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Die Erfindung betrifft eine Kanalrohrinspektionseinrichtung mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen.
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Kanalrohrinspektionseinrichtungen werden verwendet, um Kanalrohre, d. h. Abwasserleitungen zu inspizieren und gegebenenfalls zu sanieren. Dazu weisen die Kanalrohrinspektionseinrichtungen üblicherweise Kameras auf, mit welchen eine Inspektion im Inneren der Kanalrohre möglich ist. In jüngster Zeit gibt es am Markt verstärkt das Verlangen, neben der visuellen Inspektion gleichzeitig auch eine Erfassung des Verlaufs des inspizierten Kanalrohres durchzuführen, um den Kanalrohrverlauf kartographieren und dokumentieren zu können. Dazu ist es bekannt, im Inneren der Kanalrohrinspektionseinrichtung einen 3D-Lagesensor anzuordnen, d. h. einen Sensor, welcher Beschleunigungen zumindest in den drei Raumrichtungen erfassen kann, vorzugsweise ebenfalls Drehungen um die drei Raumachsen erfassen kann. Über die kontinuierliche Erfassung der Lageänderung des Sensors bzw. die auf ihn wirkenden Beschleunigungen ist es möglich, den Verlauf des Kanalrohres zu erfassen und durch entsprechende Auswertungen zu dokumentieren. Problematisch bei diesen Systemen ist, dass die Kanalrohrinspektionseinheiten in der Regel im Durchmesser deutlich kleiner als das zu untersuchende Kanalrohr sind, sodass die Kanalrohrinspektionseinrichtungen im Inneren des Kanalrohres nicht nur eine Linearbewegung in Richtung des Kanalrohres durchführen können, sondern auch im Inneren des Kanalrohres kippen können. Dadurch kommt es zu Winkelabweichungen im Messergebnis des Sensors und somit zu falsch erfassten Kanalrohrverläufen. Ein solches System ist beispielsweise aus
DE 203 13 252 U1 bekannt.
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Aus
DE 10 2007 004 485 A1 ist eine fahrbare gelenkige Kanalinspektionseinheit bekannt, welche über an gelenkig gelagerten Führungsrädern im Kanalrohr zentriert wird. Eine Positions- oder Bewegungserfassung ist bei diesem System allerdings nicht vorgesehen.
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Im Hinblick auf diese Problematik ist es Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Kanalrohrinspektionseinrichtung zu schaffen, welche es ermöglicht, den Kanalrohrverlauf genauer zu bestimmen.
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Diese Aufgabe wird durch eine Kanalrohrinspektionseinrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Figuren.
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Die erfindungsgemäße Kanalrohrinspektionseinrichtung weist zumindest einen Sensor zum Erfassen des Rohrverlaufes auf. Dieser Sensor kann in bekannter Weise als Lage- und/oder Beschleunigungssensor ausgebildet sein. Durch kontinuierliche Erfassung der Messwerte des Sensors kann in bekannter Weise der Rohrverlauf erfasst und aufgezeichnet werden.
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Erfindungsgemäß ist jedoch darüber hinaus bei der Kanalrohrinspektionseinrichtung eine Führungseinrichtung vorgesehen, welche dazu dient, den Sensor in dem Kanalrohr zu führen. Dabei dient die Führungseinrichtung dazu, den Sensor in dem Kanalrohr so zu führen, dass er stets parallel zu der Rohrwandung in Längsrichtung des Kanalrohres geführt wird. Insbesondere werden somit Kippbewegungen des Sensors im Inneren des Kanalrohres aufgrund von Kippbewegungen der Kanalrohrinspektionseinrichtung verhindert. Auf diese Weise werden Winkelabweichungen im Messergebnis verhindert. Da der Sensor sich aufgrund der Führungseinrichtung somit nur parallel in Längsrichtung des Rohrverlaufes bewegen kann, wird der Rohrverlauf auf diese Weise von dem Sensor sehr exakt erfasst.
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Um diese parallele Führung zu dem Rohrverlauf zu erreichen, ist die Führungseinrichtung so ausgestaltet, dass sie drei voneinander beabstandete Anlagepunkte hat. Diese Anlagepunkte dienen zur Anlage an einer Rohrwandung. D. h. die Anlagepunkte sind an der Kanalrohrinspektionseinrichtung so angeordnet, dass sie mit der inneren Rohrwandung in Kontakt treten, wenn die Kanalrohrinspektionseinrichtung in ein zu untersuchendes Rohr eingeführt wird. Die drei Anlagepunkte sind voneinander beabstandet und relativ zueinander so positioniert, dass sie die Eckpunkte eines gleichschenkligen Dreiecks definieren. D. h. zwischen den Anlagepunkten wird ein solches gleichschenkliges Dreieck aufgespannt. Dabei ist zu verstehen, dass es sich bei dem gleichschenkligen Dreieck um eine virtuelle Form handelt und keine realen Schenkel des Dreiecks vorhanden sein müssen.
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Die Führungseinrichtung ist so ausgebildet, dass die beiden Anlagepunkte, welche die Basis dieses gleichschenkligen Dreiecks aufspannen, gemeinsam an einer ersten Umfangsseite der Rohrwandung zur Anlage kommen können, während der Anlagepunkt, welcher die Spitze des gleichschenkligen Dreiecks definiert, an einer diametral gegenüberliegenden Umfangsseite der Rohrwandung zur Anlage kommen kann. Das heißt, die Führungseinrichtung ist so ausgebildet, dass sich die Basis des gleichschenkligen Dreiecks, welches durch die Anlagepunkte definiert wird, parallel zur Längsachse der Kanalrohrinspektionseinrichtung erstreckt, welche der Vorschubachse bzw. Vorschubrichtung entspricht, in welcher die Kanalrohrinspektionseinrichtung in dem Rohr vorgeschoben wird. Dies ist somit die Längsachse des Rohres. Das heißt, bei dieser Anordnung würde sich die Höhe des gleichschenkligen Dreiecks in Durchmesserrichtung des Kanalrohres erstrecken. Die Führungseinrichtung ist somit so ausgebildet, dass sie stets an zwei diametral gegenüberliegenden Seiten des Kanalrohres mit den Anlagepunkten zur Anlage kommt, wobei an einer Seite des Kanalrohres zwei Anlagepunkte und an der diametral gegenüberliegenden Seite ein Anlagepunkt zur Anlage kommt. Durch diese Anordnung wird erreicht, dass sich die Basis dieses gleichschenkligen Dreiecks, welches von den Anlagepunkten aufgespannt wird, stets parallel zur Längsachse des Rohres erstreckt und parallel zur Rohrwandung an dieser entlang geführt wird, wenn die Kanalrohrinspektionseinrichtung in dem Rohr vorgeschoben wird. Da der dritte Anlagepunkt die Spitze des gleichschenkligen Dreiecks definiert, wird auch dieser Anlagepunkt stets in einer gleichbleibenden definierten Winkellage an der Rohrwandung entlang geführt. Aus diesem Grund ist der zumindest eine Sensor fest mit dem an der Spitze des gleichschenkligen Dreiecks gelegen Anlagepunkt verbunden. Hierdurch wird erreicht, dass dieser Sensor in einer konstanten gleichbleibenden Winkellage relativ zu der Rohrwandung an dieser entlang geführt wird. Der Sensor kann seine Winkellage zur Rohrwandung und somit zur Längsachse des Rohres bzw. zur Vorschubsrichtung bei dieser Art von Führung im Inneren des Rohres nicht ändern. Auf diese Weise werden Winkelabweichungen durch Verkippen des Sensors in dem Rohr beim Vorschub der Kanalrohrinspektionseinrichtung verhindert und es kann von dem Sensor der Rohrverlauf exakt bestimmt werden.
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Vorzugsweise handelt es sich bei dem Sensor um einen 3D-Lagesensor. Dies ist ein Sensor, welcher Bewegungen bzw. Beschleunigungen in allen drei Raumrichtungen und bevorzugt zusätzlich Roll-, Kipp- und Gierbewegungen um diese drei Raumrichtungen erfassen kann. Durch kontinuierliche Auswertung der Messergebnisse des Sensors werden somit alle Lageänderungen des Sensors und somit der Kanalrohrinspektionseinrichtung, welche mit dem Sensor fest verbunden ist, erfasst. Da sich diese Lageänderungen aus dem Rohrverlauf ergeben, welchem die Kanalrohrinspektionseinrichtung bei ihrem Vorschub folgt, kann so der Rohrverlauf erfasst werden. Dadurch, dass der Sensor mittels der Führungseinrichtung stets parallel zur Rohrwandung bewegt wird, wird der Rohrverlauf sehr exakt bestimmt.
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Besonders bevorzugt ist die Sensorlängsachse parallel zur Basis des gleichschenkligen Dreiecks angeordnet. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Sensorlängsachse sich stets parallel zur Rohrwandung, d. h. zur Längsachse des Rohres erstreckt, da durch die Dreipunktanlage der Anlagepunkte die Basis des aufgespannten dreischenkligen Dreiecks ebenfalls sich stets parallel zur Längsachse des Rohres erstreckt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist zumindest entweder der an der Spitze des gleichschenkligen Dreiecks gelegene Anlagepunkt oder sind die beiden die Basis des gleichschenkligen Dreiecks aufspannenden Anlagepunkte federnd gelagert. Dies hat den Vorteil, dass die Anlagepunkte so stets an der Rohrwandung entlang gleiten können, auch wenn die Rohrwandung nicht glatt ausgebildet ist. So können die Anlagepunkte beispielsweise auch über Muffenspalte hinweggleiten, ohne an diesen hängen zu bleiben. Darüber hinaus ist es bei ausreichend großem Federweg auch möglich, Durchmesseränderungen des Rohres auszugleichen, sodass die Kanalrohrinspektionseinrichtung auch bei unterschiedlichen Rohrdurchmessern Verwendung finden kann und den Rohrverlauf dieser sich im Durchmesser ändernden Rohre erfassen kann. Durch die federnde Lagerung der Anlagepunke können diese diametral nach innen gedrückt werden oder sich aufgrund der Federwirkung bezogen auf die Längsachse der Kanalrohrinspektionseinrichtung radial weiter nach außen bewegen, sodass sie stets in Anlage mit der Rohrwandung gehalten werden.
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Besonders bevorzugt sind die beiden die Basis des gleichschenkligen Dreiecks aufspannenden Anlagepunkte gemeinsam federnd gelagert. Auf diese Weise wird erreicht, dass diese Anlagepunkte stets gleichzeitig in Kontakt mit der Rohrwandung gehalten werden und die von ihnen aufgespannte Basis des oben beschriebenen gleichschenkligen Dreiecks immer parallel zur Rohrwandung gehalten wird.
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Besonders bevorzugt ist zumindest entweder der an der Spitze des gleichschenkligen Dreiecks gelegene Anlagepunkt oder sind die beiden die Basis des gleichschenkligen Dreiecks aufspannenden Anlagepunkte in diametraler Richtung bezogen auf eine Vorschubrichtung der Kanalrohrinspektionseinheit, das heißt bezogen auf die Längsrichtung des zu untersuchenden Rohres und die Längsachse der Kanalrohrinspektionseinheit beweglich gelagert. Auf diese Weise können Durchmesserschwankungen und Änderungen des Kanalrohres ausgeglichen werden und die Anlagepunkte stets in Anlage mit der Wandung des Kanalrohres gehalten werden. Sie werden somit durch die Federkraft gegen die Wandung des Kanalrohres gedrückt. Dabei ist die Federkraft jedoch so gewählt, dass die Reibung zwischen den Anlagepunkte und der Wandung des Rohres nicht so stark wird, dass der Vorschub der Kanalrohrinspektionsrichtung in dem Rohr blockiert wird.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind die drei Anlagepunkte an einem gemeinsam elastischen Biegestab ausgebildet bzw. angeordnet. Dieser Biegestab bildet eine Feder, welche die Anlagepunke, wie vorangehend beschrieben, federnd in diametraler Richtung gegen die Rohrwandung drückt. Die Federkraft wird somit durch Verformung dieses Biegestabes erzeugt. Der gemeinsame Biegestab stellt darüber hinaus eine definierte Verbindung zwischen den drei Anlagepunkten her, sodass diese relativ zueinander stets so positioniert sind, dass sie zusammen ein gleichschenkliges Dreieck aufspannen.
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Der Biegestab ist vorzugsweise gekrümmt ausgebildet und der an der Spitze des gleichschenkligen Dreiecks gelegene Anlagepunkt ist am Scheitelpunkt der Krümmung gelegen. Auf diese Weise wird stets die Form des gleichschenkligen Dreiecks definiert und durch Stauchung der Krümmung und Streckung des Biegestabes wird somit die Federwirkung in radialer Richtung erzielt, welche die Anlagepunkte gegen die Rohrwandung drückt.
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Um einen leichten Vorschub der Kanalrohrinspektionseinrichtung in dem Rohr zu ermöglichen, sind die Anlagepunkte vorzugsweise kugel- oder rollenförmig ausgebildet. Auf diese Weise wird zum einen die Anlagefläche an der Rohrwandung möglichst klein gehalten, sodass die Reibung in diesem Bereich reduziert wird. Zum anderen ist es, wenn die Anlagepunkte als sich drehende Rollen oder Kugeln ausgebildet sind, möglich, dass diese Rollen oder Kugeln an der Rohrwandung abrollen, wodurch ein leichter Vorschub möglich wird.
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Es ist zu verstehen, dass, wenn in der vorliegenden Anmeldung von Anlagepunkten die Rede ist, diese nicht im mathematischen Sinne punktförmig sein müssen, sondern vielmehr eine begrenzte Fläche definieren. Um die Reibung zwischen dieser Fläche und der Rohrwandung zu minimieren, können die Anlagepunkte aus einem Material mit günstigen Gleiteigenschaften ausgebildet sein.
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Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der beigefügten Figuren beschrieben. In diesen zeigt:
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1 einen Längsschnitt eines Kanalrohres mit der schematischen Anordnung der Führungseinrichtung einer erfindungsgemäßen Kanalrohrinspektionseinrichtung,
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2 einen Querschnitt durch das Kanalrohr gemäß 1, und
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3 einen Schnitt durch ein Kanalrohr mit einer Führungseinrichtung, welche einen Biegestab aufweist, wobei alternativ zwei unterschiedliche Kanalrohrdurchmesser dargestellt sind.
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Anhand der 1 und 2 wird zunächst schematisch die Funktion der Führungseinrichtung der erfindungsgemäßen Kanalrohrinspektionseinrichtung beschrieben. Die 1 und 2 zeigen schematisch einen Abschnitt eines Kanalrohres 2, in welchem eine Inspektionseinrichtung 4 angeordnet ist. Diese ist in diesem Ausführungsbeispiel mittels eines Schiebestabes 6 in der Längsrichtung X des Kanalrohres 2 vorschiebbar. Die Längsrichtung X des Kanalrohres 2 entspricht dabei der Längsachse der Inspektionseinrichtung 4. In den Fig. sind nicht alle Komponenten der Inspektionseinrichtung 4 gezeigt, insbesondere Kamerasysteme und ähnliches sind nicht gezeigt. Vielmehr beschränkt sich die Darstellung auf die erfindungswesentliche Ausgestaltung einer Führungseinrichtung 8 für einen Sensor 10. Bei dem Sensor 10 handelt es sich um einen 3D-Lagesensor, welcher Beschleunigungen in allen drei Raumrichtungen sowie zusätzlich Roll-, Gier- und Nickbewegungen um diese Achsen erfassen kann. Die Führungseinrichtung 8 weist drei Anlagepunkte 12, 14 und 16 auf. Die Anlagepunkte 12, 14 und 16 sind hier schematisch als Anlagekugeln dargestellt. Die Anlagepunkte 12, 14 und 16 spannen ein gleichschenkliges Dreieck auf, wobei sich die Basis 18 dieses Dreiecks zwischen den Anlagepunkten 12 und 14 parallel zur Wandung des Kanalrohres 2 und zu dessen Längsachse X erstreckt. An der Basis 18 sind die Anlagepunkte 12 und 14 jedoch nicht miteinander verbunden. Vielmehr sind die Anlagepunkte 12 und 14 jeweils mit dem mittleren Anlagepunkt 16 verbunden, welcher die Spitze des gleichschenkligen Dreiecks bildet. Die Höhe h des so aufgespannten gleichschenkligen Dreiecks entspricht dabei im Wesentlichen dem Durchmesser des Kanalrohres 2, sodass der Anlagepunkt 16 diametral gegenüberliegend zu den Anlagepunkten 12 und 14 an der Innenwandung des Rohres zur Anlage kommt.
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Da die Schenkel zwischen dem Anlagepunkt 12 und dem Anlagepunkt 16 sowie zwischen dem Anlagepunkt 14 und dem Anlagepunkt 16 gleich lang sind, ändert sich auch bei Änderung des Rohrdurchmessers die Winkellage des Anlagepunktes 16 bezüglich der Längsachse X und der Rohrwandung des Kanalrohres 2 nicht. Wenn sich der Durchmesser des Kanalrohres 2 vergrößert, werden die Anlagepunkte 12 und 14 sowie 16 diametral auseinanderbewegt, sodass die Anlagepunkte 12, 14, 16 in der gezeigten Weise in Anlage mit der Rohrwandung bleiben. Dabei verkleinert sich der Spitzenwinkel des gleichschenkligen Dreiecks, die Winkellage des Anlagepunktes 16 zu der Rohrwandung 2 ändert sich jedoch nicht. Diese Durchmesseränderung der Führungseinrichtung 8 kann durch eine Federwirkung erfolgen. So können die Schenkel 20 und 22 zwischen den Anlagepunkten 12 und 16 sowie 14 und 16 so ausgebildet sein, dass eine Federkraft bestrebt ist, die Schenkel 20 und 22 so zusammen zu ziehen, dass sich der Spitzenwinkel verkleinert, sodass die Anlagepunkte 12 und 14 auf der einen Seite und der Anlagepunkt 16 auf der anderen Seite diametral auseinandergedrückt werden.
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Der Sensor 10 ist fest mit dem Anlagepunkt 16 verbunden, sodass die Sensorlängsachse S sich stets parallel zur Längsachse X des Kanalrohres 2 bzw. zur Rohrwandung erstreckt. Das heißt die Sensorlängsachse S erstreckt sich stets normal zu der Höhe h des aufgespannten gleichschenkligen Dreiecks. Diese Lage ändert sich auch bei Änderung des Rohrdurchmessers nicht. Bei Vergrößerung des Rohrdurchmessers verkürzt sich lediglich die Basis 18 des gleichschenkligen Dreiecks und die Höhe h vergrößert sich, die Winkellage des Anlagepunktes 16 und des damit verbundenen Sensors 10 ändert sich jedoch nicht. Auf diese Weise wird der Sensor 10 immer parallel zur Rohrwandung in Richtung der Längsachse X des Kanalrohres 2 geführt und der Verlauf des Kanalrohres kann so mit Hilfe des Sensors sehr genau bestimmt werden.
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Wie in 2 gestrichelt dargestellt ist, kann die Führungseinrichtung 8 einen beliebigen Winkel um die Längsachse X des Kanalrohres 2 einnehmen, das heißt es ist nicht zwingend erforderlich, dass die Anlagepunkte 12 und 14 sich stets an der Sohle des Kanalrohres befinden. Dieser Drehwinkel um die Längsachse X führt nicht zu einem Messfehler, da leicht erfasst werden kann, dass es sich hierbei um eine Drehung um die Längsachse X handelt, nicht jedoch um eine Änderung des Rohrverlaufes und damit um eine Änderung des Verlaufes der Längsachse X.
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Um die Anpassung an unterschiedliche Durchmesser zu realisieren, können die Schenkel 20 und 22 wie oben beschrieben, durch Federkraft belastet sein, es ist jedoch auch denkbar, eine anderweitige Verstellung, beispielsweise durch Stellmotoren vorzunehmen. Anstelle starrer Schenkel 20 und 22, welche im Winkel zueinander verstellt werden, vorzusehen, wäre es auch denkbar, die Anlagepunkte 12 und 14 einerseits und/oder den Anlagepunkt 16 andererseits in einer Richtung normal zur Längsachse X bewegbar auszubilden. Auch hierbei kann eine federnde Bewegbarkeit vorgesehen sein, wobei die Federkraft so gerichtet ist, dass sie die Anlagepunkte 12, 14 und 16 diametral nach außen drückt. Über den Federweg ist dann eine Durchmesseranpassung möglich. Anstelle einer federnden Anordnung könnte jedoch auch hier eine Verstellung beispielsweise mittels Linearantrieben und Stellmotoren möglich sein.
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Die radial bzw. diametral federnde Anordnung der Anlagepunkte 12, 14 und 16 hat jedoch darüber hinaus den Vorteil, dass diese besser an der Rohrwandung entlang gleiten können, wenn die Rohrwandung nicht glatt ist. So können die Anlagepunkte 12, 14 und 16 auch Unebenheiten der Rohrwandung problemlos passieren, ohne an diesen hängen zu bleiben. Dazu ist es darüber hinaus von Vorteil, dass die Anlagepunkte 12, 14 und 16 nicht als Punkte im mathematischen Sinne ausgebildet sind, sondern kugel- bzw. rollenförmig ausgebildet sind, wobei der Durchmesser dieser Kugeln oder Rollen so gewählt ist, dass diese die üblicherweise an den Oberflächen von Kanalrohren auftretenden Unebenheiten, beispielsweise Muffenspalte, problemlos passieren können.
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Eine Beweglichkeit der Anlagepunkte 12, 14 und 16 sichert darüber hinaus die Bogengängigkeit der Führungsvorrichtung 8. Dazu ist es besonders bevorzugt, dass die Schenkel 20 und 22 selber elastisch und verformbar ausgestaltet sind, wie es in 3 gezeigt ist. Bei dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Anlagepunkte 12, 14 und 16 über einen gemeinsamen Biegestab 24 miteinander verbunden. Dieser ist elastisch federnd ausgebildet und gekrümmt, wobei durch die Anlage der Anlagepunkte 12, 14 und 16 an der Innenwandung des Kanalrohres 2 diese Krümmung gestaucht wird, sodass auf die Anlagepunkte 12, 14 und 16 jeweils eine diametral nach außen gerichtete Federkraft wirkt. Der Anlagepunkt 16 liegt am Scheitel der Krümmung des Biegestabes 24. Der Biegestab 24 bildet im Wesentlichen die Schenkel 20 und 22, welche die Anlagepunkte 14 und 16 sowie die Anlagepunkte 12 und 16 verbinden. Die Anlagepunkte 12 und 14 haben keine direkte Verbindung untereinander, sodass sich die Basis 18 des aufgespannten gleichschenkligen Dreiecks in ihrer Länge verändern kann. Der Biegestab 24 kann sich direkt an einen Schiebestab 6 anschließen oder Teil dieses Schiebestabes 6 sein.
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3 zeigt die Anordnung der Führungsvorrichtung 8 in zwei unterschiedlichen Kanalrohren, einem Kanalrohr 2 mit kleinerem Durchmesser und einem Kanalrohr 2' mit größerem Durchmesser. Es ist zu sehen, dass aufgrund der Elastizität des Biegestabes 24 dieser bestrebt ist, sich so zu krümmen, dass die Anlagepunkte 12, 14 und 16 diametral bezüglich der Längsachse X nach außen gedrückt werden und so stets in Anlage mit der Innenwandung des Kanalrohres 2 gehalten werden. In dem größeren Kanalrohr 2' vergrößert sich entsprechend die Höhe des gleichschenkligen Dreiecks, das heißt der diametrale Abstand zwischen dem Anlagepunkt 16 auf der einen Seite und den Anlagepunkten 12 und 14 auf der anderen Seite, gleichzeitig verkleinert sich die Basis 18' des gleichschenkligen Dreiecks. Es ist jedoch zu erkennen, dass die Symmetrie bezüglich der Höhe h stets erhalten bleibt, sodass der Anlagepunkt 16 seine Winkellage zu der Längsachse X beibehält und die Sensorlängsachse S des Sensors 10 in dem Anlagepunkt 16 sich stets parallel zur Längsachse X erstreckt, unabhängig vom Rohrdurchmesser.
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Die erfindungsgemäße Führungseinrichtung 8 kann Teil einer Inspektionseinrichtung 4 sein, welche mit Beobachtungseinrichtungen, wie einer Kamera oder ähnlichem ausgerüstet ist. Darüber hinaus ist es jedoch auch denkbar, die Inspektionseinrichtung 4 lediglich als Inspektionseinrichtung zum Erfassen des Kanalrohrverlaufes auszubilden, bei welcher keine weiteren Beobachtungseinrichtungen und Werkzeuge in der Inspektionseinrichtung 4 vorgesehen sind, sodass die Inspektionseinrichtung im Wesentlichen aus der Führungseinrichtung 8 und dem Sensor 10 besteht. Es ist darüber hinaus zu verstehen, dass die Anlagepunkte 12, 14 und 16 als sich drehende Kugeln oder Rollen ausgebildet werden können. Dabei können diese freidrehend sein oder aber auch angetrieben, um einen Vorschub im Inneren des Kanalrohres 2 zu erreichen.
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Bezugszeichenliste
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- 2, 2'
- Kanalrohr
- 4
- Inspektionseinrichtung
- 6
- Schiebestab
- 8
- Führungseinrichtung
- 10
- Sensor
- 12, 14, 16,
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- 12', 14'
- Anlagepunkte
- 18, 18'
- Basis
- 20, 22
- Schenkel
- 24
- Biegestab
- X
- Längsrichtung des Kanalrohres 2 und Längsachse der Führungseinrichtung 8
- h
- Höhe
- S
- Sensorlängsachse
