DE102010011002A1 - Method for layer-precise adjustment of piston head of positioning bottle, involves locking piston rod in precise target position of head, where position adaptor is controlled by head and adjusted positioning bottle is released for use - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegenauen Justierung eines Kolbenkopfs einer Positionier-Flasche nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5.The invention relates to a method for positionally accurate adjustment of a piston head of a positioning bottle according to the preamble of
Eine Vorrichtung zur Halterung und Positionierung von Positionier-Flaschen in Verbindung mit einer Messvorrichtung ist aus
Dazu sind hier mehrere Positionier-Flaschen an einem seitlichen Rand der Basisfläche in einer Ruheposition aufgestellt. Am Messarmende wird aus einem Werkzeugarchiv ein kompliziert aufgebauter Positionieradapter als „Greifer” montiert, welcher gesteuert an jeweils eine Positionier-Flasche herangefahren wird und diese ergreift sowie auf der Basisfläche als X/Y-Fläche an einer in der Steuerung vorgegebenen Position platziert. Zudem werden gegebenenfalls in einer weiteren Greiferstellung mit dem Positionieradapter pneumatische Verbindungswege zu der pneumatischen Hubeinheit für die Kolbenstange, sowie zur Erzeugung eines bodenseitigen Luftkissens unter der Positionier-Flasche für eine reibungsarme Verschiebung herstellt. Durch eine gesteuerte Druckluftzufuhr wird dann mittels des Positionieradapters das kugelförmige Kolbenkopfende sowie ein zur Stangenachse querstehender Positionierzapfen an vorgegebenen Raumkoordinaten positioniert. Anschließend wird der Positionieradapter selbsttätig gesteuert von der Positionier-Flasche gelöst und abgehoben, wodurch diese durch eine Magnetverbindung zur Basisfläche bei justierter Kolbenkopfposition verriegelt ist. Anschließend können nun entsprechend lagegenau Bauteilaufnahmen an der Positionier-Flasche montiert werden.A device for holding and positioning of positioning bottles in conjunction with a measuring device is off
For this purpose, several positioning bottles are placed on a lateral edge of the base surface in a rest position. At the end of the measuring arm, a complicated built-up positioning adapter is mounted as a "gripper" from a tool archive, which is moved up to a positioning bottle in a controlled manner and grips it and places it on the base surface as X / Y surface at a predetermined position in the control. In addition, pneumatic connecting paths to the pneumatic lifting unit for the piston rod, as well as for generating a bottom air cushion under the positioning bottle for a low-friction displacement are optionally produced in a further gripper position with the positioning adapter. By means of a controlled supply of compressed air, the ball-shaped piston head end and a positioning pin transverse to the rod axis are then positioned at predetermined spatial coordinates by means of the positioning adapter. Subsequently, the positioning adapter is automatically released from the positioning bottle and lifted, whereby it is locked by a magnetic connection to the base surface at adjusted piston head position. Subsequently, correspondingly precise component receptacles can now be mounted on the positioning bottle.
Bei dieser Vorrichtung für ein automatisches Positionier- und Justierverfahren treten je nach den Gegebenheiten folgende Nachteile auf:
Der verwendet Positionieradapter mit allen seinen Automatikfunktionen ist ein relativ großes Bauteil, welches dadurch an der Messvorrichtung bei einem anschließenden Messvorgang stört und regelmäßig wieder abmontiert werden muss. Dies beeinflusst die Prozesssicherheit und bei unsachgemäßer Handhabung kann es zu Kollisionen mit dem empfindlichen Taster des Messkopfs oder mit dem aufgespannten Bauteil kommen. Zudem erfordert diese automatische Positionierung relativ viel Zeit, insbesondere wenn bei Bauteilen mit geringer Formstabilität eine Mehrzahl von Positionier-Flaschen für entsprechende Abstützpunkte erforderlich sind. Weiter ist eine Spezialsoftware notwendig, um die Positionierprogramme für die Messmaschine zu erstellen, wobei dann diese Software wiederum nur an der speziellen Messmaschine mit einer Einrichtung für eine automatisierte und selbsttätige Positionierung der Positionier-Flaschen anwendbar ist. Dadurch wird der Einsatz der Positionier-Flaschen an andere Messmaschinentypen oder für andere Anwendungen beispielsweise in Verbindung mit Robotern verhindert.In this device for an automatic positioning and adjustment process, depending on the circumstances, the following disadvantages occur:
The positioning adapter used with all its automatic functions is a relatively large component, which thereby interferes with the measuring device in a subsequent measurement process and must be removed regularly. This influences the process reliability and, if handled incorrectly, collisions can occur with the sensitive probe of the measuring head or with the clamped component. In addition, this automatic positioning requires a relatively long time, especially when components with low dimensional stability, a plurality of positioning bottles for corresponding support points are required. Furthermore, special software is necessary to create the positioning programs for the measuring machine, in which case this software in turn is only applicable to the special measuring machine with a device for automated and automatic positioning of the positioning bottles. This prevents the positioning bottles from being used on other measuring machine types or for other applications, for example in connection with robots.
Aufgabe der Erfindung ist es demgegenüber ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, mit denen ein einfacher, kostengünstiger und universeller Einsatz von gattungsgemäßen Positionier-Flaschen möglich ist.The object of the invention is in contrast to propose a method and a device with which a simple, cost-effective and universal use of generic positioning bottles is possible.
Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens dadurch gelöst, dass die Positionier-Flasche bei zumindest teilweise eingefahrener Kolbenstange auf der Basisfläche von Hand auf eine vorgegebene Sollposition gestellt wird. Durch ein gesteuertes Verfahren des Funktionsarmendes mit dem dort dauerhaft angebrachten Positionieradapter wird dieser in die in der Steuerung eingegebene genaue Sollposition für den Kolbenkopf verlagert. Diese Verlagerung kann ersichtlich auch vor der vorstehenden Handpositionierung der Positionier-Flasche erfolgen. Wesentlich ist zu diesem Zeitpunkt lediglich, dass die Positionier-Flasche mit ihrer ausfahrbaren Kolbenstange unterhalb des bereits in der genauen Sollposition positionierten Positionieradapters steht. Der hier verwendete einfache Positionieradapter hat somit weder die Funktion eines Greifers für den Transport der Positionier-Flaschen noch die Funktion für Betätigungen an der Positionier-Flasche.This object is achieved in terms of the method in that the positioning bottle is placed at least partially retracted piston rod on the base surface by hand to a predetermined desired position. By a controlled process of the Funktionsarmendes with the permanently mounted there positioning adapter this is shifted to the exact set position entered in the control for the piston head. This shift can obviously also be done before the above hand positioning of the positioning bottle. It is essential at this time only that the positioning bottle with its extendable piston rod is below the already positioned in the exact nominal position positioning adapter. The simple positioning adapter used here thus has neither the function of a gripper for the transport of the positioning bottles nor the function for operations on the positioning bottle.
Vielmehr wird die Kolbenstange mit ihrem Kolbenkopf unmittelbar oder mittelbar von Hand dann so weit ausgefahren, bis der Kolbenkopf mit seiner Kolbenkopfstruktur in dessen entsprechenden Gegenstruktur des Positionieradapters in der Sollposition einliegt (gegebenenfalls erfolgt durch dieses Einfahren der Kolbenkopfstruktur in den Positionieradapter eine Nachjustierung der von Hand aufgestellten Positionier-Flasche auf der Basisfläche). Die Kolbenstange wird nun in dieser genauen Sollposition des Kolbenkopfs an der Positionier-Flasche verriegelt. Anschließend kann nun der Positionieradapter vom Kolbenkopf abgehoben werden, wodurch die justierte Positionier-Flasche für weitere Verwendungen, beispielsweise zur Montage einer Bauteilaufnahme freigegeben ist.Rather, the piston rod is extended with its piston head directly or indirectly by hand until the piston head rests with its piston head structure in its corresponding counter-structure of the positioning in the desired position (possibly carried out by this retraction of the piston head structure in the positioning a readjustment of the established by hand Positioning bottle on the base). The piston rod is now locked in this exact set position of the piston head on the positioning bottle. Subsequently, the positioning adapter can be lifted off the piston head, whereby the adjusted positioning bottle for more Uses, for example, is released for mounting a component holder.
Bei diesem Verfahren ist es möglich, den Positionsadapter einfach, kostengünstig und kleinbauend lediglich als Lagegeber auszuführen, so dass dieser dauerhaft am Funktionsarmende angebracht bleiben kann und bei weiteren Funktionen beispielsweise bei Messprozessen nicht stört. Beispielsweise kann ein solcher kleiner Positonieradapter an einer geschützten aber zugänglichen Stelle eines Y-Arms jeder beliebigen Messmaschine angebracht werden. Dies beeinflusst die Prozesssicherheit in keinster Weise. Ein ständiger Umbau ist nicht notwendig. Eine zusätzliche Positionierungs Spezialsoftware ist nicht notwendig, da die Positionierung über die üblichen CNC-Programme mit einem einfachen Fahrbefehl erfolgen kann, der an allen handelsüblichen Messmaschinen vorhanden ist. Auch an Robotern kann dieser einfache und kleine Positionieradapter, beispielsweise bei Versuchsaufbauten zur Roboterprogrammierung zum Einsatz kommen. Die Positionier-Flaschen sind somit universell einsetzbar, da jederzeit eine manuelle Positionierung an beliebigen Orten möglich ist. Einzige Voraussetzung ist dabei, dass eine ebene Metallgrundplatte zur Flaschenpositionierung vorhanden ist. Bauteilaufnahmen können auf Praxistauglichkeit damit an beliebigen Orten simuliert werden, zudem ist die Positionierung schneller und flexibler als bisher möglich.In this method, it is possible, the position adapter simple, inexpensive and small-scale run only as a position encoder, so that it can remain permanently attached to the Funktionsarmende and does not interfere with other functions, for example, in measuring processes. For example, such a small positioning adapter may be attached to a protected but accessible location of a Y-arm of any measuring machine. This does not affect the process reliability in any way. A constant conversion is not necessary. An additional positioning special software is not necessary, because the positioning over the usual CNC programs can be done with a simple move command, which is available on all commercially available measuring machines. This simple and small positioning adapter can also be used on robots, for example in robot programming test setups. The positioning bottles are thus universally applicable, since manual positioning at any location is possible at any time. The only prerequisite is that a flat metal base plate for bottle positioning is available. Component recordings can be simulated on practicality at any location, also positioning is faster and more flexible than previously possible.
Vorzugsweise erfolgt das Ausfahren der Kolbenstange mittels eines handbetätigbaren Druckluftadapters, wobei der Druckluftadapter an die Positionier-Flasche zur Druckbeaufschlagung angeschlossen wird. Die Kolbenstange ist dabei Teil einer pneumatischen Hubeinheit. Zudem kann mit Druckluft unter der Aufstandsfläche der Positionier-Flasche ein Luftkissen erzeugt werden, wodurch eine Magnetverbindung zwischen Permanentmagneten im Flaschenboden und der metallischen Basisfläche reduziert wird, so dass eine Verschiebung der Positionier-Flaschen auf der Basisfläche mit geringer Reibung möglich ist.Preferably, the extension of the piston rod takes place by means of a hand-operated compressed air adapter, wherein the compressed air adapter is connected to the positioning bottle for pressurizing. The piston rod is part of a pneumatic lifting unit. In addition, an air cushion can be generated with compressed air under the footprint of the positioning bottle, whereby a magnetic connection between the permanent magnets in the bottle bottom and the metallic base surface is reduced, so that a displacement of the positioning bottles on the base surface with low friction is possible.
Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe der Erfindung dadurch gelöst, dass der Positionieradapter dauerhaft am Funktionsarmende angebracht ist. Der Positionieradapter hat eine Oberwand, in der von unten her eine Ausnehmung als Kolbenkopf-Aufnahme angebracht ist, die mit dem Kolbenkopfende mit einer entsprechenden Negativform korrespondiert. Zudem ist wenigstens eine Seitenwand vorhanden, an der eine von unten her offene Positionierzapfen-Aufnahme angebracht ist. Beim Ausfahren der Kolbenstange aus einer unter dem Positionieradapter aufgestellten Positionier-Flache liegt dann das Kolbenkopfende für eine Höhenpositionierung in der Kolbenkopf-Aufnahme ein und der wenigstens eine querstehende Positionierzapfen liegt für eine X/Y-Ausrichtung (Längs- und Querausrichtung) in der Positionierzapfen-Aufnahme ein.With regard to the device, the object of the invention is achieved in that the positioning adapter is permanently attached to the Funktionsarmende. The positioning adapter has a top wall in which a recess is mounted as a piston head receptacle from below, which corresponds with the piston head end with a corresponding negative mold. In addition, at least one side wall is present, to which a bottom open positioning pin receptacle is attached. When the piston rod is extended from a positioning surface positioned below the positioning adapter, the piston head end is then located in the piston head receptacle for height positioning and the at least one transverse positioning peg lies in the positioning journal position for X / Y alignment (longitudinal and transverse alignment). Recording.
Ersichtlich ist ein solcher Positionieradapter einfach, preisgünstig und klein auszuführen.Obviously, such a positioning adapter is simple, inexpensive and small to run.
Konkret soll der Positionieradapter kastenförmig und von vorne her offen ausgebildet sein mit einer Rückwand zur Befestigung am Funktionsarmende, mit der Oberwand mit der Kolbenkopf-Aufnahme und mit zwei gegenüberliegenden Seitenwänden jeweils mit einer Positionierzapfen-Aufnahme für zwei am Kolbenkopf gegenüberliegende Positionierzapfen.Specifically, the positioning adapter should be box-shaped and open from the front with a rear wall for attachment to the Funktionsarmende, with the top wall with the piston head receptacle and two opposite side walls each with a positioning pin receptacle for two opposite on the piston head positioning.
Ein solcher Positionieradapter kann beispielsweise für eine Roboterprogrammierung an einem Roboterarm angebracht sein.Such a positioning adapter can be attached to a robot arm, for example, for robot programming.
Alternativ kann ein solcher Positionieradapter am Y-Arm einer Messvorrichtung angebracht sein, wobei der Y-Arm an einer Z-Säule höhenverstellbar sowie die Z-Säule an einer X-Schiene mittels eines Schlittens längsverstellbar gehalten ist. Der kleine Positionieradapter kann dabei dauerhaft und insbesondere zusätzlich zu einem Messkopf am Y-Armende angebracht sein.Alternatively, such a positioning adapter can be mounted on the Y-arm of a measuring device, wherein the Y-arm is height-adjustable on a Z-pillar and the Z-pillar is held longitudinally adjustable by means of a carriage on an X-rail. The small positioning adapter can be mounted permanently and in particular in addition to a measuring head on the Y-arm end.
Eine hier eingesetzte Positionier-Flaschen hat wenigstens einen, gegebenenfalls zwei von außen zugängliche Druckluftanschlüsse für die pneumatisch Betätigung insbesondere für die eingangs erwähnte automatische Positionierung nach dem Stand der Technik. Diese Druckluftanschlüsse werden auch hier verwendet, in dem ein handbetätigbarer Druckluftadapter für eine Handbetätigung angeschlossen wird. Somit können die Positionier-Flaschen anstelle der aufwendigen Automatik-Positionierung flexibel auch bei anderen Anwendungen eingesetzt werden. Es sei aber hervorgehoben, dass für die Positionier-Flaschen nicht zwingend ein Druckluftanschluss notwendig ist. Dies hängt von der Ausführung der Flasche ab. Es gibt hier auch rein handgeführte mechanische Ausführungen.A positioning bottle used here has at least one, optionally two externally accessible compressed-air connections for the pneumatic actuation, in particular for the automatic positioning according to the prior art mentioned at the outset. These compressed air connections are also used here, in which a hand-operated compressed air adapter is connected for a manual operation. Thus, the positioning bottles can be used flexibly in other applications instead of the complex automatic positioning. However, it should be emphasized that a compressed air connection is not absolutely necessary for the positioning bottles. This depends on the design of the bottle. There are also purely hand-held mechanical versions here.
Auf einer mittels des Positionieradapters eingestellten und positionierten Positionier-Flasche kann dann als weiterer Bestandteil der Vorrichtung eine lagegenau montierbare Bauteilaufnahme aufgesetzt und fixiert werden.On a positioning bottle set and positioned by means of the positioning adapter, it is then possible, as a further component of the device, to place and fix a positionally mountable component receptacle.
Anhand einer Zeichnung wird die Erfindung weiter erläutert.Reference to a drawing, the invention will be further explained.
Es zeigen:Show it:
In
Aus der vergrößerten Darstellung des Bereichs A in
Der Positionieradapter
Die Oberwand
Die Seitenwände
Zur lagerichtigen Positionierung von (nicht dargestellten) Bauteilaufnahmen werden die in
Mit der dargestellten Messvorrichtung
Die Positionier-Flasche
The
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