DE102010023880A1

DE102010023880A1 - Linear three-jaw electric gripper for gear motor of cam, has servomotor driving eccentric cam gear box, and pivotal levers operating and rotating chuck jaws over joints and swung by circular slide ring

Info

Publication number: DE102010023880A1
Application number: DE201010023880
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-05-15
Filing date: 2010-05-15
Publication date: 2011-11-17

Abstract

The gripper has a servomotor (7) driving an eccentric cam gear box (6), where an eccentric cam (5) is arranged at an outer end of the eccentric cam gear box. A parallel crankshaft-and-connecting-rod drive is shifted into a circular translation, and pivotal levers operate and rotate chuck jaws (1) over joints (3) and are swung by a circular slide ring. The pivotal levers and the joints are connected with adjustable clasp elements such that the chuck jaws are adjusted into a position. A hollow axle (10) is provided with a flange. A spring brake (8) is provided under the servomotor.

Description

Stand der Technik:State of the art:

Es sind verschiedene Elektrogreifer bekannt. Diese haben in der Regel einen Elektromotor der eine Spindelmutter oder eine Spindel direkt dreht oder über ein zwischengeschaltetes Getriebe eine Spindel oder Spindelmutter dreht. In Patent Greifvorrichtung DE 101 20 939 A1 wird eine Spindel gedreht und damit ein Keilhakengetriebe bewegt welches die Spannbacken zentriert verschiebt.Various electric grippers are known. These usually have an electric motor which rotates a spindle nut or a spindle directly or rotates an intermediate gear, a spindle or spindle nut. In patent gripping device DE 101 20 939 A1 a spindle is rotated and thus a wedge hook gear moves which moves the jaws centered.

Von der Fa. Sommer Automation ist ein Dreibackengreifer bekannt der über einen Getriebemotor eine Kurvenscheibe dreht und diese die Greiferbacken bewegt.Sommer Automation has announced a three-jaw gripper that turns a cam disc via a geared motor and moves the gripper jaws.

Von der Fa. Schunk ist ein Dreibackengreifer unter Patent Greif- u. Spannvorrichtung DE 101 56 261 C1 bekannt der über elektrisch gewandelte Piezoelemente die Spannbacken betätigt.From the company Schunk is a three-jaw gripper under patent Greif- u. jig DE 101 56 261 C1 known about electrically converted piezoelectric elements actuates the jaws.

Schließlich ist aus der Anmeldung Linearer Planetengewindegreifer DE 10 2010 020 382.3 ein linearer Dreibackengreifer bekannt der die Greiferbacken über drei Schwenkhebel zentriert betätigt. Diese Schwenkhebel werden mit einem linear bewegten Kolben über Planetensteilgewindespindeln gedreht.Finally, from the application Linear Planetary Thread Gripper DE 10 2010 020 382.3 a linear three-jaw gripper known which operates the gripper jaws centered on three pivoting lever. These pivot levers are rotated with a linearly moving piston via planetary thread screws.

Es ist kein Linearer Dreibackengreifer nach dem in der Anmeldung Linearer Planetengewindegreifer DE 10 2010 020 382.3 gezeigten Prinzip mit drei Schwenkhebeln und Linear bewegten Spannbacken mit elektrischer Betätigung bekannt.It is not a linear three-jaw gripper according to the in the application Linear planetary thread gripper DE 10 2010 020 382.3 shown principle with three pivoting levers and linearly moving jaws with electrical actuation known.

Beschreibung:Description:

In der Anmeldung wird ein Linearer Dreibackenelektrogreifer vorgestellt. Bei diesem werden die Spannbacken wie beim Linearen Planetengewindegreifer DE 10 2010 020 382.3 durch drei Schwenkhebel 2 Pos. 2 die synchron gedreht werden bewegt. Dabei greifen die Schwenkhebel mit Kulissensteinen in einer Nut der Spannbacke ein. Auch beim Linearen Dreibackenelektrogreifer werden nun die Schwenkhebel von Gelenken 3, Pos. 3 gedreht. Diese Gelenke werden von dem Kreisschiebering 4, Pos. 4 gedreht diese vollführen eine Kreisschiebung um 120°. Dieser Kreisschiebering wird vom Exzenter 3 + 4, Pos. 5 von einem Exzentergetriebe 5, Pos. 6 um 120° gedreht. Dann vollführen alle Gelenke und der Kreisschiebering diese Teildrehung um 120°.In the application, a linear three-jaw electric gripper is presented. In this, the jaws are like the linear planetary thread gripper DE 10 2010 020 382.3 by three pivot levers 2 Pos. 2 which are moved synchronously. The pivot lever engage with sliding blocks in a groove of the clamping jaw. Also with the linear three-jaw electric gripper now the pivot levers of joints 3 , Pos. 3 turned. These joints are from the Kreisschiebering 4 , Pos. 4 turned this perform a circular shift by 120 °. This circular sliding ring is from the eccentric 3 + 4 , Pos. 5 from an eccentric gear 5 , Pos. 6 rotated by 120 °. Then perform all joints and the circular sliding ring this partial rotation by 120 °.

Die Schwenkhebel sind auf den Gelenken durch eine Klemmeinrichtung geklemmt und können so im Drehwinkel und damit die Spannbacken in einer zentrischen Position eingestellt werden (1). Dabei sind die Klemmschrauben durch die Spannbacken zugänglich.The pivot levers are clamped on the joints by a clamping device and can be adjusted in the rotation angle and thus the jaws in a central position ( 1 ). The clamping screws are accessible through the clamping jaws.

Der Exzenter 3 + 4, Pos. 5 wird von dem Exzentergetriebe mit Evolventenverzahnung am Abtrieb des Getriebes gedreht. Das Getriebe untersetzt die hohe Drehzahl des Servomotors 1, Pos. 7 in eine wesentlich niedrigere Drehzahl mit großer Steigerung des Drehmoments. Das Exzentergetriebe und der Rotor des Servomotors sitzen dabei auf einer Hohlachse 1, Pos. 10.The eccentric 3 + 4 , Pos. 5 is rotated by the eccentric with involute gear at the output of the transmission. The gearbox reduces the high speed of the servomotor 1 , Pos. 7 in a much lower speed with a large increase in torque. The eccentric gear and the rotor of the servomotor sit on a hollow axle 1 , Pos. 10 ,

Unterhalb des Servomotors befindet sich eine Federspeicherbremse 1, Pos. 8. Diese Bremse hält nach abschalten der Motorspannung das Drehmoment aufrecht, sodass auch im stromlosen Zustand die Greifkraft der Spannbacken aufrecht erhalten bleibt.Below the servomotor is a spring-loaded brake 1 , Pos. 8th , This brake holds after switching off the motor voltage, the torque, so that the gripping force of the jaws is maintained even when de-energized.

Im gleichen Raum der Bremse ist noch ein elektronischer Regler zum Regeln des Servomotors untergebracht.In the same space of the brake is still an electronic controller for controlling the servomotor accommodated.

Es entsteht so ein elektrisch betätigter Dreibackengreifer mit sehr großer Spannbackenkraft und Sicherung der Spannbackenkraft im stromlosen Zustand.The result is an electrically operated three-jaw gripper with very large jaw force and securing the jaw force in the de-energized state.

Beschreibung der Figuren:Description of the figures:

1: zeigt einen Längsschnitt entlang der Achse des Greifers. 1 : shows a longitudinal section along the axis of the gripper.

2: zeigt die Anordnung der Schwenkhebel zum verschieben der Spannbacken. 2 : shows the arrangement of the swivel lever for moving the clamping jaws.

3: zeigt den Schnitt durch die Ebene mit den Gelenken und den Exzenter und durch Pfeile dargestellt die Schwenkbewegungen. 3 : shows the section through the plane with the joints and the eccentric and represented by arrows the pivoting movements.

4: zeigt den Schnitt durch die Ebene des Kreisringes und der Gelenke. 4 : shows the section through the plane of the annulus and the joints.

5: zeigt das Exzentergetriebe mit Evolventenverzahnung. Bezugszeichenliste: Pos. Benennung 1 Spannbacke 2 Schwenkhebel 3 Gelenk 4 Kreisschiebering 5 Exzenter 6 Exzentergetriebe 7 Servomotor 8 Bremse 9 Regler 10 Hohlachse 5 : shows the eccentric gear with involute toothing. LIST OF REFERENCE NUMBERS Pos. designation 1 jaw 2 pivoting lever 3 joint 4 Circular sliding ring 5 eccentric 6 eccentric 7 servomotor 8th brake 9 regulator 10 hollow shaft

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10120939 A1 [0001]
DE 10156261 C1 [0003]
DE 102010020382 [0004, 0005, 0006]

Claims

3-jaw electric gripper after 1 , characterized in that, an electric motor Pos. 7 an eccentric gear Pos. 6 drives and on the output of the eccentric an eccentric Pos. 5 a parallel crank gear offset in a circular shift and the pivot lever pos. 2 the jaws Pos. 1 actuate turns over joints pos. 3 that of a Kreisschiebering pos. 4 be swung out.

Three-jaw electric gripper according to claim 1, characterized in that the elements of the gripper brake, motor, eccentric, parallel crank gear and pivot lever are arranged with the clamping jaws around a shaft.

3-jaw electric gripper according to claim 1 with pivoting levers and joints, characterized in that, the pivot lever and the joints are connected to adjustable clamping elements so that the pivot lever and thus the gripper jaws can be adjusted in position.

Three-jaw electric gripper according to claim 1 and 2, characterized in that the hollow shaft pos. 10 designed with a flange on which the braking torque of the brake attacks.