DE102011052688B4 - Method and system for filling transport vehicles with crops - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Ernte- oder Verlademaschine (Maschine) (1), wobei das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen wird und wobei an der Maschine (1) eine optische Sensoreinrichtung (5), welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Maschine (1) erfasst, und eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) angeordnet wird, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung (5) die Relativposition von Maschine (1) und Transportfahrzeug (10) berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine (1) und/oder des Transportfahrzeugs (10) erzeugt, wobei die optisch erfassbare Kennzeichnung (12) eine dem Transportfahrzeug (10) zugeordnete Signatur in Form eines EAN- oder QR-Codes enthält, die von der Sensoreinrichtung (5) erfasst, von der Auswerteeinrichtung (8) in digitale Signaturdaten umgeformt und gespeichert wird.A method for filling transport vehicles (10) with harvested material by a harvesting or loading machine (machine) (1), the transport vehicle (10) to be filled being provided with an optically detectable marking (12) on at least one outside and with the machine (1) an optical sensor device (5) which detects the identification (12) and its position in relation to the machine (1), and an evaluation device (8) connected to the sensor device (5), which is based on the signal from Sensor device (5) calculates the relative position of the machine (1) and the transport vehicle (10) and generates position data for controlling the machine (1) and / or the transport vehicle (10), the optically detectable marking (12) being a reference to the transport vehicle (10) contains associated signature in the form of an EAN or QR code, which is recorded by the sensor device (5), converted into digital signature data by the evaluation device (8) and stored.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut während der Fahrt durch eine Maschine, nämlich eine Ernte- oder Verlademaschine.The invention relates to a method and a system for filling transport vehicles with harvested material while driving through a machine, namely a harvesting or loading machine.

Erntemaschinen wie Feldhäcksler oder Mähdrescher, sind in der Regel mit einem Überladeförderer ausgerüstet und fördern das für den Abtransport bestimmte Erntegut während der Erntefahrt auf ein Transportfahrzeug, das neben der Erntemaschine herfährt. Das Transportfahrzeug kann hierbei ein Lastkraftwagen oder ein von einem Schlepper gezogener Anhänger sein. Bei diesem Überladevorgang ist es erforderlich, dass der Fahrer der Erntemaschine die Position des Transportfahrzeugs überwacht, um bei Bedarf die Ausrichtung und Wurfweite des Überladeförderers korrigieren zu können und eine möglichst verlustfreie Erntegutübergabe zu gewährleisten. Gleichzeitig muss der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Fahrgeschwindigkeit und seine Lenkbewegungen an die der Erntemaschine anpassen und bemüht sein, die Position des Transportfahrzeugs relativ zur Erntemaschine mit dem Fortschreiten des Befüllvorgangs zu korrigieren.Harvesting machines such as forage harvesters or combine harvesters are usually equipped with a transfer conveyor and convey the harvested material intended for removal during the harvesting journey onto a transport vehicle that drives next to the harvesting machine. The transport vehicle can be a truck or a trailer pulled by a tractor. During this transfer process, it is necessary for the driver of the harvesting machine to monitor the position of the transport vehicle in order to be able to correct the alignment and throwing distance of the transfer conveyor if necessary and to ensure that the crop is transferred with as little loss as possible. At the same time, the driver of the transport vehicle must adapt his driving speed and his steering movements to those of the harvesting machine and make an effort to correct the position of the transport vehicle relative to the harvesting machine as the filling process progresses.

DE 10 2007 009 666 A1 beschreibt eine Anordnung zum Befüllen eines Behälters mit Schüttgut. Die Anordnung ist mit einer Messeinrichtung ausgestattet, mit der dreidimensionale Bilddaten von der Oberfläche des Schüttgutes im Behälter während der Befüllung aufgenommen werden, mit denen der Füllstand des Behälters ermittelt werden kann. In Abhängigkeit der Befüllung kann die Ausflussöffnung zur Befüllung des Behälters bewegt werden, so dass Bereiche im Behälter befüllt werden, die noch nicht die maximale Füllhöhe erreicht haben. DE 10 2007 009 666 A1 describes an arrangement for filling a container with bulk material. The arrangement is equipped with a measuring device with which three-dimensional image data of the surface of the bulk material in the container are recorded during filling, with which the filling level of the container can be determined. Depending on the filling, the outflow opening can be moved to fill the container, so that areas in the container are filled that have not yet reached the maximum fill level.

DE 102 24 939 A1 offenbart einen Triebachs-Anhänger als Teil einer Prozesskette von Erntemaschinen. Der Triebachs-Anhänger ortet ein Leitfahrzeug und nähert sich und folgt ihm mit einer virtuellen Deichsel autonom. Durch seitliches Andocken an eine Erntemaschine kann ein Mähdrescher abgetankt oder das Erntegut übergeben werden. DE 102 24 939 A1 discloses a drive axle trailer as part of a process chain of harvesting machines. The Triebachs trailer locates a lead vehicle and approaches and follows it autonomously with a virtual tiller. A combine harvester can be refueled or the crop can be transferred by docking it on the side of a harvesting machine.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine anzugeben, welche die Fahrer beider Fahrzeuge entlasten und eine gleichmäßige und verlustarme Befüllung des Transportfahrzeugs erleichtern.The object of the invention is to provide a method and a system for filling transport vehicles with harvested material using a machine, which relieve the drivers of both vehicles and facilitate a uniform and low-loss filling of the transport vehicle.

Die genannte Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind in den Ansprüchen 2 bis 6 und vorteilhafte Ausgestaltungen des Systems sind in den Ansprüchen 8 bis 17 angegeben.The stated object is achieved by a method with the features of claim 1 and by a system with the features of claim 7. Advantageous developments of the method are given in claims 2 to 6 and advantageous refinements of the system are given in claims 8 to 17.

Gemäß dem Verfahren nach der Erfindung wird das jeweils zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen und an der Maschine werden eine optische Sensoreinrichtung, welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung die Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugt, wobei die optisch erfassbare Kennzeichnung eine dem Transportfahrzeug zugeordnete Signatur in Form eines EAN- oder QR-Codes enthält, die von der Sensoreinrichtung erfasst, von der Auswerteeinrichtung in digitale Signaturdaten umgeformt und gespeichert wird.According to the method according to the invention, the respective transport vehicle to be filled is provided on at least one outside with an optically detectable label and an optical sensor device, which detects the label and its position in relation to the machine, and one connected to the sensor device are attached to the machine Evaluation device is arranged, which calculates the relative position of the machine and transport vehicle from the signal from the sensor device and generates position data for controlling the machine and / or the transport vehicle, the optically detectable identification containing a signature assigned to the transport vehicle in the form of an EAN or QR code, which is detected by the sensor device, converted into digital signature data by the evaluation device and stored.

Mit Hilfe der erzeugten Positionsdaten, welche die Relativposition des Transportfahrzeugs gegenüber der Maschine in Fahrtrichtung und auch quer zur Fahrtrichtung angeben, kann der Überladevorgang entweder automatisch oder durch den Fahrer der Maschine so eingestellt werden, dass eine optimale Befüllung des Transportfahrzeugs erreicht wird. Außerdem können die Positionsdaten und daraus abgeleitete Hinweise zur Steuerung dem Fahrer des Transportfahrzeugs angezeigt werdenWith the help of the generated position data, which indicate the relative position of the transport vehicle in relation to the machine in the direction of travel and also transversely to the direction of travel, the transfer process can be set either automatically or by the driver of the machine so that the transport vehicle is optimally filled. In addition, the position data and information on control derived therefrom can be displayed to the driver of the transport vehicle

Das Verfahren nach der Erfindung hat den Vorteil, dass nur die Ernte- oder Verlademaschine mit aufwendigen Sensor- und Auswerteeinrichtungen ausgerüstet werden muss. An dem Transportfahrzeug ist lediglich eine für das Verfahren zweckmäßige Kennzeichnung, beispielsweise in Form von leicht erfassbaren Farbflächen, anzubringen, die von der Sensoreinrichtung an der Maschine, beispielsweise einer elektronischen Kamera, erfasst werden können und die Position des Transportfahrzeugs für die verschiedenen Ladezustände ausreichend deutlich kennzeichnen.The method according to the invention has the advantage that only the harvesting or loading machine has to be equipped with complex sensor and evaluation devices. All that is necessary to attach to the transport vehicle is a marking that is useful for the process, for example in the form of easily detectable colored areas, which can be detected by the sensor device on the machine, for example an electronic camera, and which clearly identify the position of the transport vehicle for the various charging states .

Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung kann die optisch erfassbare Kennzeichnung eine dem Transportfahrzeug zugeordnete Signatur enthalten, die von der Sensoreinrichtung erfasst und von der Auswerteeinrichtung in digitale Signaturdaten umgeformt werden kann. Die Daten werden vorzugsweise von der Auswerteeinrichtung gespeichert und können außerdem mittels Telekommunikation an eine entfernte Datenverwaltungseinrichtung übertragen werden. Anhand der Signaturdaten lässt sich die Identität des jeweils befüllten Fahrzeugs feststellen und durch Verknüpfung mit den von der Maschine erzeugten Überladedaten kann auf einfache Weise ermittelt und dokumentiert werden, welche Mengen an Erntegut das Transportfahrzeug transportiert und abgeliefert hat.According to a further proposal of the invention, the optically detectable identification can contain a signature assigned to the transport vehicle, which can be detected by the sensor device and converted into digital signature data by the evaluation device. The data are preferably stored by the evaluation device and can also be transmitted to a remote data management device by means of telecommunication. The signature data can be used to determine the identity of the respectively filled vehicle, and by linking it to the overload data generated by the machine, it is easy to determine and document the quantities The transport vehicle has transported and delivered the crop.

Die Übertragung der Signaturdaten in Echtzeit an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung vereinfacht das Management einer Flotte von mehreren Transportfahrzeugen und ermöglicht, die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abzustimmen. Die Signatur kann in Form eines EAN- oder OR-Codes ausgeführt sein, da für derartige Codes erprobte Erkennungs- und Auswertungsprogramme verfügbar sind.The transfer of the signature data in real time to a central data management facility simplifies the management of a fleet of several transport vehicles and enables the unloading at the destination to be coordinated with the arrival of the transport vehicle. The signature can be in the form of an EAN or OR code, since proven recognition and evaluation programs are available for such codes.

Dem Fahrer des Transportfahrzeugs können die von der Maschine ermittelten Positions- und Signaturdaten und/oder Ladeinformationen durch ein optisches Informationssystem, das an der Maschine angeordnet ist, angezeigt werden. Anhand dieser Daten kann der Fahrer des Transportfahrzeugs seine Position in Fahrtrichtung und quer zu dieser korrigieren. Außerdem erhält er Gewissheit über den Beladungszustand, so dass er einschreiten kann, wenn eine Überladung seines Fahrzeugs droht. Das optische Informationssystem kann ein an der Maschine gut sichtbar für den Fahrer des Transportfahrzeugs angeordnetes Display oder eine Lichtsignaleinrichtung sein.The position and signature data and / or loading information determined by the machine can be displayed to the driver of the transport vehicle by means of an optical information system that is arranged on the machine. Using this data, the driver of the transport vehicle can correct his position in the direction of travel and across it. In addition, he is certain of the load status so that he can intervene if his vehicle is threatened with overloading. The optical information system can be a display arranged on the machine that is clearly visible to the driver of the transport vehicle or a light signal device.

Das System zur Befüllung von Transportfahrzeugen mit Erntegut durch eine Maschine umfasst nach der Erfindung eine Maschine mit einem Überladeförderer und ein zu befüllendes Transportfahrzeug, wobei das zu befüllende Transportfahrzeug an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung versehen ist, wobei an der Maschine wenigstens eine optische Sensoreinrichtung, durch welche die Kennzeichnung und ihre Position in Bezug auf die Maschine erfasst werden kann, und eine mit der Sensoreinrichtung verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet ist, durch welche aus einem Signal der Sensoreinrichtung die jeweilige Relativposition von Maschine und Transportfahrzeug berechenbar ist und Positionsdaten zur Steuerung des Überladeförderers der Maschine und/oder des Transportfahrzeugs erzeugbar sind.The system for filling transport vehicles with crops by a machine comprises according to the invention a machine with an overhead conveyor and a transport vehicle to be filled, the transport vehicle to be filled being provided with an optically detectable label on at least one outside, with at least one optical label on the machine Sensor device, through which the identification and its position in relation to the machine can be detected, and an evaluation device connected to the sensor device is arranged, through which the respective relative position of the machine and transport vehicle can be calculated from a signal from the sensor device and position data for controlling the transfer conveyor the machine and / or the transport vehicle can be generated.

Das erfindungsgemäße System ist kostengünstig und ohne großen technischen Aufwand zu verwirklichen und benötig keine teuren elektronischen Einrichtungen. Die Transportfahrzeuge müssen nur an ihrer Außenseite mit einer Kennzeichnung versehen werden und benötigen keine elektrischen Kommunikationseinrichtungen. Das System ist daher von der Art und der Ausstattung der Transportfahrzeuge weitgehend unabhängig.The system according to the invention can be implemented cost-effectively and without great technical effort and does not require any expensive electronic equipment. The transport vehicles only have to be marked on the outside and do not require any electrical communication equipment. The system is therefore largely independent of the type and equipment of the transport vehicles.

Vorzugsweise umfasst die Kennzeichnung mehrere Markierflächen, die an einer oder beiden Seiten und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet sind. Hierdurch wird die genaue Positionserfassung in Fahrtrichtung und die Erfassung des Abstands quer zur Fahrtrichtung mittels einer Sensoreinrichtung einfacher. Auch die Größe der Transportfahrzeuge kann durch Markierflächen an den Fahrzeugenden leichter erfasst werden.The marking preferably comprises a plurality of marking areas which are arranged on one or both sides and in the longitudinal direction of the transport vehicle next to one another and at defined distances from one another. As a result, the exact position detection in the direction of travel and the detection of the distance transverse to the direction of travel by means of a sensor device becomes easier. The size of the transport vehicles can also be more easily determined by marking areas on the vehicle ends.

Die Maschine kann auch mehrere optische Sensoreinrichtungen aufweisen. Eine Sensoreinrichtung kann am Überladeförderer und eine weitere kann an der Seite der Maschine angeordnet sein. Enthält die Kennzeichnung am Transportfahrzeug eine Signatur, so weist die optische Sensoreinrichtung wenigstens eine Kamera auf, deren Bildinformation der Signaturcode entnommen werden kann. Die Maschine kann weiterhin zusätzliche Sensoren zur Messung des Abstands vom Transportfahrzeug aufweisen. Dies können Sensoren eines mit Laser oder Ultraschall arbeitenden Entfernungsmesssystems sein.The machine can also have several optical sensor devices. One sensor device can be arranged on the transfer conveyor and another can be arranged on the side of the machine. If the identification on the transport vehicle contains a signature, the optical sensor device has at least one camera, the image information of which can be taken from the signature code. The machine can also have additional sensors for measuring the distance from the transport vehicle. These can be sensors of a distance measuring system that works with laser or ultrasound.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines/von Ausführungsbeispiels/en näher erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. Es zeigen

  • 1 eine selbstfahrende Erntemaschine, ausgerüstet mit Sensoreinrichtungen und einem optischen Informationssystem nach der Erfindung,
  • 2 ein mit einer Kennzeichnung nach der Erfindung versehenes Transportfahrzeug und
  • 3 eine schematische Darstellung des Systems nach der Erfindung beim Ernteeinsatz.
The invention is explained in more detail below with reference to one (s) of embodiment (s) shown in the drawing. Show it
  • 1 a self-propelled harvesting machine equipped with sensor devices and an optical information system according to the invention,
  • 2 a transport vehicle provided with a marking according to the invention and
  • 3 a schematic representation of the system according to the invention during harvesting.

1 zeigt eine selbstfahrende Erntemaschine 1 mit einem im vorderen Bereich angeordneten Erntevorsatz 2, einer Kabine 3 und einem Überladeförderer 4. Die Erntemaschine 1 weist an der Seite eine Sensoreinrichtung 5 auf, die einen optischen Sensor 5.1 in Form einer Kamera und einen Sensor 5.2 zur Abstandsmessung zwischen der Erntemaschine 1 und einem Transportfahrzeug aufweist. Eine zweite Sensoreinrichtung 5 mit optischem Sensor 5.1 und einem Sensor 5.2 zur Abstandsmessung kann zusätzlich oder alternativ am Überladeförderer 4 im Bereich seines freien Endes angeordnet sein. Weiterhin ist am Überladeförderer 4 eine Sensoreinrichtung 6 zur Erfassung des Füllstands des befüllten Transportfahrzeugs angeordnet. 1 shows a self-propelled harvester 1 with a header arranged in the front area 2 , a cabin 3 and an overhead conveyor 4th . The harvester 1 has a sensor device on the side 5 on that an optical sensor 5.1 in the form of a camera and a sensor 5.2 for measuring the distance between the harvesting machine 1 and a transport vehicle. A second sensor device 5 with optical sensor 5.1 and a sensor 5.2 to measure the distance can also or alternatively on the transfer conveyor 4th be arranged in the region of its free end. Furthermore is on the transfer conveyor 4th a sensor device 6th arranged to detect the level of the filled transport vehicle.

Die Erntemaschine 1 weist außerdem ein optisches Informationssystem 7 mit einer an der Kabine der Erntemaschine 1 angeordneten Anzeigevorrichtung 7.1 und/oder mit einer Anzeigevorrichtung 7.2, die am Erntevorsatz 2 befestigt ist, auf. Die Anzeigevorrichtungen 7.1, 7.2 können als Display zur Anzeige von Zahlen und Symbolen und/oder als Lichtsignaleinrichtung ausgebildet sein.The harvester 1 also has an optical information system 7th with one on the cab of the harvester 1 arranged display device 7.1 and / or with a display device 7.2 that are on the header 2 is attached to. The display devices 7.1 , 7.2 can be designed as a display for displaying numbers and symbols and / or as a light signal device.

2 zeigt ein Transportfahrzeug 10 in Form eines Anhängers, der einen kastenförmigen, oben offenen Behälter 11 zur Aufnahme des Ernteguts aufweist. An der Seitenwand des Behälters 11 ist eine Kennzeichnung 12 angebracht, die aus mehreren, in horizontaler Richtung und in definiertem Abstand voneinander angeordneten Markierflächen 13 besteht. Die Markierflächen 13 haben eine sich vom Hintergrund gut abhebende Farbe, die von dem optischen Sensor 5.1 leicht erfasst werden kann. Die Markierflächen 13 sind außerdem mit einem optisch erfassbaren Code, beispielsweise einem EAN-Code oder einem QR-Code, versehen, der dem Transportfahrzeug 10 zugeordnete Daten wie beispielsweise Fahrzeughalter und Ladekapazität enthält. Ist das Transportfahrzeug 10, wie gezeigt, ein Anhänger, der von einem Zugfahrzeug 15 gezogen wird, wie in 3 gezeigt, so kann zusätzlich auch das Zugfahrzeug 15 mit einer derartigen Kennzeichnung 16 versehen sein, deren Informationsgehalt der gleiche oder auch ein anderer sein kann. Die Anbringung der Markierflächen kann durch Farbauftrag auf die Wand des Transportfahrzeugs oder durch Befestigen von Folien oder Planen erfolgen. In der Regel erfolgt das Befüllen der Transportfahrzeuge abhängig von der Bestandskante mal auf der einen und mal auf der anderen Seite der Erntemaschine. Entsprechend wird man die Kennzeichnung auf beiden Seiten des Transportfahrzeugs anbringen und auch die Erntemaschine beidseitig mit einer Sensoreinrichtung und einem optischen Informationssystem ausrüsten oder diese Von einer Seite auf die andere verlagerbar anbringen. 2 shows a transport vehicle 10 in the form of a trailer, which has a box-shaped, open-topped container 11 for picking up the crop having. On the side wall of the container 11 is a mark 12 attached, consisting of several marking areas arranged in the horizontal direction and at a defined distance from one another 13 consists. The marking areas 13 have a color that contrasts well with the background, that of the optical sensor 5.1 can be easily grasped. The marking areas 13 are also provided with an optically detectable code, for example an EAN code or a QR code, which is assigned to the transport vehicle 10 contains assigned data such as vehicle owner and load capacity. Is the transport vehicle 10 as shown, a trailer being pulled by a towing vehicle 15th is drawn as in 3 shown, the towing vehicle can also 15th with such a marking 16 be provided, the information content of which can be the same or different. The marking areas can be attached by applying paint to the wall of the transport vehicle or by attaching foils or tarpaulins. As a rule, depending on the edge of the crop, the transport vehicles are filled sometimes on one side and sometimes on the other side of the harvesting machine. Correspondingly, the identification will be attached to both sides of the transport vehicle and the harvesting machine will also be equipped on both sides with a sensor device and an optical information system or be attached so that it can be moved from one side to the other.

3 zeigt eine Betriebssituation, bei welcher die Erntemaschine 1 während einer Erntefahrt in Richtung der Achse Y das neben der Erntemaschine 1 her fahrende Transportfahrzeug 10 mit Erntegut befüllt. Das Transportfahrzeug 10 wird hierbei durch das Zugfahrzeug 15 mit der gleichen Geschwindigkeit und in gleicher Richtung bewegt wie die Erntemaschine 1. Der Überladeförderer 4 der Erntemaschine 1 wirft das Erntegut in einem Strahl aus, dessen Wurfhöhe und Wurfweite so abgestimmt sind, dass das Erntegut durch die Dachöffnung in den Behälter 11 des Transportfahrzeugs 10 gelangt. 3 shows an operating situation in which the harvester 1 during a harvesting trip in the direction of the axis Y that next to the harvesting machine 1 moving transport vehicle 10 filled with crop. The transport vehicle 10 is done by the towing vehicle 15th moves at the same speed and in the same direction as the harvester 1 . The transfer conveyor 4th the harvester 1 ejects the harvested crop in a jet, the throwing height and throwing distance of which are coordinated so that the harvested crop through the roof opening into the container 11 of the transport vehicle 10 got.

Zur Kontrolle und Steuerung des Überladeförderers 4 und des Transportfahrzeugs 10 wird die Kennzeichnung 12 an dem Transportfahrzeug 10 von der an der Erntemaschine 1 angeordneten Sensoreinrichtung 5 erfasst und von einer mit der Sensoreinrichtung 5 verbundenen Auswerteeinrichtung 8, die sich ebenfalls auf der Erntemaschine 1 befindet, wird die genaue Position des Transportfahrzeugs 10 in Bezug auf die Erntemaschine 1 in Richtung der X-Achse und der Y-Achse bestimmt. Anhand dieser Positionsbestimmung kann dem das Zugfahrzeug lenkenden Fahrer an der für ihn gut sichtbaren Anzeigevorrichtung 7.1 bzw. 7.2 angezeigt werden, ob die Position des Transportfahrzeugs 10 gut ist oder ob und in welchem Maße er durch positive oder negative Lenkbewegungen die Relativposition in Richtung der X-Achse und durch Änderung der Fahrgeschwindigkeit in Richtung der Y-Achse korrigieren muss. Der Fahrer des Zugfahrzeugs ist daher nicht allein auf eigene Beobachtung der Überladesituation angewiesen, sondern erhält durch die kontinuierliche Messung und Anzeige der Relativposition beider Fahrzeuge ein Hilfsmittel, das ihn entlastet und die Gefahr einer Fehlsteuerung reduziert.For checking and controlling the transfer conveyor 4th and the transport vehicle 10 becomes the marking 12 on the transport vehicle 10 from the one on the harvester 1 arranged sensor device 5 detected and by one with the sensor device 5 connected evaluation device 8th that are also on the harvester 1 is the exact position of the transport vehicle 10 in relation to the harvester 1 determined in the direction of the X-axis and the Y-axis. On the basis of this position determination, the driver steering the towing vehicle can use the display device that is clearly visible to him 7.1 or. 7.2 displayed whether the position of the transport vehicle 10 is good or whether and to what extent he has to correct the relative position in the direction of the X-axis by positive or negative steering movements and by changing the driving speed in the direction of the Y-axis. The driver of the towing vehicle is therefore not only dependent on his own observation of the overloading situation, but rather receives an aid through the continuous measurement and display of the relative position of the two vehicles, which relieves him and reduces the risk of incorrect steering.

Dem Fahrer der Erntemaschine 1 können auf einem Display ebenfalls die von der Auswerteeinrichtung 8 errechneten Positionsdaten angezeigt werden, um ihm die Steuerung des Überladeförderers zu erleichtern. Daneben kann auch eine automatische Steuerung des Überladeförderers 4 in Abhängigkeit von den Positionsdaten vorgesehen sein. Durch die Sensoreinrichtung 6 wird der Fahrer der Erntemaschine außerdem über den Füllstand des Transportfahrzeugs 10 informiert, so dass er erforderliche Maßnahmen zur Verlagerung der Füllbereiche auf dem Transportfahrzeug und zur Beendigung der Überladung treffen kann. Die Füllstandsdaten können auch dem Fahrer des Transportfahrzeugs an der Anzeigevorrichtung angezeigt werden.The driver of the harvester 1 can also show the data from the evaluation device on a display 8th calculated position data are displayed to make it easier for him to control the transfer conveyor. In addition, an automatic control of the transfer conveyor can also be used 4th be provided as a function of the position data. Through the sensor device 6th the driver of the harvesting machine is also informed about the fill level of the transport vehicle 10 so that he can take the necessary measures to relocate the filling areas on the transport vehicle and to end the overloading. The fill level data can also be displayed to the driver of the transport vehicle on the display device.

Neben den Positionsdaten ermittelt die Auswerteeinrichtung 8 aus der erfassten Signatur der Kennzeichnung 12 Signaturdaten, die das Transportfahrzeug 10 identifizieren und weitere Informationen, wie Ladekapazität enthalten können. Die Signaturdaten können von der Erntemaschine per Telekommunikation an eine Logistikzentrale übermittelt werden, die den Einsatz mehrerer Transportfahrzeuge koordiniert. Somit kann die Entladung am Zielort auf das Eintreffen des Transportfahrzeugs abgestimmt werden. Die Signaturdaten können außerdem mit von der Erntemaschine erzeugten Daten zur Befüllungsmenge verknüpft und an eine zentrale Datenverwaltung übermittelt werden, um die Auftragsverwaltung zu erleichtern. Beispielsweise kann am Zielort ermittelt und dokumentiert werden, welcher Kunde welche Mengen angeliefert hat.In addition to the position data, the evaluation device determines 8th from the recorded signature of the marking 12 Signature data that the transport vehicle 10 Identify and contain further information such as loading capacity. The signature data can be transmitted from the harvesting machine via telecommunication to a logistics center, which coordinates the use of several transport vehicles. In this way, the unloading at the destination can be coordinated with the arrival of the transport vehicle. The signature data can also be linked with data generated by the harvesting machine on the filling quantity and transmitted to a central data management system in order to facilitate order management. For example, it can be determined and documented at the destination which customer has delivered which quantities.

Das beschriebene System ermöglicht ein weitgehend automatisches Befüllen von Transportfahrzeugen zum Abtransport von Erntegut direkt von der Ernte- oder Überlademaschine, das Management einer Fahrzeugflotte und die Verwaltung von Aufträgen. Die Fahrer von Erntefahrzeug und Transportfahrzeug werden durch das System entlastet und die Kapazität der Transportfahrzeuge kann besser genutzt und optimiert werden. Das System ist kostengünstig und benötigt keinen großen technischen Aufwand und teure Elektronik. Kostenrelevante Einrichtungen werden nur an der Erntemaschine benötigt, so dass beliebige Transportfahrzeuge zum Einsatz kommen können. Als Erfassungssystem an der Erntemaschine eignen sich Kameras, Laserscanner und 3-D-Kameras, wobei diese auch direkt an der Überladevorrichtung angeordnet sein können.The system described enables a largely automatic filling of transport vehicles for the removal of crops directly from the harvesting or transferring machine, the management of a vehicle fleet and the management of orders. The drivers of the harvesting vehicle and the transport vehicle are relieved by the system and the capacity of the transport vehicles can be better used and optimized. The system is inexpensive and does not require a great deal of technical effort and expensive electronics. Cost-relevant facilities are only required on the harvesting machine so that any transport vehicle can be used. Cameras, laser scanners and 3-D cameras are suitable as detection systems on the harvesting machine, and these can also be arranged directly on the transfer device.

Die Daten, welche mittels der Signatur erfasst werden, können zur Auftragsverwaltung beispielsweise im ISO-XML-Format nach ISO 11783 dokumentiert und im Zuge von Präzisionslandwirtschaft (Precision Farming) abgerufen, exportiert und weiterverarbeitet werden. Zusätzlich bietet das System die Möglichkeit einer Echt-Zeit-Kommunikation zwischen der Erntemaschine und dem Zielort des Ernteguts.The data that are recorded by means of the signature can be used for order management, for example in ISO-XML format ISO 11783 documented and retrieved, exported and further processed in the course of precision farming. In addition, the system offers the possibility of real-time communication between the harvesting machine and the destination of the crop.

Claims (17)

Verfahren zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Ernte- oder Verlademaschine (Maschine) (1), wobei das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen wird und wobei an der Maschine (1) eine optische Sensoreinrichtung (5), welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Maschine (1) erfasst, und eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) angeordnet wird, welche aus dem Signal der Sensoreinrichtung (5) die Relativposition von Maschine (1) und Transportfahrzeug (10) berechnet und Positionsdaten zur Steuerung der Maschine (1) und/oder des Transportfahrzeugs (10) erzeugt, wobei die optisch erfassbare Kennzeichnung (12) eine dem Transportfahrzeug (10) zugeordnete Signatur in Form eines EAN- oder QR-Codes enthält, die von der Sensoreinrichtung (5) erfasst, von der Auswerteeinrichtung (8) in digitale Signaturdaten umgeformt und gespeichert wird.A method for filling transport vehicles (10) with harvested material by a harvesting or loading machine (machine) (1), the transport vehicle (10) to be filled being provided with an optically detectable marking (12) on at least one outside and with the machine (1) an optical sensor device (5) which detects the identification (12) and its position in relation to the machine (1), and an evaluation device (8) connected to the sensor device (5), which is based on the signal from Sensor device (5) calculates the relative position of the machine (1) and the transport vehicle (10) and generates position data for controlling the machine (1) and / or the transport vehicle (10), the optically detectable marking (12) being a reference to the transport vehicle (10) contains associated signature in the form of an EAN or QR code, which is recorded by the sensor device (5), converted into digital signature data by the evaluation device (8) and stored. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativposition des Transportfahrzeugs (10) in Fahrtrichtung und/oder quer zur Fahrtrichtung ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the relative position of the transport vehicle (10) is determined in the direction of travel and / or transversely to the direction of travel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung (12) mehrere Markierflächen (13) umfasst, die an einer Seite und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs (10) nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the marking (12) comprises several marking surfaces (13) which are arranged on one side and in the longitudinal direction of the transport vehicle (10) next to one another and at defined distances from one another. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Maschine (1) zu dem Transportfahrzeug (10) geförderte Menge an Erntegut erfasst und als Ladeinformationsdaten der Auswerteeinrichtung (8) übermittelt werden und dass die Auswerteeinrichtung (8) die übermittelten Ladeinformationsdaten mit den Signaturdaten verknüpft.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the amount of harvested material conveyed by the machine (1) to the transport vehicle (10) is recorded and transmitted as loading information data to the evaluation device (8) and that the evaluation device (8) includes the transmitted loading information data linked to the signature data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signatur- und Ladeinformationsdaten mittels Telekommunikation an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung übertragen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signature and loading information data are transmitted to a central data management device by means of telecommunication. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Maschine (1) ein optisches Informationssystem (7) angeordnet wird, mit welchem dem Fahrer des Transportfahrzeugs (10) Positionsdaten und/oder die Signatur- und Ladeinformationsdaten angezeigt werden können.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an optical information system (7) is arranged on the machine (1) with which position data and / or the signature and loading information data can be displayed to the driver of the transport vehicle (10). System zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Ernte- oder Verlademaschine (Maschine) (1), wobei die Maschine (1) einen Überladeförderer (4) aufweist, wobei das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an mindestens einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen ist und wobei an der Maschine (1) wenigstens eine optische Sensoreinrichtung (5), durch welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Maschine (1) erfasst werden kann, und eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) angeordnet ist, durch welche aus einem Signal der Sensoreinrichtung (5) die jeweilige Relativposition von Maschine (1) und Transportfahrzeug (10) berechenbar ist und Positionsdaten zur Steuerung des Überladeförderers (4) der Maschine (1) und/oder des Transportfahrzeugs (10) erzeugbar sind, wobei die Kennzeichnung (12) in Form eines EAN- oder QR-Codes vorliegt, der von der Sensoreinrichtung (5) erfasst, von der Auswerteeinrichtung (8) in digitale Signaturdaten umgeformt und gespeichert wird.System for filling transport vehicles (10) with harvested material by a harvesting or loading machine (machine) (1), the machine (1) having a transfer conveyor (4), the transport vehicle (10) to be filled having at least one outside with a optically detectable marking (12) is provided and wherein on the machine (1) at least one optical sensor device (5) through which the marking (12) and its position in relation to the machine (1) can be detected, and one with the Sensor device (5) connected evaluation device (8) is arranged through which the respective relative position of the machine (1) and transport vehicle (10) can be calculated from a signal from the sensor device (5) and position data for controlling the transfer conveyor (4) of the machine (1 ) and / or the transport vehicle (10) can be generated, the identification (12) being in the form of an EAN or QR code, which is detected by the sensor device (5) and from the evaluation unit direction (8) is converted into digital signature data and stored. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass optisch erfassbare Kennzeichnung (12) des Transportfahrzeugs (10) eine Signatur enthält, dass die Sensoreinrichtung (5) dazu ausgebildet ist, die Signatur zu erfassen und die Auswerteeinrichtung (8) eingerichtet ist, um aus den Signatursignalen der Sensoreinrichtung (5) digitale Signaturdaten zu erzeugen.System according to Claim 7 , characterized in that the optically detectable identification (12) of the transport vehicle (10) contains a signature, that the sensor device (5) is designed to detect the signature and the evaluation device (8) is designed to use the signature signals of the sensor device ( 5) generate digital signature data. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (8) einen Datenspeicher zur Speicherung der digitalen Signaturdaten aufweistSystem according to Claim 8 , characterized in that the evaluation device (8) has a data memory for storing the digital signature data System nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) eine Messeinrichtung zur Erfassung der zu dem Transportfahrzeug geförderten Menge an Erntegut aufweist, dass die Messeinrichtung der geförderten Menge entsprechende digitale Ladeinformationsdaten erzeugt und der Auswerteeinrichtung (8) übermittelt, welche die übermittelten Ladeinformationsdaten mit den Signaturdaten verknüpft.System according to one of the Claims 7 to 9 , characterized in that the machine (1) has a measuring device for detecting the amount of harvested material conveyed to the transport vehicle, that the measuring device generates digital loading information data corresponding to the conveyed amount and transmits it to the evaluation device (8) which links the transmitted loading information data with the signature data . System nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) eine Telekommunikationseinrichtung zur Übertragung der digitalen Signatur- und Ladeinformationsdaten an eine zentrale Datenverwaltungseinrichtung aufweist.System according to one of the Claims 7 to 10 , characterized in that the machine (1) has a telecommunication device for transmitting the digital signature and loading information data to a central data management device. System nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung mehrere Markierflächen (13) aufweist, die an einer Seite und in Längsrichtung des Transportfahrzeugs (10) nebeneinander und in definierten Abständen voneinander angeordnet sind.System according to one of the Claims 7 to 11 , characterized in that the marking has several marking surfaces (13) which are arranged on one side and in the longitudinal direction of the transport vehicle (10) next to one another and at defined distances from one another. System nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) mehrere optische Sensoreinrichtungen (5) aufweist, wobei eine am Überladeförderer (4) und eine an einer Seite der Maschine (1) angeordnet ist.System according to one of the Claims 7 to 12 , characterized in that the machine (1) has several optical sensor devices (5), one on the transfer conveyor (4) and one on one side of the machine (1). System nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sensoreinrichtung (5) eine Kamera aufweist.System according to one of the Claims 7 to 13 , characterized in that the optical sensor device (5) has a camera. System nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) zusätzliche Sensoren (5.2) zur Messung des Abstands von dem Transportfahrzeug (10) aufweist.System according to one of the Claims 7 to 14th , characterized in that the machine (1) has additional sensors (5.2) for measuring the distance from the transport vehicle (10). System nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1) einen am Überladeförderer angeordneten Sensor (6) zur Messung des Füllstands des Transportfahrzeugs (10) aufweist.System according to one of the Claims 7 to 15th , characterized in that the machine (1) has a sensor (6) arranged on the transfer conveyor for measuring the fill level of the transport vehicle (10). System nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass an der Maschine (1) ein optisches Informationssystem angeordnet ist, mit welchem dem Fahrer des Transportfahrzeugs (10) Positionsdaten und/oder Signatur- und Ladeinformationsdaten angezeigt werden können.System according to one of the Claims 7 to 16 , characterized in that an optical information system is arranged on the machine (1) with which position data and / or signature and loading information data can be displayed to the driver of the transport vehicle (10).
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