DE102010031654B4

DE102010031654B4 - Method for operating an internal combustion engine

Info

Publication number: DE102010031654B4
Application number: DE102010031654.7A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Strobel; Albrecht Clement
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-07-22
Filing date: 2010-07-22
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2030-07-23
Also published as: DE102010031654A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine (10), bei dem mindestens eine Größe der Brennkraftmaschine (10) und/oder einer Abgasanlage (14) in Abhängigkeit von einem Signal einer Abgas-Sonde (28) mittels einer Zweipunktregelung (29) gesteuert und/oder geregelt wird, und bei dem in einer Regeleinrichtung der Brennkraftmaschine (10) und/oder der Abgasanlage (14) eine die Zweipunktregelung (29) charakterisierende Zeitfunktion (31) einer Stellgröße (fr) von mindestens einer Integrator-Steigung (IS) abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Integrator-Steigung (IS) bestimmende Größe unter Verwendung mindestens einer von der Brennkraftmaschine (10) und/oder der Abgasanlage (14) abhängigen Totzeit (TLRS) ermittelt wird, und dass die Totzeit (TLRS) abhängig von einer Temperatur des Abgases ermittelt wird.Method for operating an internal combustion engine (10), in which at least one size of the internal combustion engine (10) and/or an exhaust system (14) is controlled and/or regulated as a function of a signal from an exhaust gas probe (28) by means of a two-point control (29). is, and in which in a control device of the internal combustion engine (10) and / or the exhaust system (14) a time function (31) characterizing the two-point control (29) of a manipulated variable (fr) is dependent on at least one integrator slope (IS), thereby characterized in that a variable determining the integrator slope (IS) is determined using at least one dead time (TLRS) dependent on the internal combustion engine (10) and/or the exhaust system (14), and that the dead time (TLRS) depends on a temperature of the exhaust gas is determined.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Computerprogramm, ein Speichermedium und eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung nach den nebengeordneten Patentansprüchen.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1, as well as a computer program, a storage medium and a control and / or regulating device according to the independent patent claims.

Die DE 34 08 635 A1 offenbart ein Gemischzumeßsystem für eine Brennkraftmaschine mit einer dem Abgas der Brennkraftmaschine ausgesetzten Abgassonde.The DE 34 08 635 A1 discloses a mixture metering system for an internal combustion engine with an exhaust gas probe exposed to the exhaust gas of the internal combustion engine.

Die DE 42 11 116 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Diagnose des Zustandes von Katalysatoren, die zur Reduzierung der Schadstoffemissionen beim Betrieb von Brennkraftmaschinen eingesetzt werden.The DE 42 11 116 A1 relates to a method and a device for diagnosing the condition of catalytic converters which are used to reduce pollutant emissions when operating internal combustion engines.

Die DE 10 2009 010 887 B3 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine.The DE 10 2009 010 887 B3 relates to a method and a device for operating an internal combustion engine.

Vom Markt her bekannt sind Brennkraftmaschinen mit einer Lambdasonde zur Analyse des erzeugten Abgases, wobei der Betrieb der Brennkraftmaschine abhängig von den Signalen der Lambdasonde erfolgt, das heißt, es wird eine so genannte Lambdaregelung durchgeführt. Häufig werden bestimmte Arten von Lambdasonden - beispielsweise Zirkon-Dioxid-Sonden - zusammen mit einem so genannten Zweipunktregler betrieben. Dabei werden Messwerte der Lambdasonde mittels eines Komparators gegen einen Bezugswert verglichen, der einem Lambdawert = 1 entspricht. Für Lambdawerte > 1 ist das Gemisch aktuell zu mager eingestellt und die Ausgangsgröße der Zweipunktregelung, also der Stellwert, nimmt einen Wert an, der zu einer Anfettung des Gemischs führt. Internal combustion engines with a lambda sensor for analyzing the exhaust gas generated are known from the market, with the internal combustion engine operating depending on the signals from the lambda sensor, that is, a so-called lambda control is carried out. Certain types of lambda sensors - for example zirconium dioxide sensors - are often operated together with a so-called two-point controller. Measured values from the lambda sensor are compared using a comparator against a reference value that corresponds to a lambda value = 1. For lambda values > 1, the mixture is currently set too lean and the output variable of the two-point control, i.e. the control value, assumes a value that leads to the mixture becoming richer.

Für Lambdawerte < 1 ist es umgekehrt. Da nur das Vorzeichen der Regelabweichung verwendet wird, entsteht daraus ein fortlaufender periodischer Vorgang, dessen Verlauf von mehreren Größen und Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine und der zugehörigen Abgasanlage abhängt.For lambda values < 1 it is the other way around. Since only the sign of the control deviation is used, this results in a continuous periodic process, the course of which depends on several variables and operating variables of the internal combustion engine and the associated exhaust system.

Eine unter anderem durch den räumlichen Abstand zwischen Stellglied (bspw. Injektor) und Regelfühler (Lambdasonde) bewirkte Totzeit der beschriebenen Regeleinrichtung wird beispielsweise durch die folgende Gleichung charakterisiert: $T_{L R S} = T_{K R F L R} + 2 \cdot T_{U} + T_{L Z - A b g}$

wobei

TLRS: Totzeit der Lambda-Regel-Strecke;
TKRFLR: Summe der konstanten Totzeiten (typisch etwa 0,07 s), bestehend aus der mittleren Sondenansprechzeit und der Flugzeit des Kraftstoffs von einem Einspritzventil bis zu dem zugehörigen Einlassventil;
2·TU: Zeit für einen Ottozyklus, z.B. 2 Umdrehungen einer Kurbelwelle („2×60/n“ bei Saugrohreinspritzung bzw. „1×60/n“ bei Direkteinspritzung);
TLZ-Abg: Laufzeit des Abgases von einem Auslassventil bis zu der Lambdasonde stromaufwärts eines Katalysators, wobei $T_{L Z - A b g} = \frac{K T Z L R}{r l \cdot n},$
wobei KTZLR = normiertes Abgasvolumen (als konstant angesetzt); n = Drehzahl der Kurbelwelle; und rl = Relative Luftfüllung im Brennraum zum Zeitpunkt „Einlassventil schließt“ als Quotient des Luftmassenstroms und der Drehzahl n.

A dead time of the control device described, which is caused, among other things, by the spatial distance between the actuator (e.g. injector) and the control sensor (lambda sensor), is characterized, for example, by the following equation:

T_{L R S} = T_{K R F L R} + 2 \cdot T_{U} + T_{L Z - A b G}

where

TLRS: Dead time of the lambda rule path;
TKRFLR: Sum of the constant dead times (typically about 0.07 s), consisting of the average probe response time and the flight time of the fuel from an injector to the associated inlet valve;
2·TU: Time for an Otto cycle, e.g. 2 revolutions of a crankshaft (“2×60/n” for intake manifold injection or “1×60/n” for direct injection);
TLZ deduction: Transit time of the exhaust gas from an exhaust valve to the lambda sensor upstream of a catalytic converter, where $T_{L Z - A b G} = \frac{K T Z L R}{r l \cdot n},$
where KTZLR = standardized exhaust gas volume (assumed to be constant); n = speed of the crankshaft; and rl = relative air filling in the combustion chamber at the time “intake valve closes” as a quotient of the air mass flow and the speed n.

Damit lässt sich angeben: $T_{L R S} = T_{K R F L R} + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n},$

sowie:

T_{L R S} = \frac{a}{I S} = \frac{K F R A P \cdot K F R P}{I S},

oder speziell:

T_{L R S} = \frac{a}{I S} = \frac{p}{I S};

(wenn KFRAP=1 bzw. a=p), wobei

a: Amplitude einer Stellgröße;
IS: Integratorsteigung der Stellgröße;

p: P-Sprung
KFRAP: Aus einem Kennfeld entnehmbare Größe für das Verhältnis der Amplitude zu einem P-Anteil;
KFRP: Aus einem Kennfeld entnehmbare Größe für einen P-Sprung des Reglers;
120: Faktor, vorliegend für eine Brennkraftmaschine mit Saugrohreinspritzung.

This allows us to specify:

T_{L R S} = T_{K R F L R} + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n},

as well as:

T_{L R S} = \frac{a}{I S} = \frac{K F R A P \cdot K F R P}{I S},

or specifically:

T_{L R S} = \frac{a}{I S} = \frac{p}{I S};

(if KFRAP=1 or a=p), where

a: amplitude of a manipulated variable;
IS: Integrator slope of the manipulated variable;

p: P-jump
KFRAP: Quantity that can be taken from a map for the ratio of the amplitude to a P component;
KFRP: A quantity that can be taken from a map for a P jump in the controller;
120: Factor, in the present case for an internal combustion engine with intake manifold injection.

Weiterhin kann eine Konstante für eine Laufzeit des Abgases (Abgaslaufzeit) bestimmt werden, welche von einem Rohrvolumen abhängig ist. Dabei wird die Konstante im Wesentlichen durch das Rohrvolumen zwischen dem Auslassventil und der Lambdasonde bestimmt. Der Einfluss des Rohrvolumens kann durch die folgende Gleichung zumindest näherungsweise in einem ersten Betriebspunkt angegeben werden: $K T Z L R = (\frac{K F R A P \cdot K F R P}{I S} - \frac{120}{n} - T_{K R F L R}) \cdot r l \cdot n, [KTZLR] = %s/min$

mit KTZLR = normiertes Abgasvolumen.Furthermore, a constant for a transit time of the exhaust gas (exhaust gas transit time) can be determined, which depends on a pipe volume. The constant is essentially determined by the pipe volume between the exhaust valve and the lambda sensor. The influence of the pipe volume can be given at least approximately at a first operating point by the following equation:

K T Z L R = (\frac{K F R A P \cdot K F R P}{I S} - \frac{120}{n} - T_{K R F L R}) \cdot r l \cdot n, [KTZLR] = %s/min

with KTZLR = standardized exhaust gas volume.

Weiterhin kann eine automatische Berechnung der Integratorsteigung IS mittels einer Umformung der vorstehenden Gleichung für KTZLR erfolgen. Die Integratorsteigung IS wird in einem Steuergerät der Brennkraftmaschine für einen aktuellen Betriebspunkt etwa so berechnet: $I S = \frac{K F R A P \cdot K F R P}{T_{K R F L R} + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n}}, [IS] = %/s$

Furthermore, an automatic calculation of the integrator slope IS can be carried out by transforming the above equation for KTZLR. The integrator slope IS is calculated in a control unit of the internal combustion engine for a current operating point as follows:

I S = \frac{K F R A P \cdot K F R P}{T_{K R F L R} + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n}}, [IS] = %/s

Der Nenner der vorstehenden Gleichung für „IS“ stellt eine gesamte Streckentotreit „TLRS“ dar.The denominator of the above equation for “IS” represents a total line dead zone “TLRS”.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie durch eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung, ein Computerprogramm und ein Speichermedium nach den nebengeordneten Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in Unteransprüchen angegeben. Für die Erfindung wichtige Merkmale finden sich ferner in der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen, wobei die Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wichtig sein können, ohne dass hierauf nochmals explizit hingewiesen wird.The problem on which the invention is based is solved by a method according to claim 1 and by a control and / or regulating device, a computer program and a storage medium according to the independent claims. Advantageous further developments are specified in subclaims. Features important for the invention can also be found in the following description and in the drawings, whereby the features can be important for the invention both alone and in different combinations, without this being explicitly pointed out again.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass eine Amplitude einer Zeitfunktion einer Stellgröße einer Zweipunkt-Lambdaregelung („Zweipunktregelung“) im Wesentlichen unabhängig von einer Abgastemperatur gebildet werden kann. Dadurch kann die Zweipunkt-Lambdaregelung insbesondere bei niedrigen Abgastemperaturen, wie sie beispielsweise nach einem Start einer Brennkraftmaschine auftreten, eine Zusammensetzung des Abgases besonders genau regeln und vorgeschriebene Grenzwerte für die Abgasemissionen besser einhalten.The method according to the invention has the advantage that an amplitude of a time function of a manipulated variable of a two-point lambda control (“two-point control”) can be formed essentially independently of an exhaust gas temperature. As a result, the two-point lambda control can regulate the composition of the exhaust gas particularly precisely and better adhere to prescribed limit values for exhaust gas emissions, particularly at low exhaust gas temperatures, such as those that occur after starting an internal combustion engine.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass ein kälteres Abgas bei gleichem Abgasmassenstrom ein kleineres Volumen einnimmt als ein wärmeres Abgas. Dadurch wird das Abgas in dem vorhandenen Rohrvolumen sozusagen dichter gepackt, wodurch bei kälterem Abgas die „Laufzeit“ des Abgases und damit die Totzeit TLRS der Regelstrecke entsprechend größer werden. Ausgehend von der allgemeinen Gasgleichung nach Gay-Lussac ergibt sich: $p \cdot V = m \cdot R \cdot T$

wobei

p: Druck;
V: Volumen;
m: Masse;
R: Gaskonstante; und
T: Temperatur.

The invention is based on the knowledge that a colder exhaust gas occupies a smaller volume than a warmer exhaust gas with the same exhaust gas mass flow. As a result, the exhaust gas is packed more densely in the existing pipe volume, so to speak, which means that when the exhaust gas is colder, the “running time” of the exhaust gas and thus the dead time TLRS of the controlled system increases accordingly. Based on the general gas equation according to Gay-Lussac we get:

p \cdot v = m \cdot R \cdot T

where

p: Pressure;
v: Volume;
m: Dimensions;
R: gas constant; and
T: Temperature.

Daraus kann abgeleitet werden: $\frac{T_{L Z - A b g}}{T_{L Z 0}} = \frac{V_{0}}{V} = \frac{T A I K R M 0 + 273,2 °}{T A I K R M + 273,2 °};$

wobei

TLZ-Abg: Laufzeit des Abgases;
TLZ0: Laufzeit des Abgases im Bezugspunkt;
V0: Volumen des Abgases im Bezugspunkt;
V: Volumen des Abgases;
TAIKRM0: Temperatur des Abgases im Bezugspunkt; und
TAIKRM: Temperatur des Abgases

From this it can be derived:

\frac{T_{L Z - A b G}}{T_{L Z 0}} = \frac{v_{0}}{v} = \frac{T A I K R M 0 + 273.2 °}{T A I K R M + 273.2 °};

where

TLZ deduction: duration of the exhaust gas;
TLZ0: Transit time of the exhaust gas at the reference point;
V0: Volume of the exhaust gas at the reference point;
v: volume of exhaust gas;
TAIKRM0: Temperature of the exhaust gas at the reference point; and
TAIKRM: Temperature of the exhaust gas

Aus der so erhaltenen Formel kann von einer vorliegenden Temperatur des Abgases auf die Laufzeit des Abgases im Bereich der Regelstrecke der Zweipunkt-Lambdaregelung geschlossen werden. Bei der Zweipunkt-Lambdaregelung wird eine Lambdasonde verwendet, welche im Wesentlichen eine Information darüber gibt, ob eine Zusammensetzung des Abgases (Lambdawert) oberhalb oder unterhalb eines spezifischen Grenzwertes ist. Davon ausgehend wird eine Stellgröße der Regelung unter Verwendung einer Integrator-Steigung erzeugt. Nachfolgend wird mittels der Stellgröße mindestens eine Betriebsgröße der Brennkraftmaschine verändert, wodurch sich die Zusammensetzung des Abgases (stetig) verändert. Die Zeit zwischen der Veränderung der Stellgröße und der zugehörigen Veränderung des Signals der Lambdasonde charakterisiert die Totzeit TLRS der Regelstrecke.From the formula obtained in this way, a conclusion can be drawn from an existing temperature of the exhaust gas on the transit time of the exhaust gas in the area of the controlled system of the two-point lambda control. Two-point lambda control uses a lambda sensor, which essentially provides information about whether the composition of the exhaust gas (lambda value) is above or below a specific limit value. Based on this, a control variable is generated using an integrator slope. Subsequently, at least one operating variable of the internal combustion engine is changed using the manipulated variable, whereby the composition of the exhaust gas changes (continuously). The time between the change in the manipulated variable and the associated change in the lambda sensor signal characterizes the dead time TLRS of the controlled system.

Die Veränderung der Betriebsgröße erfolgt mit einem solchen Vorzeichen, dass der Lambdawert den spezifischen Grenzwert nach einer bestimmten Zeit wieder überschreitet bzw. unterschreitet, so dass die Zweipunktregelung fortdauernd schwingen kann. Die dabei auftretende Amplitude darf einerseits nicht zu klein werden, damit die Zweipunkt-Lambdaregelung zuverlässig regeln kann. Andererseits darf die Amplitude nicht zu groß werden, damit die Zusammensetzung des Abgases innerhalb vorgeschriebener Grenzen bleiben kann. Mittels der erfindungsgemäßen Anpassung der Integrator-Steigung kann die Amplitude im Wesentlichen unabhängig von der Temperatur des Abgases gebildet werden und somit selbst bei kaltem Abgas unmittelbar nach dem Anlassen der Brennkraftmaschine in einem gewünschten Bereich liegen.The change in the operating variable occurs with such a sign that the lambda value exceeds or falls below the specific limit value again after a certain time, so that the two-point control can continuously oscillate. On the one hand, the resulting amplitude must not be too small so that the two-point lambda control can regulate reliably. On the other hand, the amplitude must not become too large so that the composition of the exhaust gas can remain within prescribed limits. By adjusting the integrator slope according to the invention, the amplitude can be formed essentially independently of the temperature of the exhaust gas and can therefore be in a desired range even when the exhaust gas is cold immediately after starting the internal combustion engine.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Zeitfunktion der Stellgröße auch von einem Proportional-Sprung abhängig ist. Das erfolgt beispielsweise so, dass nach einem im Wesentlichen sprunghaften Wechsel des Signals der Lambdasonde nach dem Überschreiten bzw. Unterschreiten des für die Lambdasonde spezifischen Grenzwertes die Stellgröße für eine gesteuerte Verweilzeit festgehalten und somit der zeitliche Verlauf der Stellgröße gezielt asymmetrisch gestaltet wird. Bei dem darauf folgenden Wechsel des Signals erfolgt zum Ausgleich ein entsprechender Proportional-Sprung der Stellgröße. Somit kann die Erfindung auch bei einer ergänzenden Verwendung des Proportional-Sprungs vorteilhaft angewendet werden.It is also proposed that the time function of the manipulated variable also depends on a proportional jump. This is done, for example, in such a way that after a substantially sudden change in the signal from the lambda sensor after exceeding or falling below the limit value specific to the lambda sensor, the manipulated variable is held for a controlled dwell time and thus the time course of the manipulated variable is specifically designed to be asymmetrical. When the signal subsequently changes, a corresponding proportional jump in the manipulated variable occurs to compensate. The invention can therefore also be used advantageously with a supplementary use of the proportional jump.

Insbesondere ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Totzeit von mindestens drei Summanden abhängt, und dass ein erster Summand (S1) abhängig von einer mittleren Ansprechzeit der Abgas-Sonde und einer Flugzeit des Kraftstoffs zwischen einem Einspritzventil und einem Einlassventil der Brennkraftmaschine gebildet wird, und dass ein zweiter Summand (S2) abhängig von einer Drehzahl der Brennkraftmaschine gebildet wird, und dass ein dritter Summand (S3) von einem Abgasvolumen der Abgasanlage und einem Abgasmassenstrom abhängt, wobei der Abgasmassenstrom von einer Last der Brennkraftmaschine und der Drehzahl abhängt. Damit kann die Totzeit der Regelstrecke abhängig von drei spezifischen Anteilen angegeben werden, wobei die Erfindung auf den dritten Summanden S3 angewendet wird und somit die Genauigkeit der Totzeit verbessert werden kann. Als Formel ergibt sich: $T L R S = S 1 + S 2 + S 3 = T K R F L R + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n};$

wobei

TLRS: Totzeit der Regelstrecke, also beispielsweise die Laufzeit des Abgases von einem Auslassventil bis zu der Lambdasonde stromaufwärts eines Katalysators;
TKRFLR: Summe aus der mittleren Ansprechzeit der Lambdasonde plus der Flugzeit des Kraftstoffs vom Einspritzventil bis zum Einlassventil;
KTZLR: Normiertes Abgasvolumen;
n: Drehzahl der Kurbelwelle; und
rl: Relative Luftfüllung im Brennraum zum Zeitpunkt „Einlassventil schließt“ als Quotient des Luftmassenstroms und der Drehzahl n.

In particular, the invention provides that the dead time depends on at least three summands, and that a first summand (S1) depends on an average response time of the exhaust gas probe and a flight time of the fuel between an injection valve and an inlet valve of the internal combustion engine is formed, and that a second summand (S2) is formed depending on a speed of the internal combustion engine, and that a third summand (S3) depends on an exhaust gas volume of the exhaust system and an exhaust gas mass flow , whereby the exhaust gas mass flow depends on a load on the internal combustion engine and the speed. This means that the dead time of the controlled system can be specified depending on three specific components, with the invention being applied to the third summand S3 and thus the accuracy of the dead time can be improved. The formula results in:

T L R S = S 1 + S 2 + S 3 = T K R F L R + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R}{r l \cdot n};

where

TLRS: Dead time of the controlled system, for example the transit time of the exhaust gas from an exhaust valve to the lambda sensor upstream of a catalytic converter;
TKRFLR: Sum of the average response time of the lambda sensor plus the flight time of the fuel from the injector to the inlet valve;
KTZLR: Normalized exhaust gas volume;
n: crankshaft speed; and
rl: Relative air filling in the combustion chamber at the time “intake valve closes” as a quotient of the air mass flow and the speed n.

Insbesondere sieht die Erfindung vor, dass eine das Abgasvolumen charakterisierende Größe, im Fall der obigen Gleichung also der Zähler KTZLR des dritten Summanden, von der Temperatur des Abgases abhängt. Dies ist rechentechnisch einfach zu realisieren und entspricht sehr gut der physikalischen Wirklichkeit..In particular, the invention provides that a variable characterizing the exhaust gas volume, in the case of the above equation the counter KTZLR of the third summand, depends on the temperature of the exhaust gas. This is easy to implement computationally and corresponds very well to physical reality.

Die Erfindung ist besonders einfach anzuwenden, wenn die das Abgasvolumen charakterisierende Größe mittels einer Tabelle, einer Funktion und/oder eines Kennfelds gebildet wird, welche als Eingangsgröße mindestens auch die Abgastemperatur verwenden. Damit kann die Größe mit wenig Rechenleistung in einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung gebildet oder korrigiert werden, wodurch Kosten gespart werden können. Die Verwendung eines Kennfelds ermöglicht es, mittels optionaler Parameter gegebenenfalls weitere Abhängigkeiten zu berücksichtigen.The invention is particularly easy to use if the variable characterizing the exhaust gas volume is formed using a table, a function and/or a characteristic map, which also use at least the exhaust gas temperature as an input variable. This means that the size can be formed or corrected in a control and/or regulating device with little computing power, whereby costs can be saved. The use of a map makes it possible to take further dependencies into account using optional parameters.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Korrekturfaktor der das Abgasvolumen charakterisierenden Größe bei einer Abgastemperatur von 0°C bzw. 100°C bzw. 300°C den Wert 2,0 bzw. 1,4 bzw. 1,0 aufweist. Damit ist unter Berücksichtigung der obigen Formel für die Totzeit TLRS eine theoretisch volle Kompensation der Totzeit in Abhängigkeit von der Abgastemperatur möglich.In one embodiment of the invention it is provided that a correction factor of the quantity characterizing the exhaust gas volume has the value 2.0 or 1.4 or 1.0 at an exhaust gas temperature of 0 ° C or 100 ° C or 300 ° C. This means that theoretically full compensation of the dead time depending on the exhaust gas temperature is possible, taking into account the above formula for the dead time TLRS.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Korrekturfaktor der das Abgasvolumen charakterisierenden Größe bei einer Abgastemperatur von 0°C bzw. 100°C bzw. 300°C den Wert 1,5 bzw. 1,2 bzw. 1,0 aufweist. Diese „schwächere“ Korrektur bietet sich beispielsweise dann an, wenn kurz nach dem Start der Brennkraftmaschine die modellierte Abgastemperatur zu langsam steigt. Damit kann für die praktische Anwendung eine gegebenenfalls passendere Korrektur der das Abgasvolumen charakterisierenden Größe erfolgen. Es versteht sich, dass darüber hinaus weitere Sätze von Korrekturfaktoren erfindungsgemäß möglich sind, wobei die Korrekturfaktoren jeweils mit steigender Abgastemperatur kleiner werden. Ein konstanter Korrekturfaktor von 1,0 bewirkt dagegen eine Rückwärtskompatibilität zum Stand der Technik.In a further embodiment of the invention it is provided that a correction factor of the quantity characterizing the exhaust gas volume has the value 1.5 or 1.2 or 1.0 at an exhaust gas temperature of 0 ° C or 100 ° C or 300 ° C . This “weaker” correction is useful, for example, if the modeled exhaust gas temperature rises too slowly shortly after starting the internal combustion engine. In this way, a more appropriate correction of the quantity characterizing the exhaust gas volume can be made for practical application. It goes without saying that further sets of correction factors are possible according to the invention, with the correction factors becoming smaller as the exhaust gas temperature increases. A constant correction factor of 1.0, on the other hand, ensures backwards compatibility with the state of the art.

In einer bevorzugten Ausgestaltung erfolgt die Einrichtung des Steuergeräts durch Laden des Computerprogramms mit den Merkmalen des unabhängigen Computerprogramm-Anspruchs von dem Speichermedium mit den Merkmalen des unabhängigen Speichermedium-Anspruchs. Unter dem Speichermedium wird insofern jede Vorrichtung verstanden, die das Computerprogramm in gespeicherter Form enthält.In a preferred embodiment, the control device is set up by loading the computer program with the features of the independent computer program claim from the storage medium with the features of the independent storage medium claim. The storage medium is understood to mean any device that contains the computer program in stored form.

Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen:

1 eine stark vereinfachte Darstellung einer Brennkraftmaschine und einer Abgasanlage;
2 zeitliche Verläufe des Vorzeichens einer Regelabweichung und einer zugehörigen Stellgröße bei einer Zweipunkt-Lambdaregelung; und
3 ein Blockdiagramm zur Ermittlung der Totzeit einer Regelstrecke der Zweipunkt-Lambdaregelung.

Exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to the drawing. Show in the drawing:

1 a highly simplified representation of an internal combustion engine and an exhaust system;
2 time curves of the sign of a control deviation and an associated manipulated variable in a two-point lambda control; and
3 a block diagram for determining the dead time of a controlled system of two-point lambda control.

Es werden für funktionsäquivalente Elemente und Größen in allen Figuren auch bei unterschiedlichen Ausführungsformen die gleichen Bezugszeichen verwendet.The same reference numbers are used for functionally equivalent elements and sizes in all figures, even in different embodiments.

Nachfolgend wird die Steuer- und/oder Regeleinrichtung auch als ein Steuergerät bezeichnet.The control and/or regulating device is also referred to below as a control device.

Im Einzelnen zeigt die 1 eine Brennkraftmaschine 10, die ein Ansaugsystem 12 und eine Abgasanlage 14 sowie ein Steuergerät 16 aufweist. Das Steuergerät 16 umfasst ein Speichermedium 17 und ein auf dem Speichermedium 17 gespeichertes Computerprogramm 19.In detail it shows 1 an internal combustion engine 10, which has an intake system 12 and an exhaust system 14 as well as a control device 16. The control device 16 comprises a storage medium 17 and a computer program 19 stored on the storage medium 17.

Ein Block 18 steht stellvertretend für verschiedene Sensoren, die Betriebsparameter der Brennkraftmaschine 10 wie beispielsweise eine Drehzahl n einer Kurbelwelle, usw. erfassen. Der Block 20 repräsentiert eine Anordnung von Injektoren, über die Kraftstoff entweder direkt in Brennräume der Brennkraftmaschine 10 oder vor die Einlassventile der Brennkraftmaschine 10 zugemessen wird.A block 18 represents various sensors that detect operating parameters of the internal combustion engine 10, such as a speed n of a crankshaft, etc. The block 20 represents an arrangement of injectors via which fuel is metered either directly into the combustion chambers of the internal combustion engine 10 or in front of the inlet valves of the internal combustion engine 10.

Das Ansaugsystem 12 weist einen Luftmassenmesser 22 auf, der die Masse der in die (nicht gezeigten) Brennräume der Brennkraftmaschine 10 strömenden Luft erfasst. Mittels der Sensoren 18 kann hieraus für jeden Zylinder die zum Zeitpunkt „Einlassventil schließt“ im Brennraum des Zylinders vorhandene Luftmasse ermittelt werden. Darüber hinaus weist das Ansaugsystem 12 ein Luftmassenstellglied 24 beispielsweise in Form einer Drosselklappe auf, mit dem die Menge der in die Brennkraftmaschine 10 strömenden Luft gesteuert wird.The intake system 12 has an air mass sensor 22, which detects the mass of the air flowing into the combustion chambers (not shown) of the internal combustion engine 10. Using the sensors 18, the air mass present in the combustion chamber of the cylinder at the time “intake valve closes” can be determined for each cylinder. In addition, the intake system 12 has an air mass actuator 24, for example in the form of a throttle valve, with which the amount of air flowing into the internal combustion engine 10 is controlled.

In der Abgasanlage 14 ist ein Katalysator 26 angeordnet, der im Abgas enthaltene Schadstoffe konvertiert. Im Strömungsweg der Abgase zwischen der Brennkraftmaschine 10 und dem Katalysator 26 sind ein Temperatursensor 27 und eine Lambdasonde 28 angeordnet, wobei die letztere eine Sauerstoffkonzentration in der vor dem Katalysator 26 herrschenden Abgasatmosphäre erfasst.A catalytic converter 26 is arranged in the exhaust system 14 and converts pollutants contained in the exhaust gas. A temperature sensor 27 and a lambda sensor 28 are arranged in the flow path of the exhaust gases between the internal combustion engine 10 and the catalytic converter 26, the latter detecting an oxygen concentration in the exhaust gas atmosphere prevailing in front of the catalytic converter 26.

Das Signal mL des Luftmassenmessers 22, die Signale der Sensorik 18 und das Signal Lambda der Lambdasonde 28 werden jeweils dem Steuergerät 16 zugeführt, das daraus nach Maßgabe von im Steuergerät 16 abgelegten Programmen und Daten Ansteuersignale für die Injektoren 20 und das Luftmassenstellglied 24 bildet. Das Steuergerät 16 stellt insbesondere einen Lambdaregler einer Zweipunktregelung 29 mit einem Regelkreis dar, der aus der Lambdasonde 28 als Regelfühler, dem Steuergerät 16 als Regler, den Injektoren 20 als Stellglieder und mit dem zwischen den Brennräumen der Brennkraftmaschine 10 und der Lambdasonde 28 liegenden Teil der Abgasanlage 14 gebildet wird. Alternativ oder ergänzend zur Verwendung der Injektoren 20 als Stellglieder kann auch das Luftmassenstellglied 24 und/oder ein Abgasrückführventil als Stellglied der Lambdaregelung verwendet werden. Der Temperatursensor 27 kann verwendet werden, um eine Temperatur des Abgases zu ermitteln, so dass im Steuergerät 16 eine Totzeit der Zweipunktregelung 29 korrigiert werden kann. Möglich ist aber auch, die Abgastemperatur aus anderen Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine 10 zu modellieren.The signal mL of the air mass meter 22, the signals of the sensor system 18 and the lambda signal of the lambda sensor 28 are each fed to the control unit 16, which forms control signals for the injectors 20 and the air mass actuator 24 in accordance with programs and data stored in the control unit 16. The control device 16 represents in particular a lambda controller of a two-point control 29 with a control circuit which consists of the lambda probe 28 as a control sensor, the control device 16 as a controller, the injectors 20 as actuators and with the part lying between the combustion chambers of the internal combustion engine 10 and the lambda probe 28 Exhaust system 14 is formed. Alternatively or in addition to using the injectors 20 as actuators, the air mass actuator 24 and/or an exhaust gas recirculation valve can also be used as an actuator for the lambda control. The temperature sensor 27 can be used to determine a temperature of the exhaust gas, so that a dead time of the two-point control 29 can be corrected in the control unit 16. However, it is also possible to model the exhaust gas temperature from other operating variables of the internal combustion engine 10.

Im Übrigen ist das Steuergerät 16 dazu eingerichtet, insbesondere dazu programmiert, den Ablauf eines nachfolgend im Detail beschriebenen Verfahrens und/oder einer Ausgestaltung dieses Verfahrens zu steuem und das jeweilige Verfahren damit durchzuführen. Bei der Zweipunkt-Lambdaregelung wird das Signal der Lambdasonde 28 im Steuergerät 16 mit einem Schwellenwert verglichen, der fettes Gemisch repräsentierende Sondensignalwerte von mageres Gemisch repräsentierenden Sondensignalwerten trennt.Furthermore, the control device 16 is set up, in particular programmed, to control the sequence of a method described in detail below and/or an embodiment of this method and to carry out the respective method. In two-point lambda control, the signal from the lambda sensor 28 in the control unit 16 is compared with a threshold value that separates probe signal values representing a rich mixture from probe signal values representing a lean mixture.

Das Ergebnis ist ein Signalverlauf 30, wie er in der 2a abgebildet ist. Der Signalverlauf 30 entspricht also dem Ergebnis des genannten Vergleichs. In einer ersten Zeitspanne, die von t0 bis t1 reicht, registriert die Lambdasonde 28 mageres Gemisch. Dies führt zu dem hohen Pegel im Signal 30, das das Ergebnis des Schwellenwertvergleichs repräsentiert. Im anschließenden Intervall von t1 bis t2 registriert die Lambdasonde 28 fettes Gemisch, was sich in einem niedrigen Pegel des Signals 30 abbildet. Der Signalverlauf 30 über der Zeitspanne von t0 bis t2, wie er sich bei einem Ausführungsbeispiel einer Zweipunkt-Lambdaregelung einstellt, ist im Wesentlichen periodisch. Die in 2b über der Zeit aufgetragene Stellgröße fr wirkt in diesem Fall multiplikativ auf Einspritzimpulsbreiten ein, mit denen die Injektoren 20 vom Steuergerät 16 betätigt werden. Ein Ansteigen der Stellgröße fr hat damit einen Anstieg der dosierten Kraftstoffmenge und damit eine Anfettung des Kraftstoff/Luftgemisches zur Folge.The result is a signal curve 30, as shown in the 2a is shown. The signal curve 30 therefore corresponds to the result of the comparison mentioned. In a first period of time, which ranges from t0 to t1, the lambda sensor 28 registers a lean mixture. This results in the high level in signal 30, which represents the result of the threshold comparison. In the subsequent interval from t1 to t2, the lambda sensor 28 registers a rich mixture, which is reflected in a low level of the signal 30. The signal curve 30 over the period of time from t0 to t2, as occurs in an exemplary embodiment of a two-point lambda control, is essentially periodic. In the 2 B In this case, the manipulated variable fr plotted over time has a multiplicative effect on the injection pulse widths with which the injectors 20 are actuated by the control unit 16. An increase in the manipulated variable fr results in an increase in the metered amount of fuel and thus an enrichment of the fuel/air mixture.

Zum Zeitpunkt t0 registriert die Lambdasonde 28 einen Übergang von fettem zu magerem Gemisch. Daraufhin wird die Stellgröße fr mittels eines Proportional-Sprungs frp zunächst sprungartig vergrößert und anschließend mit einer Integratorrampe 32 rampenförmig mit einer Integrator-Steigung IS = tan α weiter vergrößert. Die Vergrößerung erfolgt solange, bis zum Zeitpunkt t1 eine Änderung der Gemischzusammensetzung von fett nach mager von der Lambdasonde 28 registriert wird. Eine Größe framp charakterisiert dabei eine Amplitude („Stellamplitude“) der in der 2b dargestellten Zeitfunktion 31.At time t0, the lambda sensor 28 registers a transition from rich to lean mixture. The manipulated variable fr is then initially increased suddenly by means of a proportional jump frp and then further increased in a ramp-like manner using an integrator ramp 32 with an integrator slope IS = tan α. The increase occurs until a change in the mixture composition from rich to lean is registered by the lambda sensor 28 at time t1. A size framp characterizes an amplitude (“adjusting amplitude”) which is in the 2 B time function 31 shown.

Im dargestellten Beispiel wird der zum Zeitpunkt t1 erreichte Wert der Stellgröße fr für die Länge einer Verzögerungszeitspanne tvlr beibehalten. Daran schließt sich eine sprungartige Verstellung um einen Wert frp zu kleineren Werten und eine mit negativer Integrator-Steigung IS verlaufende Rampe an, die bis zum Zeitpunkt t2 läuft, an dem die Lambdasonde 28 eine weitere Änderung der Gemischzusammensetzung registriert.In the example shown, the value of the manipulated variable fr achieved at time t1 is retained for the length of a delay period tvlr. This is followed by a sudden adjustment by a value frp to smaller values and a ramp with a negative integrator slope IS, which runs until time t2, at which the lambda sensor 28 registers a further change in the mixture composition.

Die Größe friramp bezeichnet eine Stellbandbreite des Integralanteils, unter der hier die gesamte Höhe der Rampe unter Einschluss von Werten < 1 verstanden wird. Die Größe friramp ergibt sich als Differenz der doppelten Stellamplitude framp und des p-Sprungs frp: friamp = 2 framp - frp. Die in 2b eingetragene Zeitspanne TLRS stellt die Totzeit der Regelstrecke dar.The variable friramp denotes an adjustment bandwidth of the integral component, which here means the entire height of the ramp, including values <1. The size friramp results from the difference between twice the control amplitude framp and the p-jump frp: friamp = 2 framp - frp. In the 2 B The entered time period TLRS represents the dead time of the controlled system.

Die Verzögerungszeitspanne tvlr dient in dem dargestellten Ausführungsbeispiel dazu, eine gezielte Asymmetrie der Regelschwingung zu erzeugen, mit der in diesem Fall der Mittelwert der Regelschwingung vom Wert 1 auf einen Wert angehoben wird, der geringfügig größer als 1 ist. Alternativ bewirkt eine Verzögerungszeit, die zum Zeitpunkt t0 zum Einsatz kommt, eine Verschiebung hin zu magereren Lambdawerten.In the exemplary embodiment shown, the delay period tvlr serves to generate a targeted asymmetry of the control oscillation, with which in this case the mean value of the control oscillation is increased from the value 1 to a value that is slightly larger than 1. Alternatively, a delay time that is used at time t0 causes a shift towards leaner lambda values.

Die Zeitdauer t_rp stellt die Zeitdauer einer positiven Integratorrampe dar. Die Zeitdauer t_m stellt die Zeitdauer einer negativen Integratorrampe dar. Diese beide Zeitdauern hängen von der Totzeit TLRS ab. Wenn die Totzeit TLRS beispielsweise größer wird, kann die Amplitude der in der 2a dargestellten Zeitfunktion 31 entsprechend größer werden. Sofern die Totzeit TLRS als Folge einer gegenüber einem Durchschnittswert geringeren Abgastemperatur größer wird, kann dies jedoch korrigiert werden, indem die Abgastemperatur für die Ermittlung der Totzeit TLRS erfindungsgemäß berücksichtigt wird und daraus folgend eine die Integrator-Steigung IS bestimmende Größe so verändert wird, dass der Winkel α der 2 verkleinert wird.The time period t_rp represents the time period of a positive integrator ramp. The time period t_m represents the time period of a negative integrator ramp. These two time periods depend on the dead time TLRS. For example, if the dead time TLRS becomes larger, the amplitude of the in the 2a time function 31 shown become larger accordingly. However, if the dead time TLRS becomes larger as a result of an exhaust gas temperature that is lower than an average value, this can be corrected by taking the exhaust gas temperature into account for determining the dead time TLRS according to the invention and, as a result, changing a variable determining the integrator slope IS in such a way that the Angle α the 2 is reduced in size.

Die 3 zeigt ein Blockdiagramm, das die Bildung und Verknüpfung verschiedener Größen im Steuergerät 16 als Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. Im linken Teil der 3 sind Eingangsgrößen dargestellt, die im übrigen Teil der 3 mittels mathematischer Operationen zu einer gesamten Totzeit TLRS der Zweipunktregelung 29 verknüpft sind. Die Eingangsgrößen sind:

TKRFLR: Summe konstanter Totzeiten eines Totzeit-Modells für die Regelstrecke der Zweipunktregelung 29. TKRFLR beträgt beispielsweise 0,07 s (Sekunden) und entspricht einer mittleren Ansprechzeit der Lambdasonde 28 plus einer Flugzeit des Kraftstoffs vom Einspritzventil bis zum Einlassventil;
120: konstante Größe zur Umrechnung einer Drehzahl n für den so genannten Otto-Zyklus;
n: Drehzahl, aus dem Drehzahlsignal eines Drehzahl-Geberrads der Sensorgruppe 18 ermittelt;
KTZLRa: normiertes Abgasvolumen der Regelstrecke der Zweipunkt-Lambdaregelung;
TAIKRM: Abgastemperatur in einem Krümmer der Abgasanlage 14, ermittelt vom Sensor 27 oder modelliert aus Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine;
rl: So genannte „Relative Luftfüllung" zum Zeitpunkt „Einlassventil schließt“ in einem Brennraum als Quotient des Abgasmassenstroms geteilt durch die Drehzahl n.

The 3 shows a block diagram that shows the formation and linking of various variables in the control device 16 as an exemplary embodiment of the invention. In the left part of the 3 Input variables are shown that are used in the rest of the 3 are linked using mathematical operations to form a total dead time TLRS of the two-point control 29. The input variables are:

TKRFLR: Sum of constant dead times of a dead time model for the controlled system of the two-point control 29. TKRFLR is, for example, 0.07 s (seconds) and corresponds to an average response time of the lambda sensor 28 plus a flight time of the fuel from the injection valve to the inlet valve;
120: constant variable for converting a speed n for the so-called Otto cycle;
n: Speed, determined from the speed signal of a speed sensor wheel of the sensor group 18;
KTZLRa: standardized exhaust gas volume of the controlled system of the two-point lambda control;
TAIKRM: Exhaust gas temperature in a manifold of the exhaust system 14, determined by the sensor 27 or modeled from operating variables of the internal combustion engine;
rl: So-called “relative air filling” at the time “intake valve closes” in a combustion chamber as the quotient of the exhaust gas mass flow divided by the speed n.

Die mathematischen Operationen der 3 umfassen im Wesentlichen zwei Dividierer 52 und 54, zwei Multiplizierer 56 und 58, einen Addierer 60 und ein Kennfeld 62. Die Ausgangsgröße des Multiplizierers 56 ist eine Größe KTZLRb, die einem korrigierten normierten Abgasvolumen KTZLRa entspricht.The mathematical operations of 3 essentially include two dividers 52 and 54, two multipliers 56 and 58, an adder 60 and a map 62. The output variable of the multiplier 56 is a variable KTZLRb, which corresponds to a corrected normalized exhaust gas volume KTZLRa.

Als Formel dargestellt ergibt sich: $T L R S = T K R F L R + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R b}{r l \cdot n} = S 1 + S 2 + S 3;$

wobei S1, S2 und S3 die Summanden der Formel für TLRS repräsentieren.Presented as a formula:

T L R S = T K R F L R + \frac{120}{n} + \frac{K T Z L R b}{r l \cdot n} = S 1 + S 2 + S 3;

where S1, S2 and S3 represent the summands of the formula for TLRS.

Physikalisch ergibt sich der Effekt, dass ein kälteres Abgas bei gleichem Abgasmassenstrom ein kleineres Volumen einnimmt als ein wärmeres Abgas, entsprechend der allgemeinen Gasgleichung von Gay-Lussac. Dadurch wird das Abgas sozusagen dichter gepackt, wodurch die „Laufzeit“ des Abgases und damit die Totzeit TLRS der Regelstrecke entsprechend größer werden.Physically, the effect is that a colder exhaust gas occupies a smaller volume than a warmer exhaust gas for the same exhaust gas mass flow, according to the general Gay-Lussac gas equation. As a result, the exhaust gas is packed more densely, so to speak, which means that the “running time” of the exhaust gas and thus the dead time TLRS of the controlled system are correspondingly longer.

Man erkennt an dem Blockdiagramm der 3, dass das normierte Abgasvolumen KTZLRa mittels der Abgastemperatur TAIKRM verändert werden kann. Dies erfolgt mit Hilfe des Kennfeldes 62 und des Multiplizierers 56. In dem Kennfeld 62 sind vorliegend zwei Sätze (-1 und -2) von Korrekturfaktoren KF abgespeichert entsprechend der nachfolgenden Tabelle: TAIKRM 0°C 100°C 300°C KF-1 2,0 1,4 1,0 KF-2 1,5 1,2 1,0 You can see the block diagram 3 that the standardized exhaust gas volume KTZLRa can be changed using the exhaust gas temperature TAIKRM. This is done with the help of the map 62 and the multiplier 56. Two sets (-1 and -2) of correction factors KF are stored in the map 62 in accordance with the following table: TAIKRM 0°C 100°C 300°C KF-1 2.0 1.4 1.0 KF-2 1.5 1.2 1.0

Der Korrekturfaktor KF-1 beschreibt eine theoretisch volle Kompensation und der Korrekturfaktor KF-2 beschreibt eine in der praktischen Anwendung besonders geeignete halbe Kompensation der Totzeit TLRS in Bezug auf die Temperatur TAIKRM des Abgases. Damit kann die Totzeit TLRS der Regelstrecke der Zweipunkt-Lambdaregelung besonders genau ermittelt werden, wodurch die Amplitude der Zeitfunktion 31 der Stellgröße fr, welche die Zweipunktregelung 29 charakterisiert, im Wesentlichen unabhängig von der Abgastemperatur TAIKRM werden kann.The correction factor KF-1 describes a theoretical full compensation and the correction factor KF-2 describes a half compensation of the dead time TLRS in relation to the temperature TAIKRM of the exhaust gas, which is particularly suitable in practical application. This allows the dead time TLRS of the controlled system of the two-point lambda control to be determined particularly precisely, whereby the amplitude of the time function 31 of the manipulated variable fr, which characterizes the two-point control 29, can become essentially independent of the exhaust gas temperature TAIKRM.

Dies erfolgt, indem die Integrator-Steigung IS entsprechend dem nachfolgenden Zusammenhang angepasst wird: $T L R S = \frac{A}{I S} bzw . I S = \frac{A}{T L R S};$

wobei

TLRS: Totzeit der Regelstrecke der Zweipunktregelung 29;
A: Amplitude der Zeitfunktion 31 der Stellgröße fr; und
IS: Integrator-Steigung.

This is done by adjusting the integrator slope IS according to the following relationship:

T L R S = \frac{A}{I S} or . I S = \frac{A}{T L R S};

where

TLRS: Dead time of the controlled system of the two-point control 29;
A: Amplitude of the time function 31 of the manipulated variable fr; and
IS: Integrator slope.

Claims

Method for operating an internal combustion engine (10), in which at least one size of the internal combustion engine (10) and/or an exhaust system (14) is controlled and/or regulated depending on a signal from an exhaust gas probe (28) by means of a two-point control (29). is, and in which in a control device of the internal combustion engine (10) and / or the exhaust system (14) a time function (31) characterizing the two-point control (29) of a manipulated variable (fr) is dependent on at least one integrator slope (IS), thereby characterized in that a variable determining the integrator slope (IS) is determined using at least one dead time (TLRS) dependent on the internal combustion engine (10) and/or the exhaust system (14), and that the dead time (TLRS) depends on a temperature of the exhaust gas is determined.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the time function (31) of the manipulated variable (fr) is also dependent on a proportional jump (frp).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the dead time (TLRS) depends on at least three summands, and that a first summand (S1) depends on an average response time of the exhaust gas probe (28) and a flight time of the fuel between an injection valve and an inlet valve of the internal combustion engine ( 10) is formed, and that a second summand (S2) is formed depending on a speed (n) of the internal combustion engine (10), and that a third summand (S3) depends on an exhaust gas volume of the exhaust system (14) and an exhaust gas mass flow.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that a quantity characterizing the exhaust gas volume (KTZLRb) depends on the temperature of the exhaust gas.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that the variable (KTZLRb) characterizing the exhaust gas volume is formed using a table, a function and / or a characteristic map (62).

Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that a correction factor (KF) of the size (KTZLRb) has the value 2.0 or 1.4 or 1.0 at an exhaust gas temperature of 0 ° C or 100 ° C or 300 ° C.

Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that a correction factor (KF) of the size (KTZLRb) has the value 1.5 or 1.2 or 1.0 at an exhaust gas temperature of 0 ° C or 100 ° C or 300 ° C.

Computer program (19), characterized in that it is programmed to carry out a method according to at least one of the preceding claims.

Storage medium (17), characterized in that it contains a computer program (19). Claim 8 is saved.

Control and/or regulating device (16) of an internal combustion engine (10), characterized in that it has a computer program (19). Claim 8 is executable.