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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. auf ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Verfahrensanspruch 17.
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In der Lebensmittelindustrie, insbesondere bei der Verarbeitung von Wurst und Käse, besteht ein großes Interesse an intelligenten automatisierten Lösungen. Neben der Entlastung des Menschen von gefährlichen und anstrengenden Tätigkeiten sind Qualitätsverbesserungen, eine höhere Leistungsfähigkeit des jeweiligen Systems sowie die Senkung von Personalkosten die Motivation, Automatisierungstechniken in der Lebensmittelindustrie einzusetzen.
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Zur Steigerung des Automatisierungsgrades tragen in der Lebensmittelindustrie vor allem Bewegungsautomaten wie Industrieroboter bei. Industrieroboter sind flexibel einsetzbar und werden strengen Hygiene- und Qualitätsanforderungen gerecht. In der Praxis werden sie insbesondere zum Palettieren, Stapeln, Schneiden von Lebensmittelprodukten bzw. zum Ent- und Beladen von Maschinen eingesetzt.
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Industrieroboter bestehen im Wesentlichen aus einem beweglichen Roboterarm und einem daran gekoppelten Greifer, wobei sich die Bewegung des Roboterarms und des Greifers durch eine Steuervorrichtung koordinieren lässt. Für eine verbesserte Beweglichkeit, kann der Roboterarm in mehrere Schwenkachsen unterteilt werden, die durch mehrere Antriebe unabhängig voneinander bewegt werden können. Durch eine Bewegung des Roboterarms kann der Greifer an eine gewünschte Stelle verfahren werden, wobei der Arbeitsradius des Greifers von der Geometrie und der Beweglichkeit des Roboterarms abhängt.
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Bei Positonieraufgaben, d. h. beim Aufnehmen und Ablegen eines Lebensmittelprodukts verfahrt der Roboterarm den Greifer zunächst an eine erste Stelle, um dort ein Lebensmittelprodukt zu fassen. Hat der Greifer das Lebensmittelprodukt gefasst, verfährt der Roboterarm an eine zweite Stelle, an der der Greifer das Lebensmittelprodukt ablegt. Anschließend kehrt der Greifer zurück zur ersten Stelle, um erneut ein Lebensmittelprodukt aufzunehmen. Zur Steigerung der Durchsatzrate bei Positionieraufgaben muss der Roboterarm schnell zwischen der ersten und der zweiten Stelle verfahren. Problematisch dabei ist, dass auf den Roboterarm hohe Beschleunigungsmomente wirken, die diesen extrem mechanisch beanspruchen. Eine besonders extreme mechanische Beanspruchung wirkt auf die Roboterkonstruktion, wenn der Roboterarm schnell über eine große Transferdistanz bewegt wird. Deshalb fordert die Konstruktion eines solchen Roboters, den Einsatz verschleißfester und damit auch teurer Materialien, wodurch hohe Investitionskosten entstehen können. Außerdem müssen an stark beanspruchten Robotern häufig Instandssetzungsarbeiten vollzogen werden, was die Einsatzbereitschaft des Roboters verhindert und Betriebskosten erhöht.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zum Transportieren eines Transportguts mittels einfacher, konstruktiv technischer Merkmale zu schaffen, wobei eine hohe Durchsatzrate bzw. Transferrate möglich ist trotz geringer mechanischer Beanspruchung.
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Diese Aufgabe wird gelöst mit den technischen Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. mit den technischen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 17.
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Verbesserte Weiterbildungen der Erfindung können mit den technischen Merkmalen der abhängigen Ansprüche 2 bis 16 bzw. 18 bis 26 erreicht werden.
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, die angesichts der oben beschriebenen Nachteile des bekannten Stands der Technik vorteilhaft in der Lebensmittelverarbeitung einsetzbar ist. Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung ermöglicht es, ein von einer Schneidvorrichtung kommendes Transportgut, wobei es sich dabei im Wesentlichen um Wurst oder Käse handelt, zu mindestens einer nachfolgend angeordneten Verpackungsmaschine zu transportieren.
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Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung umfasst einen ersten Bewegungsautomaten, der mit einem Greifer koppelbar und entkoppelbar ist. Der Greifer ist dazu ausgebildet ein Transportgut aufzunehmen, wenn er mit dem ersten Bewegungsautomaten gekoppelt ist. Erfindungsgemäß bleibt der Greifer beim Transfer zu einem anderen Ort nicht mit dem ersten Bewegungsautomaten gekoppelt. Vielmehr umfasst die erfinderische Transportvorrichtung dazu einen Zuführer mit mindestens einem ersten Förderer, der zur Förderung des vom ersten Bewegungsautomaten entkoppelten Greifers vorgesehen ist, um den entkoppelten Greifer unabhängig von einer Bewegung des ersten Bewegungsautomaten zu transportieren. Folglich werden bei der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung die Bewegungen von dem Greifer und dem ersten Bewegungsautomaten entkoppelt, wenn der Greifer von einer ersten Position zu einer zweiten Position versetzt werden soll. Das erfindungsgemäße Entkoppeln des Greifers kommt vor allem dann zum Einsatz, wenn der Greifer über eine größere Distanz zwischen der ersten Position und der zweiten Position transferiert werden soll, wobei der Greifer nur über eine relativ kurze Strecke mit dem ersten Bewegungsautomaten gekoppelt ist, während er über die größere Distanz vom ersten Bewegungsautomaten entkoppelt ist.
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Durch das Entkoppeln des Greifers können die Beschleunigungswege des ersten Bewegungsautomatens reduziert werden, wodurch dieser weniger mechanisch beansprucht wird. Dies hat zur Folge, dass die verwendeten Materialien für den ersten Bewegungsautomaten nicht vergleichbaren Belastungen ausgesetzt sind, wie sie bei obigen Positionierverfahren aus dem Stand der Technik vorkommen. Daher wird erreicht, dass durch die geringere Beanspruchung des ersten Bewegungsautomaten die erfindungsgemäße Transportvorrichtung länger einsetzbar ist und ebenfalls eine günstigere Lösung darstellt.
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Vorzugsweise ist der mindestens eine erste Förderer dazu vorgesehen, den von dem ersten Bewegungsautomaten entkoppelten Greifer und ein damit aufgenommenes Transportgut zu fördern, wobei der erste Bewegungsautomat es ermöglicht, den Greifer und das damit aufgenommene Transportgut zusammen an den ersten Förderer des Zuführers zu übergeben, und nach deren Entkopplung erneut mit einem anderen Greifer koppelbar ist, um ein weiteres Transportgut aufzunehmen. Folglich kann der erste Förderer schnell beladen werden, wobei der erste Förderer entweder den entkoppelten Greifer allein bzw. den entkoppelten Greifer zusammen mit einem damit aufgenommenen Transportgut fördert.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine Förderer zur gleichzeitigen Förderung mehrerer Greifer und damit aufgenommenen Transportgütern ausgebildet ist, um eine höhere Transportrate zu ermöglichen. Dabei werden die Greifer durch eine steuerbare Taktung vom ersten Bewegungsautomaten entkoppelt und auf den ersten Förderer abgelegt, welcher die Greifer an einen gewünschten Ort transportiert.
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Vorteilhaft ist auch, wenn die Vorrichtung mehrere Förderer umfasst, die vom ersten Bewegungsautomaten wegführen und zur Förderung der entkoppelten Greifer und der damit aufgenommenen Transportgüter vorgesehen sind. Damit kann eine besonders hohe Förderate erreicht werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist das vom ersten Bewegungsautomaten mit dem entkoppelten Greifer bereit gestellte Transportgut unter Berücksichtigung dessen Gewichts einem dafür vorgesehenen Förderer zuteilbar. Dies ist vorteilhaft und zeitsparend für eine nachfolgende Handhabung des Transportguts.
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Es ist auch vorstellbar, dass eine selektive Zuteilung des Transportguts auf die Förderer durch Formerkennung oder durch Erkennung anderer Eigenschaften stattfindet. Eine solche Formerkennung des Transportguts geschieht vorzugsweise mittels optischer Mittel, die für den ersten Bewegungsautomaten vorgesehen sind. Vorteilhaft ist es, wenn die optischen Mittel dazu ausgebildet sind, neben der Formerkennung oder alternativ dazu das Transportgut auch anhand anderer spezifischer Merkmale wie Oberflächenstruktur, Farbe, Produktsorte oder Klassifizierung zu erfassen, um das Transportgut selektiv einem dafür vorgesehenen Förderer zuzuteilen. Dabei können die optischen Mittel sowohl direkt am ersten Bewegungsautomaten angeordnet sein, als auch diesem vorangeschaltet werden. Bei einer voran geschalteten Ausführung der optischen Mittel sind die Daten zur selektiven Zuteilung des Transportguts dem ersten Bewegungsautomaten übermittelbar, sodass dieser eine gewünschte Zuteilung des Transportguts vornehmen kann. Insbesondere ist es auch möglich, dass die optischen Mittel einem voran geschalteten Produktionsschritt zugeordnet sind, um mittels Datenübertragung den ersten Bewegungsautomaten vorab über aufzunehmendes Transportgut zu informieren.
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Alternativ zu einer Erfassung spezifischer Merkmale des Transportguts mittels optischer Mittel ist es auch möglich, die spezifischen Merkmale des Transportguts durch einen vorangelagerten Produktionsschritt zu erfassen und die erfassten Daten dem ersten Bewegungsautomaten zuzuleiten. Vorstellbar wäre dabei die Auswertung unterschiedlicher Produktionsparameter, um auf ein bestimmtes Transportgut zu schließen.
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Üblicherweise ist das zum Transfer vorgesehene Transportgut ein in Portionen unterteiltes Lebensmittelprodukt, wie Wurst oder Käse. Vorzugsweise ist das Lebensmittelprodukt durch ein vorangehendes Schneidverfahren in Scheiben geschnitten worden und in Portionen von einer oder mehreren Scheiben zusammengefasst, um von einem gekoppelten Greifer aufgenommen zu werden. Durch die automatisierte Transportgutaufnahme mittels des Greifers, können höchste Hygienestandards eingehalten werden.
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Vorteilhaft ist, wenn ein Eintrageförderband vorgesehen ist, welches das Transportgut an den ersten Bewegungsautomaten liefert. Vorzugsweise kann die Geschwindigkeit des Eintragebands mit der Geschwindigkeit des ersten Bewegungsautomaten abgestimmt werden, um zu verhindern, dass angeliefertes Transportgut aufstockt bzw. den ersten Bewegungsautomaten passiert ohne vom Greifer aufgenommen zu werden.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Transportvorrichtung durch einen zweiten Bewegungsautomaten ergänzt, der ebenfalls mit dem Greifer koppelbar und entkoppelbar ist. Somit lässt sich eine Handhabung des Greifers bzw. der Greifer mittels des ersten und des zweiten Bewegungsautomaten bewerkstelligen. Durch die Hinzunahme des zweiten Bewegungsautomaten wird die Einsatzfähigkeit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung flexibler.
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Um das Transportgut, d. h. den entkoppelten Greifer bzw. den entkoppelten Greifer und das damit aufgenommene Lebensmittelprodukt, über die Distanz zwischen dem ersten Bewegungsautomaten und dem zweiten Bewegungsautomaten zu transportieren, ist der Zuführer dazwischen angeordnet. Vorteilhaft ist auch, wenn der zwischen dem ersten und dem zweiten Bewegungsautomaten angeordnete Zuführer in seiner Förderlänge verstellbar ist, um das entkoppelte Transportgut über unterschiedliche Distanzen zu transportieren. Dabei ist für die Transportrate die Länge des Zuführers unwesentlich, weil die erfindungsgemäße Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass sobald ein entkoppeltes Transportgut mit dem zweiten Bewegungsautomaten gekoppelt wird, ein anderer Greifer vom ersten Bewegungsautomaten entkoppelt wird und auf den Zuführer übergeht. Folglich kann selbst durch einen langen Zuführer eine hohe Durchsatzrate erreicht werden, obwohl der eingangsbefindliche erste Bewegungsautomat nur kurze Strecken zurücklegen muss. Vorteilhaft ist auch, dass der Zuführer zwischen den beiden Bewegungsautomaten als Puffer mehrerer damit geförderter Greifer mit oder ohne Transportgut dienen kann.
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Damit dem ersten Bewegungsautomaten stets ein zum Greifen des Transportguts geeigneter Greifer zur Verfügung steht, ist vorzugsweise mindestens ein zweiter Förderer zum Rücktransport des sich vom Transportgut am zweiten Bewegungsautomaten entledigten leeren Greifers vorgesehen, um den leeren Greifer zum ersten Bewegungsautomaten zurückzuführen. Idealerweise wird gleichzeitig zur Entkopplung eines leeren Greifers vom zweiten Bewegungsautomaten auf den mindestens einen zweiten Förderer am anderen Ende ein bereits zurücktransportierter leerer Greifer mit dem ersten Bewegungsautomaten gekoppelt. Das gleichzeitige Aufnehmen und Abgeben eines leeren Greifers durch den zweiten Förderer ermöglicht es, dass eine hohe Rücktransportrate von leeren Greifern stattfinden kann.
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Der dem ersten Bewegungsautomaten durch den Rücktransport bereitgestellte leere Greifer ist dazu ausgebildet sich erneut mit dem ersten Bewegungsautomaten zu koppeln, um ein durch das Eintrageband angeliefertes Transportgut aufzunehmen. Dadurch wird erreicht, dass zwischen dem ersten Bewegungsautomaten und dem zweiten Bewegungsautomaten eine hohe Transportrate erreicht werden kann, ohne dabei die einzelnen Bewegungsautomaten über größere Distanzen zu bewegen, die zeitintensiv wären und durch die die Bewegungsautomaten extrem mechanisch beansprucht würden.
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In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung sind der erste und/oder der zweite Bewegungsautomat als Industrieroboter ausgebildet. Dieser ermöglicht eine extrem genaue und schnelle Handhabung des Transportguts und des koppelbaren Greifers.
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Vorzugsweise kann die Handhabung der koppel- und entkoppelbaren Greifer mit einem um mehrere Achsen bewegbaren Roboterarm koordiniert werden, wobei durch diesen der Greifer zur Aufnahme des Transportguts präzise gelenkt werden kann.
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Vorzugsweise ist für die Transportvorrichtung ein Aufnahmeband vorgesehen, an welches das Transportgut von dem zweiten Bewegungsautomaten abgegeben wird, nachdem sich der zweite Bewegungsautomat mit einem beladenen Greifer gekoppelt hat. Das Aufnahmeband ermöglicht einen reibungslosen Abtransport des Transportguts, welches vorzugsweise zu einer Verpackungsmaschine gefördert wird. Ebenfalls ist es möglich, dass das vom zweiten Bewegungsautomaten abgegebene Transportgut je nach Gewicht einem unterschiedlichen Aufnahmeband zuführbar ist, wobei die unterschiedlichen Aufnahmebänder zur Belieferung unterschiedlicher Verpackungsmaschinen vorgesehen sind.
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Abhängig von der Durchsatzrate bzw. abhängig von der Anzahl der Zuführerförderer und der Anzahl der Rücktransportförderer sind der erste und der zweite Bewegungsautomat unabhängig voneinander steuerbar. Dadurch wird ein Aufstocken des Transportguts auf den Förderern verhindert.
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Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Transport eines Transportguts, welches mit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung möglich ist. Erfindungsgemäß ist für das Verfahren vorgesehen, dass der zur Aufnahme des Transportguts ausgebildete Greifer von dem ersten Bewegungsautomaten entkoppelt wird, und der entkoppelte Greifer an einen Zuführer übergeben wird, der den entkoppelten Greifer mittels einem ersten Förderer unabhängig von der Bewegung des ersten Bewegungsautomaten transportiert.
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Vorzugsweise nimmt der mit dem ersten Bewegungsautomaten gekoppelte Greifer zunächst ein Transportgut auf, welches von einem Eintrageförderband angeliefert wird. Das Eintrageband kann das Transportgut portionsweise von einer Schneidvorrichtung herkommend aufnehmen.
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Üblicherweise ist das Transportgut ein Lebensmittelprodukt, wobei es sich dabei um Wurst oder Käse handelt. Nachdem das Transportgut vom gekoppelten Greifer aufgenommen worden ist, kann der Greifer zusammen mit dem Transportgut durch eine Bewegung des ersten Bewegungsautomatens in Position gebracht werden, um den Greifer und das damit aufgenommene Transportgut an den ersten Förderer des Zuführers zu übergeben, wodurch der beladene Greifer vom ersten Bewegungsautomaten entkoppelt wird.
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Nach der Entkopplung des beladenen Greifers vom ersten Bewegungsautomaten kann der entkoppelte Greifer auf dem ersten Förderer zu einem zweiten Bewegungsautomaten transportiert werden. Wie der erste Bewegungsautomat kann auch der zweite Bewegungsautomat mit dem beladenen bzw. unbeladenen Greifer gekoppelt werden.
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Vorteilhaft ist, wenn das durch Kopplung des Greifers aufgenommene Transportgut durch den zweiten Bewegungsautomaten einem Aufnahmeband übergeben wird, um das Transportgut durch das Aufnahmeband einer Verpackungsmaschine zuzuführen.
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In einer weiteren Verfahrensform ist ein zweiter Förderer vorgesehen, der den vom Transportgut entleerten Greifer vom zweiten Bewegungsautomaten aufnimmt, um den leeren entladenen Greifer zurück zum ersten Bewegungsautomaten zu transportieren. Dazu wird der leere Greifer vom zweiten Bewegungsautomaten entkoppelt und auf den zweiten Förderer abgegeben. Nachdem der leere Greifer durch den zweiten Förderer zum ersten Bewegungsautomaten zurück transportiert worden ist, wird dieser vorzugsweise mit dem ersten Bewegungsautomaten erneut gekoppelt, um ein durch das Eintrageband herantransportiertes Transportgut erneut aufzunehmen. In einer weiteren Ausführungsform ermöglicht das Verfahren gemäß der Erfindung den Transport mehrerer mit dem Transportgut beladener Greifer gleichzeitig zwischen dem ersten und dem zweiten Bewegungsautomaten, um eine schnelle Belieferung der mindestens einen nachfolgenden Verpackungsmaschine sicherzustellen.
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Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. bei dem erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich die Bewegungsautomaten durch kurze Verfahrwege steuern, obwohl trotzdem große Transferdistanzen zurückgelegt werden können. Dadurch wirken im Vergleich zum bekannten Stand der Technik geringere Beschleunigungsmomente auf die Lager der Bewegungsautomaten. Ebenfalls kann durch die Erfindung die Durchflussrate des transportierten Transportguts erhöht werden.
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Außerdem kann der Zuführer mittels dem mindestens einem Förderband als Zwischenpuffer eingesetzt werden, der zur Aufnahme von entkoppelten Greifern dient. Die Pufferfunktion lässt sich erhöhen durch das Hinzufügen mehrer Förderer, die zur Aufnahme der entkoppelten Greifer vom ersten Bewegungsautomaten vorgesehen sind.
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Weil sich der erste Bewegungsautomat bzw. der zweite Bewegungsautomat und der dazwischen angeordnete Zuführer die Arbeit des Transportguttransfers aufteilt, kann eine schnelle Beladung der beiden Bewegungsautomaten bzw. eine schnelle Entladung der beiden Bewegungsautomaten stattfinden.
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Eine Ausführungsform bzw. ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch die 1 gezeigt.
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Die 1 zeigt eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der 1 ist eine Transportvorrichtung 1 gezeigt, die zum Transport eines Transportguts dient. Das Transportgut 2 liegt portionsweise vor und besteht aus einem Lebensmittelprodukt, wie z. B. Wurst oder Käse. Eingangs ist zum Transport des Transportguts 2 ein Eintrageband 3 vorgesehen. Das Eintrageband 3 bewegt sich in Richtung A. Zur Aufnahme des transportierten Transportguts 2 ist ein erster Bewegungsautomat 4 in der Nähe des Eintragebands 3 angeordnet. Der erste Bewegungsautomat 4 besitzt drei im Kreis angeordnete Roboter 5, die jeweils aus einer Roboterbasis 6 und einem Roboterarm 7 bestehen. Wahlweise ist mit dem Roboterarm 7 ein Greifer 8 verbunden. Der Greifer 8 ist mit dem Roboterarm koppelbar bzw. entkoppelbar und ist dazu ausgebildet das Transportgut 2 aufzunehmen. Der erste Bewegungsautomat 4 umfasst eine runde Platte 9, die als Fundament für die Roboter 5 einsetzbar ist. Die runde Platte 9 ist dazu ausgebildet, sich um ihren Mittelpunkt M zu verdrehen, wodurch gleichzeitig ein Verstellen der Roboter 5 möglich ist. Die Scheibe 9 kann entweder in Richtung B bzw. C um ihren Mittelpunkt M rotieren.
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Von dem ersten Bewegungsautomaten 4 führt ein Zuführer 10 weg. Der Zuführer 10 umfasst drei parallel angeordnete vom ersten Bewegungsautomaten 4 wegführende Förderer 11, deren Förderrichtung D ist. Wahlweise kann die Anzahl der Förderer 11 reduziert bzw. erhöht werden, was von der geförderten Durchsatzrate abhängt. Wie zu sehen ist, sind die Greifer 8 auf den Förderern 11 vom Roboterarm 7 entkoppelt. Die Förderer 11 des Zuführers 10 führen über eine vorbestimmte Distanz vom ersten Bewegungsautomaten 4 weg. An deren Ende befindet sich ein zweiter Bewegungsautomat 12. Der zweite Bewegungsautomat 12 ist im Wesentlichen gleichartig aufgebaut wie der erste Bewegungsautomat 4. Dabei ist der zweite Bewegungsautomat 12 dazu ausgebildet, die durch den Zuführer 10 geförderten Greifer bzw. die mit Transportgut beladenen Greifer zu koppeln. Für einen weiteren Transport des Transportguts 2 führt ein Aufnahmeband 13 an dem zweiten Bewegungsautomaten 12 vorbei. Selbst wenn es durch die 1 nicht gezeigt wird, führt das Aufnahmeband 13 zu einer Verpackungsmaschine, um das geförderte Transportgut 2 einem Verpackungsprozess zuzuführen. Vom zweiten Bewegungsautomaten 12 hin zum ersten Bewegungsautomaten 4 führt ein zweiter Förderer 14, der die sich vom Transportgut 2 entledigten Greifer 8 zum ersten Bewegungsautomaten 4 zurücktransportiert. Der zweite Förderer 14 bewegt sich entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung D der ersten Förderer in einer Richtung E.
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Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung der 1 kann das erfindungsgemäße Verfahren wie folgt beschrieben werden.
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Zunächst werden durch das Eintrageband 3 Transportgüter 2 zum ersten Bewegungsautomaten 4 gefördert, wobei die Transportgüter 2 von einer Schneidvorrichtung, etwa einem Slider zur Verfügung gestellt werden. Am ersten Bewegungsautomaten 4 angekommen, wird das Transportgut von einem Greifer 8 gefasst, der mit einem Roboterarm 7 eines für den ersten Bewegungsautomaten 4 vorgesehenen Roboters 5 gekoppelt ist. Der mit dem Transportgut 3 beladene Greifer 8 wird dann durch den Roboter 5 bzw. durch ein Schwenken der runden Scheibe 9 des ersten Bewegungsautomatens 4 in eine Position versetzt, wo der Greifer 8 zusammen mit dem gefassten Transportgut 2 auf einem Förderer 11 des Zuführer 10 abgelegt wird. Entlang des Förderers 11 wird der mit dem Transportgut 2 beladene Greifer 8 zu einem zweiten Bewegungsautomaten 12 transportiert, wobei dies unabhängig von einer Bewegung des ersten Bewegungsautomatens 4 geschieht. Der Förderer 11 bzw. die zu ihm parallel in gleicher Richtung verlaufenden Förderer können Taktweise mit Greifern 8 und damit erfassten Transportgütern 2 beladen werden, sodass sich ein hoher Durchsatz von zu transportierendem Transportgut 2 einstellen kann. Große Beschleunigungsstrecken des ersten Bewegungsautomaten bzw. der dafür vorgesehenen Roboter 5 sind nicht notwendig.
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Am Ende der Förderstrecke des Zuführers bzw. der parallel verlaufenden Förderer 11 koppelt sich der Bewegungsautomat 12, d. h. die für ihn vorgesehenen Roboter mit den herantransportierten Greifern 8 und verstellt diese in eine Position zur Abgabe des damit gefassten Transportguts 2 an ein Aufnahmeband 13. Ist das Transportgut 2 an das Aufnahmeband 13 abgegeben, wird der Greifer zu dem zweiten Förderer 14 gefahren, entkoppelt, und dem zweiten Förderer 14 übergeben. Der nun leere Greifer 8 wird anschließend vom zweiten Förderer 14 zurück zum ersten Bewegungsautomaten 4 transportiert.
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Am ersten Bewegungsautomaten angekommen findet eine Übergabe des Greifers 8 zwischen dem zweiten Förderer 14 und dem ersten Bewegungsautomaten 4 statt, wobei der leere Greifer 8 erneut mit dem ersten Bewegungsautomaten 4, bzw. mit einem dafür vorgesehenen Roboter 5 gekoppelt wird. Damit steht der Roboter 5, der sich mit einem leeren vom zweiten Förderer 14 geförderten Greifer gekoppelt hat, erneut zu Verfügung, um ein Transportgut 2 aufzunehmen.
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Somit stehen die einst vom ersten Bewegungsautomaten abgegebenen Greifer 8 immer wieder zu Verfügung, um erneut ein Transportgut 2 zu fassen.
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Bei der Erfindung legt der Greifer 8 die größte Transportdistanz im entkoppelten Zustand vom ersten Bewegungsautomaten bzw. vom zweiten Bewegungsautomaten zurück. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich nicht nur zum Transport von Lebensmittelprodukten einsetzen, sondern ist auch zum Transport von anderen Transportgütern verwendbar.
