DE102011012315A1 - Method for controlling e.g. permanently-actuated synchronous machine of electrical vehicle, involves controlling running speed of vehicle such that rotation speed of machine is adjusted if gradient is larger than predetermined gradient - Google Patents

Method for controlling e.g. permanently-actuated synchronous machine of electrical vehicle, involves controlling running speed of vehicle such that rotation speed of machine is adjusted if gradient is larger than predetermined gradient Download PDF

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Abstract

The method involves determining current running speed of an electrical vehicle or a hybrid vehicle with respect to a traveling direction such that a road gradient is determined. Running speed is controlled at minimal velocity such that rotation speed of an electric machine (2) is adjusted at predetermined minimal rotation speed of the machine if the road gradient is larger than predetermined road gradient, and desired running speed is larger than zero and smaller than the velocity, where the velocity corresponds to predetermined minimal rotation speed. An independent claim is also included for a device for controlling an electric machine of an electrical vehicle and a hybrid vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Elektromaschine eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs.The invention relates to a method and a device for controlling an electric machine of an electric or hybrid vehicle.

Elektromaschinen, beispielsweise permanenterregte Synchronmaschinen oder Asynchronmaschinen, werden zum Antrieb von Elektro- oder Hybridfahrzeugen eingesetzt. Hierbei erzeugen die Elektromaschinen in einem motorischen Betriebsmodus ein mechanisches Drehmoment, wobei in z. B. einer Traktionsbatterie gespeicherte elektrische Energie mittels der Elektromaschine in mechanische Antriebsenergie umgesetzt wird. In einem generatorischen Betriebsmodus wandelt die Elektromaschine überschüssige kinetische Energie des Elektro- oder Hybridfahrzeugs in elektrische Energie, die dann z. B. in der Traktionsbatterie gespeichert werden kann. Die Ansteuerung der Elektromaschine erfolgt in der Regel mittels so genannter Wechselrichter, z. B. mittels dreiphasiger Wechselrichter. Diese Wechselrichter dienen der Erzeugung von Wechselspannungen/Wechselströmen aus einer von der Traktionsbatterie zur Verfügung gestellten Gleichspannung (motorischer Betriebsmodus). Im generatorischen Betriebsmodus dienen die Wechselrichter einer Gleichrichtung von generatorisch erzeugten Wechselgrößen. Der Wechselrichter bzw. elektrische oder elektronische Elemente des Wechselrichters werden hierbei mittels einer Einrichtung zur Steuerung oder Regelung der Elektromaschine angesteuert. Üblich ist, dass die Einrichtung zur Steuerung oder Regelung als Mikrocontroller ausgeführt ist, die Eingangssignale für eine Treiberstufe erzeugt, wobei die Treiberstufe wiederum Eingangssignale, z. B. Gate-Spannungen, für elektrische oder elektronische Elemente, z. B. IGBTs oder MOSFETs, der Elektromaschine erzeugt. Die Einrichtung zur Steuerung oder Regelung kann hierbei beispielsweise eine Drehzahl der Elektromaschine steuern oder regeln.Electric machines, for example permanent-magnet synchronous machines or asynchronous machines, are used to drive electric or hybrid vehicles. In this case, the electric machines generate a mechanical torque in a motor operating mode, wherein in z. B. a traction battery stored electrical energy is converted by means of the electric machine into mechanical drive energy. In a regenerative operating mode, the electric machine converts excess kinetic energy of the electric or hybrid vehicle into electrical energy, which then z. B. can be stored in the traction battery. The control of the electric machine is usually by means of so-called inverter, z. B. by means of a three-phase inverter. These inverters are used to generate alternating voltages / alternating currents from a DC voltage provided by the traction battery (motor operating mode). In regenerative operating mode, the inverters are used to rectify generator-generated alternating quantities. The inverter or electrical or electronic elements of the inverter are controlled in this case by means of a device for controlling or regulating the electric machine. It is usual that the means for controlling or regulating is designed as a microcontroller, which generates input signals for a driver stage, wherein the driver stage in turn input signals, for. As gate voltages, for electrical or electronic elements, eg. As IGBTs or MOSFETs, the electric machine generates. The device for control or regulation can control or regulate, for example, a rotational speed of the electric machine.

So ist z. B. aus der DE 195 03 500 C2 bekannt, dass eine Steuerung in einem Motorbetrieb einer elektrischen Maschine über Kommutierungsschaltungen ein Antriebsdrehmoment und eine Drehzahl abhängig von einer mittels eines Pedalsensors erfassten Position eines vom Fahrer zu bedienenden Fahrpedals bestimmt. Weiter ist bekannt, dass zum Anfahren in Vorwärtsfahrtrichtung die Steuerung bei auf einem der Vorwärtsfahrgänge eingestellten Wählhebel ausschließlich die elektrische Maschine in ihrer Vorwärtsfahrt-Drehrichtung freigibt.So z. B. from the DE 195 03 500 C2 It is known that a control in an engine operation of an electric machine via commutation circuits determines a drive torque and a rotational speed as a function of a position of an accelerator pedal to be operated by the driver detected by means of a pedal sensor. It is also known that, for starting in the forward direction of travel, the control exclusively releases the electric machine in its forward drive direction of rotation when the selector lever is set on one of the forward driving gears.

Das Erzeugen von hohen Momenten bei geringer Drehzahl der Elektromaschine, insbesondere beim Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs aus einem Stillstand, stellt an leistungselektronische Elemente, z. B. IGBTs oder MOSFETs, hohe Anforderungen bezüglich einer thermischen Belastbarkeit. Dies gilt für permanenterregte Synchronmaschinen wie auch für Asynchronmaschinen. Bei Asynchronmaschinen kommt es beim Anfahren aufgrund eines hohen Schlupfes zwischen einem Rotor der Asynchronmaschine und einem Startordrehfeld zu einer hohen thermischen Belastung im Käfig-Läufer.The generation of high torque at low speed of the electric machine, in particular when starting the electric or hybrid vehicle from a standstill, provides power electronic elements, eg. As IGBTs or MOSFETs, high requirements for thermal stability. This applies to permanent-magnet synchronous machines as well as asynchronous machines. In asynchronous machines it comes when starting due to a high slip between a rotor of the asynchronous machine and a rotating field to a high thermal load in the cage rotor.

Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Elektromaschine zu schaffen, welche eine reduzierte thermische Belastung der Elektromaschine und der einer Ansteuerung der Elektromaschine dienenden leistungselektronischen Elementen, insbesondere beim Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs, gewährleisten.The technical problem arises of providing a method and a device for controlling an electric machine which ensure a reduced thermal load on the electric machine and the power electronic elements serving to actuate the electric machine, in particular when the electric or hybrid vehicle starts up.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1, 7 und 8. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1, 7 and 8. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Regelung einer Elektromaschine eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs. Hierbei wird eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs geregelt. In Abhängigkeit der gewünschten Fahrgeschwindigkeit wird eine Drehzahl der Elektromaschine eingestellt. Weiter wird eine gewünschte Fahrtrichtung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt, d. h. es wird beispielsweise die Wählhebelstellung („D” oder „R”) für die Fahrtrichtungsbestimmung ausgewertet, und in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit werden beispielsweise Signale von Raddrehzahlsensoren herangezogen. In Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bedeutet hierbei, dass eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit positiv ist, falls sich das Elektro- oder Hybridfahrzeug mit der gewünschten Fahrgeschwindigkeit in die gewünschte Fahrtrichtung bewegen würde. Weiter wird eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit ebenfalls in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt. Die aktuelle Fahrgeschwindigkeit ist also positiv, falls sich das Elektro- oder Hybridfahrzeug mit dieser aktuellen Fahrgeschwindigkeit in die gewünschte Fahrtrichtung bewegt. Ebenfalls wird eine Fahrbahnsteigung in gewünschter Fahrtrichtung bestimmt. Eine Fahrbahnsteigung ist positiv, falls die Fahrbahn in die gewünschte Fahrtrichtung ansteigt, sie ist negativ, falls die Fahrbahn in die gewünschte Fahrtrichtung hin abfällt. Hierbei kann die Fahrbahnsteigung auch in Fahrzeugrichtung ermittelt werden und das derart ermittelte Vorzeichen der Fahrbahnsteigung entsprechend der gewünschten Fahrtrichtung angepasst werden.Proposed is a method for controlling an electric machine of an electric or hybrid vehicle. Here, a driving speed of the electric or hybrid vehicle is regulated. Depending on the desired driving speed, a rotational speed of the electric machine is set. Further, a desired direction of travel and a desired travel speed with respect to the desired direction of travel are determined, i. H. For example, the selector lever position ("D" or "R") is evaluated for the direction of travel determination, and signals relating to wheel speed are used, for example, for wheel speed sensors. With reference to the desired direction of travel, this means that a desired driving speed is positive if the electric or hybrid vehicle would move in the desired direction of travel at the desired driving speed. Furthermore, an actual driving speed is also determined in relation to the desired direction of travel. The current driving speed is therefore positive if the electric or hybrid vehicle moves at the current driving speed in the desired direction of travel. Also, a road gradient in the desired direction is determined. A road gradient is positive if the roadway increases in the desired direction, it is negative if the roadway in the desired direction of travel drops. In this case, the road gradient can also be determined in the vehicle direction and the sign of the roadway slope determined in this way can be adapted according to the desired direction of travel.

Erfindungsgemäß wird die Fahrgeschwindigkeit auf eine erste Minimalgeschwindigkeit geregelt, wobei die Drehzahl der Elektromaschine auf eine erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung größer als eine erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung ist und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit größer als Null und geringer als eine erste Minimalgeschwindigkeit ist. Die erste Minimalgeschwindigkeit entspricht hierbei der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl. Somit wird die einzuregelnde erste Minimalgeschwindigkeit in Abhängigkeit der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl bestimmt. Hierbei wird ein Zusammenhang zwischen Fahrgeschwindigkeit und Drehzahl als bekannt vorausgesetzt. Hierbei wird die Drehzahl der Elektromaschine in der jeweiligen Drehrichtung auf die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt, insbesondere wird also ein Betrag der Drehzahl der Elektromaschine auf die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt. Hiermit wird also ein Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs geregelt (Anfahrregelung). Dieser Anfahrregler kann durch leichte Betätigung des Gaspedals oder eines allgemeinen Vortriebsbedienelements ausgelöst werden. Sogar eine Vortriebspedalbetätigung, die üblicherweise zu keinem Vortrieb führen würde, da die entsprechende Gaspedalstellung ein zu geringes Moment anfordern würde, führt dann mit dem Anfahrregler zu einer Bewegung in Wunschfahrtrichtung. Steigt die Fahrbahn in der gewünschten Fahrtrichtung hin an und ist die z. B. von einem Kraftfahrzeugführer gewünschte Fahrgeschwindigkeit größer als Null, so wird durch das erfindungsgemäße Verfahren sichergestellt, dass die Drehzahl der Elektromaschine zumindest der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl entspricht. Hierbei gilt, dass eine Geschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs in eine Drehzahl der Elektromaschine umrechenbar ist, insbesondere unter Berücksichtigung von Übertragungsverhältnissen eines Getriebes. Somit entspricht eine Bewegung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit der ersten Minimalgeschwindigkeit der Minimal-Drehzahl der Elektromaschine. Hierbei ist die erste Minimalgeschwindigkeit positiv. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass ein Kraftfahrzeugführer keinen Arbeitspunkt bzw. keine Minimal-Drehzahl der Elektromaschine in einem Drehzahlbereich zwischen Null und der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl einstellen kann, falls das Elektro- oder Hybridfahrzeug in Richtung der ansteigenden Fahrbahn bewegt werden soll. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise thermische Anforderungen bei hohen Anfahrmomenten, insbesondere beim Anfahren eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs in Richtung einer ansteigenden Fahrbahn, reduziert, was zu einer geringeren thermischen Belastung der Bauteile der Elektromaschine sowie der zur Ansteuerung der Elektromaschine benötigten leistungselektronischen Elemente führt.According to the invention, the travel speed is regulated to a first minimum speed, wherein the rotational speed of the electric machine is set to a first predetermined minimum speed, if the lane slope is greater than a first predetermined lane slope and a desired vehicle speed is greater than zero and less than a first minimum vehicle speed. The first minimum speed corresponds to the first predetermined minimum speed. Thus, the einzuegelnde first minimum speed is determined in dependence on the first predetermined minimum speed. Here, a relationship between vehicle speed and speed is assumed to be known. Here, the rotational speed of the electric machine is set in the respective direction of rotation to the first predetermined minimum speed, in particular, therefore, an amount of the rotational speed of the electric machine is set to the first predetermined minimum speed. This is thus a startup of the electric or hybrid vehicle regulated (start-up). This start-up controller can be triggered by a slight operation of the accelerator pedal or a general propulsion control element. Even a propulsion pedal operation, which would usually lead to no propulsion, since the corresponding accelerator pedal position would request too little torque, then leads with the Anfahrregler to movement in the desired direction of travel. If the roadway increases in the desired direction and the z. B. desired by a motor vehicle driver speed greater than zero, it is ensured by the inventive method that the speed of the electric machine corresponds to at least the first predetermined minimum speed. In this case, a speed of the electric or hybrid vehicle can be converted into a rotational speed of the electric machine, in particular taking into account transmission conditions of a transmission. Thus, a movement of the electric or hybrid vehicle at the first minimum speed corresponds to the minimum speed of the electric machine. Here, the first minimum speed is positive. In this way, it is advantageously achieved that a motor vehicle driver can not set an operating point or minimum rotational speed of the electric machine in a rotational speed range between zero and the first predetermined minimum rotational speed if the electric or hybrid vehicle is to be moved in the direction of the rising roadway. As a result, thermal requirements at high starting torques, in particular when starting an electric or hybrid vehicle in the direction of a rising road, are reduced in an advantageous manner, which leads to a lower thermal load of the components of the electric machine and required for driving the electric machine power electronic elements.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird hierbei angewendet, wenn die gewünschte Fahrtrichtung eine Vorwärts-Fahrtrichtung in Bezug auf das Elektro- oder Hybridfahrzeug ist und die Fahrbahn in dieser Vorwärts-Fahrtrichtung hin ansteigt. Ebenfalls wird das erfindungsgemäße Verfahren angewendet, wenn die gewünschte Fahrtrichtung eine Rückkehr-Fahrtrichtung bezüglich des Elektro- oder Hybridfahrzeugs ist und die Fahrbahn in Rückwärts-Fahrtrichtung ansteigt (und somit in Vorwärts-Fahrtrichtung abfällt).The method according to the invention is used in this case if the desired direction of travel is a forward direction of travel with respect to the electric or hybrid vehicle and the road surface increases in this forward direction of travel. Also, the inventive method is applied when the desired direction of travel is a return direction with respect to the electric or hybrid vehicle and the roadway in the reverse direction increases (and thus falls in the forward direction).

Die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl kann hierbei in Abhängigkeit von Spezifikationen der Elektromaschine und/oder Spezifikationen der leistungselektronischen Elemente zur Ansteuerung der Elektromaschine gewählt werden. Beispielsweise kann der Betrag der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl 250 U/min betragen. Die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl gilt hierbei vorzugsweise für beide mögliche Drehrichtungen eines Rotors der Elektromaschine. So kann die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl z. B. beim Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs in Vorwärtsrichtung auf einer in Vorwärtsrichtung ansteigenden Fahrbahn als auch beim Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs in Rückwärtsrichtung auf einer in Rückwärtsrichtung ansteigenden Fahrbahn eingestellt werden.In this case, the first predetermined minimum rotational speed can be selected as a function of specifications of the electric machine and / or specifications of the electronic power elements for controlling the electric machine. For example, the amount of the first predetermined minimum speed may be 250 rpm. The first predetermined minimum speed in this case preferably applies to both possible directions of rotation of a rotor of the electric machine. Thus, the first predetermined minimum speed z. B. when starting the electric or hybrid vehicle in the forward direction on a rising in the forward direction roadway and when starting the electric or hybrid vehicle in the reverse direction on a rising in the reverse direction roadway.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrgeschwindigkeit auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt, wobei die Drehzahl oder ein Betrag der Drehzahl der Elektromaschine auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung größer als eine zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung und die Bremse nicht oder nicht ausreichend betätigt wurde und eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite Minimalgeschwindigkeit ist. Die zweite Minimalgeschwindigkeit entspricht der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl. Somit wird die einzuregelnde zweite Minimalgeschwindigkeit ebenfalls in Abhängigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl bestimmt. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine Geschwindigkeit eines Rückrollens des Elektro- oder Hybridfahrzeugs begrenzt (Rückroll-Regelung). Die aktuelle Fahrgeschwindigkeit und die zweite Minimalgeschwindigkeit ist also negativ. Ein Rückrollen bezieht sich auf ein Rollen des Elektro- oder Hybridfahrzeugs entgegen der gewünschten Fahrtrichtung, nicht auf eine Rückwärtsbewegung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs. Beim Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs in Richtung einer ansteigenden Fahrbahn wird z. B. beim Lösen einer Feststellbremse und ohne Einstellen einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit durch den Kraftfahrzeugführer das Elektro- oder Hybridfahrzeug sich in Richtung der abfallenden Fahrbahn mit zunehmender (negativer) Geschwindigkeit bewegen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine aktuelle (negative) Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit begrenzt, wobei die zweite Minimalgeschwindigkeit zu der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl korrespondiert. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine durch eine Fahrbahnsteigung verursachte Bewegung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs entgegen einer gewünschten Fahrtrichtung in einer Geschwindigkeit begrenzt. Dies ermöglicht ein komfortables Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs am Berg durch Verhinderung eines z. B. zu schnellen Rückrollens des Elektro- oder Hybridfahrzeugs.In a further embodiment, the vehicle speed is controlled to a second minimum speed, wherein the rotational speed or an amount of rotational speed of the electric machine is set to a second predetermined minimum rotational speed if the road gradient is greater than a second predetermined road gradient and the brake is not or not sufficiently applied and an actual vehicle speed is less than a second minimum speed. The second minimum speed corresponds to the second predetermined minimum speed. Thus, the einzufegelnde second minimum speed is also determined in dependence on the second predetermined minimum speed. As a result, a speed of a rollback of the electric or hybrid vehicle is limited in an advantageous manner (rollback control). The current driving speed and the second minimum speed is therefore negative. Rollback refers to rolling the electric or hybrid vehicle against the desired direction of travel, not backward movement of the electric or hybrid vehicle. When starting the electric or hybrid vehicle in the direction of a rising road is z. B. when releasing a parking brake and without setting a desired driving speed by the motor vehicle driver, the electric or hybrid vehicle in the direction of the sloping road with increasing (negative) speed to move. By the method according to the invention, a current (negative) driving speed of the electric or hybrid vehicle is limited to a second minimum speed, wherein the second minimum speed corresponds to the second predetermined minimum speed. As a result, an advantageous by a Road gradient caused movement of the electric or hybrid vehicle against a desired direction of travel at a speed limited. This allows a comfortable start of the electric or hybrid vehicle on the mountain by preventing a z. B. too fast rewinding of the electric or hybrid vehicle.

Die Einstellung der Drehzahl der Elektromaschine auf die zweite vorbestimmten Minimal-Drehzahl kann hierbei in einem generatorischen Betriebsmodus erfolgen, insbesondere in einem so genannten Rekuperationsmodus. Hierbei wird das Elektro- oder Hybridfahrzeug generatorisch auf die zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise ein Laden z. B. einer Traktionsbatterie des Elektro- oder Hybridfahrzeugs während des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglicht.The setting of the rotational speed of the electric machine to the second predetermined minimum rotational speed can take place here in a generator operating mode, in particular in a so-called recuperation mode. Here, the electric or hybrid vehicle is regenerated to the second minimum speed. As a result, a loading z. B. a traction battery of the electric or hybrid vehicle during the process of the invention.

Die zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigerung kann hierbei gleich der ersten vorbestimmten Fahrbahnsteigung sein. Es ist jedoch auch vorstellbar, das Anfahren und Rückrollen des Elektro- oder Hybridfahrzeugs bei unterschiedlichen Fahrbahnsteigungen mittels der erfindungsgemäßen Verfahren zu regeln. Auch ein Betrag der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl kann gleich einem Betrag der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl sein. Selbstverständlich können diese aber auch unterschiedlich gewählt werden. Auch kann ein Betrag der ersten Minimalgeschwindigkeit einem Betrag der zweiten Minimalgeschwindigkeit entsprechen, diese können aber auch unterschiedlich sein.In this case, the second predetermined roadway increase may be equal to the first predetermined roadway gradient. However, it is also conceivable to control the starting and rewinding of the electric or hybrid vehicle at different road inclinations by means of the method according to the invention. Also, an amount of the second predetermined minimum speed may be equal to an amount of the first predetermined minimum speed. Of course, these can also be chosen differently. Also, an amount of the first minimum speed may correspond to an amount of the second minimum speed, but these may be different.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine Stellgröße zur Einstellung der Drehzahl ein Drehmoment. Ein Stellbereich des Drehmoments ist erfindungsgemäß abhängig von der Fahrbahnsteigung. Somit kann in vorteilhafter Weise eine Stellgröße an beispielsweise durch steilere Fahrbahnsteigungen erforderliche steigende Anfahrmomente angepasst werden.In a further embodiment, a manipulated variable for setting the rotational speed is a torque. A setting range of the torque according to the invention depends on the road gradient. Thus, advantageously a manipulated variable to be adapted to, for example, steeper road gradients required increasing starting torques.

In einer weiteren Ausführungsform steigt zumindest in einem Teilbereich von Fahrbahnsteigungen eine maximale Stellgröße mit steigender Fahrbahnsteigung monoton oder streng monoton, vorzugsweise stetig, an. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise gewährleistet, dass das für das erfindungsgemäße Verfahren benötigte Drehmoment zur Regelung der Drehzahl auf die erste oder zweite Minimal-Drehzahl mit steigender Fahrbahnsteigung zunimmt, wodurch die z. B. zum Anfahren des Elektro- oder Hybridfahrzeugs erforderlichen Drehmomente bereitgestellt werden können.In a further embodiment, at least in a partial area of road inclines, a maximum control variable increases monotonically or strictly monotonically, preferably steadily, with increasing road gradient. This ensures in an advantageous manner that the torque required for the inventive method for controlling the speed increases to the first or second minimum speed with increasing road gradient, causing the z. B. required for starting the electric or hybrid vehicle torques can be provided.

Zu beachten ist, dass das zumindest die Anfahrregelung bei keiner Fahrbahnsteigung (ebener Fahrbahn) oder bei Fahrbahnsteigungen, die kleiner als die erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung sind, nicht angewendet wird. Allerdings kann die Rückroll-Regelung in diesem Fall angewendet werden, falls die Fahrbahnsteigung zwar größer als die zweite, aber kleiner als die erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung ist.It should be noted that the at least the starting control is not applied to any road gradient (flat roadway) or to roadway slopes which are smaller than the first predetermined roadway gradient. However, the rollback control can be applied in this case, if the road gradient is greater than the second, but smaller than the first predetermined road gradient.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine maximale Stellgröße für Fahrbahnsteigungen, die kleiner als die erste oder die zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung sind, Null. Weiter steigt die maximale Stellgröße für Fahrbahnsteigungen, die größer als die erste oder die zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung oder gleich der ersten oder der zweiten Fahrbahnsteigung sind, mit steigender Fahrbahnsteigung monoton oder streng monoton, vorzugsweise stetig, an. Durch die erfindungsgemäße Beschränkung der maximalen Stellgröße auf den Wert Null, falls die Fahrbahnsteigung kleiner als die erste oder zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung ist, wird gewährleistet, dass das erfindungsgemäße Verfahren nur beim Anfahren oder Rückrollen an ansteigenden Fahrbahnen und nicht in der Ebene angewendet wird. Vorzugsweise ergibt sich somit über alle Fahrbahnsteigungen ein stetiger Verlauf der maximalen Stellgröße. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise sprunghafte Änderungen der verfügbaren Stellgröße bei sich ändernden Fahrbahnsteigungen und somit auch ein unregelmäßiges Anfahr- oder Rückrollverhalten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs vermieden.In a further embodiment, a maximum manipulated variable for road inclinations which are smaller than the first or the second predetermined road gradient is zero. Further, the maximum manipulated variable for road gradients which are greater than the first or the second predetermined road gradient or equal to the first or the second road gradient increases monotonically or strictly monotone, preferably steadily, with increasing road gradient. Due to the inventive limitation of the maximum manipulated variable to the value zero, if the road gradient is less than the first or second predetermined road gradient, it is ensured that the inventive method is applied only when starting or rolling back on rising lanes and not in the plane. Preferably, therefore, results over all road gradients a steady course of the maximum manipulated variable. As a result, sudden changes in the available manipulated variable with changing roadway slopes and thus also an irregular start-up or roll-back behavior of the electric or hybrid vehicle are avoided in an advantageous manner.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrbahnsteigung in Abhängigkeit einer Längsbeschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs und einer aus einer Raddrehzahl bestimmten Beschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs bestimmt. Beispielsweise kann die Fahrbahnsteigung wie folgt bestimmt werden: m = arcsin((a1 – a2)/g) Formel 1, wobei m die Steigung, a1 die Längsbeschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs, a2 die aus der Raddrehzahl des Elektro- oder Hybridfahrzeugs bestimmte Beschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs und g die Erdbeschleunigung bezeichnet. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine einfache Bestimmung der Fahrbahnsteigung im erfindungsgemäßen Verfahren ermöglicht.In a further embodiment, the road gradient is determined as a function of a longitudinal acceleration of the electric or hybrid vehicle and an acceleration of the electric or hybrid vehicle determined from a wheel speed. For example, the road grade can be determined as follows: m = arcsin ((a1-a2) / g) Formula 1, where m denotes the slope, a1 the longitudinal acceleration of the electric or hybrid vehicle, a2 the acceleration of the electric or hybrid vehicle determined from the wheel speed of the electric or hybrid vehicle, and g the gravitational acceleration. As a result, a simple determination of the road gradient in the method according to the invention is advantageously made possible.

Weiter kann eine gewünschte Fahrtrichtung in Abhängigkeit einer Wählhebelposition und/oder eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung bestimmt werden. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass für das erfindungsgemäße Verfahren notwendige Informationen mittels bereits im Fahrzeug integrierter Verfahren und Vorrichtungen bestimmt werden können.Furthermore, a desired direction of travel can be determined as a function of a selector lever position and / or a desired driving speed as a function of an accelerator pedal position. As a result, it is advantageously achieved that information necessary for the method according to the invention can be determined by means of methods and devices already integrated in the vehicle.

Die Rückroll-Regelung stellt hierbei eine eigene Erfindung dar. Weiter vorgeschlagen wird daher ein Verfahren zur Regelung einer Elektromaschine eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs. Hierbei wird eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs geregelt, wobei in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit eine Drehzahl der Elektromaschine eingestellt wird. Weiter wird eine gewünschte Fahrtrichtung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt. Weiter wird eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit ebenfalls in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt. Ebenfalls wird eine Fahrbahnsteigung in gewünschter Fahrtrichtung bestimmt. Erfindungsgemäß wird die Fahrgeschwindigkeit auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt, wobei die Drehzahl oder ein Betrag der Drehzahl der Elektromaschine auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung größer als eine zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit Null und eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite Minimalgeschwindigkeit ist. Die zweite Minimalgeschwindigkeit entspricht der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl. Somit wird die einzuregelnde zweite Minimalgeschwindigkeit in Abhängigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl bestimmt. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Geschwindigkeit eines Rückrollens des Elektro- oder Hybridfahrzeugs begrenzt wird, wobei eine Drehzahl aus einem Drehzahlbereich zwischen Null und der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl vermieden wird, was zu einer geringeren thermischen Belastung der Elektromaschine und der einer Ansteuerung der Elektromaschine dienenden leistungselektronischen Elemente führt.The rollback control here represents a separate invention. It is also proposed Therefore, a method for controlling an electric machine of an electric or hybrid vehicle. Here, a driving speed of the electric or hybrid vehicle is regulated, wherein a speed of the electric machine is set depending on the driving speed. Further, a desired direction of travel and a desired travel speed with respect to the desired direction of travel is determined. Furthermore, an actual driving speed is also determined in relation to the desired direction of travel. Also, a road gradient in the desired direction is determined. According to the invention, the vehicle speed is regulated to a second minimum speed, wherein the speed or an amount of the rotational speed of the electric machine is set to a second predetermined minimum speed, if the road gradient greater than a second predetermined road gradient and a desired vehicle speed zero and a current vehicle speed less than is a second minimum speed. The second minimum speed corresponds to the second predetermined minimum speed. Thus, the einzuegelnde second minimum speed is determined in dependence on the second predetermined minimum speed. This results in an advantageous manner that a speed of a rollback of the electric or hybrid vehicle is limited, wherein a speed is avoided from a speed range between zero and the second predetermined minimum speed, resulting in a lower thermal load of the electric machine and a drive the electric machine serving power electronic elements leads.

Weiter vorgeschlagen wird eine Vorrichtung zur Regelung einer Elektromaschine eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst mindestens eine Einrichtung zur Einstellung, eine Einrichtung zur Bestimmung einer gewünschten Fahrtrichtung und einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit, eine Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit und mindestens eine Einrichtung zur Bestimmung einer Fahrbahnsteigung. Hierbei ist mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung in vorteilhafter Weise eines der vorhergehend genannten Verfahren, insbesondere die Anfahrregelung und/oder die Rückroll-Regelung, durchführbar. Insbesondere kann die Einrichtung zur Einstellung ein bereits existierendes Steuergerät einer Elektromaschine sein. Die Einrichtung zur Bestimmung einer gewünschten Fahrtrichtung kann die gewünschte Fahrtrichtung beispielsweise in Abhängigkeit einer Wählhebelposition bestimmen. Weiter kann die Einrichtung eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Fahrpedalstellung bestimmen, wobei die Fahrpedalstellung beispielsweise mittels eines Fahrpedalsensors erfasst wird. Eine Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit kann beispielsweise ein existierender Geschwindigkeitssensor sein. Die Einrichtung zur Bestimmung einer Fahrbahnsteigung kann hierbei eine Fahrbahnsteigung in Abhängigkeit einer von einem Längsbeschleunigungssensor erfassten Längsbeschleunigung und einer von einem Raddrehzahlsensor erfassten Raddrehzahl, z. B. gemäß Formel 1, bestimmen.Further proposed is a device for controlling an electric machine of an electric or hybrid vehicle. The device comprises at least one device for setting, a device for determining a desired direction of travel and a desired driving speed, a device for determining a current driving speed and at least one device for determining a road gradient. In this case, by means of the device according to the invention advantageously one of the aforementioned methods, in particular the starting control and / or the roll-back control, feasible. In particular, the device for adjusting can be an already existing control device of an electric machine. The device for determining a desired direction of travel can determine the desired direction of travel, for example as a function of a selector lever position. Furthermore, the device can determine a desired driving speed as a function of an accelerator pedal position, wherein the accelerator pedal position is detected, for example, by means of an accelerator pedal sensor. A device for determining a current driving speed may for example be an existing speed sensor. The device for determining a road gradient may in this case be a road gradient as a function of a longitudinal acceleration detected by a longitudinal acceleration sensor and a wheel speed detected by a wheel speed sensor, for example a wheel speed sensor. B. according to formula 1, determine.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. The figures show:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Regelung einer Elektromaschine, 1 a schematic block diagram of a device for controlling an electric machine,

2 einen schematischen Verlauf eines maximalen Drehmoments für steigende Fahrbahnsteigungen und 2 a schematic profile of a maximum torque for increasing roadway slopes and

3 eine schematische Darstellung der Bestimmung einer Fahrbahnsteigung. 3 a schematic representation of the determination of a road gradient.

Nachfolgend bezeichnen gleiche Bezugszeichen Elemente mit gleichen oder ähnlichen technischen Merkmalen.Hereinafter, like reference numerals designate elements having the same or similar technical features.

In 1 ist ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Regelung einer Elektromaschine 2 eines in 3 dargestellten Elektro- oder Hybridfahrzeugs 10 dargestellt. Hierbei wird mittels eines Fahrpedalsensors 3 eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit und eine zu der gewünschten Fahrgeschwindigkeit korrespondierende Soll-Drehzahl der Elektromaschine 2 bestimmt. Weiter umfasst die Vorrichtung 1 eine Einrichtung 4 zur Einstellung, einen Geschwindigkeitssensor 5, einen Sensor 6 zur Erfassung einer Wählhebelstellung, einen Längsbeschleunigungssensor 7, einen Raddrehzahlsensor 8 sowie einen Drehzahlsensor 9 zur Erfassung einer Drehzahl ω eines Rotors der Elektromaschine 2. In Abhängigkeit einer Wählhebelstellung wertet die Einrichtung 4 zur Einstellung eine gewünschte Fahrtrichtung aus. Aus dem mittels des Fahrpedalsensors 3 erfassten Signals bestimmt die Einrichtung 4 zur Einstellung eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit. Aus einer mittels des Beschleunigungssensors 7 erfassten Längsbeschleunigung a1 sowie einer mittels des Raddrehzahlsensors 8 erfassten Raddrehzahl bestimmt die Einrichtung 4 zur Einstellung eine Fahrbahnsteigung m (siehe 3). Mittels der Einrichtung 4 zur Einstellung wird dann eine Drehzahl ω der Elektromaschine 2 auf eine erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt, falls die Fahrbahnsteigung m größer als eine erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung m1 (siehe 2), beispielsweise 5%, ist und die gewünschte Fahrgeschwindigkeit größer als Null und geringer als eine erste vorbestimmte Minimalgeschwindigkeit ist. Hierbei korrespondiert die erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl zu der ersten Minimalgeschwindigkeit. Eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs 10 wird somit auf die erste Minimalgeschwindigkeit geregelt, die in Abhängigkeit der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl bestimmt wird. Auch wird mittels der Einrichtung 4 zur Einstellung die Drehzahl ω der Elektromaschine 2 auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt, falls die Fahrbahnsteigung m größer als die vorbestimmte Fahrbahnsteigung m1 und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit Null und eine mittels des Geschwindigkeitssensors 7 erfasste aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite vorbestimmte Minimalgeschwindigkeit ist. Eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs 10 wird hierbei auf die zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt, die in Abhängigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl bestimmt wird.In 1 is a schematic block diagram of a device 1 for controlling an electric machine 2 one in 3 illustrated electric or hybrid vehicle 10 shown. This is done by means of an accelerator pedal sensor 3 a desired driving speed and a desired speed of the electric machine corresponding to the desired driving speed 2 certainly. Furthermore, the device comprises 1 An institution 4 for adjustment, a speed sensor 5 , a sensor 6 for detecting a selector lever position, a longitudinal acceleration sensor 7 , a wheel speed sensor 8th and a speed sensor 9 for detecting a rotational speed ω of a rotor of the electric machine 2 , Depending on a selector lever position evaluates the device 4 to set a desired direction of travel. From the means of the accelerator pedal sensor 3 detected signal determines the device 4 to set a desired driving speed. From one by means of the acceleration sensor 7 detected longitudinal acceleration a1 and one by means of the wheel speed sensor 8th detected wheel speed determines the device 4 for setting a roadway slope m (see 3 ). By means of the device 4 for adjustment then a speed ω of the electric machine 2 set to a first predetermined minimum speed, if the road gradient m greater than a first predetermined road gradient m1 (see 2 ), for example 5%, and the desired travel speed is greater than zero and less than a first predetermined minimum speed. Here, the first predetermined minimum speed corresponds to the first minimum speed. A driving speed of the electric or hybrid vehicle 10 becomes thus regulated to the first minimum speed, which is determined in dependence on the first predetermined minimum speed. Also, by means of the device 4 for adjusting the speed ω of the electric machine 2 set to a second predetermined minimum speed, if the road gradient m greater than the predetermined roadway slope m1 and a desired vehicle speed zero and one by means of the speed sensor 7 detected actual vehicle speed is less than a second predetermined minimum speed. A driving speed of the electric or hybrid vehicle 10 is hereby controlled to the second minimum speed, which is determined as a function of the second predetermined minimum speed.

In 2 ist ein schematischer Verlauf eines maximalen Drehmoments Mmax einer z. B. in 1 dargestellten Elektromaschine 2 über verschiedenen Fahrbahnsteigungen m dargestellt. Hierbei ist dargestellt, dass ein maximales Drehmoment Mmax für Fahrbahnsteigungen m, die kleiner als eine erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung m1 sind, Null ist und für Fahrbahnsteigungen m, die größer als die erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung m1 oder gleich der ersten vorbestimmten Fahrbahnsteigung m1 sind, mit einer Fahrbahnsteigung m linear ansteigt. Ein Anstieg kann selbstverständlich auch exponentiell oder anderweitig stetig ansteigend erfolgen.In 2 is a schematic curve of a maximum torque M max of a z. In 1 illustrated electric machine 2 shown on different road gradients m. Here, it is shown that a maximum torque M max for road inclinations m, which are smaller than a first predetermined road gradient m1, is zero and for road inclinations m, which are greater than the first predetermined road gradient m1 or equal to the first predetermined road gradient m1, with a Road gradient m linearly increases. Of course, an increase can also be exponential or otherwise steadily increasing.

In 3 ist eine schematische Bestimmung einer Fahrbahnsteigung m dargestellt. Hierbei wird mittels eines z. B. in 1 dargestellten Längsbeschleunigungssensors 7 eine Längsbeschleunigung a1 eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs 10 erfasst. Weiter wird mittels eines Raddrehzahlsensors 8 eine Raddrehzahl oder ein zeitlicher Verlauf der Raddrehzahl des Elektro- oder Hybridfahrzeugs 10 erfasst. Die Fahrbahnsteigung m kann gemäß Formel 1 bestimmt werden, wobei die Beschleunigung a2 in Abhängigkeit eines zeitlichen Verlaufs der Raddrehzahl bestimmt wird.In 3 a schematic determination of a road gradient m is shown. This is done by means of a z. In 1 shown longitudinal acceleration sensor 7 a longitudinal acceleration a1 of an electric or hybrid vehicle 10 detected. Next is by means of a wheel speed sensor 8th a wheel speed or a time profile of the wheel speed of the electric or hybrid vehicle 10 detected. The road gradient m can be determined according to formula 1, wherein the acceleration a2 is determined as a function of a time profile of the wheel speed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
22
Elektromaschineelectric machine
33
FahrpedalsensorAccelerator pedal sensor
44
Einrichtung zur EinstellungSetting device
55
Sensor zur Erfassung einer WählhebelstellungSensor for detecting a selector lever position
66
Geschwindigkeitssensorspeed sensor
77
LängsbeschleunigungssensorLongitudinal acceleration sensor
88th
Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
99
DrehzahlsensorSpeed sensor
1010
Elektro- oder HybridfahrzeugElectric or hybrid vehicle
ωω
Drehzahlrotation speed
mm
Fahrbahnsteigungroad gradient
m1m1
erste vorbestimmte Fahrbahnsteigungfirst predetermined road gradient
Mmax M max
maximales Drehmomentmaximum torque
a1a1
Längsbeschleunigunglongitudinal acceleration
gG
Erdbeschleunigungacceleration of gravity

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19503500 C2 [0003] DE 19503500 C2 [0003]

Claims (10)

Verfahren zur Regelung einer Elektromaschine (2) eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs (10), wobei eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs geregelt wird, wobei in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit eine Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) eingestellt wird, wobei eine gewünschte Fahrtrichtung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt wird, wobei eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt wird, wobei eine Fahrbahnsteigung (m) in gewünschter Fahrtrichtung bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit auf eine erste Minimalgeschwindigkeit geregelt wird, wobei die Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) auf eine erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung (m) größer als eine erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung (m1) und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit größer als Null und geringer als die erste Minimalgeschwindigkeit ist, wobei die erste Minimalgeschwindigkeit der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl der Elektromaschine (2) entsprichtMethod for controlling an electric machine ( 2 ) of an electric or hybrid vehicle ( 10 ), wherein a driving speed of the electric or hybrid vehicle is regulated, wherein depending on the driving speed, a rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ), wherein a desired direction of travel and a desired travel speed with respect to the desired direction of travel is determined, wherein an actual travel speed with respect to the desired direction of travel is determined, wherein a roadway gradient (m) is determined in the desired direction of travel, characterized in that the driving speed is regulated to a first minimum speed, the speed (ω) of the electric machine ( 2 ) is set to a first predetermined minimum speed if the lane slope (m) is greater than a first predetermined lane slope (m1) and a desired vehicle speed greater than zero and less than the first minimum speed, wherein the first minimum speed of the first predetermined minimum speed Speed of the electric machine ( 2 ) corresponds Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt wird, wobei die Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung (m) größer als eine zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit Null und eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite Minimalgeschwindigkeit ist, wobei die zweite Minimalgeschwindigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl der Elektromaschine (2) entsprichtA method according to claim 1, characterized in that the driving speed is controlled to a second minimum speed, wherein the rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ) is set to a second predetermined minimum speed if the lane slope (m) is greater than a second predetermined lane slope and a desired vehicle speed is zero and a current vehicle speed is less than a second minimum speed, wherein the second minimum speed of the second predetermined minimum speed of Electric machine ( 2 ) corresponds Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stellgröße zur Einstellung der Drehzahl (ω) ein Drehmoment ist, wobei ein Stellbereich des Drehmoments abhängig von der Fahrbahnsteigung (m) ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a manipulated variable for setting the rotational speed (ω) is a torque, wherein a control range of the torque depends on the roadway gradient (m). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest in einem Teilbereich von Fahrbahnsteigungen (m) eine maximale Stellgröße mit steigender Fahrbahnsteigung monoton oder streng monoton ansteigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least in a partial region of road inclinations (m) a maximum control variable increases monotonically or strictly monotonically with increasing road gradient. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximale Stellgröße für Fahrbahnsteigungen (m), die kleiner als die erste Fahrbahnsteigung (m1) oder die zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung sind, Null ist und für Fahrbahnsteigungen (m), die größer als die erste Fahrbahnsteigung (m1) oder die zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung oder gleich der ersten Fahrbahnsteigung (m1) oder der zweiten Fahrbahnsteigung sind, mit steigender Fahrbahnsteigung (m) monoton oder streng monoton ansteigt.A method according to claim 4, characterized in that a maximum manipulated variable for road gradients (m) which are smaller than the first road gradient (m1) or the second predetermined road gradient is zero and for road gradients (m) which are greater than the first road gradient ( m1) or the second predetermined road gradient or equal to the first road gradient (m1) or the second road gradient are monotonically or strictly monotonically increases with increasing road gradient (m). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnsteigung in Abhängigkeit einer Längsbeschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs und einer aus einer Raddrehzahl bestimmten Beschleunigung des Elektro- oder Hybridfahrzeugs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the road gradient is determined as a function of a longitudinal acceleration of the electric or hybrid vehicle and a determined from a wheel speed acceleration of the electric or hybrid vehicle. Verfahren zur Regelung einer Elektromaschine (2) eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs, wobei eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs geregelt wird, wobei in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit eine Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) eingestellt wird, wobei eine gewünschte Fahrtrichtung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt wird, wobei eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung bestimmt wird, wobei eine Fahrbahnsteigung (m) in gewünschter Fahrtrichtung bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit geregelt wird, wobei die Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl eingestellt wird, falls die Fahrbahnsteigung (m) größer als eine zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit Null und eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite Minimalgeschwindigkeit ist, wobei die zweite Minimalgeschwindigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl der Elektromaschine (2) entspricht.Method for controlling an electric machine ( 2 ) of an electric or hybrid vehicle, wherein a driving speed of the electric or hybrid vehicle is regulated, wherein depending on the driving speed, a rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ), wherein a desired direction of travel and a desired travel speed with respect to the desired direction of travel is determined, wherein an actual travel speed with respect to the desired direction of travel is determined, wherein a roadway gradient (m) is determined in the desired direction of travel, characterized in that the speed of travel is controlled to a second minimum speed, the speed (ω) of the electric machine ( 2 ) is set to a second predetermined minimum speed if the lane slope (m) is greater than a second predetermined lane slope and a desired vehicle speed is zero and a current vehicle speed is less than a second minimum speed, wherein the second minimum speed of the second predetermined minimum speed of Electric machine ( 2 ) corresponds. Vorrichtung zur Regelung einer Elektromaschine (2) eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs (10), wobei die Vorrichtung (1) mindestens eine Einrichtung (4) zur Einstellung, eine Einrichtung zur Bestimmung einer gewünschten Fahrtrichtung und einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit, eine Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit und mindestens eine Einrichtung zur Bestimmung einer Fahrbahnsteigung (m) umfasst, wobei eine Fahrgeschwindigkeit des Elektro- oder Hybridfahrzeugs regelbar ist, wobei in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit eine Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) mittels der Einrichtung (4) zur Regelung einstellbar ist, wobei eine gewünschte Fahrtrichtung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung mittels der Einrichtung zur Bestimmung einer gewünschten Fahrtrichtung und gewünschten Fahrgeschwindigkeit bestimmbar ist, wobei eine aktuelle Fahrtgeschwindigkeit in Bezug auf die gewünschte Fahrtrichtung mittels der Einrichtung zur Bestimmung einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit bestimmbar ist, wobei eine Fahrbahnsteigung (m) in gewünschter Fahrtrichtung mittels der Einrichtung zur Bestimmung der Fahrbahnsteigung (m) bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit auf eine erste Minimalgeschwindigkeit regelbar ist, wobei die Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) mittels der Einrichtung (4) zur Einstellung auf eine erste vorbestimmte Minimal-Drehzahl einstellbar ist, falls die Fahrbahnsteigung (m) größer als eine erste vorbestimmte Fahrbahnsteigung (m1) und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit größer als Null und geringer als eine erste Minimalgeschwindigkeit ist, wobei die erste Minimalgeschwindigkeit der ersten vorbestimmten Minimal-Drehzahl der Elektromaschine (2) entspricht.Device for controlling an electric machine ( 2 ) of an electric or hybrid vehicle ( 10 ), the device ( 1 ) at least one institution ( 4 ), a device for determining a desired direction of travel and a desired driving speed, a Device for determining a current driving speed and at least one device for determining a road gradient (m), wherein a driving speed of the electric or hybrid vehicle is regulated, wherein depending on the driving speed, a rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ) by means of the device ( 4 ) is adjustable for control, wherein a desired direction of travel and a desired travel speed with respect to the desired direction by means of the means for determining a desired direction and desired travel speed can be determined, wherein a current travel speed with respect to the desired direction of travel by means for determining a current vehicle speed can be determined, wherein a road gradient (m) in the desired direction by means of the device for determining the road gradient (m) can be determined, characterized in that the vehicle speed can be regulated to a first minimum speed, wherein the rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ) by means of the device ( 4 ) is adjustable to set to a first predetermined minimum speed if the roadway slope (m) is greater than a first predetermined roadway slope (m1) and a desired vehicle speed greater than zero and less than a first minimum speed, wherein the first minimum speed of the first predetermined Minimum speed of the electric machine ( 2 ) corresponds. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrgeschwindigkeit auf eine zweite Minimalgeschwindigkeit regelbar ist, wobei die Drehzahl (ω) der Elektromaschine (2) mittels der Einrichtung (4) zur Einstellung auf eine zweite vorbestimmte Minimal-Drehzahl regelbar ist, falls die Fahrbahnsteigung (m) größer als eine zweite vorbestimmte Fahrbahnsteigung und eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit Null und eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit kleiner als eine zweite Minimalgeschwindigkeit ist, wobei die zweite Minimalgeschwindigkeit der zweiten vorbestimmten Minimal-Drehzahl der Elektromaschine (2) entsprichtApparatus according to claim 8, characterized in that the driving speed is adjustable to a second minimum speed, wherein the rotational speed (ω) of the electric machine ( 2 ) by means of the device ( 4 ) is adjustable to set to a second predetermined minimum speed, if the road gradient (m) is greater than a second predetermined road gradient and a desired vehicle speed zero and a current vehicle speed is less than a second minimum speed, wherein the second minimum speed of the second predetermined minimum speed Speed of the electric machine ( 2 ) corresponds Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Einrichtung zur Bestimmung einer Längsbeschleunigung (a1) und eine Einrichtung zur Bestimmung einer Raddrehzahl umfasst, wobei die Fahrbahnsteigung (m) in Abhängigkeit einer Längsbeschleunigung (a1) des Elektro- oder Hybridfahrzeugs (10) und einer aus einer Raddrehzahl des Elektro- oder Hybridfahrzeugs (10) bestimmten Beschleunigung bestimmbar ist, wobei die Längsbeschleunigung (a1) mittels der Einrichtung zur Bestimmung einer Längsbeschleunigung (a1) und die Raddrehzahl mittels der Einrichtung zur Bestimmung einer Raddrehzahl bestimmbar ist.Device according to one of claims 8 or 9, characterized in that the device ( 1 ) comprises a device for determining a longitudinal acceleration (a1) and a device for determining a wheel speed, the roadway gradient (m) being dependent on a longitudinal acceleration (a1) of the electric or hybrid vehicle ( 10 ) and one of a wheel speed of the electric or hybrid vehicle ( 10 ) Acceleration is determinable, wherein the longitudinal acceleration (a1) by means of the device for determining a longitudinal acceleration (a1) and the wheel speed by means of the device for determining a wheel speed can be determined.
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