kann das Auftreten einer Situation verhindert werden, in der nur die Informationen von dem zweiten Robotersystem 20A an das dritte Robotersystem 20B übergeben werden. Somit wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.The presence of a workpiece W on the table 22B is determined by the workpiece detection sensor 42B detected. Then, on the condition that the presence of the workpiece W on the table 22B has been recorded in the RFID tag 33A stored information during the transfer and the placement of the workpiece W on the table 22B through the robot 30A of the second robot system 20A read wirelessly. Thus, if the presence of the workpiece W on the table 22B are not captured, those in the RFID tag 33A stored information even not read when the robot 30A a movement for transferring and depositing the workpiece W on the table 22B performs. Accordingly, only those in the RFID tag 33A stored information is only read when the workpiece W actually passed and on the table 22B has been laid. This can prevent the occurrence of a situation in which only the information from the second robot system 20A to the third robot system 20B be handed over. Thus, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Das Vorhandensein eines Werkstücks W auf dem Tisch 22A wird durch den Werkstückerkennungssensor 42A erfasst. Dann werden unter der Bedingung, dass das Vorhandensein des Werkstücks W auf dem Tisch 22A erfasst worden ist, die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33A geschrieben, wenn der Roboter 30A das Werkstück W vom Tisch 22A übergibt. Wenn somit das Vorhandensein des Werkstücks W auf dem Tisch 22A nicht erfasst wird, werden die Informationen auch dann nicht in das RFID-Tag 33A geschrieben, wenn der Roboter 30A eine Bewegung zum Übergeben des Werkstücks W vom Tisch 22A ausführt. Dementsprechend werden die Informationen nur dann in das RFID-Tag 33A geschrieben, wenn das Werkstück W tatsächlich vom Tisch 22A übergeben worden ist. Dadurch kann das Auftreten einer Situation verhindert werden, in der nur Informationen von dem zweiten Robotersystem 20A an das dritte Robotersystem 20B übergeben werden. Dabei wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.The presence of a workpiece W on the table 22A is determined by the workpiece detection sensor 42A detected. Then, on the condition that the presence of the workpiece W on the table 22A has been detected, the information about the workpiece W wirelessly into the RFID tag 33A written when the robot 30A the workpiece W from the table 22A passes. Thus, if the presence of the workpiece W on the table 22A is not detected, the information will not even in the RFID tag 33A written when the robot 30A a movement for transferring the workpiece W from the table 22A performs. Accordingly, the information only in the RFID tag 33A written when the workpiece W is actually off the table 22A has been handed over. This can prevent the occurrence of a situation in which only information from the second robot system 20A to the third robot system 20B be handed over. It is prevented that the workpiece W and the information about the workpiece W differ from each other.

Der Einspannerkennungssensor 44B erfasst, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22B genähert hat. Dann werden unter der Bedingung, dass erfasst wird, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22B genähert hat, die Informationen über das Werkstück W, die in dem RFID-Tag 33A gespeichert sind, drahtlos gelesen, wenn die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W übergibt und auf den Tisch 22B legt. Wenn somit nicht erfasst wird, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22B genähert hat, werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen nicht gelesen. Dementsprechend werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen nur dann gelesen, wenn die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22B tatsächlich genähert hat, wodurch die Genauigkeit des Lesevorgangs verbessert wird, der durch den Leser/Schreiber-Kopf 25B ausgeführt wird. Dabei wird verhindert, dass die an der Station ausgeführten Aufgaben aufgrund eines nicht erfolgten Lesevorgangs der in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen unterbrochen werden, oder dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.The chuck detection sensor 44B grasps that hand 31A of the robot 30A to the table 22B has approached. Then be under the condition that is captured that hand 31A of the robot 30A to the table 22B has approached the information about the workpiece W in the RFID tag 33A are stored, read wirelessly when the hand 31A of the robot 30A the workpiece W passes and onto the table 22B sets. So if it is not detected that the hand 31A of the robot 30A to the table 22B that are in the RFID tag 33A stored information not read. Accordingly, those in the RFID tag 33A stored information is only read when the hand 31A of the robot 30A to the table 22B has actually approached, thereby improving the accuracy of the reading process performed by the reader / writer head 25B is performed. This prevents that the tasks performed at the station due to an unsuccessful reading in the RFID tag 33A stored information is interrupted, or that the workpiece W and the information about the workpiece W differ from each other.

Der Einspannerkennungssensor 44A erfasst, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22A genähert hat. Dann werden unter der Bedingung, dass erfasst wird, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22A genähert hat, die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33A geschrieben, wenn die Hand 31A des Roboters 30A das Werkstück W vom Tisch 22 übergibt. Wenn somit nicht erfasst wird, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22A genähert hat, werden die Informationen nicht in das RFID-Tag 33A geschrieben. Dementsprechend werden die Informationen nur dann in das RFID-Tag 33A geschrieben, wenn die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22A tatsächlich genähert hat, wodurch die Genauigkeit des durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A ausgeführten Schreibvorgangs verbessert wird. Somit wird verhindert, dass die an der Station ausgeführten Aufgaben aufgrund eines nicht erfolgten Schreibens der Informationen in das RFID-Tag 33A unterbrochen werden, oder verhindert wird, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.The chuck detection sensor 44A grasps that hand 31A of the robot 30A to the table 22A has approached. Then be under the condition that is captured that hand 31A of the robot 30A to the table 22A has approached the information about the workpiece W wirelessly in the RFID tag 33A written when the hand 31A of the robot 30A the workpiece W from the table 22 passes. So if it is not detected that the hand 31A of the robot 30A to the table 22A The information is not in the RFID tag 33A written. Accordingly, the information only in the RFID tag 33A written when the hand 31A of the robot 30A to the table 22A has actually approached, reducing the accuracy of the reader / writer's head 25A performed writing process is improved. This prevents the tasks performed at the station from failing to write the information into the RFID tag 33A are interrupted or prevented that the workpiece W and the information about the workpiece W differ from each other.

Wenn z. B. der Roboter 30A des zweiten Robotersystems 20A ein Werkstück W übergibt und auf den Tisch 22B legt, werden die in dem RFID-Tag 33A des zweiten Robotersystems 20A gespeicherten Informationen über das Werkstück W durch den Leser/Schreiber-Kopf 25B drahtlos gelesen. Danach werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen drahtlos invalidiert. Somit wird in dem Fall, dass der Schreibvorgang bzw. das Schreiben der Informationen in das RFID-Tag 33A des zweiten Robotersystems 20A nicht gelingt, verhindert, dass die in dem RFID-Tag 33A verbliebenen Informationen als Informationen über das Werkstück W übergeben werden. Somit wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.If z. B. the robot 30A of the second robot system 20A a workpiece W passes and onto the table 22B puts are in the RFID tag 33A of the second robot system 20A stored information about the workpiece W by the reader / writer head 25B read wirelessly. After that, those in the RFID tag 33A stored information invalidated wirelessly. Thus, in the case that the writing or writing of the information into the RFID tag 33A of the second robot system 20A failing to prevent that in the RFID tag 33A remaining information is transmitted as information about the workpiece W. Thus, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Wenn der Roboter 30A ein Werkstück W vom Tisch 22A übergibt, werden die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A drahtlos gelesen, bevor die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33A geschrieben werden. Dann werden unter der Bedingung, dass die gelesenen Informationen ungültig sind, die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33A geschrieben. Wenn daher die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen erst noch invalidiert werden müssen, oder wenn die in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen gültig sind, werden die Informationen über das Werkstück W nicht in das RFID-Tag 33A geschrieben, auch dann nicht, wenn der Roboter 30A eine Bewegung zum Übergeben des Werkstück W vom Tisch 22A macht. Dementsprechend werden die Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33A nur dann geschrieben, wenn die bereits in dem RFID-Tag 33A gespeicherten Informationen ungültig sind. Somit wird in dem Fall, dass das Schreiben der Informationen in das RFID-Tag 33A nicht gelingt, verhindert, dass die in dem RFID-Tag 33A verbliebenen Informationen als Informationen über das Werkstück W übergeben werden. Somit wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.If the robot 30A a workpiece W from the table 22A passes are in the RFID tag 33A stored information by the reader / writer's head 25A read wirelessly before the information about the workpiece W wirelessly into the RFID tag 33A to be written. Then, under the condition that the read information is invalid, the information about the workpiece W wirelessly enters the RFID tag 33A written. Therefore, if in the RFID tag 33A stored information must still be invalidated, or if in the RFID tag 33A stored information is valid, the information about the workpiece W is not in the RFID tag 33A even when the robot is written 30A a movement for transferring the workpiece W from the table 22A power. Accordingly, the information about the workpiece W becomes the RFID tag 33A only written if already in the RFID tag 33A stored information is invalid. Thus, in the event that writing the information into the RFID tag 33A failing to prevent that in the RFID tag 33A remaining information is transmitted as information about the workpiece W. Thus, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern kann wie folgt implementiert werden. Es sollte beachtet werden, dass die beschriebene Konfiguration, bei der ein Robotersystem als ein Beispiel angeführt wird, auch auf eine andere Robotersystem anwendbar ist.The present invention is not limited to the embodiment described above, but may be implemented as follows. It should be noted that the described configuration, in which one robot system is cited as an example, is also applicable to another robot system.

Das RFID-Tag 33A darf nur mit einer Produktnummer und einer Seriennummer aufgezeichnet werden, ohne dass Informationen, wie z. B. eine Aufgabenfertigstellungsinformation und Statusinformationen (z. B. ob die Werkstückbearbeitung aktuell in Ordnung ist oder nicht) aufgezeichnet werden. In diesen Fall dürfen z. B. in dem zweiten Robotersystem 20A den aus dem RFID-Tag 33A gelesenen Informationen keine Informationen neu hinzugefügt werden, sondern können die gelesenen Informationen, wie sie sind, in das RFID-Tag 33A geschrieben werden.The RFID tag 33A may only be recorded with a product number and a serial number without information such as: For example, task completion information and status information (eg, whether the workpiece machining is currently in order or not) are recorded. In this case z. In the second robot system 20A the one out of the RFID tag 33A Read information is not added to any information but can read the information as it is in the RFID tag 33A to be written.

Wenn die Informationen nicht wie gewöhnlich gelöscht worden sind, können die Informationen gelöscht und für das zweite Mal bestätigt werden, während der Leser/Schreiber-Kopf 25B und das RFID-Tag 33A einander gegenüberliegen. Wenn gleichermaßen die nach dem Schreiben gelesenen Informationen nicht normal sind, können die Informationen für das zweite Mal geschrieben und bestätigt werden, während der Leser/Schreiber-Kopf 25A und das RFID-Tag 33A einander gegenüberliegen. If the information has not been erased as usual, the information may be erased and confirmed for the second time while the reader / writer head 25B and the RFID tag 33A opposite each other. Similarly, if the information read after writing is not normal, the information can be written and confirmed for the second time while the reader / writer head 25A and the RFID tag 33A opposite each other.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden vor dem Schreiben der Informationen die aufgezeichneten Informationen zuerst gelesen. Dann werden die Informationen unter der Bedingung geschrieben, dass die gelesenen Informationen invalidiert worden sind. Von dieser Bedingung kann jedoch auch abgesehen werden. Auch in diesem Fall können die nach dem Schreiben gelesenen Informationen in Bezug auf deren Normalität bestimmt werden, um dadurch zu verhindern, dass sich die Genauigkeit der Informationen verschlechtert.In the embodiment described above, before writing the information, the recorded information is read first. Then, the information is written under the condition that the read information has been invalidated. However, this condition can also be waived. Also in this case, the information read after writing can be determined in terms of its normality, thereby preventing the accuracy of the information from deteriorating.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen nach dem Lesen der Informationen invalidiert. Alternativ dazu können die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen vor dem Schreiben der Informationen über ein Werkstück W invalidiert werden, wenn das Werkstück W übergeben wird. Auch in diesem Fall kann man sich Vorteile ähnlich jener der vorstehenden Ausführungsform erfreuen. Alternativ dazu können beide Arten der Invalidierung vorgenommen werden.In the embodiment described above, those on the RFID tag 33A recorded information is invalidated after reading the information. Alternatively, they can be on the RFID tag 33A recorded information before writing the information about a workpiece W are invalidated when the workpiece W is transferred. Also in this case, one can enjoy advantages similar to those of the above embodiment. Alternatively, both types of invalidation can be made.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33A unter der Bedingung geschrieben, dass der Einspannerkennungssensor 44A erfasst, dass die Hand 31A des Roboters 30A sich dem Tisch 22A genähert hat. Auch in der vorstehenden Ausführungsform werden die Informationen über ein Werkstück W in das RFID-Tag 33A unter der Bedingung geschrieben, dass der Werkstückerkennungssensor 42A erfasst, dass das Werkstück W auf den Tisch 22A gelegt worden ist. Alternativ dazu können die Informationen in das RFID-Tag 33A unter der Bedingung geschrieben werden, dass der Leser/Schreiber-Kopf 25A und das RFID-Tag 33A in einen Zustand versetzt worden sind, in dem sie miteinander kommunizieren können.In the embodiment described above, the information about the workpiece W becomes the RFID tag 33A written under the condition that the chuck detection sensor 44A grasps that hand 31A of the robot 30A to the table 22A has approached. Also in the above embodiment, the information about a workpiece W becomes the RFID tag 33A written under the condition that the workpiece detection sensor 42A detects that the workpiece W is on the table 22A has been laid. Alternatively, the information in the RFID tag 33A be written on the condition that the reader / writer's head 25A and the RFID tag 33A have been placed in a state in which they can communicate with each other.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen unter der Bedingung gelesen, dass der Einspannerkennungssensor 44B erfasst, dass die Hand 31A sich dem Tisch 22B genähert hat. Zudem werden in der vorstehenden Ausführungsform die auf dem RFID-Tag 33A aufgezeichneten Informationen unter der Bedingung gelesen, dass der Werkstückerkennungssensor 42B erfasst, dass ein Werkstück W auf den Tisch 22B gelegt worden ist. Alternativ dazu können Informationen unter der Bedingung aus dem RFID-Tag 33A gelesen werden, dass der Leser/Schreiber-Kopf 25B und das RFID-Tag 33A in einen Zustand versetzt worden sind, in dem sie miteinander kommunizieren können.In the embodiment described above, those on the RFID tag 33A recorded information on the condition that the Einspannerkennungssensor 44B grasps that hand 31A to the table 22B has approached. In addition, in the above embodiment, those on the RFID tag 33A recorded information on the condition that the workpiece detection sensor 42B detects that a workpiece W on the table 22B has been laid. Alternatively, information may be available on the condition from the RFID tag 33A be read that the reader / writer's head 25B and the RFID tag 33A have been placed in a state in which they can communicate with each other.

Bei einem die Hand 31A beinhaltenden Arm des Roboters 30A kann das RFID-Tag 33A an einem anderen Bereich als der Hand 31A vorgesehen sein. In diesem Fall kann neben dem Vorgang des Ein- und Ausspannens eines Werkstücks W auf den Tischen 22A und 22B ein Vorgang des Bewegens des RFID-Tag 33A über den Leser/Schreiber-Kopf 25A bzw. den Leser/Schreiber-Kopf 25B ausgeführt werden. Während des Vorgangs kann ein Schreiben/Lesen von Informationen für das RFID-Tag 33A ausgeführt werden. Auch in dieser Konfiguration können Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33A durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A geschrieben werden, wenn der Roboter 30A das Werkstück W vom Tisch 22A übergibt. Gleichzeitig können die Informationen aus dem RFID-Tag 33A durch den Leser/Schreiber-Kopf 25B gelesen werden, wenn der Roboter 30A das Werkstück W übergibt und auf den Tisch 22B legt.At one's hand 31A containing arm of the robot 30A can the RFID tag 33A at a different area than the hand 31A be provided. In this case, in addition to the process of clamping and unclamping a workpiece W on the tables 22A and 22B a process of moving the RFID tag 33A about the reader / writer's head 25A or the reader / writer's head 25B be executed. During the process can write / read information for the RFID tag 33A be executed. Also in this configuration, information about the workpiece W in the RFID tag 33A by the reader / writer's head 25A be written when the robot 30A the workpiece W from the table 22A passes. At the same time, the information from the RFID tag 33A by the reader / writer's head 25B be read when the robot 30A the workpiece W passes and onto the table 22B sets.

Eine Speichervorrichtung, die die Datenkommunikation mit den Leser-Schreiber-Köpfen 25A und 25B ermöglicht, ist nicht auf das RFID-Tag 33A beschränkt, sondern kann z. B. eine berührungslose integrierte Schaltungskarte oder ein anderes Speichermedium sein, mit dem Informationen drahtlos lesbar/schreibbar sind.A memory device that handles data communication with the reader-writer heads 25A and 25B is not on the RFID tag 33A limited, but z. B. be a non-contact integrated circuit card or other storage medium, with the information wirelessly readable / writable.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform weist das zweite Robotersystem 20A z. B. eine einzelne Aufgabenvorrichtung 21A auf. Alternativ dazu kann das zweite Robotersystem 20A z. B. mit einer Mehrzahl von Aufgabenvorrichtungen versehen sein.In the embodiment described above, the second robot system 20A z. B. a single task device 21A on. Alternatively, the second robot system 20A z. B. be provided with a plurality of task devices.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform weist das zweite Robotersystem 20A beispielsweise einen einzigen Tisch 22A auf. Alternativ dazu kann das zweite Robotersystem 20A mit einer Mehrzahl von Tischen 22A versehen sein. In diesem Fall kann jeder der Tische 22A mit einem Leser/Schreiber-Kopf 25A versehen sein. Auch in diesem Fall kann der Roboter 30A so konfiguriert sein, dass er ein Werkstück W zwischen den Tischen 22A befördert.In the embodiment described above, the second robot system 20A for example, a single table 22A on. Alternatively, the second robot system 20A with a plurality of tables 22A be provided. In this case, each of the tables 22A with a reader / writer's head 25A be provided. Also in this case the robot can 30A be configured to have a workpiece W between the tables 22A promoted.

[Zweite Ausführungsform]Second Embodiment

Unter Bezugnahme auf 9 bis 16A und 16B wird das Kommunikationssystem einer zweiten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.With reference to 9 to 16A and 16B the communication system of a second embodiment according to the present invention will be described.

Der Übersichtlichkeit und Einfachheit halber sind in der zweiten Ausführungsform den Komponenten, die mit jenen der ersten Ausführungsform identisch oder diesen ähnlich sind, dieselben Bezugszeichen zugewiesen worden. For the sake of clarity and simplicity, in the second embodiment, the components identical or similar to those of the first embodiment have been assigned the same reference numerals.

Auch in der zweiten Ausführungsform wird das Kommunikationssystem auf eine Montagelinie (d. h. eine Fertigungslinie) zum maschinellen Bearbeiten und zum Montieren von Teilen in die Werkstücke angewendet. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform jedoch insbesondere dahingehend, dass in der Montagelinie ein Förderband als eine Fördereinrichtung für jede Station der maschinellen Bearbeitung und Montage verwendet wird.Also in the second embodiment, the communication system is applied to an assembly line (i.e., a production line) for machining and mounting parts in the workpieces. However, the second embodiment differs from the first embodiment particularly in that in the assembly line a conveyor belt is used as a conveyor for each machining and assembly station.

9 ist eine Draufsicht, die eine Montagelinie 100 darstellt, die mit einer Mehrzahl von Robotersystemen versehen ist. In der Montagelinie von 9 sind gleichfalls drei orthogonale Achsen X, Y und Z angesetzt. Von den Achsen X, Y und Z entspricht die Achse Y einer Förderrichtung F, in der ein Werkstück W durch die Mehrzahl von Robotersystemen der Reihe nach befördert wird. Dementsprechend ist 9 eine Draufsicht auf eine X-Y-Ebene von oben betrachtet. Wie in 9 gezeigt ist, ist die Montagelinie 100 mit einer Mehrzahl von Robotersystemen, z. B. einem ersten, zweiten, dritten und vierten Robotersystem 120F, 120A, 120B und 120C versehen. Das erste, zweite, dritte und vierte Robotersystem 120F, 120A, 120B und 120C sind entlang der Montagelinie 100 der Reihe nach sowie regelmäßig voneinander beabstandet. In anderen Worten sind die Robotersysteme 120F, 120A, 120B und 120C in dieser Reihenfolge von einer Stelle stromauf der Montagelinie dem Fluss des Werkstücks W (der Achse Y) folgend angeordnet. 9 is a top view showing an assembly line 100 which is provided with a plurality of robot systems. In the assembly line of 9 are also set three orthogonal axes X, Y and Z. Of the axes X, Y and Z, the axis Y corresponds to a conveying direction F in which a workpiece W is conveyed in sequence by the plurality of robot systems. Accordingly is 9 a top view of an XY plane viewed from above. As in 9 shown is the assembly line 100 with a plurality of robotic systems, e.g. B. a first, second, third and fourth robot system 120F . 120A . 120B and 120C Mistake. The first, second, third and fourth robot systems 120F . 120A . 120B and 120C are along the assembly line 100 in turn and regularly spaced from each other. In other words, the robot systems 120F . 120A . 120B and 120C in this order from a location upstream of the assembly line following the flow of the workpiece W (the axis Y).

Das erste, zweite, dritte und vierte Robotersystem 120F, 120A, 120B und 120C führen Aufgaben für jeweils die erste, zweite, dritte und vierte Aufgabenstation P1 bis P4 aus. Insbesondere handelt es sich bei dem ersten Robotersystem 120F um eine Einrichtung P1, die für die erste Station verantwortlich ist. Das zweite, dritte und vierte Robotersystem 120A, 120B und 120C sind Einrichtungen P2 bis P4, die für die zweite, dritte bzw. vierte Station verantwortlich sind. Von diesen Robotersystemen weist das erste Robotersystem 120F einzigartige Komponenten auf. Das zweite, dritte, und vierte Robotersystem 120A, 120B und 120C weisen jeweils Komponenten auf, die zueinander identisch sind, sich jedoch von den Komponenten des ersten Robotersystems 120F zu unterscheiden.The first, second, third and fourth robot systems 120F . 120A . 120B and 120C perform tasks for each of the first, second, third and fourth task stations P1 to P4. In particular, it is the first robot system 120F around a device P1, which is responsible for the first station. The second, third and fourth robot system 120A . 120B and 120C are devices P2 to P4, which are responsible for the second, third and fourth station. Of these robot systems, the first robot system points 120F unique components. The second, third, and fourth robot systems 120A . 120B and 120C each have components that are identical to each other but different from the components of the first robot system 120F to distinguish.

Das erste Robotersystem 120F beinhaltet einen Roboter 30F, einen Leser/Schreiber-Kopf 25F (einen Controller 24F) und einen Tisch 22F'. Der Roboter 30F ergreift nacheinander die auf einer Palette liegenden Werkstücke W und legt sie auf den Tisch 22F'. Der Tisch 22F' funktioniert als ein Übergabeabschnitt für Werkstücke W. Die Arbeit des Roboters 30F wird einem gegebenen Programm gemäß gesteuert. Jede Mal, wenn z. B. eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, legt der Roboter 30F ein Werkstück W auf eine Oberfläche des Tisches 22F. Ähnlich zu der ersten Ausführungsform ist der Leser/Schreiber-Kopf 25A 25F in der Nähe des Tisches 22F angeordnet ist.The first robot system 120F includes a robot 30F , a reader / writer's head 25F (a controller 24F ) and a table 22F ' , The robot 30F takes hold of the workpieces W lying on a pallet in succession and places them on the table 22F ' , The table 22F ' works as a transfer section for workpieces W. The work of the robot 30F is controlled according to a given program. Every time z. B. a predetermined time has elapsed, the robot lays down 30F a workpiece W on a surface of the table 22F , Similar to the first embodiment, the reader / writer head 25A 25F near the table 22F is arranged.

Das zweite, dritte und vierte Robotersystem 120A, 120B und 120C weisen mit Ausnahme der Aufgabeninhalte, wie z. B. der maschinellen Bearbeitung und der Montage, die den einzelnen Robotersystemen zugewiesen sind, die gleiche Konfiguration auf. Daher erfolgt die nachstehende Beschreibung unter besonderer Berücksichtigung des Robotersystems 120A als ein repräsentatives System. Zu beachten ist, dass, bei der Erläuterung der Komponenten des zweiten Robotersystems 120A Bezugszeichen mit einem Suffix „A” verwendet werden. Zudem werden bei der Erläuterung der Komponenten des dritten und vierten Robotersystems jeweils Bezugszeichen mit den Suffixen „B” und „C” verwendet.The second, third and fourth robot system 120A . 120B and 120C with the exception of the task content, such. As the machining and assembly, which are assigned to the individual robot systems, the same configuration. Therefore, the following description will be made with special consideration of the robot system 120A as a representative system. It should be noted that when explaining the components of the second robot system 120A Reference numerals with a suffix "A" can be used. In addition, in the explanation of the components of the third and fourth robot systems, reference numerals with the suffixes "B" and "C" are respectively used.

Das zweite Robotersystem 120A beinhaltet eine Aufgabenvorrichtung 21A mit einer Funktion des vorstehend erwähnten Tisches 22F, ein Förderband 122A, stromauf bzw. stromabwärtige Leser-Schreiber-Köpfe 23A bzw. 25A (Controller 24A), einen logischen Programm-Controller (PLC) 58A und einem Roboter-Controller 129A (siehe 11).The second robot system 120A includes a task device 21A with a function of the above-mentioned table 22F , a conveyor belt 122A , upstream and downstream reader-writer heads 23A respectively. 25A (controller 24A ), a logical program controller (PLC) 58A and a robot controller 129A (please refer 11 ).

Das Förderband 122A (Fördermechanismus) befördert Werkstücke W in dem Robotersystem 120A, die auf der horizontalen oberen Oberfläche des Förderbandes 122A liegen, von der Seite des Robotersystems 120F auf die Seite des Robotersystems 120B (d. h. von einer Stelle stromauf zu einer Stelle stromabwärts) (wobei die Werkstücke W auch auf diese Weise in den Robotersystemen 120B und 120C befördert werden). Das Förderband 122A weist einen auf der Seite stromauf befindlichen Endbereich, der als ein Aufnahmeabschnitt 27A (Ladeposition) für jedes Werkstück W fungiert, und einen auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Endbereich auf, der als ein Übergabeabschnitt 28A (Entladeposition) für jedes Werkstück W fungiert. Die beiden Aufnahmeabschnitte 27A und die Übergabeabschnitte 28A zeigen feststehende Positionen in der Y-Achsenrichtung, wenn das Förderband 122A angetrieben wird. Ein Werkstück W wird somit auf den Aufnahmebereich 28A, der einer Ladeposition entspricht, geladen (gelegt), während ein Werkstück W aus dem Übergabeabschnitt 28A, der einer Entladeposition entspricht, entladen wird. Somit werden in dem Robotersystem 120A Werkstücke W durch das Förderband 122A von dessen Aufnahmeposition zu seiner Übergabeposition 28A befördert. Auf diese Art und Weise werden die Werkstücke W auch in den Robotersystemen 120B und 120C befördert. Der Aufnahmeabschnitt und der Übergabeabschnitt sind jeweils mit einer horizontal angeordneten Ablageoberfläche mit einer zum Ablegen eines Werkstücks W geeigneten Abmessung versehen.The conveyor belt 122A (Conveying mechanism) conveys workpieces W in the robot system 120A placed on the horizontal upper surface of the conveyor belt 122A lie, from the side of the robot system 120F on the side of the robot system 120B (ie, from upstream to downstream) (where the workpieces W are also in this way in the robotic systems) 120B and 120C to get promoted). The conveyor belt 122A has an upstream side end portion acting as a receiving portion 27A (Loading position) for each workpiece W, and a downstream side end portion acting as a transfer portion 28A (Unloading position) for each workpiece W functions. The two receiving sections 27A and the transfer sections 28A show fixed positions in the Y-axis direction when the conveyor belt 122A is driven. A workpiece W is thus on the receiving area 28A , which corresponds to a loading position, loaded (laid) while a workpiece W from the transfer section 28A , which corresponds to a discharge position is discharged. Thus, in the robot system 120A Workpieces W through the conveyor belt 122A from its receiving position to its transfer position 28A promoted. In this way, the workpieces W in the robotic systems 120B and 120C promoted. The receiving section and the transfer section are each provided with a horizontally arranged storage surface with a suitable for depositing a workpiece W dimension.

Die Aufgabenvorrichtung 21A führt Aufgaben, wie z. B. maschinelles Bearbeiten und Montieren von Teilen für ein Werkstück W innerhalb einer vorbestimmten Länge der Montagelinie aus, die der Länge vom Aufnahmeabschnitt 27A zum Übergabeabschnitt 28A entspricht. Diese Konfiguration ist mit der vorstehend erwähnten identisch. In der hier vorliegenden Konfiguration liegt eine Mehrzahl von Werkstücken W auf dem Förderband 122A, während sie befördert werden. Somit werden durch die Aufgabenvorrichtung 21A für jedes Werkstück W, das zu einer vorbestimmten Position der Montagelinie befördert worden ist, verschiedene Aufgaben nacheinander ausgeführt.The task device 21A performs tasks such as Machining and mounting parts for a workpiece W within a predetermined length of the assembly line, that of the length of the receiving section 27A to the transfer section 28A equivalent. This configuration is identical to the one mentioned above. In the present configuration, a plurality of workpieces W are on the conveyor belt 122A while they are being promoted. Thus, by the task device 21A For each workpiece W that has been conveyed to a predetermined position of the assembly line, various tasks performed sequentially.

Die auf der Seite stromauf und der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Köpfe 23A und 25A sind am Aufnahmeabschnitt 27A bzw. dem Übergabeabschnitt 28A des Förderbandes 122A angeordnet. Insbesondere sind diese Leser-Schreiber-Köpfe 23A und 25A an lateralen bzw. seitlichen Positionen des Förderbandes 122A angeordnet, wobei sich die lateralen bzw. seitlichen Positionen an der den Robotern 130A bzw. 130B gegenüberliegenden Seit mit dem dazwischen liegenden Förderband 122A befinden. Die auf der Seite stromauf und der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser-Schreiber-Köpfe 23A und 25A sind mit dem RFID-Controller 24A verbunden (siehe 11), um eine berührungsfreie Kommunikation mit den RF-(Radio- bzw. Funkfrequenz-)Tags auszuführen. Die Konfiguration und Funktion der Leser-Schreiber-Köpfe 23A (25A) ist mit den vorstehend beschriebenen identisch.The reader / writer heads located on the upstream and downstream sides 23A and 25A are at the receiving section 27A or the transfer section 28A of the conveyor belt 122A arranged. In particular, these are reader-writer heads 23A and 25A at lateral or lateral positions of the conveyor belt 122A arranged, with the lateral or lateral positions on the robots 130A respectively. 130B opposite side with the intermediate conveyor belt 122A are located. The reader-writer heads located on the upstream and downstream sides 23A and 25A are with the RFID controller 24A connected (see 11 ) to perform non-contact communication with the RF (radio or radio frequency) tags. The configuration and function of the reader-writer heads 23A ( 25A ) is identical to those described above.

Wie in 9 gezeigt ist, ist der zweite Roboter 130A zwischen dem Leser/Schreiber-Kopf 25F des ersten Robotersystems 120F auf der Seite stromauf mit Bezugnahme auf den Montagelinienfluss (der Achse Y) und dem Leser/Schreiber-Kopf 23A des zweiten Robotersystems 120A positioniert. Somit kann der zweite Roboter 130A seitlich auf den Tisch 22F' und den Aufnahmeabschnitt 27A des Förderbandes 122A zugreifen. Wie vorstehend erwähnt, handelt es sich bei dem Roboter 130A um einen Gelenkroboter mit einer Hand 31A. Dementsprechend ergreift der Roboter 130A ein Werkstück W, das auf dem Tisch 22F' (Übergabeabschnitt) des ersten Robotersystems 120F liegt, und befördert das Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 28A des zweiten Robotersystems 120A, um es dort abzulegen. Jedes der Werkstücke W wird auf diese Art und Weise aufgenommen und übergeben. Desgleichen werden diese Art von Aufnahme und Übergabe zwischen dem zweiten und dem dritten Robotersystem 120A und 120B ausgeführt, und genauso zwischen dem dritten und dem vierten Robotersystem 120B und 120C, um jedes Werkstück W von einer Stelle stromauf zu einer Stelle stromabwärts zu befördern.As in 9 is shown is the second robot 130A between the reader / writer's head 25F of the first robot system 120F on the upstream side with respect to the assembly line flow (the Y axis) and the reader / writer head 23A of the second robot system 120A positioned. Thus, the second robot 130A on the side of the table 22F ' and the receiving section 27A of the conveyor belt 122A access. As mentioned above, the robot is 130A around an articulated robot with one hand 31A , Accordingly, the robot takes hold 130A a workpiece W that is on the table 22F ' (Transfer section) of the first robot system 120F is located, and conveys the workpiece W to the receiving portion 28A of the second robot system 120A to put it there. Each of the workpieces W is picked up and handed over in this way. Likewise, this type of recording and handover between the second and the third robot system 120A and 120B executed, as well as between the third and the fourth robot system 120B and 120C to convey each workpiece W from a location upstream to a location downstream.

In dem zweiten Robotersystem 120A (130B oder 130C) wird der Roboter 130A (130B oder 130C) unabhängig durch den Roboter-Controller 129A (129B oder 129C) gesteuert, wie in 11 gezeigt ist. Insbesondere wird der Roboter 130A (130B oder 130C) einem gegebenen Programm entsprechend gesteuert. Jedes Mal wenn beispielsweise eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nimmt der Roboter 130A (130B oder 130C) ein Werkstück W vom Übergabeabschnitt des Robotersystems (der Einrichtung) der vorherigen Station auf und übergibt das Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt des Robotersystems (Einrichtung) der Station, für die der Roboter 130A vorgesehen ist (nachstehend wird eine solche Station als „betroffene Station” bezeichnet).In the second robot system 120A ( 130B or 130C ) becomes the robot 130A ( 130B or 130C ) independently by the robot controller 129A ( 129B or 129C ), as in 11 is shown. In particular, the robot becomes 130A ( 130B or 130C ) are controlled according to a given program. For example, every time a predetermined time elapses, the robot takes 130A ( 130B or 130C ) transfers a workpiece W from the transfer section of the robot system (the device) of the previous station, and transfers the workpiece W to the receiving section of the robot system (device) of the station for which the robot 130A (hereinafter, such a station will be referred to as an "affected station").

Der PLC 50A steuert hingegen das Förderband 122A und die Leistung bzw. Arbeit der Aufgabenvorrichtung 21A basierend auf einem gegebenen Programm. Insbesondere nach dem Ablegen des Werkstücks W auf dem Aufnahmeabschnitt 27A des Förderbandes 122A treibt der PLC 50A das Förderband 122A synchron mit dem Ablegen des Werkstücks W an, um die Werkstücke W auf der Fördereinrichtung zur Aufgabenvorrichtung 21A zu befördern. Dann ermöglicht der PLC 50A der Aufgabenvorrichtung 21A, die Aufgaben für ein Werkstück W, das an die vorbestimmte Position befördert worden ist, vorzunehmen. Dann treibt der PLC 50A das Förderband 122A synchron mit dem Ablegen eines anderen Werkstück W an, um dadurch die Werkstücke W auf der Fördereinrichtung an den Übergabeabschnitt 28A zu befördern.The PLC 50A controls the conveyor belt 122A and the performance of the task device 21A based on a given program. In particular, after placing the workpiece W on the receiving portion 27A of the conveyor belt 122A drives the PLC 50A The conveyor belt 122A synchronous with the placement of the workpiece W to the workpieces W on the conveyor to the task device 21A to transport. Then the PLC allows 50A the task device 21A to perform tasks for a workpiece W that has been conveyed to the predetermined position. Then the PLC drives 50A The conveyor belt 122A synchronously with the deposition of another workpiece W, to thereby the workpieces W on the conveyor to the transfer section 28A to transport.

Auf diese Art und Weise wird jedes Werkstück W von dem ersten Robotersystem 120F an das zweite Robotersystem 120A übergeben. Somit wird ein Werkstück W, nachdem an ihm durch die Aufgabenvorrichtung 21A des zweiten Robotersystems 120A die gewünschten Aufgaben vollzogen worden sind, an das dritte Robotersystem 120B übergeben. Ebenso werden die gewünschten Aufgaben für das Werkstück W in dem dritten und vierten Robotersystem 120B und 120B vollzogen, um das Werkstück W an die Einrichtungen der darauffolgenden Stationen zu übergeben.In this way, each workpiece W becomes the first robot system 120F to the second robot system 120A to hand over. Thus, a workpiece W, after having passed through it by the task device 21A of the second robot system 120A the desired tasks have been performed to the third robot system 120B to hand over. Also, the desired tasks for the workpiece W in the third and fourth robot systems 120B and 120B performed to transfer the workpiece W to the facilities of the subsequent stations.

10A und 10B sind vergrößerte Seitenansichten, die jeweils einen Ablagebereich für ein Werkstück W und eine periphere Konfiguration desselben darstellen. In der Beschreibung erfolgt im vorliegenden Fall vom Standpunkt des dritten Robotersystems 120B, wobei der Beziehung der Konfiguration des dritten Robotersystems 120B zu den Robotern 130B und 130C besonderes Augenmerk gilt. 10A and 10B are enlarged side views each illustrating a storage area for a workpiece W and a peripheral configuration thereof. In the description, in the present case, from the standpoint of the third robot system 120B , the relationship of the Configuration of the third robot system 120B to the robots 130B and 130C special attention is paid.

Wie in 10A gezeigt ist, weist ein Förderband 122B einen Aufnahmeabschnitt 27B auf, der mit einem ersten Werkstückerkennungssensor 41B (ersten Werkstücksensor) versehen ist. Der Sensor 41B weist eine Konfiguration auf, die der vorstehend beschriebenen ähnlich ist, d. h. dass er durch einen photoelektrischen Sensor und einen Näherungssensor konfiguriert ist, und erfasst, dass ein Werkstück. W auf den Aufnahmeabschnitt 27B gelegt worden ist.As in 10A is shown has a conveyor belt 122B a receiving section 27B on, with a first workpiece detection sensor 41B (first workpiece sensor) is provided. The sensor 41B has a configuration similar to that described above, that is, it is configured by a photoelectric sensor and a proximity sensor, and detects that a workpiece. W on the receiving section 27B has been laid.

Ein erster Einspannerkennungssensor 43B (erster Robotersensor) ist in der Nähe des Aufnahmeabschnitts 27B angeordnet. Insbesondere ist der Sensor 43B an einer Position angeordnet, die zum Erfassen einer Hand 31B (ersten Hand) des Roboters 130B (ersten Roboters) geeignet ist, wenn der Roboter 130B ein Werkstück W auf den Aufnahmeabschnitt 27B legt. Ähnlich wie bei dem ersten Werkstückerkennungssensor 41, ist der Sensor 43B durch einen photoelektrischen Sensor und einen Näherungssensor konfiguriert. Der Sensor 43B erfasst, dass die Hand 31B sich dem Aufnahmebereich 27B genähert hat.A first chuck detection sensor 43B (first robot sensor) is near the receiving section 27B arranged. In particular, the sensor 43B arranged at a position necessary for grasping a hand 31B (first hand) of the robot 130B (first robot) is suitable when the robot 130B a workpiece W on the receiving portion 27B sets. Similar to the first workpiece detection sensor 41 , is the sensor 43B configured by a photoelectric sensor and a proximity sensor. The sensor 43B grasps that hand 31B yourself to the reception area 27B has approached.

Ein Leser/Schreiber-Kopf 23B (Lese-Element) ist in der Nähe des Aufnahmeabschnitts 27B angeordnet. Insbesondere ist der Leser/Schreiber-Kopf 23B an einer Position angeordnet, in der er der Hand 31B des Roboters 130B gegenüberliegt, wenn der Roboter 130B ein Werkstück W auf den Aufnahmeabschnitt 27B legt. Der Leser/Schreiber-Kopf 23B wird durch ein Gehäuse eines Controllers 24B getragen.A reader / writer's head 23B (Read element) is near the recording section 27B arranged. In particular, the reader / writer's head is 23B arranged in a position in which he hand 31B of the robot 130B opposite when the robot 130B a workpiece W on the receiving portion 27B sets. The reader / writer's head 23B is through a housing of a controller 24B carried.

Die Hand 31B des Roboters 130B weist einen Bereich auf, der dem Leser/Schreiber-Kopf 23B gegenüberliegt, wenn der Roboter 130B ein Werkstück W auf den Aufnahmeabschnitt 27B legt. Dieser Bereich der Hand 31B ist mit einem RFID-Tag 33B (Funkfrequenzidentifikations-Tag) versehen. Die Bedingung zum Einstellen des RFID-Tag 33B sind mit jenen der ersten Ausführungsform identisch.The hand 31B of the robot 130B has an area corresponding to the reader / writer's head 23B opposite when the robot 130B a workpiece W on the receiving portion 27B sets. This area of the hand 31B is with an RFID tag 33B (Radio frequency identification tag) provided. The condition for setting the RFID tag 33B are identical to those of the first embodiment.

Wie in 10B gezeigt ist, weist das Förderband 122B desgleichen einen Übergabeabschnitt 28B auf, der mit einem zweiten Werkstückerkennungssensor 42B (zweiten Werkstücksensor) versehen ist. Der Sensor 41B erfasst, dass ein Werkstück W auf den Übergabeabschnitt 28B gelegt worden ist.As in 10B is shown, the conveyor belt 122B likewise a transfer section 28B on, with a second workpiece detection sensor 42B (second workpiece sensor) is provided. The sensor 41B detects that a workpiece W on the transfer section 28B has been laid.

Ein zweiter Einspannerkennungssensor 44B (zweiter Robotersensor) ist in der Nähe des Übergabeabschnitts 28B angeordnet. Insbesondere ist der Sensor 44B an einer Position angeordnet, die zum Erfassen einer Hand 31C eines Roboters 130C geeignet ist, wenn der Roboter 130C ein Werkstück W von dem Übergabeabschnitt 28B ergreift. Der Sensor 44B erfasst, dass die Hand 31C des Roboters 130C sich dem Übergabeabschnitt 28B genähert hat.A second chuck detection sensor 44B (second robot sensor) is near the transfer section 28B arranged. In particular, the sensor 44B arranged at a position necessary for grasping a hand 31C a robot 130C is suitable when the robot 130C a workpiece W from the transfer section 28B grasps. The sensor 44B grasps that hand 31C of the robot 130C to the transfer section 28B has approached.

Ein Leser/Schreiber-Kopf 25B (Schreib-Element) ist in der Nähe des Übergabeabschnitts 28B angeordnet. Insbesondere ist der Leser/Schreiber-Kopf 25B an einer Position angeordnet, die der Hand 31C des Roboters 130C gegenüberliegt, wenn der Roboter 130C ein Werkstück W vorn Übergabeabschnitt 28B ergreift. Der Leser/Schreiber-Kopf 25B wird durch ein Gehäuse eines Controllers 24B getragen.A reader / writer's head 25B (Write element) is near the transfer section 28B arranged. In particular, the reader / writer's head is 25B arranged at a position of the hand 31C of the robot 130C opposite when the robot 130C a workpiece W in front of the transfer section 28B grasps. The reader / writer's head 25B is through a housing of a controller 24B carried.

Die Hand 31C des Roboters 130C weist einen Bereich auf, der dem Leser/Schreiber-Kopf 25B gegenüberliegt, wenn der Roboter 130C ein Werkstück W vom Übergabeabschnitt 28B ergreift. Genauso wie die Hand 31B ist dieser Bereich der Hand 31C mit einem RFID-Tag 33C versehen. Die RFID-Tag 33C ist an einer Position auf der seitlichen Fläche der Hand 31C angeordnet. Die Höhe bzw. Ausrichtung der Position des RFID-Tag 33C stimmt im Wesentlichen mit der des Leser/Schreiber-Kopfs 25B überein, wenn der Roboter 130C ein Werkstück W vom Übergabeabschnitt 25B ergreift. Bei einer im Wesentlichen identischen Höhe bzw. Ausrichtung ist der Abstand zwischen dem RFID-Tag 33C und dem Leser/Schreiber-Kopf 25B dafür geeignet, eine Datenkommunikation zwischen denselben erfolgen zu lassen.The hand 31C of the robot 130C has an area corresponding to the reader / writer's head 25B opposite when the robot 130C a workpiece W from the transfer section 28B grasps. Just like the hand 31B this area is the hand 31C with an RFID tag 33C Mistake. The RFID tag 33C is at a position on the side surface of the hand 31C arranged. The height or orientation of the position of the RFID tag 33C is essentially the same as the reader / writer's head 25B match if the robot 130C a workpiece W from the transfer section 25B grasps. At a substantially identical height or orientation, the distance is between the RFID tag 33C and the reader / writer-head 25B suitable for having a data communication between them.

Das zweite und das dritte Robotersystem 120A und 120C weisen jeweils einen Werkstückablagebereich und eine periphere Konfiguration ähnlich jenen des Robotersystems 120B auf. Zu beachten ist, dass der Tisch 22F' (Übergabeabschnitt) und die periphere Konfiguration in dem Robotersystem 120F ähnlich konfiguriert sind wie die des Robotersystems 120B.The second and the third robot system 120A and 120C each have a workpiece storage area and a peripheral configuration similar to those of the robot system 120B on. It should be noted that the table 22F ' (Transfer section) and the peripheral configuration in the robot system 120F are configured similar to those of the robot system 120B ,

11 ist ein Blockdiagramm, das, als ein Beispiel, eine elektrische Konfiguration eines Steuerungssystems des zweiten Robotersystems 120A darstellt. Andere Robotersystems 120F, 120B und 120C weisen jeweils die gleiche elektrische Konfiguration auf. Die Steuerungssysteme der Robotersysteme 120F, 120A, 120B und 120C sind nicht so verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können, sondern voneinander unabhängig sind. 11 FIG. 12 is a block diagram illustrating, as an example, an electrical configuration of a control system of the second robot system 120A represents. Other robot system 120F . 120B and 120C each have the same electrical configuration. The control systems of robot systems 120F . 120A . 120B and 120C are not connected so that they can communicate with each other, but are independent of each other.

Wie in 11 gezeigt ist, sind der auf der Seite stromauf befindliche Leser/Schreiber-Kopf 23A, der auf der stromabwärtigen Seite befindliche Leser/Schreiber-Kopf 25A mit dem RFID-Controller 24A verbunden. Der RFID-Controller 24A beinhaltet einen Controller, einen Datenpufferspeicher, einen Speicher und einen Datenprozessor. Der RFID-Controller 24A ermöglicht dem auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23A, einen Daten-Lese/Schreibvorgang zwischen dem RFID-Tag 33A und dem PLC 50A auszuführen, und ermöglicht dem auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25A, eine Daten-Lese/Schreib-Kommunikation zwischen dem RFID-Tag 33B und dem PLC 50A auszuführen.As in 11 2 are the upstream side reader / writer head 23A , the reader / writer head located on the downstream side 25A with the RFID controller 24A connected. The RFID controller 24A includes a controller, a data buffer, a memory, and a data processor. The RFID controller 24A allows the reader / writer head located upstream on the page 23A , a data read / write operation between the RFID tag 33A and the PLC 50A and allows the downstream-side reader / writer head 25A , a data read / write communication between the RFID tag 33B and the PLC 50A perform.

Der ähnlich wie vorstehend beschrieben konfigurierte PLC 50A (Steuerungseinheit) weist eine E/A 53A auf, die mit dem RFID-Controller 24A, einem ersten Einspannerkennungssensor 43A, einem zweiten Einspannerkennungssensor 44A, einem ersten Werkstückerkennungssensor 41A und einem zweiten Werkstückerkennungssensor 42A verbunden ist. Der PLC 50A steuert den RFID-Controller 24A basierend auf Signalen, die von dem RFID-Controller 24A, den Einspannerkennungssensoren 43A und 44A und den Werkstückerkennungssensoren 41A und 42A eingegeben werden. Gleichzeitig führt der PLC 50A eine Daten-Lese/Schreibe-Kommunikation mit den Leser-Schreiber-Köpfen 23A und 25A durch die Steuerung des RFID-Controllers 24A aus.The PLC configured similarly as described above 50A (Control unit) has an I / O 53A on that with the RFID controller 24A , a first Einspannerkennungssensor 43A , a second chuck detection sensor 44A , a first workpiece detection sensor 41A and a second workpiece detection sensor 42A connected is. The PLC 50A controls the RFID controller 24A based on signals received from the RFID controller 24A , the chuck detection sensors 43A and 44A and the workpiece detection sensors 41A and 42A be entered. At the same time, the PLC performs 50A a data read / write communication with the reader-writer heads 23A and 25A through the control of the RFID controller 24A out.

In der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht der PLC 50A dem auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23A, die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen über ein Werkstück W drahtlos zu lesen, wenn der Roboter 130A das Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergibt. Zudem ermöglicht der PLC 50A dem auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25B, die Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33C über Funk zu schreiben, wenn der Roboter 130A das Werkstück W vom Übergabeabschnitt 28B übergibt. Der RFID-Tag 33C beinhaltet Informationen, wie z. B. eine Produktnummer, eine Seriennummer, Aufgabenfertigstellungsinformation und eine Gut/Schlecht-Information. Ein ähnlicher Prozess bzw. Vorgang wird durch die PLCs 50B und 50C in dem dritten und vierten Robotersystem 120B bzw. 120C ausgeführt.In the present embodiment, the PLC allows 50A the reader / writer head on the upstream side 23A on the RFID tag 33B recorded information about a workpiece W wirelessly read when the robot 130A the workpiece W to the receiving portion 27B passes. In addition, the PLC allows 50A the reader / writer head located on the downstream side 25B , the information about the workpiece W in the RFID tag 33C to write over the radio when the robot 130A the workpiece W from the transfer section 28B passes. The RFID tag 33C contains information, such as A product number, a serial number, task completion information, and good / bad information. A similar process is performed by the PLCs 50B and 50C in the third and fourth robot system 120B respectively. 120C executed.

12 ist ein Flussdiagramm, das Abläufe einer Robotersteuerung, Schreibsteuerung und einer Lesesteuerung darstellt. Wie in 12 gezeigt ist, folgt auf die parallele Ausführung der Robotersteuerung (Schritte S11' bis S19') und der Schreibsteuerung (Schritte S51' bis S58') ein paralleles Ausführen der Robotersteuerung (Schritte S21' bis S28') und der Lesesteuerung (Schritte S61' bis S67'). In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe eines Werkstücks W zwischen dem zweiten und dem dritten Robotersystem 120A und 120B als Beispiel angeführt. Die Robotersteuerung wird durch den Roboter-Controller 129B des dritten Roboters 130B ausgeführt. Die Schreibsteuerung wird durch den PLC 50A des zweiten Robotersystems 120A (Einrichtung der vorherigen Station) ausgeführt. Zudem wird die Lese-Steuerung durch den PLC 50B des dritten Robotersystems 120B (Einrichtung der betroffenen Station) ausgeführt. Ähnliche Abläufe werden zwischen dem ersten und dem zweiten Robotersystem 120F und 120A und zwischen dem dritten und vierten Robotersystem 120B und 120C ausgeführt. 12 FIG. 11 is a flowchart illustrating operations of a robot controller, write controller, and read controller. As in 12 14, the parallel execution of the robot control (steps S11 'to S19') and the writing control (steps S51 'to S58') are followed by parallel execution of the robot control (steps S21 'to S28') and the reading control (steps S61 'to S67 '). In the description, in the present case, the transfer of a workpiece W between the second and the third robot system 120A and 120B as an example. The robot controller is controlled by the robot controller 129B of the third robot 130B executed. The write control is done by the PLC 50A of the second robot system 120A (Setup of the previous station). In addition, the read control by the PLC 50B of the third robot system 120B (Establishment of the affected station). Similar processes will occur between the first and second robot systems 120F and 120A and between the third and fourth robot systems 120B and 120C executed.

Die in 12 gezeigten Abläufe entsprechen jenen der unter Bezugnahme auf 4 erläuterten ersten Ausführungsform. Daher entsprechen die Robotersteuerung (Schritte S11 bis S28), die Schreibsteuerung (Schritte S51 bis S58) und die Lesesteuerung (Schritte S62 bis S67), die unter Bezugnahme auf 4 erläutert wurden, im Wesentlichen der Robotersteuerung (Schritte S11' bis S28'), der Schreibsteuerung (Schritte S51' bis S58') und der Lesesteuerung (Schritte S62' bis S67') für das zweite und dritte Robotersystem 120A und 120B. Zudem können die Tische 22A und 22B, die unter Bezugnahme auf 4 erläutert wurden, durch den Übergabeabschnitt 28A (28B) und den Aufnahmeabschnitt 27A (28A) von jeweils dem Förderband 122A und 122B des zweiten bzw. dritten Robotersystems 120A und 120B ersetzt werden, die als Ablagebereiche Bei der Übergabe und der Aufnahme von Werkstücken dienen.In the 12 shown procedures correspond to those of reference to 4 explained first embodiment. Therefore, the robot controller (steps S11 to S28), the write controller (steps S51 to S58), and the read controller (steps S62 to S67) correspond to those described with reference to FIG 4 substantially, the robot controller (steps S11 'to S28'), the write controller (steps S51 'to S58') and the read controller (steps S62 'to S67') for the second and third robot systems 120A and 120B , In addition, the tables can 22A and 22B referring to 4 through the handover section 28A ( 28B ) and the receiving section 27A ( 28A ) of each conveyor belt 122A and 122B of the second or third robot system 120A and 120B which serve as storage areas in the transfer and recording of workpieces.

Insbesondere entspricht die unter Bezugnahme auf 4 erläuterte Steuerung (Schritte S11 bis S18) gemäß der Robotersteuerung (Schritte S11' bis S28') der vorliegenden Ausführungsform, die dem zweiten Robotersystem 20A ermöglicht, auf den Leser/Schreiber-Kopf 25A durch den Roboter 30 zuzugreifen: i) der Steuerung (Schritte S11' bis S18'), um dem zweiten Robotersystem 120A zu ermöglichen, auf den auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25A durch den Roboter 130B zuzugreifen. Zudem kann die Steuerung (Schritte S19 bis S28), die unter Bezugnahme auf 4 erläutert wurde und die dem dritten Robotersystem 20B ermöglicht, auf den Leser-Schreiber-Kopf 25B durch den Roboter 30B zuzugreifen: ii) der Steuerung (Schritte S19' bis S28') entsprechen, um dem dritten Robotersystem 120B zu ermöglichen, auf den auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B durch den Roboter 130B zuzugreifen. Die Aktivierung des Roboters 130B wird durch den Roboter-Controller 129B gesteuert, der einen Befehl von dem PLC 50B empfängt. Die Leistungen bzw. Funktionen der Einspannerkennungssensoren und der Werkstückerkennungssensoren sind wie vorstehend beschrieben.In particular, the same as with reference to 4 explained control (steps S11 to S18) according to the robot control (steps S11 'to S28') of the present embodiment, the second robot system 20A allows on the reader / writer's head 25A through the robot 30 access: i) the controller (steps S11 'to S18') to the second robot system 120A to allow on the downstream side reader / writer head 25A through the robot 130B access. In addition, the controller (steps S19 to S28) described with reference to 4 was explained and the third robot system 20B allows on the reader-writer-head 25B through the robot 30B access: ii) the control (steps S19 'to S28') correspond to the third robot system 120B to allow on the upstream side of the reader / writer head 23B through the robot 130B access. The activation of the robot 130B is through the robot controller 129B controlled, which receives a command from the PLC 50B receives. The performances of the chuck detection sensors and the workpiece detection sensors are as described above.

13 ist eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise zum Übergeben eines Werkstücks W darstellt, die durch die in 12 gezeigten Steuerungen ausgeführt wird. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe eines Werkstücks W von dem zweiten Robotersystem 120A auf das dritte Robotersystem 120B als Beispiel angeführt. 13 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure for transferring a workpiece W, which is indicated by the in FIGS 12 executed controls is executed. In the description, in the present case, the transfer of a workpiece W from the second robot system 120A on the third robot system 120B as an example.

Wie in 13 gezeigt ist, wird ein Werkstück W, an dem durch die Aufgabenvorrichtung 21A des zweiten Robotersystems 120A Aufgaben vollzogen worden sind, durch das Förderband 122A an den Übergabeabschnitt 28A übergeben. Der Roboter 130B bewegt die Hand 31B zu dem Übergabeabschnitt 28A in einem vorbestimmten Zyklus, um das Werkstück W zu ergreifen. In diesem Fall nähert sich das an der Hand 31B angeordnete RFID-Tag 33B dem auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25A in einem Maße, das eine Kommunikation zwischen den selben möglich wird. Während der Bewegung der Hand 31B beim Einspannen des Werkstücks W werden Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33B geschrieben. Dann werden die in das RFID-Tag 33B geschriebenen Informationen an den auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B des dritten Robotersystems 120B synchron mit der Übergabe des Werkstücks W übermittelt.As in 13 is shown, a workpiece W, by which the task device 21A of the second robot system 120A Tasks have been performed by the conveyor belt 122A to the transfer section 28A to hand over. The robot 130B moves the hand 31B to the transfer section 28A in a predetermined cycle to grip the workpiece W. In this case, this approaching by the hand 31B arranged RFID tag 33B the reader / writer head located on the downstream side 25A to a degree that communication between the same becomes possible. During the movement of the hand 31B when clamping the workpiece W information about the workpiece W in the RFID tag 33B written. Then they will be in the RFID tag 33B written information to the upstream reader / writer head 23B of the third robot system 120B transmitted synchronously with the transfer of the workpiece W.

14A und 14B sind vergrößerte Seitenansichten, die jeweils eine Vorgehensweise zum Schreiben von Informationen an ein RFID-Tag darstellen. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Übergabe eines Werkstücks W vom Übergabeabschnitte 28A des zweiten Robotersystems 120A als Beispiel angeführt. 14A and 14B are enlarged side views, each illustrating a procedure for writing information to an RFID tag. In the description, in the present case, the transfer of a workpiece W from the transfer sections 28A of the second robot system 120A as an example.

Wie in 14A gezeigt ist, wird ein auf dem Übergabeabschnitt 28A des Förderbandes 122A liegendes Werkstück W durch den zweiten Werkstückerkennungssensor 42A erfasst. Wenn die Hand 31B sich zum Übergabeabschnitt 28A bewegt hat, wird die Hand 31B durch den zweiten Erkennungssensor 44A erfasst. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch die Hand 31B ergriffen und ein Zeitgeber aktiviert, um eine Steuerung zum Stabilisieren der Einspannbewegung zu steuern.As in 14A is shown on the transfer section 28A of the conveyor belt 122A lying workpiece W by the second workpiece detection sensor 42A detected. When the hand 31B to the transfer section 28A has moved, becomes the hand 31B through the second detection sensor 44A detected. In this state, the workpiece W by the hand 31B and a timer is activated to control a control for stabilizing the clamping movement.

Während der Zeitgeber aktiviert ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25A und dem gegenüberliegenden RFID-Tag 33B ausgeführt, wenn bestätigt wird, dass die Hand 31B sich in einem Zustand befindet, in dem sie das Werkstück W einspannt. Insbesondere werden während der Bewegung der Hand 31B beim Einspannen des Werkstücks W die Informationen über das Werkstück. W unmittelbar in das RFID-Tag 33B geschrieben.While the timer is activated, the data communication between the downstream side reader / writer head becomes 25A and the opposite RFID tag 33B executed when it is confirmed that the hand 31B is in a state in which it clamps the workpiece W. In particular, during the movement of the hand 31B when clamping the workpiece W, the information about the workpiece. W directly into the RFID tag 33B written.

Wie in 14B gezeigt ist, wird der Zeitgeber anschließend deaktiviert und das Werkstück W vom Übergabeabschnitt 28A durch die Hand 31B ergriffen. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch den zweiten Werkstückerkennungssensor 42A nicht erfasst, sondern wird die Hand 31B durch den zweiten Einspannerkennungssensor 44A erfasst. Wenn dann bestätigt wird, dass das Werkstück W vom Übernahmeabschnitt 28A durch die Hand 31B ergriffen worden ist, wird die Datenübertragung zwischen dem auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25B und dem RFID-Tag 33B ausgeführt, während diese einander gegenüberliegen. Insbesondere wird bestimmt, ob die in das RFID-Tag 33B geschriebenen Informationen normal sind. Wenn die geschriebenen Informationen nicht normal sind, werden der Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Förderbands 122A unterbrochen. Wenn die geschriebenen Informationen normal sind, wird die Schreibsteuerung beendet.As in 14B is shown, the timer is then deactivated and the workpiece W from the transfer section 28A by the hand 31B taken. In this state, the workpiece W becomes the second workpiece detection sensor 42A not captured, but will be the hand 31B through the second chuck detection sensor 44A detected. If it is then confirmed that the workpiece W from the transfer section 28A by the hand 31B is taken, the data transfer between the downstream side reader / writer's head 25B and the RFID tag 33B executed while facing each other. In particular, it is determined whether the RFID tag 33B written information is normal. If the written information is not normal, the operation of the task device becomes 21A and the conveyor belt 122A interrupted. If the written information is normal, the write control is ended.

15 ist eine Draufsicht, die eine Vorgehensweise zum Aufnehmen eines Werkstücks W darstellt. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Aufnahme eines Werkstücks W durch das dritte Robotersystem 120B von dem zweiten Robotersystem 120A als Beispiel angeführt. 15 FIG. 10 is a plan view illustrating a procedure for picking up a workpiece W. In the description, in the present case, the pickup of a workpiece W by the third robot system 120B from the second robot system 120A as an example.

Wie in 15 gezeigt ist, wird ein Werkstück W durch den Roboter 130B vom Übernahmeabschnitt 28A des zweiten Robotersystems 120A an den Aufnahmeabschnitt 27B des dritten Robotersystems 120B befördert. Der Roboter 130B bewegt die Hand 31B in einem vorbestimmten Zyklus zum Aufnahmeabschnitt 27B, um ein Werkstück W abzulegen. In diesem Fall nähert sich das an der Hand 31B angeordnete RFID-Tag 33B denn auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25B in einem Maße, dass eine Kommunikation zwischen den beiden möglich wird, während die Hand 31B ein Werkstück W ausspannt. Während das Werkstück W ausgespannt wird, werden Informationen über das Werkstück W aus dem RFID-Tag 33B in den auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B gelesen. Dann wird das Werkstück W durch das Förderband 122B an die Aufgabenvorrichtung 21B befördert, so dass gewünschte Aufgaben für das Werkstück W ausgeführt werden können. Dann wird das Werkstück W weiter befördert. Währenddessen werden den Informationen, die aus dem RFID-Tag 33B gelesen werden, durch den PLC 50B notwendige Informationen hinzugefügt. Somit werden die die hinzugefügten Informationen beinhaltenden Informationen insgesamt auf den auf der stromabwärtigen Seite befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 25B übertragen.As in 15 is shown, a workpiece W by the robot 130B from the takeover section 28A of the second robot system 120A to the receiving section 27B of the third robot system 120B promoted. The robot 130B moves the hand 31B in a predetermined cycle to the receiving section 27B to deposit a workpiece W. In this case, this approaching by the hand 31B arranged RFID tag 33B because on the side upstream reader / writer's head 25B to a degree that communication between the two becomes possible while the hand 31B a workpiece W spans. While the workpiece W is being unclamped, information about the workpiece W is extracted from the RFID tag 33B in the upstream side of the reader / writer head 23B read. Then, the workpiece W is passed through the conveyor belt 122B to the task device 21B conveyed, so that desired tasks for the workpiece W can be performed. Then, the workpiece W is further conveyed. Meanwhile, the information from the RFID tag 33B be read by the PLC 50B necessary information added. Thus, the information containing the added information as a whole becomes on the downstream side of the reader / writer's head 25B transfer.

16A und 16B sind vergrößerte Ansichten, die jeweils eine Vorgehensweise zum Lesen von Informationen aus einem RFID-Tag 33B darstellen. In der Beschreibung wird im vorliegenden Fall die Aufnahme des Werkstücks W durch den Aufnahmeabschnitt 27B des dritten Robotersystems 120B als Beispiel angeführt. 16A and 16B are enlarged views, each one a way to read information from an RFID tag 33B represent. In the description, in the present case, the receiving of the workpiece W by the receiving portion 27B of the third robot system 120B as an example.

Wie in 16A gezeigt ist, wird ein auf dem Aufnahmeabschnitt 27B des Förderbandes 122B liegendes Werkstück W durch den ersten Werkstückerkennungssensor 41B erfasst. Wenn sich die Hand 31B zu dem Aufnahmeabschnitt 27B bewegt, wird die Hand 31B durch den ersten Einspannerkennungssensor 43B erfasst. In diesem Zustand wird das Werkstück W durch die Hand 31B ausgespannt und der Zeitgeber aktiviert. Gleichzeitig wird die Steuerung zum Stabilisieren der Ausspannbewegung ausgeführt.As in 16A is shown, a on the receiving portion 27B of the conveyor belt 122B lying workpiece W by the first workpiece detection sensor 41B detected. When the hand 31B to the receiving section 27B moved, the hand 31B through the first chuck detection sensor 43B detected. In this state, the workpiece W by the hand 31B unclamped and the timer activated. At the same time, the control for stabilizing the release movement is carried out.

Während der Zeitgeber aktiviert ist, wird zwischen dem auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B und dem gegenüberliegenden RFID-Tag 33B eine Datenkommunikation ausgeführt, wenn bestätigt wird, dass sich die Hand 31B in einem Zustand befindet, in dem das Werkstück W ausgespannt wird. Insbesondere während der Bewegung der Hand 31B beim Ausspannen des Werkstücks W werden die Informationen über das Werkstück W unmittelbar aus dem RFID-Tag 33B gelesen.While the timer is activated, the reader / writer head located upstream of the page will be used 23B and the opposite RFID tag 33B a data communication is executed when it is confirmed that the hand 31B is in a state in which the workpiece W is stretched. Especially during the movement of the hand 31B when clamping the workpiece W, the information about the workpiece W directly from the RFID tag 33B read.

Wie in 16B gezeigt ist, wird der Zeitgeber deaktiviert und das Werkstück W durch die Hand 31B auf den Aufnahmeabschnitt 72B gelegt. In diesem Zustand wird das Werkstück W zwar durch den ersten Werkstückerkennungssensor 41B erfasst, jedoch wird die Hand 31B nicht durch den ersten Einspannerkennungssensor 43B erfasst. Wenn dann bestimmt wird, dass das Werkstück W durch die Hand 31B auf den Aufnahmeabschnitt 72B gelegt worden ist, wird die Datenkommunikation zwischen dem auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B ausgeführt, während diese einander gegenüberliegen. Insbesondere werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen in den auf der Seite stromauf befindlichen Leser/Schreiber-Kopf 23B gelesen, woraufhin dann die aufgezeichneten Informationen gelöscht werden. Dann wird bestimmt, ob die gelesenen Informationen bzw. die gelöschten Informationen normal sind oder nicht. Wenn die Informationen normal sind, wird der Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Förderbands 122A unterbrochen. Wenn die Informationen normal sind, wird die Lesesteuerung beendet.As in 16B is shown, the timer is deactivated and the workpiece W by hand 31B on the receiving section 72B placed. In this state, the workpiece W is indeed through the first workpiece detection sensor 41B grasped, however, becomes the hand 31B not by the first gripping detection sensor 43B detected. Then, when it is determined that the workpiece W by the hand 31B on the receiving section 72B has been placed, the data communication between the upstream side reader / writer head 23B executed while facing each other. In particular, those on the RFID tag 33B recorded information in the upstream side of the reader / writer head 23B then the recorded information is deleted. Then, it is determined whether the read information or the deleted information is normal or not. If the information is normal, the operation of the task device becomes 21A and the conveyor belt 122A interrupted. If the information is normal, the reading control is ended.

Neben den in der ersten Ausführungsform beschriebenen Vorteilen weist die vorstehend beschriebene Ausführungsform folgende Vorteile auf.Besides the advantages described in the first embodiment, the embodiment described above has the following advantages.

Das RFID-Tag 33B, aus dem/in das Informationen drahtlos lesbar/schreibbar sind, ist an dem Roboter 130B angeordnet. Wenn der Roboter 130B ein Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergibt, werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen drahtlos in den Leser/Schreiber-Kopf 23B gelesen. Somit werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen aus dem zweiten Robotersystem 120A drahtlos an das dritte Robotersystem 120B synchron mit der Übergabe des Werkstücks W übergeben.The RFID tag 33B from which information is wirelessly readable / writable is at the robot 130B arranged. If the robot 130B a workpiece W to the receiving portion 27B passes on the RFID tag 33B recorded information wirelessly into the reader / writer's head 23B read. Thus, those on the RFID tag 33B recorded information from the second robot system 120A wirelessly to the third robot system 120B transferred synchronously with the transfer of the workpiece W.

Außerdem ist das RFID-Tag 33C, aus dem/in das Informationen lesbar/schreibbar sind, an dem Roboter 130C angeordnet. Wenn der Roboter 130C ein Werkstück W vom Übergabeabschnitt 28B übergibt, werden die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33C aus dem Leser/Schreiber-Kopf 25B geschrieben. Somit werden z. B. die auf dem RFID-Tag 33C aufgezeichneten Informationen von dem dritten Robotersystem drahtlos an die Einrichtung der darauffolgenden Station synchron mit der Übergabe des Werkstücks W übergeben.Besides that is the RFID tag 33C from / to which information is readable / writable on the robot 130C arranged. If the robot 130C a workpiece W from the transfer section 28B transfers the information about the workpiece W wirelessly into the RFID tag 33C from the reader / writer's head 25B written. Thus, z. B. on the RFID tag 33C recorded information from the third robot system wirelessly passed to the device of the subsequent station in synchronism with the transfer of the workpiece W.

Bei Ausführung der Übergabe werden den Informationen, die aus dem RFID-Tag 33B durch den Leser/Schreiber-Kopf 23B gelesen werden, durch den PLC 50B notwendige Informationen hinzugefügt. Einschließlich der hinzugefügten Informationen werden die Informationen im Ganzen aus dem Leser/Schreiber-Kopf 25B in das RFID-Tag 33C geschrieben. Somit werden die Informationen über das Werkstück W von dem zweiten Robotersystem 120A an das dritte Robotersystem 120B und dann an das vierte Robotersystem 120C über den Leser/Schreiber-Kopf 23B, den PLC 50B, den Leser/Schreiber-Kopf 25B und das RFID-Tag 33C in der genannten Reihenfolge übergeben. Auf diese Art und Weise werden Informationen über das Werkstück W zwischen den Stationen synchron mit der Übergabe des Werkstücks W drahtlos übertragen. Dementsprechend muss die Mehrzahl der Einrichtung der Stationen nicht über Signalleitungen verbunden werden. Der beim Beseitigen oder Hinzufügen der Einrichtungen der einzelnen Stationen aufkommende Arbeitsaufwand wird daher aufgrund der Umgehung des Arbeitsaufwands beim Beseitigen oder Hinzufügen der Signalleitungen verringert.Upon execution of the transfer, the information resulting from the RFID tag 33B by the reader / writer's head 23B be read by the PLC 50B necessary information added. Including the information added, the information as a whole becomes the reader / writer's head 25B into the RFID tag 33C written. Thus, the information about the workpiece W from the second robot system becomes 120A to the third robot system 120B and then to the fourth robot system 120C about the reader / writer's head 23B , the PLC 50B , the reader / writer-head 25B and the RFID tag 33C in the order given. In this way, information about the workpiece W between stations is wirelessly transmitted in synchronization with the transfer of the workpiece W. Accordingly, the majority of the stations' equipment need not be connected via signal lines. The labor involved in eliminating or adding the facilities of the individual stations is therefore reduced due to the circumvention of the work involved in eliminating or adding the signal lines.

In dem Roboter 130B ist die Hand 31B zum Ein- und Ausspannen eines Werkstücks W mit dem RFID-Tag 33B versehen. Somit können ähnliche Vorteile wie die den in der ersten Ausführungsform beschriebenen erhalten werden.In the robot 130B is the hand 31B for clamping and unclamping a workpiece W with the RFID tag 33B Mistake. Thus, similar advantages to those described in the first embodiment can be obtained.

Weiterhin ist der Leser/Schreiber-Kopf 23B in der Nähe des Aufnahmeabschnitts 27B angeordnet. Somit kann genauso wie bei der ersten Ausführungsform ein Synchronismus der Aufnahme/Übergabebewegung des Roboters 130B mit dem Lesen der Informationen verbessert werden, um dadurch die Effizienz beim Lesen der Informationen weiter zu steigern. Kurzum führt das Robotersystem 120B einen Grundarbeitsvorgang des Beförderns eines Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B unter Verwendung des Roboters 130B aus, um einen Funktion ähnlich den Informationsübertragung über Signalleitungen auszuüben.Furthermore, the reader / writer's head 23B near the receiving section 27B arranged. Thus, as in the first embodiment, a synchronism of the pickup / transfer movement of the robot 130B with the reading of the information, thereby further increasing the efficiency of reading the information. In short, the robot system performs 120B a basic operation of conveying a workpiece W to the receiving portion 27B using the robot 130B to perform a function similar to the information transmission via signal lines.

Der Leser/Schreiber-Kopf 25A ist in der Nähe des Übergabeabschnitts 28A angeordnet. Somit kann der Leser/Schreiber-Kopf 25A die Vorteile schaffen, die jenen ähnlich sind, die wie vorstehend erwähnt durch den Leser/Schreiber-Kopf 23B ermöglicht werden.The reader / writer's head 25A is near the transfer section 28A arranged. Thus, the reader / writer's head 25A create the benefits that are similar to those as above mentioned by the reader / writer-head 23B be enabled.

Erst wenn erfasst wird, dass ein Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergeben worden ist, werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen über das Werkstück W beim Übergeben des Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B beim Roboter 130B drahtlos gelesen. Wenn somit nicht erfasst wird, das ein Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergeben worden ist, werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen nicht gelesen, selbst wenn der Roboter 130B eine Bewegung zum Übergeben des Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B macht. Dementsprechend werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen nur gelesen, wenn das Werkstück W tatsächlich an den Aufnahmeabschnitt 27B übergeben worden ist. Dadurch kann das Auftreten einer Situation verhindert werden, in der vom Robotersystem 120A an das Robotersystem 120B ausschließlich Informationen übergeben werden. Somit wird ähnlich zur ersten Ausführungsform verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.Only when it is detected that a workpiece W to the receiving portion 27B are passed on the RFID tag 33B recorded information about the workpiece W in passing the workpiece W to the receiving portion 27B at the robot 130B read wirelessly. Thus, if not detected, the workpiece W to the receiving portion 27B are passed on the RFID tag 33B recorded information is not read, even if the robot 130B a movement for transferring the workpiece W to the receiving portion 27B power. Accordingly, those on the RFID tag 33B recorded information is read only when the workpiece W actually to the receiving section 27B has been handed over. This can prevent the occurrence of a situation in the robot system 120A to the robot system 120B only information is passed. Thus, similar to the first embodiment, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Der gleiche Vorteil wird bezüglich des Aufnahmeabschnitts 28A erhalten. Dies ist darin begründet, dass die Informationen über das Werkstück W erst dann, wenn erfasst wird, dass ein Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 28A übergeben worden ist, beim Übergeben des Werkstücks W aus dem Aufnahmeabschnitt 28A beim Roboter 130B drahtlos in das RFID-Tag 33B geschrieben werden.The same advantage will be with respect to the receiving section 28A receive. This is because the information about the workpiece W is detected only when a workpiece W is engaged with the receiving portion 28A has been handed, when passing the workpiece W from the receiving section 28A at the robot 130B wirelessly into the RFID tag 33B to be written.

Wenn der Roboter 130B ein Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergibt, werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen durch den Leser/Schreiber-Kopf 23B drahtlos gelesen und dann die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen drahtlos invalidiert. Somit wird in dem Fall, dass das Schreiben von Informationen in das RFID-Tag 33B das nächste Mal nicht gelingt, das Auftreten einer Situation verhindert, in der die Informationen, die in dem RFID-Tag 33B verblieben sind, als Informationen über das Werkstück W übergeben werden. Dabei wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.If the robot 130B a workpiece W to the receiving portion 27B passes on the RFID tag 33B recorded information by the reader / writer's head 23B read wirelessly and then the one on the RFID tag 33B recorded information is invalidated wirelessly. Thus, in the event that the writing of information into the RFID tag 33B The next time you fail to prevent the occurrence of a situation in which the information contained in the RFID tag 33B remain as information about the workpiece W are passed. It is prevented that the workpiece W and the information about the workpiece W differ from each other.

Wenn der Roboter 130B ein Werkstück W vom Übergabeabschnitt 28A übergibt, werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen drahtlos gelesen, bevor die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33B geschrieben werden. Dann werden unter der Bedingung, dass die gelesenen Informationen ungültig sind, die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33B geschrieben. Wenn somit die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen immer noch invalidiert werden müssen, d. h, wenn die Informationen gültig sind, wird der Betrieb der Aufgabenvorrichtung 21A und des Förderbands 122A unterbrochen. Dementsprechend werden die Informationen über das Werkstück W nicht in das RFID-Tag 33B geschrieben, wenn der Roboter 130B eine Bewegung zum Übergeben des Werkstücks W aus dem Übergabeabschnitt 28A macht.If the robot 130B a workpiece W from the transfer section 28A passes on the RFID tag 33B recorded information is read wirelessly before the information about the workpiece W wirelessly into the RFID tag 33B to be written. Then, under the condition that the read information is invalid, the information about the workpiece W wirelessly enters the RFID tag 33B written. So if that's on the RFID tag 33B recorded information must still be invalidated, d. h, if the information is valid, the operation of the task device becomes 21A and the conveyor belt 122A interrupted. Accordingly, the information about the workpiece W does not become the RFID tag 33B written when the robot 130B a movement for transferring the workpiece W from the transfer section 28A power.

Auf diese Art und Weise werden die Informationen über das Werkstück W in das RFID-Tag 33B erst dann geschrieben, wenn die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen ungültig sind. Dementsprechend wird in dem Fall, dass es nicht gelingt, Informationen in das RFID-Tag 33B zu schreiben, das Auftreten einer Situation verhindert, in der die Informationen, die in dem RFID-Tag 33B verblieben sind, als Informationen über das Werkstück W übergeben werden. Somit wird verhindert, dass das Werkstück W und die Informationen über das Werkstück W voneinander abweichen.In this way, the information about the workpiece W in the RFID tag 33B only written when on the RFID tag 33B recorded information is invalid. Accordingly, in the event that it fails, information in the RFID tag 33B to write, preventing the occurrence of a situation in which the information contained in the RFID tag 33B remain as information about the workpiece W are passed. Thus, the workpiece W and the information about the workpiece W are prevented from being different from each other.

Der Roboter 130B und der Leser/Schreiber-Kopf 25A erkennen nicht notwendiger den Status des jeweils anderen. Selbst wenn daher die durch den Leser/Schreiber-Kopf 25A in das RFID-Tag 33B geschriebenen Informationen anomal sind, wird der Roboter 130B wahrscheinlich die Informationen vom Übergabeabschnitt 28A an das Robotersystem 120B zusammen mit dem Werkstück W übergeben.The robot 130B and the reader / writer-head 25A do not necessarily recognize the status of each other. Even if therefore by the reader / writer's head 25A into the RFID tag 33B written information is abnormal, the robot becomes 130B probably the information from the transfer section 28A to the robot system 120B passed along with the workpiece W.

Wenn in dieser Hinsicht in der vorliegenden Ausführungsform der Roboter 130B ein Werkstück W aus dem Übergabeabschnitt 28A übergibt, werden die Informationen über das Werkstück W drahtlos in das RFID-Tag 33B geschrieben, und dann werden die auf dem RFID-Tag 33B aufgezeichneten Informationen drahtlos gelesen. Wenn die gelesenen Informationen anomal sind, wird dem Bediener eine entsprechende Mitteilung gemacht. Somit wird verhindert, dass die anomalen Informationen vom Robotersystem 120A an das Robotersystem 120B übergeben werden.In this regard, in the present embodiment, when the robot 130B a workpiece W from the transfer section 28A transfers the information about the workpiece W wirelessly into the RFID tag 33B written, and then those on the RFID tag 33B recorded information is read wirelessly. If the read information is abnormal, the operator is notified accordingly. This will prevent the abnormal information from the robot system 120A to the robot system 120B be handed over.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen begrenzt, sondern kann wie nachstehend implementiert werden. Es ist zu beachten, dass die beschriebene Konfiguration, bei der eine Art von Robotersystem als ein Beispiel herangezogen wird, auch auf ein anderes Robotersystem anwendbar ist.The present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be implemented as follows. It should be noted that the described configuration, in which one type of robot system is taken as an example, is also applicable to another robot system.

Dieses kann so konfiguriert sein, dass der Roboter 130B entlang einer Schiene, beispielsweise von dem ersten Robotersystem 120F zum vierten Robotersystem 120C, beweglich ist. In diesem Fall kann das RFID-Tag 33B, das an dem Roboter 130B und den Leser-Schreiber-Köpfen 25A und 23B angeordnet ist, derart angeordnet sein, dass das RFID-Tag 33B mit den Leser-Schreiber-Köpfen 25B und 23B kommunizieren kann, wenn der Roboter 130B den Übergabeabschnitt 28A und den Aufnahmeabschnitt 27B erreicht hat. Bei dieser Konfiguration ist ein Verzicht auf die Förderbänder möglich, wodurch die Möglichkeit entsteht, dass die jeweiligen Werkstücke W durch den Roboter 130B befördert werden. Dementsprechend wird ein Fördermechanismus konfiguriert, in dem der Roboter 130B ein jeweiliges Werkstück W befördert.This can be configured so that the robot 130B along a rail, for example from the first robot system 120F to the fourth robot system 120C , is movable. In this case, the RFID tag 33B that on the robot 130B and the reader-writer heads 25A and 23B arranged to be arranged such that the RFID Day 33B with the reader-writer-heads 25B and 23B can communicate when the robot 130B the transfer section 28A and the receiving section 27B has reached. In this configuration, a waiver of the conveyor belts is possible, which creates the possibility that the respective workpieces W by the robot 130B to get promoted. Accordingly, a conveying mechanism is configured in which the robot 130B a respective workpiece W conveyed.

Auch in diesen Konfigurationen können die Informationen in das RFID-Tag 33B durch den zweiten Leser/Schreiber-Kopf 25A geschrieben werden, wenn der Roboter 130B ein Werkstück W aus dem Übergabeabschnitt 28A übergibt. Die Informationen können zudem aus dem RFID-Tag 33B durch den ersten Leser/Schreiber-Kopf 23B gelesen werden, wenn der Roboter 130B das Werkstück W an den Aufnahmeabschnitt 27B übergibt.Even in these configurations, the information in the RFID tag 33B through the second reader / writer head 25A be written when the robot 130B a workpiece W from the transfer section 28A passes. The information can also be obtained from the RFID tag 33B through the first reader / writer head 23B be read when the robot 130B the workpiece W to the receiving portion 27B passes.

Das dritte Robotersystem 120B muss beispielsweise nicht unbedingt mit einem einzigen Aufnahmeabschnitt 27B und einem einzigen Übergabeabschnitt 28B versehen sein, sondern kann eine Mehrzahl von Aufnahmeabschnitten 27B und eine Mehrzahl von Übergabeabschnitten 27B aufweisen. In diesem Fall kann der Leser/Schreiber-Kopf 25B an jedem der Aufnahmeabschnitte 27B vorgesehen sein, und der Leser/Schreiber-Kopf 25B kann an jedem der Übergabeabschnitte 28B vorgesehen sein.The third robot system 120B For example, not necessarily with a single recording section 27B and a single handover section 28B may be provided, but may have a plurality of receiving sections 27B and a plurality of transfer sections 27B exhibit. In this case, the reader / writer-head 25B at each of the receiving sections 27B be provided, and the reader / writer's head 25B can at any of the transfer sections 28B be provided.

Die in der ersten und zweiten Ausführungsform beschriebenen Roboter können ein Werkstück W nur durch Ein- und Ausspannen des Werkstücks W befördern. Dementsprechend kann optional ein Roboter, wie z. B. ein vertikaler Gelenkroboter und ein horizontaler Gelenkroboter, verwendet werden.The robots described in the first and second embodiments can convey a workpiece W only by clamping and unclamping the workpiece W. Accordingly, optionally a robot, such as. As a vertical articulated robot and a horizontal articulated robot can be used.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 07-024765 A [0004] JP 07-024765A [0004]

Claims (22)

Kommunikationssystem, das in einer Fertigungslinie (10; 100) vorgesehen ist, die mit einer Mehrzahl von Einrichtungen (P1–P3; P2–P4) zur Fertigung und Robotersystemen (20F, 20A, 20B; 120A, 120B, 120C) ausgestattet ist, die jeweils einen Roboter (30F (30A, 30B); 130A (130B, 130C)) aufweisen, wobei jede der Einrichtungen eine Tischeinrichtung (33F (33A, 33B); 122A (122B, 122C)) und eine Aufgabenvorrichtung (21F (21A, 21B); 21A (21B, 21C)) aufweist, wobei der Roboter ein Werkstück (W) durch die Einrichtungen derart übergibt, dass das Werkstück (W) von einer vorherigen Einrichtung übergeben wird, um auf die Tischeinrichtungen einer jeden der Einrichtungen geladen zu werden, und dann an die nächste Einrichtung übergeben wird, und wobei die Aufgabenvorrichtung eine gewünschte Aufgabe an dem Werkstück W vornimmt, währenddessen das Werkstück W auf der Tischeinrichtung vorhanden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem aufweist: eine Speichervorrichtung (33F; 33A), die an dem Roboter angeordnet ist und in die und aus der Informationen drahtlos schreibbar und lesbar sind; eine Leseeinrichtung (25F, 24F, 50F; 23A, 25A, 24A, 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet ist und die in der Speichervorrichtung gespeicherte Informationen drahtlos liest, wenn sich der Roboter der Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen nähert, um darauf das Werkstück (W) zu laden, das von der vorherigen Einrichtung übergeben worden ist; eine Informationshinzufügungseinrichtung (50F; 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet ist und die Informationen über die Aufgabe, die an jeder der Einrichtung ausgeführt wird, den Informationen hinzufügt, die durch die Leseeinrichtungen gelesen werden; und eine Schreibeinrichtung (25F, 24F, 50F; 23A, 25A, 24A, 50A), die an jeder der Einrichtungen angeordnet ist und die, in die Speichervorrichtung, drahtlos Informationen schreibt, denen die Informationen durch die Informationshinzufügungseinrichtung hinzugefügt werden, wenn der Roboter sich der Tischeinrichtung einer jeder der Einrichtungen nähert, um das Werkstück W an die nächste Einrichtung zu übergeben.Communication system operating in a production line ( 10 ; 100 ) provided with a plurality of devices (P1-P3; P2-P4) for manufacturing and robotic systems ( 20F . 20A . 20B ; 120A . 120B . 120C ), each with a robot ( 30F ( 30A . 30B ); 130A ( 130B . 130C )), each of the devices having a table device ( 33F ( 33A . 33B ); 122A ( 122B . 122C )) and a task device ( 21F ( 21A . 21B ); 21A ( 21B . 21C )), wherein the robot passes a workpiece (W) through the devices so that the workpiece (W) is transferred from a previous device to be loaded on the table devices of each of the devices, and then transferred to the next device and wherein the task device performs a desired task on the workpiece W, during which the workpiece W is present on the table device, characterized in that the communication system comprises: a memory device ( 33F ; 33A ) disposed on the robot and into and out of which information is wirelessly writable and readable; a reading device ( 25F . 24F . 50F ; 23A . 25A . 24A . 50A ) located on each of the devices and wirelessly reading the information stored in the storage device as the robot approaches the table device of each of the devices to load thereon the workpiece (W) transferred from the previous device; an information adding device ( 50F ; 50A ) located at each of the devices and adding the information about the task performed on each of the devices to the information read by the readers; and a writing device ( 25F . 24F . 50F ; 23A . 25A . 24A . 50A ) which is disposed on each of the devices and which wirelessly writes, to the storage device, information to which the information is added by the information adding device when the robot approaches the stage device of each of the devices to feed the workpiece W to the next device to hand over. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, wobei die Robotersysteme ein-zu-eins den Einrichtungen derart zugeordnet sind, dass ein einer jeweiligen der Stationen zugewiesener Roboter das Werkstück an den Tisch der nächsten Einrichtung übergibt und das übergebene Werkstück auf den Tisch der nächsten Einrichtung lädt.The communication system of claim 1, wherein the robot systems are one-to-one associated with the devices such that a robot assigned to each of the stations hands the workpiece to the next device's table and loads the transferred workpiece onto the next device's table. Kommunikationssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Roboter eine Hand aufweist, die das Werkstück selektiv hält oder freigibt, die Speichervorrichtung an der Hand angebracht ist, die Lese- und Schreibeinrichtungen nahe der Tischeinrichtung positioniert sind.The communication system of claim 1 or 2, wherein the robot has a hand that selectively holds or releases the workpiece. the storage device is attached to the hand, the reading and writing devices are positioned near the table device. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, aufweisend eine Werkstückerfassungseinrichtung zum Erfassen, dass das Werkstück auf der Tischeinrichtung vorhanden ist, wobei die Leseeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Informationen drahtlos liest, wenn die Werkstückerfassungseinrichtung erfasst, das das Werkstück auf der Tischeinrichtung vorhanden ist.The communication system according to any one of claims 1 to 3, comprising workpiece detection means for detecting that the workpiece is present on the table device, the reading device being configured to read the information wirelessly when detecting the workpiece detection device having the workpiece on the table device is. Kommunikationssystem nach Anspruch 4, wobei die Schreibeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Informationen drahtlos schreibt, wenn die Werkstückerfassungseinrichtung erfasst, dass das Werkstück auf der Tischeinrichtung vorhanden ist.The communication system of claim 4, wherein the writing device is configured to write the information wirelessly when the workpiece detection device detects that the workpiece is present on the table device. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, aufweisend eine Robotererfassungseinrichtung zum Erfassen, dass sich der Roboter der Tischeinrichtung nähert, wobei die Leseeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Informationen drahtlos liest, wenn die Robotererfassungseinrichtung erfasst, dass der Roboter ein drahtloser Kommunikationsbereich der Tischeinrichtung ist.A communication system according to any one of claims 1 to 5, comprising a robot detecting means for detecting that the robot is approaching the table device, the reading means being configured to read the information wirelessly when the robot detecting means detects that the robot is a wireless communication area of the table device is. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Schreibeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Informationen drahtlos schreibt, wenn die Robotererfassungseinrichtung erfasst, dass der Roboter sich der Tischeinrichtung nähert.The communication system according to any one of claims 1 to 4, wherein the writing means is configured to write the information wirelessly when the robot detecting means detects that the robot is approaching the table device. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei die Leseeinrichtung eine Invalidierungseinrichtung zum Invalidieren der Informationen beinhaltet, die in der an dem Roboter angeordneten Speichervorrichtung, die dem vorherigen Roboter zugewiesen ist, gespeichert werden, nachdem die Leseeinrichtung die Informationen, die in der an dem Roboter angeordneten Speichervorrichtung gespeichert sind, die dem vorherigen Roboter zugewiesen ist, gelesen hat.A communication system according to any one of claims 2 to 7, wherein the reading means includes invalidating means for invalidating the information stored in the memory device attached to the robot assigned to the previous robot after the reading means reads the information stored in the memory device Robot arranged memory device, which has been assigned to the previous robot read. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die Schreibeinrichtung ferner eine Invalidierungseinrichtung zum Invalidieren der Informationen, die aktuell in der Speichervorrichtung gespeichert sind, vor dem Schreiben von Informationen, die durch die Informationshinzufügungseinrichtung erzeugt werden, in die Speichervorrichtung beinhaltet.The communication system according to any one of claims 2 to 8, wherein the writing means further includes invalidating means for invalidating the information currently stored in the storage device prior to writing information generated by the information adding means into the storage device. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die Schreibeinrichtung beinhaltet eine Leseeinrichtung zum Lesen der aktuell in der Speichervorrichtung gespeicherten Informationen vor dem Schreiben der Informationen in dieselbe, eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, oh die gelesenen Informationen ungültig sind oder nicht, und eine Informationsschreibeinrichtung zum Schreiben, in die Speichervorrichtung, von Informationen, die durch die Informationshinzufügungseinrichtung erzeugt werden.A communication system according to any one of claims 2 to 8, wherein the writing means includes reading means for reading the information currently stored in the storage device before writing the information into the same, determining means for determining, oh the read information is invalid or not, and an information writing means for writing to the storage means information generated by the information adding means. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, wobei die Tischeinrichtung eine Fördereinrichtung ist, die an jeder der Einrichtungen angeordnet ist und eine Oberfläche aufweist, wobei die Oberfläche eine Ladeposition, an die das Werkstück übergeben und von einer vorherigen Einrichtung geladen wird, und einen Entladeposition aufweist, von der das Werkstück an die nächste Einrichtung übergeben wird, wodurch das Werkstück von der Ladeposition an die Entladeposition entlang der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen befördert wird, die Fördereinrichtung an jeder der Einrichtungen derart angeordnet ist, dass die Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen zur Entladeposition der Fördereinrichtung in einer vorherigen Einrichtung benachbart ist, und die Entladeposition derselben zur Ladeposition der Fördereinrichtung in der nächsten Einrichtung benachbart ist, der Roboter aus einem ersten Roboter und einem zweiten Roboter besteht, wobei der erste Roboter so angeordnet ist, dass er das Werkstück von der vorherigen Einrichtung übergibt und das übergebene Werkstück an die Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen übergibt, und der zweite Roboter so angeordnet ist, dass er das Werkstück an der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen hält und das gehaltene Werkstück an die nächste Einrichtung übergibt, die Speichervorrichtung eine erste und eine zweite Speichervorrichtung beinhaltet, die jeweils an dem ersten und dem zweiten Roboter angeordnet sind, wobei Informationen in die und aus der ersten und der zweiten Speichervorrichtung drahtlos schreibbar und lesbar sind, die Leseeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die in der ersten Speichervorrichtung gespeicherten Informationen drahtlos liest, wenn sich der erste Roboter der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, um darauf das Werkstück abzuladen, das von der vorherigen Einrichtung übergeben worden ist, und die Schreibeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie, an die zweite Speichervorrichtung, drahtlos Informationen schreibt, denen die Informationen durch die Informationshinzufügungseinrichtung hinzugefügt werden, wenn der zweite Roboter sich der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, um das Werkstück an die nächste Einrichtung zu übergeben.The communication system according to claim 1, wherein the table device is a conveyor disposed on each of the devices and having a surface, the surface having a loading position to which the workpiece is transferred and loaded from a previous device, and an unloading position of the workpiece is transferred to the next device, whereby the workpiece is conveyed from the loading position to the unloading position along the conveyor in each of the devices, the conveyor is arranged on each of the devices such that the loading position of the conveyor in each of the devices is adjacent to the unloading position of the conveyor in a previous device, and the unloading position thereof is adjacent to the loading position of the conveyor in the next device, the robot consists of a first robot and a second robot, wherein the first robot is arranged to transfer the workpiece from the previous device and deliver the transferred workpiece to the loading position of the conveyor in each of the devices, and the second robot so arranged by holding the workpiece at the unloading position of the conveyor in each of the devices and transferring the held workpiece to the next device, the storage device includes first and second storage devices respectively disposed on the first and second robots, wherein information in and from the first and second storage devices is wirelessly writable and readable, the reading device is configured to wirelessly read the information stored in the first storage device when the first robot approaches the loading position of the conveyor in each of the devices to deposit thereon the workpiece that has been transferred from the previous device, and the writing device is configured to wirelessly write information, to the second storage device, to which the information is added by the information adding device when the second robot approaches the unloading position of the conveyor in each of the devices to deliver the workpiece to the next device to hand over. Kommunikationssystem nach Anspruch 11, wobei der erste Roboter eine erste Hand aufweist, die in der Lage ist, sich zu der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen zu bewegen, wobei die erste Hand das Werkstück selektiv halten oder freigeben kann, die erste Speichervorrichtung auf der ersten Hand angeordnet ist, und die Leseeinrichtung nahe der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen angeordnet ist.A communication system according to claim 11, wherein the first robot having a first hand capable of moving to the loading position of the conveyor in each of the devices, the first hand selectively holding or releasing the workpiece, the first storage device is disposed on the first hand, and the reading device is arranged near the loading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach Anspruch 11 oder 12, wobei der zweite Roboter eine zweite Hand aufweist, die in der Lage ist, sich zu der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen zu bewegen, wobei die zweite Hand das Werkstück selektiv halten oder freigeben kann, die zweite Speichervorrichtung auf der zweiten Hand angeordnet ist, und die Schreibeinrichtung nahe der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen angeordnet ist.A communication system according to claim 11 or 12, wherein the second robot has a second hand capable of moving to the unloading position of the conveyor in each of the devices, the second hand selectively holding or releasing the workpiece, the second storage device is disposed on the second hand, and the writing device is disposed near the unloading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, aufweisend eine erste Werkstückerfassungseinrichtung zum Erfassen, dass das Werkstück an der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen vorhanden ist, wobei die Leseeinrichtung so konfiguriert ist, dass die Informationen aus der ersten Speichervorrichtung drahtlos gelesen werden, wenn die erste Werkstückerfassungseinrichtung erfasst, dass das Werkstück an der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen vorhanden ist.Communication system according to one of claims 11 to 13, comprising a first workpiece detection device for detecting that the workpiece is present at the loading position of the conveyor in each of the devices, wherein the reading device is configured so that the information from the first memory device is read wirelessly, if the first workpiece detection device detects that the workpiece is present at the loading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach Anspruch 14, aufweisend eine zweite Werkstückerfassungseinrichtung zum Erfassen, dass das Werkstück übergeben wird und an der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen vorhanden ist wobei die Schreibeinrichtung konfiguriert ist, um die Informationen drahtlos in die zweite Speichervorrichtung zu schreiben, wenn die zweite Werkstückerfassungseinrichtung erfasst, dass das Werkstück an der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen vorhanden ist.A communication system according to claim 14, comprising second workpiece detection means for detecting that the workpiece is transferred and present at the discharge position of the conveyor in each of the devices, the writing means being configured to write the information wirelessly to the second memory device when the second workpiece detection means detects that the workpiece is present at the unloading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 15, aufweisend eine erste Robotererfassungseinrichtung zum Erfassen, dass der erste Roboter sich der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, wobei die Leseeinrichtung so konfiguriert ist, dass die Informationen aus der ersten Speichervorrichtung drahtlos gelesen werden, wenn die erste Robotererfassungseinrichtung erfasst, dass sich der erste Roboter der Ladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert.Communication system according to one of claims 11 to 15, comprising a first robot detection means for detecting that the first robot is approaching the loading position of the conveyor in each of the devices, wherein the reading means is configured so that the information from the first memory device is read wirelessly, if the first robot detection device detects that the first robot is approaching the loading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach Anspruch 16, aufweisend eine zweite Robotererfassungseinrichtung zum Erfassen, dass der zweite Roboter sich der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert, wobei die Schreibeinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Informationen drahtlos in die zweite Speichervorrichtung schreibt, wenn die zweite Robotererfassungseinrichtung erfasst, dass der zweite Roboter sich der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen nähert. A communication system according to claim 16, comprising second robot detection means for detecting that the second robot is approaching the discharge position of the conveyor in each of the devices, the writing means being configured to write the information wirelessly to the second storage device when the second robot detection means detects in that the second robot approaches the unloading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 17, wobei die Leseeinrichtung eine Invalidierungseinrichtung zum Invalidieren von Informationen, die in der ersten Speichervorrichtung in jeder der Einrichtungen gespeichert sind, nachdem die Leseeinrichtung die in der ersten Speichervorrichtung in jeder der Einrichtungen gespeicherten Informationen gelesen hat, wenn der erste Roboter das Werkstück von der vorherigen Einrichtung an die Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen übergibt, beinhaltet.The communication system of any one of claims 11 to 17, wherein the reading means comprises invalidating means for invalidating information stored in the first storage device in each of the devices after the reading device has read the information stored in the first storage device in each of the devices first robot transfers the workpiece from the previous device to the unloading position of the conveyor in each of the devices. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 18, wobei die Schreibeinrichtung ferner eine Invalidierungseinrichtung zum Invalidieren der aktuell in der zweiten Speichervorrichtung gespeicherten Informationen vor dem Schreiben in die zweite Speichervorrichtung von Informationen, die durch die Informationshinzufügungseinrichtung erzeugt werden, wenn der zweite Roboter das Werkstück von der Entladeposition der Fördereinrichtung in jeder der Einrichtungen an die nächste Einrichtung übergibt, beinhaltet.The communication system according to any one of claims 11 to 18, wherein the writing means further comprises invalidating means for invalidating the information currently stored in the second storage device prior to writing to the second storage device information generated by the information adding means when the second robot removes the workpiece from the second storage device Entladeposition the conveyor in each of the facilities to the next facility passes includes. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 18, wobei die Schreibeinrichtung beinhaltet: eine Leseeinrichtung zum Lesen der aktuell in der zweiten Speichervorrichtung gespeicherten Informationen vor dem Schreiben der Informationen in dieselbe, eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob die gelesenen Informationen ungültig sind oder nicht, und eine Informationsschreibeinrichtung zum Schreiben, in die zweite Speichervorrichtung, von Informationen, die durch die Informationshinzufügungseinrichtung erzeugt werden.The communication system of any of claims 11 to 18, wherein the writing device includes: a reading device for reading the information currently stored in the second memory device before writing the information into the same, determining means for determining whether the read information is invalid or not, and an information writing device for writing to the second storage device information generated by the information adding device. Kommunikationssystem nach Anspruch 19, wobei die Schreibeinrichtung beinhaltet: eine weitere Leseeinrichtung zum Lesen der in der zweiten Speichervorrichtung gespeicherten Informationen, nachdem die Informationen in die zweite Speichervorrichtung geschrieben worden sind, eine weitere Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob die Informationen in der zweiten Speichervorrichtung normal sind oder nicht, und eine Benachrichtigungseinrichtung zum Ausführen eines Benachrichtigungsvorgangs, wenn die weitere Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Informationen in der zweiten Speichervorrichtung nicht normal sind.The communication system of claim 19, wherein the writing device includes: another reading means for reading the information stored in the second storage device after the information has been written in the second storage device, another determining means for determining whether the information in the second storage device is normal or not, and notification means for executing a notification operation when the further determining means determines that the information in the second storage device is abnormal. Verfahren zum Übertragen von Informationen, das in einer Fertigungslinie (10) angewendet wird, die mit einer Mehrzahl von Einrichtungen (P1, P2, P3) zur Fertigung und Robotersystemen (20F, 20A, 20B) ausgestattet ist, die jeweils einen Roboter (30F (30A, 30B)) aufweisen, wobei jede der Einrichtungen eine Tischeinrichtung (33F (33A, 33B)) und eine Aufgabenvorrichtung (21F (21A, 21B)) aufweist, wobei der Roboter ein Werkstück (W) durch die Einrichtungen derart übergibt, dass das Werkstück (W) von einer vorherigen Einrichtung übergeben wird, um auf die Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen geladen zu werden, und dann an die nächste Einrichtung übergeben wird, und wobei die Aufgabenvorrichtung eine gewünschte Aufgabe an dem Werkstück W vornimmt, währenddessen das Werkstück W auf der Tischeinrichtung vorhanden ist, dadurch gekennzeichnet, dass: das Verfahren folgende Schritte beinhaltet: drahtloses Lesen von Informationen, die in einer Speichervorrichtung in jeder der Einrichtungen gespeichert sind, wenn der Roboter sich der Tischeinrichtung von jeder der Einrichtungen nähert, um darauf das Werkstück abzuladen, die von der vorherigen Einrichtung übergeben worden sind, wobei die Speichervorrichtung an dem Roboter angeordnet ist, und in dieselbe und aus derselben Informationen drahtlos schreibbar und lesbar sind; Hinzufügen von Informationen über die Aufgabe, die an jeder der Einrichtungen ausgeführt werden, zu den Informationen, die durch den Leseschritt gelesen werden; und drahtloses Schreiben von Informationen, denen Informationen durch den Informationshinzufügungsschritt hinzugefügt werden, wenn der Roboter sich der Tischeinrichtung einer jeden der Einrichtungen nähert, um das Werkstück an die nächste Einrichtung zu übergeben, in die Speichervorrichtung.Method for transmitting information that is stored in a production line ( 10 ) with a plurality of devices (P1, P2, P3) for manufacturing and robotic systems ( 20F . 20A . 20B ), each with a robot ( 30F ( 30A . 30B )), each of the devices having a table device ( 33F ( 33A . 33B )) and a task device ( 21F ( 21A . 21B )), wherein the robot passes a workpiece (W) through the devices such that the workpiece (W) is transferred from a previous device to be loaded on the table device of each of the devices, and then transferred to the next device and wherein the tasking device performs a desired task on the workpiece W while the workpiece W is present on the table device, characterized in that: the method includes the steps of: wirelessly reading information stored in a memory device in each of the devices When the robot approaches the stage device of each of the devices to deposit thereon the workpiece that has been handed over from the previous device, the memory device is disposed on the robot, and wirelessly writable and readable therefrom and from the same information ; Adding information about the task performed on each of the devices to the information read by the reading step; and wirelessly writing information to which information is added by the information adding step as the robot approaches the table device of each of the devices to transfer the workpiece to the next device, into the storage device.
DE102011053465.2A 2010-09-10 2011-09-09 Communication system for a production line using robotic systems Expired - Fee Related DE102011053465B4 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010203109A JP5531871B2 (en) 2010-09-10 2010-09-10 Robot system
JP2010203108A JP5531870B2 (en) 2010-09-10 2010-09-10 Robot system
JP2010-203109 2010-09-10
JP2010-203108 2010-09-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102011053465A1 true DE102011053465A1 (en) 2012-03-15
DE102011053465B4 DE102011053465B4 (en) 2017-10-26

Family

ID=45756233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011053465.2A Expired - Fee Related DE102011053465B4 (en) 2010-09-10 2011-09-09 Communication system for a production line using robotic systems

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102011053465B4 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015213614A1 (en) * 2015-07-20 2017-01-26 Siemens Aktiengesellschaft Method for processing workpieces
CN113894062A (en) * 2021-11-10 2022-01-07 烟台创为新能源科技股份有限公司 Automatic test equipment of detector
CN115390535A (en) * 2022-09-16 2022-11-25 广东国创智能科技有限公司 System, method and device for processing exception of stamping production line

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0724765A (en) 1993-07-15 1995-01-27 Fanuc Ltd Correction data communication system among robots

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3605014A1 (en) * 1985-02-19 1986-08-21 Kemptener Maschinenfabrik Gmbh, 8960 Kempten Program-controlled machining centre
DE3614165A1 (en) * 1986-04-26 1987-10-29 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Transport system for series productions
DE10042481A1 (en) * 2000-08-29 2002-06-27 Schneider Automation Gmbh production system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0724765A (en) 1993-07-15 1995-01-27 Fanuc Ltd Correction data communication system among robots

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015213614A1 (en) * 2015-07-20 2017-01-26 Siemens Aktiengesellschaft Method for processing workpieces
CN113894062A (en) * 2021-11-10 2022-01-07 烟台创为新能源科技股份有限公司 Automatic test equipment of detector
CN115390535A (en) * 2022-09-16 2022-11-25 广东国创智能科技有限公司 System, method and device for processing exception of stamping production line

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011053465B4 (en) 2017-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0491657B1 (en) Automatic manufacturing system
DE102018000627B4 (en) A processing system and machine controller, wherein a movable robot loads and unloads an object relative to the processing device
EP3415447B1 (en) Assembly and method for machining optical lenses
DE3718215C3 (en) Data processing arrangement for an automatic manufacturing system
EP2928634B1 (en) Method and soldering device for selective soldering with at least one solder nozzle and another functional element which are moved synchronously by a movement device
EP3554972B1 (en) Apparatus and method for handling articles moving one after the other
EP1240975B1 (en) Serial production system for machining of workpieces
DE102005051094A1 (en) Production line system for robotic arm workstations
DE69218171T2 (en) Data management system for a production line
DE102017121557B4 (en) Process and device for conveying and positioning workpieces
WO2011103872A1 (en) System and method for separating and picking articles
DE69912589T2 (en) DEVICE AND DEVICE ASSEMBLY FOR TESTING ELECTRONIC COMPONENTS
EP2155593B1 (en) Method for monitoring and/or controlling a transport device, and transport device for carrying out said method
DE102011053465B4 (en) Communication system for a production line using robotic systems
DE102008009995A1 (en) Workpieces transporting method for use between processing locations of processing system, involves clamping workpieces at processing locations by gripping device, and transporting workpieces and gripping device together
DE102020107385B4 (en) OPERATION ADJUSTMENT DEVICE FOR ADJUSTING THE OPERATION OF A ROBOT DEVICE
EP1125684B2 (en) Serial production system
DE102013020444A1 (en) Robot operating system with a large number of robots
DE102006024904A1 (en) Tools e.g. borer, providing method for manufacturing and/or processing of objects, involves assigning tool data to tools, and fixing location of tool in central computer based on barcode and identification of storage location
DE102015010637A1 (en) Robot control of a robot used with a machine tool and processing system
DE3543209A1 (en) Flexible production system
EP1287947A1 (en) Handling device
EP4267352A1 (en) Method for transferring products with improved efficiency by means of a robot, and storage and order-picking system therefor
DE102008014110A1 (en) Object picking method for e.g. automatic warehouse, involves connecting transportation robot with human fitter by wireless connection, where connection ensures that robot follows fitter along track system at certain distance of fitter
DE112018008072T5 (en) Mounting substrate manufacturing system, component mounting system, and method for transporting a case body

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee