DE102010043315A1

DE102010043315A1 - Method for determining transit time of vehicle, involves measuring transit time of vehicle at intersection point using timer, and assigning measured transit time to driving maneuver of vehicle at intersection point

Info

Publication number: DE102010043315A1
Application number: DE102010043315A
Authority: DE
Inventors: Lutz Bersiner; Moez Selem; Ernst-Peter Neukirchner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-11-03
Filing date: 2010-11-03
Publication date: 2012-05-03

Abstract

The method involves measuring transit time of a vehicle at the intersection point of the vehicle, using a timer (205). The measured transit time is assigned to driving maneuver of the vehicle at the intersection point. The time and/or date are assigned to the measured transit time. The measured transit time is transmitted to an evaluation system. Independent claims are included for the following: (1) device for determining transit time of vehicle; and (2) computer program for determining transit time of vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung von Durchfahrzeiten an Einmündungen und Kreuzungen, im Folgenden allgemein und einheitlich als Kreuzungen bezeichnet.The invention relates to a method and a device for determining transit times at junctions and intersections, hereinafter referred to generally and uniformly as intersections.

Stand der TechnikState of the art

Es ist bekannt, dass Navigationssysteme bei der Berechnung von Routen üblicherweise geschätzte Fahrzeiten auf Streckenabschnitten und durch Kreuzungen in einer digitalen Karte berücksichtigen, um die Route mit der geringsten Reisezeit zu ermitteln. Solche Schätzungen sind gemäß dem Stand der Technik ungenau und berücksichtigen insbesondere keine zeitlichen Schwankungen.It is known that when calculating routes, navigation systems usually consider estimated travel times on road sections and through intersections in a digital map in order to determine the route with the shortest travel time. Such estimates are inaccurate according to the prior art and in particular take no account of temporal variations.

Bekannt sind weiterhin Verfahren, Reisezeiten durch ortsfest installierte Sensoren zu erfassen. Die erfassten Reisezeiten werden von einer zentralen Auswerteeinheit gesammelt und statistisch für Streckenabschnitte ausgewertet.Also known are methods to record travel times by stationary installed sensors. The recorded travel times are collected by a central evaluation unit and evaluated statistically for sections of the route.

Nachteilig hieran ist, dass ortsfeste Sensoren aufwendig bezüglich Anschaffung und Unterhalt und in der Praxis nicht flächendeckend einsetzbar sind.The disadvantage of this is that stationary sensors are expensive to use in terms of purchase and maintenance and in practice can not be used across the board.

Nachteilig bei den bekannten Verfahren auf der Basis von beispielsweise in DE 198295381 A1 beschriebenen Navigationssystemen ist, dass diese den mit einem bestimmten Manöver wie z. B. Geradeausfahren oder Rechts- oder Linksabbiegen verbundenen Zeitaufwand weder messen noch diesen aus handelsüblichen digitalen Karten entnehmen können. So kann sich beispielsweise eine entsprechende Durchfahrzeit durch eine Kreuzung, wenn links abgebogen wird, von einer entsprechenden Durchfahrzeit durch die Kreuzung, wenn rechts abgebogen wird, aufgrund eines abbiegebedingten Rückstaus vor der Kreuzung unterscheiden. Für eine Verkehrslenkung und eine genaue Berechnung von Routen ist jedoch insbesondere die Kenntnis darüber entscheidend, wie die Reisezeiten zum Durchfahren von Kreuzungen von der Durchfahrrichtung abhängen.A disadvantage of the known methods based on, for example, in DE 198295381 A1 described navigation systems is that these with a specific maneuver such. B. straight ahead or right or left turn associated time expenditure neither measure nor can remove these from commercially available digital cards. Thus, for example, a corresponding transit time through an intersection, if the left is bent, from a corresponding transit time through the intersection, if it is bent to the right, differ due to a Abiegebedingten backwater at the intersection. For a traffic control and an accurate calculation of routes, however, it is particularly important to know how the travel times for driving through intersections depend on the direction of travel.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung von Durchfahrzeiten durch Kreuzungen anzugeben, welche die bekannten Nachteile überwinden und eine genauere und effizientere Berechnung der Reisezeit von Routen ermöglichen.The object underlying the invention can therefore be seen to provide a method and a device for determining transit times through intersections, which overcome the known disadvantages and allow a more accurate and efficient calculation of the travel time of routes.

Die Aufgabe wird gelöst mittels des Gegenstandes der jeweiligen unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.The object is achieved by means of the subject matter of the respective independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.

Die Erfindung umfasst den Gedanken, ein Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrzeit durch eine Kreuzung anzugeben. In einem ersten Schritt wird die Durchfahrzeit eines Fahrzeugs durch einen Streckenabschnitt und die nachfolgende Kreuzung gemessen. Diese Zeitmessung wird mittels eines im Fahrzeug angeordneten Zeitmessers, beispielsweise einer Uhr, durchgeführt. Dieser Messwert der Durchfahrzeit des Fahrzeugs durch die Kreuzung wird dem jeweiligen Fahrmanöver an dieser Kreuzung zugeordnet und insbesondere gespeichert. Anschließend steht in vorteilhafter Weise die gesamte Reisezeit für diesen Streckenabschnitt und das Fahrmanöver an der folgenden Kreuzung für eine Routenberechnung zur Verfügung, jedoch noch nicht für das Fahrmanöver separat.The invention includes the idea of specifying a method for determining a transit time through an intersection. In a first step, the transit time of a vehicle is measured through a route section and the following intersection. This time measurement is carried out by means of a timer arranged in the vehicle, for example a clock. This measured value of the transit time of the vehicle through the intersection is assigned to the respective driving maneuver at this intersection and stored in particular. Subsequently, the entire travel time for this section and the driving maneuver at the following intersection is advantageously available for a route calculation, but not yet separately for the driving maneuver.

Die Erfindung umfasst daher weiterhin den Gedanken, eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Durchfahrzeit durch eine Kreuzung und getrennt davon eine Reisezeit auf dem vorhergehenden Streckenabschnitt anzugeben.The invention therefore further includes the idea of specifying a device for determining a transit time through an intersection and separately a travel time on the preceding route section.

Straßenabschnitte werden in digitalen Straßenkarten als gerichtete Netzkanten zwischen Knoten in einem Netz repräsentiert. Für mehrspurige Straßen können beispielsweise je Richtungsfahrbahn getrennte Netzkanten enthalten sein.Road sections are represented in digital road maps as directed network edges between nodes in a network. For multi-lane roads can be included, for example, each directional lane separate network edges.

Kreuzungen von Straßen, die nur durch eine Netzkante repräsentiert werden, werden insbesondere durch einen Knoten repräsentiert.Intersections of roads that are represented only by a network edge are represented in particular by a node.

Kreuzungen von Straßen, die durch mehrere Netzkanten repräsentiert werden oder solche, an denen Abbiegespuren durch Netzkanten repräsentiert werden, haben eine interne Struktur, die wiederum aus Kanten und Knoten besteht. Diese innere Struktur repräsentiert eine einzige Kreuzung in der Realität.Intersections of roads represented by multiple network edges or those where lanes are represented by network edges have an internal structure consisting of edges and nodes. This inner structure represents a single intersection in reality.

Die Vorrichtung umfasst eine Ortungseinheit bzw. eine Positionsbestimmungseinrichtung mit Bezug auf eine digitale Straßenkarte Die Positionsbestimmungseinrichtung liefert Positionen auf Netzkanten einer digitalen Karte. Wird eine Position auf einer anderen Netzkante als der des vorhergehenden Streckenabschnitts registriert und ist diese Netzkante nicht Bestandteil der inneren Struktur einer Kreuzung, so wird auf das erfolgte Durchfahren einer Kreuzung geschlossen. Die Vorrichtung umfasst ferner einen Zeitmesser zum Messen einer Durchfahrzeit des Fahrzeugs durch die Kreuzung und insbesondere der Fahrzeit auf dem vorhergehenden Streckenabschnitt.The device comprises a locating unit or a position-determining device with respect to a digital road map. The position-determining device supplies positions on network edges of a digital map. If a position registered on a different edge of the network than the previous section and this network edge is not part of the internal structure of an intersection, it is concluded that passing through an intersection. The device further comprises a timer for measuring a passage time of the vehicle through the intersection and in particular the travel time on the preceding route section.

Erfindungsgemäß ist eine Zuordnungseinheit vorgesehen, welche derart ausgebildet ist, dass sie die gemessenen Fahrzeiten zum Durchfahren eines Streckenabschnittes und der nachfolgenden Kreuzung dem Streckenabschnitt abhängig vom jeweiligen Fahrmanöver in der Kreuzung zuordnet. Für einen Streckenabschnitt werden in Abhängigkeit von der Anzahl der an der nachfolgenden Kreuzung möglichen Fahrmanöver insbesondere eine Anzahl unterschiedlicher Messwerte gespeichert.According to the invention, an allocation unit is provided, which is designed such that it measures the measured travel times for driving through a route section and the following Crossing assigns the route section depending on the respective driving maneuver in the intersection. In particular, a number of different measured values are stored for a route section as a function of the number of driving maneuvers that are possible at the following intersection.

Für das Zurücklegen des Streckenabschnittes und das Durchfahren einer Kreuzung mit dem einfachsten Manöver (z. B. Folgen einer Vorfahrtstraße oder Rechtsabbiegen bei Pflicht zur Vorfahrtachtung) ergeben sich die kleinsten Zeitwerte. Diese werden vollständig dem Streckenabschnitt zugeordnet, dem entsprechenden Fahrmanöver wird kein Zeitaufwand zugeordnet.To cover the section of the route and to drive through an intersection with the simplest maneuver (eg following a priority road or turning right when complying with the right of first refusal), the minimum time values are obtained. These are completely assigned to the route section, the corresponding driving maneuver is allocated no time.

Den übrigen Fahrmanövern wird der jeweilige Unterschied zwischen der für den Streckenabschnitt und dem jeweiligen Fahrmanöver gemessenen Durchfahrzeit und dem Wert für den Streckenabschnitt, der wie oben beschrieben ermittelt wurde, zugeordnet.The remaining driving maneuvers are assigned the respective difference between the transit time measured for the route section and the respective driving maneuver and the value for the route section which was determined as described above.

Aufgrund dieser erfindungsgemäßen Zuordnung von Manövern des Fahrzeugs in Kreuzungen zu der gemessenen Durchfahrzeit ist es insbesondere in vorteilhafter Weise ermöglicht, bei einer Routenberechnung eine präzise Zeit für das Durchfahren einer Kreuzung zu berücksichtigen. Im Stand der Technik muss auf Schätzungen z. B. aufgrund der Straßenklasse (Autobahn, Landstraße usw.) und Winkeln zwischen den Straßen an einer Kreuzung zurückgegriffen werden. Die Abbiegerichtung definiert insbesondere den Verlauf, den das Fahrzeug durch die Kreuzung genommen hat, um in den gewünschten hinter der Kreuzung liegenden Streckenabschnitt zu fahren. Eine Kreuzung hat im realen Straßennetz eine räumliche Ausdehnung. Beispielsweise kann ein Anfang einer Kreuzung dadurch definiert werden, dass im Straßenverlauf verschiedene Abbiegespuren auftreten. Einer Kreuzung kann aber auch beispielsweise dadurch beginnen, dass entsprechende Hinweisschilder am Straßenrand stehen. Ein Ende einer Kreuzung kann insbesondere durch einen Beginn eines hinter der Kreuzung liegenden Streckenabschnitts definiert werden.Due to this inventive assignment of maneuvers of the vehicle in intersections to the measured transit time, it is particularly advantageously made possible to take into account in a route calculation a precise time for driving through an intersection. In the prior art estimates must be based z. B. due to the road class (highway, highway, etc.) and angles between the streets are used at an intersection. In particular, the turn direction defines the course that the vehicle has taken through the intersection to travel to the desired trail section past the intersection. An intersection has a spatial extension in the real road network. For example, a start of an intersection can be defined by the fact that different turning lanes occur in the course of the road. However, an intersection can also begin, for example, by the fact that corresponding signs are on the roadside. An end of an intersection can be defined, in particular, by a start of a section of track lying behind the intersection.

Die Erfindung umfasst außerdem den Gedanken, ein Computerprogramm anzugeben, welches Programmcode zur Ausführung des Verfahrens umfasst, wenn das Verfahren in einem Navigationssystem ausgeführt wird.The invention also includes the idea of specifying a computer program which comprises program code for carrying out the method when the method is executed in a navigation system.

Nach einer Ausführungsform werden die Fahrzeiten des Fahrzeugs durch einen der Kreuzung vorgelagerten Streckenabschnitt und für das nachfolgende Fahrmanöver getrennt ermittelt. Dadurch kann insbesondere in vorteilhafter Weise ein abbiegebedingter Rückstau, beispielsweise ein Rückstau des Linksabbiegerverkehrs, berücksichtigt werden, auch wenn sich dieser weit in den vorgelagerten Streckenabschnitt erstreckt.According to one embodiment, the travel times of the vehicle are determined separately by an intersection upstream section and for the subsequent driving maneuver. As a result, it is possible, in particular in an advantageous manner, to take account of a backflow caused by a bend, for example a backwater of the left turning traffic, even if the latter extends far into the upstream road section.

Nach einer anderen Ausführungsform wird der ermittelten Durchfahrzeit durch die Kreuzung und/oder der ermittelten Fahrzeit durch den vorhergehenden Streckenabschnitt eine Uhrzeit und/oder ein Datum zugeordnet. Somit können in vorteilhafter Weise insbesondere Stoßzeiten berücksichtigt werden, in welchen ein besonders hohes Verkehrsaufkommen herrscht.According to another embodiment of the determined transit time is assigned by the intersection and / or the determined travel time through the previous section of a time and / or a date. Thus, particularly peak times can be considered in an advantageous manner, in which there is a particularly high traffic volume.

Gemäß einer anderen Ausführungsform werden die gemessene zugeordnete Durchfahrzeit und/oder die gemessene zugeordnete Fahrzeit an ein von dem Fahrzeug räumlich getrennt angeordnetes Auswertesystem gesendet. Dadurch ist es insbesondere in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass die gemessenen Durchfahrzeiten bzw. Fahrzeiten zentral ausgewertet werden können. Weiterhin können diese Zeiten dann auch durch statistische Auswertung mit den Werten von weiteren Verkehrsteilnehmern zuverlässiger abgesichert werden und weiteren Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt werden. Es wird insofern auch weiteren Verkehrsteilnehmern eine verbesserte Routenberechnung ermöglicht. Weiterhin ist es durch eine zentrale Auswertung ermöglicht, dass zusätzliche Reisezeiten, die beispielsweise durch Umleitungen entstehen, bei Ausarbeitung einer Umleitungsstrecke präziser bekannt sind und bei einer Verkehrslenkung durch Verkehrslenker berücksichtigt werden können.According to another embodiment, the measured assigned transit time and / or the measured assigned travel time are sent to an evaluation system arranged spatially separated from the vehicle. This makes it possible in particular advantageously that the measured transit times or travel times can be evaluated centrally. Furthermore, these times can then be more reliably secured by statistical evaluation with the values of other road users and made available to other road users. In this respect, further road users will be able to make an improved route calculation. Furthermore, it is made possible by a central evaluation that additional travel times that arise, for example, by diversions, are known more precisely when working out a detour route and can be taken into account in a traffic control by traffic control.

Gemäß einer anderen Ausführungsform werden die gemessenen Fahrzeiten an ein im Fahrzeug befindliches Auswertesystem übertragen.According to another embodiment, the measured travel times are transmitted to an evaluation system in the vehicle.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Ortungseinheit ein Global Positioning System(GPS)-Sensor. Beispielsweise kann die Ortungseinheit in einem Navigationssystem eingebaut sein. Vorzugsweise enthält die Ortungseinheit auch eine Kartenzuordnungseinheit, auch Mapmatching-Vorrichtung genannt, welche Positionswerte einer Position in einem digitalisierten Straßennetz und/oder in einer digitalisierten Karte zuordnet. Hierbei kann eine Reisezeitmessung insbesondere mit dem ersten Zuordnen einer Position zu einem Streckenabschnitt der digitalen Karte beginnen, der nicht zu der internen Struktur einer Kreuzung gehört. Die Messung kann insbesondere enden mit dem Zuordnen der Position auf einem Streckenabschnitt, der hinter der nächsten Kreuzung liegt, wobei auch Wendemanöver berücksichtigt werden können. Die Zeit zwischen dem letzten Zuordnen einer Position zu einem Streckenabschnitt, insbesondere einem Straßenabschnitt, vor einer Kreuzung und dem ersten Zuordnen einer Position auf einem Streckenabschnitt, insbesondere einem Straßenabschnitt, nach der Kreuzung wird einer Kreuzungspassage zugeordnet. Unterschiede der Reisezeiten bei wiederholtem Durchfahren des Streckenabschnittes selbst und anschließendem Manöver zum Durchfahren der Kreuzung, also zwischen dem ersten Zuordnen einer Position auf dem Streckenabschnitt vor der Kreuzung und dem ersten Zuordnen einer Position auf dem Streckenabschnitt nach der Kreuzung, werden als Abbiegerichtungsabhängigkeit gewertet und den jeweiligen Durchfahrzeiten durch die Kreuzung am Ende des Streckenabschnittes hinzugerechnet.In one embodiment, the location unit includes a Global Positioning System (GPS) sensor. For example, the locating unit can be installed in a navigation system. Preferably, the locating unit also contains a map allocation unit, also called a mapmatching device, which allocates position values to a position in a digitized road network and / or in a digitized map. In this case, a travel time measurement may in particular begin with the first assignment of a position to a route section of the digital map that does not belong to the internal structure of an intersection. In particular, the measurement may end with the assignment of the position on a section of track which lies behind the next intersection, whereby turning maneuvers may also be taken into account. The time between the last assignment of a position to a route section, in particular a road section, before an intersection and the first assignment of a position on a route section, in particular a road section, after the intersection is assigned to a crossing passage. Differences in travel times Repeated passage through the section itself and subsequent maneuver for driving through the intersection, ie between the first assignment of a position on the section before the intersection and the first assignment of a position on the section after the intersection are evaluated as Abbiegerichtungsabhängigkeit and the respective transit times through the intersection added at the end of the section.

Die Erfindung bietet also insbesondere den Vorteil, dass die für einen Abbiegevorgang erforderliche Zeit separat angegeben werden kann, d. h. insbesondere inklusive der mit dem Abbiegen verbundenen Wartezeiten vor der Kreuzung. Weiterhin lässt sich die für die Passage eines Streckenabschnitts erforderliche geschätzte Zeit für jede mindestens einmal gefahrene Abbiegerichtung angeben.The invention thus offers the particular advantage that the time required for a turn can be specified separately, d. H. in particular including the waiting times before the intersection associated with the turn. Furthermore, the estimated time required for the passage of a section of track for each at least once driven turn direction can be specified.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung einen Sender zum Senden der gemessenen zugeordneten Durchfahrtszeit bzw. der gemessenen Fahrzeit an das Auswertesystem. Vorzugsweise kann die Vorrichtung auch einen Empfänger zum Empfangen von ermittelten Abbiegezeiten von Kreuzungen aufweisen. Somit können in vorteilhafter Weise von anderen Fahrzeugen ermittelte Abbiegezeiten empfangen werden und diese bei einer Routenberechnung berücksichtigt werden.According to one embodiment, the device comprises a transmitter for transmitting the measured assigned transit time or the measured travel time to the evaluation system. Preferably, the device may also include a receiver for receiving determined turns of intersections. Thus, advantageously determined by other vehicles turn times can be received and these are taken into account in a route calculation.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann das Auswertesystem auch in der Vorrichtung im Fahrzeug selber integriert sein. Dies bietet insbesondere in vorteilhafter Weise die Möglichkeit, dass eine Auswertung der gemessenen Durchfahrzeiten bzw. Fahrzeiten in der Vorrichtung selber ermöglicht ist. So kann auch eine entsprechende Auswertung sichergestellt werden, ohne dass ein Funkkontakt zu einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Auswertesystem gebildet ist. Beispielsweise kann auch ein Fahrdatenspeicher zum Speichern von ermittelten Abbiegezeiten vorgesehen sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein solcher Fahrdatenspeicher außerhalb eines Fahrzeugs angeordnet ist.According to another embodiment, the evaluation system can also be integrated in the device in the vehicle itself. This offers in particular advantageously the possibility that an evaluation of the measured transit times or travel times in the device itself is made possible. Thus, a corresponding evaluation can be ensured without radio contact with an evaluation system arranged outside the vehicle being formed. For example, a driving data memory may also be provided for storing determined turning times. It can also be provided that such a driving data memory is arranged outside a vehicle.

Nach einer Ausführungsform können mehrere Fahrzeuge auch direkt untereinander kommunizieren und ihre jeweiligen ermittelten Zeiten austauschen. Somit kann beispielsweise in vorteilhafter Weise auf eine externe zentrale Auswerteeinheit verzichtet werden.In one embodiment, multiple vehicles may also communicate directly with each other and exchange their respective determined times. Thus, for example, an external central evaluation unit can advantageously be dispensed with.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:The invention will be explained below with reference to preferred embodiments with reference to figures. Hereby show:

1 eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Abbiegezeit an einer Kreuzung, 1 a device for determining a turn-off time at an intersection,

2 eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung, 2 another device according to the invention,

3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ermittlung einer Abbiegezeit an einer Kreuzung, 3 a flowchart of a method for determining a turn-time at an intersection,

4 ein Fahrzeug und weitere Fahrzeuge mit je einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, 4 a vehicle and other vehicles, each with a device according to the invention,

5 verschiedene Streckenabschnitte mit Einmündungen und Lokalisierungszeitpunkten und 5 different sections with junctions and localization times and

6 eine Statistik von gespeicherten Fahrzeiten. 6 a statistic of stored travel times.

1 zeigt eine Vorrichtung 101 zur Ermittlung einer Abbiegezeit an einer Kreuzung. Die Vorrichtung 101 umfasst ein Ortungssystem bzw. Ortungseinheit 103, welches ausgebildet ist, eine Fahrzeugposition auf einer Netzkante einer digitalen Karte zu bestimmen. Ein solches Ortungssystem 103 kann beispielsweise einen GPS-Sensor enthalten. Vorzugsweise umfasst das Ortungssystem eine digitale Karte mit Daten von Streckenabschnitten und Kreuzungen und eine Kartenzuordnungseinheit zum Zuordnen von Positionswerten zu Positionen in der digitalisierten Karte. Ferner umfasst die Vorrichtung 101 einen Zeitmesser 105, mittels welchem Durchfahrzeiten durch Kreuzungen und Fahrzeiten auf Streckenabschnitten gemessen werden können. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 101 eine Zuordnungseinheit 107, welche der gemessenen Durchfahrzeit ein Fahrmanöver des Fahrzeugs in einer Kreuzung zuordnet. D. h. insbesondere, dass ein Datenpaar gebildet wird, welches zum einen die gemessene Durchfahrzeit umfasst und zum anderen das Fahrmanöver des Fahrzeugs in der Kreuzung. Das Fahrmanöver kann beispielsweise eine Information darüber umfassen, ob das Fahrzeug links oder rechts an der Kreuzung abgebogen ist. 1 shows a device 101 for determining a turn-off time at an intersection. The device 101 includes a location system or location unit 103 , which is designed to determine a vehicle position on a network edge of a digital map. Such a location system 103 may for example contain a GPS sensor. Preferably, the location system comprises a digital map with data of sections and intersections and a map allocation unit for assigning position values to positions in the digitized map. Furthermore, the device comprises 101 a timer 105 , by means of which transit times can be measured by intersections and travel times on sections of track. Furthermore, the device comprises 101 an allocation unit 107 which assigns a driving maneuver of the vehicle in an intersection to the measured transit time. Ie. in particular, that a data pair is formed, which on the one hand comprises the measured transit time and, on the other hand, the driving maneuver of the vehicle in the intersection. The driving maneuver may include, for example, information as to whether the vehicle has turned left or right at the intersection.

2 zeigt eine weitere Vorrichtung 201 zur Ermittlung einer Durchfahrzeit durch eine Kreuzung. Auch die Vorrichtung 201 umfasst eine Ortungseinheit 203 und einen Zeitmesser 205. Ebenfalls weist die Vorrichtung 201 eine Zuordnungseinheit 207 auf. Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung 201 ein Kommunikationssystem 209 umfassend einen Sender 211 und einen Empfänger 213. Mittels des Senders 211 ist es insbesondere ermöglicht, die gemessenen Durchfahrzeiten und die Fahrmanöver des Fahrzeugs an ein externes, zentrales Auswertesystem (nicht gezeigt) zu senden. Das Auswertesystem kann die empfangenen Daten auswerten und insbesondere weiteren Fahrzeugen zwecks Routenberechnung zur Verfügung stellen oder zusammen mit weiteren von anderen Fahrzeugen bereits empfangenen Daten verarbeiten. Mittels des Empfängers 213 ist es insbesondere ermöglicht, von einem externen Auswertesystem Daten zu empfangen, so dass diese dann bei einer Routenberechnung berücksichtigt werden können oder zusammen mit weiteren von anderen Fahrzeugen bereits empfangenen Daten verarbeiten werden können. In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann auch vorgesehen sein, dass ein Auswertesystem in der Vorrichtung 201 integriert ist. Somit kann eine Auswertung der ermittelten Durchfahrzeiten unabhängig von einer bestehenden Funkverbindung zu einem externen Auswertesystem vorgenommen werden. In einer weiteren nicht gezeigten Ausführungsform kann die Vorrichtung 201 auch einen Fahrdatenspeicher umfassen, um die gemessenen Daten bzw. die ermittelten Abbiegezeiten bzw. die ausgewerteten Daten abzuspeichern. Ein solcher Fahrdatenspeicher kann vorzugsweise auch in einem externen Auswertesystem integriert sein. 2 shows another device 201 to determine a transit time through an intersection. Also the device 201 includes a tracking unit 203 and a timer 205 , Also, the device 201 an allocation unit 207 on. In addition, the device includes 201 a communication system 209 comprising a transmitter 211 and a receiver 213 , By means of the transmitter 211 In particular, it is possible to transmit the measured transit times and the driving maneuvers of the vehicle to an external, central evaluation system (not shown). The evaluation system can evaluate the received data and, in particular, make other vehicles available for route calculation or process them together with other data already received by other vehicles. By means of the receiver 213 In particular, it is possible to receive data from an external evaluation system. so that they can then be taken into account in a route calculation or can be processed together with other data already received by other vehicles. In an embodiment, not shown, it may also be provided that an evaluation system in the device 201 is integrated. Thus, an evaluation of the determined transit times can be made independently of an existing radio link to an external evaluation system. In a further embodiment not shown, the device 201 Also include a driving data memory to store the measured data or the determined turn times or the evaluated data. Such a travel data memory can preferably also be integrated in an external evaluation system.

In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 201 ferner ein Navigationssystem 215. Das Navigationssystem 215 ist insbesondere ausgebildet, eine Route des Fahrzeugs zu berechnen, und kann hierbei insbesondere bei späteren Reisezeitberechnungen auf die ermittelten Abbiegezeiten zurückgreifen. In einer nicht gezeigten Ausführungsform können der Positionssensor 203 und/oder der Zeitmesser 205 in dem Navigationssystem 215 integriert sein. Das Navigationssystem 215 umfasst insbesondere eine Ortungseinheit 203, die mit ihrer Kartenzuordnungseinheit (nicht gezeigt) Positionswerte einer entsprechenden Position auf einem digitalisierten Straßennetz zuordnet. Eine solche Kartenzuordnungseinrichtung wird als eine Mapmatching-Vorrichtung bezeichnet.In the in 2 embodiment shown, the device comprises 201 furthermore a navigation system 215 , The navigation system 215 In particular, it is designed to calculate a route of the vehicle, and in this case can resort to the determined turn-off times, particularly in the case of later travel time calculations. In an embodiment not shown, the position sensor 203 and / or the timer 205 in the navigation system 215 be integrated. The navigation system 215 includes in particular a locating unit 203 which associates position values with its card allocation unit (not shown) to a corresponding position on a digitized road network. Such a map allocator is referred to as a mapmatching device.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Ermittlung einer Abbiegezeit an einer Kreuzung. In einem ersten Schritt 301 wird eine Durchfahrzeit eines Fahrzeugs durch eine Kreuzung und eine Fahrzeit auf dem vorhergehenden Streckenabschnitt mittels eines im Fahrzeug angeordneten Zeitmessers gemessen. In einem folgenden Schritt 303 wird der gemessenen Durchfahrzeit eine Abbiegerichtung des Fahrzeugs in der Kreuzung zugeordnet. 3 shows a flowchart of an embodiment of a method for determining a turn-time at an intersection. In a first step 301 a transit time of a vehicle is measured by an intersection and a travel time on the preceding route section by means of a timer arranged in the vehicle. In a following step 303 the measured transit time is assigned a turning direction of the vehicle in the intersection.

4 zeigt ein Fahrzeug 401 umfassend ein Navigationssystem 403, welches mit einem Kommunikationssystem 405 verbunden ist. Das Kommunikationssystem 405 weist einen Empfänger und einen Sender auf, welche der Übersicht halber nicht gezeigt sind. Ferner umfasst das Navigationssystem 403 eine Ortungseinheit, einen Zeitmesser und eine Zuordnungseinheit, welche der Übersicht halber ebenfalls nicht gezeigt sind. Das Navigationssystem 403 ist insofern in der Lage, Durchfahrzeiten des Fahrzeugs 401 durch Kreuzungen zu messen und dieser gemessenen Durchfahrzeit ein Manöver des Fahrzeugs in der Kreuzung zuzuordnen. Die so gemessenen Daten werden mittels des Kommunikationssystems 405 an ein weiteres außerhalb des Fahrzeugs 401 angeordnetes Kommunikationssystem 407 übermittelt. Das weitere Kommunikationssystem 407 stellt dann insbesondere die empfangenen Daten einem Fahrdatenspeicher 409 zur Verfügung. Aus dem Fahrdatenspeicher 409 ruft das Auswertesystem 411 die Daten ab und wertet sie aus. Beispielsweise werden im Auswertesystem die Ab biegezeiten von mehreren Verkehrsteilnehmern gemittelt und zusammengefasst. Die ausgewerteten Daten können vorzugsweise von dem Auswertesystem 411 dem weiteren Kommunikationssystem 407 zur Verfügung gestellt werden, so dass dieses die ausgewerteten Daten an das Kommunikationssystem 405 des Fahrzeugs 401 sendet, so dass diese ausgewerteten Daten bei einer Routenberechnung mittels des Navigationssystems 403 berücksichtigt werden können. Die Kommunikation zwischen dem Kommunikationssystem 405 und dem weiteren Kommunikationssystem 407 ist mittels eines geschwungenen Doppelpfeils 413 schematisch dargestellt. Es ist auch sinnvoll, vorzusehen, dass das weitere Kommunikationssystem 407 Daten von weiteren Fahrzeugen 401a und 401b empfängt, wobei die Fahrzeuge 401a und 401b die gleichen Merkmale wie das Fahrzeug 401 aufweisen. Es sei angemerkt, dass auch mehr als drei Fahrzeuge vorgesehen sein können. Diese Daten können vorzugsweise ebenfalls mit dem Auswertesystem 411 ausgewertet werden und dem Fahrzeug 401 zur Verfügung gestellt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 401 mit den weiteren Fahrzeugen 401a und 401b direkt kommuniziert und ermittelte Abbiegezeiten und ermittelte Fahrzeiten austauscht. 4 shows a vehicle 401 comprising a navigation system 403 which communicates with a communication system 405 connected is. The communication system 405 has a receiver and a transmitter, which are not shown for the sake of clarity. Furthermore, the navigation system includes 403 a tracking unit, a timer and an allocation unit, which are also not shown for the sake of clarity. The navigation system 403 is thus capable of transit times of the vehicle 401 to measure by intersections and to assign a maneuver of the vehicle in the intersection to this measured transit time. The data thus measured are determined by means of the communication system 405 to another outside the vehicle 401 arranged communication system 407 transmitted. The further communication system 407 in particular sets the received data to a driving data memory 409 to disposal. From the driving data memory 409 calls the evaluation system 411 the data and evaluate them. For example, in the evaluation system, the bending times of several road users are averaged and summarized. The evaluated data may preferably be from the evaluation system 411 the further communication system 407 be made available so that this the evaluated data to the communication system 405 of the vehicle 401 sends, so this evaluated data in a route calculation using the navigation system 403 can be considered. The communication between the communication system 405 and the other communication system 407 is by means of a curved double arrow 413 shown schematically. It is also useful to provide that the further communication system 407 Data from other vehicles 401 and 401b receives, with the vehicles 401 and 401b the same features as the vehicle 401 exhibit. It should be noted that more than three vehicles may be provided. These data may preferably also be with the evaluation system 411 be evaluated and the vehicle 401 to provide. It can also be provided that the vehicle 401 with the other vehicles 401 and 401b directly communicates and determines determined turn times and determined travel times.

5 zeigt verschiedene Streckenabschnitte mit Kreuzungen und beispielhaften Lokalisierungszeitpunkten. Hierbei sind Kreuzungen mittels der Bezugszeichen 501, 503, 505 und 507 gekennzeichnet. Ein Streckenabschnitt A befindet sich zwischen den Kreuzungen 501 und 503. Ein Streckenabschnitt B befindet sich zwischen den Kreuzungen 503 und 505. Ein Streckenabschnitt C befindet sich zwischen den Kreuzungen 503 und 507. Die Kreuzung 503 ist insofern eine T-Kreuzung. Im Folgenden wird beschrieben, wie Durchfahrzeiten und Fahrzeiten gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ermittelt werden. 5 shows different sections with intersections and exemplary localization times. Here are intersections by means of the reference numerals 501 . 503 . 505 and 507 characterized. A section A is located between the intersections 501 and 503 , A section B is located between the intersections 503 and 505 , A section C is located between the intersections 503 and 507 , The crossroad 503 is in this respect a T-junction. The following describes how transit times and travel times are determined according to an embodiment of the method.

Im Fahrzeug 401 wird von dem Navigationssystem 403 zum Zeitpunkt t0 des Eintrittes in den Streckenabschnitt A eine Zeitmessung gestartet. Im Fahrzeug 401 werden von dem Navigationssystem 403 vorzugsweise weitere Zeitpunkte erfasst, zu denen sich das Fahrzeug 401 auf dem Streckenabschnitt A befindet. Der letzte derartige Zeitpunkt wird hiermit tn-1 oder tn-1' bezeichnet, abhängig von einem Abbiegemanöver, d. h. ob das Fahrzeug 401 hinter der Kreuzung 503 geradeaus in den Streckenabschnitt B fährt (dann heißt der Zeitpunkt tn-1) oder nach links in den Streckenabschnitt C abbiegt (dann heißt der Zeitpunkt tn-1').In the vehicle 401 is from the navigation system 403 At the time t0 of entry into the section A, a time measurement is started. In the vehicle 401 be from the navigation system 403 preferably detects further times, to which the vehicle 401 on the section A is located. The last such time is hereby designated tn-1 or tn-1 ', depending on a turn maneuver, ie whether the vehicle 401 behind the crossroads 503 straight ahead into the section B moves (then the time tn-1) or turns left into the section C (then the time tn-1 ').

Weiterhin werden im Fahrzeug 401 mittels des Navigationssystems 403 die Zeitpunkte tn bzw. tn' des Eintritts in einen folgenden Straßenabschnitt bzw. Streckenabschnitt erfasst, wobei tn zum Streckenabschnitt B und tn' zum Streckenabschnitt C zugeordnet werden.Continue to be in the vehicle 401 by means of the navigation system 403 the times tn or tn 'of the entry into a following road section or track section detected, with tn to the section B and tn' are assigned to the section C route.

Die Zeitpunkte t0, tn-1, tn-1', tn, tn' hängen insbesondere davon ab, wann das Navigationssystem 403 das Fahrzeug 401 auf dem jeweiligen Streckenabschnitt lokalisiert, wobei die Lokalisierung insbesondere mittels einer GPS-Ortung und eines Mapmatchings, d. h. einem Zuordnen auf einer digitalisierten Karte, erfolgt. Diese Zeitpunkte hängen insbesondere von einer Vielzahl nicht exakt vorhersagbarer und begrenzt reproduzierbarer Bedingungen ab, wie beispielsweise GPS-Empfangsbedingungen, einem Fahrzeugkurs, einem Verkehrsfluss oder Eigenschaften der digitalen Karte. Die damit verbundene Ortsunschärfe ist in 5 jeweils mittels eines Doppelpfeils dargestellt.The times t0, tn-1, tn-1 ', tn, tn' depend in particular on when the navigation system 403 the vehicle 401 localized on the respective route section, wherein the localization in particular by means of a GPS location and a map matching, that is, an assignment on a digitized map, takes place. These times depend, in particular, on a multitude of conditions that are not exactly predictable and can be reproduced in a limited manner, such as GPS reception conditions, a vehicle course, a traffic flow or properties of the digital map. The associated local blurring is in 5 each represented by a double arrow.

Für die Auswertung werden insbesondere die ermittelten Zeitpunkte t0, tn-1 und tn bzw. tn-1' und tn' verwendet, d. h. solche Zeitpunkte, zu denen ein neuer Streckenabschnitt erkannt wird oder zum letzten Mal ein alter Streckenabschnitt erkannt wird. Die im Einzelfall ermittelte Fahrzeit für den Streckenabschnitt A wird hier definiert als die Differenz von tn-1 bzw. tn-1' und t0 und mit TA (TA = tn-1 – t0), wenn das Fahrzeug 401 in den Streckenabschnitt B fährt, bzw. TA' (TA' = tn-1' – t0), wenn das Fahrzeug 401 in den Streckenabschnitt C fährt, bezeichnet. Weiterhin werden die Differenzen von tn bzw. tn' und t0 mit Tab (Tab = tn – t0) und Tac (Tac = tn' – t0), je nach folgendem Streckenabschnitt, bezeichnet. Sämtliche ermittelten und gemessenen Zeiten werden mittels des Kommunikationssystems 405 an das weitere Kommunikationssystem 407 übermittelt und so dem Fahrdatenspeicher 409 zur Verfügung gestellt. Weiterhin werden den übermittelten Zeiten auch eine Kennung der zugehörigen Streckenabschnitte A, B und C zugeordnet.In particular, the determined times t0, tn-1 and tn or tn-1 'and tn' are used for the evaluation, ie those points in time at which a new route section is recognized or an old route section is detected for the last time. The determined in each case travel time for the section A is defined here as the difference of tn-1 or tn-1 'and t0 and with TA (TA = tn-1 - t0) when the vehicle 401 into the route section B, or TA '(TA' = tn-1 '- t0) when the vehicle 401 in the section C moves referred to. Furthermore, the differences of tn or tn 'and t0 with Tab (Tab = tn - t0) and Tac (Tac = tn' - t0), depending on the following stretch, referred to. All determined and measured times are determined by means of the communication system 405 to the further communication system 407 transmitted and so the driving data memory 409 made available. Furthermore, the transmitted times are also assigned an identifier of the associated route sections A, B and C.

Wenn das Fahrzeug 401 mehrere Male durch die Kreuzung 503 fährt und/oder wenn andere nicht gezeigte Fahrzeuge dem Auswertesystem 411 in gleicher Weise ermittelte Zeiten zur Verfügung stellen, stehen dem Auswertesystem 411 eine Vielzahl von Messdaten zur Verfügung, welche es insbesondere statistisch auswerten kann. In dem Auswertesystem 411 wird insofern beispielsweise eine Häufigkeitsverteilung der Fahrzeiten ermittelt, was in 6 gezeigt ist. Es entsteht so für alle Abbiegerichtungen je ein Mittelwert der Fahrzeiten, d. h. jeweils bei den Zeiten TA und TA', Tab und Tac, welche in der Regel nicht gleich sind. Die geringste Passagezeit, d. h. min = {TA, TA'}, wird vom Auswertesystem 411 als eine Fahrzeit für den Streckenabschnitt A definiert. Die Differenz von Tab bzw. Tac zu dieser Fahrzeit wird vom Auswertesystem 411 als entsprechende Abbiegezeit definiert.If the vehicle 401 several times through the intersection 503 drives and / or if other vehicles, not shown, the evaluation system 411 provide times determined in the same way are available to the evaluation system 411 a variety of measurement data available, which it can evaluate in particular statistically. In the evaluation system 411 In this respect, for example, a frequency distribution of the travel times is determined, which in 6 is shown. This results in an average value of the travel times for all turn-off directions, ie in each case at the times TA and TA ' , Tab and Tac , which are generally not the same. The smallest passage time, ie min = { TA , TA ' }, is calculated by the evaluation system 411 defined as a travel time for the route section A. The difference between Tab or Tac at this travel time is determined by the evaluation system 411 defined as corresponding turn time.

Die derart ermittelten Fahr- und Abbiegezeiten werden zusammen mit der Kennung des entsprechenden Streckenabschnittes und der Abbiegerichtung von dem weiteren Kommunikationssystem 407 an das Kommunikationssystem 405 des Fahrzeugs 401 übermittelt, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, dass diese Daten auch an weitere Fahrzeuge 401a und 401b übermittelt und in Navigationssysteme der weiteren Fahrzeuge 401a und 401b gespeichert werden. Führt das Navigationssystem 403 anschließend eine Routenberechnung aus, so werden die übermittelten Zeiten zur Reisezeitberechnung herangezogen.The driving and turning times determined in this way, together with the identification of the corresponding route section and the turning direction of the further communication system 407 to the communication system 405 of the vehicle 401 in particular, it may be provided that these data are also transmitted to other vehicles 401 and 401b transmitted and in navigation systems of other vehicles 401 and 401b get saved. Runs the navigation system 403 then a route calculation, the transmitted times are used for travel time calculation.

Der Kern der Erfindung besteht also insbesondere in einer Messung, einer Speicherung und Auswertung von Reisezeiten über Streckenabschnitte einschließlich der jeweils folgenden Kreuzungspassagen. Aus Differenzbildung von Reisezeiten auf gleichen Streckenabschnitten, jedoch unterschiedlichen Fahrmanövern an der folgenden Verzweigung bzw. Kreuzung können die Fahrzeiten für das Fahrmanöver, also z. B. die Abbiegezeiten, errechnet werden. Es ist insofern in vorteilhafter Weise ermöglicht, Reisezeiten zu messen, zu speichern und für das Durchfahren der Strecke und das Durchfahren der folgenden Kreuzung zu trennen. Es ist hierbei insbesondere möglich, dass das Verfahren im Fahrzeug selber, aber auch in zentralen externen Einrichtungen angewendet werden kann.The core of the invention thus consists in particular in a measurement, storage and evaluation of travel times over sections including the respective following crossing passages. From difference of travel times on the same sections, but different driving maneuvers at the following junction or crossing the travel times for the driving maneuver, ie z. B. the turn, be calculated. It is thus advantageously possible to measure travel times, store and separate for driving through the route and driving through the next intersection. It is particularly possible in this case that the method can be used in the vehicle itself, but also in central external facilities.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 198295381 A1 [0005]

Claims

Method for determining a transit time through an intersection ( 503 ), characterized in that a transit time of a vehicle ( 401 ) through the intersection ( 503 ) by means of a vehicle ( 401 ) arranged timer ( 205 ), the measured transit time being a driving maneuver of the vehicle ( 401 ) through the intersection ( 503 ).

Method according to claim 1, wherein a travel time of the vehicle ( 401 ) through one of the intersections ( 503 ) upstream section by means of the timer ( 205 ) and the measured travel time is assigned to the maneuver and a link identifier.

The method of claim 1 or 2, wherein the measured transit time and / or the measured travel time, a time and / or date are assigned.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the measured assigned transit time and / or the measured assigned travel time to one of the vehicle ( 401 ) spatially separated evaluation system ( 411 ).

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the measured assigned transit time and / or the measured assigned travel time to a in the vehicle ( 401 ) located evaluation system ( 411 ).

Contraption ( 201 ) for determining a transit time through an intersection ( 503 ), comprising: a locating unit ( 203 ) for determining a vehicle position on a network edge of a digital map ( 503 ), - a timer ( 205 ) for measuring a transit time of the vehicle ( 401 ) through the intersection ( 503 ), characterized by - an allocation unit ( 207 ), which is designed such, the measured transit time a maneuver of the vehicle ( 401 ) in the intersection ( 503 ).

Contraption ( 201 ) according to claim 6, wherein a transmitter ( 211 ) for sending the measured assigned transit time to an evaluation system ( 411 ) is provided.

Contraption ( 201 ) according to claim 6 or 7, wherein a receiver ( 213 ) for receiving determined maneuvers in intersections ( 503 ) is provided.

Contraption ( 201 ) according to one of claims 6 to 8, wherein a driving data memory ( 409 ) is provided for storing determined transit times through the intersection.

Computer program with program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 5, when the computer program is stored on a navigation system ( 215 ) is performed.