DE102011002952A1 - System for moving movable device e.g. forklift truck, utilized in e.g. logistics, has control device for controlling drive based on signals produced by sensor for moving movable device and/or component of movable device - Google Patents

System for moving movable device e.g. forklift truck, utilized in e.g. logistics, has control device for controlling drive based on signals produced by sensor for moving movable device and/or component of movable device Download PDF

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Abstract

The system has a glove (1) i.e. fingered glove, comprising a wireless transmitter (5) and a sensor (2) i.e. pressure sensor, connected with the transmitter. A movable device i.e. vehicle, has a drive i.e. electric motor, for moving a movable component i.e. lifting device, of the movable device and a control device, where the control device is connected with the transmitter. The control device controls the drive based on signals produced by the sensor for moving the movable device and/or the component of the movable device, where the drive is coupled with one of wheels of the movable device.

Description

Die Erfindung betrifft eine bewegliche Vorrichtung, die mittels eines Antriebs als solche bewegbar ist und/oder die ein mit mittels eines Antriebs bewegliches Bestandteil aufweist.The invention relates to a movable device, which is movable by means of a drive as such and / or having a movable part by means of a drive.

Eine solche Vorrichtung ist z. B. ein Gabelstapler, wie er z. B. in der Logistik verwendet wird.Such a device is z. B. a forklift, as he z. B. is used in logistics.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine leichter zu bedienende Vorrichtung anzugeben, die mittels eines Antriebs als solche bewegbar ist und/oder die ein mit mittels eines Antriebs bewegliches Bestandteil aufweist.Object of the present invention is to provide an easier-to-use device which is movable by means of a drive as such and / or having a movable part by means of a drive.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein System, aufweisend

  • – ein Kleidungsstück, das einen drahtlosen Sender und wenigstens einen mit dem Sender verbundenen Sensor aufweist, und
  • – eine bewegliche Vorrichtung, die einen Antrieb zum Bewegen der beweglichen Vorrichtung als solche und/oder zum Bewegen eines beweglichen Bestandteils der Vorrichtung und eine mit dem Sender kommunizierende Steuervorrichtung aufweist, die den Antrieb in Abhängigkeit von von dem wenigstens einen Sensor erzeugter Signale ansteuert, um die bewegliche Vorrichtung als solche und/oder das bewegliche Bestandteil zu bewegen.
The object of the invention is achieved by a system comprising
  • A garment comprising a wireless transmitter and at least one sensor connected to the transmitter, and
  • - A movable device having a drive for moving the movable device as such and / or for moving a movable component of the device and a communicating with the transmitter control device which drives the drive in response to signals generated by the at least one sensor as such and / or to move the movable component.

Das erfindungsgemäße System umfasst demnach die bewegliche Vorrichtung, die z. B. eine Tür, ein Fenster, ein Möbel, ein Haushaltsgerät, ein Roboterarm, ein Gabelstapler, ein Kran, ein Baugerät, etc sein kann. Die bewegliche Vorrichtung kann z. B. in der Medizintechnik oder in der Logistik/Lager verwendet werden. Die bewegliche Vorrichtung kann mit ihrem Antrieb, der beispielsweise einen Elektromotor umfasst, als solche bewegt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die bewegliche Vorrichtung ein bewegliches Bestanteil aufweisen, das mit einem Antrieb, z. B. einem elektrischen Antrieb, bewegt werden kann. Das bewegliche Bestandteil ist z. B. eine Hubvorrichtung.The system according to the invention therefore comprises the movable device, the z. As a door, a window, a furniture, a household appliance, a robot arm, a forklift, a crane, a construction equipment, etc can be. The movable device may, for. B. in medical technology or in the logistics / warehouse. The movable device can be moved as such with its drive, which comprises, for example, an electric motor. Alternatively or additionally, the movable device may have a movable Bestanteil that with a drive, for. B. an electric drive can be moved. The movable component is z. B. a lifting device.

Das bewegliche Bauteil umfasst ferner die Steuervorrichtung, die die Bewegung des Antriebs steuert oder regelt.The movable member further includes the control device that controls or regulates the movement of the drive.

Das erfindungsgemäße System umfasst außerdem das Kleidungsstück, welches den wenigstens einen Sensor und den drahtlosen Sender aufweist. Der wenigstens eine Sensor ist insbesondere in das Kleidungsstück integriert. Das erfindungsgemäße System ist derart eingerichtet, dass mittels des Kleidungsstücks bzw. dessen Sensor die bewegliche Vorrichtung als solche und/oder das bewegliche Bestandteil bewegt werden kann. Somit wird eine Sensorik nicht auf Objektebene, sondern auf Körperebene verlegt.The system of the invention also includes the garment having the at least one sensor and the wireless transmitter. The at least one sensor is integrated in particular in the garment. The system according to the invention is set up such that the movable device as such and / or the movable component can be moved by means of the garment or its sensor. Thus, a sensor is not laid on the object level, but at the body level.

Das Kleidungsstück kann gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Systems als ein Handschuh, insbesondere als ein Fingerhandschuh ausgebildet sein. Mittels eines Handschuhs kann sich z. B. eine relativ einfache intuitive Bedienung der beweglichen Vorrichtung durch eine Person ergeben.The garment may be formed according to a variant of the system according to the invention as a glove, in particular as a finger glove. By means of a glove z. B. result in a relatively simple intuitive operation of the movable device by a person.

Der wenigstens eine Sensor kann vorzugsweise in oder an einem der Futterale insbesondere im Bereich der Fingerkuppe des relevanten Fingers eine den Handschuh tragenden Person angeordnet sein. Insbesondere kann jedes der Futterale mit einem Sensor insbesondere im Bereich der Fingerkuppen der Finger der den Handschuh tragenden Person angeordnet sein.The at least one sensor may preferably be arranged in or on one of the sheaths, in particular in the region of the fingertip of the relevant finger, a person wearing the glove. In particular, each of the sheaths can be arranged with a sensor, in particular in the region of the fingertips of the fingers of the person wearing the glove.

Der Sensor kann vorzugsweise als ein Drucksensor mit einer Sensorfläche ausgebildet sein. Dann kann es vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung den Antrieb ansteuert, wenn der Sensor eine rechtwinklig zur Sensorfläche erste Kraft ermittelt. Ist z. B. das Kleidungsstück als Handschuh ausgebildet, dann wird es z. B. einer den Handschuh tragenden Person erlaubt, die Bewegung der beweglichen Vorrichtung durch Berühren der Vorrichtung mittels des Handschuhs zu beeinflussen bzw. zu steuern.The sensor may preferably be designed as a pressure sensor with a sensor surface. Then it may be provided that the control device controls the drive when the sensor determines a force perpendicular to the sensor surface first force. Is z. B. the garment is designed as a glove, then it will z. B. a person wearing the glove allows to influence or control the movement of the movable device by touching the device by means of the glove.

Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Systems ist dieses derart ausgebildet, dass die Steuervorrichtung den Antrieb in Abhängigkeit von einer auf die Sensorfläche parallel wirkenden zweiten Kraft ansteuert, damit der Antrieb entsprechend der Richtung der wirkenden zweiten Kraft die beweglichen Vorrichtung als solche und/oder das Bestandteil bewegt. Gemäß dieser Variante ist es möglich, dass die bewegliche Vorrichtung, die z. B. als Gabelstapler oder Kran ausgebildet ist, zu steuern, in dem die gewünschte Bewegungsrichtung durch die Sensoren aufgenommen, die Bewegung aber von der beweglichen Vorrichtung übernommen wird.According to a variant of the system according to the invention, this is designed such that the control device controls the drive in response to a second force acting in parallel on the sensor surface so that the drive moves the movable device as such and / or the component according to the direction of the acting second force , According to this variant, it is possible that the movable device, the z. B. is designed as a forklift or crane to control, in which the desired direction of movement received by the sensors, but the movement is taken over by the movable device.

Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Systems ist die bewegliche Vorrichtung als ein Fahrzeug mit mehreren Rädern ausgebildet und der Antrieb ist mit wenigstens einem der Räder gekoppelt, um dieses wenigstens eine Rad zu bewegen.According to a variant of the system according to the invention, the movable device is designed as a vehicle with a plurality of wheels and the drive is coupled to at least one of the wheels in order to move this at least one wheel.

Nach einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist dieses derart eingerichtet, dass die Steuervorrichtung den Antrieb in Abhängigkeit von der Richtung der von dem Sensor ermittelten zweiten Kraft derart ansteuert, das der Antrieb das Fahrzeug in die der Richtung der zweiten Kraft entsprechenden Richtung bewegt. Somit kann in relativ einfacher Weise die Richtung, in der das Fahrzeug, bewegt durch den Antrieb, sich bewegen soll, mittels des Kleidungsstücks vorgegeben werden.According to a further embodiment of the system according to the invention, the latter is set up in such a way that the control device controls the drive in dependence on the direction of the second force determined by the sensor such that the drive moves the vehicle in the direction corresponding to the direction of the second force. Thus, in a relatively simple manner, the direction in which the vehicle is moved by the drive can move should be specified by means of the garment.

Das erfindungsgemäße System kann auch derart ausgeführt sein, dass die Steuervorrichtung den Antrieb zum Bewegen des beweglichen Bestandteils in Abhängigkeit von der Richtung der von dem Sensor ermittelten zweiten Kraft derart ansteuert, das der Antrieb das beweglichen Bestandteil in die der Richtung der zweiten Kraft entsprechenden Richtung bewegt.The system according to the invention can also be designed in such a way that the control device controls the drive for moving the movable component as a function of the direction of the second force determined by the sensor such that the drive moves the movable component in the direction corresponding to the direction of the second force ,

Das bewegliche Bestandteil kann z. B. als eine mit dem Antrieb gekoppelte Hubvorrichtung ausgebildet sein.The movable component may, for. B. be designed as a coupled to the drive lifting device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Show it:

1 einen Handschuh mit Sensoren, 1 a glove with sensors,

2 eine Teil des Handschuhs und 2 a part of the glove and

3, 4 ein Fahrzeug mit einer Hubvorrichtung. 3 . 4 a vehicle with a lifting device.

Die 1 zeigt als Beispiel eines Kleidungsstücks einen Handschuh 1, der insbesondere als ein Fingerhandschuh ausgebildet ist.The 1 shows a glove as an example of a garment 1 , which is designed in particular as a finger glove.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Handschuh 1 fünf insbesondere als Drucksensoren ausgebildete Sensoren 2 auf, die in den in den einzelnen, für die Finger der den Handschuh 1 tragenden Person vorgesehenen Futteralen 4 des Handschuhs 1 angeordnet sind. Die Person 3 ist in den 3 und 4 dargestellt und die 2 zeigt einen der Futterale 4 mit seinem Sensor 2. Insbesondere sind die Sensoren 2 im Bereich der entsprechenden Fingerkuppen in den einzelnen Futteralen 4 des Handschuhs 1 befestigt, insbesondere integriert. Der Handschuh 1 weist ferner einen mit den Sensoren 2 verbundenen drahtlosen Sender 5 auf, der eingerichtet ist, mittels der Sensoren 2 erzeugter Signale oder Daten drahtlos zu senden.In the case of the present embodiment, the glove 1 five in particular designed as pressure sensors sensors 2 in the in the individual, for the fingers of the glove 1 supporting person provided sheaths 4 of the glove 1 are arranged. The person 3 is in the 3 and 4 represented and the 2 shows one of the sheaths 4 with his sensor 2 , In particular, the sensors 2 in the area of the corresponding fingertips in the individual sheaths 4 of the glove 1 attached, in particular integrated. The glove 1 also has one with the sensors 2 connected wireless transmitter 5 on which is established by means of the sensors 2 wirelessly send generated signals or data.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Sensoren 2 derart ausgeführt, dass sie eine Kraft Fb senkrecht zu einer Sensorfläche 6 des Sensors 2 und Kräfte FQ1, FQ2 parallel zur Sensorfläche 6 ermitteln und Informationen über die ermittelten Kräfte Fb, FQ1, FQ2 an den Sender 5 weiter leiten. Der Sender 5 wiederum sendet drahtlos Signale, die die Informationen über die ermittelten Kräfte Fb, FQ1, FQ2 aufweisen.In the case of the present embodiment, the sensors 2 configured to have a force Fb perpendicular to a sensor surface 6 of the sensor 2 and forces FQ1, FQ2 parallel to the sensor surface 6 determine and information about the detected forces Fb, FQ1, FQ2 to the transmitter 5 hand off. The transmitter 5 in turn, wirelessly sends signals having the information about the detected forces Fb, FQ1, FQ2.

Die 3 und 4 zeigen eine bewegliche Vorrichtung in Form eines fahrbaren Fahrzeugs 7, welches eine Hubvorrichtung 8 aufweist. Auf der Hubvorrichtung 8 ist z. B. eine Last 9 angeordnet.The 3 and 4 show a movable device in the form of a mobile vehicle 7 which is a lifting device 8th having. On the lifting device 8th is z. B. a load 9 arranged.

Das Fahrzeug 7 umfasst insbesondere Räder 10 und einen zumindest einen der Räder 10 antreibenden Antrieb 11, der das Fahrzeug 7 als solches bewegen kann. Der Antrieb 11 umfasst z. B. einen Elektromotor und ist mit einer Steuervorrichtung 12 des Fahrzeugs 7 verbunden. Die Steuervorrichtung 12 wiederum ist eingerichtet, mit dem Sender 5 des Handschuhs 1 drahtlos zu kommunizieren. Die Steuervorrichtung 12 umfasst dazu z. B. einen drahtlosen Empfänger oder ist mit einem drahtlosen Empfänger verbunden.The vehicle 7 includes in particular wheels 10 and at least one of the wheels 10 driving drive 11 , the vehicle 7 as such can move. The drive 11 includes z. B. an electric motor and is equipped with a control device 12 of the vehicle 7 connected. The control device 12 in turn is set up with the transmitter 5 of the glove 1 to communicate wirelessly. The control device 12 includes for. B. a wireless receiver or is connected to a wireless receiver.

Das Fahrzeug 7 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen weiteren, mit der Steuervorrichtung 12 verbundenen Antrieb 13, mittels dem die Hubvorrichtung 8 die Last 9 längs eines Pfeils 14 heben kann.The vehicle 7 includes in the case of the present embodiment, another, with the control device 12 connected drive 13 , by means of which the lifting device 8th weight 9 along an arrow 14 can lift.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist das Fahrzeug 7 bzw. dessen Steuervorrichtung 12 derart eingerichtet, dass diese aufgrund von von dem Handschuh 1 erhaltener Signale den Antrieb 11 für eine Bewegung des oder der relevanten Räder 10 ansteuert, damit sich das Fahrzeug 7 z. B. in Richtung eines Pfeils 15 bewegt, wie dies in de 3 dargestellt ist, und/oder die Steuervorrichtung 12 den Antrieb 13 für eine Bewegung der Hubvorrichtung 13 ansteuert, damit die Last 9 gehoben oder gesenkt wird, wie dies die 4 zeigt.In the case of the present embodiment, the vehicle 7 or its control device 12 set up so that this is due to from the glove 1 received signals the drive 11 for a movement of the or the relevant wheels 10 controls, so that the vehicle 7 z. B. in the direction of an arrow 15 moves, as in de 3 is shown, and / or the control device 12 the drive 13 for a movement of the lifting device 13 drives, so that the load 9 lifted or lowered, as is the 4 shows.

Die Bewegung des Fahrzeugs 7 erfolgt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wie folgt:
Zunächst berührt die Person 3 mit dem Handschuh 1 bzw. den Sensoren 2 das Fahrzeug 7 oder die vom Fahrzeug 7 geladene Last 9. Aufgrund des Berührens wirkt auf die Sensoren 2 eine Kraft Fb senkrecht zu den Sensorflächen 6. Übersteigt die senkrecht zur Sensorfläche 6 wirkende Kraft Fb wenigstens eines der Sensoren 2 eine Mindestkraft, sendet der Sender 5 des Handschuhs 1 eine entsprechende Information an die Steuervorrichtung 12, die daraufhin aktiviert wird. Zieht nun die Person 3 z. B. an der Last 9, wie dies in der 3 gezeigt ist, so wirkt auf den Sensoren 2 zumindest auf die dem kleinen Finger, dem Ringfinger, dem Mittelfinger und/oder dem Zeigefinger zugeordneten Sensoren 2 eine Kraft FQ1 parallel zur relevanten Sensorfläche 6 und in Längsrichtung zum entsprechenden Finger. Diese Information sendet ebenfalls der Sender 5 des Handschuhs 1 an die Steuervorrichtung 12, die daraufhin den Antrieb 11 derart ansteuert, dass dieser das oder die relevanten Räder 10 ansteuert, damit sich das Fahrzeug 7 in Richtung des Pfeils 15 bewegt. Die Geschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug 7 bewegt, kann aufgrund der Größe der wirkenden Kraft FQ1 gesteuert oder geregelt werden.The movement of the vehicle 7 takes place in the case of the present embodiment as follows:
First, the person touches 3 with the glove 1 or the sensors 2 the vehicle 7 or from the vehicle 7 loaded load 9 , Due to the contact acts on the sensors 2 a force Fb perpendicular to the sensor surfaces 6 , Exceeds perpendicular to the sensor surface 6 acting force Fb at least one of the sensors 2 a minimum force, the transmitter sends 5 of the glove 1 a corresponding information to the control device 12 which is then activated. Now pull the person 3 z. B. at the load 9 like this in the 3 is shown, so acts on the sensors 2 at least on the small finger, the ring finger, the middle finger and / or the index finger associated sensors 2 a force FQ1 parallel to the relevant sensor surface 6 and in the longitudinal direction of the corresponding finger. This information is also sent by the sender 5 of the glove 1 to the control device 12 , then the drive 11 so controls that this or the relevant wheels 10 controls, so that the vehicle 7 in the direction of the arrow 15 emotional. The speed with which the vehicle 7 moved, may be controlled or regulated due to the magnitude of the acting force FQ1.

Soll die Hubvorrichtung 8 betätigt werden, so berührt die Person 3 mit dem Handschuh 1 bzw. den Sensoren 2 ebenfalls das Fahrzeug 7 oder die vom Fahrzeug 7 geladene Last 9. Aufgrund des Berührens wirkt auf die Sensoren 2 eine Kraft Fb senkrecht zu den Sensorflächen 6. Übersteigt die senkrecht zur Sensorfläche 6 wirkende Kraft Fb wenigstens eines der Sensoren 2 eine Mindestkraft, sendet der Sender 5 des Handschuhs 1 eine entsprechende Information an die Steuervorrichtung 12, die daraufhin aktiviert wird. Drückt nun z. B. die Person 3 an der Last 9, wie dies in der 4 gezeigt ist, so wirkt auf wenigstens einen der Sensoren 2 eine Kraft FQ2 parallel zur relevanten Sensorfläche 6 und quer zum entsprechenden Finger. Diese Information sendet ebenfalls der Sender 5 des Handschuhs 1 an die Steuervorrichtung 12, die daraufhin den Antrieb 13 der Hubvorrichtung 8 derart ansteuert, dass diese die Last 9 hebt oder senkt, je nach Richtung in der die Person 3 den Handschuh 1 drückt. Die Geschwindigkeit, mit der die Hubvorrichtung 8 sich hebt oder senkt, kann aufgrund der Größe der wirkenden Kraft FQ2 mittels der Steuervorrichtung 12 gesteuert oder geregelt werden.Should the lifting device 8th be pressed, so touches the person 3 with the glove 1 or the sensors 2 also the vehicle 7 or from the vehicle 7 loaded load 9 , Due to the contact acts on the sensors 2 a force Fb perpendicular to the sensor surfaces 6 , Exceeds perpendicular to the sensor surface 6 acting force Fb at least one of the sensors 2 a minimum force, the transmitter sends 5 of the glove 1 a corresponding information to the control device 12 which is then activated. Now press z. For example, the person 3 at the load 9 like this in the 4 is shown acts on at least one of the sensors 2 a force FQ2 parallel to the relevant sensor surface 6 and across the corresponding finger. This information is also sent by the sender 5 of the glove 1 to the control device 12 , then the drive 13 the lifting device 8th such that it controls the load 9 raises or lowers, depending on the direction in which the person 3 the glove 1 suppressed. The speed with which the lifting device 8th rises or falls, due to the magnitude of the acting force FQ2 by means of the control device 12 be controlled or regulated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
HandschuhGlove
22
Sensorensensors
33
Personperson
44
Futteralesheaths
55
Sendertransmitter
66
Sensorflächesensor surface
77
Fahrzeugvehicle
88th
Hubvorrichtunglifting device
99
Lastload
1010
Räderbikes
1111
Antriebdrive
1212
Steuervorrichtungcontrol device
1313
Antriebdrive
14, 1514, 15
Pfeilarrow
Fb, FQ1, FQ2Fb, FQ1, FQ2
Kraftforce

Claims (10)

System, aufweisend – ein Kleidungsstück (1), das einen drahtlosen Sender (5) und wenigstens einen mit dem Sender (5) verbundenen Sensor (2) aufweist, und – eine bewegliche Vorrichtung (7), die einen Antrieb (11, 13) zum Bewegen der beweglichen Vorrichtung (7) als solche und/oder zum Bewegen eines beweglichen Bestandteils (8) der Vorrichtung (7) und eine mit dem Sender (6) kommunizierende Steuervorrichtung (12) aufweist, die den Antrieb (11, 13) in Abhängigkeit von von dem wenigstens einen Sensor (2) erzeugter Signale ansteuert, um die bewegliche Vorrichtung (7) als solche und/oder das beweglich Bestandteil (8) zu bewegen.System comprising - a garment ( 1 ), which is a wireless transmitter ( 5 ) and at least one with the transmitter ( 5 ) connected sensor ( 2 ), and - a movable device ( 7 ), which has a drive ( 11 . 13 ) for moving the movable device ( 7 ) as such and / or for moving a movable component ( 8th ) of the device ( 7 ) and one with the transmitter ( 6 ) communicating control device ( 12 ), which drives ( 11 . 13 ) in dependence on the at least one sensor ( 2 ) generates signals to the mobile device ( 7 ) as such and / or the movable component ( 8th ) to move. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kleidungsstück als ein Handschuh (1), insbesondere als ein Fingerhandschuh ausgebildet ist.System according to claim 1, characterized in that the garment is used as a glove ( 1 ), in particular as a finger glove is formed. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (2) in oder an einem der Futterale (4) des Fingerhandschuhs (1) insbesondere im Bereich der Fingerkuppe des relevanten Fingers eine den Fingerhandschuh (1) tragenden Person (3) angeordnet ist.System according to claim 2, characterized in that the at least one sensor ( 2 ) in or on one of the sheaths ( 4 ) of the finger glove ( 1 ), in particular in the area of the fingertip of the relevant finger, a finger glove ( 1 ) carrying person ( 3 ) is arranged. System nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (2) als ein Drucksensor mit einer Sensorfläche (6) ausgebildet ist.System according to claim 1 to 3, characterized in that the sensor ( 2 ) as a pressure sensor with a sensor surface ( 6 ) is trained. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (12) den Antrieb (11, 12) ansteuert, wenn der Sensor (2) eine rechtwinklig zur Sensorfläche (6) erste Kraft (Fb) ermittelt.System according to claim 4, characterized in that the control device ( 12 ) the drive ( 11 . 12 ) when the sensor ( 2 ) a right angle to the sensor surface ( 6 ) first force (Fb) determined. System nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (12) den Antrieb (11, 12) in Abhängigkeit von einer auf die Sensorfläche (6) parallel wirkenden zweite Kraft (FQ1, FQ2) ansteuert, damit der Antrieb (11, 12) entsprechend der Richtung der wirkenden zweiten Kraft (FQ1, FQ2) die beweglichen Vorrichtung (7) als solche und/oder das Bestandteil (8) bewegt.System according to claim 4 or 5, characterized in that the control device ( 12 ) the drive ( 11 . 12 ) depending on one on the sensor surface ( 6 ) drives parallel acting second force (FQ1, FQ2), so that the drive ( 11 . 12 ) according to the direction of the acting second force (FQ1, FQ2) the movable device ( 7 ) as such and / or the constituent ( 8th ) emotional. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die bewegliche Vorrichtung als ein Fahrzeug (7) mit mehreren Rädern (10) ausgebildet ist und der Antrieb (11) mit wenigstens einem der Räder (10) gekoppelt ist, um dieses wenigstens eine Rad (10) zu bewegen.System according to one of claims 1 to 6, characterized in that the movable device as a vehicle ( 7 ) with several wheels ( 10 ) is formed and the drive ( 11 ) with at least one of the wheels ( 10 ) is coupled to this at least one wheel ( 10 ) to move. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (12) den Antrieb (11) in Abhängigkeit von der Richtung der von dem Sensor (2) ermittelten zweiten Kraft (FQ1) derart ansteuert, das der Antrieb (11) das Fahrzeug (7) in die der Richtung der zweiten Kraft (FQ1) entsprechenden Richtung bewegt.System according to claim 7, characterized in that the control device ( 12 ) the drive ( 11 ) depending on the direction of the sensor ( 2 ) determines second force (FQ1) such that the drive ( 11 ) the vehicle ( 7 ) is moved in the direction corresponding to the direction of the second force (FQ1). System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (12) den Antrieb (13) zum Bewegen des beweglichen Bestandteil (8) in Abhängigkeit von der Richtung der von dem Sensor (2) ermittelten zweiten Kraft (FQ2) derart ansteuert, das der Antrieb (12) das bewegliche Bestandteil (8) in die der Richtung der zweiten Kraft (FQ2) entsprechenden Richtung bewegt.System according to one of claims 6 to 8, characterized in that the control device ( 12 ) the drive ( 13 ) for moving the movable component ( 8th ) depending on the direction of the sensor ( 2 ) determines second force (FQ2) such that the drive ( 12 ) the moving component ( 8th ) is moved in the direction corresponding to the direction of the second force (FQ2). System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegliche Bestandteil als eine mit dem Antrieb (13) gekoppelte Hubvorrichtung (8) ausgebildet ist.System according to one of claims 1 to 9, characterized in that the movable component as one with the drive ( 13 ) coupled lifting device ( 8th ) is trained.
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