DE102010028113A1

DE102010028113A1 - Method for determining segment consequence traveling time along road segment consequence for vehicle, involves adding segment traveling times into segment consequence to obtain segment consequence traveling time for driving target point

Info

Publication number: DE102010028113A1
Application number: DE201010028113
Authority: DE
Inventors: Stefan Andreas Kniep; Ernst-Peter Neukirchner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-04-22
Filing date: 2010-04-22
Publication date: 2011-10-27

Abstract

The method involves providing associated segment traveling time profiles (f1, f2) for road segments (143, 144). One of the time profiles of one of the road segments is evaluated to obtain a segment traveling time. The segment traveling time is added into a road segment consequence (140) to obtain a driving out point of time from the first road segment. Another profile is evaluated from the first road segment to obtain another segment traveling time. The traveling times are added into the road segment consequence to obtain a segment consequence traveling time for a driving target point. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program product comprising program instructions for determining a segment consequence traveling time along a road segment consequence (2) a device for determining a segment consequence traveling time along a road segment consequence.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeit entlang einer Fahrstrecke, insbesondere einer Fahrstrecke bestehend aus einer Folge von Straßensegmenten. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines derartigen Verfahrens sowie eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrzeit.The present invention relates to a method for determining a travel time along a route, in particular a route consisting of a series of road segments. Furthermore, the invention relates to a computer program product for carrying out such a method and to a device for determining a travel time.

Aus der Verkehrstechnik ist die Erfassung von Fahrzeiten oder mittleren Geschwindigkeiten auf Straßenabschnitten in Abhängigkeit von der Tageszeit und von Wochentagen bekannt. Die erfassten Fahrzeiten werden üblicherweise als Mittelwerte in Zeitintervallen von z. B. 15 min zusammengefasst. Sie werden häufig als Ganglinien oder Fahrzeitprofile bzw. Geschwindigkeitsprofile bezeichnet und lassen sich dann tabellarisch weiterverarbeiten oder als Histogramm darstellen. Es sind auch bereits Navigationssysteme erhältlich, die solche Ganglinien bei der Berechnung von Routen berücksichtigen, damit zu bestimmten Tageszeiten stark belastete Straßen eher gemieden werden.From traffic engineering the detection of travel times or average speeds on road sections depending on the time of day and days of the week is known. The detected travel times are usually used as mean values at time intervals of z. B. 15 min summarized. They are often referred to as hydrographs or travel time profiles or velocity profiles and can then be further processed in tabular form or displayed as a histogram. There are also already available navigation systems that take into account such hydrographs in the calculation of routes, so that at certain times of day heavily loaded roads are rather avoided.

Navigationssysteme verwenden jedoch häufig hierarchisch gegliederte digitale Karten, die das gleiche Straßennetz auf verschiedenen Ebenen in unterschiedlichen Detaillierungsgraden und Netzdichten gespeichert haben. Auf den weniger detaillierten, stärker generalisierten Ebenen sind mehrere Straßensegmente einschließlich der sie verbindenden Kreuzungen zusammengefasst, wenn an diesen Kreuzungen nur minder bedeutenden Querstraßen abzweigen. Zweck dieser sogenannten Generalisierung ist eine Reduktion von Straßenabschnitten, die bei der Berechnung von Routen bewertet werden müssen, um den im Navigationssystem erforderlichen Rechenaufwand klein zu halten. Ein beispielhaftes Verfahren, hierarchische Kartendaten zur Verwendung in einem Navigationsgerät aufzubereiten, ist in der WO 2007 240527 A1 offenbart.However, navigation systems often use hierarchical digital maps that have the same road network stored at different levels in varying degrees of detail and network densities. On the less detailed, more generalized levels, several road segments, including the intersections connecting them, are grouped together, with only minor cross roads branching off at these intersections. Purpose of this so-called generalization is a reduction of road sections, which must be evaluated in the calculation of routes in order to keep the computational effort required in the navigation system small. An exemplary method of preparing hierarchical map data for use in a navigation device is described in U.S.Pat WO 2007 240527 A1 disclosed.

Hierbei ergibt sich das Problem, dass Ganglinien, die erfasste Fahrzeiten oder mittlere Geschwindigkeiten in Abhängigkeit von z. B. der Tageszeit und von Wochentagen beschreiben, typischerweise nur für Straßensegmente vorliegen. Diese sind im Falle hierarchisch gegliederter digitaler Kartendaten den detaillierten unteren Hierarchieebenen zugeordnet, deren Verwendung bei der Berechnung längerer Routen einen hohen Rechenaufwand im Navigationsgerät mit sich bringt. Es ist daher wünschenswert, eine Berücksichtigung zeitabhängiger Streckenfahrzeiten für die Routenberechnung auch auf den oberen hierarchischen Ebenen zu ermöglichen.This results in the problem that hydrographs, the detected travel times or average speeds depending on z. As the time of day and days of the week, typically only exist for road segments. In the case of hierarchically structured digital map data, these are assigned to the detailed lower hierarchical levels whose use in the calculation of longer routes entails a high level of computation in the navigation device. It is therefore desirable to allow for the consideration of time-dependent route travel times for the route calculation also on the upper hierarchical levels.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Demgemäß vorgesehen ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit entlang einer Folge von Straßensegmenten, die mindestens zwei aufeinanderfolgende Straßensegmente aufweist, als Funktion eines Einfahrzeitpunktes in die Straßensegmentfolge. Unter ”Straßensegmenten” sind hierbei Abschnitte befahrbarer Verkehrswege beliebiger Art zu verstehen, die nicht nur Straßen im engeren Sinn, sondern ohne Einschränkung z. B. auch unbefestigte Wege, Fährstrecken usw. umfassen können. Zunächst wird für jedes der Straßensegmente ein zugehöriges Segmentfahrzeitprofil bereitgestellt, das eine Segmentfahrzeit entlang des betreffenden Straßensegments als Funktion eines Einfahrzeitpunkts in das Straßensegment angibt. In einem weiteren Schritt wird das Segmentfahrzeitprofil des ersten Straßensegments für den Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge evaluiert, um eine erste Segmentfahrzeit zu erhalten. Die erste Segmentfahrzeit wird zum Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge addiert, um einen Ausfahrzeitpunkt aus dem ersten Straßensegment zu erhalten, d. h. einen Zeitpunkt, zu dem die Fahrt entlang des ersten Straßensegments beendet ist. Anschließend wird das Segmentfahrzeitprofil des zweiten Straßensegments für den Ausfahrzeitpunkt aus dem ersten Straßensegment evaluiert, um eine zweite Segmentfahrzeit zu erhalten. Die erste und zweite Segmentfahrzeit werden addiert, um die Segmentfolgenfahrzeit für den Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge zu erhalten. Beispielsweise ergibt sich für den Fall, dass die Straßensegmentfolge über das erste und zweite Straßensegment hinaus keine weiteren Straßensegmente enthält, die Segmentfolgenfahrzeit unmittelbar aus der Addition der ersten und zweiten Segmentfahrzeit.Accordingly, there is provided a method of determining a segment following travel time along a sequence of road segments having at least two consecutive road segments as a function of an entry time into the road segment sequence. "Road segments" here are sections of traffic routes of any kind to understand that not only roads in the strict sense, but without limitation z. B. also unpaved roads, ferry routes, etc. may include. First, an associated segment travel time profile is provided for each of the road segments indicating a segment travel time along the particular road segment as a function of a break-in time in the road segment. In a further step, the segment travel time profile of the first road segment for the break-in time in the road segment sequence is evaluated in order to obtain a first segment travel time. The first segment travel time is added to the break-in time in the road segment sequence to obtain a departure time from the first road segment, i. H. a time when the drive along the first road segment is completed. Subsequently, the segment travel time profile of the second road segment for the departure time from the first road segment is evaluated to obtain a second segment travel time. The first and second segment travel times are added to obtain the segment following travel time for the break-in time in the road segment sequence. For example, in the event that the road segment sequence contains no further road segments beyond the first and second road segments, the segment following travel time results directly from the addition of the first and second segment travel times.

Da das zweite Straßensegment auf das erste Straßensegment folgt, entspricht der Ausfahrzeitpunkt aus dem ersten Straßensegment einem Einfahrzeitpunkt in das zweite Straßensegment, d. h. einem Zeitpunkt, zu dem die Fahrt entlang des zweiten Straßensegments beginnt. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit, die korrekte Fahrzeit für die Segmentfolge insgesamt, basierend auf den Segmentfahrzeitprofilen der einzelnen Straßensegmente in Abhängigkeit vom Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge zu ermitteln. Dies ermöglicht z. B. einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung, mit geringem Rechenaufwand eine Routenberechnung auf einem hohen Generalisierungsniveau unter Verwendung der aggregierten Segmentfolgenfahrzeit durchzuführen und dabei die vom Fahrbeginnzeitpunkt abhängige Streckenfahrzeit entlang der Straßensegmentfolge zu berücksichtigen.Since the second road segment follows the first road segment, the departure time point from the first road segment corresponds to a time of entry into the second road segment, ie. H. a time at which the journey begins along the second road segment. The method according to the invention thus makes it possible to determine the correct travel time for the segment sequence as a whole, based on the segment travel time profiles of the individual road segments as a function of the time of entry into the road segment sequence. This allows z. B. a vehicle navigation device, with little computational effort to perform a route calculation at a high level of generalization using the aggregated segment sequence driving time and to take into account the dependent on the start of the driving time driving time along the road segment sequence.

Unter einem weiteren Gesichtspunkt schafft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung des Verfahrens und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit entlang einer Straßensegmentfolge, die ein erstes und ein zweites, darauffolgendes Straßensegment aufweist, als Funktion eines Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge. Beispielsweise kann die Vorrichtung ein Fahrzeugnavigationsgerät oder ein stationärer Rechner zur Aufbereitung hierarchisch gegliederter digitaler Kartendaten für Navigationssysteme sein. Ebenso können im Computerprogrammprodukt gespeicherte Anweisungen zur Ausführung auf einem geeigneten Computer, z. B. einem Personal Computer, oder/und zur Ausführung auf einer Navigationsvorrichtung in einem Fahrzeug geeignet sein.In a further aspect, the invention provides a computer program product for Execution of the method and a device for determining a segment sequence travel time along a road segment sequence having a first and a second, subsequent road segment, as a function of a retraction time in the road segment sequence. For example, the device may be a vehicle navigation device or a stationary computer for processing hierarchically structured digital map data for navigation systems. Similarly, instructions stored in the computer program product for execution on a suitable computer, e.g. As a personal computer, and / or suitable for execution on a navigation device in a vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Straßensegmentfolge eine Vielzahl von n aufeinanderfolgenden Straßensegmenten auf. Hierin bedeutet n die Zahl 3 oder eine größere natürliche Zahl. Vorgesehen sind ein Schritt des Ermittelns, jeweils für das zweite bis n-te Straßensegment, einer zugehörigen Segmentfahrzeit durch Evaluieren des zugehörigen Segmentfahrzeitprofils an einem Ausfahrzeitpunkt aus dem vorhergehenden Straßensegment, ein Schritt des Ermittelns, jeweils für das zweite bis n – 1-te Straßensegment, des zugehörigen Ausfahrzeitpunkts durch Addieren der zugehörigen Segmentfahrzeit zum Ausfahrzeitpunkt aus dem vorhergehenden Straßensegment sowie ein Schritt des Ermittelns der Segmentfolgenfahrzeit für den Einfahrzeitpunkt in die Straßensegmentfolge durch Summieren der Segmentfahrzeiten der Vielzahl der Straßensegmente. Dies ermöglicht eine effiziente rekursive Bestimmung der zeitabhängigen Streckenfahrzeit für Fahrstrecken, die aus einer beliebig großen, endlichen Zahl von Streckensegmenten zusammengefügt sind. Somit kann z. B. auch bei der Routenbestimmung auf einem sehr hohen Generalisierungsniveau einer digitalen Karte die zeitabhängige Streckenfahrzeit korrekt berücksichtigt werden.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the road segment sequence has a multiplicity of n consecutive road segments. Here n is the number 3 or a larger natural number. A step of determining, for each of the second to nth road segments, an associated segment travel time by evaluating the associated segment travel time profile at an extension time from the preceding road segment, a step of determining, for the second to n-1-th road segment, respectively, is provided the associated departure time by adding the corresponding segment travel time to the departure time from the previous road segment and a step of determining the segment sequence travel time for the break-in time in the road segment sequence by summing the segment travel times of the plurality of road segments. This enables efficient recursive determination of the time-dependent route travel time for routes that are composed of an arbitrarily large, finite number of route segments. Thus, z. B. the route determination on a very high level of generalization of a digital map, the time-dependent distance travel time are correctly taken into account.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die Segmentfolgenfahrzeit entlang der Straßensegmentfolge für eine Vielzahl von Einfahrzeitpunkten in die Segmentfolge ermittelt, um ein Segmentfolgenfahrzeitprofil der Segmentfolge zu erhalten. Dies ermöglicht z. B. aus vorhandenen Fahrzeitprofilen für eine niedrige Generalisierungsebene einer digitalen Karte, d. h. den Segmentfahrzeitprofilen, das Segmentfolgenfahrzeitprofil als ein korrespondierendes Fahrzeitprofil für eine höhere Generalisierungsebene derselben Karte abzuleiten. Auf diese Weise können z. B. Fahrzeitprofile für jede Generalisierungsebene einer digitalen Karte bei der Entwicklung oder Aufbereitung der Karte berechnet und mit den digitalen Kartendaten abgespeichert werden, sodass der Rechenaufwand bei der Routenberechnung im Navigationssystem weiter gesenkt werden kann. Vorzugsweise sind die Fahrbeginnzeitpunkte gleichmäßig beabstandet, z. B. mit einer gleichen zeitlichen Rasterung, wie die die Segmentfahrzeitprofile, um eine besonders kompakt speicherbare Beschreibung des zeitlichen Verlaufes der Segmentfolgenfahrzeit zu erhalten.According to a preferred refinement, the segment sequence travel time along the road segment sequence for a plurality of break-in times in the segment sequence is determined in order to obtain a segment sequence travel time profile of the segment sequence. This allows z. B. from existing travel time profiles for a low level of generalization of a digital map, d. H. the segment travel time profiles to derive the segment tracking time profile as a corresponding travel time profile for a higher generalization level of the same map. In this way, for. B. travel time profiles for each generalization level of a digital map in the development or processing of the map are calculated and stored with the digital map data, so that the computational effort in the route calculation in the navigation system can be further reduced. Preferably, the driving start times are evenly spaced, z. B. with a same temporal screening as the segment travel time profiles to obtain a particularly compact storable description of the time course of the segment sequence travel time.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens sind weiterhin Schritte des Festlegens einer Vielzahl aufeinanderfolgender Zeitintervalle und des Berechnens, für jedes Zeitintervall, eines Mittelwerts der Segmentfolgenfahrzeit für im jeweiligen Zeitintervall liegende Werte des Einfahrzeitpunktes in die Segmentfolge vorgesehen. Auf diese Weise wird der bei der Ableitung des Segmentfolgenfahrzeitprofils aus den Segmentfahrzeitprofilen entstehende Berechnungsfehler minimiert. Vorzugsweise weisen die Zeitintervalle eine gleiche Länge auf.According to a preferred development of the method, further steps are provided for defining a plurality of successive time intervals and calculating, for each time interval, an average of the segment sequence travel time for values of the retraction time in the segment sequence lying in the respective time interval. In this way, the calculation error arising from the derivation of the segment sequence travel time profile from the segment travel time profiles is minimized. Preferably, the time intervals have an equal length.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist mindestens eines der Segmentfahrzeitprofile durch eine Vielzahl von Segmentfahrzeitmittelwerten für jeweils in einem der Zeitintervalle liegende Werte des Einfahrzeitpunkts in das zugehörige Straßensegment definiert. Dies hat den Vorteil, dass das Segmentfolgenfahrzeitprofil mit einer gleichartigen Datenstruktur wie das mindestens eine Segmentfahrzeitprofil abspeicherbar ist, sodass die Routenberechnung z. B. im Navigationsgerät besonders einfach erfolgen kann.According to a preferred refinement, at least one of the segment travel time profiles is defined by a multiplicity of segment travel time average values for values of the entry time point in each of the time intervals into the associated road segment. This has the advantage that the segment sequence travel time profile with a similar data structure as the at least one segment travel time profile can be stored, so that the route calculation z. B. in the navigation device can be done very easily.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung deckt die Vielzahl der aufeinanderfolgenden Zeitintervalle einen sich zyklisch wiederholenden Zeitraum ab. Auf diese Weise ist das Segmentfolgenfahrzeitprofil zeitlich unbegrenzt verwendbar und kompakt abspeicherbar.According to a preferred embodiment, the multiplicity of successive time intervals covers a cyclically repeating period. In this way, the segment sequence travel time profile can be used indefinitely and compactly stored.

Eine bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst weiterhin einen Empfänger zum drahtlosen Empfang mindestens eines Segmentfahrzeitprofils. Dies ermöglicht einem mobilen Fahrzeugnavigationsgerät, aktuelle Verkehrsdaten zu empfangen, die ein oder mehrere aktuelle Segmentfahrzeitprofile enthalten, sodass aus diesen und ggf. weiteren im Fahrzeugnavigationsgerät gespeicherten Segmentfahrzeitprofilen ein auf einem höheren Generalisierungsniveau zur Routenplanung verwendbares aktuell gültiges Segmentfolgenfahrzeitprofil ableitbar ist.A preferred embodiment of the device according to the invention further comprises a receiver for wireless reception of at least one segment travel time profile. This allows a mobile vehicle navigation device to receive up-to-date traffic data containing one or more current segment travel time profiles, so that from these and possibly further segment travel time profiles stored in the vehicle navigation device a current segmentation travel time profile that can be used at a higher generalization level for route planning can be derived.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen und beigefügter Figuren erläutert. In den Figuren zeigen:The present invention will be explained below with reference to preferred embodiments and attached figures. In the figures show:

1 eine schematische Blockdarstellung einer Vorrichtung zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit für eine Straßensegmentfolge gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic block diagram of an apparatus for determining a segment sequence travel time for a road segment sequence according to an embodiment of the invention;

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit gemäß einer Ausführungsform; 2 a flowchart of a method for determining a segment sequence travel time according to an embodiment;

3A–C drei beispielhafte, zufällig generierte Segmentfahrzeitprofile für drei aufeinanderfolgende Straßensegmente einer Straßensegmentfolge; 3A C three exemplary, randomly generated segment travel time profiles for three consecutive road segments of a road segment sequence;

4 ein Segmentfolgenfahrzeitprofil, das gemäß einer Ausführungsform basierend auf den Segmentfahrzeitprofilen der 3A–C ermittelt wurde; und 4 a segment following travel time profile that, according to one embodiment, is based on the segment travel time profiles of 3A -C was determined; and

5 ein weiteres Segmentfolgenfahrzeitprofil, das gemäß einer Ausführungsform basierend auf den Segmentfahrzeitprofilen der 3A–C ermittelt wurde. 5 another segment following travel time profile, which according to one embodiment is based on the segment travel time profiles of 3A -C was determined.

In den Figuren bezeichnen dieselben Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Komponenten, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.In the figures, the same reference numerals designate the same or functionally identical components, unless indicated otherwise.

1 zeigt in einer schematischen Blockdarstellung ein Fahrzeugnavigationsgerät 100 mit einem Speicher 102, in dem digitale Kartendaten 132 gespeichert sind, und einen Routenermittler 130 zum Ermitteln einer Fahrtroute basierend auf den digitalen Kartendaten 132. 1 shows a schematic block diagram of a vehicle navigation device 100 with a memory 102 in which digital map data 132 are stored, and a route finder 130 for determining a route based on the digital map data 132 ,

Die digitalen Kartendaten 132 umfassen eine untere Hierarchieebene von Straßensegmenten 143, 144, die z. B. jeweils zwischen Abzweigungs- und/oder Kreuzungspunkten verlaufende Abschnitte befahrbarer Straßen darstellen. Der Übersichtlichkeit halber sind vereinfacht nur ein erstes 143 und ein zweites 144 Straßensegment dargestellt, die aufeinanderfolgend angeordnet sind. Das erste Straßensegment 143 erstreckt sich von einem Anfangspunkt 141 bis zu einem Verbindungspunkt 145 zwischen dem ersten 143 und zweiten 144 Straßensegment. Das zweite Straßensegment 144 erstreckt sich vom Verbindungspunkt 145 bis zu einem Endpunkt 142 des zweiten Straßensegments. Der Verbindungspunkt 145 stellt somit einen Endpunkt des ersten Straßensegments 143 und zugleich einen Anfangspunkt des zweiten Straßensegments 144 dar.The digital map data 132 include a lower hierarchical level of road segments 143 . 144 that z. B. each between branching and / or crossing points extending sections of passable roads represent. For the sake of clarity, only a first is simplified 143 and a second one 144 Road segment shown, which are arranged consecutively. The first road segment 143 extends from a starting point 141 up to a connection point 145 between the first 143 and second 144 Road segment. The second road segment 144 extends from the connection point 145 to an endpoint 142 of the second road segment. The connection point 145 thus represents an end point of the first road segment 143 and at the same time a starting point of the second road segment 144 represents.

Ferner umfassen die digitalen Kartendaten 132 eine obere Hierarchieebene, in der jeweils mehrere Straßensegmente der unteren Hierarchieebene zu längeren Straßensegmentfolgen zusammengefasst sind. Im vereinfachten Fall des gezeigten Beispiels ist lediglich eine Straßensegmentfolge 140 gezeigt, die sich vom Anfangspunkt 143 des ersten Straßensegments 143 bis zum Endpunkt 142 des zweiten Straßensegments erstreckt und das erste 143 und zweite 144 Straßensegment zusammenfasst.Furthermore, the digital map data includes 132 an upper hierarchical level, in each of which several road segments of the lower hierarchical level are combined to form longer road segment sequences. In the simplified case of the example shown is merely a road segment sequence 140 shown from the starting point 143 of the first road segment 143 to the endpoint 142 of the second road segment and the first 143 and second 144 Road segment summarized.

Im Speicher 102 sind weiterhin ein erstes Segmentahrzeitprofil 151 und ein zweites Segmentfahrzeitprofil 152 abgespeichert, die jeweils für das erste 143 bzw. zweite 144 Straßensegment geltende, z. B. durch Verkehrsbeobachtung ermittelte, typische Fahrzeiten entlang des betreffenden Straßensegments als Funktion jeweils eines Einfahrzeitpunkts in das Straßensegment angeben. Das erste Segmentfahrzeitprofil 151 definiert eine Funktion f₁, die einem veränderlichen Zeitpunkt t eine zu erwartende Segmentfahrzeit f₁(t) des Fahrzeugs durch das erste Straßensegment 143 zuordnet, unter der Annahme, dass das Fahrzeug zum Zeitpunkt t am Startpunkt 141 in das erste Straßensegment 143 einfährt. Entsprechend definiert das zweite Segmentahrzeitprofil 152 eine Funktion f₂, die einem veränderlichen Zeitpunkt t eine zu erwartende Segmentfahrzeit f₂(t) des Fahrzeugs durch das zweite Straßensegment 144 zuordnet, hier unter der Annahme, dass das Fahrzeug zum Zeitpunkt t am Verbindungspunkt 145 in das zweite Straßensegment 144 einfährt.In the storage room 102 continue to be a first segment time profile 151 and a second segment travel time profile 152 saved, respectively, for the first 143 or second 144 Road segment applicable, z. B. determined by traffic observation, typical travel times along the road segment concerned as a function of each Einfahrzeitpunkts in the road segment specify. The first segment travel time profile 151 defines a function f ₁ , a variable time t expected segment travel time f ₁ (t) of the vehicle through the first road segment 143 Assigns, assuming that the vehicle at time t at the starting point 141 in the first street segment 143 retracts. Accordingly, the second segment time profile defines 152 a function f ₂ , a variable time t expected segment travel time f ₂ (t) of the vehicle through the second road segment 144 Assigns here assuming that the vehicle at time t at the connection point 145 in the second street segment 144 retracts.

Hierin bezeichnet t einen Zeitpunkt innerhalb eines sich zyklisch wiederholenden Zeitbereiches (z. B. einer Woche oder eines Tages). Alle folgenden Rechnungen mit t erfolgen implizit modulo der Anzahl von Zeiteinheiten (z. B. Sekunden innerhalb des Zeitbereichs), sodass dieser Zeitbereich nie verlassen wird. Die Funktionen f₁ und f₂ sind Treppenfunktionen mit geeignet festgelegter konstanter Treppenbreite T. 3A–B zeigen zufällig generierte Beispiele für die durch das erste 151 und zweite 152 Segmentfahrzeitprofil definierten Treppenfunktionen f₁ und f₂, aufgetragen jeweils über einer horizontalen Achse 302, die den Einfahrzeitpunkt t in das betreffende Straßensegment 143, 144 in der Einheit s bezeichnet. Ebenfalls in der Einheit s bezeichnet ist jeweils eine vertikale Achse 302, die die Segmentfahrzeit durch das jeweilige Straßensegment 143, 144 bedeutet. Die Treppenbreite T ist die zeitliche Auflösung des der Segmentfahrzeitprofile 151, 152, z. B. T = 900 s (= 15 min). Die Sprungstellen zwischen den Treppenstufen von f₁ und f₂ befinden sich bei t = i·T für i = 0, 1, ...Here, t denotes a time within a cyclically repeating time range (eg, a week or a day). All subsequent calculations with t are implicitly modulo the number of time units (eg, seconds within the time range) so that this time range is never left. The functions f ₁ and f ₂ are staircase functions with suitably fixed constant staircase width T. 3A -B show randomly generated examples of the first 151 and second 152 Segment travel time profile defined step functions f ₁ and f ₂ , each plotted on a horizontal axis 302 , which the retraction time t in the relevant road segment 143 . 144 denoted in the unit s. Also designated in the unit s is in each case a vertical axis 302 representing the segment travel time through the respective road segment 143 . 144 means. The staircase width T is the temporal resolution of the segment travel time profiles 151 . 152 , z. T = 900 s (= 15 min). The discontinuities between the steps of f ₁ and f ₂ are at t = i · T for i = 0, 1, ...

Die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 100 weist ferner einen mit einer Antenne 107 verbundenen Empfänger 108 zum drahtlosen Empfang aktueller Verkehrsflussdaten auf, z. B. über Traffic Message Channel (TMC) oder ein ähnliches standardisiertes Protokoll. Der Empfänger 108 ist ausgebildet, aufgrund empfangener Daten, die sich auf die aktuelle und die prognostizierte Verkehrslage im ersten Straßensegment 143 beziehen, das zugehörige erste Segmentfahrzeitprofil 151 im Speicher 102 durch Austausch oder Modifikation zu aktualisieren.The vehicle navigation device 100 also has one with an antenna 107 connected receiver 108 for wireless reception of current traffic flow data, e.g. Via Traffic Message Channel (TMC) or a similar standardized protocol. The recipient 108 is trained, based on received data, based on the current and the predicted traffic conditions in the first road segment 143 relate the associated first segment travel time profile 151 In the storage room 102 through replacement or modification.

Im Speicher 102 ist weiterhin ein Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 gespeichert, das für die Straßensegmentfolge 140 geltende zu erwartende Fahrzeiten entlang der Straßensegmentfolge 140 vom Anfangspunkt 141 zum Endpunkt 142 angibt. Das Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 definiert eine Funktion l, die einem veränderlichen Zeitpunkt t eine zu erwartende Segmentfolgenfahrzeit l(t) des Fahrzeugs entlang der Straßensegmentfolge 140 zuordnet, unter der Annahme, dass das Fahrzeug zum Zeitpunkt t am Startpunkt 141 in die Straßensegmentfolge 140, d. h. das am Beginn der Straßensegmentfolge 140 liegende erste Straßensegment 143 einfährt. Der Routenermittler 130 ist ausgebildet, die Fahrtroute unter Verwendung der oberen Hierarchieebene der digitalen Kartendaten 132 und zugehöriger Fahrzeitprofile wie dem Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 zu ermitteln.In the storage room 102 is still a segment tracking time profile 154 saved that for the road segment sequence 140 applicable expected driving times along the road segment sequence 140 from starting point 141 to the endpoint 142 indicates. The segment tracking time profile 154 defines a function I which, at a variable time t, is an expected segment follow-up time l (t) of the vehicle along the road segment sequence 140 Assigns, assuming that the vehicle at time t at the starting point 141 in the road segment sequence 140 ie at the beginning of the road segment sequence 140 lying first road segment 143 retracts. The route finder 130 is formed, the route using the upper hierarchical level of the digital map data 132 and associated travel time profiles such as the segment tracking time profile 154 to investigate.

Weiterhin weist die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 100 Mittel 160 zum Ermitteln des Segmentfolgenfahrzeitprofils 154 basierend auf den Segmentfahrzeitprofilen 151, 152 auf, die es ermöglichen, das Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 aus den Segmentfahrzeitprofilen 151, 152 abzuleiten, sodass das Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 auch bei Aktualisierungen des ersten Segmentfahrzeitprofils 151 übereinstimmend anpassbar ist.Furthermore, the vehicle navigation device 100 medium 160 for determining the segment sequence travel time profile 154 based on the segment travel time profiles 151 152, which enable the segment sequence travel time profile 154 from the segment travel time profiles 151 . 152 derive the segment sequence travel time profile 154 also for updates of the first segment travel time profile 151 is consistently adaptable.

Die Mittel 160 umfassen einen Zeitpunktgenerator 109, der zum Ermitteln des Segmentfolgenfahrzeitprofils 154 eine Folge von Zeitpunktwerten t generiert, die den sich zyklisch wiederholenden Zeitraum überstreicht. Beispielsweise generiert der Zeitpunktgenerator 109 für einen Zeitraum von einer Woche Länge eine Folge von Zeitpunktwerten t = 0 s, 1 s, 2 s, ... 604799 s in Sekundenabständen. Weiterhin umfassen die Mittel 160 einen ersten Segmentfahrzeitermittler 111 zum Evaluieren des ersten Segmentfahrzeitprofils 151 für einen vorgebbaren Einfahrzeitpunkt t in die Straßensegmentfolge, im Folgenden der Einfachheit halber bezeichnet als Fahrbeginnzeitpunkt t, um eine zugehörige erste Segmentfahrzeit f₁(t) zu erhalten, sowie einen ersten Addierer 121 zum Addieren der ersten Segmentfahrzeit f₁(t) zum Fahrbeginnzeitpunkt t, um einen Ausfahrzeitpunkt t + f₁(t) aus dem ersten Straßensegment 143 zu erhalten. Die Mittel 160 umfassen ferner einen zweiten Segmentfahrzeitermittler 112 zum Evaluieren 206 des zweiten Segmentfahrzeitprofils f₂ für den Ausfahrzeitpunkt aus dem ersten Straßensegment 143, d. h. t + f₁(t), um eine zweite Segmentfahrzeit, f₂(t + f₁(t)), zu erhalten, sowie einen zweiten Addierer 122 zum Addieren der ersten und zweiten Segmentfahrzeit, um die Segmentfolgenfahrzeit l(t) = f₁(t) + f₂(t + f₁(t)) für den Fahrbeginnzeitpunkt t zu erhalten.The means 160 include a timing generator 109 to determine the segment sequence travel time profile 154 generates a sequence of timing values t which sweeps over the cyclically repeating period. For example, the timing generator generates 109 for a period of one week, a sequence of timing values t = 0 s, 1 s, 2 s, ... 604799 s in intervals of seconds. Furthermore, the means include 160 a first segment travel time determiner 111 to evaluate the first segment travel time profile 151 for a predeterminable break-in time t in the road segment sequence, for simplicity's sake referred to below as driving start time t, to obtain an associated first segment travel time f ₁ (t), and a first adder 121 for adding the first segment traveling time f ₁ (t) at the driving start time t to an extending time t + f ₁ (t) from the first road segment 143 to obtain. The means 160 further comprise a second segment travel time determiner 112 to evaluate 206 of the second segment travel time profile f ₂ for the departure time point from the first road segment 143 , ie t + f ₁ (t), to obtain a second segment travel time, f ₂ (t + f ₁ (t)), and a second adder 122 for adding the first and second segment travel times to the segment tracking travel time l (t) = f ₁ (t) + f ₂ (t + f ₁ (t)) for the driving start time t.

Die sequenzielle Auswertung der Fahrzeitprofile f₁ und f₂ ergibt somit die Funktion l(t) = f(t) + g(t + f(t)), welche die korrekte Reisezeit für das sequenzielle Befahren der Straßensegmente 143, 144 darstellt. Die Funktion l ist ebenfalls eine Treppenfunktion, hat im Allgemeinen jedoch eine nichtkonstante Treppenbreite. Da die speichereffiziente Darstellung von Segmentfolgenfahrzeitprofilen eine konstante Treppenbreite erfordert, soll l aber nicht direkt als Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 verwendet werden.The sequential evaluation of the travel time profiles f ₁ and f ₂ thus gives the function l (t) = f (t) + g (t + f (t)), which is the correct travel time for the sequential driving of the road segments 143 . 144 represents. Function 1 is also a staircase function, but generally has a non-constant staircase width. However, because the memory-efficient representation of segment sequence travel time profiles requires a constant staircase width, l should not be considered directly as a segment sequence travel time profile 154 be used.

Die Mittel 160 umfassen daher auch einen Intervallerzeuger 104 zum Erzeugen einer Vielzahl aufeinanderfolgender Zeitintervalle, die eine gleiche Länge T aufweisen und den gesamten sich zyklisch wiederholenden Zeitraum abdeckt. Beispielsweise erzeugt der Intervallerzeuger 104 für einen Zeitraum von einer Woche Länge eine Folge von Intervallen [0, T – 1 s], [T, 2T – 1 s], ..., wobei die Länge der Intervalle T mit der Treppenbreite der die Segmentfahrzeitprofile 151, 152 definierenden Treppenfunktionen f₁, f₂ übereinstimmt. Der intervallerzeuger 104 stellt die Folge der Intervalle ausgangsseitig einem ebenfalls von den Mitteln 160 umfassten Mittelwertrechner 106 bereit, der gemäß der Formel.

für jedes Zeitintervall einen Mittelwerts der Segmentfolgenfahrzeit für im betreffenden Zeitintervall liegende Werte des Fahrbeginnzeitpunkts t berechnet. Hierin hat k wieder die konstante Treppenbreite T und die erste Sprungstelle bei t = 0. Die Funktion k ergibt sich, indem man für das Intervall l = [0, T – 1] alle Werte l(t) mit t ∊ l aufsummiert und diesen Wert dann durch T dividiert. Die Funktion k ordnet dann allen t ∊ l diesen Wert zu. Für die weiteren Zeitintervalle verfährt der Mittelwertrechner 106 ebenso. Diese Vorgehensweise minimiert den Fehler, weil der Fehler die Summe der Differenzen zwischen l(t) und k(t) und k(t) das Mittel aus den Werten l(t) für ein bestimmtes Intervall ist. Je kleiner T, desto kleiner ist der maximal mögliche Fehler. Der Mittelwertrechner ist mit dem Speicher 102 verbunden, um die ermittelte Funktion k als Segmentfolgenfahrzeitprofil 154 abzuspeichern.The means 160 therefore also include an interval generator 104 for generating a plurality of successive time intervals having an equal length T and covering the entire cyclically repeating period. For example, the interval generator generates 104 for a period of one week, a sequence of intervals [0, T-1s], [T, 2T-1s], ..., where the length of the intervals T with the staircase width of the segment travel time profiles 151 . 152 defining staircase functions f ₁ , f ₂ matches. The interval generator 104 represents the sequence of intervals on the output side also from the funds 160 included mean value calculator 106 ready, according to the formula.

calculates for each time interval an average value of the segment sequence travel time for values of the driving start time t lying in the relevant time interval. Here k again has the constant staircase width T and the first discontinuity at t = 0. The function k is obtained by summing up all the values l (t) with t ∈ l for the interval l = [0, T-1] and applying this Value then divided by T. The function k then assigns this value to all t ∈ l. For the other time intervals, the mean value calculator proceeds 106 as well. This approach minimizes the error because the error is the sum of the differences between l (t) and k (t) and k (t) is the average of the values l (t) for a given interval. The smaller T, the smaller the maximum possible error. The mean calculator is with the memory 102 connected to the determined function k as a segment sequence travel time profile 154 save.

Die Generalisierung für mehr als zwei Straßensegmentprofile ergibt sich induktiv. Für drei zufällig generierte Straßensegmentprofile f₁, f₂, f₃ aufeinanderfolgender Straßensegmente, die als Beispiel in 3A–C dargestellt sind, gilt l(t) = f₁(t) + f₂(t + f₁(t)) + f₃(t + f₁(t) + f₂(t + f₁(t))). Generalization for more than two road segment profiles is inductive. For three randomly generated road segment profiles f ₁ , f ₂ , f _{3 of} consecutive road segments exemplified in FIG 3A -C, applies l (t) = f ₁ (t) + f ₂ (t + f ₁ (t)) + f ₃ (t + f ₁ (t) + f ₂ (t + f ₁ (t))).

4 zeigt die auf diese Weise aus den in 3A–C dargestellten Straßensegmentprofilen 151, 152, 153 erhaltene Treppenfunktion l(t), die eine nicht konstante Treppenbreite aufweist. Entlang der in der Einheit s bezeichneten horizontalen Achse 304 ist der Fahrbeginnzeitpunkt t aufgetragen, während die vertikale Achse 306 die Fahrtzeit in s entlang der aus den drei aufeinanderfolgenden Straßensegmenten gebildeten Straßensegmentfolge angibt. Durch Mittelwertberechnung zur Bildung einer Funktion k(t) wie oben beschrieben ergibt sich ein in 5 dargestelltes Segmentfolgenfahrzeitprofil 154. 4 shows that way from the in 3A -C illustrated road segment profiles 151 . 152 . 153 obtained staircase function l (t), which has a non-constant staircase width. Along the horizontal axis designated in unit s 304 the driving start time t is plotted, while the vertical axis 306 the journey time in s along the out of the three consecutive Specifies road segments formed road segment sequence. By averaging to form a function k (t) as described above, an in 5 shown segment sequence travel time profile 154 ,

In alternativen Ausführungsformen erfindungsgemäßer Vorrichtungen sind die Mittel 160 zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit z. B. Bestandteil eines stationären Rechners. Beispielsweise ist ein derartiger Rechner dazu ausgebildet, digitale Kartendaten, die eine erste Hierarchieebene mit Straßensegmenten und zugehörigen Segmentfahrzeitprofilen und eine zweite Hierarchieebene mit jeweils aus mehreren Straßensegmenten zusammengesetzten Straßensegmentfolgen aufweisen, derart zu bearbeiten, dass jeweils zu einer Straßensegmentfolge ein zugehöriges Segmentfolgenfahrzeitprofil aus den zugrundeliegenden Segmentfahrzeitprofilen ermittelt und den digitalen Kartendaten hinzugefügt wird. Mit einem derartigen stationären Rechner bearbeitete digitale Kartendaten können anschließend z. B. in einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung abgespeichert werden, die im Betrieb Routenberechnungen unter Verwendung der Segmentfolgenfahrzeitprofile durchführt.In alternative embodiments of inventive devices are the means 160 for determining a segment sequence travel time z. B. part of a stationary computer. By way of example, such a computer is designed to process digital map data having a first hierarchical level with road segments and associated segment travel time profiles and a second hierarchical level with road segment sequences composed of a plurality of road segments such that a respective segment sequence travel time profile is determined from the underlying segment travel time profiles for a road segment sequence and the digital map data is added. With such a stationary computer processed digital map data can then z. B. are stored in a vehicle navigation device that performs route calculations using the Segmentfolgefahrzeitprofile in operation.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Segmentfolgenfahrzeit l(t) entlang einer Straßensegmentfolge, die eine Vielzahl von n, n ∊ IN, n ≥ 2, aufeinanderfolgenden Straßensegmenten aufweist, als Funktion eines Fahrbeginnzeitpunkts t. In Schritt 200 wird für jedes der Straßensegmente ein zugehöriges Segmentfahrzeitprofil bereitgestellt, das eine Segmentfahrzeit entlang dem Straßensegment als Funktion eines Einfahrzeitpunkts in das Straßensegment angibt. Die Segmentfahrzeitprofile sind jeweils als Treppenfunktionen konstanter Treppenbreite T über einem sich zyklisch wiederholenden Zeitraum von z. B. einer Woche definiert. 2 FIG. 10 is a flowchart of a method of determining a segment following travel time l (t) along a road segment sequence having a plurality of n, n ∈ IN, n ≥ 2 consecutive road segments as a function of a driving start time t. In step 200 For each of the road segments, an associated segment travel time profile is provided that indicates a segment travel time along the road segment as a function of a break-in time in the road segment. The segment travel time profiles are each as staircase functions constant staircase width T over a cyclically repeating period of z. B. a week defined.

In Schritt 216 wird der Fahrbeginnzeitpunkt t = 0 gesetzt, d. h. auf den Beginn des sich zyklisch wiederholenden Zeitraums. In Schritt 202 wird das Segmentfahrzeitprofil des ersten Straßensegments für den Fahrbeginnzeitpunkt t evaluiert, um eine erste Segmentfahrzeit zu erhalten. In Schritt 204 wird die in Schritt 202 erhaltene erste Segmentfahrzeit zum Fahrbeginnzeitpunkt t addiert, um einen ersten Ausfahrzeitpunkt aus dem ersten Straßensegment zu erhalten.In step 216 the start of travel time t = 0 is set, ie at the beginning of the cyclically repeating period. In step 202 For example, the segment travel time profile of the first road segment is evaluated for the driving start time t to obtain a first segment traveling time. In step 204 will be the one in step 202 obtained first segment driving time added to the driving start time t to obtain a first extension time from the first road segment.

In Schritt 205 wird eine Zählervariable i = 2 gesetzt. In Schritt 206 wird für das i-te Straßensegment eine zugehörige i-te Segmentfahrzeit ermittelt, indem das zugehörige i-te Segmentfahrzeitprofil an einem i – 1-ten Ausfahrzeitpunkt aus dem vorhergehenden, d. h. i – 1-ten Straßensegment evaluiert wird. Für i = 2 wurde der i – 1-te, d. h. erste, Ausfahrzeitpunkt bereits in Schritt 204 ermittelt. In Schritt 208 wird für das i-te Straßensegment der zugehörige i-te Ausfahrzeitpunkt ermittelt, indem die zugehörige i-te Segmentfahrzeit zum i – 1-ten Ausfahrzeitpunkt aus dem vorhergehenden i – 1-ten Straßensegment addiert wird.In step 205 a counter variable i = 2 is set. In step 206 For example, for the i-th road segment, an associated i-th segment travel time is determined by evaluating the associated i-th segment travel time profile at i-1-th extension time from the preceding, i-1-th road segment. For i = 2, the i-1-th, ie first, extension time already became in step 204 determined. In step 208 For the i-th road segment, the associated ith extension time is determined by adding the associated i-th segment travel time to the ith-1 extension time from the previous i-1-th road segment.

In Entscheidungsschritt 210 wird überprüft, ob i < n ist. Ist dies der Fall, wird in Schritt 212 die Zählvariable i um 1 erhöht und nach Schritt 206 zurückgesprungen. Wird in Entscheidungsschritt 210 festgestellt, dass i = n ist, werden in Schritt 214 die ermittelten n Segmentfahrzeiten der n Straßensegmente summiert, um als Ergebnis eine Segmentfolgenfahrzeit l(t) für den Fahrbeginnzeitpunkt t zu erhalten.In decision step 210 it is checked if i <n. If this is the case, in step 212 the counting variable i increases by 1 and after step 206 jumps back. Will in decision step 210 found that i = n, are in step 214 sums the determined n segment travel times of the n road segments to obtain as a result a segment following travel time l (t) for the driving start time t.

In Entscheidungsschritt 220 wird überprüft, ob t kleiner als ein maximaler innerhalb des sich zyklisch wiederholenden Zeitraum möglicher Wert ist, z. B. vor einem festgesetzten Zeitpunkt von einer Sekunde vor Ende des Zeitraums liegt. Ist dies der Fall, wird in Schritt 218 der Fahrbeginnzeitpunkt t inkrementiert, z. B. um ein Inkrement von 1 s, und nach Schritt 202 gesprungen. Wird in Entscheidungsschritt 220 festgestellt, dass t den maximalen Wert erreicht hat, wird in Schritt 222 wie oben beschrieben aus der nunmehr über den gesamten sich zyklisch wiederholenden Zeitraum definierten Segmentfolgenfahrzeit l(t) eine Treppenfunktion k(t) mit konstanter Treppenweite T generiert, die ein Segmentfolgenfahrzeitprofil für die Straßensegmentfolge darstellt.In decision step 220 it is checked whether t is less than a maximum within the cyclically repeating period possible value, z. B. before a set time of one second before the end of the period. If this is the case, in step 218 the driving start time t increments, z. By an increment of 1 s, and after step 202 jumped. Will in decision step 220 found that t has reached the maximum value, in step 222 As described above, a staircase function k (t) with constant staircase length T, which is a segment sequence travel time profile for the road segment sequence, is generated from the segment sequence travel time l (t) that is now defined over the entire cyclically repeating period.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2007240527 A1 [0003]

Claims

Method for determining a segment sequence travel time (l (t)) along a road segment sequence ( 140 ), which at least a first ( 143 ) and a second one ( 144 ), subsequent road segment, as a function of a retraction time (t) in the road segment sequence ( 140 ) with the following steps: - providing ( 200 ), for each of the road segments ( 143 . 144 ), an associated segment travel time profile (f ₁ , f ₂ , ...) indicating a segment travel time along the road segment as a function of a break-in time in the road segment; - Evaluate ( 202 ) of the segment travel time profile (f ₁ ) of the first road segment ( 143 ) for the break-in time (t) in the road segment sequence ( 140 ) to obtain a first segment travel time (f ₁ (t)); - Add ( 204 ) of the first segment travel time (f ₁ (t)) at the time of retraction (t) in the road segment sequence to an extension time point from the first road segment ( 143 ) to obtain; - Evaluate ( 206 ) of the segment travel time profile (f ₂ ) of the second road segment ( 144 ) for the departure time from the first road segment ( 143 ) to obtain a second segment travel time; and - adding ( 214 ) of the first (f ₁ (t)) and second segment travel time to the segment sequence travel time (l (t)) for the break-in time (t) in the road segment sequence ( 140 ) to obtain.

Method according to claim 1, wherein the road segment sequence ( 140 ) has a plurality of n, n ∈ IN, n ≥ 3, consecutive road segments, comprising the following steps: - determining ( 206 ), respectively for the second to n-th road segments, an associated segment travel time, by evaluating the associated segment travel time profile at an extension time point from the preceding road segment; - Determine ( 208 ), respectively for the second to n - 1-th road segment, of the associated departure time point, by adding the associated segment travel time to the departure time point from the preceding road segment; and - determining ( 214 ) of the segment sequence travel time (l (t)) for the break-in time (t) into the road segment sequence ( 140 ) by summing the segment travel times of the plurality of road segments.

Method according to claim 1 or 2, wherein the segment sequence travel time along the road segment sequence ( 140 ) for a plurality, in particular uniformly spaced, entry points into the road segment sequence ( 140 ) to determine a segment sequence travel time profile (l (t)) of the road segment sequence ( 140 ) to obtain.

Method according to one of the preceding claims, further comprising: - setting a plurality of successive time intervals, which in particular have a same length (T); and calculating, for each time interval, an average of the segment sequence travel time (l (t)) for values of the retraction time point (t) lying in the respective time interval into the segment sequence ( 140 ).

The method of claim 4, wherein at least one of the segment travel time profiles (f ₁ , f ₂ , ...) is defined by a plurality of segment travel time averages for each of the time intervals values of the entry time into the associated road segment.

Method according to one of claims 4 or 5, wherein the plurality of successive time intervals covers a cyclically repeating period.

Computer program product with program instructions, which are preferably stored on a machine-readable carrier, for carrying out the method according to one of the preceding claims, when the program instructions are stored on a computer or a vehicle navigation device ( 100 ).

Contraption ( 100 ) for determining a segment following travel time (l (t)) along a road segment sequence ( 140 ), which at least a first ( 143 ) and a second one ( 144 ), subsequent road segment, as a function of a retraction time (t) in the road segment sequence ( 140 ), with: - a memory ( 102 ), in which for each of the road segments ( 143 . 144 ) an associated segment travel time profile (f ₁ , f ₂ , ...) is stored, which indicates a segment travel time along the road segment as a function of a break-in time in the road segment; A first segment travel time determiner ( 111 ) for evaluation ( 202 ) of the segment travel time profile (f ₁ ) of the first road segment ( 143 ) for the break-in time (t) in the road segment sequence ( 140 ) to obtain a first segment travel time (f ₁ (t)); A first adder ( 121 ) to add ( 204 ) of the first segment travel time (f ₁ (t)) at the time of entry (t) into the road segment sequence ( 140 ) to a departure time from the first road segment ( 143 ) to obtain; A second segment travel time determiner ( 112 ) for evaluation ( 206 ) of the segment travel time profile (f ₂ ) of the second road segment ( 144 ) for the departure time from the first road segment ( 143 ) to obtain a second segment travel time; and a second adder ( 122 ) to add ( 214 ) of the first (f ₁ (t)) and second segment travel time to obtain the segment following travel time (l (t)) for the retraction time into the segment sequence (t).

Contraption ( 100 ) according to claim 8, further comprising: - an interval generator ( 104 ) for generating a plurality of successive time intervals, which in particular have an equal length (T); and - an average calculator ( 106 ) for calculating, for each time interval, an average value of the segment sequence travel time for values of the retraction time (t) lying in the respective time interval into the road segment sequence ( 140 ).

Contraption ( 100 ) according to claim 8 or 9, with a receiver ( 108 ) for wireless reception of data of at least one segment travel time profile (f ₁ , f ₂ , ...)