DE102010049080A1

DE102010049080A1 - Method for controlling brake in motor vehicle, involves determining whether target deceleration of brake exceeds initial threshold value

Info

Publication number: DE102010049080A1
Application number: DE201010049080
Authority: DE
Inventors: Horst Kettern-Kohler
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-10-21
Filing date: 2010-10-21
Publication date: 2012-04-26

Abstract

The method involves controlling a brake (2) based on initial pressure control quantity. The determination is made as to whether target deceleration of brake exceeds initial threshold value. The brake is controlled using initial pressure control quantity until reduction of target deceleration is detected, if target deceleration exceeds initial threshold value. The brake is controlled based on final pressure control quantity after target deceleration exceeds final threshold value. Independent claims are included for the following: (1) control unit; and (2) computer program for controlling brake in motor vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse in einem Kraftfahrzeug mit Geschwindigkeitssteuerautomat.The present invention relates to a method and apparatus for controlling a brake in a motor vehicle having a speed control machine.

Ein solcher Geschwindigkeitssteuerautomat beeinflusst herkömmlicherweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs sowohl durch Steuerung der Motorlast als auch durch Steuerung der Bremsen des Fahrzeugs. Das Bremssystem eines solchen Fahrzeugs muss daher in der Lage sein, Bremsbefehle sowohl des Fahrers als auch des Geschwindigkeitssteuerautomaten korrekt zu verarbeiten. Dies ist insbesondere dann problematisch, wenn sich Bremsbefehle des Fahrers und des Geschwindigkeitssteuerautomaten zeitlich überschneiden und sich in den durch sie spezifizierten Sollverzögerungen unterscheiden. Derartige Situationen treten insbesondere bei modernen Geschwindigkeitssteuerautomaten, die bei der Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit auch den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigen, häufig auf, da eine kritische Annäherung an ein vorausfahrendes Fahrzeug regelmäßig eine Bremsenbetätigung sowohl durch den Geschwindigkeitssteuerautomaten als auch durch den Fahrer auslösen wird.Such a cruise control system conventionally affects the speed of the vehicle by both controlling engine load and controlling the brakes of the vehicle. The brake system of such a vehicle must therefore be able to correctly process brake commands from both the driver and the cruise control machine. This is particularly problematic when brake commands of the driver and the speed control machine overlap in time and differ in the specified delays specified by them. Such situations are particularly common in modern cruise control machines, which also take into account the distance to a preceding vehicle when determining vehicle speed, since a critical approach to a preceding vehicle will regularly trigger a brake application by both the speed control machine and the driver.

Herkömmliche einfache Bremssteuereinheiten verfügen über einen einzigen Drucksensor. Damit das Bremssystem einen Bremswunsch des Fahrers auch dann erfassen kann, wenn der Geschwindigkeitssteuerautomat aktiv ist und die Kontrolle über die Bremse innehat, muss dieser Sensor an das Bremssystem eines Kraftfahrzeugs so angeschlossen sein, dass er jederzeit die von einem Fahrer an einem Bremspedal erzeugten Druck erfassen kann, was zur Folge hat, dass wenn der Geschwindigkeitssteuerautomat an der Bremse einen anderen als den vom Fahrer ausgeübten Druck einstellt, dieser von dem Sensor nicht erfasst werden kann. Die Entscheidung, ob die Bremse durch den Fahrer oder durch den Geschwindigkeitssteuerautomat gesteuert werden soll, wenn beide gleichzeitig einen Bremswunsch eingeben, kann daher nur auf dem Erfassungsergebnis dieses einen Drucksensors basieren.Conventional simple brake control units have a single pressure sensor. So that the braking system can detect a driver's braking request even when the cruise control unit is active and has control of the brake, this sensor must be connected to the brake system of a motor vehicle in such a way that it always detects the pressure generated by a driver on a brake pedal can, with the result that when the speed control unit on the brake sets a different pressure than that exerted by the driver, this can not be detected by the sensor. The decision as to whether the brake is to be controlled by the driver or by the speed control when both enter a braking request at the same time can therefore only be based on the detection result of this one pressure sensor.

Herkömmlicherweise trifft eine Bremsensteuereinheit diese Entscheidung, in dem sie den vom Fahrer ausgeübten und von dem Sensor erfassten Bremsdruck mit einer Schwelle vergleicht und, wenn die Schwelle überschritten ist, dem Fahrer die Kontrolle über die Bremsen gibt. Diese Lösung ist jedoch unbefriedigend, falls zum Zeitpunkt der Kontrollübergabe an den Fahrer der vom Geschwindigkeitssteuerautomat vorgegebene Bremsdruck höher ist als die Schwelle. In diesem Fall führt die Umschaltung auf Fahrerkontrolle nämlich zu einer Verringerung des Bremsdrucks, und zwar nicht nur, wenn die vom Fahrer gewünschte Bremsung schwächer ist als die vom Geschwindigkeitssteuerautomaten vorgegebene, sondern auch, zumindest zeitweilig, wenn der Fahrer eine mindestens eine genauso scharfe Bremsung wie der Geschwindigkeitssteuerautomat beabsichtigt, die Schwelle aber schon überschritten wird, bevor der Fahrer die von ihm beabsichtigte Bremspedalstellung erreicht hat.Conventionally, a brake control unit makes this decision by comparing the brake pressure exerted by the driver and sensed by the sensor to a threshold and, if the threshold is exceeded, giving the driver control of the brakes. However, this solution is unsatisfactory if, at the time of the transfer of control to the driver, the brake pressure preset by the automatic cruise control is higher than the threshold. Namely, in this case, switching to driver control results in a reduction in the brake pressure, not only when the driver's desired braking is weaker than that prescribed by the cruise control machine, but also, at least temporarily, when the driver performs at least as sharp braking the speed control machine intends, but the threshold is already exceeded, before the driver has reached his intended brake pedal position.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Verfahren sowie eine Steuereinheit für eine Kraftfahrzeugbremse anzugeben, die es mit einfachen Mitteln erlauben, eine solche unerwünschte Abnahme der Bremsverzögerung zu unterdrücken.Object of the present invention is to provide a method and a control unit for a motor vehicle brake, which allow it by simple means to suppress such unwanted decrease in braking deceleration.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung einer Bremse in einem Kraftfahrzeug mit Geschwindigkeitssteuerautomat, wobei der Geschwindigkeitssteuerautomat eingerichtet ist, in einem aktiven Zustand einen eine erste Sollverzögerung der Bremse spezifizierenden Wert einer ersten Steuergröße an eine Steuereinheit der Bremse auszugeben, und ein Bedienelement eingerichtet ist, einen Wert einer zweiten Steuergröße an die Steuereinheit auszugeben, der eine von einem Fahrer gewünschte zweite Sollverzögerung spezifiziert, mit den Schritten:

a) Steuern der Bremse anhand der ersten Steuergröße;
b) Vergleichen der zweiten Sollverzögerung mit einer ersten Schwelle; und
c) wenn die zweite Sollverzögerung die erste Schwelle überschreitet und niedriger als die erste Sollverzögerung ist, Steuern der Bremse anhand der ersten Steuergröße, bis eine Abnahme der zweiten Sollverzögerung erfasst wird;
d) nachdem die zweite Sollverzögerung die erste Schwelle überschritten hat, Steuern der Bremse anhand der zweiten Steuergröße.

The object is achieved by a method for controlling a brake in a motor vehicle with speed control, wherein the speed control is configured to output in an active state a first desired delay of the brake specifying value of a first control variable to a control unit of the brake, and an operating element is set to output to the control unit a value of a second control variable specifying a second desired deceleration desired by a driver, comprising the steps of:

a) controlling the brake based on the first control variable;
b) comparing the second desired delay with a first threshold; and
c) if the second target deceleration exceeds the first threshold and is less than the first target deceleration, controlling the brake based on the first control variable until a decrease in the second target deceleration is detected;
d) after the second desired deceleration has exceeded the first threshold, controlling the brake based on the second control variable.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird also nach Überschreiten der ersten Schwelle nicht bedingungslos auf Steuerung der Bremse durch den Fahrer umgeschaltet, sondern erst, wenn dieser durch Zurücknehmen des Werts der zweiten Sollverzögerung aktiv signalisiert, dass die durch den Geschwindigkeitssteuerautomaten vorgegebene erste Verzögerung stärker ist, als er dies wünscht.In the method according to the invention, therefore, the driver is not unconditionally switched over to control of the brake after the first threshold has been exceeded, but only when the latter actively signals by canceling the value of the second set delay that the first deceleration predetermined by the speed control machine is stronger than it this wishes.

Die erste und zweite Steuergröße können physikalisch gleichartig sein, zum Beispiel kann es sich bei beiden um einen hydraulischen Druck einer Bremsflüssigkeit handeln. Es kann sich aber auch um verschiedenartige Größen handeln, zum Beispiel einen hydraulischen Druck im Falle der zweiten Steuergröße und eine Eigenschaft eines elektrischen Signals im Falle der ersten Steuergröße.The first and second control variables may be physically similar, for example, both may be a hydraulic pressure of a brake fluid. But it can also be different sizes, for example, a hydraulic pressure in the case of the second control variable and a property of an electrical signal in the case of the first control variable.

Wenn in Schritt c) die Abnahme der zweiten Sollverzögerung erfasst wird, wird vorzugsweise die erste Sollverzögerung kontinuierlich reduziert. So wird ein abrupter Sprung der Verzögerung vermieden, der auftreten könnte, wenn zum Zeitpunkt des Übergangs zu Schritt d) die zweite Sollverzögerung deutlich niedriger ist als die erste.When the decrease of the second target deceleration is detected in step c), it is preferable continuously reduces the first target deceleration. This avoids an abrupt jump in the delay that could occur if, at the time of the transition to step d), the second setpoint delay is significantly lower than the first one.

Vorzugsweise wird während des Schritts c) die Bremse anhand des Wertes der ersten Steuergröße gesteuert, den diese zur Zeit der Überschreitung der ersten Schwelle hat. So wird gegebenenfalls eine durch den Geschwindigkeitssteuerautomaten gesteuerte Zunahme der Verzögerung abgebrochen, und die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs bleibt so lange eingefroren, bis entweder die vom Fahrer vorgegebene zweite Sollverzögerung abnimmt oder größer als die tatsächliche Verzögerung wird.Preferably, during step c), the brake is controlled by the value of the first control variable that it has at the time of exceeding the first threshold. Thus, an increase in the deceleration controlled by the cruise control system may be aborted and the actual deceleration of the vehicle will remain frozen until either the driver decelerates the second target deceleration or becomes greater than the actual deceleration.

Wenn die vom Fahrer mittels der zweiten Steuergröße vorgegebene zweite Sollverzögerung die erste Schwelle überschritten hat und auch höher als die erste Sollverzögerung ist, sollte die Steuerung der Bremse anhand der zweiten Steuergröße erfolgen.If the second setpoint delay predetermined by the driver by means of the second control variable has exceeded the first threshold and is also higher than the first setpoint deceleration, the control of the brake should be based on the second control variable.

In dem oben betrachteten Fall, dass beim Überschreiten der ersten Schwelle durch die zweite Sollverzögerung die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs auf den dem Wert der ersten Steuergröße zur Zeit der Überschreitung entsprechenden Wert eingefroren wurde, sollte die Bremse anhand der zweiten Steuergröße gesteuert werden, sobald die zweite Sollverzögerung größer ist als der eingefrorene Wert. So wird auch hier jeglicher abrupte, möglicherweise für den Fahrer irritierende Sprung der Verzögerung unterdrückt.In the above-considered case, when the second target deceleration exceeded the first threshold, the actual deceleration of the vehicle was frozen to the value corresponding to the value of the first control amount at the time of overshoot, the brake should be controlled from the second control amount as soon as the second Target delay is greater than the frozen value. So here too any abrupt, possibly irritating for the driver jump of the delay is suppressed.

Kriterium für die Erfassung einer Abnahme der zweiten Sollverzögerung kann zweckmäßigerweise sein, dass die zweite Sollverzögerung um eine vorgegebene zweite Schwelle niedriger ist als ein zuvor erfasstes Maximum.The criterion for detecting a decrease in the second setpoint delay may be expediently that the second setpoint deceleration is lower by a predetermined second threshold than a previously detected maximum.

Eine Betriebszustandsanzeige schaltet zweckmäßigerweise vom aktiven auf den inaktiven Zustand des Geschwindigkeitssteuerautomaten um, sobald die erste Sollverzögerung die erste Schwelle überschreitet. So ist für den Fahrer erkennbar, dass der Geschwindigkeitssteuerautomat bereit ist, die Kontrolle über die Bremsen an den Fahrer abzugeben. Der Fahrer braucht daher, um die Kontrolle über die Bremsen tatsächlich an sich zu ziehen, die zweite Sollverzögerung nicht weiter zu erhöhen und auf diese Weise das Fahrzeug eventuell unerwünscht zu verzögern, sondern er kann statt dessen die zweite Sollverzögerung zurücknehmen.An operating condition indicator conveniently switches from the active to the inactive state of the speed control machine as soon as the first setpoint delay exceeds the first threshold. Thus, it is apparent to the driver that the speed control machine is ready to give control of the brakes to the driver. The driver therefore, in order to actually gain control of the brakes, does not need to further increase the second target deceleration and thus possibly undesirably retard the vehicle, but may instead retract the second target deceleration.

Erfindungsgegenstand ist auch eine Steuereinheit für wenigstens eine Bremse in einem Kraftfahrzeug, die eingerichtet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen. Eine solche Steuereinheit kann insbesondere in Form eines Mikrocomputer- bzw. Mikroprozessorsystems und dadurch gesteuerter Aktoren wie etwa einer Ventilbaugruppe implementiert sein. Daher ist ein weiterer Erfindungsgegenstand ein Computerprogramm, das bei Ausführung auf einem Computer diesen befähigt, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.Subject of the invention is also a control unit for at least one brake in a motor vehicle, which is configured to carry out the method described above. Such a control unit may in particular be implemented in the form of a microcomputer or microprocessor system and thereby controlled actuators, such as a valve assembly. Therefore, another subject of the invention is a computer program that, when executed on a computer, enables it to execute the method described above.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the accompanying figures. Show it:

1 ein Blockdiagramm eines Kraftfahrzeug-Bremssystems; 1 a block diagram of a motor vehicle brake system;

2 einen exemplarischen zeitlichen Verlauf von durch einen Geschwindigkeitssteuerautomaten und einen Fahrer spezifizierten Bremsdrücken gemäß dem Stand der Technik; 2 an exemplary time course of specified by a speed controller and a driver brake pressures according to the prior art;

3 einen exemplarischen zeitlichen Verlauf von durch einen Geschwindigkeitssteuerautomaten und einen Fahrer spezifizierten Bremsdrücken nach einem ersten erfindungsgemäßen Szenario; und 3 an exemplary time profile of specified by a speed controller and a driver brake pressures according to a first inventive scenario; and

4 einen exemplarischen zeitlichen Verlauf von Bremsdrücken gemäß einem zweiten erfindungsgemäßen Szenario. 4 an exemplary time course of brake pressures according to a second inventive scenario.

Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug-Bremssystem umfasst in an sich üblicher Weise mehrere an Rädern 1 eines Kraftfahrzeugs angeordnete, hydraulisch angesteuerte Bremsen 2, von denen in 1 der Einfachheit halber nur eine dargestellt ist, eine Ventilbaugruppe 3 zum Steuern des an die Bremse 2 angelegten hydraulischen Drucks durch selektives- Verbinden der Bremse 2 mit einem von einem Fahrer über ein Bremspedal 4 betätigten Bremszylinder 5, einem Hochdruckreservoir 6 und einem Niederdruckreservoir 7 für Bremsflüssigkeit.This in 1 shown motor vehicle brake system comprises in a conventional manner several wheels 1 a motor vehicle arranged, hydraulically controlled brakes 2 of which in 1 For the sake of simplicity, only one is shown, a valve assembly 3 to control the brake 2 applied hydraulic pressure by selectively connecting the brake 2 with one of a driver using a brake pedal 4 actuated brake cylinder 5 , a high pressure reservoir 6 and a low pressure reservoir 7 for brake fluid.

In einer das Hochdruckreservoir 6 mit der Ventilbaugruppe 3 verbindenden Leitung für Bremsflüssigkeit ist ein Regelventil 8 angeordnet, das, gesteuert durch ein elektrisches Signal von einem Geschwindigkeitssteuerautomaten 9 den Druck an einem Hochdruckeingang a der Ventilbaugruppe 3 steuert. Wenn man den Geschwindigkeitssteuerautomaten 9 und das Regelventil 8 als eine Funktionseinheit betrachtet, dann kann man sagen, dass diese Funktionseinheit als eine erste Steuergröße einen hydraulischen Druck an die Ventilbaugruppe 3 anlegt. Umgekehrt kann man aber auch das Regelventil 8 und die Ventilbaugruppe 3 als eine Funktionseinheit betrachten, die das elektrische Signal vom Geschwindigkeitssteuerautomaten 9 als erste Steuergröße empfängt.In one the high pressure reservoir 6 with the valve assembly 3 connecting line for brake fluid is a control valve 8th which is controlled by an electrical signal from a speed control machine 9 the pressure at a high pressure input a of the valve assembly 3 controls. If you have the speed control machine 9 and the control valve 8th As a functional unit, it can be said that this functional unit, as a first control variable, applies a hydraulic pressure to the valve assembly 3 invests. Conversely, one can also use the control valve 8th and the valve assembly 3 as a functional unit that receives the electrical signal from the speed control machine 9 receives as the first control variable.

Der Schaltzustand der Ventilbaugruppe 3 ist durch eine elektronische Steuereinheit 10, vorzugsweise ein Mikroprozessorsystem, gesteuert. Die Steuereinheit 10 kann an sich bekannte Aufgaben wie etwa die eines Antiblockiersystems wahrnehmen, indem sie, falls eine übermäßige Verzögerung der Umdrehung des Rades 1 erfasst wird, eine hydraulische Verbindung der Bremse 2 mit dem Bremszylinder 5 über die Ventilbaugruppe 3 kurzzeitig unterbricht und stattdessen die Bremse 2 mit dem Niederdruckreservoir 7 verbindet. The switching state of the valve assembly 3 is through an electronic control unit 10 , preferably a microprocessor system, controlled. The control unit 10 can perform per se known tasks such as those of an anti-lock braking system by providing, in case excessive delay of the rotation of the wheel 1 is detected, a hydraulic connection of the brake 2 with the brake cylinder 5 via the valve assembly 3 briefly interrupts and instead the brake 2 with the low pressure reservoir 7 combines.

Im einfachsten Fall umfasst die Ventilbaugruppe 3 ein Schaltventil, das unter der Kontrolle der Steuereinheit 10 einen bremsenseitigen Anschluss c der Ventilbaugruppe mit einem Niederdruckanschluss d verbinden, isolieren oder mit dem Anschluss b verbinden kann, und ein Rückschlagventil, das zwischen einem dem Bremszylinder 5 zugewandten Anschluss a und dem Anschluss b angeordnet ist und dessen Durchlassrichtung vom Anschluss a zum Anschluss b geht.In the simplest case, the valve assembly includes 3 a switching valve, which is under the control of the control unit 10 connect a brake-side port c of the valve assembly with a low-pressure port d, isolate or connect to the port b, and a check valve, the one between the brake cylinder 5 facing terminal a and the terminal b is arranged and its passage direction from the terminal a to the terminal b goes.

Der an die Bremse 2 angelegte Druck steht – zumindest bei niedrigen Werten – in einem eindeutigen Zusammenhang mit der dadurch bewirkten Verzögerung des Fahrzeugs, so dass der von dem Automaten oder vom Fahrer 9 vorgegebene Druck am Anschluss a bzw. b jeweils als eine erste bzw. zweite eine Sollverzögerung spezifizierende Steuergröße aufgefasst werden kann.The on the brake 2 applied pressure is - at least at low levels - in a clear relationship with the thereby caused deceleration of the vehicle, so that of the machine or the driver 9 predetermined pressure at the port a or b respectively as a first and second a target delay specifying control variable can be understood.

Wenn der Geschwindigkeitssteuerautomat 9 aktiv ist, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, stellt die Steuereinheit 10 eine dauerhafte Verbindung zwischen den Anschlüssen a und c her, so dass der Geschwindigkeitssteuerautomat 9 die Kontrolle über den an der Bremse 2 anstehenden Druck hat. Währenddessen überwacht ein mit Steuereinheit 10 verbundener Drucksensor 11 den Druck im Bremszylinder 5 bzw. am Anschluss b. Da die Ventilbaugruppe 3 den Bremszylinder 5 von der Bremse 2 getrennt hält, solange der Geschwindigkeitssteuerautomat 9 aktiv ist, kann dieser Druck von dem an der Bremse 2 anliegenden abweichen. Eine Betriebszustandsanzeige 12 am Armaturenbrett ist mit dem Geschwindigkeitssteuerautomaten 9 verbunden, um dem Fahrer anzuzeigen, ob der Geschwindigkeitssteuerautomat 9 aktiv oder inaktiv ist.When the speed control machine 9 is active to control the speed of the vehicle, represents the control unit 10 a permanent connection between the terminals a and c ago, so that the speed control machine 9 the control of the brake 2 has pending pressure. Meanwhile, one monitors with control unit 10 connected pressure sensor 11 the pressure in the brake cylinder 5 or at connection b. Because the valve assembly 3 the brake cylinder 5 from the brake 2 keeps disconnected as long as the speed control machine 9 Active, this pressure can be from the brake 2 deviate. An operating status indicator 12 on the dashboard is with the speed control machine 9 connected to indicate to the driver if the speed control machine 9 is active or inactive.

2 zeigt als Funktion der Zeit den Druck der Bremsflüssigkeit an den Anschlüssen a, b und c im Falle einer nicht erfindungsgemäßen Steuerung durch die Steuereinheit 10. Die Drücke an den Anschlüssen a, b, c sind in 2 mit pa, pb bzw. pc bezeichnet und durch strichpunktierte, gestrichelte bzw. durchgezogene Linien dargestellt. 2 shows as a function of time the pressure of the brake fluid at the terminals a, b and c in the event of non-inventive control by the control unit 10 , The pressures at the terminals a, b, c are in 2 denoted by pa, pb or pc and represented by dash-dotted, dashed or solid lines.

Betrachtet wird der Fall, dass der Geschwindigkeitssteuerautomat 9 einen Bremsvorgang auslöst und dabei zunächst den Druck pa ab einem Zeitpunkt t0 linear ansteigen lässt. Zum Zeitpunkt t1 reagiert der Fahrer auf dasselbe Ereignis, das auch den Automaten 9 zum Bremsen veranlasst hat, er tritt das Bremspedal 4, und der vom Drucksensor 11 erfasste Druck pb steigt ebenfalls linear mit der Zeit. Wenn der Druck pb eine Schwelle p1 überschreitet, und die Steuereinheit 10 die Kontrolle über die Bremse 2 an den Fahrer übergibt, indem sie die Ventilbaugruppe 3 ansteuert, um die Bremse 2 mit dem Bremszylinder 5 zu verbinden, kommt es zu einer abrupten Abnahme des Drucks pc an der Bremse 2, und die Verzögerung des Fahrzeugs nimmt unzweckmäßigerweise ab.Considered the case that the speed control machine 9 initiates a braking process and thereby initially increases the pressure pa linearly from a time t0. At time t1, the driver responds to the same event, including the machine 9 to brake, he depresses the brake pedal 4 , and that of the pressure sensor 11 detected pressure pb also increases linearly with time. When the pressure pb exceeds a threshold p1, and the control unit 10 the control of the brake 2 passes to the driver by holding the valve assembly 3 drives to the brake 2 with the brake cylinder 5 To connect, there is an abrupt decrease in the pressure pc on the brake 2 , and the deceleration of the vehicle inconveniently decreases.

3 zeigt den Verlauf der Drücke pa, pb, pc im Falle einer erfindungsgemäß arbeitenden Steuereinheit 10. Wie oben mit Bezug auf 2 beschrieben, ist zunächst der Automat 9 aktiv, am Zeitpunkt t0 beginnt der Automat 9, zu bremsen, und am Zeitpunkt t1 tut der Fahrer dasselbe. Zum Zeitpunkt t2 überschreitet der vom Fahrer ausgeübte Bremsdruck pb die Schwelle p1 von z. B. 5 bar. Die Steuereinheit 10 registriert dies über den Drucksensor 11 und reagiert darauf durch Sperren der Verbindung zwischen den Anschlüssen a und c. Dies wird dem Automaten 9 signalisiert, der daraufhin die Betriebszustandsanzeige ausschaltet. Obwohl die Betätigung des Bremspedals 4 durch den Fahrer zu diesem Zeitpunkt noch keine Auswirkungen auf die Bewegung des Fahrzeugs gehabt hat, kann der Fahrer so erkennen, dass die Pedalbetätigung vom Bremssystem wahrgenommen worden ist und berücksichtigt wird. Auch wenn der Steuerautomat 9 den Druck pa nach dem Zeitpunkt t2 noch weiter hochregelt, bleibt der Druck pc, unmittelbar an der Bremse 2, konstant auf dem – hier mit p2 bezeichneten – Wert, den er zum Zeitpunkt t2 innehatte. 3 shows the course of the pressures pa, pb, pc in the case of a control unit operating according to the invention 10 , As above with respect to 2 first described is the automaton 9 active, at the time t0 the automaton starts 9 to brake, and at time t1 the driver does the same. At time t2, the brake pressure pb exerted by the driver exceeds the threshold p1 of z. B. 5 bar. The control unit 10 registers this via the pressure sensor 11 and responds by blocking the connection between terminals a and c. This will be the machine 9 signals, which then turns off the operating status display. Although the operation of the brake pedal 4 by the driver at this time has had no effect on the movement of the vehicle, the driver can thus recognize that the pedal operation has been perceived by the brake system and taken into account. Even if the control machine 9 the pressure pa after the time t2 up regulates further, the pressure remains pc, directly on the brake 2 , constant on the - here with p2 - value, which he held at time t2.

Der vom Fahrer ausgeübte Druck pb am Bremszylinder 5 nimmt unterdessen weiter zu, erreicht schließlich ein Maximum p3, das niedriger als p2 ist, und beginnt zum Zeitpunkt t3, wieder abzufallen. Dass der Fahrer den Bremsdruck pb abfallen lässt, ist ein sicherer Hinweis darauf, dass er eine geringere Verzögerung des Fahrzeugs wünscht als die aktuelle, durch den an der Bremse 2 anliegenden Druckwert p2 erreichte. Am Zeitpunkt t4 überschreitet die Differenz zwischen dem Maximum p3 des Drucks pb des Bremszylinders 5 und seinem aktuellen Wert eine zweite Schwelle Δp. Sobald die Steuereinheit 10 dies registriert, veranlasst sie eine allmähliche Reduktion des Drucks pc auf den Wert pb des Bremszylinders 5. Dies kann durch einfaches Herstellen einer Verbindung zwischen Bremse 2 und Bremszylinder 5 über die Ventilbaugruppe 3 geschehen; vorzugsweise sendet sie einen Befehl an den Steuerautomaten 9, um diesen zum allmählichen Reduzieren des Drucks pa zu veranlassen. Sobald dieser unter den Druck pb abfällt, verhindert das Rückschlagventil der Ventilbaugruppe 3 einen weiteren Abfall des Drucks pc, so dass dieser ab dem Zeitpunkt t5 dem vom Fahrer am Bremszylinder 5 eingestellten Druck pb folgt.The driver's pressure pb on the brake cylinder 5 Meanwhile, it continues to increase, eventually reaching a maximum p3 lower than p2, and starting to fall off again at time t3. The fact that the driver drops the brake pressure pb, is a sure indication that he wants a lower deceleration of the vehicle than the current, by the on the brake 2 applied pressure value p2 reached. At time t4, the difference between the maximum p3 of the pressure pb of the brake cylinder exceeds 5 and its current value, a second threshold Δp. Once the control unit 10 this registers, it causes a gradual reduction of the pressure pc to the value pb of the brake cylinder 5 , This can be done by simply making a connection between the brake 2 and brake cylinder 5 via the valve assembly 3 happened; preferably, it sends a command to the control machine 9 to cause it to gradually reduce the pressure pa. As soon as it drops below the pressure pb, the check valve prevents the valve assembly 3 a further drop in the pressure pc, so that this from the time t5 by the driver on the brake cylinder 5 set pressure pb follows.

4 veranschaulicht ein zweites Szenario eines erfindungsgemäßen Steuervorgangs, bei dem der Fahrer eine stärkere als die vom Automaten 9 gesteuerte Verzögerung des Fahrzeugs wünscht. Bis zum Zeitpunkt t2 ist der Ablauf des Szenarios der gleiche wie im Falle der 3 und wird nicht erneut erläutert. Bei diesem zweiten Szenario steigert der Fahrer den Druck pb über den zum Zeitpunkt t2 eingefrorenen Bremsdruck p2 hinaus, und zum Zeitpunkt t3' wird der Druck pb im Bremszylinder 5 tatsächlich größer als p2. Auch hier bewirkt das Rückschlagventil, dass der Druck pc an der Bremse 2 dem Druck pb folgt. Ab diesem Zeitpunkt t3' beginnt der Automat 9, den Druck pa herunterzuregeln, was jedoch, solange der Fahrer den Bremsdruck nicht reduziert, ohne Wirkung bleibt. 4 illustrates a second scenario of a control process according to the invention, in which the driver has a stronger than that of the machine 9 controlled deceleration of the vehicle wishes. Until the time t2, the scenario is the same as in the case of 3 and will not be explained again. In this second scenario, the driver increases the pressure pb beyond the brake pressure p2 frozen at time t2, and at time t3 ', the pressure pb in the brake cylinder becomes 5 actually greater than p2. Again, the check valve causes the pressure pc on the brake 2 follows the pressure pb. From this time t3 'the automaton starts 9 , the pressure pa down, but as long as the driver does not reduce the brake pressure, which has no effect.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Radwheel
22: Bremsebrake
33: Ventilbaugruppevalve assembly
44: Bremspedalbrake pedal
55: Bremszylinderbrake cylinder
66: HochdruckreservoirHigh-pressure reservoir
77: NiederdruckreservoirLow pressure reservoir
88th: Regelventilcontrol valve
99: GeschwindigkeitssteuerautomatSpeed control Machine
1010: Steuereinheitcontrol unit
1111: Drucksensorpressure sensor
1212: BetriebszustandsanzeigeOperating status display

Claims

Method for controlling a brake ( 2 ) in a motor vehicle with automatic speed control ( 9 ), whereby the speed control machine ( 9 ) is set up, in an active state, a value of a first control variable (pa) specifying a first desired deceleration of the brake to a control unit ( 3 . 10 ) of the brake ( 2 ) and a control element ( 4 . 5 ) is set, a value of a second control variable (pb) to the control unit ( 3 . 10 ) specifying a second desired deceleration desired by a driver, comprising the steps of: a) controlling the brake ( 2 ) based on the first control variable (pa); b) comparing the second desired delay (pb) with a first threshold (p1); and d) after the second desired deceleration (pb) has exceeded the first threshold (p1), controlling the brake ( 2 ) based on the second control variable (pb); characterized by the step c) when the second target deceleration (pb) exceeds the first threshold (p1) and is lower than the first target deceleration (pa), controlling the brake ( 2 ) on the basis of the first control variable (pa) until a decrease in the second setpoint delay (pb) is detected.

A method according to claim 1, characterized in that when in step c) the decrease of the second target deceleration (pb) is detected, the first target deceleration (pa) is continuously reduced.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that in step c) the brake ( 2 ) is controlled on the basis of the value (p2) of the first control variable (pa) at the time (t2) of exceeding the first threshold (p1).

Method according to one of the preceding claims, further characterized by the step c ') when the second setpoint deceleration (pb) has exceeded the first threshold (p1) and is higher than the first setpoint deceleration (pa), controlling the brake ( 2 ) based on the second control variable (pb).

Method according to Claim 3, further characterized by the step c ') when the second setpoint delay (pb) has exceeded the first threshold (p1) and is higher than the setpoint delay (p2) which corresponds to the value (p2) of the first control variable (pa) at the time (t2) corresponds to exceeding the first threshold (p1), controlling the brake ( 2 ) based on the second control variable (pb).

A method according to claim 4 or 5, characterized in that in step c '), the first target delay (pa) is continuously reduced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the decrease of the second setpoint delay (pb) is detected when it is lower than a previously detected maximum (p3) of the second setpoint delay (pb) by a second threshold (Δp).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second control variable (pb) is a hydraulic pressure.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an operating state display ( 12 ) from the active to the inactive state of the speed control machine ( 9 ) switches as soon as the second set delay (pb) exceeds the first threshold (p1).

Control unit ( 3 . 10 ) for at least one brake ( 2 ) in a motor vehicle, characterized in that it is arranged to carry out the method according to one of claims 1 to 9.

Computer program, characterized in that when executed on a computer this capable of carrying out the method according to one of claims 1 to 9.