DE102010028140A1

DE102010028140A1 - Driver assistance method of motor vehicle, involves performing automatic course correction such that vehicle departure from currently traveled lane is prevented, while compensating movement of steering handle of steering system

Info

Publication number: DE102010028140A1
Application number: DE201010028140
Authority: DE
Inventors: Christopher Kreis; Haiyan Lu
Original assignee: ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date: 2010-04-23
Filing date: 2010-04-23
Publication date: 2013-03-21

Abstract

The method involves providing tracking assistant function to assist driver of vehicle while driving in lane. An automatic course corrective action in a steering system (1) is performed in wrong reaction of driver during unintentional deviation from currently traveled lane. The automatic course correction is performed based on steering torque of the current vehicle speed such that the vehicle departure from the currently traveled lane is prevented, while compensating movement of the steering handle (2) of the steering system. An independent claim is included for electronic control device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Halten der Fahrspur unterstützt, wobei bei einem bevorstehenden unbeabsichtigten Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug, insbesondere bei ausbleibender oder falscher Reaktion des Fahrers, ein selbsttätiger kurskorrigierender Eingriff in das Lenksystem des Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, und wobei der von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels des Lenkradwinkels vorgegebene Radlenkwinkel derart beeinflusst wird, dass ein Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur verhindert, erschwert oder zumindest zeitlich verzögert wird. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein elektronisches Regel- und Steuergerät eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des Fahrerassistenzverfahrens.The invention relates to a driver assistance method for a motor vehicle with a tracking assistance function, which supports the driver of the motor vehicle while holding the lane, with an imminent unintentional leaving the currently traveled by the motor vehicle lane by the motor vehicle, especially in the absence or incorrect reaction of the driver, a automatic course-correcting intervention is made in the steering system of the motor vehicle, and wherein the predetermined by the driver of the motor vehicle by means of the steering wheel angle steering angle is influenced such that a departure from the currently traveled by the motor vehicle lane prevents difficult, or at least delayed in time. The invention also relates to an electronic control unit of a motor vehicle for carrying out the driver assistance method.

Aus dem Stand der Technik sind Spurassistenzsysteme bekannt, bei welchen der Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch ein zusätzliches Moment am Lenkrad bei der Spurhaltung unterstützt wird. Die erforderlichen Fahrspurdaten werden dabei beispielsweise von einer Umfeldsensorik, insbesondere in Form von Radar- oder Kamerasystemen bereit gestellt. Mit derartigen Sensorsystemen zur Erfassung des Fahrzeugumfelds kann die Position und Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zu seiner Umgebung messtechnisch erfasst werden. Zudem sind Kamerasysteme verfügbar, welche dazu in der Lage sind anhand vorhandener Fahrbahnmarkierungen den Verlauf der Straße vor dem Kraftfahrzeug zu erkennen und die Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrspur auszugeben. Unter Berücksichtigung derartiger Daten können bestimmte Fahrsituationen wie ein Fahrspurwechsel bzw. ein Verlassen der Fahrspur oder das langsame Heranfahren an eine Nachbarspur erkannt werden. Systeme, die den Fahrer durch gerichtete Führungsmomente bzw. Lenkmomentempfehlungen beim Halten des Fahrzeugs und der Fahrspur aktiv unterstützen, werden auch als LKS(Lane-Keeping-Support)-Systeme bezeichnet.Lane assistance systems are known from the prior art, in which the driver of a motor vehicle is assisted in tracking by an additional torque on the steering wheel. The required lane data are provided, for example, by an environment sensor system, in particular in the form of radar or camera systems. With such sensor systems for detecting the vehicle environment, the position and movement of the motor vehicle relative to its surroundings can be detected by measurement. In addition, camera systems are available which are able to detect the course of the road in front of the motor vehicle using existing road markings and output the position of the motor vehicle relative to the traffic lane. Taking into account such data, certain driving situations such as changing the lane or leaving the lane or slow approach to a neighboring lane can be detected. Systems that actively support the driver through directed steering torque or torque recommendations while holding the vehicle and the lane are also referred to as LKS (Lane Keeping Support) systems.

Zudem gibt es LDW(Lane Departure Warning)-Funktionen, die den Fahrer vor einem unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur warnen. Bei einem drohenden Verlassen der Fahrspur wird der Fahrer optisch, über eine ungerichtete Lenkradvibration, oder durch ein akustisches Signal gewarnt.In addition, there are LDW (Lane Departure Warning) functions that warn the driver against unintentionally leaving the lane. In the event of an imminent departure from the lane, the driver is warned visually, via an omnidirectional steering wheel vibration, or by an acoustic signal.

Erfolgt bei derartigen LDW-Funktionen keine Reaktion des Fahrers auf die Warnung und hält dieser den Lenkwinkel bzw. das Lenkrad fest, so kann ein Verlassen der Fahrspur nicht wirksam verhindert werden.If, in such LDW functions, the driver does not react to the warning and if he / she holds the steering angle or the steering wheel, leaving the lane can not be effectively prevented.

In der DE 10 2004 039 142 A1 ist ein Verfahren zur Assistenz des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Spurhaltung angegeben, bei dem wenigstens eine mit dem Abstand des Fahrzeugs zur Fahrspurberandung zusammenhängende Spurführungsgröße für das Kraftfahrzeug ermittelt wird und abhängig von der Spurführungsgröße ein fahrerunabhängiges Lenkradmoment auf das Lenkrad ausgeübt wird.In the DE 10 2004 039 142 A1 a method for assisting the driver of a motor vehicle in the tracking is specified in which at least one associated with the distance of the vehicle to the lane boundary tracking parameter for the motor vehicle is determined and depending on the tracking size a driver independent steering wheel torque is exerted on the steering wheel.

Aus der DE 197 51 125 A1 ist ein Lenksystem mit Überlagerungsmitteln bekannt. Dort wird die Bewegung (Zusatzwinkel bzw. Motorwinkel) eines Stellantriebs, d. h. eines Elektromotors mittels eines Überlagerungsgetriebes (beispielsweise ein Planetengetriebe) mit dem Lenkradwinkel überlagert. Mit Hilfe der Überlagerungsmittel ist es möglich, einen von der Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkradwinkel zur Erhöhung der Fahrstabilität bzw. des Komforts mit einem Zusatzwinkel zu überlagern, so dass sich fahrdynamikabhängig bzw. komfortabhängig ein variables Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkradwinkel und mittlerem Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs einstellt. Dadurch ist es sicherheitstechnisch z. B. möglich, ein Kraftfahrzeug, welches auszubrechen droht, durch eine entsprechende Korrektur des Lenkwinkels wieder in eine stabile Fahrsituation zurückzuführen. Die Überlagerungsmittel können andere Fahrdynamiksysteme (z. B. ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder ein Antiblockiersystem (ABS)) unterstützen. Komforttechnisch ist es auch möglich, einem Lenkradwinkel beispielsweise einen geschwindigkeitsabhängigen Zusatzwinkel zu überlagern. Dadurch kann bei niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten ein relativ kleines Übersetzungsverhältnis eingestellt werden, d. h. eine relativ kleine Drehung der Lenkhandhabe führt zu einem relativ großen Lenkwinkel der Räder. Bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten kann dagegen ein relativ großes Übersetzungsverhältnis eingestellt werden, damit sich die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs erhöht.From the DE 197 51 125 A1 is a steering system with overlay means known. There, the movement (additional angle or motor angle) of an actuator, ie an electric motor superimposed by means of a superposition gear (for example, a planetary gear) with the steering wheel angle. With the help of the superimposition means, it is possible to superimpose a steering wheel angle predefined by the steering handle to increase driving stability or comfort with an additional angle, so that a variable transmission ratio between steering wheel angle and mean steering angle of the steerable wheels of the motor vehicle is dependent on the driving dynamics or comfort. As a result, it is safety z. B. possible, a motor vehicle, which threatens to break out, due to a corresponding correction of the steering angle back into a stable driving situation. The overlay means may support other vehicle dynamics systems (eg, an electronic stability program (ESP) or an anti-lock braking system (ABS)). In terms of comfort, it is also possible to superimpose a speed-dependent additional angle on a steering wheel angle, for example. As a result, a relatively small transmission ratio can be set at low vehicle speeds, ie, a relatively small rotation of the steering handle leads to a relatively large steering angle of the wheels. At high vehicle speeds, however, a relatively large gear ratio can be adjusted so that the driving stability of the motor vehicle increases.

Die DE 10 2005 004 727 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Fahren entlang einer seitlich begrenzten Fahrbahn. Unterstützungsmittel ermitteln eine Sollfahrspur und rufen einen selbsttätigen Lenkeingriff in Abhängigkeit von einer die Abweichung zwischen einer tatsächlichen Istfahrspur des Fahrzeugs und der Sollfahrspur beschreibenden Abweichungsgröße hervor. Zur Durchführung des selbsttätigen Lenkeingriffs wird eine einen einzustellenden Zusatzsolllenkwinkel und/oder ein einzustellendes Zusatzsolllenkmoment beschreibende Solllenkgröße ermittelt, die zur Einstellung des Zusatzsolllenkwinkels bzw. des Zusatzsolllenkmoments durch eine Stelleinrichtung verwendet wird. Die Art des selbsttätigen Lenkeingriffs hängt dabei davon ab, ob der Betrag der Abweichungsgröße größer ist als der Betrag wenigstens eines vorgegebenen Abweichungsschwellenwerts oder nicht. Eine Begrenzung der Solllenkgröße dient dazu, ein durch den selbsttätigen Lenkeingriff hervorgerufenes Rückwirkungsmoment auf das Lenkrad betragsmäßig zu begrenzen, damit der Fahrer stets in der Lage ist, das Fahrzeug zu beherrschen und erforderlichenfalls auch entgegen dem am Lenkrad auftretenden Rückwirkungsmoment das Lenkrad zu drehen.The DE 10 2005 004 727 A1 relates to a method and a device for assisting the driver when driving along a sidewise roadway. Support means detects a target lane and causes an automatic steering intervention depending on a deviation amount describing the deviation between an actual lane of the vehicle and the target lane. In order to carry out the automatic steering intervention, a desired steering variable describing an additional target steering angle to be set and / or an additional target steering torque to be set is determined which is used to set the additional target steering angle or the additional target steering torque by an adjusting device. The type of automatic steering intervention depends on whether or not the amount of the deviation quantity is greater than the amount of at least one predetermined deviation threshold value. A limitation of Target steering variable serves to limit an amount caused by the automatic steering engagement reaction torque on the steering wheel, so that the driver is always able to control the vehicle and, if necessary, against the reaction torque occurring on the steering wheel to turn the steering wheel.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzverfahren der eingangs erwähnten Art weiter zu verbessern, insbesondere indem die Fahrweise des Fahrers stärker berücksichtigt wird.The present invention has for its object to further improve a driver assistance method of the type mentioned, in particular by the driving style of the driver is considered more.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerassistenzverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a driver assistance method having the features of claim 1.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen kann ein selbsttätiger kurskorrigierender Eingriff in das Lenksystem des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden, wenn ein unbeabsichtigtes Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur bevorsteht. Sonach kann das Fahrzeug auch bei ausbleibender oder falscher Reaktion des Fahrers sicher auf der Straße gehalten und ein möglicher Unfall verhindert werden. Durch einen Eingriff mittels eines Überlagerungsstellers in der Lenkung kann ein Radlenkwinkel unabhängig vom Lenkradwinkel vorgegeben werden. Vorteilhaft ist dabei, dass die Reaktion des Fahrers nach dem erfolgtem bzw. begonnenem Eingriff in das Lenksystem beobachtet wird und diese in die Ausgestaltung der Funktion einbezogen wird. Die Reaktion des Fahrers auf den kurskorrigierenden Eingriff kann anhand der Lenkradbewegung, d. h. anhand des Lenkradwinkels oder des Lenkmoments bzw. deren Verläufe bestimmt werden. Durch die Beobachtung bzw. Berücksichtigung der Reaktion des Fahrers auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff wird dieser sozusagen an die Fahrweise des Fahrers angepasst und sonach die Sicherheit erhöht.By means of the measures according to the invention, an automatic course-correcting intervention in the steering system of the motor vehicle can be undertaken if an unintentional departure from the lane currently being traveled by the motor vehicle is imminent. This means that the vehicle can be kept safely on the road even in the event of a driver's lack of response or incorrect response, and a potential accident can be prevented. By engaging by means of a superposition actuator in the steering wheel steering angle can be specified independently of the steering wheel angle. It is advantageous that the reaction of the driver after the completed or begun intervention in the steering system is observed and this is included in the design of the function. The driver's reaction to the course correcting engagement may be based on the steering wheel movement, i. H. be determined on the basis of the steering wheel angle or the steering torque or their courses. By observing or taking into account the driver's reaction to the automatic course-correcting intervention, this is adapted, as it were, to the driving style of the driver, and consequently the safety is increased.

Die Überlagerungsmittel des Lenksystems können zur Beeinflussung des von dem Fahrer vorgegebenen Radlenkwinkels einen entsprechenden Zusatzwinkel durch einen Zusatzwinkelsteller erzeugen und den Lenkradwinkel mit dem Zusatzwinkel überlagern. Sonach wird ein Zusatzwinkel am Vorderrad durch den Zusatzwinkelsteller vorgegeben, um den Fahrer bei der Fahrzeugführung zu unterstützen. Alternativ könnte auch ein Zusatzlenkmoment überlagert werden.The superimposition means of the steering system can generate a corresponding additional angle by an additional angle adjuster for influencing the wheel steering angle predetermined by the driver and superimpose the steering wheel angle with the additional angle. Accordingly, an additional angle at the front wheel is given by the additional angle adjuster in order to assist the driver in the vehicle guidance. Alternatively, an additional steering torque could be superimposed.

Der zu überlagernde Zusatzwinkel bzw. das zu überlagernde Zusatzlenkmoment kann abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit, dem aktuellen Lenkradwinkel, dem aktuellen Lenkmoment, weiteren fahrdynamischen Größen und/oder Signalen von Sensoreinrichtungen des Kraftfahrzeugs zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, insbesondere hinsichtlich der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in der Fahrspur, sein. Die Stärke des Zusatzwinkels ist somit abhängig von der Fahrgeschwindigkeit und dem Lenkradwinkel oder weiteren fahrdynamischen Größen. Zudem können Daten von Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs wie beispielsweise Kameras oder Radarsensoren berücksichtigt werden.Depending on the current vehicle speed, the current steering wheel angle, the current steering torque, other driving dynamics variables and / or signals from sensor devices of the motor vehicle for detecting the vehicle environment, in particular with respect to the current position of the motor vehicle in the to be superposed additional angle or the superimposed Lane, be. The strength of the additional angle is thus dependent on the driving speed and the steering wheel angle or other driving dynamics variables. In addition, data from environment sensors of the motor vehicle such as cameras or radar sensors can be taken into account.

Die Reaktion des Fahrers kann auf ein durch die Überlagerung des Zusatzwinkels oder des Zusatzlenkmoments bedingtes, Rückwirkungsmoment auf die Lenkhandhabe erfolgen, welches entgegen der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem gerichtet ist. Während des selbsttätigen Lenkeingriffs kann ein Rückwirkungsmoment auf das Lenkrad auftreten, welches bei einer Lenkwinkelvorgabe in Richtung Fahrbahnmitte zum Fahrbahnrand weist. Das aus der Winkelvorgabe durch den Zusatzwinkelsteller resultierende Rückwirkungsmoment wird auch als Abstützmoment am Lenkrad bezeichnet. Eine falsche Reaktion des Fahrers kann auftreten wenn der Fahrer das Rückwirkungsmoment fälschlicherweise als Lenkmomentempfehlung des Lenksystems interpretiert. Dann wäre es möglich, dass der Fahrer gegen den kurskorrigierenden Lenkeingriff lenkt. Für eine sinnvolle Funktion ist es jedoch wichtig, dass der Fahrer das Lenkrad nicht in Richtung Fahrbahnrand bewegt, sondern zur Fahrbahnmitte hin oder zumindest den aktuellen Lenkwinkel hält. Dementsprechend ist es sehr vorteilhaft die Reaktion des Fahrers auf die Winkelvorgabe bzw. Lenkmomentvorgabe des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs zu berücksichtigen.The driver's reaction may be to a reaction torque due to the superimposition of the additional angle or the additional steering torque on the steering handle, which is directed counter to the direction of the automatic course-correcting engagement with the steering system. During the automatic steering intervention, a reaction torque can occur on the steering wheel, which points at a steering angle specification in the direction of the center of the road to the edge of the road. The resulting from the angle specification by the additional angle actuator reaction torque is also referred to as a support torque on the steering wheel. A wrong driver reaction may occur if the driver incorrectly interprets the reaction torque as the steering torque recommendation of the steering system. Then it would be possible for the driver to steer against the course-correcting steering intervention. For a useful function, however, it is important that the driver does not move the steering wheel in the direction of the edge of the road, but stops at the middle of the road or at least keeps the current steering angle. Accordingly, it is very advantageous to consider the driver's reaction to the angle specification or steering torque specification of the automatic course-correcting intervention.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der selbsttätige kurskorrigierende Eingriff in das Lenksystem bei Erreichen wenigstens einer vorgegebenen Zielgröße, insbesondere einer Zielposition auf der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur, einem Radlenkwinkel, einem Lenkradwinkel, einer Querbeschleunigung und/oder einer Gierrate des Kraftfahrzeugs, deaktiviert wird. Um ein abruptes Abbrechen des kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem zu vermeiden, kann dieser bei der Deaktivierung mittels einer Funktion, insbesondere rampenartig abfallend heruntergefahren werden. Insbesondere bei richtiger Fahrerreaktion kann der vom Fahrer gestellte Lenkwinkel berücksichtigt werden, um den Zeitpunkt zur Deaktivierung der Winkelvorgabe festzulegen. Es kann ein Ziellenkradwinkel definiert werden, bei dessen Erreichen die Vorgabe bzw. der Eingriff heruntergefahren wird. Dieses Vorgehen ist auch über eine Zielposition auf der Fahrbahn realisierbar. Dieser Zielwinkel bzw. die Zielposition kann abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Querbeschleunigung, der Gierrate des Kraftfahrzeugs oder anderen Größen sein.According to the invention, it can be provided that the automatic course-correcting intervention in the steering system is deactivated upon reaching at least one predefined target variable, in particular a target position on the lane currently being traveled by the motor vehicle, a wheel steering angle, a steering wheel angle, a lateral acceleration and / or a yaw rate of the motor vehicle , In order to avoid an abrupt cancellation of the course correcting intervention in the steering system, this can be shut down during the deactivation by means of a function, in particular ramped down. Especially when the driver reaction is correct, the steering angle provided by the driver can be taken into account in order to determine the time for deactivating the angle specification. It can be defined a Ziellenkradwinkel, when it reaches the default or the intervention is shut down. This procedure can also be implemented via a target position on the road. This target angle or the target position can be dependent on the vehicle speed, the lateral acceleration, the yaw rate of the motor vehicle or other variables.

Vorteilhaft ist es, wenn bei einem Lenken des Fahrers in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das Lenksystem dieser deaktiviert wird. Lenkt der Fahrer demnach in Richtung Fahrbahnrand, so kann der Lenkeingriff insbesondere über eine Rampenfunktion deaktiviert bzw. abgebrochen werden. It is advantageous if in a direction of the driver in a direction opposite to the automatic course-correcting engagement in the steering system opposite direction in response to the automatic course-correcting intervention in the steering system, this is deactivated. Accordingly, if the driver steers in the direction of the roadway edge, then the steering intervention can be deactivated or interrupted, in particular via a ramp function.

Ebenso kann bei einem Lenken des Fahrers in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das Lenksystem, die Lenkbewegung des Fahrers wenigstens annähernd vollständig kompensiert werden. Somit ist es denkbar, den Fahrer bei falscher Reaktion zu überstimmen, indem die Lenkeingabe des Fahrers mit den Zusatzwinkelsteller vollständig kompensiert wird, so dass sich das Fahrzeug trotz des von dem Fahrer eingestellten Lenkradwinkels in Richtung des Fahrbahnrandes durch den entgegengesetzt gerichteten Radlenkwinkel zur Fahrbahnmitte hin bewegt. Dementsprechend kann der kurskorrigierende Eingriff alternativ auch bei einer falschen Fahrerreaktion weitergeführt werden.Also, when the driver is steered in a direction opposite to the direction of the automatic course correcting engagement with the steering system in response to the self-acting course correcting engagement with the steering system, the driver's steering movement can be at least approximately completely compensated. Thus, it is conceivable to override the driver in case of incorrect reaction by the steering input of the driver with the additional angle adjuster is fully compensated, so that the vehicle despite the set by the driver's steering wheel angle in the direction of the road edge by the oppositely directed Radlenkwinkel moves towards the middle of the lane , Accordingly, the course-correcting intervention can alternatively be continued even in the event of a wrong driver reaction.

Alternativ kann ferner vorgesehen sein, dass bei einem Lenken des Fahrers in einer zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das Lenksystem, die Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem derart umgekehrt wird, dass das Rückwirkungsmoment des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das Lenksystem in Richtung der Fahrbahnmitte der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur weist. Bei erkannter falscher Fahrerreaktion kann der Richtungssinn des Eingriffs umgekehrt werden, so dass eine Winkelvorgabe in Richtung des Fahrbahnrandes realisiert wird, wobei das am Lenkrad wirkende Abstützmoment jedoch nun zur Fahrbahnmitte gerichtet ist.Alternatively, it may be further provided that when the driver is steered in a direction opposite to the direction of the automatic course-correcting engagement in the steering system in response to the self-acting course-correcting engagement with the steering system, the direction of the automatic course-correcting engagement with the steering system is reversed in such a way, in that the reaction torque of the automatic course-correcting intervention in the steering system points in the direction of the center of the lane of the lane currently being traveled by the motor vehicle. If a wrong driver reaction is detected, the sense of direction of the intervention can be reversed, so that an angle specification in the direction of the roadway edge is realized, but the supporting moment acting on the steering wheel is now directed towards the center of the roadway.

Vorteilhaft ist es, wenn der selbsttätige kurskorrigierende Eingriff in das Lenksystem bei der Deaktivierung mittels einer Funktion, insbesondere rampenartig abfallend heruntergefahren wird. Dadurch wird ein sicherheitskritisches abruptes Beenden des Eingriffs vermieden.It is advantageous if the automatic course-correcting intervention in the steering system is shut down during the deactivation by means of a function, in particular in a ramp-like manner. This avoids a safety-critical, abrupt termination of the intervention.

Lenkt der Fahrer zur Fahrbahnmitte hin als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff, so liegt die richtige Reaktion vor, d. h. die Funktion wird dann erfindungsgemäß ausgeführt bzw. weitergeführt.If the driver steers towards the center of the lane in response to the automatic course-correcting intervention, then the correct reaction is present, ie. H. the function is then carried out or continued according to the invention.

In Anspruch 10 ist ein elektronisches Regel- und Steuergerät eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzverfahrens angegeben.In claim 10, an electronic control unit of a motor vehicle for carrying out the driver assistance method according to the invention is specified.

Es zeigen:Show it:

1 eine vereinfachte schematische Darstellung eines Überlagerungslenksystems; und 1 a simplified schematic representation of a superposition steering system; and

2 ein vereinfachtes Ablaufdiagramm zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzverfahrens. 2 a simplified flowchart to illustrate the driver assistance method according to the invention.

1 zeigt ein elektronisches Servolenksystem 1 bzw. Überlagerungslenksystem als Lenksystem eines nicht dargestellten Kraftfahrzeugs. Das elektronische Servolenksystem 1 weist eine als Lenkrad 2 ausgebildete Lenkhandhabe auf. Das Lenkrad 2 ist über eine Gelenkwelle bzw. Lenksäule 3 mit einem Lenkgetriebe 4 verbunden. Das Lenkgetriebe 4 dient dazu, einen Drehwinkel der Lenksäule 3 in einen Radlenkwinkel δ_Fm von lenkbaren Rädern 5a, 5b des Kraftfahrzeugs umzusetzen. Das Lenkgetriebe 4 weist eine Zahnstange 6 und ein Ritzel 7 auf, an welches die Lenksäule 3 angreift. Das elektronische Servolenksystem 1 umfasst darüber hinaus Überlagerungsmittel 8, die einen als Elektromotor 9 ausgebildeten Stellantrieb bzw. Zusatzwinkelsteller und ein von diesem angetriebenes Überlagerungsgetriebe 10 aufweisen. Das Überlagerungsgetriebe 10 ist als Planetengetriebe ausgebildet. In weiteren Ausführungsbeispielen könnte das Überlagerungsgetriebe 10 auch als Wellgetriebe oder dergleichen ausgebildet sein. Durch das Lenkrad 2 wird ein Lenkradwinkel δ_S als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel δ_Fm der lenkbaren Räder 5a, 5b des Kraftfahrzeugs vorgegeben. Mit Hilfe des Elektromotors 9 wird dann ein Überlagerungswinkel bzw. Zusatzwinkel δ_M generiert und durch das Überlagerungsgetriebe 10 mit dem Lenkradwinkel δ_S bzw. dem Drehwinkel der Lenksäule 3 überlagert. Der Zusatzwinkel δ_M wird grundsätzlich zur Realisierung von ein oder mehreren Nutzfunktionen, insbesondere zur Verbesserung der Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs bzw. des Komforts, insbesondere durch Bereitstellung einer variablen Lenkübersetzung bzw. eines variablen Übersetzungsverhältnisses zwischen Lenkradwinkel δ_S und Radlenkwinkel δ_Fm der lenkbaren Räder 5a, 5b, erzeugt. Die Summe aus Lenkradwinkel δ_S und Zusatzwinkel δ_M ergibt den Eingangswinkel des Lenkgetriebes 4 bzw. im vorliegenden Ausführungsbeispiel den Ritzelwinkel δ_G. 1 shows an electronic power steering system 1 or superposition steering system as a steering system of a motor vehicle, not shown. The electronic power steering system 1 has a steering wheel 2 trained steering handle on. The steering wheel 2 is via a cardan shaft or steering column 3 with a steering gear 4 connected. The steering gear 4 serves to a rotation angle of the steering column 3 in a wheel steering angle δ _Fm of steerable wheels 5a . 5b implement the motor vehicle. The steering gear 4 has a rack 6 and a pinion 7 on, to which the steering column 3 attacks. The electronic power steering system 1 also includes overlay means 8th one as an electric motor 9 trained actuator or additional angle adjuster and driven by this superposition gear 10 exhibit. The superposition gearbox 10 is designed as a planetary gear. In further embodiments, the superposition gear could 10 Also be designed as a wave gear or the like. Through the steering wheel 2 is a steering wheel angle δ _S as a measure of a desired wheel steering angle δ _{Fm of} the steerable wheels 5a . 5b of the motor vehicle specified. With the help of the electric motor 9 Then, a superposition angle or additional angle δ _{M is} generated and by the superposition gear 10 with the steering wheel angle δ _S or the angle of rotation of the steering column 3 superimposed. The additional angle δ _M is basically used to implement one or more useful functions, in particular for improving the driving dynamics of the motor vehicle or comfort, in particular by providing a variable steering ratio or a variable transmission ratio between steering wheel angle δ _S and wheel steering angle δ _{Fm of} the steerable wheels 5a . 5b , generated. The sum of steering wheel angle δ _S and additional angle δ _M gives the input angle of the steering gear 4 or in the present embodiment, the pinion angle δ _G.

Die Überlagerungsmittel 8 weisen ein elektronisches Steuergerät 11 auf, welches unter anderem der Regelung des Zusatzwinkels δ_M und des abgegebenen Moments des Elektromotors 9 dient. Auf dem elektronischen Steuergerät 11 läuft dazu ein Regelungsverfahren ab, welches als Regelungsstruktur bzw. als Computerprogramm auf einem nicht dargestellten Mikroprozessor des Steuergeräts 11 ausgeführt ist. Der Elektromotor 9 wird mit einem elektrischen Ansteuersignal δ_Md, welches dem Sollwert des von dem Elektromotor 9 zu erzeugenden Zusatzwinkels δ_M, also dem Soll-Zusatzwinkel entspricht, angesteuert. Der Soll-Zusatzwinkel δ_Md ergibt sich dabei in der Regel durch eine Summierung von Teilsoll-Zusatzwinkeln unterschiedlicher Nutzfunktionen (z. B. der variablen Lenkübersetzung) des elektronischen Servolenksystems 1. Der Einfachheit halber wird nachfolgend jedoch der Soll-Zusatzwinkel δ_Md mit dem Teilsoll-Zusatzwinkel der variablen Lenkübersetzung gleichgesetzt. Die Ansteuerung bzw. Regelung des Elektromotors 9 erfolgt dabei üblicherweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit v_x des Kraftfahrzeugs, d. h. das durch eine Nutzfunktion bereitgestellte variable Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkradwinkel δ_S und dem Ritzelwinkel δ_G bzw. dem Radlenkwinkel δ_Fm der Räder 5a, 5b wird durch die Überlagerung des Lenkradwinkels δ_S mit verschiedenen, geschwindigkeitsabhängigen Zusatzwinkeln δ_M in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v_x bzw. dem aktuellen Lenkradwinkel δ_S eingestellt. Damit die vorstehend angeführten Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen ausgeführt werden können, erhält das Steuergerät 11 unter anderem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit v_x (z. B. über den CAN-Bus des Kraftfahrzeugs) und den Lenkradwinkel δ_S als Eingangssignale. Das elektronische Servolenksystem 1 kann in weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen den Überlagerungsmitteln 8 nachgeordnet auch einen elektrischen oder hydraulischen Servoantrieb aufweisen, welcher unter anderem der variablen Momentenunterstützung dient. Zudem ist in 1 ein Sensor 12 zur Erfassung des Lenkmoments M_L im Bereich der Lenksäule 3 gestrichelt angedeutet.The overlay means 8th have an electronic control unit 11 on, which among other things, the control of the additional angle δ _M and the output torque of the electric motor 9 serves. On the electronic control unit 11 For this purpose, a control process takes place, which as a control structure or as a computer program on a microprocessor, not shown, of the control unit 11 is executed. The electric motor 9 is with an electrical drive signal δ _Md , which the setpoint of the electric motor 9 to be generated additional angle δ _M , ie the desired additional angle corresponds driven. As a rule, the desired additional angle δ _Md results from a summation of partial desired additional angles of different useful functions (eg the variable steering ratio) of the electronic power steering system 1 , For the sake of simplicity, however, the desired additional angle δ _{Md will be} equated with the partial target additional angle of the variable steering ratio below. The control or regulation of the electric motor 9 This is usually done as a function of the vehicle speed v _{x of} the motor vehicle, ie the provided by a useful function variable transmission ratio between the steering wheel angle δ _S and the pinion angle δ _G and the wheel steering angle δ _{Fm of} the wheels 5a . 5b is adjusted by the superposition of the steering wheel angle δ _S with different, speed-dependent additional angles δ _M as a function of the current vehicle speed v _x and the current steering wheel angle δ _S. So that the above-mentioned control functions can be performed, receives the control unit 11 Among other things, the current vehicle speed v _x (eg, via the CAN bus of the motor vehicle) and the steering wheel angle δ _S as input signals. The electronic power steering system 1 can in other embodiments, not shown, the overlay means 8th downstream also have an electric or hydraulic servo drive, which among other things serves the variable torque assistance. Moreover, in 1 a sensor 12 for detecting the steering torque M _L in the area of the steering column 3 indicated by dashed lines.

In 2 ist ausschnittsweise ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzverfahren für das Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Halten der Fahrspur unterstützt, dargestellt, bei welchem bei einem bevorstehenden unbeabsichtigten Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug, insbesondere bei ausbleibender oder falscher Reaktion des Fahrers, ein selbsttätiger kurskorrigierender Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 des Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, und wobei durch die Überlagerungsmittel 8 des elektronischen Servolenksystems 1 des Kraftfahrzeugs der von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels des Lenkradwinkels δ_S vorgegebene Radlenkwinkel δ_Fm derart beeinflusst wird, dass ein Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur verhindert, erschwert oder zumindest zeitlich verzögert wird. Während des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs wird eine Reaktion, insbesondere eine Bewegung der Lenkhandhabe 2, des Fahrers auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 berücksichtigt. Die Reaktion des Fahrers erfolgt auf ein, durch die Überlagerung des Zusatzwinkels δ_M bedingtes, Rückwirkungsmoment auf die Lenkhandhabe 2, welches entgegen der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 gerichtet ist.In 2 is a detail of an inventive driver assistance method for the motor vehicle with a tracking assistance function, which supports the driver of the motor vehicle while holding the lane, shown in which in an imminent unintentional leaving the currently traveled by the motor vehicle lane by the motor vehicle, especially in the absence or incorrect response of Driver, an automatic course-correcting intervention in the electronic power steering system 1 of the motor vehicle, and wherein by the superposition means 8th of the electronic power steering system 1 of the motor vehicle which is predetermined by the driver of the motor vehicle by means of the steering wheel angle δ _S wheel steering angle δ _{Fm is} influenced such that a departure from the currently traveled by the motor vehicle lane prevents difficult, or at least delayed in time. During the automatic course correcting engagement becomes a reaction, in particular a movement of the steering handle 2 , the driver on the automatic course-correcting intervention in the electronic power steering system 1 considered. The driver's reaction takes place on a, by the superposition of the additional angle δ _M conditional, reaction torque on the steering handle 2 which opposes the direction of the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 is directed.

Die Überlagerungsmittel 8 des elektronischen Servolenksystem 1 erzeugen zur Beeinflussung des von dem Fahrer vorgegebenen Radlenkwinkels δ_Fm einen entsprechenden Zusatzwinkel δ_M durch den als Elektromotor 9 ausgebildeten Zusatzwinkelsteller und überlagern den Lenkradwinkel δ_S mit dem Zusatzwinkel δ_M. In weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen könnte auch ein Zusatzlenkmoment überlagert werden. Der zu überlagernde Zusatzwinkel δ_M ist abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit v_x, dem aktuellen Lenkradwinkel δ_S, dem Lenkmoment M_L, weiteren fahrdynamischen Größen und/oder Signalen von Sensoreinrichtungen des Kraftfahrzeugs zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, insbesondere hinsichtlich der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs in der Fahrspur.The overlay means 8th of the electronic power steering system 1 generate for influencing the predetermined by the driver wheel steering angle δ _Fm a corresponding additional angle δ _M by the electric motor 9 formed additional angle adjuster and superimpose the steering wheel angle δ _S with the additional angle δ _M. In additional embodiments, not shown, an additional steering torque could be superimposed. The additional angle δ _M to be superimposed depends on the current vehicle speed v _x , the current steering wheel angle δ _S , the steering torque M _L , further driving dynamics variables and / or signals from sensor devices of the motor vehicle for detecting the vehicle surroundings, in particular with respect to the current position of the motor vehicle the lane.

In 2 sind lediglich ausgewählte Verfahrensschritte A bis H des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzverfahrens dargestellt. Start und Ende des Fahrerassistenzverfahrens sind durch gestrichelte Pfeile angedeutet. In einem Verfahrensschritt A wird festgestellt, dass ein unbeabsichtigtes Verlassen der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Dies kann beispielsweise mittels bekannter Algorithmen, insbesondere über nicht dargestellte Kameras des Kraftfahrzeugs oder sonstige Sensoreinrichtungen des Kraftfahrzeugs zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, welche den Verlauf der Spurmarkierungen detektieren und daraus die Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Straße berechnen, bestimmt werden. In einem Verfahrensschritt B wird der zu überlagernde Zusatzwinkel δ_M ermittelt und der entsprechende selbsttätige kurskorrigierende Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 gestartet. Anschließend wird in einem Verfahrensschritt C die Fahrerreaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 anhand des Lenkradwinkels δ_S überprüft. Alternativ oder zusätzlich bzw. ergänzend kann die Fahrerreaktion auch aus dem aktuellen Lenkmoment M_L abgeleitet werden. Lenkt der Fahrer gegen das Rückwirkungsmoment auf die Lenkhandhabe 2, so erhöht sich das Lenkmoment M_L. Lenkt der Fahrer jedoch in dieselbe Richtung wie das Rückwirkungsmoment auf die Lenkhandhabe 2, dann sinkt das Lenkmoment M_L ab oder bleibt zumindest auf einem geringeren Niveau. Die Fahrerreaktion ist falsch bzw. nicht erwünscht, wenn der Fahrer in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 entgegengesetzte Richtung, d. h. in Richtung des Fahrbahnrands der aktuell befahrenen Fahrspur lenkt. Die Fahrerreaktion ist richtig bzw. erwünscht, wenn in Richtung des kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1, d. h. in Richtung der Fahrbahnmitte der aktuell befahrenen Fahrspur, gelenkt wird. Dementsprechend ist eine Verzweigung D vorgesehen. Ist die Fahrerreaktion richtig wird in einem Verfahrensschritt E der kurskorrigierende Eingriff weitergeführt, wonach der selbsttätige kurskorrigierende Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 bei Erreichen wenigstens einer vorgegebenen Zielgröße, insbesondere einer Zielposition auf der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur, einem bestimmten Radlenkwinkel δ_Fm, einem bestimmten Lenkradwinkel δ_S, einer Querbeschleunigung und/oder einer Gierrate des Kraftfahrzeugs, in einem Verfahrensschritt F deaktiviert wird. Der selbsttätige kurskorrigierende Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1 wird bei der Deaktivierung mittels einer Funktion, insbesondere rampenartig abfallend heruntergefahren. Ist die Fahrerreaktion falsch, d. h. bei einem Lenken des Fahrers in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1, wird dieser umgehend in dem Verfahrensschritt F deaktiviert. Alternativ könnte in einem weiteren Ausführungsbeispiel in einem gestrichelt angedeuteten Verfahrensschritt G bei einem Lenken des Fahrers in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1, die Lenkbewegung des Fahrers wenigstens annähernd vollständig kompensiert werden. Darüber hinaus könnte alternativ in einem ebenfalls gestrichelt angedeuteten Verfahrensschritt G' bei einem Lenken des Fahrers in eine zu der Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 entgegengesetzten Richtung als Reaktion auf den selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriff in das elektronische Servolenksystem 1, die Richtung des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 derart umgekehrt werden, dass das Rückwirkungsmoment des selbsttätigen kurskorrigierenden Eingriffs in das elektronische Servolenksystem 1 in Richtung der Fahrbahnmitte der aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur weist.In 2 only selected method steps A to H of the driver assistance method according to the invention are shown. Start and end of the driver assistance process are indicated by dashed arrows. In a method step A, it is determined that an unintentional leaving of the lane currently being traveled by the motor vehicle is imminent by the motor vehicle. This can be determined, for example, by means of known algorithms, in particular via cameras, not shown, of the motor vehicle or other sensor devices of the motor vehicle for detecting the vehicle surroundings, which detect the course of the lane markings and calculate therefrom the position of the motor vehicle relative to the road. In a method step B, the additional angle δ _M to be superimposed is determined and the corresponding automatic course-correcting intervention in the electronic power steering system 1 started. Subsequently, in a method step C, the driver reaction to the automatic course-correcting intervention in the electronic power steering system 1 checked on the basis of the steering wheel angle δ _S. Alternatively or additionally or additionally, the driver reaction can also be derived from the current steering torque M _L. The driver steers against the reaction torque on the steering handle 2 , so the steering torque M _{L increases} . However, the driver steers in the same direction as the reaction torque on the steering handle 2 , then the steering torque M _L decreases or at least remains at a lower level. The driver's response is incorrect or undesirable when the driver is in an in the direction of the automatic course-correcting engagement in the electronic power steering system 1 opposite direction, ie in the direction of the road edge of the currently traveled lane directs. The driver response is correct when in the direction of the course correcting engagement in the electronic power steering system 1 , ie in the direction of the center of the lane of the currently traveled lane, is steered. Accordingly, a branch D is provided. If the driver reaction is correct, the course-correcting intervention is continued in a method step E, after which the automatic course correcting intervention in the electronic power steering system 1 Upon reaching at least one predetermined target variable, in particular a target position on the currently traveled by the motor vehicle lane, a certain wheel steering angle δ _Fm , a certain steering wheel angle δ _S , a lateral acceleration and / or a yaw rate of the motor vehicle is deactivated in a method step F. The automatic course-correcting intervention in the electronic power steering system 1 is shut down during the deactivation by means of a function, in particular ramp-like. If the driver reaction is incorrect, that is, if the driver is steered in the direction of the automatic course-correcting engagement with the electronic power steering system 1 opposite direction in response to the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 , this is immediately deactivated in the method step F. Alternatively, in a further embodiment, in a step G indicated by a dashed line, it would be possible to steer the driver in a direction to the direction of the automatic course-correcting engagement in the electronic power steering system 1 opposite direction in response to the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 , the steering movement of the driver are at least approximately completely compensated. In addition, alternatively, in a process step G ', which is also indicated by dashed lines, when the driver is steered in a direction to the direction of the automatic course-correcting engagement in the electronic power steering system 1 opposite direction in response to the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 , the direction of the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 be reversed so that the reaction torque of the automatic course correcting engagement in the electronic power steering system 1 in the direction of the roadway center of the currently traveled by the motor vehicle lane.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzverfahren kann auf einem elektronischen Regel- und Steuergerät des Kraftfahrzeugs ausgeführt bzw. durchgeführt werden. Ein derartiges elektronisches Regel- und Steuergerät könnte grundsätzlich auch das Steuergerät 11 sein.The driver assistance method according to the invention can be executed or carried out on an electronic control unit of the motor vehicle. Such an electronic control and control unit could basically also the control unit 11 be.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: elektronisches Servolenksystemelectronic power steering system
22: Lenkradsteering wheel
33: Gelenkwelle/LenksäuleDrive shaft / steering column
44: Lenkgetriebesteering gear
5a, 5b5a, 5b: lenkbare Rädersteerable wheels
66: Zahnstangerack
77: Ritzelpinion
88th: ÜberlagerungsmittelSuperimposing means
99: Zusatzwinkelsteller/ElektromotorAdditional angle actuator / motor
1010: ÜberlagerungsgetriebeSuperposition gear
1111: elektronisches Steuergerät der Überlagerungsmittelelectronic control device of the superposition means
1212: Sensor zur Erfassung des LenkmomentsSensor for detecting the steering torque
A–G'A-G ': Verfahrensschrittesteps
δ_Fm δ _Fm: Radlenkwinkel bzw. LenkwinkelWheel steering angle or steering angle
δ_G δ _G: Ritzelwinkelpinion angle
δ_S δ _S: Lenkradwinkelsteering wheel angle
v_x v _x: Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
δ_M δ _M: Zusatzwinkeladditional angle
δ_Md δ _Md: Sollwert des ZusatzwinkelsSetpoint of the additional angle
M_L M _L: Lenkmomentsteering torque

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004039142 A1 [0005]
DE 19751125 A1 [0006]
DE 102005004727 A1 [0007]

Claims

Driver assistance method for a motor vehicle with a tracking assistance function, which supports the driver of the motor vehicle while holding the lane, with an imminent unintentional leaving the currently traveled by the motor vehicle lane by the motor vehicle, especially in the absence or incorrect reaction of the driver, an automatic course correcting intervention in the steering system ( 1 ) of the motor vehicle, and wherein by superimposing means ( 8th ) of the steering system ( 1 ) of the motor vehicle which is controlled by the driver of the motor vehicle by means of the steering wheel angle (δ _S ) wheel steering angle (δ _Fm ) is such that a departure from the currently traveled by the motor vehicle lane prevents difficult, or at least delayed in time, characterized in that during the automatic course correcting intervention a reaction, in particular a movement of the steering handle ( 2 ) of the driver on the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ) is taken into account.

Driver assistance method according to claim 1, characterized in that the overlay means ( 8th ) of the steering system ( 1 ) for influencing the predetermined by the driver wheel steering angle (δ _Fm ) a corresponding additional angle (δ _M ) by a Zusatzwinkelsteller ( 9 ) and superimpose the steering wheel angle (δ _S ) with the additional angle (δ _M ).

Driver assistance method according to claim 1 or 2, characterized in that to be superimposed additional angle (δ _M ) depending on the current vehicle speed (v _x ), the current steering wheel angle (δ _S ), the current steering torque (M _L ), other driving dynamics variables and / or signals from sensor devices of the motor vehicle for detecting the vehicle surroundings, in particular with regard to the current position of the motor vehicle in the lane.

Driver assistance method according to claim 2 or 3, characterized in that the driver's reaction to a, by the superposition of the additional angle (δ _M ) conditional, reaction torque on the steering handle ( 2 ), which counter to the direction of the automatic course-correcting engagement in the steering system ( 1 ).

Driver assistance method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ) is deactivated upon reaching at least one predetermined target size, in particular a target position on the currently traveled by the motor vehicle lane, a Radlenkwinkel (δ _Fm ), a steering wheel angle (δ _S ), a lateral acceleration and / or a yaw rate of the motor vehicle.

Driver assistance method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that, when the driver is steered in a direction to the direction of the automatic course-correcting engagement in the steering system ( 1 ) in the opposite direction in response to the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ), this is deactivated.

Driver assistance method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that, when the driver is steered in a direction to the direction of the automatic course-correcting engagement in the steering system ( 1 ) in the opposite direction in response to the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ), the steering movement of the driver is at least approximately completely compensated.

Driver assistance method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that, when the driver is steered in a direction to the direction of the automatic course-correcting engagement in the steering system ( 1 ) in the opposite direction in response to the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ), the direction of the automatic course-correcting intervention in the steering system ( 1 ) is reversed in such a way that the reaction torque of the automatic course-correcting intervention into the steering system ( 1 ) points in the direction of the center of the lane of the currently traveled by the motor vehicle lane.

Driver assistance method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the automatic course correcting intervention in the steering system ( 1 ) is shut down during the deactivation by means of a function, in particular ramp-like.

Electronic control unit ( 11 ) of a motor vehicle for carrying out a driver assistance method according to one of claims 1 to 9.